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Controle de Motores Síncronos

Controle de Velocidade

Os motores síncronos são máquinas de velocidade constante, em que a velocidade é determinada


pela frequência das correntes de armadura equações 1.1 e 1.2. Específicamente a equação 1.2
mostra que a velocidade angular síncrona é proporcional á frequência eléctrica da tensão de
armadura aplicada e inversamente proporcional aos números de pólos da máquina, ou seja,

120
ns = ( pólos )f e
(1.1)

2
ws = ( pólos )w e (1.2)

ns = velocidade síncrona ( rpm )

w s = velocidade angular especial síncrona da onda de FMM no entreferro (rad/s)

w e = 2 π f e = frequência angular da excitação eléctrica aplicada ( rad/s)

f e = frequência eléctrica aplicada (Hz)

Claramente, o meio mais simples de controlar um motor síncrono é variando a velocidade por
meio do controle de frequência da tensão da armadura aplicada. Isto é obtido acionando o motor
com um inversor polifásico de fonte de tensão, como o inversor trifásico mostrado na fig 1.

Esse inversor pode usado para produzir formas de onda quase quadrada de tensão CA com
amplitude Vcc, como as chaves podem ser comandadas para produzir uma forma de onda de
tensão modulada por largura de pulso de amplitude variável. A tensão Vcc de link CC pode ela
própria ser variada, por exemplo, usando um rectificador de fase controlada.

A frequência das formas de onda do inversor pode naturalmente ser variada controlando a
frequência de chaveamento das chaves do inversor. Em aplicações de máquinas de CA,
juntamente
Fig. 1. Inversor trifásico de fonte de tensão

Com esse controle de frequência, deve haver controle da amplitude da tensão aplicada.

Da lei de faraday, sabemos que a componente de entreferro da tensão de armadura em uma


máquina CA é proporcional á densidade de fluxo de pico da máquina e á frequência eléctrica.
Assim, se deprezarmos a queda de tensão na resistência de armadura e na reatância de dispersão,
podemos escrever:

fe B pico
V a =( ¿ ( ¿ V nominal (1.3)
f nominal Bnominal

Em que Va é a amplitude da tensão de armadura, f e é a frequência de operação e B pico é a


densidade de fluxo de pico no entreferro. V nominal , f nominal , B nominal são os respectivos
valores nominais de operação.

Considere uma situação em que a frequência da tensão da armadura é variada enquanto a sua
amplitude é mantida em seu valor nominal ( V a = V nominal ). Nessas condições, da equação
1.3, podemos ver que:

f nominal
B pico = fe ) B nominal (1.4)
¿

A equação 1.4 demostra claramente o problema do funcionamento com tensão constante e


frequência variável. Específicamente, para uma dada tensão de armadura, a densidade de fluxo
da máquina é inversamente proporcional á frequência e, desse modo, quando a frequência
diminui, a densidade de fluxo aumenta. Portanto, em uma máquina típica que opera saturada na
tensão e frequência nominais, qualquer redução de frequência aumentará ainda mais a densidade
de fluxo da máquina. De facto, uma queda significativa de frequência aumentará a densidade de
fluxo até um ponto em que a máquina pode ser danificada devido ao aumento das perdas no
núcleo e das correntes de máquina necessárias para manter a densidade de fluxo mais elevado.
Como resultado, para frequências inferiors ou iguais á nominal, é típico operar a máquina com
densidade de fluxo constant. Da equação 1.3, com B pico = B nominal , tem-se

fe
V a =( ¿ V nominal (1.5)
f nominal

Que pode ser reescrita como

Va V nominal
= (1.6)
fe f nominal

Da equação 1.6, vemos que a operação com fluxo constante pode ser obtida mantendo uma
relação constante entre a tensão de armadura e a frequência, isso é conhecido como operação
com (V/Hz constante). Típicamente, essa relação é mantida apartir da frequência nominal
baixando até a frequência em que a queda de tensão na resistência de armadura torna-se uma
componente significativa da tensão aplicada.

De modo semelhante, vemos da equação 1.3 que, se a máquina for operada na tensão nominal e
com frequências superiors á nominal, a densidade de fluxo no entreferro cairá abaixo de seu
valor nominal. Assim, para manter a densidade de fluxo em seu valor nominal, seria necessário
aumentar a tensão de terminal para frequências acima da frequência nominal.

Para evitar danos ao isolamento, é comum manter a tensão de terminal da máquina em seu valor
nominal para frequências acima da nominal.

A corrente de terminal da máquina é limitada tipicamente por restrições térmicas. Assim, desde
que a refrigeração da máquina não seja afectada pela velocidade do motor, a corrente de
controlador típico implementará outras restrições relacionadas com o fluxo concatenado e com a
corrente de terminal, usando as relações básicas encontradas nas equações 11.38 e 11.39.

A fig. 2.a) mostra um típico sistema de controle de conjugado por campo orientado na forma de
diagrama de blocos. O bloco de controle de conjugado tem duas entradas, T ref , o valor de
i ¿
referência ou set point do conjugado e F ref , o valor de referência ou set point da corrente de
¿
campo, que tambem é enviado á fonte de alimentação que está fornecendo a corrente i F para
i ¿
o enrolamento de campo. O valor de F ref é determinado por um controlador auxiliar que
¿
i ¿
determina também o valor de referência de D ref da corrente de eixo directo, com base nos
¿
valores desejados de corrente e tensão de armadura. O controlador de conjugado calcula a
i ¿
corrente desejada de eixo em quadratura, usando a equação 11.32 cm base em T ref e F ref ,
¿
obtendo
i F ¿ref
i Q ¿ ref 2 Laf ¿
= ( (11.40)
¿ 3 2 T
¿ ref
p ó los ¿

Observe que um sensor de posição é necessário para determiner a posição angular do rotor de
modo a implementar a transformação dq-abc.