UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA SISTEMAS MICROPROCESADOS I

Robot “VELOCISTA”
Jessica Ramírez Victor Quevedo
jramirezg4@est.ups.edu.ec vquevedo7@est.ups.edu.ec

RESUMEN: El desarrollo del robot “velocista” tiene
como objetivo el ser una maquina programada y diseñada
para correr a la máxima velocidad que los motores con
los que fueron diseñados puedan entregar, para una
competencia con robots de la misma categoría.
PALABRAS CLAVE: Motores, ruedas de goma, puente
H, robot.
1.- OBJETIVOS
1.1 OBJETIVO GENERAL
 Construir un robot de velocidad que avance en
línea recta con la capacidad de correr y ganar en
un duelo de velocidad.
1.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Implementar un código con el cual el robot de
velocidad cumpla los requisitos para ganar
 Diseñar y construir un prototipo de robot de mini
sumo el cual sea autónomo.
alterna la corriente entre una bobina y la otra. El colector
conecta la fuente de energía estacionaria a través del uso
de escobillas o varas conductoras. Además, los motores
CD operan con una velocidad fija o un voltaje fijo y no
existe división.
Estos motores se los encuentra y se los clasifica según sus
RPMS, según [3], se considera a este término como las el
acrónimo de revoluciones por minuto, es decir, el número
de vueltas que da el cigüeñal por cada minuto.
Puente H
Para poder realizar esta conexión que se explicó con
anterioridad en la que se busca hacer una inversión de giro
de motor, se ha realizado la conexión de un puente H, la
cual se define como:

2.- MARCO TEÓRICO

2.1.- MOTORES DC

Un motor de corriente directa, o motor CD, convierte la

energía eléctrica en energía mecánica. Es uno de los dos Figura. 4. Circuito del Puente H [4]
tipos de motores básicos: el otro tipo es el de corriente
alterna, o motor CA. Entre los motores CD, está el
derivado, el de serie, el compuesto y el de imán
permanente.[2]
El puente H es un circuito electrónico que permite a un
motor eléctrico DC girar en ambos sentidos, avanzar y
Un motor CD consiste en un estator, una armadura, un retroceder.
rotor y un colector con escobillas. La polaridad opuesta
entre dos campos magnéticos dentro del motor hace que
Los puentes H ya vienen hechos en algunos circuitos
gire. Los motores CD son el tipo más simple de motor y
integrados, pero también se pueden construir a partir de
se utilizan en electrodomésticos, como las máquinas de
componentes eléctricos y/o electrónicos.
afeitar eléctricas, y en ventanas eléctricas de automóviles.
Un puente H se construye con 4 interruptores (mecánicos
Un motor CD está equipado con imanes, ya sean
o mediante transistores). Cuando los interruptores S1 y
permanentes o bobinas electromagnéticas, que producen
S4 están cerrados ( S2 y S3 abiertos ) se aplica una tensión
un campo magnético. Cuando la corriente pasa a través
haciendo girar el motor en un sentido. Abriendo los
de la armadura, también conocida como bobina o
interruptores S1 y S4 ( cerrando S2 y S3 ), el voltaje se
alambre, ubicada entre los polos norte y sur del imán, el
invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del motor.
campo generado por la armadura interactúa con el campo
del imán y genera torsión. En un motor CD, el imán forma
el estator, la armadura se ubica en el rotor y el colector Un puente H no solo se usa para invertir el giro de un
motor, también se puede usar para frenarlo de manera

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brusca, al hacer un corto entre las bornas del motor, o
incluso puede usarse para permitir que el motor frene bajo
su propia inercia, cuando desconectamos el motor de la
fuente que lo alimenta.[4]
2.1.1.- CARACTERÍSTICAS DE LOS
SENSORES
Muchas de las características de los sensores dependen
de la variable a medir, pero otras son comunes a todos
los sensores. Algunos de los aspectos a tener en cuenta
en el momento de seleccionar un sensor son los
siguientes:
Exactitud: especifica la diferencia entre el valor medido
y el valor real de la variable que se está midiendo.
Conformidad o repetitividad: el grado con que
mediciones sucesivas difieren unas de las otras.
Resolución: es el cambio más pequeño que se puede
medir.
Precisión: se compone de las características de
conformidad y resolución.
Sensibilidad: viene dado por el mínimo valor de la
variable medida que produce un cambio en la salida.
Error: es la desviación entre valor verdadero y valor
medido.
Linealidad: nos indica que tan cerca está la correlación
entre la entrada y la salida a una línea recta.
Rango: es la diferencia entre el mayor valor y el menor
valor que se puede medir.
Rapidez de respuesta: capacidad del instrumento de
seguir las variaciones de la entrada.
2.2.- PUENTE H
Un Puente en H es un circuito electrónico que
generalmente se usa para permitir a un motor eléctrico
DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son
ampliamente usados en robótica y como convertidores de
potencia. Los puentes H están disponibles como circuitos
integrados, pero también pueden construirse a partir de
componentes discretos.
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Fig1. Estructura de un puente H.
Fig2. Los 2 estados básicos del circuito.
El término "puente H" proviene de la típica representación
gráfica del circuito. Un puente H se construye con 4
interruptores (mecánicos o mediante transistores).
Cuando los interruptores S1 y S4 (ver primera figura)
están cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensión
positiva en el motor, haciéndolo girar en un sentido.
Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3),
el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso
del motor.
Por si no lo sabes un microcontrolador no puede entregar
directamente la potencia que necesita un motor. Para esto
se utilizan los puentes H. Desde el microcontrolador se
envían las señales digitales para indicar en qué dirección
debe girar el motor y el puente H recibe estas señales y
entrega la potencia necesaria al motor. Los más
comerciales son el L293, L298, DRV8833, TB6612FBG.
Para seleccionar el más adecuado para tu robot debes
revisar las características de cada uno y de tus motores.
Los motores pololu tienen una corriente pico de 1.6 A esto
puede pasar cuando tu robot choque contra el oponente
sin que ninguno ceda, por lo cual el puente H que
selecciones debe cumplir con esta característica de
corriente para cada motor, de lo contrario se puede
quemar.
Fig2. Conexión básica del circuito
3.- MATERIALES Y EQUIPO
Tabla1. Materiales
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4.- DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO

FLUJO GRAMAS

Denominamos hardware a la parte física o material de un

sistema electrónico; para su desarrollo es esencial
conocer de forma detallada las funciones que este ha de
cumplir, así como el modo en que los datos deben fluir a
través del mismo. Para un robot autónomo, como es el
caso, es fácil identificar la necesidad de tres bloques
dentro del mismo:

• Un sistema sensorial que proporcione información del

exterior.

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• Un sistema motor que permita reaccionar a los
“estímulos” del sistema sensorial (etapa de potencia).
• Un sistema de control que reciba la información del
exterior y la intérprete de forma adecuada para indicar
como debe actuar el sistema motor.
La creación de estos elementos será descrita en dos
fases: una primera fase de diseño en la que se definirán
los distintos componentes a emplear y las
interconexiones de los mismos (diseño de los
circuitos), y una segunda fase de ejecución o realización
práctica de los mismos que comprenderá su fabricación e
integración en el sistema mecánico.
DISEÑO
Para el diseño de nuestro hardware partimos de una serie
de ideas fundamentales u objetivos que condicionarán el
mismo y con los que se intentará ser coherentes en
todo momento; estas ideas podrían resumirse en la
búsqueda de un sistema sencillo, intuitivo, de fácil
programación y un coste reducido.
Diseño de Robot
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Consta de 2 sensores de distancia los cuales nos sirven
para detectar al oponente en línea recta y el otro en forma
diagonal.
2 sensores de línea para detectar el final del lugar de
batalla. Consta de 2 motores los cuales están alimentados
con una batería de 1600 mA.
 Leds
 Resistencias
 Pic16f877
 Pulsadores
 Driver de motores
Tenemos una placa la cual consta de 2 motores y la
comunicación del pic tras ser puesta en marcha con el
puente h que es la unión de , los cuales van a detectar el
límite del piso en donde se va a realizar la competencia
ya anteriormente. En esta también se van a colocar todos
los elementos electrónicos en los diferentes espacios
distribuidos dentro del protoboard los cuales serán
posicionados y puestos en marcha.
Los motores van a ser introducidos en las llantas, las
cuales son de goma, teniendo en cuenta que los motores
deben estar asegurados en el chasis del robot. Y todas
las piezas de cada pin que van a estar en la placa y en el
chasis.
Fig6. Llantas y motores
5.- ANALISIS Y RESULTADOS
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http://picfernalia.blogspot.com/2012/06/modulacion-
robot-minisumo-pulse-width-modulation.html

[2] WordPress.com.,14/04/2017, [online],disponible en:

https://unasguiasmas.wordpress.com/2016/04/19/09-
generando-senales-con-el-pic18f455

[3]ControlReal.com., 18/08/2015, [online], disponible en:

http://controlreal.com/es/sensores-definicion-y-
caracteristicas

Fi8. Diagrama de Minisumo

Debemos verificar que los sensores estén completamente

planos con el chasis ya que si no estos tendrían diferente
ángulo de apreciación.

Después proseguimos a realizar la programación en el

Software MikroC, en el cual iremos programando todas
las condiciones, para que el Robot pueda tener una
buena participación y no sea descalificado.

Para el movimiento del robot de mini sumo es un

programa simple ya que el robot solo avanza tal y como
se lo programó.

6.- CONCLUSIONES

 Se obtuvo como resultado el circuito

implementado, el cual está programado para
realizar todos los movimientos necesarios para
ganar la batalla, los diferentes puntos.
 El robot velocista concertado por los diferentes
motores, constituyeron una compilación de los
distintos conocimientos puestos en marcha para
poder establecer comunicación entre ellos
desde el punto h, hasta su afección de fuerza
que actúa haciendo girar finalmente a la rueda
loca.
 Con el robot velocista se logró comprobar que la
velocidad con la que se mueve el motor, es
relativamente

7.- RECOMENDACIONES
 Es recomendable que la parte delantera del
robot toque el piso, es decir no tenga espacio
entre el suelo y el chasis, para que este no sea
alzado.

8.- REFERENCIAS

[1] Antonio, 27/07/2012, “Robot”, [online], disponible en:

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