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Física 1 (2008) Universidade do Minho

(Dinâmica da partícula e do sólido) Departamento de Física

DINÂMICA
I- FORÇA, MASSA E ACELERAÇÃO
1. Dinâmica do ponto

1.1- Introdução

Na Dinâmica estudam-se as leis que regem o movimento, estabelecendo-se a relação


entre este e as forças que o provocam. Quando sobre um corpo, actua um sistema de
forças não equilibrado, produz-se sempre uma alteração no estado do movimento desse
corpo. A experiência mostra que, na alteração sofrida, influem não só as características do
sistema de forças, como também a natureza do próprio corpo. Assim, diferentes sistemas
de forças, actuando independentemente sobre o mesmo corpo, produzirão diferentes
alterações no movimento deste; e o mesmo sistema de forças actuando sobre diferentes
corpos, também produzirá alterações de movimento diferentes.
As leis que exprimem as relações entre o sistema de forças que actua num ponto
material, as suas propriedades e a alteração de movimento que este sofre, foram
formuladas por Isaac Newton e designam-se por Leis de movimento de Newton.
As leis de Newton só se aplicam directamente ao movimento de um ponto material
sob a acção de uma força. Nas aplicações práticas de Engenharia, o que temos
habitualmente de estudar é o movimento de um sistema de pontos materiais (rigidamente
ligados ou não), sob a acção de um sistema de forças qualquer, produzindo qualquer tipo
de movimento.

1.2 Inércia e Massa

A propriedade que confere a um corpo a capacidade de resistir a qualquer alteração do


seu movimento, denomina-se inércia. Todos os corpos físicos são inertes, mas a inércia
é diferente de corpo para corpo. A medida quantitativa de inércia de um corpo,
denomina-se massa. A experiência mostra que forças diferentes, actuando sobre um
mesmo corpo, produzem acelerações diferentes, mas proporcionais às forças que as
provocam.

F1 F2 F
= == = m
a1 a 2 a

Esta constante de proporcionalidade (constante no domínio da mecânica clássica) é a


massa do corpo.

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1.3 - Princípios fundamentais da Dinâmica

4Primeiro princípio de Newton (ou princípio da inércia)


Se sobre um ponto material não actua qualquer força, o ponto continua em repouso ou
em movimento rectilíneo e uniforme ;
4Segundo princípio de Newton
Se sobre um ponto material actua uma força, o ponto adquire aceleração. A direcção e
sentido são os da própria força. A grandeza é directamente proporcional a esta e
inversamente proporcional à massa do ponto ;
 
F = ma

4Terceiro princípio de Newton (ou da acção e reacção)


Entre dois quaisquer pontos materiais existem acções mútuas tais que a acção de um
sobre o outro é igual, colinear e oposta à deste sobre aquele ;
4Quarto princípio (princípio de Galileu)
O efeito de duas ou mais forças que actuam simultaneamente sobre o mesmo ponto
material é igual ao efeito que produziria a sua resultante .

1.4 - Equações do movimento de um ponto material

As equações que regem o movimento de um ponto material são afinal as que


resultam da aplicação do segundo princípio de Newton:
 
∑F = ma EQUAÇÃO FUNDAMENTAL DA DINÂMICA

⎧∑ Fx ⎫ ⎧m a x ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨∑ Fy ⎬ = ⎨m a y ⎬ Projecção em 3 direcções de um sistema de referência
⎪ F ⎪ ⎪ m a ⎪
⎩∑ z ⎭ ⎩ z ⎭

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1.5 - Força de Inércia

Passemos na equação anterior, o vector quantidade de aceleração para o primeiro


membro. Ficará
  
∑F− ma = 0
Se supuzermos que sobre o ponto material, além das forças reais cuja resultante é ∑ F,
actua uma outra força virtual
 
Fi = − m a

então a equação fundamental da dinâmica pode ser reescrita de modo a traduzir o equilíbro
de um sistema de forças, no sentido estático do termo.
  
∑ F + Fi = 0
A força virtual ou fictícia é designada por força de inércia e a sua consideração permite,
como se vê, a abordagem dos problemas de Dinâmica do mesmo modo dos de Estática.
Supõe-se o ponto material em equilíbrio sob a acção de um sistema global de forças, em que
se consideram as reais e as forças de inércia. Este modo de estudar os problemas de
Dinâmica corresponde à aplicação do chamado Princípio D Alembert.

1.6 - Sistema de referência inercial

A equação fundamental da Dinâmica, na realidade só será integralmente válida quando


observada em sistemas de referência não acelerados. Com efeito, a nossa experiência leva-
nos a concluir que, num referêncial em movimento acelerado, mesmo que nenhuma força
real actue sobre um corpo, este sofre, em relação a esse referêncial móvel, alteração do seu
estado de movimento. Veja-se por exemplo, o caso de um automobilista que é projectado
para a esquerda quando efectua uma curva para a direita. Sofre a acção das forças de
inércia correspondentes a acelerações de transporte, pelo menos, pelo que apresentará
movimento relativo acelerado.

     
F = 0 ⇒ 0 = m a r + m a tr + m a c
  
m a r = −m a tr − m a c

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1.7 - Momento cinético de um ponto material; sua variação

Definiu-se momento cinético de um ponto material P em relação a um polo O, como


sendo o momento em relação a esse polo, do vector quantidade de movimento de P,

 → 
h o = OP∧ m v p

Derivando este vector em ordem ao tempo, obtemos o vector momento dinâmico


em O (ponto fixo)

 →   
k o = OP∧ m a + v ∧ m v
  Utilizando a equação fundamental da Dinâmica, e
=0 multiplicando ambos os membros pelo vector OP, ficará:
 → 
k o = OP∧ m a 
→ → 
OP∧ (∑ F) = OP∧ m a

Dado que estamos a lidar apenas com um único ponto P,


poderemos escrever
 →   
∑ M0 = OP∧ m a ⇔∑ M0 = k 0
Esta equação é consequência imediata da equação fundamental da Dinâmica. De facto,
no estudo da Dinâmica de um ponto material nada acrescenta de novo. Apenas surge um
método alternativo de estudar o equilíbrio dinâmico de um dado ponto P: - Em vez de
lidarmos com forças e quantidades de aceleração, podemos lidar, caso nos convenha, com
momentos dessas forças e momentos dinâmicos.
O caso dos movimentos devidos à acção de forças centrais é um exemplo em que há
vantagem em utilizar este outro formalismo, já que o momento dessas forças no polo do
movimento será constantemente nulo.

1.8 - Aplicações
1.8.1 - Movimento rectilíneo

Consideremos um pequeno corpo, que materializa um ponto P, de massa m, movendo-se sem


atrito sobre uma rampa inclinada de um ângulo α, relativamente à direcção horizontal.

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y

x
k(x − x 0 ) N Diagrama de corpo livre
P m x

α mg
α

A equação do movimento dá origem às seguintes duas equações de projecção:

⎧− k ( x − x 0 ) + mg sin α = mx


⎨
⎩ N − mg cos α = 0

Obtemos assim o valor da força N e a equação diferencial que traduz a variação de x


com o tempo:

⎧mx + kx = mg sin α + k x 0
⎨
⎩ N = mg cos α

A resolução desta última equação diferencial conduz à seguinte lei do movimento:

x = A cos(ωt + ψ) + X1

k g
Sendo ω = ; X1 = 2 sin α + x 0 ; A e ψ duas outras constantes a determinar em função
m ω das condições iniciais do movimento.

1.8.2 - Movimento circular

Consideremos agora uma pequena corrediça que se move, sem atrito, sobre uma guia circular
de raio R, contida num plano vertical. Essa corrediça parte do repouso, de uma posição
definida por θ0 .

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o Pretendemos calcular a força de contacto e a lei de


θ variação do parâmetro θ com o tempo. Façamos
R
um diagrama de corpo livre da corrediça,
P inventariando as forças em presença, bem como a
quantidade de aceleração. Projectando a equação
x do movimento nas direcções tangencial e radial
y
(respectivamente y e x) obteremos:
Movimento circular
de um ponto material
Com efeito,
N m θ 2 R
⎧∑ Fx ⎫ ⎧m a x ⎫ ⎧m a x ⎫ P
  ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ P
∑ F = m a ⇔ ⎨∑ Fy ⎬ = ⎨m a y ⎬ = ⎨m a y ⎬ θ
⎪ F ⎪ ⎪m a ⎪ ⎪ 0 ⎪ m θ R
⎩∑ z ⎭ ⎩ z ⎭ ⎩ ⎭ mg

Diagrama de corpo livre


  →   →
a = α ∧ OP + ω ∧ (ω ∧ OP)
⎧0⎫ ⎧R ⎫ ⎧0⎫ ⎛ ⎧0⎫ ⎧R ⎫ ⎞
 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎜ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎟
a = ⎨0⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ + ⎨0⎬ ∧ ⎜ ⎨0⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ ⎟
⎪θ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪θ⎪ ⎜ ⎪θ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎟
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎝ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎠
⎧ 0 ⎫ ⎧− θ R ⎫ ⎧− θ R ⎫
2 2
⎧ 0 ⎫ ⎧0⎫ ⎧ 0 ⎫
 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪  ⎪  ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪  ⎪
a = ⎨θR ⎬ + ⎨0⎬ ∧ ⎨θR ⎬ ⇒ a = ⎨θR ⎬ + ⎨ 0 ⎬ = ⎨ θR ⎬
⎪ 0 ⎪ ⎪θ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭

Ficará:
⎧⎪− N + mg sin θ = −mθ 2 R
⎨
⎪⎩mg cos θ = mθ R

Daqui retiramos a equação diferencial do movimento, bem como a força N:

⎧ g
⎪θ = cos θ (1)
⎨ R
⎪ N = mg sin θ + mθ 2 R (2)
⎩

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A resolução da equação diferencial (1) pode ser levada a cabo atendendo a que:

θ = α → aceleração angular


θ = ω → velocidade angular
dω dω dθ θ ω
α= = ⇒ α dθ = ω dω Logo, ∫θ α dθ = ∫ ω dω
dt dθ 
dt 0 ω0

Supondo que a corrediça parte do repouso ( ω0 = 0 ) e da posição horizontal ( θ0 = 0 ), então:

g θ 1
∫ cos θ = ω2
R 0 2
g 1 2 2g
sin θ = ω ⇒ ω2 = θ 2 = sin θ
R 2 R

Substituindo este resultado na equação (2) obtemos a força N que corresponde à força de
contacto entre a corrediça e a guia.

N = 3 m g sin θ

1.8.3 - Movimento sobre um referencial móvel

Considere-se um ponto material P materializado por uma corrediça que se move em


translação (parâmetro S) sobre uma guia horizontal, a qual se move por sua vez em torno de
um eixo vertical (parâmetro θ).

A z
z o P
y
x
A Corte A A

θ
S

Movimento de um ponto material sobre um referencial móvel

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Admitindo que há atrito no contacto lateral da corrediça com a guia (coeficiente µ),
pretende-se determinar as forças de ligação instaladas e qual a lei S(t) sabendo θ(t).

Aceleração do ponto P:

   
a = a rel + a tr + a co
   →   →  
a = a rel + α ∧ OP + ω ∧ (ω ∧ OP) + 2 ω ∧ v rel

Onde,

⎧0 ⎫ ⎧s ⎫ ⎧0 ⎫ ⎛ ⎧0 ⎫ ⎧s ⎫ ⎞ ⎧− s θ 2 ⎫


 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎜ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎟ ⎪ ⎪
a tr = ⎨0 ⎬ ∧ ⎨0⎬ + ⎨0 ⎬ ∧ ⎜ ⎨0 ⎬ ∧ ⎨0⎬ ⎟ = ⎨ s θ ⎬
⎪⎪ ⎪0⎪ ⎪  ⎪ ⎜⎜ ⎪  ⎪ ⎪0⎪ ⎟⎟ ⎪ 0 ⎪
⎩θ⎭ ⎩ ⎭ ⎩θ⎭ ⎝ ⎩θ⎭ ⎩ ⎭ ⎠ ⎩ ⎭
⎧s ⎫
 rel ⎪ ⎪
a = ⎨0⎬
⎪0⎪
⎩ ⎭
⎧0 ⎫ ⎧s ⎫ ⎧0 ⎫
 co ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
a = 2 ⎨0 ⎬ ∧ ⎨0⎬ = ⎨2θ s ⎬
⎪  ⎪ ⎪0⎪ ⎪0 ⎪
⎩θ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭

Somando as três componentes obtém-se para o vector quantidade de aceleração as


seguintes projecções:

⎧ s − sθ 2 ⎫ ⎧ m s − m sθ 2 ⎫


⋅
 ⎪ ⎪  ⎪ ⎪
a = ⎨s θ + 2 s θ ⎬ ⇒ Q = m a = ⎨m s θ + 2m s θ ⎬
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭

A resultante das forças que actuam na corrediça terá a seguinte projecção de acordo
com os diagramas de corpo livre apresentados de seguida:

⎧ − µ H ⎫
 ⎪ ⎪
∑ F = ⎨ H ⎬
⎪mg − N ⎪
⎩ ⎭

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z z
N
m s θ 2 m s
fa = µ H x x
mg

y y
H m s θ

fa = µ H x x
2 m s θ

Diagrama de corpo livre para forças Diagrama de corpo livre para


quantidades de aceleração

Igualando o vector da resultante das forças ao vector quantidade de aceleração, ficará:

⎧ − µ H ⎫ ⎧ m s − m sθ ⎫
2
 ⋅  ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
∑ F = Q = ma ⇔ ⎨ H ⎬ = ⎨m s θ + 2m s θ ⎬
⎪mg − N ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Então:

N = mg
H = m s θ 2 + 2 m s θ
− µH = m s − m s θ 2
Obteremos então a seguinte equação diferencial:

s + 2 µ θ s + (µ θ − θ 2 ) s = 0

Que admite a solução geral:

⎛⎜ −µ θ + θ 2 (1+µ 2 ) −µθ ⎞⎟ t


s =s 0 e ⎝ ⎠
A partir desta solução, obtem-se facilmente a
força H e a força de atrito fa = µH

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2 - DINÂMICA DO SÓLIDO
2.1 -Introdução - Método de Análise

Consideremos cada sólido como um sistema formado por pontos materiais discretos, cujas
distâncias entre si permaneçam constantes. A cada ponto Pj de um tal sistema material podemos
associar dois vectores que, de acordo com a 2ª lei de Newton, são iguais:

Fj = Re sul tan te das forças que actuam em Pj

m j a j = Quantidade de aceleração de p j
 
Fj = m j a j

Fj é a resultante de todas as forças que actuam no ponto Pj . Inclui, assim, forças exteriores
e interiores ao sistema material. De acordo com a 2ª lei de Newton, teremos
  
Fjext + Fjint = m ja j

Se esta igualdade se verifica para todos os pontos Pj , poderemos dizer que o sistema de
forças exteriores mais o sistema de forças interiores iguala o sistema de vectores a que
chamamos quantidades de aceleração.
Sabemos que é condição necessária e suficiente para que dois sistemas de vectores sejam
equivalentes, que tenham elementos de redução no mesmo ponto iguais.
Daqui resulta que, necessariamente,
 ext  int 
∑ j ∑ j = ∑mj a j
F + F
j j j
 j ext  j int → 
∑ Mo + ∑ Mo = ∑ OPj ∧ m j a j
j j j

Como as forças interiores, de acordo com a 3ª lei de Newton, são iguais e opostas 2 a 2, o
sistema de forças interiores é equivalente a zero. Como consequência, obteremos as seguintes
equações vectoriais, válidas para um sistema de pontos materiais;
 
∑ Fjext = ∑ m j a j
j j
 j ext → 
M
∑ o = ∑ j∧ mj a j
OP
j j

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As equações anteriores são as chamadas equações do movimento. Nelas, não está,


por ora, contida qualquer restrição referente ao sistema material. De facto, são válidas quer
esta seja ou não um sistema rígido, um sistema formado por vários subsistemas rígidos
considerados no seu conjunto, ou pura e simplesmente um sistema de pontos materiais
discretos cujas distâncias entre si variam no tempo.
Os segundos membros de tais equações representam, respectivamente, o vector
principal e o vector momento em O do sistema de vectores quantidades de aceleração.
Vimos já, em capítulos anteriores, que, ao primeiro se chamou quantidade de
aceleração do sistema material e que sempre se verificava, fosse o sistema rígido ou não
que

 
∑ m j a j = M aG
j


sendo a G a aceleração do centro de gravidade do sistema material e M a sua massa total.

Chamamos ao 2º membro da 2ª equação das denominadas equações do movimento, o


Momento Dinâmico em O do sistema material e aprendemos a calculá-lo em diversas
situações particulares, quase sempre referentes a sistemas sólidos ou formados por conjuntos
de sólidos.
Relembra-se, como relação particularmente útil, que o momento dinâmico em O pode
sempre obter-se a partir do momento em G, pelo 2º Teorema de Konig:

→   → 
∑ OPj ∧ m j a j = KG + OG∧ M aG
j

2.2 - Teorema do movimento do centro de massa


de um sistema material

Num qualquer sistema de pontos materiais, rigidamente ligados ou não, verifica-se que

 ext 
∑ j = M aG
F
j

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Esta seria também a equação do movimento do centro de massa, se nele estivesse


concentrada toda a massa do sistema material e sobre ele actuasse uma força igual à soma de
todas as forças exteriores aplicadas ao referido sistema.
Esta constatação é conhecida por teorema do movimento do centro de massa, o qual pode
ser e é habitualmente citado do seguinte modo:

Em qualquer sistema material, rígido ou não, o centro de massa move-se como um


ponto isolado, de massa igual à massa total do sistema e actuado por uma força igual à soma
vectorial de todas as forças exteriores aplicadas .

Verificamos assim, que, se um sistema de forças que actue num sistema material tem
vector principal não nulo (há desequilíbrio de forças), o centro de massa adquire movimento
acelerado.

2.3 - Movimento em torno do centro de massa

Tentemos agora encontrar um significado físico para o momento da quantidade de aceleração


quando o polo (ponto O) utilizado no calculo dos momentos é o centro de massa:

 ext 
∑ j = KG
M
j

Se o movimento real do sistema for uma translação, constata-se (a partir do 2º teorema


de Koenig) que o momento dinâmico em G é nulo. Neste caso a equação anterior
traduziria um equilíbrio de momento em relação a G, das diversas forças aplicadas. Noutro
qualquer ponto, porém, tal situação não ocorreria (a partir do 2º teorema de Koenig).
Se o movimento real do sistema material for uma rotação em torno de um eixo que
contém G, o momento
 dinâmico em G não será nulo, mas sê-lo-à a quantidade de

aceleração(a G = 0) ⋅

v Num caso mais geral, pode-se interpretar o movimento do sistema material como
sendo a soma de dois movimentos:uma translação com o centro de massa, provocada pelo
desequilíbrio das forças exteriores aplicadas, mais uma rotação em torno do centro de
massa, provocada pelo desequilíbrio de momentos das forças exteriores, em relação a esse
ponto.

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2.4 - Movimento plano de corpos rígidos simétricos

Introduzimos aqui duas limitações aos sistemas materiais considerados:


a) Deslocam-se em movimento plano, isto é, cada ponto material permanece a distância
constante de um dado plano de referência fixo;
b) Os sistemas materiais são constituídos por corpos sólidos simétricos em relação ao
plano de referência, (o que implicará que possuam um eixo principal de inércia
baricêntrico perpendicular a esse plano).

Trata-se afinal, de particularizar as equações gerais já apresentadas. Assim, sendo


(x,y) o plano do movimento, teremos:

∑ Fx = M xG
∑ Fy = M yG
∑ M Gz = I zz θ
Nestas equações, Izz é o momento de inércia relativamente ao eixo dos zz que passa no
centro de massa do corpo rígido. A equação referente aos momentos resultou da
particularização, para este caso, da equação matricial já estudada no capítulo da cinemática de
massas

    
KG = HG = [I G ] ω + {ω }∧ ( [I G ] {ω } )
{ }
onde
⎧0 ⎫
{ω } = ⎪⎨0 ⎪⎬
⎪θ⎪
⎩ ⎭

e no caso geral de sólidos (como por exemplo uma cantoneira de abas desiguais) em movimento
plano a matriz de inércia contém elementos nulos referentes ao plano de simetria.

⎡ I xx − I xy 0 ⎤
[IG ] = ⎢⎢− Ixy I yy 0 ⎥
⎥
⎢⎣ 0 0 Izz ⎥⎦

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Plano de simetria Y

G Z

I yz = 0

G
X

I xz = 0
Y

G
X

I xy ≠ 0

2.4.1 - Análise de sistemas de corpos rígidos em movimento plano

Esta análise pode ser feita por dois processos:


a) Considerando o sistema como um todo, traçando portanto um único diagrama de corpo
livre e não considerando as forças de ligação entre os diversos corpos;
b) Dividindo o sistema em vários subsistemas, de modo análogo ao que foi feito na estática,
considerando as equações de movimento de cada um deles e resolvendo em conjunto os
sistemas de equações assim obtidas. Estão obviamente consideradas, neste caso, as forças de
ligação entre os corpos.
Este 2º caminho é o mais utilizado, até porque é o único possível quando o número de
incógnitas é superior a 3 (tal é o numero de equações de que dispomos numa análise de
equilíbrio plano).
A maioria das aplicações práticas em engenharia trata de corpos rígidos que se movem
sob determinados vínculos (rotação em torno de eixos fixos, rolamentos sem
escorregamento, guiamentos,…).

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Em todos estes casos, existem relações definidas entre as componentes da


aceleração do centro de massa G e a aceleração angular. A solução destes problemas
exige uma análise cinemática prévia, a qual não introduz problemas particulares na sua
solução.

2.4.2 - Aplicações
a) Sólido em translação

Pretende-se determinar as forças de ligação que ocorrem nos pontos A e B, em que o


corpo de massa M indicado na figura, se articula com duas barras de massa desprezável,
as quais o obrigam a deslocar-se em translação curvilínea sobre um plano vertical .

y
B
θ L θ
x RB
B B
O
Lθ 2
G A G
d Mg
A A RA

L Diagrama de corpo livre

Sólido em movimento de
translação curvilínea
Análise cinemática prévia:
Calculo da aceleração do centro de gravidade

  →   →
a G = α ∧ OG + ω ∧ (ω ∧ OG )
⎧ 0 ⎫ ⎧− L⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎛ ⎧ 0 ⎫ ⎧− L⎫ ⎞
 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎜ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎟
a G = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎜ ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ ⎟
⎪− θ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪− θ ⎪ ⎜ ⎪− θ ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎟
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎝ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎠
⎧ 0 ⎫ ⎧Lθ ⎫ ⎧Lθ ⎫
2 2
 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
a G = ⎨Lθ⎬ + ⎨ 0 ⎬ = ⎨ Lθ ⎬
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭

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Calculo do momento dinâmico em G

O momento dinâmico em G é nulo já que o corpo só tem movimento de translação.


Logo,

 
KG = 0

Calculo do momento das forças de ligação em G y

B RB
 →  → 
M G = GA ∧ R A + GB∧ R B x
⎧ d ⎫ ⎧ d ⎫ G
⎪ 2 − cos θ ⎪ R ⎪ 2 cos θ ⎪ R
⎪⎪ ⎧⎪ A ⎫⎪ ⎪⎪ d ⎪⎪ ⎧⎪ B ⎫⎪ RA
 ⎪⎪ d
M G = ⎨ − sin θ ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ + ⎨ sin θ ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ A
⎪ 2 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 2 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎪ 0 ⎪ ⎩ ⎭ ⎪ 0 ⎪ ⎩ ⎭ − d 2 sin θ
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪⎩ ⎪⎭
⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫
0 0 0
 ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎪
M G = ⎨ 0 +
⎬ ⎨ 0 =
⎬ ⎨ 0 ⎬
⎪R d sin θ⎪ ⎪− R d sin θ⎪ ⎪(R − R ) d sin θ⎪
⎪⎩ A 2 ⎪⎭ ⎪⎩ B 2 ⎪⎭ ⎪⎩ B A
2 ⎪⎭

Resultante das forças e momentos exteriores:

⎧R + R B − M g cos θ⎫ ⎧M Lθ 2 ⎫


 ext ⎪ A ⎪  ⎪ ⎪
∑ F = ⎨ − M g sin θ ⎬ = M a G = ⎨ M Lθ ⎬
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧ ⎫
0 ⎪⎪ ⎧⎪0⎫⎪
 ⎪⎪
M G = ⎨ 0 ⎬ = ⎨0⎬
⎪(R − R ) d sin θ⎪ ⎪0⎪
⎪⎩ B A
2 ⎪⎭ ⎩ ⎭

Obtemos então o seguinte sistema de equações

⎧R A + R B − Mg cos θ = M Lθ 2 (1)


⎪⎪
⎨− Mg sin θ = M Lθ (2)
⎪R = R (3)
⎪⎩ A B

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Admitindo que o corpo parte do repouso ω0 = 0 e θ0 = 0 a 2ª equação (Eq.


Diferencial do movimento) permite escrever:

θ = − g sin θ ⇒ θ 2 = 2 g cos θ


L L
Logo,
3
R A = R B = Mg cos θ
2

b) Sólido em movimento plano mais complexo

Pretende-se determinar as forças de ligação que actuam sobre uma placa de massa M e
vinculada em B por uma barra e em A por uma corrediça que se move sobre uma guia
horizontal. Desprezam-se as forças de atrito (i.é, admite-se que as ligações são perfeitas) e
as massas dos corpos, que com a placa, estão em movimento .

x
S θ
y RB
H
B β
G G B
A A
Mg
y1 x1
L RAy

Sólido em movimento complexo Diagrama de corpo livre

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B2 B

G =
A2
A

O O
θ

B1 B1 ≡ B2
A1 B + A1
β G
G
A2

Rotação do ponto B em torno de O Rotação do ponto G em torno de B

Análise geométrica:

Da figura vemos que S sin θ + L sin β = H ⋅ Desta expressão e das suas primeiras e segunda derivadas
em ordem ao tempo, obtemos os parâmetros cinemáticos β, β e β
 em função de θ, θ e θ que é o

parâmetro cinemático que escolhemos ( e suas derivadas).

⎧S sin θ + L sin β = H


⎪ 
⎨Sθ cos θ + L β cos β = 0
⎪  2  2
⎩S ( θ cos θ − θ sin θ ) + L ( β cos β − β sin β ) = 0
⎧ H − S sin θ
⎪ β = arc sin ( )
⎪ L
⎪ S cos θ 
⎨ β = − θ
⎪ L cos β
⎪β = 1
⎪ ( L β 2 sin β − S θ cosθ + Sθ 2 sin θ )
⎩ L cos β

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Calculo da aceleração do ponto G (centro de gravidade da placa);

  
aG = aB + aG / B

Usaremos a seguinte notação:


 
a B = a10
 
a G / B = a 21
Logo,
  
a G = a10 + a 21   →   →
a10 = α10 ∧ OB + ω10 ∧ ( ω10 ∧ OB )
  →   →
a 21 = α 21 ∧ BG + ω21 ∧ ( ω21 ∧ BG )

Ficará

⎧ L ⎫ ⎧ L ⎫
⎪ − cos β⎪ ⎪ − cos β⎪
⎧ 0 ⎫ ⎪ 2 0 0
⎪⎪ ⎧⎪ ⎫⎪ ⎧⎪ ⎫⎪ ⎪⎪ L
2
⎪⎪
 ⎪ ⎪ ⎪ L
a 21 = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ sin β ⎬ + ⎨ 0 ⎬ ∧ ( ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ sin β ⎬ )
⎧0 ⎫ ⎧S cos θ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧S cos θ⎫
⎪− β ⎪ ⎪ 2 0 ⎪ ⎪− β ⎪ ⎪− β ⎪ ⎪ 2
0
⎪
⎩ ⎭ ⎪ ⎪ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎪ ⎪
 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎭
a10 = ⎨0 ⎬ ∧ ⎨ S sin θ ⎬ + ⎨0 ⎬ ∧ ( ⎨0 ⎬ ∧ ⎨ S sin θ ⎬ ) ⎩ ⎭ ⎩
⎪⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪  ⎪ ⎪  ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎧  L ⎫ ⎧  L ⎫
⎩θ⎭ ⎩ ⎭ ⎩θ⎭ ⎩θ⎭ ⎩ ⎭
⎪ β 2 sin β ⎪ 0 ⎪ β sin β ⎪
2
⎧− S θ sin θ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧− S θ sin θ⎫  ⎪⎪ L ⎪⎪ ⎧⎪ ⎫⎪ ⎪⎪ L ⎪
 ⎪  ⎪ ⎪ ⎪ ⎪  ⎪ a 21 = ⎨β  cos β⎬ + ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨β cos β⎪⎬
a10 = ⎨ S θ cos θ ⎬ + ⎨0 ⎬ ∧ ⎨ S θ cos θ ⎬
⎪ 2 ⎪ ⎪− β ⎪ ⎪ 2 ⎪
⎪ 0 ⎪ ⎪θ ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎩ ⎭ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪⎩ ⎪⎭
⎧− S θ sin θ − S θ 2 cos θ⎫
 ⎪ ⎪ ⎧  L ⎫ ⎧  2 L ⎫ ⎧ L 2 L ⎫
a10 = ⎨ S θ cos θ − S θ 2 sin θ ⎬ ⎪ β 2 sin β ⎪ ⎪ β 2 cos β ⎪ ⎪β 2 sin β + β 2 cos β⎪
⎪ ⎪  ⎪⎪ L ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ L ⎪
⎩ 0 ⎭ a 21 = ⎨β  cos β⎪⎬ + ⎪⎨− β 2 L sin β⎪⎬ = ⎪⎨β  cos β − β 2 L sin β⎪⎬
⎪ 2 ⎪ ⎪ 2 ⎪ ⎪ 2 2 ⎪
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪⎩ ⎪⎭ ⎪⎩ ⎪⎭

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Ficará:

⎧ L 2 L ⎫
⎪β 2 sin β + β 2 cos β⎪ ⎧ 
⎪ ⎪ − S θ sin θ − S θ 2 cos θ⎫ ⎧(a G ) x ⎫
 ⎪ L L ⎪
a G = ⎨β cos β − β 2 sin β⎬ + ⎪⎨ S θ cos θ − S θ 2 sin θ ⎪⎬ = ⎪⎨(a G ) y ⎪⎬
⎪ 2 2 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎪ 0 ⎪ ⎩ 0 ⎭ ⎩ ⎭
⎪⎩ ⎪⎭

 
Determinação dos Momentos Cinético e Dinâmico (respectivamente HG e K G )

 
HG = [T10 ] H G
s0 s1
   
KG = H G + ω s ∧ HG
s0 s0 0 s0

Onde

⎡cos θ − sin θ 0⎤


[T10 ] = ⎢⎢ sin θ cos θ 0⎥⎥ Matriz de transformação do refal -móvel no refal -fixo
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦

 
HG = [IG ]⋅ {ω }s
s1 1

Como o referencial local ( móvel ), eixos x1, y1, z1 são eixos centrais principais de
inércia, então:
⎧ 0 ⎫
 ⎪ ⎪
HG = ⎨ 0 ⎬
s1
⎪− I β ⎪
⎩ z1 z1 ⎭

⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
HG = [T10 ]⋅ ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬
s0
⎪− I β ⎪ ⎪− I β ⎪
⎩ z1 z1 ⎭ ⎩ z1 z1 ⎭
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Então
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧0⎫
  ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ωs ∧ HG = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ = ⎨0⎬
0 s0
⎪− β ⎪ ⎪− I β ⎪ ⎪0⎪
⎩ ⎭ ⎩ z1 z1 ⎭ ⎩ ⎭

⎧ 0 ⎫
 
= H G
⎪ ⎪
KG = ⎨ 0 ⎬
s0 s0
⎪− I β⎪
⎩ z1 z1 ⎭

 
Determinação das forças de ligação R A e R B

  ⎧ − RB cosθ = M ⋅ (aG ) x
∑ F ext = M aG ⇒ ⎨R
⎩ Ay − RB sin θ + Mg = M ⋅ (aG ) y

 ext  →  → 
M
∑ G = K G = GA ∧ R A + GB ∧ R B

⎧− L 2 cos β ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ L 2 cos β ⎫ ⎧− RB cos β ⎫


 ext ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
∑ M G = ⎨ L 2 sin β ⎬ ∧ ⎨RAy ⎬ + ⎨− L 2 sin β ⎬ ∧ ⎨ − RB sin β ⎬
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭

⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
 ext ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
∑ M G = ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬
⎪− ( L 2 cos β ) R − ( L 2 cos β ) R sin θ ⎪ ⎪− I β⎪
⎩ Ay B ⎭ ⎩ z1z1 ⎭

A 3ª equação de momentos juntamente com as de projecção das forças, permitem obter RA e RB


admitindo que são conhecidas as leis de variação de θ( t ) e β( t ) ⋅

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2.5 – Dinâmica tridimensional de sólidos


2.5.1 - Introdução

Apesar de uma grande percentagem dos problemas de dinâmica em engenharia ter


soluções por meio dos princípios do movimento plano, desenvolvimentos mais modernos
concentram atenção cada vez mais em problemas que necessitam de análise do movimento em
três dimensões. A inclusão da 3ª dimensão adiciona uma complexidade considerável às
relações dinâmicas e cinamáticas. A dimensão adicional não introduz apenas uma terceira
componente aos vectores que representam força, velocidade, aceleração e momento cinético.
Além disso, cria a possibilidade de duas componentes adicionais para os vectores que
representam quantidades angulares, tais como momentos de forças e velocidades angulares.
Uma boa base em dinâmica do movimento plano é extremamente útil no estudo da
dinâmica tridimensional, visto que a abordagem aos problemas e muitos dos termos são os
mesmos ou análogos aos da dinâmica plana. Z
A
2.5.2 – Movimento giroscópico

Um giroscópio consiste essencialmente num rotor que


pode girar livremente em torno dos seus eixos geométricos. C
Quando montado num cardan (ver figura), um giroscópio
pode assumir qualquer orientação, mas o seu centro de B O B
D D Y
gravidade deve permanecer fixo no espaço. A fim de definir a
posição do giroscópio num dado instante, iremos escolher um
sistema de eixos de referência fixo OXYZ, com origem O
localizada no centro de gravidade do giroscópio, e o eixo Z, C
dirigido na direcção vertical. Consideraremos como posição X
de referência do giroscópio aquela na qual os dois aneis e o
diâmetro DD do rotor estão localizados no plano fixo YZ . O A
sistema pode ser levado desta posição de referência para Z
qualquer posição arbitrária por meio dos seguintes passos: (1) θ
A
uma rotação do anel externo de um ângulo θ em torno do eixo
z
AA , (2) uma rotação do anel interno de um ângulo β em
torno de BB , (3) uma rotação do rotor de um ângulo γ em
torno de CC . Os ângulos θ, β, e γ são os chamados ângulos β C
de Euler; caracterizam a posição do giroscópio em qualquer D y
γ B
instante. As suas derivadas, θ, β e γ definem, respectivamente β
γ
a precessão, a nutação e a rotação própria do giroscópio no θ D
B
instante considerado.
C x

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Para calcular as componentes da velocidade angular e do momento cinético do giroscópio,


utilizar-se-á o sistema de eixos rotativos Oxyz fixo no anel interno, com o eixo y ao longo de BB e
o eixo z ao longo de CC . Estes são os eixos centrais principais de inércia do giroscópio mas,
embora o acompanhem na sua precessão e nutação não participam de rotação própria. Por esta
razão, são mais convenientes de usar que os eixos fixos no giroscópio.
Sendo assim, a velocidade angular do giroscópio deverá ser expressa no sistema de eixos
móvel (Oxyz) como a soma de três velocidades angulares parciais correspondentes,
respectivamente, à precessão, à nutação e à rotação própria do giroscópio.
Então:
   
ω = θ + β + γ

Notar que os vectores velocidade angular correspondentes à nutação e rotação própria do


 
giroscópio, respectivamente β e γ estão direccionados segundo os eixos móveis, restando

então a necessidade de projectar o vector velocidade angular correspondente à precessão


neste sistema de eixos.

Z {θ}s1
= [T01 ] {θ}
s0
β


θ z
⎡cos β 0 − sin β ⎤
− θ sin β [T01 ] = ⎢ 0 1 0 ⎥ ⇒
⎢ ⎥
θ cos β ⎢⎣ sin β 0 cos β ⎥⎦
o X

⎡cos β 0 − sin β ⎤ ⎧ 0 ⎫ ⎧− θ sin β ⎫


⎪ ⎪ ⎪ ⎪
x {θ}s1
= ⎢ 0
⎢
1 0 ⎥ ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬
⎥
⎢⎣ sin β 0 cos β ⎥⎦ ⎪⎩θ⎪⎭ ⎪⎩ θ cos β ⎪⎭

Então: ⎧ − θ sin β ⎫
 ⎪ ⎪
ω = ⎨ β ⎬
⎪γ + θ cos β ⎪
⎩ ⎭

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Momento Dinâmico do giroscópio relativamente


ao seu centro de gravidade (ponto O)

Como os eixos coordenados Oxyz são eixos centrais principais de inércia, e lembrando que os
eixos rotativos estão presos ao anel interno e, portanto, não tendo rotação própria, virá:

   
K o = H o + Ω ∧ Ho
s1

⎧− θ sin β ⎫
 ⎪ ⎪
onde Ω = ⎨ β ⎬ , coresponde à velocidade angular dos eixos rotativos.
⎪ θ cos β ⎪
⎩ ⎭

Então:

⎧− θ sin β ⎫ ⎡ I x1 0 0 ⎤ ⎧ − θ sin β ⎫


 
K o = H o
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
+ ⎨ β ⎬ ∧ ( ⎢ 0 I y1 0 ⎥ ⎨ β ⎬ )
s1
⎪ θ cos β ⎪ ⎢ 0 0 I z1 ⎥⎦ ⎪⎩γ + θ cos β ⎪⎭
⎩ ⎭ ⎣

Seja :
I x1 = I y1 = I
I z1 = I
então :

⎧ I β ( γ + θ cos β ) − I θ β cos β ⎫
 
K o = H o
⎪ ⎪
+ ⎨ I θ ( γ + θ cos β ) sin β − I θ 2 cos β sin β ⎬
s1
⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭

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Ficará

⎧ − I (θsin β + θ β cos β ) ⎫

H o
⎪ ⎪
= ⎨ I β ⎬
s1
⎪ I ( γ + θcos β − θ β sin β )⎪
⎩ ⎭

Logo.

⎧ I β ( γ + θ cos β ) − I (θsin β + 2θ β cos β ) ⎫


 ⎪ ⎪ 
K o = ⎨ I θ ( γ + θ cos β ) sin β + I ( β − θ 2 cos β sin β )⎬ = ∑ M oext
⎪
⎩ I ( γ + θcos β − θ β sin β ) ⎪
⎭

Este último sistema de equações define o movimento do giroscópio sujeito a um dado sistema
de forças quando a massa dos aneis é desprezada. Como se trata de equações não-lineares, em
geral não é possível exprimir os ângulos de Euler θ, β e γ como funções analíticas do tempo t,
devendo-se utilizar métodos numéricos na solução. Entretanto, como se verá de seguida, existem
muitos casos particulares de interesse que podem ser analisados facilmente.

2.5.3 – Precessão estacionária de um giroscópico

Z
Neste caso particular do movimento do giroscópio, o
ângulo β, a precessão θ e a rotação própria γ permanecem β
z
constantes. Assim, deveremos determinar as forças ω
necessárias que devem ser aplicadas ao giroscópio para
manter este movimento, conhecido como precessão θ cos β
Ω = θ
estacionária de um giroscópio. − θ sin β y
γ
O

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Momento Dinâmico em O

   
K o = H o + Ω ∧ Ho
s1


Como neste caso particular β , θ e γ são constantes, o vector H 0 é constante em módulo e direcção
⋅
em relação ao sistema de eixos de referência rotativo, e a sua derivada H o em relação a este sistema
é nula. Assim a equação anterior reduz-se a

   
K 0 = Ω ∧ H o = ∑ M oext

⎧− θ sin β ⎫ ⎡ I 0 0⎤ ⎧ − θ sin β ⎫


 ext ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
∑ M o = ⎨ 0 ⎬ ∧ ( ⎢⎢0 I 0⎥⎥ ⎨ 0 ⎬ )
⎪ θ cos β ⎪ ⎢0 0 I ⎥ ⎪γ + θ cos β ⎪
⎩ ⎭ ⎣ ⎦ ⎩ ⎭

⎧ 0 ⎫
 ext ⎪ ⎪
  
∑ M o = ⎨[ I ( γ + θ cos β ) − I θ cos β ]θ sin β ⎬
⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭

Cmo o centro de gravidade do giroscópio está fixo no espaço, então:


 ext  
∑ F = m aG = 0

Assim, as forças exteriores que devem ser aplicadas ao giroscópio, para manter a sua
precessão estacionária, reduzem-se a um binário de momento igual ao valor do 2º elemento do
vector correspondente à última equação de momentos escrita acima. Notamos que este binário
deverá ser aplicado segundo um eixo (eixo y) perpendicular ao eixo de precessão e ao eixo de
rotação própria do giroscópio.
No caso particular em que o eixo de precessão e o eixo de rotação própria formam um
ângulo reto entre si, temos β = 90º, pelo que Z
Eixo de precessão
θ
⎧ 0 ⎫ y
 ext ⎪ ⎪
∑ M o = ⎨I γ θ⎬ O
M0
⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ z
γ
x
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2.5.4 - Aplicações

z1 OG 1 = 
5
OA = 
; θ ; θ 2
y1

AG 3 =
2

1 z2 z3
o β
G1
y2 ≡ y3
G2 M2

2 A
β; β ; β

G3 x1 ≡ x2
3
O mecanismo representado na figura é constituído por:

Corpo 1 - Um braço de massa m1, que roda em torno do eixo vertical Z1


com velocidade angular constante θ;
x3
Corpo 2 - Um garfo de massa desprezável, que está rididamente ligado ao corpo 1;

Corpo 3 - Um braço em forma de T, de massa m3 que roda sob a acção do momento motor M2 , em
torno do eixo Y2 com velocidade e aceleração angular, respectivamente iguais a β e β
 ⋅

Suponha conhecidas as matrizes de inércia dos corpos 1 e 3, relativamente a eixos centrais


principais de inércia. Considere todas as ligações perfeitas. Aplicando as equações fundamentais
da Dinâmica, determine em S1 :

a) O torsor das Quantidades de Aceleração do corpo 3 no ponto A;


b) O torsor das forças e momentos de ligação entre os corpos 2 e 3 no ponto A;
c) O torsor das Quantidades de Aceleração do mecanismo no ponto O;
d) O torsor das forças e momentos de ligação do sistema ao exterior, no ponto O.

I y3 = I z3 = 1 12 kg ⋅ m 2 ; I x3 ≅ 0
Dados: I y1 = I z1 = 67 50 kg ⋅ m 2 ; I x1 = 8 625 kg ⋅ m 2 ; m1 = 4 kg ; m3 = 1 kg
3
 = 1.0 m ; θ = 15 rpm ; β = 60  ; β = 30 rpm; β = cte = π rad / s 2
2
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a) Determinação do torsor das quantidades de


aceleração do corpo 3

⎧  ⎫
⎧ 5 ⎫ ⎧  ⎫ ⎪ − β sin β ⎪
⎧0 ⎫ ⎪ ⎪ ⎧ 0 ⎫ ⎪ cos β ⎪ ⎪ 2
   →
⎪ ⎪ ⎪ 2 ⎪ ⎪  ⎪ ⎪ 2 ⎪ ⎪ 5    ⎪⎪
vG3 = v A + ω 30 ∧ AG3 = ⎨0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ + ⎨ β ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ = ⎨ θ + θ cos β ⎬
⎪θ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪θ ⎪ ⎪−  sin β ⎪ ⎪ 2 2 ⎪
⎩ ⎭ ⎪ ⎪ ⎩ ⎭ ⎪ ⎪ ⎪   ⎪
⎩ ⎭ ⎩ 2 ⎭ ⎪ − β cos β ⎪
⎩ 2 ⎭

⎧   2 ⎫ ⎧   ⎫
⎪− 2 β sin β − β cos β ⎪ ⎪ − β sin β ⎪
2 0 2
    ⎪⎪    ⎪⎪ ⎧⎪ ⎫⎪ ⎪⎪ 5   ⎪⎪
aG3 = v Gʹ′ 3 + ω10 ∧ vG3 = ⎨ − θ β sin β + 0
⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ∧ θ + θ cos β ⎬
⎪ 2 ⎪ ⎪θ⎪ ⎪ 2 2 ⎪
⎪−  
β cos β + β 2 sin β ⎪
⎩ ⎭ ⎪ 
− β cos β ⎪
⎪⎩ 2 2 ⎪⎭ ⎪⎩ 2 ⎪⎭

⎧ 5  2     2  2 ⎫
⎪− 2 θ − 2 β sin β − 2 cos β ( β + θ )⎪
 ⎪ ⎪  
aG3 = ⎨ −  β θ sin β ⎬ ⇒ Q3ʹ′ = m3 ⋅ aG3 → Quantidade de aceleração
⎪   ⎪
⎪ − β cos β + β 2 sin β ⎪
⎩ 2 2 ⎭

Nota: θ = cte ⇒ θ = 0

Joaquim Carneiro 28
Física 1 (2008) Universidade do Minho
(Dinâmica da partícula e do sólido) Departamento de Física


Calculo do momento dinâmico ( K G )
3

  '
 
K G3 = H G3 + ω10 ∧ H G3
s1 1 s1
s3

 
H G3 = [T31 ] H G3
s1 s3

⎡ cos β 0 sin β ⎤
[T31 ] = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥
⎥
⎢⎣− sin β 0 cos β ⎥⎦


H G3
s3
[ ]
= I G3 {ω30 }s = I G3
3
[ ]({ω }
10 s3 + {ω31}s
3
)
⎧ θ ⎫
⎡ I x3 0 0 ⎤ ⎧− θ sin β ⎫ ⎧− I x3θ sin β ⎫ I
⎪ 3 2
z ⋅ sin 2 β ⎪
 ⎢ ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪  ⎪ ⎪
H G3 = ⎢ 0 I y3 0 ⎥ ⎨ β ⎬ = ⎨ I y3 β ⎬ ⇒ H G3 = ⎨ I y3 β ⎬
s3 s1
⎢ 0 0 I z3 ⎥⎦ ⎪⎩ θ cos β ⎪⎭ ⎪⎩ I z3θ cos β ⎪⎭ ⎪ I θ cos 2 β ⎪
⎣ ⎪ z3 ⎪
⎩ ⎭

⎧ 1  β cos 2 β )⎫
I
⎪ 2 3 z ⋅ ( 2θ ⎪
 '
⎪ ⎪
H G3 = ⎨ I y3 β ⎬
1 s3 ⎪ − I θ β sin 2 β ) ⎪ Nota: θ = cte ⇒ θ = 0
z3
⎪ ⎪ I x3 = 0
⎩ ⎭

⎧ − I y3θ β ⎫
  ' ⎪⎪ 1 ⎪⎪
K G3 = H G3  2
+ ⎨ I z3 ⋅ θ sin 2 β ⎬
⎪ 2
s1 1 s3 ⎪
⎪⎩ 0 ⎪⎭

Joaquim Carneiro 29
Física 1 (2008) Universidade do Minho
(Dinâmica da partícula e do sólido) Departamento de Física

Nota : I z3 = I y3

Ficará:
⎧ I y3θ β ( cos 2 β − 1 ) ⎫
 ⎪⎪ 1 ⎪⎪
K G3 = ⎨ I y3 ( β + ⋅θ 2 sin 2 β )⎬
s1
⎪ 2 ⎪
− I θ β sin 2 β
⎪⎩ z3 ⎪⎭

b) Determinação das forças e momentos de ligação entre os corpos 2 e 3 no ponto A

z2 z3
Mz β
RAy y2 ≡ y3
RAz
G2 M2
Mx
A
β; β ; β

x1 ≡ x2
RAx
 
⎧∑ F ext = Q3'
⎪
⎨   → 
⎪⎩∑ M Aext = K G3 + AG3 ∧ Q3' x3

⎧ RAx ⎫ ⎧m3 (aG3 ) x1 ⎫


 ext ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
∑ F = ⎨ RAy ⎬ = ⎨m3 (aG3 ) y1 ⎬
⎪ R − m g ⎪ ⎪ m (a ) ⎪
⎩ Az 3 ⎭ ⎩ 3 G3 z1 ⎭
⎧  ⎫
 ext →    ext ⎪ 2 cos β ⎪ ⎧ 0 ⎫ ⎧M x ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
M
∑ A = AG 3 ∧ R A + M enc ⇔ ∑ M A = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ + ⎨M 2 ⎬
⎪−  sin β ⎪ ⎪m g ⎪ ⎪ M ⎪
⎪ 2 ⎪ ⎩ 3 ⎭ ⎩ z ⎭
⎩ ⎭

⎧ Mx ⎫
 ext ⎪  ⎪
∑ M A = ⎨M 2 + m3 g 2 cos β ⎬
⎪ ⎪
⎩ MZ ⎭

Joaquim Carneiro 30
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Ficará:

⎧  ⎫ ⎧− m 5 θ 2 − m  β sin β − m  cos β (θ 2 + β 2 )⎫


⎪ 2 cos β ⎪ ⎪ 3 2 3 3 ⎪
→ ⋅ ⎪ ⎪ ⎪ 2 2 ⎪
AG3 ∧ Q 3 = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ − m3  θ β sin β ⎬
⎪−  sin β ⎪ ⎪ ⎧  ⎫  2 ⎪
⎪ 2 ⎪ ⎪ ⎨− m3 β cos β ⎬ + m3 β sin β ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎩ 2 ⎭ 2 ⎭

⎧ 2   2 ⎫
⎪ − m3 θ β sin β ⎪
⎪ 2 ⎪
→ ⋅ ⎪  2  2 2  2 5 2  2  2  2 2 2  2 ⎪
AG3 ∧ Q 3 = ⎨m3 β cos β − m3 β sin 2 β + m3 θ sin β + m3 β sin β + m3 (θ + β ) sin 2 β ⎬
⎪ 4 8 4
2
4 8 ⎪

⎪ − m3 θ β sin 2 β ⎪
⎪⎩ 4 ⎪⎭

Substituindo pelos valores numéricos obtém-se:

⎧ 5  2    ⎫
⎪ − θ − β sin β − cos β ( β 2 + θ 2 )⎪ ⎧− 11.28 ⎫ ⎧ R Ax ⎫
 ⋅ ⎪ 2 2 2 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
m3 ⋅ aG3 = Q3 = m3 ⋅ ⎨ −  β θ sin β ⎬ = ⎨− 4.271⎬ = ⎨ R Ay ⎬
⎪   ⎪ ⎪ 3.1 ⎪ ⎪R − 9.8⎪
⎪ − β cos β + β 2 sin β ⎪ ⎩ ⎭ ⎩ Az ⎭
⎩ 2 2 ⎭

⎧ I y3θ β ( cos 2 β − 1) ⎫
 ⎪⎪ 1 2 ⎪⎪ ⎧⎪− 0.619⎫⎪
K G3 
= ⎨ I y3 ( β + ⋅θ sin 2 β )⎬ = ⎨ 0.481 ⎬
s1
⎪ 2 ⎪ ⎪− 0.355⎪
 
⎪⎩ − I z3θ β sin 2 β ⎪⎭ ⎩ ⎭

⎧− 0.619⎫ ⎧− 1.855⎫ ⎧ − 2.474 ⎫ ⎧ Mx ⎫


  → ⋅ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪  ⎪
K A = K G3 + AG3 ∧ Q3 = ⎨ 0.481 ⎬ + ⎨ 4.114 ⎬ = ⎨ 4.595 ⎬ = ⎨M 2 + m3 g cos β ⎬
⎪− 0.355⎪ ⎪− 1.064⎪ ⎪− 1.4194⎪ ⎪ 2 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ Mz ⎭

Logo,

⎧RAx = −11.28 N ⎧M x = −2.474 N ⋅ m


⎪ ⎪
⎨ RAy = −4.271 N e ⎨ M 2 = 2.145 N ⋅ m
⎪ R = 12.9 N ⎪ M = −1.42 N ⋅ m
⎩ Az ⎩ Z

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(Dinâmica da partícula e do sólido) Departamento de Física

c) Determinação das quantidades de aceleração no ponto O

⎧ 0 ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ 0 ⎫
 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vG1 = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨0⎬ = ⎨θ ⎬
⎪θ ⎪ ⎪0⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭

 ⋅  
aG1 = v G1 + ω10 ∧ vG1

⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧− θ ⎫ ⎧− m1θ 2 ⎫


2

 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 

 ⎪ ⎪
aG1 = ⎨θ⎬ + ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨θ⎬ = ⎨ θ ⎬ ⇒ Q1 = m1 aG1 = ⎨ 0 ⎬ Nota: θ = cte ⇒ θ = 0
⎪ 0 ⎪ ⎪θ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭

Então:
⎧
− m  θ 2 − m 5 θ 2 − m  β sin β − m  (θ 2 + β 2 ) cos β ⎫
⎪ 1 3
2
3
2
3
2 ⎪ ⎧− 21.14 ⎫
⋅ ⋅ ⋅ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
Q = Q1 + Q 3 = ⎨ − m3  θ β sin β ⎬ = ⎨ − 4.271⎬
⎪  ⎪ ⎪ 3.1 ⎪
⎪ − m3 β cos β + m3 β 2 sin β ⎪ ⎩ ⎭
⎩ 2 ⎭

Momento dinâmico do sistema em O

Corpo - 1   '
 
K G1 = H G1 + ω10 ∧ H G1
s1 1 s1 s1

⎡ I x1 0 0 ⎤ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧0⎫
 ⎢ ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪  '
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
H G1
s1
[ ]
= I G1 {ω10 } s
1
= ⎢ 0 I y1 0 ⎥ ⎨0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬ ⇒ H G 1 = ⎨ 0 ⎬ = ⎨0⎬
I z1 ⎥⎦ ⎪⎩θ⎪⎭ ⎪⎩ I z1θ⎪⎭ ⎪ I θ⎪ ⎪0⎪
1 s1
⎢ 0 0
⎣ ⎩ z1 ⎭ ⎩ ⎭

⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧0⎫
  ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ω10 ∧ H G1 = ⎨0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ = ⎨0⎬
s1
⎪θ⎪ ⎪ I θ⎪ ⎪0⎪
⎩ ⎭ ⎩ z1 ⎭ ⎩ ⎭

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Logo,

⎧0⎫ ⎧0⎫
 ⎪ ⎪ 1 →   ⎪ ⎪
K G1 = ⎨0⎬ ⇒ K 0 = OG1 ∧ Q1 + K G1 = ⎨0⎬
s1
⎪0⎪ ⎪0⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭

Corpo - 3

 →  
K 03 = OG 3 ∧ Q3 + K G3

⎧ 5  ⎫
⎪ + cos β ⎪
→  → →  ⎪ 2 2 ⎪ 
OG 3 ∧ Q3 = ( OA+ AG 3 ) ∧ Q3 = ⎨ 0 ⎬ ∧ Q3

⎪ − sin β ⎪
⎪⎩ 2 ⎪⎭

⎧ 2   2 ⎫
⎪ − m 3 θ β sin β ⎪
⎪ 2 ⎪
→  ⎪  ⎡  ⎤  ⎡  ⎤ ⎪
OG 3 ∧ Q3 = ⎨m3 (5 + cos β ) ⋅ ⎢ ( β cos β − β 2 sin β )⎥ + m3 sin β ⋅ ⎢ (5θ 2 + β sin β + ( β 2 + θ 2 ) cos β )⎥ ⎬
⎪ 2 ⎣ 2
2
⎦ 2 ⎣ 2 ⎦ ⎪
⎪  ⎪
⎪⎩ − m3 θ β sin β ⋅ (5 + cos β ) ⎪⎭
2

⎧− 1.855⎫
→  ⎪ ⎪
OG 3 ∧ Q3 = ⎨ − 3.64 ⎬
⎪− 11.75⎪
⎩ ⎭

Logo,

⎧− 1.855⎫ ⎧− 0.619⎫ ⎧− 2.474⎫


 3 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
K 0 = ⎨ − 3.64 ⎬ + ⎨ 0.481 ⎬ = ⎨ − 3.16 ⎬
⎪− 11.75⎪ ⎪− 0.355⎪ ⎪ − 12.11 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭

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Quantidade de aceleração do sistema em O;

⎧− 21.14⎫
   ⎪ ⎪
Q = Q1 + Q3 = ⎨ − 4.271⎬ N
⎪ 3.1 ⎪
⎩ ⎭
Momento dinâmico do sistema em O;

⎧0⎫ ⎧− 2.474⎫ ⎧− 2.474⎫


  1  3 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
K0 = K0 + K0 = ⎨0⎬ + ⎨ − 3.16 ⎬ = ⎨ − 3.16 ⎬ N ⋅ m
⎪0⎪ ⎪ − 12.11⎪ ⎪ − 12.11⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
d) Forças e momentos de ligaçãodo sistema ao exterior (no ponto O)

z1

Mz y1
ROz
ROy
z2 z3
O G1 Mx β
y2 ≡ y3
My m1 g G2 M2
A
G3 x1 ≡ x2
ROx
m3 g
x3
⎧ R0 X ⎫ ⎧− 21.14⎫
 ext ⎪ ⎪    ⎪ ⎪
∑ F =⎨ R0 y ⎬ ; Q = Q1 + Q3 = ⎨ − 4.271⎬
⎪ R − (m + m ) ⋅ g ⎪ ⎪ 3.1 ⎪
⎩ 0 z 1 3 ⎭ ⎩ ⎭

⎧ R0 X ⎫ ⎧− 21.14⎫
 ext  ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
∑ F =Q ⇒ ⎨ R0 y ⎬ = ⎨ − 4.271⎬ N
⎪ R − (m + m ) ⋅ g ⎪ ⎪ 3.1 ⎪
⎩ 0 z 1 3 ⎭ ⎩ ⎭

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⎧M 0 ⎫
 ext →  →  ⎪ X ⎪ 
∑ M o = OG1 ∧ m1 g + OG 3 ∧ m3 g + ⎨ M 0 y ⎬ = K 0
⎪ M ⎪
⎩ 0 z ⎭

⎧ 5  ⎫
⎧ ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎪ + cos β ⎪ ⎧ 0 ⎫ ⎧M 0 X ⎫
 ext ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 2 2 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
∑M o = ⎨0⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ + ⎨ M 0 y ⎬
⎪0⎪ ⎪− m g ⎪ ⎪ −  sin β ⎪ ⎪− m g ⎪ ⎪ M ⎪
⎩ ⎭ ⎩ 1 ⎭ ⎪ ⎪ ⎩ 3 ⎭ ⎩ 0 z ⎭
⎩ 2 ⎭

⎧ M 0X ⎫ ⎧− 2.474⎫
 ext ⎪⎪  ⎪⎪ ⎪ ⎪
M
∑ o ⎨ 0 y 1
= M − [ m g  + m3 g (5 + cos β )]⎬ = ⎨ − 3.16 ⎬
⎪ 2 ⎪ ⎪ − 12.11 ⎪
⎪⎩ M 0z ⎪⎭ ⎩ ⎭

Logo,

⎧ R0 X = −21.14 N ⎧M 0 X = −2.474 N ⋅ m


⎪ ⎪
⎨ R0 y = −4.271 N ⎨M 0 y = 63.0 N ⋅ m
⎪ ⎪
⎩ R0 z = 52.1 N ⎩M 0 z = −12.1 N ⋅ m

Joaquim Carneiro 35
Física 1 (2008) Universidade do Minho
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O sistema mecânico representado na figura é constituído por:


Corpo 1 - um braço de massa m1 que roda em torno do eixo horizontal Z0 ≡ Z1 com
velocidade angularθ e aceleração angular θ , por acção da gravidade quando se retira o apoio A.

Corpo 2 - uma casca cilíndrica de massa m2 , que roda em torno do eixo X1 com velocidade angular β
 accionada pelo momento motor M (constante) provocado por um
e aceleração angular β
motor eléctrico ligado ao corpo (1).

Suponha conhecidas as matrizes de inércia de ambos os corpos, em relação a eixos centrais


principais de inércia. Considere ainda que os momentos de inércia I x x = I y y = I z z = I 2 ⋅
2 2 2 2 2 2

a) Na posição inicial o corpo (1) está na posição horizontal, apoiado em A,e ao corpo 2 não é
aplicado qualquer momento motor. Aplicando as equações fundamentais da Dinâmica,
determine em relação a S0 a aceleração angular do corpo 1 no instante imediatamente após
retirar o apoio A.
b) Passado um determinado intervalo de tempo, e já com o momento motor aplicado ao corpo 2,
determine em S1 , aplicando as equações fundamentais da Dinâmica, a quantidade de aceleração
do sistema e o momento dinâmico do sistema, no ponto O.
c) As forças de ligação e os momentos de encastramento, do sistema ao exterior, sabendo que ao
fim de um intervalo de tempo (t = 2 s) se tem: θ = 30  ; β = 15 r ⋅ p ⋅ m

Dados
y0 R
r x1
m1 = 1 kg ; m 2 = 5 kg y1
G2
 = 1 m ; r = 10 cm ; H = 30 cm l
G1 H
m 1
I z1 = 1 (2 ) 2 = kg ⋅ m 2 o A
12 3 z1
m 1
I 2 = 2 (3 r + H 2 ) = kg ⋅ m 2
12 20 y0 z0

y1
O x0 y2
θ β
G1
Corpo 1
G2

Corpo 2 β ; β

x1 ≡ x2

Joaquim Carneiro 36