You are on page 1of 32

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Pernyataan Masalah


Dinamika proses merupakan salah satu ilmu terapan dalam teknik kimia
yang bertujuan memberikan dasar pengetahuan sifat dinamis dari suatu sistem dan
pengendalian sistem dengan pengenalan sepenuhnya terhadap kemungkinan
adanya bahaya dari sistem. Dinamika proses menunjukkan unjuk kerja proses
yang profilnya selalu berubah terhadap waktu. Dinamika proses selalu terjadi
selama sistem proses belum mencapai kondisi tunak. Keadaan tidak tunak terjadi
karena adanya gangguan terhadap kondisi proses yang tunak.
Dinamika proses dapat ditentukan dengan metode pengosongan tangki
menggunakan sistem pemodelan. Tahap awal dari pembuatan model suatu proses
adalah dengan melakukan analisa dari proses tersebut. Tujuan analisa adalah
mendapat gambaran dari kejadian secara fisik, memprediksi kelakuan proses,
membandingkan dengan kelakuan sebenarnya, mengevaluasi terhadap
keterbatasan dan model yang ada dan dilanjutkan dengan perancangan unit proses.
Dinamika proses mempelajari respon sistem proses dengan adanya perubahan
terhadap proses, misalnya :
1. Respon output dengan adanya perubahan input

Gambar 1.1 Respon output terhadap perubahan input


2. Respon output dengan adanya gangguan pada proses

Gambar 1.2. Respon output terhadap gangguan pada proses


Dinamika proses merupakan variabel unjuk kerja proses dari waktu ke waktu
sebagai respon terhadapnya. Untuk mendapatkan kelakuan dinamik dari proses
kimia, persamaan keadaan yang digunakan untuk memodelkan harus
diintegralkan.

1
1.2 Tujuan Percobaan
1. Menghitung laju alir berdasarkan perubahan level pada tangki.
2. Menurunkan model neraca massa proses dinamik pada sistem tangki.
3. Menganalisis kelakukan dinamik pada sistem tangki proses.
4. Menganlisis pengruh perubahan parameter-parameter pengedali dan
berbagai gangguan (distrubance) terhadap kinerja sistem kembali.
5. Bekerja sama tim dan opresional

2
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Dinamika Proses
Dinamika Proses adalah suatu proses yang memiliki sistem yang dinamik
dimana sifatnya akan selalu mengalami perubahan terhadap waktu. Secara
matematis, dinamika proses dapat dideskripsikan sebagai persamaan diferensial.
Berdasarkan kondisi dan keadaannya terdapat dua proses yaitu, unsteady state
(transient state) dan steady state.
Unsteady State (transient state) merupakan kondisi atau proses yang
apabila persamaan diferensialnya diturunkan terhadap waktu akan memiliki nilai
tidak nol. Transient state terjadi pada keadaan penting yang seperti pada saat start-
up dan shut downs. Bahkan pada kondisi normal, kondisi steady state sulit dicapai
karena memungkinkan adanya variabel eksternal yang akan mengganggu system.
Dinamika Proses adalah suatu hal yang terjadi di dalam suatu sistem,
dengan adanya process variable yang cepat berubah dengan berubahnya
manipulated variable (bukaan control valve), ada pula yang lambat berubah. Ada
proses yang sifatnya lamban, ada yang reaktif, ada yang mudah stabil, dan ada
pula yang mudah menjadi tidak stabil. Sehingga, pengendalian prosesnya akan
berbeda-beda. Dinamika proses selalu dikaitkan dengan unsur kapasitas (capacity)
dan kelambatan (lag). Dalam bahasa ilmu sistem pengendalian, dikatakan
kapasitas proses tergantung pada sumber energi yang bekerja pada proses. Kalau
sumber energi kecil dan kapasitas prosesnya besar, proses akan menjadi lambat.
Kalau sumber energinya besar dan kapasitasnya prosesnya kecil, proses akan
menjadi cepat. Persamaan differensial adalah persamaan yang menyatakan adanya
kelambatan antara input-ourput suatu elemen proses. Semakin banyak pangkat
persamaan differensial, semakin lambat dinamika proses. Sebuah elemen proses
kemudian dinamakanproses orde satu (first order process) karena persamaan
differensialnya berbangkat satu.
Dinamakan proses orde dua (second order process) karena differensialnya
berpangkat dua. Dinamakan proses orde banyak (higher order process) karena
differensialnya berorde banyak. Pangkat persamaan dalam differensial

3
mencerminkan jumlah kapasitas yang ada di elemen proses (Frans Gunterus,
1994).
2.1.1 Proses dinamis sistem orde pertama
Proses sistem orde pertama dapat ditandai sebagai berikut :
a. Kapasitas mereka untuk menyimpan materi, energi, atau momentum
b. Hambatan yang terkait dengan arus massa, energi, momentum dalam
mencapai kapasitas.
Dengan demikian proses dinamik tangki yang memungkinkan kapasitas
penyimpanan cairan atau gas dapat dimodelkan sebagai orde pertama. Resistansi
ini terkait dengan pompa, katup, dan pipa yang melalui cairan atau gas yang
mengalir atau keluar. Demikian pula, suhu sistem padat, cair, atau gas yang dapat
menyimpan energi panas (kapasitas termal, cp) dapat dimodelkan sebagai orde
pertama. Untuk sistem seperti itu resistensi dikaitkan dengan transfer panas
melalui dinding, cairan, atau gas. Dengan kata lain, sebuah proses yang memiliki
kapasitas untuk menyimpan massa atau energi dan dengan demikian bertindak
sebagai penyangga antara aliran masuk dan aliran keluar akan dimodelkan sebagai
sistem orde pertama (George, 1984).
Dengan konstanta waktu variabel dan keuntungan statis untuk menemukan
respon dinamis dari sistem tersebut. ada dua kemungkinan solusi:
1. kita dapat menggunakan solusi analitis yang tersedia untuk persamaan
diferensial orde pertama dengan koefisien variabel. Solusi semacam itu cukup
rumit dan sedikit berbeda nilainya bagi kita untuk tujuan pengendalian proses
2. kita dapat mengasumsikan bahwa sistem tersebut memiliki konstanta waktu
konstan dan keuntungan statis untuk jangka waktu terbatas tertentu saja.
a. Liquid Level
Pertimbangkan sistem pada gambar 2.1 yang terdiri dari tangki yang memiliki
luas cross sectional A yang bersilangan dan dilekatkan pada aliran R seperti katup
atau pipa. Asumsikan bahwa q, laju alir volumetric (volume/waktu) melalui
tahanan, berhubungan dengan h dengan hubungan linear,

𝑞0 = 𝑅………………………………………………………………….(2.1)

Resistensi yang memiliki hubungan linear dengan aliran ini disebut sebagai
resistansi linier. (Sebuah pipa adalah hambatan linear jika alirannya berada dalam

4
kisaran laminar. Selain itu aliran turbulen melalui pipa dan katup umumnya
sebanding dengan h. Aliran melalui level cairan memiliki bentuk geometrik
sederhana dapat dinyatakan sebagai Khn, di mana K dan n adalah konstanta
positif, Sebagai contoh, aliran melalui level cairan persegi panjang sebanding
dengan h).
𝑟𝑎𝑡𝑒 𝑜𝑓 𝑚𝑎𝑠𝑠 𝑟𝑎𝑡𝑒 𝑜𝑓 𝑚𝑎𝑠𝑠 𝑟𝑎𝑡𝑒 𝑜𝑓 𝑎𝑐𝑐𝑢𝑚𝑢𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
( )−( )= ( )
𝑓𝑙𝑜𝑤 𝑖𝑛 𝑓𝑙𝑜𝑤 𝑜𝑢𝑡 𝑜𝑓 𝑚𝑎𝑠𝑠 𝑖𝑛 𝑡𝑎𝑛𝑘

Gambar 2.1 Liquid Level System


Dalam hal variabel yang digunakan dalam analisis ini, keseimbangan massa
menjadi,
𝑑(𝜌𝐴ℎ)
𝜌𝑞(𝑡) − 𝜌𝑞0 (𝑡) = 𝑑𝑡
𝑑ℎ
𝑞(𝑡) − 𝑞0 (𝑡) = 𝐴 ........................................................................ (2.2)
𝑑𝑡

Menggabungkan Persamaan. (5.1) dan (5.2) untuk menghilangkan persamaan q:


ℎ 𝑑ℎ
𝑞−𝑅 =𝐴 ...................................................................................... (2.3)
𝑑𝑡

Sebelum melanjutkan ke transfer fungsi. Awalnya, proses ini beroperasi pada


kondisi steady state, yang berarti dh / dt = 0 dan kita bisa menulis Persamaan.
(2.3) menjadi,
ℎ𝑠
𝑞𝑠 − = 0 ........................................................................................... (2.4)
𝑅

Di mana variabel s telah digunakan untuk menunjukkan nilai steady-state dari


variabel. Mengurangi Persamaan. (2.4) dari Persamaan. (2.3) didapatkan,
1 𝑑(ℎ−ℎ𝑠 )
𝑞 − 𝑞𝑠 = 𝑅 (ℎ − ℎ𝑠 ) + 𝐴 ....................................................... (2.5)
𝑑𝑡

asumsikan variabel penyimpangan sebagai


𝑄 = 𝑞 − 𝑞𝑠
𝐻 = ℎ − ℎ𝑠
1 𝑑𝐻
𝑄(𝑠) = 𝑅 𝐻 + 𝐴 ............................................................................... (2.6)
𝑑𝑡
5
Perhatikan bahwa perubahan persamaan 5.6 menjadi,
1
𝑄(𝑠) = 𝑅 𝐻(𝑠) + 𝐴𝑠 𝐻(𝑠) ........................................................................ (2.7)

Perhatikan bahwa H (s) adalah nol, dan oleh karena itu transformasi dH / dt hanya
H (s).
Persamaan (5.7) dapat disusun kembali menjadi bentuk standar, seperti :
𝐻𝑠 𝑅
=
𝑄𝑠 𝜏𝑠+1

Dimana 𝜏 = AR
Dalam membandingkan fungsi transfer dari tangki yang diberikan oleh
Persamaan (2.8) kita melihat Persamaan itu (2.8) mengandung faktor R. Istilah R
hanyalah faktor konversi yang menghubungkan h (t) ke q (t) ketika sistem berada
pada kondisi steady state. untuk penentuan nilai steady-state dari H ketika laju
aliran Q (t) berubah sesuai dengan perubahan unit-langkah.
Q(t) = u(t)
Dimana u(t) adalah symbol dari perubahan dari setiap unit, maka Q(t) menjadi
1
Q(s) = 𝑠

Kombinasi persamaan ini dengan persamaan 5.8


1 𝑅
H(s) = 𝑠 𝜏𝑠+1

Jika fungsi transfer yang berkaitan dengan aliran inlet q (t) ke aliran outlet
diinginkan, perhatikan bahwa kita memiliki dari Persamaan. (2.1)
ℎ𝑠
𝑞𝑜𝑠 = ............................................................................................... (5.9)
𝑅

b. Liquid Level Process dengan Laju Alir Keluar yang Konstan


Contoh fungsi transfer yang sering muncul dalam sistem kontrol dapat
dikembangkan dengan mempertimbangkan sistem level cairan yang ditunjukkan
pada Gambar. 5.2. Perlawanan yang ditunjukkan pada gambar 5.1 digantikan oleh
pompa aliran konstan. Asumsi yang sama dari area cross-sectional konstan dan
kepadatan konstan yang digunakan sebelumnya juga berlaku di sini

6
Pada sistem ini persamaan 2.2 tetap digunakan, tetapi qo(t) dalam keadaan konstan
𝑑ℎ
𝑞(𝑡) − 𝑞0 = 𝐴 𝑑𝑡 ............................................................................... (2.10)

Dalam keadaan steady state, persamaan 2.10 menjadi


𝑞𝑠 − 𝑞0 = 0 ....................................................................................... (2.11)
Substitusikan persamaan 5.16 dari persamaan 5.15 dan asumsikan bahwa Q = q-qs
dan H = h- hs
𝑑ℎ
𝑞 =A ........................................................................................... (2.12)
𝑑𝑡

2.1.2 Proses Orde Dua Non-Interacting Capacities


Proses orde dua merupakan gabungan dua proses orde satu. Pada proses
orde dua non-interacting capacities, ketinggian level di kedua tangki tidak saling
mempengaruhi. Level di tangki kedua tidak akan mempengaruhi besar kecilnya
laju alir yang keluar dari tangki pertama. Seperti pada proses orde satu, transfer
function proses orde dua non-interacting juga merupakan persamaan diferensial
fungsi waktu.

.
Gambar 2.2 Tangki liquid level system : (a) Non Interacting, (b) interacting
Seperti pada contoh liquid level sebelumnya, kita akan mengasumsikan
bahwa cairan tersebut memiliki kepadatan konstan, tangki-tangki memiliki luas
penampang yang sama dan hambatan aliran nya linear. Oleh karena itu untuk
menemukan fungsi transfer yang menghubungkan h2 ke q, yaitu, H(s)/Q(s).

7
Pendekatannya adalah untuk mendapatkan fungsi transfer untuk setiap tangki, Q1
(s)/Q(s) dan H(s)/Q(s), dengan menulis keseimbangan massa transien di sekitar
masing-masing tangki; fungsi transfer ini kemudian akan digabungkan untuk
menghilangkan aliran antara Q1(s) dan menghasilkan fungsi transfer yang
diinginkan. Neraca massa pada tangki 1 yaitu,
𝑑ℎ1
𝑞 − 𝑞1 = 𝐴1 ..................................................................... (2.13)
𝑑𝑡

Neraca massa pada tangki 2 yaitu,


𝑑ℎ2
𝑞 − 𝑞2 = 𝐴2 ................................................................................. (2.14)
𝑑𝑡

Hubungan laju alir pada dua aliran resistensi dapat ditunjukkan dengan,

𝑞1 = 𝑅1 ............................................................................................... (2.15)
1

ℎ2
𝑞2 = ............................................................................................... (2.16)
𝑅2

Kombinasikan persamaan 2.13 dengan persamaan 2.15


𝑄1 (𝑠) 1
=𝜏 ........................................................................................ (2.17)
𝑄(𝑠) 1 𝑠+1

Dimana Q1 = q1 – q1s , Q = q – qs dan 𝜏1 = R1A1.


Dengan artian yang sama, kita dapat mengkombinasikan persamaan 2.14 dan 2.16
sebagai fungsi transfer massa untuk tangki 2
𝐻2 (𝑠) 1
=𝜏 ........................................................................................ (2.18)
𝑄1 (𝑠) 2 𝑠+1

Dimana H2 = h2 – h2s, dan 𝜏2 = R2A2


2.1.3 Proses Orde Dua Interacting Capacities
Pada proses orde dua non-interacting, flow yang keluar dari tangki
pertama tidak berpengaruh pada tingginya level di tangki kedua (h2). Sedangkan
pada proses orde dua interacting-capacities, flow yang keluar dari tangki pertama
akan berpengaruh pada tinggi level di tangki kedua (h2). Hal ini disebabkan flow
yang awalnya mengalir karena beda tekanan h2 dengan atmosfir, sekarang
mengalir karena beda tekanan h2 dikurangi h1. Karena keadaan saling
mempengaruhi itulah, proses itu disebut proses orde dua interacting-capacities
(Frans Gunterus, 1994).

8
Gambar 2.3 Proses Orde Dua Interacting-Capacities
2.2 Pemodelan Proses
Dalam bidang Teknik Kimia sangat dibutuhkan suatu kemampuan
untuk mengkuantifikasikan dari kelakuan suatu elemen proses atau proses itu
sendiri. Kemampuan tersebut dikenal dengan pemodelan. Untuk melakukan
pemodelan digunakan prinsip reaksi kimia, proses fisika, dan matematika untuk
memperoleh suatu persamaan. Dengan mempergunakan persamaan tersebut dapat
diperkirakan suatu kejadian pada suatu hasil (produk) dengan mengubah suhu,
tekanan, ukuran alat dan sebagainya. Tahap awal dari pembuatan model suatu proses
adalah dengan melakukananalisa dari proses tersebut.
Tujuan analisa adalah mendapatkan gambaran dari kejadian secara fisik,
memprediksi kelakuan proses, membandingkan dengan kelakuan sebenarnya
mengevaluasi terhadap keterbatasan dari model yang telah dibentuk, dan
kemudian dapat diteruskan dengan perancangan alat atau unit proses yang
diperlukan. Contoh pemodelan suatu proses sederhanaseperti terlihat pada
gambar yaitu suatu tangki dengan luas penampang tetap (A),diisi dengan air pada
ketinggian awal (h0). Kemudian tangki tersebut dikosongkan dengan cara
mengalirkan air melalui lubang kecil (orifice) dibagian dasar tangkidengan
luas penampang orifice (Ao).

Gambar 2.4 Dinamika Tangki


9
Untuk memperjelas situasi perlu ditetapkan simbol – simbol sebagai berikut ini :
q = Laju alir volume cairan dari tangki, (ft3/detik, liter/detik, m3/detik)
A = Luas penampang tangki, (m2, ft2)
A0 = Luas penampang lubang kecil atau orifice, (m2, cm2, ft2)
h0 = Ketinggian cairan pada awal waktu, (cm, m, ft)
h = Ketinggian cairan dalam tangki terhadap perubahan waktu, (ft, m, cm)
𝜌 = Densitas cairan, (lb/ft3, kg/liter)
t = Waktu, (detik)
“Massa cairan yang keluar tangki sama dengan perubahan massa di dalam
tangki.” Massa cairan adalah 𝜌.A.h jadi perubahan massa tersebut
adalahd[𝜌.A.h]/dt
Perubahan massa dalam tangki = - (laju air massa keluar tangki)
Tanda negatif menyatakan bahwa aliran menghasilkan pengurangan massa dalam
tangki, dimana dan A adalah tetap (konstanta).
𝑑(𝜌𝐴ℎ)
= −𝜌𝑞 ............................................................................... (2.19)
𝑑𝑡
(𝑑ℎ)
𝜌𝐴 = −𝜌𝑞 .............................................................................. (2.20)
𝑑𝑡
𝑑ℎ
= −𝑞/𝐴 ..................................................................................... (2.21)
𝑑𝑡
Persamaan (2) adalah satu persamaan yang mempunyai dua variabel yang
tidak diketahui yaitu tinggi cairan, h dan laju alir volume, q. karena satu
persamaan memiliki dua variabel yang tidak diketahui maka dibutuhkan satu
persamaan lagi yang berhubungan.
Cairan dalam tangki dapat mengalir disebabkan ada nya perbedaan dalam
tangki yaitu (lebih besar) dari tekanan luar, sehingga persamaantersebut : q =
q(∆𝐩). Penyebab perbedaan tekanan tersebut adalah ketinggian cairan di dalam
tangki, h. Sehingga besarnya laju alir volume merupakan fungsi dari h.
Untuk mengilustrasikan suatu sistem yang berinteraksi, kita akan
memperoleh fungsi transfer untuk sistem yang ditunjukkan pada Gambar 2.2 b.
Analisis dimulai dengan menulis neraca massa pada tangki yang dilakukan untuk
kasus non interacting. nilai pada tangki 1 dan 2 adalah sama seperti sebelumnya
dan diberikan oleh Persamaan. (2.22) dan (2.23).

10
𝑑ℎ1
Tangki 1 𝑞 − 𝑞1 = 𝐴1 .................................................. (2.22)
𝑑𝑡
𝑑ℎ2
Tangki 2 𝑞 − 𝑞2 = 𝐴2 .................................................. (2.23)
𝑑𝑡

Namun, hubungan flow head dengan R1 adalah


1
𝑞1 = 𝑅 ℎ1 − ℎ2 .................................................................................. (2.24)
1

Hubungan antara flow head dengan R1 sama seperti persamaan sebelum nya

𝑞2 = 𝑅2 ............................................................................................... (2.25)
2

Cara sederhana untuk menggabungkan Persamaan. (2.22), (2.23), (2.24), dan


(2.25) adalah untuk pertama-tama menyatakan mereka interms dari variabel
deviasi, mengubah persamaan yang dihasilkan, dan kemudian menggabungkan
transformasi persamaan untuk menghilangkan variabel yang tidak diinginkan.
Pada kondisi steady state, Persamaan. (2.22) dan (2.23) dapat ditulis menjadi
𝑞𝑠 − 𝑞1𝑠 = 0 ...................................................................................... (2.26)
𝑞1𝑠 − 𝑞2𝑠 = 0 ..................................................................................... (2.27)
Substrak persamaan (2.26) dari persamaan (2.22) dan persamaan (2.27) dari
persamaan (2.23) maka akan didapatkan,
𝑑𝐻1
Tangki 1 𝑄 − 𝑄1 = 𝐴1 ................................................. (2.28)
𝑑𝑡
𝑑𝐻2
Tangki 2 𝑄 − 𝑄2 = 𝐴2 ................................................. (2.29)
𝑑𝑡

Tunjukkan persamaan 2.24 dan 2.25 dalam deviasi variabel,


𝐻1 − 𝐻2
Valve 1 𝑄1 = ......................................................... (2.30)
𝑅1
𝐻2
Valve 2 𝑄2 = ............................................................... (2.31)
𝑅2

Transformasikan persamaan 2.28 kedalam persamaan 2.31


Tangki 1 𝑄(𝑠) − 𝑄1(𝑠) = 𝐴1𝑠 𝐻1(𝑠) ...................................... (2.32)
Tangki 2 𝑄1(𝑠) − 𝑄2(𝑠) = 𝐴2𝑠 𝐻2(𝑠) .................................... (2.33)
Valve 1 𝑅1 𝑄1(𝑠) = 𝐻1(𝑠) − 𝐻2𝑠 ......................................... (2.34)
Tangki 2 𝑅2 𝑄2(𝑠) = 𝐻2(𝑠) ................................................... (2.35)

11
BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN

3.1 Bahan
Air
3.2 Alat
1. gelas ukur 100 mL
2. busur
3. stopwatch
4. satu set peralatan percobaan dinamika

Gambar 3.1 Skema peralatan percobaan dinamika proses tangki


3.3 Prosedur percobaan
3.3.1 Kalibrasi Bukaan Valve
1. Kosongkan tangki 1, dan reservoar tank diisi penuh dengan menghidupkan
pompa
2. Atur bukaan valve dari 10°-90°, perhatikan laju alir air yang mengalir
3. Catat volume ketinggian air didalam tanki setipa 5 (detik) hingga overflow
4. Setelah data diperoleh, buat kurva antara volume air terhadap ketinggian
air dalam tangki.

12
3.3.2 Penentuan laju alir input
1. Mula-mila tangki dikosongkan, Valve keluaran tangki 1 ditutup , lalu
valve input dibuka dengan bukaan 50° − 90°
2. Perhatikan laju alir input, catat volume ketinggian air didalam tanki setipa
5 (detik) hingga overflow
3. Ulangi percobaan dengan melihat laju alir output, dimana valve keluaran
tangki 1 dibuka dan valve input tangki 1 di tutup
3.3.4 Simulasi gangguan
a. Percobaan dengan model tangki Non-interaksi
 Isi tangki reservoar hingga tercapai kondisi overflow
 Mulai percobaan dengan membuka valve input tangki 1 pada bukaan
50°-90°
 Buka V-2 dengan bukaan 90°
 Buka laju alir output pada tangki 3 V-4 dengan bukaan 50°-90°
 Catat waktu (5) lima detik setiap kenaikan dan penurun air dalam tangki
pada saat input dan output hingga tercapai kondisi tunak
b. Percobaan dengan model tangki interaksi
 Isi tangki reservoar hingga tercapai kondisi overflow
 Mulai percobaan dengan membuka valve input tangki 2 pada bukaan
50°-90°
 Buka V-3 dengan bukaan 90°
 Buka laju alir output pada tangki 3 V-4 dengan bukaan 50°-90°
 Catat waktu (5) lima detik setiap kenaikan dan penurun air dalam tangki
pada saat input dan output hingga tercapai kondisi tunak

13
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Hasil
Berdasarkan percobaan yang dilakukan, hasil yang peroleh dapat dilihat
pada bagian terlampir pada laporan ini.
4.2 Pembahasan
4.2.1 Kalibrasi Bukaan Valve
Pada percobaan pertama ini dilakukan proses kalibrasi bukaan valve.
Proses kalibrasi dilakukan dengan tujuan untuk mengetahui pada bukaan valve
berapa fluida dapat mengalir. Bukaan valve yang diuji dimulai dari bukaan valve
100 – 900. Berdasarkan pengamatan yang dilakukan, pada bukaan valve sebesar
10o-30o fluida belum dapat mengalir karena valve tidak terbuka pada bukaan
tersebut, sehingga air tidak mengalir dari tangki reservoar. Oleh karena itu pada
percobaan kalibrasi ini dilakukan mulai bukaan pada valve 40o hingga bukaan 90o.
Hasil kalibrasi yang didapat pada percobaan ini dapat dilihat pada gambar 4.1
berikut.

300

250

200
Debit (m3/s)

150

100

50

0
40 50 60 70 80 90
Bukaan Valve (°)

Gambar 4.1 Hasil kalibrasi pada bukaan vavle

Dari gambar 4.1 diatas dapat dilihat bahwa semakin besar bukaan valve
maka semakin cepat waktu yang diperlukan cairan untuk memenuhi tangki dan
sebaliknya, semakin kecil bukaan valve maka semakin lama waktu yang
diperlukan cairan untuk memenuhi tangki, sehingga berdasarkan grafik diatas
14
dapat disimpulkan bahwa aliran dengan bukaan 90o merupakan aliran yang baik
karena memiliki waktu yang paling singkat dalam pemenuhan tangki yaitu 35
detik, sementara bukaan 400 merupakan bukaan yang kurang efektif karena waktu
yang deperlukan untuk memenuhi tangki lebih lama yaitu 1 jam 6 menit. Dari
kesimpulan tersebut, untuk bukaan valve pada percobaan digunakan bukaan valve
500-900
4.2.2 Menghitung Laju Alir Input
Pada penentuan laju alir input dilakukan pada bukaan valve 50o, 60o, 70o,
80o, dan 90o, percobaan ini dilakukan untuk mengetahui pengaruh bukaan valve
terhadap lamanya waktu air mengalir menuju tangki atau waktu pemenuhan
tangki. Hasil yang diperoleh pada percobaan ini dapat dilihat pada gambar 4.2.

4105
3605
3105
Bukaan 90
Volume (ml)

2605
Bukaan 80
2105
1605 Bukaan 70
1105 Bukaan 60
605 Bukaan 50
105
1.8 2.1 2.4 2.8 3.2 3.7 4.0 4.7 4.9 5.8 6.2 6.6

Debit (ml/s)
Gambar 4.2 Pengaruh bukaan valve terhadap waktu pemenuhan tangki

Pada gambar 4.2 dilihat bahwa semakin besar bukaan valve maka semakin
singkat waktu yang diperlukan air untuk memenuhi tangki. Hal tersebut karena
semakin besar bukaan valve maka air yang mengalir juga semakin besar, yang
menyebabkan waktu semakin singkat. Laju alir paling besar terdapat pada bukaan
90o yaitu sebesar 242.628 ml/s dan laju alir terkecil terdapat pada bukaan valve
50o yaitu sebesar 47.0897 ml/s.

Pada pengamatan pengaruh bukaan valve pada proses input, untuk nilai
parameter n dan k dapat dilihat pada Gambar 4.2 dibawah ini.

15
3.50
3.00
2.50
Bukaan 50
2.00
ln dh/dt

Bukaan 60
1.50
Bukaan 70
1.00
Bukaan 80
0.50 Bukaan 90
-
1.6 2.3 2.7 3.0 3.2 3.4

ln h

Gambar 4.3 Garfik Logaritmik Perubahan Level Cairan Terhadap


Waktu Pada Input
Berdasarkan hasil yang diperoleh pada percobaan didapatkan nilai n untuk
masing – masing bukaan 50°, 60°, 70°, 80°dan 90° sebesar 0.02,0.13,0.198, 0.279,
dan 0.445. dari nilai n yang didapatkan terlihat bahwa nilai mengalami
peningkatan seiring dengan besar bukaan. Sementara untuk nilai k yang
didapatkan sebesar 0.27155, 0.29043, 0.81182, -1.06091 dan 1.12493 dari nilai k
yang didapatkan terlihat bahwa nilai mengalami peningkatan seiring dengan besar
bukaan valve, dari hasil yang diperoleh peningkatan nilai k dan n berbanding lurus
terhadap bukaan valve.

4.2.3 Menghitung Laju Alir Output


Pada penentuan laju alir output dilakukan pada bukaan valve 50o, 60o, 70o,
80o, dan 90o, hal ini bertujuan untuk mengetahui pengaruh bukaan valve terhadap
lamanya waktu air mengalir keluar dari tangki atau waktu pengosongan tangki.
Berikut grafik hubungan antara bukaan valve dengan waktu pengosongan tangki
yang dapat dilihat pada gambar 4.3.

16
1300

1100

900
Volume (ml)
Bukaan 50
700 Bukaan 60

500 Bukaan 70
Bukaan 80
300
Bukaan 90
100
20.6 20.2 19.9 19.5 19.3 19.2 18.9 18.8 18.6 18.5 18.4

Debit (ml/s)

Gambar 4.4 Pengaruh bukaan valve terhadap waktu pengosongan tangki

Pada gambar 4.4 dilihat bahwa semakin besar bukaan valve maka semakin
singkat waktu yang diperlukan air untuk keluar dari tangki hingga tangki berada
dalam kondisi kosong. Hal tersebut karena semakin besar bukaan valve maka air
yang mengalir juga semakin besar, yang menyebabkan waktu semakin singkat.
Berdasarkan hasil yang didapatkan. Laju alir paling besar terdapat pada bukaan
90o yaitu sebesar 163.9 ml/s dan laju alir terkecil yaitu pada bukaan valve 50o
sebesar 11.64 ml/s.

4.2.4 Simulasi Gangguan Tangki Non Interaksi


Pada percobaan non interaksi, sistem yang ditinjau yaitu tangki 1 dan
tangki 3. Tangki dengan model non interaksi berarti tinggi cairan dari tangki 3
tidak mempengaruhi tinggi cairan pada tangki 1. Gangguan yang diberikan pada
simulasi tangki non interaksi merupakan variasi gangguan bukaan valve. Untuk
sistem tangki non interaksi dapat dilihat pada gambar 4.5.

17
Gambar 4.5 Simulasi gangguan Tangki Non~Interaksi

Simulasi gangguan berupa bukaan valve mulai dari bukaan 50o hingga 90o
diberikan pada laju alir input kedua tangki. Hasil yang diperoleh dari percobaan
ini dapat dilihat pada gambar 4.6 berikut.

8000
Bukaan 90 Tank 2
7000
Bukaan 90 Tank 1
6000
Bukaan 80 Tank 2
5000
Volume (ml)

Bukaan 80 Tank 1
4000
Bukaan 70 Tank 2
3000
Bukaan 70 Tank 1
2000
Bukaan 60 tank 2
1000
Bukaan 60 Tank 1
0
Bukaan 50 Tnak 2
3.5 2.4 2.1 1.8 1.8 1.8 1.7 1.7 1.7
Debit (ml/s) Bukaan 50 Tank 1

Gambar 4.6 Tinggi Cairan Vs Waktu (Input) untuk Simulasi Gangguan


Non~Interaksi

Dari gambar 4.6 dapat dilihat bahwa kedua tangki tidak mengalami kondisi steady
state melainkan pada tangki 3 mengalami overflow sedangkan tangki 1
mengalami kekeringan atau dry. Kekeringan (Dry) dapat dilihat terjadi pada
bukaan valve 500. Pada simulasi tangki ini terdapat perbedaan kedudukan antara

18
kedua tangki. Sedangkan pada simulasi aliran outputnya dapat dilihat pada
gambar 4.7 berikut.
1400
Bukaan 50 Tank 1
1200 Bukaan 50 Tank 2
1000 Bukaan 60 Tank 1
Volume (ml)

Bukaan 60 Tank 2
800
Bukaan 70 Tank 1
600 Bukaan 70 Tank 2
400 Bukaan 80 Tank 1
200 Bukaan 80 Tank 2
Bukaan 90 Tank 1
0
Bukaan 90 Tank 2
5 3 1
Debit (ml/s)

Gambar 4.7 Tinggi Cairan Vs Waktu (Output) untuk Simulasi Gangguan


Non~Interaksi

Dari gambar 4.7 dilihat bahwa waktu yang diperlukan untuk pengosongan tangki
3 lebih besar daripada tangki 1 ini terjadi karena untuk mengkosongkan tangki 3
waktu yang diperlukan merupakan waktu penjumlahan kekosongan tangki 1.Dari
simulasi gangguan pada model tangki non interaksi ini tidak didapatkan kondisi
steady state.
4.2.5 Simulasi Gangguan Tangki Interaksi
Tangki dengan model interaksi berarti tinggi cairan dari tangki 3
mempengaruhi tinggi cairan pada tangki 2. Gangguan yang diberikan pada
simulasi tangki interaksi merupakan variasi gangguan bukaan valve yang
mempengaruhi laju alir. Tangki yang diamati pada percobaan ini dapat dilihat
pada gambar 4.8 berikut.

19
Gambar 4.8 Simulasi gangguan pada tangki interaksi

Simulasi gangguan berupa bukaan valve mulai dari bukaan 50o hingga 90o
diberikan pada laju alir input kedua tangki. Hasil yang diperoleh dari percobaan
ini dapat dilihat pada gambar 4.9 berikut.

1400 Bukaan 50 Tank 2


1200 Bukaan 50 Tank 3

1000 Bukaan 60 Tank 2


Volume (ml)

Bukaan 60 Tank 3
800
Bukaan 70 Tank 2
600
Bukaan 70 Tank 3
400 Bukaan 80 Tank 2
200 Bukaan 80 Tank 3

0 Bukaan 90 Tank 2
1.8 2.1 2.4 2.8 3.2 3.7 4.0 Bukaan 90 Tank 3

Debit (ml/s)

Gambar 4.9 Tinggi Cairan Vs Waktu (Input) untuk Simulasi Gangguan Interaksi

Dari gambar 4.9 dapat dilihat bahwa kedua tangki tidak mengalami kondisi steady
state melainkan terjadi overflow pada tangki kedua. Sedangkan pada simulasi
aliran outputnya dapat dilihat pada gambar 4.9 berikut.

20
1400
Bukaan 50 Tank 2
1200 Bukaan 50 Tank 3
1000 Bukaan 60 Tank 2
Bukaan 60 Tank 3
Volume(ml)

800
Bukaan 70 Tank 2
600 Bukaan 70 Tank 3
400 Bukaan 80 Tank 2
200 Bukaan 80 Tank 3
Bukaan 90 Tank 2
0
Bukaan 90 Tank 3
20.6 20.2 19.9 19.5 19.3 19.2 18.9 18.8 18.6 18.5

Debit (ml/s)
Gambar 4.10 Penurunan tinggi cairan sering waktu dalam simulasi gangguan
sistem tangki interaksi

Dari gambar 4.10 dilihat bahwa waktu yang diperlukan untuk pengosongan tangki
2 lebih besar daripada tangki 3 karena waktu yang diperlukan untuk pengosongan
merupakan waktu penjumlahan kekosongan tangki 2 dan tangki 3.Dari simulasi
gangguan pada model tangki non interaksi ini, kami tidak mendapatkan kondisi
steady state.

21
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan
1. variasi bukaan valve mempengaruhi waktu yang diperlukan sejumlah
fluida untuk mengalir, semakin besar bukaan valve maka semakin cepat
waktu yang diperlukan dan sebaliknya
2. Laju alir input terbesar yaitu bukaan 90o sebesar 187.391 ml/s dan laju alir
terkecil yaitu pada bukaan valve 50o sebesar 47.8907 ml/s. Laju alir output
terbesar yaitu pada bukaan 90o sebesar 163.9 ml/s dan laju alir terkecil
yaitu pada bukaan valve 50o sebesar 11.64 ml/s.
3. Gangguan dapat mempengaruhi kestabilitas proses perpindahan fluida.
Semakin besar gangguan yang diberikan, maka semakin lama waktu dead
time yang terjadi
5.2 Saran
1. Amati setiap penurunan dan kenaikan tinggi cairan pada variasi bukaan
valve dengan baik.
2. Pastikan dengan baik sudut bukaan valve jangan sampai salah arah dalam
pemutarannya.

22
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Hasil
Berdasarkan percobaan yang dilakukan, hasil yang peroleh dapat dilihat
pada bagian terlampir pada laporan ini.
4.2 Pembahasan
4.2.1 Kalibrasi Bukaan Valve
Pada percobaan pertama ini dilakukan proses kalibrasi bukaan valve.
Proses kalibrasi dilakukan dengan tujuan untuk mengetahui pada bukaan valve
berapa fluida dapat mengalir. Bukaan valve yang diuji dimulai dari bukaan valve
100 – 900. Berdasarkan pengamatan yang dilakukan, pada bukaan valve sebesar
10o-30o fluida belum dapat mengalir karena valve tidak terbuka pada bukaan
tersebut, sehingga air tidak mengalir dari tangki reservoar. Oleh karena itu pada
percobaan kalibrasi ini dilakukan mulai bukaan pada valve 40o hingga bukaan 90o.
Hasil kalibrasi yang didapat pada percobaan ini dapat dilihat pada gambar 4.1
berikut.

300

250

200
Debit (m3/s)

150

100

50

0
40 50 60 70 80 90
Bukaan Valve (°)

Gambar 4.1 Hasil kalibrasi pada bukaan vavle

Dari gambar 4.1 diatas dapat dilihat bahwa semakin besar bukaan valve
maka semakin cepat waktu yang diperlukan cairan untuk memenuhi tangki dan
sebaliknya, semakin kecil bukaan valve maka semakin lama waktu yang
diperlukan cairan untuk memenuhi tangki, sehingga berdasarkan grafik diatas
23
dapat disimpulkan bahwa aliran dengan bukaan 90o merupakan aliran yang baik
karena memiliki waktu yang paling singkat dalam pemenuhan tangki yaitu 35
detik, sementara bukaan 400 merupakan bukaan yang kurang efektif karena waktu
yang deperlukan untuk memenuhi tangki lebih lama yaitu 1 jam 6 menit. Dari
kesimpulan tersebut, untuk bukaan valve pada percobaan digunakan bukaan valve
500-900
4.2.1 Menghitung Laju Alir Input
Pada penentuan laju alir input dilakukan pada bukaan valve 50o, 60o, 70o,
80o, dan 90o, percobaan ini dilakukan untuk mengetahui pengaruh bukaan valve
terhadap lamanya waktu air mengalir menuju tangki atau waktu pemenuhan
tangki. Hasil yang diperoleh pada percobaan ini dapat dilihat pada gambar 4.2.

4105
3605
3105
Bukaan 90
Volume (ml)

2605
Bukaan 80
2105
1605 Bukaan 70
1105 Bukaan 60
605 Bukaan 50
105
1.8 2.1 2.4 2.8 3.2 3.7 4.0 4.7 4.9 5.8 6.2 6.6

Debit (ml/s)
Gambar 4.2 Pengaruh bukaan valve terhadap waktu pemenuhan tangki

Pada gambar 4.2 dilihat bahwa semakin besar bukaan valve maka semakin
singkat waktu yang diperlukan air untuk memenuhi tangki. Hal tersebut karena
semakin besar bukaan valve maka air yang mengalir juga semakin besar, yang
menyebabkan waktu semakin singkat. Laju alir paling besar terdapat pada bukaan
90o yaitu sebesar 242.628 ml/s dan laju alir terkecil terdapat pada bukaan valve
50o yaitu sebesar 47.0897 ml/s.

Pada pengamatan pengaruh bukaan valve pada proses input, untuk nilai
parameter n dan k dapat dilihat pada Gambar 4.2 dibawah ini.

24
3.50
3.00
2.50
Bukaan 50
2.00
ln dh/dt

Bukaan 60
1.50
Bukaan 70
1.00
Bukaan 80
0.50 Bukaan 90
-
1.6 2.3 2.7 3.0 3.2 3.4

ln h

Gambar 4.3 Garfik Logaritmik Perubahan Level Cairan Terhadap

Waktu Pada Input

Berdasarkan hasil yang diperoleh pada percobaan didapatkan nilai n untuk


masing – masing bukaan 50°, 60°, 70°, 80°dan 90° sebesar 0.02,0.13,0.198, 0.279,
dan 0.445. dari nilai n yang didapatkan terlihat bahwa nilai mengalami
peningkatan seiring dengan besar bukaan. Sementara untuk nilai k yang
didapatkan sebesar 0.27155, 0.29043, 0.81182, -1.06091 dan 1.12493 dari nilai k
yang didapatkan terlihat bahwa nilai mengalami peningkatan seiring dengan besar
bukaan valve, dari hasil yang diperoleh peningkatan nilai k dan n berbanding lurus
terhadap bukaan valve.

4.2.2 Menghitung Laju Alir Output


Pada penentuan laju alir output dilakukan pada bukaan valve 50o, 60o, 70o,
80o, dan 90o, hal ini bertujuan untuk mengetahui pengaruh bukaan valve terhadap
lamanya waktu air mengalir keluar dari tangki atau waktu pengosongan tangki.
Berikut grafik hubungan antara bukaan valve dengan waktu pengosongan tangki
yang dapat dilihat pada gambar 4.3.

25
1300

1100

900
Volume (ml)
Bukaan 50
700 Bukaan 60

500 Bukaan 70
Bukaan 80
300
Bukaan 90
100
20.6 20.2 19.9 19.5 19.3 19.2 18.9 18.8 18.6 18.5 18.4

Debit (ml/s)

Gambar 4.3 Pengaruh bukaan valve terhadap waktu pengosongan tangki

Pada gambar 4.3 dilihat bahwa semakin besar bukaan valve maka semakin
singkat waktu yang diperlukan air untuk keluar dari tangki hingga tangki berada
dalam kondisi kosong. Hal tersebut karena semakin besar bukaan valve maka air
yang mengalir juga semakin besar, yang menyebabkan waktu semakin singkat.
Berdasarkan hasil yang didapatkan. Laju alir paling besar terdapat pada bukaan
90o yaitu sebesar 163.9 ml/s dan laju alir terkecil yaitu pada bukaan valve 50o
sebesar 11.64 ml/s.

4.2.3 Simulasi Gangguan Tangki Non Interaksi


Pada percobaan non interaksi, sistem yang ditinjau yaitu tangki 1 dan
tangki 3. Tangki dengan model non interaksi berarti tinggi cairan dari tangki 3
tidak mempengaruhi tinggi cairan pada tangki 1. Gangguan yang diberikan pada
simulasi tangki non interaksi merupakan variasi gangguan bukaan valve. Untuk
sistem tangki non interaksi dapat dilihat pada gambar 4.4 dibawah ini.

26
Gambar 4.4 Simulasi gangguan Tangki Non~Interaksi

Simulasi gangguan berupa bukaan valve mulai dari bukaan 50o hingga 90o
diberikan pada laju alir input kedua tangki. Hasil yang diperoleh dari percobaan
ini dapat dilihat pada gambar 4.5 berikut.

8000
Bukaan 90 Tank 2
7000
Bukaan 90 Tank 1
6000
Bukaan 80 Tank 2
5000
Volume (ml)

Bukaan 80 Tank 1
4000
Bukaan 70 Tank 2
3000
Bukaan 70 Tank 1
2000
Bukaan 60 tank 2
1000
Bukaan 60 Tank 1
0
Bukaan 50 Tnak 2
3.5 2.4 2.1 1.8 1.8 1.8 1.7 1.7 1.7
Debit (ml/s) Bukaan 50 Tank 1

Gambar 4.5 Tinggi Cairan Vs Waktu (Input) untuk Simulasi Gangguan


Non~Interaksi

Dari gambar 4.5 dapat dilihat bahwa kedua tangki tidak mengalami kondisi steady
state melainkan pada tangki 3 mengalami overflow sedangkan tangki 1
mengalami kekeringan atau dry. Kekeringan (Dry) dapat dilihat terjadi pada
bukaan valve 500. Pada simulasi tangki ini terdapat perbedaan kedudukan antara

27
kedua tangki. Sedangkan pada simulasi aliran outputnya dapat dilihat pada
gambar 4.6 berikut.
1400
Bukaan 50 Tank 1
1200 Bukaan 50 Tank 2
1000 Bukaan 60 Tank 1
Volume (ml)

Bukaan 60 Tank 2
800
Bukaan 70 Tank 1
600 Bukaan 70 Tank 2
400 Bukaan 80 Tank 1
200 Bukaan 80 Tank 2
Bukaan 90 Tank 1
0
Bukaan 90 Tank 2
5 3 1
Debit (ml/s)

Gambar 4.6 Tinggi Cairan Vs Waktu (Output) untuk Simulasi Gangguan


Non~Interaksi

Dari gambar 4.6 dilihat bahwa waktu yang diperlukan untuk pengosongan tangki
3 lebih besar daripada tangki 1 ini terjadi karena untuk mengkosongkan tangki 3
waktu yang diperlukan merupakan waktu penjumlahan kekosongan tangki 1.Dari
simulasi gangguan pada model tangki non interaksi ini tidak didapatkan kondisi
steady state.
4.2.4 Simulasi Gangguan Tangki Interaksi
Tangki dengan model interaksi berarti tinggi cairan dari tangki 3
mempengaruhi tinggi cairan pada tangki 2. Gangguan yang diberikan pada
simulasi tangki interaksi merupakan variasi gangguan bukaan valve yang
mempengaruhi laju alir. Tangki yang diamati pada percobaan ini dapat dilihat
pada gambar 4.7 berikut.

28
Gambar 4.7 Simulasi gangguan pada tangki interaksi

Simulasi gangguan berupa bukaan valve mulai dari bukaan 50o hingga 90o
diberikan pada laju alir input kedua tangki. Hasil yang diperoleh dari percobaan
ini dapat dilihat pada gambar 4.8 berikut.

1400 Bukaan 50 Tank 2


1200 Bukaan 50 Tank 3

1000 Bukaan 60 Tank 2


Volume (ml)

Bukaan 60 Tank 3
800
Bukaan 70 Tank 2
600
Bukaan 70 Tank 3
400 Bukaan 80 Tank 2
200 Bukaan 80 Tank 3

0 Bukaan 90 Tank 2
1.8 2.1 2.4 2.8 3.2 3.7 4.0 Bukaan 90 Tank 3

Debit (ml/s)

Gambar 4.8 Tinggi Cairan Vs Waktu (Input) untuk Simulasi Gangguan Interaksi

Dari gambar 4.8 dapat dilihat bahwa kedua tangki tidak mengalami kondisi steady
state melainkan terjadi overflow pada tangki kedua. Sedangkan pada simulasi
aliran outputnya dapat dilihat pada gambar 4.9 berikut.

29
1400
Bukaan 50 Tank 2
1200 Bukaan 50 Tank 3
1000 Bukaan 60 Tank 2
Bukaan 60 Tank 3
Volume(ml)

800
Bukaan 70 Tank 2
600 Bukaan 70 Tank 3
400 Bukaan 80 Tank 2
200 Bukaan 80 Tank 3
Bukaan 90 Tank 2
0
Bukaan 90 Tank 3
20.6 20.2 19.9 19.5 19.3 19.2 18.9 18.8 18.6 18.5

Debit (ml/s)
Gambar 4.9 Penurunan tinggi cairan sering waktu dalam simulasi gangguan
sistem tangki interaksi

Dari gambar 4.9 dilihat bahwa waktu yang diperlukan untuk pengosongan tangki
2 lebih besar daripada tangki 3 karena waktu yang diperlukan untuk pengosongan
merupakan waktu penjumlahan kekosongan tangki 2 dan tangki 3.Dari simulasi
gangguan pada model tangki non interaksi ini, kami tidak mendapatkan kondisi
steady state.

30
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan
4. variasi bukaan valve mempengaruhi waktu yang diperlukan sejumlah
fluida untuk mengalir, semakin besar bukaan valve maka semakin cepat
waktu yang diperlukan dan sebaliknya
5. Laju alir input terbesar yaitu bukaan 90o sebesar 187.391 ml/s dan laju alir
terkecil yaitu pada bukaan valve 50o sebesar 47.8907 ml/s. Laju alir output
terbesar yaitu pada bukaan 90o sebesar 163.9 ml/s dan laju alir terkecil
yaitu pada bukaan valve 50o sebesar 11.64 ml/s.
6. Gangguan dapat mempengaruhi kestabilitas proses perpindahan fluida.
Semakin besar gangguan yang diberikan, maka semakin lama waktu dead
time yang terjadi
5.2 Saran
1. Amati setiap penurunan dan kenaikan tinggi cairan pada variasi bukaan
valve dengan baik.
2. Pastikan dengan baik sudut bukaan valve jangan sampai salah arah dalam
pemutarannya.

31
DAFTAR PUSTAKA

Gunterus, Frans. 1994. Falsafah Dasar : Sistem Pengendalian Proses. Jakarta : PT.
Elex Media Komputindo
Stephanopoulos, G. 1984. Chemical Process Control: An Introduction to Theory
and Practice International Edition. New York: Prentice Hall.

32