UNIVERZITET CRNE GORE MAŠINSKI FAKULTET

Studijski program: Mehatronika

Predmet:Inteligentni proizvodni sistemi
Studijska godina 2017/18

Seminarski rad:
Inteligenti proizvodni sistemi

Predmetni nastavnik: Student:

Prof.dr Aleksandar Vujović Miloš Bubanja 1/16

1
Sadržaj
1. Uvod .......................................................................................................................3
2. Koncept proizvodnje .............................................................................................. 3
3. Inteligentni proizvodni sistemi .............................................................................. 5
3.1 Prednosti intelignetnih proizvodnih sistema..................................................... 5
4. Faze u razvoju podsistema IMS-a .......................................................................... 6
5. Alati koji se koriste prilikom inteligentne proizvodnje ........................................ 6
6. Uticaj vještačke inteligencije na proizvodnju ........................................................ 9

7.Upotreba i primjena AI u određenim proizvodnim oblastim................................ 11

8. Koraci u implementaciji rešenja inteligentnih sistema ........................................ 13

9. Kontrola proizvodnje ........................................................................................... 13

10. Industriski roboti kao dio inteligentne proizvodnje .......................................... 14

10.1. Anatomija robota i određeni atributi ........................................................ 15
10.1.1 Zgobovi i spone .................................................................................. 16

10.1.2. Uobicajene konfiguracije robota ....................................................... 18

10.1.3 Zajednički sistem pokretanja ............................................................. 24

10.2 Završni efektori ................................................................................................ 24

10.2.1 Hvataljke ................................................................................................. 24

10.2.2. Alati .................................................................................................. 26

10.3. Senzori u robotici ........................................................................................... 26

11. Literatura ........................................................................................................... 28

2
1.Uvod
Cilj inteligentnog proizvodnog sistema je sličan cilju normalnog
proizvodnog sistema, zadovoljiti potrebe klijenta na najefikasnijem mogućem
nivou za najnižu moguću cijenu. Računari su integrisani u proizvodne sisteme ima
20-tak godina, međutim integracija računara u samu proizvodnju ne mora
rezultitrati inteligentnim proizvodnim sistemima. Sam inteligentni proizvodni
sistem gradi čovjek i odlučuje o nivou njegove inteligencije. Sistemi bazirani na
bazama znanja dominirali su devedesetih godina. CIM osamdesetih, FMS
sedamdesetih itd..

Tehnlogija proizvodnje igraće važnu ulogu u budućem čovjekovom razvoju

ako se ona zasniva na novim aplikacijama baziranim na znanju. Uticaj sistema
zasnovanih na znanju je već uključen u sisteme proizvodnje i svi mi ga možemo
osjetiti. Svaka organizacija mora u potpunosti iskoristit znanje koje joj je na
raspolaganju. Ovaj pristup omogućava efikasno korišćenje znanja u svim fazama
proizvodnje od dizajna, proizvodnje pa da održavanja. U tu svrhu znanje
obuhvaćeno različitim modulima u organizaciji mora biti usmjereno singeristički
kako bu se podržao integrisani sistem inžinjeringa i proizvodnje. Može se reći da
postoji nedostatak svjesti o alatima i tehnikama koje se koriste među
proizvođačima. Proizvođači često koriste postojeće alata, umjesto da istražuju
prednosti modernih inteligentnih tehnika proizvodnje. Proizvođači inteligentnih
sistema mogu pomoći u ovim situacija na način što ce poboljšati svoje proizvode i
savršeno ih uklopiti u zahtjeve različitih proizvodnih pogona.

2. Koncept proizvodnje
Proizvodnja je širko definasan proces kojim se, materijal, rad, energija i
oprema sastaju da bi proizveli proizvod koji ima veću vrijednost od zbira
materijala koji ga sastavlja. Proizvodnja se može prikazati kao jedan sistem što je i
urađeno na slici 1. Ovdje je kao ulaz prikazan materijal, rad, energija i kapital.
Ulazni kapital obezbeđuje opremu i postrojenja potrebna za kombinovanje
materijala, rada i energije. Izlaz uključuje proizvod, ali uvijek ima i neželjenog
otpada koji ne treba zaboraviti. Takođe na slici 1 su prikazani i spoljni uticaji koji
ne bi trebalo da budu ignorisani. Spoljni uticaji mogu biti vladine akcize, prirodne

3
pojave i naravno konkurencija. Većina ljudi koja je uključena u proizvodnju, ne
smatra da su čelični mlinovi, rafinerije i tekstilni mlinovi proizvodnja. Za većinu
ljudi proizvodnja, automobila, aviona, frižidera i elektronike biće bolje prihvaćena
kao proizvodnja. Ovo razumijevanje proizvodnje bi uključivalo mehaničke i
elektromehaničke proizvode, uključujući sve komponente i djelove. Sa fokusom na
mehaničke komponente, oblikovanje metal i rezanje su ključne operacije i te
procese ćemo posmatrati u nastavku da bi pružili odgovarajući pogled na
proizvodnju.

Slika 1. Proizvodni sistem

Prije samog ulaska u proizvodnju i problem sa aplikacijama vazno je imati

razumijevanja za misije proizvodnih funkcija. Koji su to inherentni ciljevi
proizvodnje ? U širem smislu to su proizvodnja (1), produktivnost (2) i kvalitet (3).

Naravno prvi i najelementarniji cilj proizvodne funkcije je proizvodnja. Osnovni

cilj je formirati prototipove korišćenjem različitih inžinjerskih i naučnih vještina, a
zatim repliciratih ih kao komercijalne proizvode. Drugi cilj je postizanje
efikasnosti proizvodnje kako bi se smanjili troškovi proizvodnje. U ovom slučaju
dominiraja ekonomska analiza vrijednosti i procene. Treći cilj proizvodnje je
obezeđivanje maksimalnog mogućeg kvaliteta.Zaključno možemo dodati još jedan
cilj to je fleksibilnost, tj. sposobnost proizvodnje vise proizvoda sa visokom
produktivnošću i vrhunskim kvalitetom.

4
3. Inteligentni proizvodni sistemi
Inteligentni proizvodni process ima sposobnost samoregulacije ili
samokontrole proizvodnje proizvoda u okviru specifikacija dizajna.Integrisani
koncept sa fabrikama u budućnosti gdje se proizvod proizvodi u vještačkoj okolini
dodaje vrijednosti ovome. Istraživači koji rade na implementaciji ekspertnih
sistema, izašli su sa ovim konceptom dodavanje inteligencije. Na
eksperimentalnom nivou pomoću ovog koncepta dizajniran je i isporban sistem
kompjuterski podržanog nacrta na Univerzitetu u Teksasu. Najnovija dostignuća u
oblastima solid modeling imaju potencijal da zamijene ekspertni sistem za neke
odluke koje dizajneri trenutno znaju o dizajnu iz pravila prakse.

Inteligentnu proizvodnju je moguće postići kroz tri osnovna puta:

• Postojeći proizvodni procesi mogu postati inteligentni monitoringom i

kontrolom stanja mašina u proizvodnji.
• Postojeći proizvodni sistemi mogu postati inteligentni dodavanjem senzora
za praćenje i kontrolu stanja proizvoda koji se obrađuje.
• Novi procesi mogu biti inteligentno dizajnirani da proizvode djelove
željenog kvaliteta bez potrebe praćenja i kontrole proizvoda.

3.1. Prednosti inteligentnih proizvodnih sistema

Prednosti inteligentnih proizvodnih sistema ogledaju se u sledećem:

1. Korišćenje tehnologija koje ce smanjiti upotrebu ljudskog uma,

2. Proizvodnja različitih produkata na istim linijama, samoregulacija,
3. Samokontrolene operacije sa automackom povratnom spregom,
4. Praćenje i kontrola proizvodnih mašina,
5. Praćenje i kontrola stanja proizvoda koji se obrađuje,
6. Intelignetni procesi se mogu napraviti za proizvodnju delova željenog
kvaliteta bez potrebe praćenja i kontrole procesa.

5
4. Faze u razvoju podsistema IMS-a
Podsistem Faza Korišćeni alati

1. Faza dizajna Razvoj u toku Alati za modeliranje

CAD (Auto CAD, Solid
Works, PTC Creo..)

2. Prototip faza Razvijanje prototipa prema CASE alati sa CBR-om

zahtjevu

3. Faza nabavke

4.Procesna faza Planiranje je pokušano sa Genetski algoritmi, Case

genetičkim algoritmima, alati, Fuzzy composite
case based reasoning… logic tools

5.Obradni centri Vještačka inteligencija

isprobana u progresivnoj
fazi razvoja

6. Korišćenje Razvijena u inkoperaciji sa

materijala AGV sistemima

7. Skladištni sistem Razvijena pomoću

ekspertnog sistema

8. Marketing Razvijen prema ulaznim Fuzzy logika +

marketinškim parametrima simulacioni algoritmi

5. Alati koji se koriste prilikom inteligentne proizvodnje

• Fuzzy logika,
• Genetski algoritmi,
• Neuronske mreže,
• Simulacioni algoritmi,

6
• Vještačka inteligancija AI,
• Case alati.

a) Planiranje pomoću neuralnih mreža

Vještačke neuralne mreže usmjerene su u smjeru modelovanja mreža od
realnih neurona(animirani mozak), motivisani na njihovoj robusnosti,
otpornosti na greške, fleksibilnosti i mogućnošću učenja kao biološki mozak,
gradivni elemneni ANN često se nazivaju neuroni, njihovi procesuirajući
elementi svakako imaju sličnosti sa biološkim mozgom.

b) Rezonovanje zasnovano na slučaju(CASE based reasoning)

Intezivno upotrebljavan alat za tumačenje parametara procesa. Ljudski
stručnjaci moraju se konsultovati da bi se protumačile analize rezultata
procesa. Tako se pruža mogućnost da se sistem unaprijedi ekspertnim
sistemom. Rezonovanje zasnovano na slučaju predstavlja znanje koje se
zasniva na proteklim problemimam i rešenjima.

c) Ineligentni dizajn i softveri za analizu

Ekspertni sistem obezbeđuje optimalne dizajnerske parametre bez kršenja
bilo kog ograničenja materijala ili mašine. Ovo je zapravo nastavak
CBR(case based reasoning).

d) Fuzzy logika
Veći deo procesa odlučivanja u projektovanju tehnoloških procesa se odvija
u okruženju gde ciljevi i ograničenja često nisu i ne mogu biti precizno
definisani. Zbog toga se zahteva određena aproksimacija u cilju dobijanja
kvalitetnog modela realnog sistema, u čemu značajnu ulogu imaju tehnike
fuzzy teorije, odnosno fuzzy logike. Za razliku od formalne logike u kojoj se
rezonovanje vrši sa dve vrednosti (tačno netačno, 0-1), fuzzy logika koristi
brojeve iz intervala [0,1], što je mnogo bliže realnosti, ljudskom razmišljanju
i izražavanju. Fuzzy upravljanje obezbeđuje formalnu metodologiju za
predstavljanje, manipulaciju i implementaciju ljudskog heurističkog
predznanja o tome kako kontrolisati jedan, određeni sistem. Ovo ne
isključuje razvoj modela procesa jer je on neophodan za detaljnu simulaciju

7
 ponašanja kontrolera u cilju ispitivanja zadovoljenja performansi, stabilnosti
sistema, kao i za ispitivanje ograničenja samog dizajna. Osnovni cilj fuzzy
pristupa je da, umesto da jezikom matematike pokuša da reši problem
upravljanja sistemom, omogući implementaciju inženjerskog iskustva o
procesu u sam algoritam kontrolera. Na slici 2 dat je prikaz opšte strukture
fuzzy sistema.

Slika 2. Opšta struktura fuzzy sistema

e) Genetički algoritmi
Genetički algoritam oponaša prirodnu evoluciju, tj. selekciju. Stvori se
inicijalna populacija, svaka jedinka s vlastitim genomom. Tada se svaka
jedinka ocjenjuje posebnom funkcijom koja se zove funkcija
cilja (engl. fitness function). Funkcija vraća vrijednost koja nam govori
koliko je jedinka "sposobna". Nakon što se svaka jedinka procijeni, poredaju
se po vrijednostima funkcije cilja i iz populacije se izbacuju oni s najnižom
vrijednosti. Tada se genomi različitih jedinki rekombiniraju, događaju
se mutacije i tako se stvori sljedeća generacija. Tada se ponovno jedinke
ocjenjuju funkcijom cilja to se ponavlja dok se ne dobije optimalno rješenje.
Ovaj softver omogućava korisniku da riješi složene problem, kao što su
planiranje velikog broja neusaglašenih zadataka, pronalaženje najkraćeg
puta koje povezuje veliki broj lokacija, ili efikacnija organizacija mrežne
komunikacije. Genetski algortmi se obično koriste za optimizaciju pretrage u
cilju unapređenja procesa montaže i smanjenja troškova i vremena
proizvodnje.
Baze pravila sadrže znanje o tome kako najbolje kontrolisati sistem,
pri čemu se procesiranje bazira na kolekciji if-then pravila. Interfejs je
mehanizam za procenu kontrolnih pravila koja su relevantna za trenutno
8
 stanje sistema i odlučuje kakav će biti upravljački signal, tj. ulaz u proces.
Fazifikacija modifikuje signale ulaza tako da mogu biti pravilno
protumačeni i upoređeni sa pravilima iz baze pravila. Defazifikacija
transformiše fuzzy oblik u crisp oblik signala, koji je „razumljiv“ procesu.

f) Vještačka inteligncija
Veštačka inteligencija, kao naučna disciplina, se odnosi na razvoj
inteligentnih računarskih sistema, koji imaju karakteristike povezane sa
inteligentnim ponašanjem čoveka, kao što su razumevanje, učenje,
razmišljanje, rešavanje problema, i dr.

6. Uticaj vještačke inteligencije na proizvodnju

Izumi u automatici i vještačkoj inteligenciji su izazvali tehnološku revoluciju u
odnosu mašina i čovjeka. Ove tehnologije omogućile su da se samnji rizik od
povreda i poveća sigurnost, neke od njih su: razumijevanje govora, logička
dedukcija, razumijevanje slike, rezonovanje na bazi ekspertnih sistema, rešavanje
problema i donšenje odluka same mašine.

Sa automatizacijom većina teških fizičkih poslova je prebačena na mašine.

Optimalni kontroleri su razvijeni da bi obavljali aktivnosti zasnovane na
vještinama. Ljudska uloga se prebacuje sa lica mjesta na monitoring i rešavanje
problema.Poslednjih godina pojavili su se brojni članci o mnogim proizvodnjama
koje su zasnovane na vještačkoj inteligenciji i veoma je teško tačno definisati
pojam vještačke intelifencije.

Vještačka inteligencija je nauka koja pravi mašine koje rade stvari koje zahtijevaju
ljudsku inteligenciju da bi bile obavljene. Tehnike kao što su ekspertni sistemi,
fuzzy logika i vještačke neuralne mreže često su u upotrebi. Vještačka inteligencija
nudi mogućnost transfera pravila i znanja čovjeka na samu mašinu i kompjuter.
Primjer ove funkcije je monitoring i praćenje stanja mašine i okruženja. Ako se
operacioni parametri mašine promijene, samoadaptujući mehanizam napraviće
promjene u cilju ostvaranje cilja.

Opis inteligentnog sistema čovjek-mašina je prikazan na slici 4, nekoliko ključnih

tačaka neophodno je za ostvarivanje takvog sistema:

9
1. Potrebno je razviti pouzdane simboličke šeme.
2. Odgovarajuće nivoe sposobnosti operator mora da ima.
3. Kada sistem radi u automackom režimu, operator mora pratiti sistem da bi se
smanjilo vrijeme reakcije i preuzimanja u slučaju otkaza sistema.
4. Operator mora biti u stanju da inteveniše na sva tri nivoa interakcije(skill-
rule i knowledge-base), da bi poslužio kao beckup u slučaju otkazivanja
automackog sistema.
5. Sistem za monitoring mora biti postavljen tako da je omogućena laka
komunikacije između radnika i mašine na sva tri nivoa interakcije.

Slika 4. Opis inteligentnog sistema čovjek-mašina

10
7. Upotreba i primjena vještačke inteligencije u određenim
proizvodnim oblastima
Upotreba vještačke inteligencije vrlo brzo se proširuje u proizvodnji. Proizvodnja
će se promijeniti više u narednih 15 godina nego što se promijenila prošlih 75
godina, uglavnom zahvaljujući primjeni compjuterski podržanih tehnologije koje
su razvijene zadnjih 10 godina. Alati ovih tehnologija uključuju:

• Kompjuterski podržano dizajniranje(CAD)

• Generativni proces planiranja
• Robotika/rukovanje materijalom
• Kompjuterski podržana proizvodnja(CAM)
• Automatizovani standardi
• Planiranje proizvodnih resursa
• Grupna tehnologija

Vještačka inteligencije je označena kao tehnlogija koja će vezati ove alate zajedno.
Generička aplikacija vještačke inteligencije uključuje sledeće stavke u direktnoj
vezi proizvodnje:

• Dijgnostika grešaka i njihovo otklanjanje(mašine i sistemi)

• Operacije mašina i složenih sistema
• Menadžment (planiranje, planiranje i praćenje)
• Dizajn(sistema, opreme, inteligentni dizajn i izume)
• Vizuelna percepcija i upustva(inspekcija, indetifikacija, veritifikacija,
vođenje, monitornig)
• Inžinjering(hemiska i biološka sinteza, planiranje i inteligentni dizajn)
• Industrija(upravljanje fabrikom, planiranje proizvodnje i inteligentni dizajn,
inteligentni roboti, proces planiranja, inteligentne mašine, kompjuterski
pomagana inspekcija)

11
Tehnologija vještačke inteligencije Aplikacije
Ekspertni sistem Dizajn
Održavanje
Proizvodni process-kontrola
Monitoring
Analiza alarma
Dijagnostika opreme
Proces planiranja
Planiranje
Mašinska vizija Inspekcija
Indetifikacija
Mjerenje
Robotika Zavarivanje
Držanje materijala
Pozicioniranje djelova
Sklapanje
Farbanje
Razumijevanje prirodnog jezika Unos informacija u bazi podataka
Preopoznavanje glasa Unos podataka
Kontrola inventara
Inspekcija kvaliteta
NC programiranje
Robotika
Sinteza govora Alarmi u kontrolnoj sobi

12
8. Koraci u implementaciji rešenja inteligentnih sistema
Koraci za implementaciju inteligentnih sistema u proizvodnji su sledeći:

• Odabrati postojeći softver koji će prvo podstaći ekspetni sistem a zatim

integrisati ga sa softverom za rešenje zadatka.
• Prikupiti standarde trgovine, heuristička pravila, prošla iskustva i preporuke
iz knjiga, eksperte.
• Organizovati potpuni skup pravila prilikom operacija i onda ih opisati u
prihvatljiv način softveru.
• Generisati listu funkcija i drugih atributa u skup pravila.
• Generisanje relevantnih podataka izdvajanje funkcija i ostalih potrebnih
atributa iz podataka modela objekta.
• Organizovanje pravila kojima se uređuje zadatak u baze znanja.
• Inkorporacija rezultata u model i njegova reprezentacija u cilju dobijanja
konačnog rešenja.
• Inplementacija logičkih pravila u baze znanja kao rezonujućeg mehanizma u
cilju pronalaženja rešenja na bazi znanja i spoljnjih podataka.

9. Kontrola proizvodnje
Potrebno je znati odgovor na tri osnovna pitanja za relizacuju prave kontrole
sistema. To su sledeća pravila:

a) Šta mora biti kontolisano ?

U ovom slučaju potrebno je definisati matematički model kontrolisanog
sistema.U isto vrijeme potrebno je takođe analizirati proces proizvodnje.
Takođe je potrebno znati karakteristike objekta koji se proizvodi prije
definicije automacke kontrole procesa proizvodnje. Analiziranje procesa
proizvodnje kao i njegovo dijeljenje na parcijalne operacije predstavljaju
važne korake.
b) Šta koristiti za kontrolu ?
U ovom slučaju neophodno je odabrati pravi uređaj za automacku kontolu,
vrstu energije koja je koristi u automackom procesu proizvodnje. Uređaji za
automacku kontrolu predstavljaju grupu alata, uređaja, instrumenata.Znanje
iz ovih oblasti može biti realiovano praktično u kontroli procesa

13
 proizvodnje. Uređaji za automacku kontrolu su generalno svi tehnički
uređaji, oni mogu biti osposobljeni da ostvare: prenos, čuvanje ,
procesuiranje i korišćenje informacija.Generalno ove uređaje možemo
podijeli u nekoliko grupa. Tehičke uređaje za automatizaciju je moguće
podijeliti po sledećem kriterijumu:
• u odnosu na informacije,
• u odnosu na tip signalne energije,
• u odnosu na informacioni signal
• u odnosu na funkciju.
c) Šta da odaberemo za kontrolu ?
Kontrola proizvodnje je često integrisana sa automackim procesom
proizvodnje.Teorija kontrole ili teorija automacke kontrole je teorija koja se
bavi izučavanjem principa kontrole sistema, funkcionisanja i
dizajniranja.Kontrolni sistem koji se koristi u procesu proizvodnje ima
hijerahisku stukturu. Inteligentni proizvodni sistem predstavlja sistem koji
ima mogućnost adaptacije na neočekivane promjene, zahtjevi tržišta,
tehnološke promjene, socijalne potrebe.
Svakako inteligencija ovih sistema često je shvaćena kao softverska kontrola
proizvodnje, a ne kao implementacija modernih tehnologija vještačke
inteligencije.Inteligentni proizvodni sistemi posjeduju podsisteme kao što su
automacki proizvodni sistemi(tehnološki, nadzorni, transportni,
manipulativni).Podsistemi moraju biti opremljeni raznim dodacima koji im
daju određeni nivo inteligencije. Inteligentni proizvodni sistemi posjeduju:
• inteligentni dizajn,
• inteligentne operacije,
• inteligentnu kontrolu,
• inteligentno planiranje,
• inteligentno održavanje.

10. Industriski roboti kao dio inteligentne proizvodnje

Industrijski robot je programabilna mašina opšte namjene sa antroporfnim
karakteristikama . Najznačajnija antroprofna karakteristika inustrijskog robota je
njegova mehanička ruka , koja se koristi za obavljanje raznih industrijskih
zadataka. Po pitanju drugih ljudskih karakteristika robot je u mogucnosti da

14
odgovori na senzorske ulaze, da komunicira sa drugi mašinama i d a donosi
odluke. Ove mogućnosti dozvoljavaju robotima da obavljaju razlčite korisne
zadatke. Razvoj tehnologije robotike prati i razvoj numeričke kontrole i te dvije
tehnologije su prilično slične. Obje tehnologije uključuju koordinirane kontrole
više osa (ose se zovu zglobovi u robotici ), i obje koriste namjenski digital ne
računare kao kontrolere. Dok su NC mašine dizajnirane (projektovane) da
obavljaju određene procese ( na primer, mašinske obrade i probijanje rupa u
metalnim limovima ), roboti su dizajnirani za obavljanje različitih zadataka .
Tipična primjena industrijskih robota u prozvodnim procesima uključuje tačkasto
zavarivanje, prenos materijala , utovar, farbanje i sklapanje .Neke od osobina koje
čine industrijske robote komercijalno i tehnološki važnim su navedene ovdje:

• Robot moze zameniti ljude na opasnim ili neugodni m radnim

okruzenjima .
• Robot obavlja poslovne cikluse sa dozom doslednost i
ponovljivosti koju ne mogu da postignu ljudi .
• Robot moze biti reprogramiran . Kada se završi pokrenuta
proizvodnja tekućeg zadatka , robot se moze reprogramirat i opremiti
potrebnim alatom za obavljanje sasvim drugačijeg zadatka.
• Roboti su pod kontrolom račnara i stoga mogu da se poveže sa drugim
računarskim sistemom u cilju postizanja računarski integrisane
proizvod nje - CIM.

10.1. Anatomija robota i određeni atributi

Manipulator za industriske robote sastoji se od niza zglobova(spojeva) i
spona(veza). Anatomija robota zavisi od vrste i veličine ovih zglobova i veza i
drugih aspekata fizičke izgradnje manipulatora.

15
10.1.1 Zgobovi i spone
Zglob industrijskih robota je slican zglobu u ljudskom tijelu omogućava relativne
pokrete između dva dijela tijela . Svaki zglob, ili osa kao sto se ponekad naziva,
pruza robotu tzv. stepene slobode ( Degree-of- Freedom - DOF) kretanja. U skoro
svim slucajev ima, samo jedan stepen slobode povezan je sa svakim zglobom .
Roboti su cesto klasifikovani u skladu sa ukupnim brojem stepeni slobode koji
poseduju. Sa svakim zglobom postoje veze, ulazna i izlazna veza . Zglobovi su
krute komponente manipulatora robota. Cilj zgloba je da obezbedi kontrolisa no
relativno kretanje između ulazne i izlazne veze.Većina robota se montira na
stacionarnu bazu na podu. Neka ova baza bude referentna osnova i njena
povezanost sa prvim zglobom se oznacava kao Spona 0. To je ulazna spona za
Zglob 1, prvi u seriji zglobova koji se koriste u konstrukciji robota. lzlazna spona
zgloba 1 je Spona 1. Spona 1 je ulazna veza za Zglob 2, čija je izlazna veza Spona
2, i tako dalje. Ova numerisana šema relacija zglobova i spona ilustrovana je na
slici 5.

Slika 5. Robot-kombinacija zglobova i spona

16
 Skoro svi industrijski roboti imaju mehaničke zglobove koji se mogu svrstati
u jednu od pet kategorija: dve kategorije koje pružaju translatorno kretanje i tri
kategorije koje pružaju rotaciono kretanje. Ove zajedničke kategorije su
ilustrovane na slici 6. Pet zajedničkih kategorija su :

1.Linearni zglob (tip L). Relativna kretanja izmedu ulaznih i izlaznih spona
je translatorno klizno kretanje, s tim što su ose spona paralelne.

2.Normalni zglob (tip 0). Ovo je, takođe, translatorno klizno kretanje, ali
ulazne i izlazne spone su normalne jedna na drugu tokom pomejeranja ili kretanja.

3.Rotacioni zglob (tip R). Ova kategorija omogućava relativno rotaciono

kretanje, sa osom rotacije koja je normalna na ose ulazne i izlazne spone

4. Uvijajući zglob (tip T). Ova kategorija, takođe, uključuje rotaciono

kretanje, ali ose rotacija su paralelne sa osama dve spone.

5. Obrnuti zglob (tip V). Oznaka V je "izvučena" iz engleske reci revolving

koja označava obrtanje ili rotaciju . Kod ove kategorije osa ulazne spone je
paralelna osi rotacije zgloba, a osa izlazne spone je normalna na osu rotacije.

Slika 6. Pet zajedničkih kategorija zglobova

17
 Svaka od ovih zajedničkih kategorija ima opseg u kojima mogu da se kreću.
Opseg za translatorno i zglobno je obično manji od jednog metra, ali za velike
pokretne robote, opseg moze biti više metara. Tri kategorije obrtnih zglobova
mogu da imaju mali opseg od nekoliko stepeni ili veliki koji je veličine nekoliko
punih okretaja .

10.1.2. Uobicajene konfiguracije robota

Manipulator robota može da se podeli na dva dela: sklop ruke i tijela i sklop
zgloba. Obično postoje tri stepena slobode povezanih sa sklopom tijela i ruke, ili i
dva i tri stepena slobode u vezi sa zglobom. Na kraju manipulatora zgloba je uredaj
koji je u direktnoj vezi sa zadatkom koji mora da obavi robot . Uređaj, koji se zove
završni efektor, je obično ili (1) hvataljka za držanje i prihvatanje radnog dela ili
(2) alat za obavljanje nekih procesa. Sklop ruke i tijela robota se koristi za
pozicioniranje završnog efektora, dok se zglob koristi za orijentaciju završnog
efektora.

Konfiguracija tela i ruke. S obzirom na pet vrsta zglobova koji su

prethodno definisani, 5*5*5 = 125 razlicitih kombinacija zglobova koje se mogu
koristiti za dizajniranje sklopa ruke i tijela sa tri stepena slobode manipulatora
robota. Pored toga, postoje varijacije u dizajnu pojedinih zajednickih tipova (na
primer. fizička veličina zgloba i opseg pokreta). To je donekle izuzetno, dakle, da
postoji samo pet osnovnih konfiguracije na raspolaganju za komercijalne
industrijske robote.

Robot sferne (polarne) konfiguracije. Kod sferne konfiguracije osa prvog

zgloba je usmerena vertikalno naviše dok je osa drugog horizontalna i upravna na
osu prvog zgloba. Treci zglob je translatorni. Prema tome, kod sferne konfiguracije
vrsta i raspored prva dva zgloba su istovjetni kao kod antropomorfne . Kinematska
šema sferne kontiguracije je prikaza na na slici 7 Kao i ranije, drugi i treci zglob
omogucavaju pozicioniranje vrha minimalne konfiguracije u bile kojoj tacki
vertikalne ravni, dok se rotacijom vertikalne ravni oko ose prvog zgloba vrh robota
moze pozicionirati bilo gdje u okviru radnog prostora . Ova konfiguracija je
nazvana sfernom po obliku radnog prostora koji predstavlja dio sfere,a polarnom s
obzirom da ugao rotacije drugog zgloba i izduzenje trećeg zgloba odgovaraju
polarnim koordinatama. Treba primjetiti da, pošto je treći zglob translatoran prilaz

18
radnom mestu treba da bude bez prepreka obzirom da ih robot ove konfiguracije ne
moze zaobici.

Slika 7. Robot sferne konfiguracije

Robot cilindrične konfiguracije. Minimalna konfiguraicja robota

cilindrične konfiguracije ima jedan rotacioni dio i dva translatora. I kod ove
konfiguracije prvi segment predstavlja obrtni stub oko vertikalne ose, pa je prvi
zglob rotacioni i postavljen na isti način kao u predhodnoj konfiguraciji(slika7).

Slika 8. Robot cilindrične konfiguracije

Drugi i treći zglob su translatorini (linearni). Osa drugog zgloba je vertikalna

znači da se njegovim kretanjem vrši podizanje, odnosno, spuštanje kompletne
strukture koja se nalazi dalje od zgloba, prema vrhu robota. Osa trećeg zgloba je
horizontalna tako da se njefovim pokretanjem vrši primicanje, odnosno, odmicanje
hvataljke u odnosu na vertikalni stub robota. Ova konfiguracija se naziva
cilindričnom prema obliku radnog prostora koji predstavlja dio cilindra. Roboti ove
konfiguracije imaju veoma malo sprezanje medju zglobovima.
19
 Robot Dekartove(pravougle) konfiguracije. Minimalnu konfiguraciju kod
ovih robota, kao što se vidi sa slike 9, čine tri translatorna zgloba čije su ose
paralelne osama Dekartovog koordinatnog sistema.

Slika 9. Robot pravougle konfiguracije

Obzirom na vrstu i raspored zglobova, kod robota ove konfiguracije jasan je

doprinos kretanju u svakom od zglobova kretanju hvataljke, čime je programiranje,
pa čak i ručno vođenje znazno olakšano. Radni prostor predstalja romboid čije
dimenzije zavise od opsega kretanja svakog zgloba. Roboti ove konfiguracije
imaju vemoa malo sprezanje među zglobovima. Radi smanjenja zauzetog prostora
u pogonu roboti ove konfiguracije se veoma često postavljaju na postolje kojim se
izdižu iznad mašine. Normalno je da u ovakvim slučajevima pristup radnom
prostoru radne mašine mora biti slobodan odozgo. Dimenzije postolja mogu biti
takve da robot može da opslužuje nekoliko mašina.

Robot antropomofne konfiguracije. Kod većine robotskih konfiguracija, pa i kod

ove, prvi stepen slobode(računato od podloge, tj. baze) je rotacioni i osa prvog
zgloba je vertikalana. Ovaj zglob obezbećuje rotaciju kompletnog robota oko
vertikalne ose. Ose drugog i trećeg zgloba su međusobno paralelne, horizontalne i
upravne na osu prvog zgloba. Kretanje drugog i trećeg zgloba se obezbeđuje da se
vrh minimalne konfiguracije pozicionira u proizvoljnu tačku u vertikalnoj ravni
koja sadrži osu prvog zgloba. Skica kinematske strukture antroomorfne
konfiguracije je prikazana na slici 10. Mehanička struktura robota antropomorfne
konfiguracije podsjeća na strukturu ruke čovjeka, pa se stoga za drugi segment
20
minimalne konfiguracije česti koristi nadlaktica,a za teći podlaktica. Osnovna
karakteristika robota antropomorfne konfiguracije je da može da pređe iznad
prepreke koja mu se nađe na putu.

Slika 10. Robot antropomorfne konfiguracije

Ako se pogleda kinematska šema ove konfiguracije jasno je da se pokretanjme

trećeg zgloba utiče na intezitet momenta oko ose drugog zgloba, čak i u slučaju da
se ovaj zglob ne pomjera. Ovaj uticaj često se naziva sprezanje. To je razlog što se
kaže da, ukoliko kretanje jednog zgloba utiče značajno na pogonske momente
drugih zglobova, posmatrana konfiguracija ima značajno sprezanje među
zglobovima. Roboti antropomorfne konfiguracije su karakteristični po tome što
imaju veliko sprezanje među zglobovima.

Robot SCARA konfiguracije. Robot SCARA konfiguracije imaju dva rotaciona i

jedan translatorni zglob. Dva međusovno paralelna rotaciona zgloba sa vertikalnim
osama obrtanja su postavljeni na stubnu osnovu tako da se oba segmenta kreću u
horizontalnoj ravni. Na kraju drugog segmenta se nalazi transaltorni zglob čija osa
je takođe vertikalna, kao što se vidi i na slici 11.

21
 Slika 11. Robot SCARA konfiguracije

Zglob hvataljke ima najčešće samo jedan stepen slobode i to obrtanje oko
vertikalne ose. Prema tome, roboti SCARA konfiguracije uobičajeno imaju četri
stepena slobode. Kretanjem rotacionih zglobova se vrši pomjeranje translatornog
zgloba u željenu tačku u horizontalne ravni, a zatim se spuštanjem translatornog
zgloba dovodi hvataljka do željenog položaja u okviru radnog prostora.
Kondiguracija tipa SCARA ima veoma malo sprezanje među zglobovima obzirom
da gravitaciono opterećenje u potpunosti prima sama mehanička struktura
rotacionih zglobova. Odlikuje se velikom tačnošću pozicioniranja i brzinom rada,
kao i relativno velikom nasivošću. Najveći nedostatak SCARA robota potiče od
njegove konstrukcije – postavljen je visoko i zauzima veliki dio prostora iznad
prostora u kome se obavljaju radni zadaci, tako da taj prostor mora da bude
slobodan.

Zglobna konfiguracija. Zglob robota se koristi za uspostaljanje orijentacije

završnog efektora. Ova konfiguracija se obično sastoji dva ili tri stepena slobode.
Slika 12 pokazuje jednu od mogućih konfiguracija sa tri stepena slobode.

22
 Slika 12. Konfiguracija zgloba

Zajedničko obilježavanje i radni prostor.Slovni simboli koje se koristi za tipove

zglobova(L,O,R,T i V) se mogu iskoristiti za definisanje zajedničkog sistema
obilježavanja za manipulator robota. U ovom sistemu obilježavanja manipulator je
opisan tipovima zglobova koji kreiraju sklop koji se sastoji od ruke i tijela, i iz tog
opisa zglobova koji učestvuju u kreiranju kretanja završnog efektora. Na primer,
opis TLR: TR predstavlja manipulator sa pet stepeni slobode čije se tijelo i ruka
sastoje od uvijajućeg zgloba(Zglob 1=T), linearnog zgloba(Zglob 2=L) i
rotacionog zgloba(Zglob 3=R). Zglobna konfiguracija koja definiše kretanje
završnog efektora se sastoji od dva zgloba, uvijajućeg zgloba(Zglob 4=T) i
rotacionog zgloba (Zglob 5=R): Dvotačka odvaja opis sklopa tijela i ruke od opisa
zglobne konfiguracije.

Radna zapremina. Radna zapremina(radni prostor) manipulatora je kao

trodimenzionalni prostor u kojem robot može da manipuliše završnim efektorom.
Radni prostor je određen na osnovu broja i vrsta zglobova u manipulatoru (tijelo i
ruka i zglobna konfiguracija), opseg raznih zglobova i fizičke veličine spona ili
veza. Oblik radnog prostora u velikoj mjeri zavisi od konfiguracije robota. Polarna
konfiguracija robota teži da ima djelimičnu sferu kao radni prostor ili zapreminu,
cilindrični robot ima cilindrični radni prostor i robot Dekartove konfiguracije ima
radni prostor pravougaonog oblika.

23
10.1.3 Zajednički sistem pokretanja
Zglobovi robota se neprestano kreću koristeći jednu od tri vrste pogonskih sistema:

1. Električni,
2. Hidraulični,
3. Pneumatski.

Električne sisteme koriste elektromotori koji su zglobni aktuatori (na primer, servo
motori ili koračni motori, iste vrste motora se koriste u sistemima za pozicioniranje
NC). Hidraulični i pneumatski sistemi koriste određene uređaje (linearni klipovi i
obrtni aktuatori), kako bi se ostvarilo kretanje zgloba.

Pneumatski pogon je obično ograničen na manje robote koji koriste u jednostavnim

aplikacijama za prenos materijala. Električni pogon i hidraulični pogon se više
koriste na sofisticiranim industriskim robotima. Električni pogon je postao željeni
pogonski sistem u komercijalno dostupnim robotima, a trebalo bi napomenuti da je
tehnologija elektromotora dosta napredovala u poslednjih nekoliko godina.
Elektromotor je lakše prilagodnjiv za računarsku kontrolu, koja je dominantna
tehnologija i koja se koristi danas za kontrolere robota. Električni pogoni robota su
relatino tačni u poređenju sa hidraulički pogonjenim robotima. Nasuprot tome,
prednosti hidrauličkih pogona obuhvataju veću brzinu i snagu.

10.2 Završni efektori

U predhodnom dijelu o konfiguracijama robota, pomenuto je da je završni (krajnji)
efektor občno vezan za ručni zglob robota. Završni efektor omogućava robotu da
ostvari određeni zadatak. Pošto postoji širok spektar zadataka koje obavljaju
industriski roboti, završni efektori su obično projektovani, prilagođeni i
proizvedeni za svaku različitu primenu. Postoje dvije vrte završnih efektora –
hvataljke i alati.

10.2.1 Hvataljke
Hvaltaljke su završni (krajnji) efektroi koji se koriste za iskorišćenje i manipulaciju
predmetima u radnim ciklusima. Objekti su uglavnom radni djelovi koji se
premještaju sa jedne lokacije na drugu unutar radne cjeline ili pogona. Mašine za
utovar i istovar spadaju u ovu kategoriju. Zbog raznolikih oblika djelova, veličina i

24
težina, većina hvataljki mora biti namjenski projektovana (dizajnirana). Vrste
hvataljki koje se koriste kod industriskih robota uključuju sledeće:

• Mehaničke hvataljke, koje se sastoje od dva ili više prstiju koje može da
pokreće kontorler robota u cilju otvarnja i zatvaranja „šake“ kako bi uhvatio
radni dio. Slika 13 pokazuje hvataljku sa dva prsta.
• Vakumske hvataljke, koje koriste usisne školjice kako be se uhvatio i držao
ravni radni dio.
• Magnetizirane hvataljke, koriste se za držanje obojenih djelova.
• „Lepljive“ hvataljke, koje koriste lepljive supstance za držanje fleksibilnih
materijala, kao što je tkanina.
• Jednostavne mehaničke hvataljke, kao što su kuke i lopatice.

Slika 13. Mehanička hvataljka

Mehaničke hvataljke su najčešće korišćene hvataljke. Neke od inovacija i

naprednih elementa u tehnologiji mehaničke hvataljke uključuju:

• Dvostruke hvataljke, koje se sastoje od dva uređaja hvataljki u jednom

završnom efektoru mašine za utovar i istovar. Robot sa jednom
hvatljkom mora da „dolazi“ do mašine dva puta, jednom da pokupi
završeni dio sa mašine i da ga odnese na eksternu lokaciju van nje, a
drugi put da pokupi sledeći radni dio i da ga smjesti u mašinu. Sa
dvostrukom hvataljkom, robot uzima sledeći radni dio dok mašina još
obarađuje predhodni dio. Kada se radni ciklus mašine završio, robot
dostigne do mašine samo jednom – da ukloni završeni dio i da smesti
naredni dio. Ovo smanjuje vrijeme ciklusa po dijelu.

25
 • Izmenjivi prsti koji se mogu koristiti u jednom mehanizmu hvataljke. Da
bi se prilagodili različitim djelovima, različiti prsti se ugrađuju na
hvataljke.
• Čulne povratne informacije u prstima koje pružaju određene mogućnosti
hvataljkama, kao što su (1) detekcija prisustva radnog dijela ili (2)
primena određene ograničene sile na radni dio tokom hvatanja (za krhe
radne djelove).
• Više prstiju hvataljke koji posjeduju određenu anatomiju ljudske ruke.
• Standardne proizvedene hvataljke koje su komercijlano dostupne, tako
smanjujući potrebu za prilagođenim dizajnom hvataljke za svaku
odvojenu aplikaciju robota.

10.2.2. Alati
Roboti koriste alatke za obavljanje operacije obrade na radnom dijelu. Robot
manipuliše alatom u odnosu na stacionarne ili polako pokretne objekte (na primer,
radni dio ili podsklop). Primeri alata koji se koriste kao krajnji efektori robota za
obavljenje odgovarajućih aplikacija obrade uključuju pištolj za tačkasto
zavarivanje, alat za zavarivanje, poštolj za farbanje, rotirajuće burgije za bušenje,
glodanje, brušenje i slične operacije, altke za sklapanje, automacki odvijači, alati
za grijanje, kutlača (za livenje metala) i rezni alat mlazom vode. U svakom slučaju,
robot ne mora samo da kontroliše relativni položaj alata u odnosu na radni dio kao
funkcije vremena, nego mora da kontroliše i rad alata. Za ovaj slučaj robot mora
biti u sanju da prenosi kontrolne signale do alata za pokretanje, zaustavljanje i za
regulisanje drugačijih postupaka. U nekim primjenama, robot može koristiti i više
alata u toku radnog ciklusa. Na primer, nekoliko bušenja mora biti primijenjeno na
radni dio. Tako, robot mora da ima sredstva za brze promjene alata. U ovom
slučaju završni efektor mora da bude u stanju da vrši brze promjene držača alata
kako bi se alati, koji se koriste u radnom ciklusu, mijenjali tempom koji je
predviđen .

10.3. Senzori u robotici

Senzori koji se koriste u industriskoj robotici mogu se svrstati u dvije kategorije:
(1) unutrašnji i (2) eksterni. Interni senzori su komponente robota i koriste se za
kontrolu pozicije i brzine raznih zglobova robota. Ovi senzori kreiraju povratne

26
kontrolne petlje sa kontrolerima robota. Tipični senzori koji se koriste za kontrolu
položaja robotske ruke su potenciometri i optički enkoderi. Tahometri različitih
vrsta za kontrolu brzina robotske ruke.

Spoljni senzori su izvan robota i koriste se za koordinaciju robotskih operacija sa

drugom opremom u pogonu. U mnogim slučajevima, ovi eksterni senzori su
relativno jednostavni uređaji, kao što je ograničavajuči prekidač koji utvrđuje da li
je dio pozicioniran ispravno ili da li je jedan dio speman da se podigne na
transporter. Druge situacije zahtjevaju senzore naprednijih tehnologija , uključujući
sledeće:

• Dodirni senzori. Oni se koriste da bi se utvrdilo da li je uspostavljen kontakt

između senzora i još jednog objekta. Dodirni senzori se mogu podijeliti u
dvije vrste: (1) senzori dodira i (2) senzori snage. Senzori dodira pokazuju
da li je postignut jednostavan kontakt sa predmetom. Senzori sile pokazuju
veličinu veličinu sila sa predmetom. To može biti koristno u primjeni sa
hvataljkom u cilju mjerenja i kontrole sile koja se primnjuje na delikatan
objekat.
• Senzori blizine pokazuju kada je neki objekat blizu senzora. Kada se ovaj tip
senzora koristi da ukaže na svarne udaljenosti objekta, onda se naziva senzor
opsjega.
• Optički senzori. Foto ćelije i fotometriski uređaji mogu se koristiti za
otkrivanje prisustva ili odsustva predmeta i često se koriste za detekciju
blizine.
• Mašinski vid. Mašinski vid se koristi u robotici za inspekciju, za
indetifikaciju djelova, upustva i druge stvari. Poboljšanja u programiranju
vizije vođenih robotskih sistema su napravila implementaciju ove
tehnologije lakšim i bržim.
• Drugi senzori. Razne kategorije obuhvataju ostale vrste senzora koji bi se
koristili u robotici, kao što su uređaji za mjerenje temperature, pritiska
tečnosti, protoka tečnosti, električnog napona, struje i raznih drugih fizičkih
karakteristika.

27
11. Literatura

1. Designing and implementation of an intelligent manufacturing system -

Michael Peschl, Norbert Link, Michael Hoffmeister, Gil Gonçalves,
Fernando L.F. Almeida 2001
2. Skripta iz CIM-a S.Rahimic
3. Automatizacija, proizvodni sistemi i računarski integrisana proizvodnja – dr
Dušan Regodić, dr Dragan Cvetković – 2011
4. Artificial Intelligence A Modern Approach - Stuart J. Russell and Peter
Norvig
5. INTELLIGENT MANUFACTURING SYSTEMS - Dr. Surender Kumar,
Professor & Head, Department of Production Eng., B.I.T. Mesra, Ranch
6. Internet

28