CAPITULO 8

FUNDAMENTOS DEMA.QUINAS DE CORRIENTE DIRECTA

Las maquinas de son generadores que convierten energfa mecanica en energfa electrica de y motores que eonvierten energfa electrica de en energia mecanica, La may aria de las maquinas de son semejantes a las maquinas ac porque tienen voltajes y corrientes ae dentro de ellas; las maquinas de tienen una salida de s610 porque existe un mecanismo que convierte los voltajes ae internos en voltajes de en sus terminales. Puesto que este meeanismo se denomina eonmutador, la maquinaria de se conoce tambien como maquinaria de co/ector 0 conmutada.

Los principios fundamentales involucrados en la operacion de las maquinas de son muy simples. Por des gracia, con frecuencia son ensombrecidos par la complejidad de la eonstrueci6n de las maquinas reales. Este capitulo explicara primero los principios de operacion de la maquinaria de utilizando ejemplos sencillos y luego considerara algunas de las complicaciones que ocurren en las maquinas de reales.

8-1 UNA ESPlRA SENCILLA QUE ROTA ENTRE CARASPOLARES CURVAS

La maquina lineal estudiada en la seccion 1-8 sirvio como introduccion al comportamiento basico de la rnaquina. Su respuesta a la carga y al cambio de los campos magneticos resefia aproximadamente el comportamiento de los generadores y motores de reales que se estudiaran en el capitulo 9. Sin embargo, los generadores y los rnotores reales no se mueven en linea recta sino que rotan. EI siguiente paso para entender las maquinas de rea1es es estudiar los ejernplos mas sencillos posibles de una maquina rotatoria.

La maquina rotatoria de mas sencilla posible se muestra en Ia figura 8-1. Consiste en una sola espira de alambre que rota alrededor de un eje fij o. La parte rotante de la maquina se llama el rotor; la parte estacionaria se denomina el estator. EI campo magnetico de la maquina es surninistrado par los polos norte y sur magneticos mostrados sobre el estatar en la figura 8-1.

N6tese que la espira del rotor yace en una ranura labrada en un micleo ferromagnetico, EI hierro del rotor, junto con la forma curva de las caras polares, provee la anchura de entrehierro constante entre el rotor y el estator. Recuerdese, capitulo 1, que la reluctancia del aire es mucho mayor que la reluetaneia del hierro en la maquina, Para minimizar la reluctancia del camino del flujo

483

CAPiTULO 8

----

a traves de la maquina, el flujo magnetico debe to mar el camino mas corto posible a traves del aire entre la cara polar y la superficic del rotor.

a)

b)

_Wm

0'

+ 0 -

c)

s

N

ill

Figura 8-1

Law scncillo rotacional entre caras polarcs curvas. a) Vista en perspective; h) vista de las lfncas de campo;

c) vista superior: d) vista frontal.

484

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIRECTA

Puesto que el flujo magnetico debe tamar el camino mas corto a traves del aire, este es la perpendicular ala superficie del rotor en todos los puntas situados bajo las superficies polares. Asf rnismo, puesto que Ia anchura del entrehierro es uniforme, la reluctancia es igual en cualquier punta situado bajo las caras polares. El que la reluctancia sea uniforme significa que la densidad de flujo magnetico es constante en todo punto situado bajo las caras polares.

Voltaje inducido en ellazo rotacional

Si se gira e1 rotor de esta rnaquina, se inducira un voltaje en la espira. Para determinar la magnitud y forma del voltaje, examfnese la figura 8-2. La espira de alarnbre mostrada es rectangular, los lados ab y cd son perpendiculares al plano de la pagina y los lados be y da son paralelos a este plano. El campo magnetico es constante y perpendicular a la superficie del rotor en todo punta situado baj 0 las caras polares y cae can rapidez a cero mas alla de los extremos de los palos.

Para determinar el voltaje total e,", en la espira, se examina cada segmento de ella por separado y se suman los voltajes resultantes, El voltaje de cada segmento esta dado par 1a ecuacion (1-45):

eind = (v x B) • I

(1-45)

1. Segmento abo En este segmento, la velocidad del alambre es tangencial a la trayectoria de rotacion, EI campo magnetico B apunta en direccion perpendicular hacia fuera de 1a superficie del rotor en todo punta situado debajo de la cara polar, y es cera mas alla de los extremos de esta. Baja 1a cara polar, la velocidad v es perpendicular a B y la cantidad v x B apunta hacia dentro de la pagina. Entonees, el voltaje inducido en este segmento es

eba = (v X B) • I

= { V~l positivo haeia dentro de la pagina

hajo la cara polar

mas alla de los extremos de los pol os

(8-1)

2. Segmento be. En este segmento, la cantidad v x B apunta hacia dentro 0 hacia fuera de la pagina= mientras que la longitud I esta en el plano de la pagina, de modo que v x B es perpendicular a I y, par tanto, el voltaje en este segmento sera cera:

(8-2)

* N. del T En cste segmento la direccion del vector v x B es opuesta en cada una de las dos mitades componcntes del scgmento, por 10 eual los voltajcs inducidos se anularan y sera irrelevante el hecho de que la direccion de v x B apuntc hacia dcntro 0 hacia fuera de la pugina.

485

CAPiTULO 8

B

Figura 8-2

Deduccion de una ecuacion pam los voltajes inducidos en la espira.

3. Segmento cd. En este segmento, la velocidad del alambre es tangencial a la trayectoria de rotaci6n. El campo magnetico B apunta en direcei6n perpendicular haeia dentro de la superfide del rotor en todo punto situ ado bajo la eara polar y es eero mas alla de los extremes de esta, Baja la cara polar, la velocidad v es perpendicular a B y la cantidad v x B apunta hacia afuera de la pagina. Entonees, el voltaje indueido en este segmento es

edc = (v x B) • I

= { ,,:1 positive hacia fuer de I, pagina

bajo la cara polar

mas alia de los extremes de los polos (8-3)

4. Segmento da. Como en el segmento be, v x B es perpendicular a I. Entonees, el voltaje en este segmento tam bien sera cera:

(8-4)

El voltaje total inducido en la espira emd esta dado por

bajo las caras polares

mas alla de los extremos de los polos

(8-5)

486

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIREGA

Cuando la espira rota 180°, el segmento ab esta bajo la cara polar norte: y no en la cara polar SUI. En ese momento, la direeci6n del voltaje del segmento se invierte, pero su magnitud permanece eonstante. La figura 8-3 muestra el voltaje resultante e en funcion del tiempo.

L()l

Existe una forma a1temativa para expresar la ecuacion (8- 5), la eual relaciona claramente el

comportamiento de 1a espira sencilla con e1 de las maquinas reales de mas grandes. Para deducir esta expresion alternativa, se examina la figura 8-4. N6tese que la velocidad tangeneial v de los extremos de la espira puede ser expresada como

v = rw

donde res el radio, tornado desde el eje de rotaci6n, hasta el borde de 1a espira, y w es la velocidad angular dellazo. Sustituyendo esta expresion en la ecuaci6n (8-5) se obtiene

_ {2rWBl

ejod - 0

bajo las caras pol ares

mas alla de los extremos de los polos

_ {2rlBW

eind - 0

bajo las caras polares

mas alla de los extremes de los palos

Notese tambien, figura 8-4, que la superficie del rotor es un cilindro, de modo que el area de la superficie del rotor A es igual a 'Iatrl. Puesto que hay dos polos, el area del rotor bajo cada polo (ignorando las pequefias separaciones entre palos) es Ap= itrl. Entonces,

e. = {;ApBW

ind 0

las caras polares

mils alla de los extremes de los palos

o

r-
r-
f
\ 1/ \i .j
\ ( , I
r-

I- 2vBl

vBl

-vBI

-2vBI

Figura 8-3

Voltaje de salida de la espira.

487

CAPiTULO 8

w

Area de la carta polar Ap = rerl

Area de la superficie del rotor A = 2nrl

Flgura 8-4

Deducci6n de una forma alternative de la ccuacion de voltaje inducido,

Puesto que la densidad de flujo B es constante en todo punto del entrehierro situ ado bajo las caras polares, el flujo total bajo cada polo es igual a1 area del polo multiplicada por su densidad de flujo:

La forma final de Ia ecuaci6n de voltaje es

bajo las caras polares

mas alia de los extremes de los poles

(8-6)

Entonces, el voltaje generado en la mdquina es igual al producto del flujo interno de la mdquina y fa velocidad de rotacion de fa maquina, multiplicados por una constante que representa Ia construccion mecanica de la maquina. En general, el voltaje en toda maquina real dependera de los rnismos tres factores:

1. El flujo en la maquina

2. La velocidad de rotacion

3. Una con stante que representa la construccion de Ia maquina.

488

fUNDP>MEN10S DE M!\QU\Ni\S DE CORR\EN1E D\R£GA.

Obtenci6n del voltaje DC de salida de la espira rotatoria

La figura 8-3 corresponde a una grafica del voltaje e,o,generado por la espira rotatoria. Como se muestra, el voltaje de salida de la espira toma alternadamente un valor positivo con stante y un valor negativo constante. lComo debe fabricarse esta maquina para que produzca un voltaje de en Iugar del voltaje ac que tiene ahara?

Una manera de hacer esto, se muestra en 1a figura 8-5a. Aquf se adicionan a1 extreme de la espira dos segmentos conductores semicirculares y se sinian dos contactos fijos en un angulo tal que en el instante euando el voltaje en la espira es cera, los contactos cortocircuitan los dos segmentos. De este modo, cada vez que el voltaje de la espira cambia de direccion, los contaclos tambien cambian las conexiones, y la salida de los contactos estd siempre construida de La misma manera (figura 8-5b). Este proceso de cambio de conexion se conoce como conmutacion. Los segmentos semicircu1ares rotantes se denorninan segmentos de conmutacion" y los contactos fijos se Haman escobillas.

Par inducido en Ia espira rotatoria

Supongase que se conecta una bateria a la maquina de la figura 8-5. La configuraci6n resultante se muestra en la figura 8-6. L Cuanto par se producira en Ia espira cuando se cierra e1 interrupter y se permite el flujo de corriente dentro de ella? Para determinar el par, observese en detalle 1a espira mostrada en la figura 8-6b.

El metodo que debe emplearse para determinar el par sobre la espira consiste en tener par separado cada segmento de esta y luego sumar los efectos de los segmentos individuales. La fuerza inducida sobre un segmento de Ia espira esta dada por la ecuaci6n (1-43):

F = i(l x B)

(1-43)

y e1 par sobre e1 segmento esta dado por

r = rF sen ()

(1-6)

donde e es el angulo entre r y F. E1 par es cera en todos los puntos en los que la espira esta situ ada fuera de las caras polares.

Mientras la espira esta bajo las caras pol ares el par es

1. Segmento abo En e1 segmento ab 1a corriente de 1a bateria esta dirigida hacia fuera de Ia pagina, El campo magnetico bajo la cara polar apunta radialmente hacia fuera del rotor; par tanto la fuerza inducida sobre el alambre esta dada por

Fab = i(l x B) ::::: ilB

tangente a la direcci6n del movimiento

(8-7)

'" N. del T Tarnbien se conocen como segmentos del colector 0 como delgas.

489

CAPiTULO 8

a)

(f-
_I. _I. "L
r- ¢w

-¢w

b)

Figura 8-5

Produccion de una salida de de la maquina con eolector y escobillas,

El par sobre el rotor, causado par esta fuerza es

'Tab == rF sen e r(ilB) sen 90°

0'

= rilE

en sentido contrario a las manecillas del reloj

(8-8)

490

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE OIREGA

Colector

0'

s

N

a)

Corricnte hacia dentro de la pagina

cOd

N

f''!.... Corriente hacia fucra

F. <, ~w de la pagina

cd, ind ........... F

~>z.

a-b

s

b)

Figura 8-6

Deduccion de una ecuacion para el par inducido en la cspira, Notese que el hierro del nucleo no sc muestra en el literal b) por claridad,

2. Segmento be. En el segmento be la corriente de la baterfa fluye desde la parte superior izquierda hacia la inferior derecha del dibujo. La fuerza inducida en el alambre esta dada par

Fbc i(l x B)

= 0 puesto que I es paralelo a B

(8-9)

Entonees

(8-10)

491

CAPITULO 8

3. Segmento cd. En el segmento cd la corriente de la bateria esta dirigida bacia dentro de la pagina, El campo magnctico bajo la cara polar apunta radialmente hacia dentro del rotor; par tanto la fuerza sabre el alarnbre esta dada por

Fed:;=: iCl X B)

= iIB

tangente a la direccion del movimiento

(8-11)

EI par sobre el rotor causado por esta fuerza es

Ted = rF sell 8

= rUIB) sen 90c

= rilE

en sentido contrario a las manecillas del reloj

(8-12)

4. Segmento da. En el segmento da la corriente de la bateria fluye desde el extremo superior izquierdo haeia el inferior derecho en e1 dibujo, La fuerza inducida sobre el alambre est a dada par

Fda = i(l X B)

= 0 puesto que I es paralelo a B

(8-13)

Entonces

(8-14)

El par inducido resultante total en la espira esta dado por

'T. d = {2rilB bajo las caras polares

In

o par fuera de las caras polares

(8-15)

Dado que Ap= n rt y (p = Aj3, la expresion del par se puede reducir a

{ 2 A.'

~ 'f'l

Tind = ;

bajo las caras polares

par fuera de las caras polares

(8-16)

Entonees, el par producido en fa mdquina es el producto del jlujo y Ia corriente en ella multiplicada por una cantidad que representa la construccion mecanica de 1a maquina (el porcentaje del rotor cubierto por las caras polares), En general, e1 par en cualquier maquina real depended de los misrnos tres faetores.

492

--

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIRECTA

1. El flujo en la maquina

2. La corriente en la maquina

3. Una constante que representa la construction de la maquina,

Ejemplo 8-1 La figura 8-6 muestra una espira sencilla que gira entre caras polares curvas, coneciada a una batena y a una rcsistcncia a traves de un interruptor. La resistencia mostrada representa la resistencia total de la bateria y el alambre de la maquina. Las dimensiones y caracrensticas ffsicas de la maquina son

r = 0.5 m

I = l.Om

R = 0.3 n VB = 120 V

B = 0.25 T

a) l,Que ocurre cuando se cierra el interruptor?

b) l, Cum es la maxima corriente de arranque de la maquina? l, Cual es su veloeidad angular de estado estacionario en vacio?

c) Suponga que se coloca una carga a la espira y que cl par resultante es 10 Nsrn, (,Cual scrfa la nueva veiocidad de est ado estacionario? i,Cuanta potencia se suministra al eje de la maquina? l,Cwinta potcncia suministra la bateria? LEs esta maquina un motor 0 un generador?

d) Suponga que la maquina esta descargada de nuevo y se aplica al eje un par de 7,5 Nom en el sentido de la rotaci6n. LCmU es la nueva velocidad de estado estacionario? LEs csta rnaquina un motor 0 un generador?

e) Suponga que la maquina esta girando descargada. LCum seria la velocidad final de estado estacionario del rotor si se redujera la densidad de flujo a 0.20 T?

Solucion

a) Cuando cl interrupter se cierra en la Iigura 8-6, fluira una corriente en la espira. Puesto que la espira esta inicialmente estacionaria, cjnd = O. Entonces, la corriente estara dada por

1 =

Esta corriente fluye a traves de la espira rotatoria produciendo un par

Tind = 2. cjJi en sentido contrario a las manecillas del reloj 7T

Este par inducido produce una aceleraei6n angular en dircccion contraria a las agujas del reloj, de modo que el rotor de la maquina comienza a girar y se produce en el motor un voltaje inducido, dado por

que baja la corrientc i. Como la corriente baja, 'Tind = (2/1T) ¢ i t decrece y la maquina gira en estado c~tacionario con Tine = 0 y el voltaje de la batcrfa es VII'" Cind•

Esta es la misma eonducta de arranque observada antes, en la maquina lineal de.

493

CAPITULO 8

b) En condiciones de arranque, la corriente de la maquina es

i = VB = 120 V = 400 A

R 0.3D

En condiciones estacionarias de vacio cl par inducido Toed debe ser cero, pero esto implica que la corriente i debe ser igual a cero puesto que Tir•d = (2/11") 4> i y elflujo no es ceru. E1 hecho de que i = 0 A significa que el voltaje de la bateria VB = Cind• Entonces, la velocidad del rotor es

2

V,B = e· d == - tbw !n n

VB VB

W == (2hr)¢ = 2rlB

llOV

2(0.5 m)(1.0 m)(O.25 T) = 480 rad/s

c) Si se aplica un par de carga de 10 Non al eje de la maquina, esta comienza a disrninuir la velocidad.

Pero como UJ decrece, e'Lld == (2/11") ¢ UJ t disminuye y la corriente del rotor aumenta [i = (V I; - ell1d t )/RJ. Como la corriente del rotor aumenta, I Tilld I tambien aumenta hasta que I Tind I = I 'Tearo" I a una velocidad w inferior.

En-estacio estacionario, I 'T,a,go I = I TOnd I == (2/11") ¢ i. Entonces,

. Tind Tind

1 = (2/7T)c/J = 2rlB

10 N· m

(2)(0.5 m)( 1.0 rn)(0.25 T) = 40 A

Por la ley de voltajes de Kirchhoff, cinct == VB - iR, cntonces

eind = 120 V - (40 A)(O.3 H) = 108 V

Finalmente, la vcloeidad del eje es

Cind eind

t» = (2/n)q; == 2rlB

108 V

(2)(0.5 m)(1.0 m)(0.25 T) = 432 rad/s

La potencia surninistrada a1 eie es

P = TW

= (10 N • m)(432 rad/s) = 4320 W

La poteneia de salida de la batcria es

P = VBi = (120 V)(40 A) = 4800 W

Esta maquina opera como motor, convirtiendo potencia electrica en potencia mecanica.

d) Si se aplica un par en la direccion del movimiento, el rotor sc acelera, Como la velocidad aumenta, se incrementa el voltaje interno emd y excede a V 8 de modo que la corriente fluye hacia fuera de la parte superior de la barra y hacia dentro de la bateria, Esta maquina es ahora un

494

--

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIREGA

generador. Esta corriente causa un par inducido opucsto a la direccion del movimiento. EI par indueido se opone al par externo aplieado y, can el ticrnpo I TC:lTg" I = I TinJ I a una mayor velocidad co.

La corriente en el rotor sera

. Tinct Tind

1=---=--

(2/7i)¢ 2 riB

7.5 N· m = 30 A

(2)(0.5 m)(LO m)(O.2S T)

El voltaje i nducido einJ es

120 V + (30 A)(O.3 0) 129V

Final mente, 1a velocidad en el cje es

eind eind

W = (2/7i)¢ = 2rlB

129 V

(2)(0,5 m)(l.O m)(O.25 T) = 516 rad/s

e) Puesto que la maquina esta inicialmcnte descargada en las condiciones originales, la velocidad w = 480 rad/s, Si el flujo disminuye, ocurre un transitorio. Sin embargo, despues de superado el transitorio, la maquina debe tener un par cera de nuevo puesto que no hay carga min sobre su eje. Si Tind= 0, 1a corricnte del rotor debe ser cero y VB= em!!' La velocidad del ejc es entonees

(2)(0.5 m)(l.O m)(0.20 T) = 600 rad/s

N6tese que cuando disminuye el flujo en fa mdquina, se incrementa su velocidad. Este es el mismo cornportamicnto observado en 1a maquina lineal y as! se comportan los motores de reales. •

eind eind

W = (2/7i)¢ = 2rlB

120 V

8-2 CONMUTACIONEN UNAMA.QUINA DC SENCILLA DE CUATRO ESPlRAS

La conmutacion es el proceso de convertir los voltajes y corrientes ac producidos en el rotor de una maquina dc en voltajes y corrientes de en sus terminales. Esta es la parte mas critica del disefio y operacion de cualquier maquina de. Es necesario un estudio mas detallado para determinar como ocurre esta conversion y descubrir los problemas asociados a ella. En esta seccion, se explicara la tecnica de conmutacion para una maquina mas compleja que la espira sencilla rotante de 1a seccion 8.1, pew menos compleja que una maquina real de. La secci6n 8-3 continuara este desarrollo y explicara la conmutacion en las maquinas dc reales.

495

CA.PiTUlO 8

La figura 8-7 muestra una maquina sencilla de de cuatro espiras y dos palos. Esta maquina tiene cuatro espiras completas incrustadas en ranuras labradas en el acero laminado de este rotor. Las caras polares de la maquina son curvas para proveer un ancho uniforrne del entrehierro y dar una densidad de t1ujo uniforme en todo punta situ ado bajo las caras.

Las cuatro espiras de la rnaquina estan dispuestas en las ranuras de manera especial. Ellado de cada espira que no aparece marc ado con "comilla" corresponde al alambre que queda mas afuera en cada ranura, mientras que el lado de cada espira marc ado con "camilla" corresponde al alambre ubicado en la parte mas interna de 13 ranura directamente opuesta. Las conexiones de los devanados al colector de la maquina se muestran en 1a figura 8-7h. Notese que la espira 1 se tiende entre los segrnentos de conmutaci6n a y b, la espira 2 se tiende entre los segmentos bye, y as! sucesivamente alrededor del rotor.

En el instante mostrado en la figura 8-7, los lados 1, 2, 3' y 4' de las espiras estan bajo Ia cara polar norte, mientras que los lados 1', 2', 3 Y 4 de las espiras, estan bajo las caras sur polares, El voltaje en cada uno de los lados I, 2, 3' Y 4' de las espiras esta dado par

ei[]d = (v X B) • I

(1-45)

Ci[]d = vBI positivo hacia fuera de la pagina

(8-17)

E1 voltaje en cada uno de los lados 1',2',3 Y 4 de las espiras esta dado por

Cind ::= (v X B) • I

(1-45)

= vBI positivo hacia dentro de la pagina

(8-18)

EJ resultado total se muestra en In figura 8-7h. En esta figura, cada bobina representa el Iado (0 conductor) de una espira. Si el voltaje inducido en cada lado de una espira es llamado e = vB l, entonces el voltaje total en las escobillas de la maquina es

IE = 4e

cot = 0° I

(8-19)

Notese que hay do.'! caminos paralelos para las corrientes que circulan e11 la nidquina. La existencia de dos 0 mas caminos paralelos para la corriente del rotor es un rasgo cornun de todos los esquemas de conmutaci6n.

LQue OCUITe al voltaje E de los terminales cuando el rotor continua girando? Para responder a esta pregunta examfnese la figura 8-8 que rnuestra la maquina para rot = 45°. En ese momento, las espiras 1 y 3 han rotado en el espacio situado entre los polos de modo que el voltaje que circula en cada uno de ellos es cero. N6tese que en este instante, las escobillas en la maquina estan cortocircuitando los segrnentos de conmutacion ab y cd. Esto ocurre en el momento justa en que las espiras situadas entre estos segmentos tienen 0 V en su interior, por 10 cual el cortocircuitado de los segmentos no crea problema alguno. En este momento 5610 las espiras 2 y 4 se encuentran bajo las caras polares, de modo que el voltaje E en los terrninales esta dado par

E = 2e

tot = 0° I

(8-20)

496

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIREGA

a)

i: 2

4'

Lade posterior de I a bobina 2

Lado posterior de la bobina 1

f

+

e

Lado posterior-"'-:;_ de la bobina 4

_ Lado postcri or de la bobina 3

4 3'

o

(i)

Caras / polares

3' 2 4'

i : 4 z:

Y 24'

3

I' 4 2' S

N

5

Scgmentos de conrnutacion

Figura 8-7

a) Maquina de de cuatro espiras y dos polos mostrada cuando wr = D°, h) Voltajes en los conductoros del rotor en cste tiempo. c) Diagrama del devanado de cstu maquina que rnuestra la intcrconexion de las espiras del rotor.

497

CAPiTULO 8

Ahora, se gira el rotor otros 45°. La situacion resultante se n.uestra en la figura 8-9. Aquf. los lados 1',2,3 Y 4' de las espiras estan bajo la cara norte polar y los lados 1,2',3' y 4, bajo la cara sur polar. Los vo1tajes aun se forman hacia fuera de la pagina en los lados situados bajo la cara polar norte y hacia dentro de Ia pagina en los lados situados bajo 1£1 cara polar sur. El diagrama del voltaje result ante se muestra en la figura 8-J8b. Ahara hay cuatro lados que llevan voltaje en cada camino en paralelo a traves de la maquina, de modo que, el voltaje en los terminales E esta dado por

tot = 90° I

(8-21)

Compare las figuras 8-7 a 8-9. Notese que los voltajes en las espiras 1 y 3 se han invertido con respecto a los dos dibujos pero, puesto que tambien se han invertido sus conexiones, el voltaje total esta [ormdndose attn en fa misma direccion que antes. Este hecho esta en el corazon de cada esquema de conmutacion, Cuando el voltaje se invierte en una espira, las conexiones de la espira tambien son conrnutadas y el voltaje total permanece formandose en la direccion original.

La figura 8-10 muestra el voltaje en los terminales de esta maquina en funci6n del tiempo.

Esta es una mejor aproximacion a un nivel de eon stante que e1 producido por la espira sencilla rotacional de 1a seccion 8-1. Cuando aumenta el mimero de espiras en el rotor, se obtiene una mejor aproximaci6n a un voltaje de perfecto.

En resumen,

La conmutacion es el proccso de cambiar las conexiones de Ia espira en el rotor de una maquina de justamente cuando el voltaje en la espira cambia de polaridad, para mantener un voltaje de salida de constante en eseneia.

Como en el caso de una espira rotacional sencilla, los segmentos rotantes a los cuales estan unidas las espiras se Haman segmentos del conmutador (0 del colector), y las piezas estacionarias que se montan en la parte superior de los segmentos m6viles se Haman escobillas. En las maquinas reales, los segmentos del conmutador estan hechos de barras de cobre. Las escobillas estan hechas de una mezcla que contiene grafito, de modo que causa un rozamiento muy pequeno cuando tocan los segmentos de conmutaci6n rotantes.

8-3 CONSTRue CION DEL SISTEl\1A DE CONMUTACION Y DEL INDUCIDO EN LAS MAQUINAS DC REALES

En las maquinas de reales existen varias formas de coneetar las espiras del rotor (tambien llamado armadura 0 inducidoi a sus segmentos de conmutaci6n. Estas diferentes conexiones afectan el mimero de caminos de corriente en paralelo dentro del rotor, el voJtaje de salida del rotor y el mimero y posicion de las escobillas sobre los segmentos de conmutaci6n. En seguida se examinara la construccion de las bobinas de un rotor dc real y luego se observara como se conectan al colector para producir un voltaje de.

498

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIREGA

w

N

s

a)

2 + e -

+ e - 2'

3

r:

ov

c

ov

ov

E=2e

ov

3'

4~ + e -

+ e - 4

b)

Figura 8-8

La misma maquina, en el in stante UJ t = 45°, muestra los voltajcs cn los conductores.

Bobinas del rotor

Independientemente de la forma de conexion de los devanados a los segmentos de conmutaci6n, la mayorfa de los devanados del rotor constan de bobinas prefonnadas en forma de diarnante, las cuales estan insertas dentro de las ranuras del inducido como una sola unidad (vease figura 8-11). Cada bobina tiene un mimero de vueltas (espiras) de alambre y cada vue1ta es encintada y aislada de las otras vueltas y de la ranura del rotor. Cada Iado de una vuelta se denomina conductor. El mimero de conductores en el inducido de la maquina esta dado par

(8-22)

499

CAPiTULO 8

w

N

.... _--_

s

2' 3

+
+
c
E
, • ~d
2 b 3'
]' 4 E=4e
x
a
+ I 4'

Figura 8-9

La misma maquina, en el memento W I = 90", rnucstra los voltajes en los conductores.

dan de

Z = mimero de conductores en el rotor C = rnirnero de bobinas en el rotor Nc= numero de vueltas por bobina

Normalrnente, una bobina abarca 180 grados electricos. Esto significa que cuando un lado esta en el centro de un polo magnetico dado, el otro lado est a bajo el centro de un polo de polaridad opuesta. Los palos fisicos quiza no esten distanciados 1800 mecanicos, pero el campo magnetico invierte par completo su polaridad al trasladarse de un polo al siguiente. La relaci6n entre el angulo electrico y el angulo rnecanico en una maquina determinada, esta dada por

500

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIREOA

E, Voltios

5e

3e

4e

2e

e

Figura 8-10

Voltaje de salida resultante de la maquina de la figura 8-7.

(8-23)

dande

Be = angulo electrico, en grados B = angulo mecanico en grados

m

P = numero de palos magneticos de la maquina,

Si una bobina abarca 180 grados electricos, los voltajes de los conductores en cada lado de 1a bobina seran exactamente iguales en magnitud y tendran direcciones opuestas to do el tiernpo. Tal bobina se llama bobina de paso diametral.

A veces se construye una bobina que abarea menos de 180 grad as electricos. Tal bobina es Hamada hobina de paso de cuerdas (0 bobina de paso fraccionario). Un devanado de rotor embobinado can bobinas de paso fraccionario se llama devanado de cuerdas. La cantidad de encordado en un devanado esta descrita par ei factor de paso p definido par la ecuacion

Ang,llo electrico de la bobina

p = 180"

x 100%

(8-24)

Algunas veces se utilizara una pequefia cantidad de encordado en los devanados de un rotor de para mejorar la conmutaci6n.

La mayoria de los devanados rotoricos son devanados de dab le cap a Jo cual significa que los lados de dos bobinas diferentes estan insertos en cada ranura. Uno de los lados de cada bobina estara en Ia parte inferior de la ranura, el otro lado estara en la parte superior de la misma.

501

CAPiTULO 8

l'-' longitud del conductor

Nc espiras aisladas

unas de otras

Figura S-U

0) Forma de una bobina prcformada upica del rotor. b) Sistema tipico de aislamiento de una hobina que muestra el aislarniento entre las vueltas de aquellu t cortesia de General Electric Company).

Tal construcci6n requiere que las bobinas indi viduales sean colocadas en las ranuras del rotor mediante un proceso muy elaborado (vease figura 8-12). Uno de los Iados de cada una de las bobinas se coloca en la parte inferior de su ranura, y despues que todos los lados inferiores estan colocados en su lugar, el otro lado de cada bobina se pone en la parte superior de su ranura. De este modo, todos los devanados se entretejen conjuntamente para aurnentar la resistencia mecanica y dar uniformidad a la estructura final.

502

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIRECTA

Figura 8· 12

Instuiacion de las bobinas prcforrnadas en un rotor de una maquina de (cortesia de westinghouse Electric Company).

Conexiones a los segmentos de conmutaci6n

Instalados los devanados en las ranuras del rotor, deben conectarse a los segmentos de conmutacion, Existen varias formas de hacer estas conexiones; los diferentes arreglos que resulten de los devanados tienen ventajas y desventajas.

La distancia (en nurnero de segmentos) entre los segrnentos de conmutaci6n a los cuales se conectan los dos extremos de una bobina, se llama paso de colee tor Y,' Si el final de una bobina (0 un conjunto de bobinas, para construccion ondulada) esta conectado a un segmento de colector situado delante de aquel en el cual esta conectado su comienzo, el devanado se llama devanado progresivo. Si el final de una bobina esta conectado a un segmento de colector situado detras de aquel al cual esta coneetado Sll comienzo, el devanado se llama devanado regresivo, Si todo 10 demas es identico, la direccion de rotacion de un rotor con devana do progresivo sera opuesta ala direccion de rotaci6n de un rotor can devanado regresivo.

Adernas, los devanados del rotor (arrnadura) se c1asifican de acuerdo con los grupos completos de ellos dispuestos en el rotor. Un devanado simple (simplex) de rotor es un devanado unico, completo, cerrado sobre el rotor. Un devanado doble (dzfplex) de rotor es aquel que consta de dos grupos completos e independientes de devanados en el rotor. Si un rotor tiene devanado duplex, entonces cada uno de los devanados sera asociado a cada dos segmentos de conmutacion: uno de los devanados estara conectado a los segrnentos 1, 3, 5, etc., y el otro devanado

503

CAPiTULO :)

estara conectado a los segmentos 2,4,6, etc. Del mismo modo, un devanado triple (triplex) tendra tres grupos completos e independientes de devanados, cada uno de los cuales estara conectado a cada tercer segrnento de conrnutaci6n del rotor. En conjunro, se dice que todos los inducidos (armaduras) con mas de un grupo de devanados tienen devanados multiples imultiplexi.

Finalrnente, los devanados del inducido se clasifican de acuerdo con la secuencia de sus conexiones a los segrnentos de conrnutaci6n. Existen dos secuencias basicas de conexion de los devanados del inducido: devanados imbricados y devanados ondulados. Existe un tercer tipo de devanado Ham ado devanado pata de rana, el cual eombina los devanados imbricado y ondulado en el mismo rotor. Estos devanados se examinaran por separado mas adelante y se analizaran sus ventajas y desventajas.

Devanado imbricado

E1 tipo mas sencillo de construcci6n de devanados en las maquinas de rnodernas es el devanado sencillo en serie 0 devanado imbricado. Este devanado consiste en la conexi6n de una 0 mas vueltas de alambre con los dos extremos de cada bobina a segmentos de conmutacion adyacentes (figura 8-13). Si el final de la bobina esta conectado al siguiente segrnento adyaeente al segmento al eual esta conectado su eomienzo, el devanado es un devana do imbricado progresivo; por tanto, Y, = 1; si e1 final de la bobina esta conectado a1 segmento de conmutaci6n anterior adyacente al segmento al cual esta conectado su comienzo, el devanado es imbrie ado regresivo; por tanto, y,. = -1. En la figura 8-14 se muestra una maquina sencilla de dos polos con devanado irnbricado.

C+ 1

C

c+ 1

C-l

a)

b)

Figura S-13

a) Bobina de un devanado progresrvo de rotor. b) Bobina de un dcvanado regresivo de rotor.

504

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIREUA

N

s

Figura 8-14

Maquina de sencilla de dos polos, con dcvanado imbricado.

Un rasgo interesante de los devanados imbricados simples es que hay tantas trayectorias de corriente en paralelo a troves de la mdquina como palos en ella. Si C es el nurnero de bobinas y segmentos de conmutacion presentes en el rotor y P es el ruimero de polos de la maquina, habra CIP bobinas en cada una de las P trayectorias de corriente paralelas a traves de 1a maquina. EI hecho de que haya P trayectorias de corriente requiere tambien que haya tantas escobillas como polos en la rnaquina para conectar todas esas trayectorias de corriente, Esta idea se ilustra en el motor sencillo de cuatro polos de la figura 8-15. N6tese que en este motor hay cuatro trayectorias de corriente a traves del rotor, cada una de las cuales tiene igual voltaje. EI hecho de que haya tantas trayectorias de corriente en paralelo en una maquina multipolar, perrnite que el devanado imbricado sea la eleccion ideal para rnaquinas de bajo voltaje y altas corrientes, ya que estas pueden ser repartidas entre las diferentes trayectorias, Esta division de corrientes pennite que el tamafio de los conduetores individua1es del rotor permanezca razonablerncnte pequefio, aunque la corriente totaillegue a ser muy grande.

Sin embargo, el heche de que haya muchas trayectorias en paralelo a traves de una maquina multipolar de devanado imbrie ado puede causar un serio inconveniente. Para entender la naturaleza de este problema, examfnese la maquina de seis polos de la figura 8-16. Debido a la utilizaci6n prolongada de la maquina, se produjo un leve desgaste en sus rodarnientos y los alambres inferiores estan mas cercanos a sus caras polares que los alambres superiores. Como resultado, el voltaje en las trayectorias de corriente que involucran alambres situados bajo las caras polares de la parte inferior de 1a maquina es mayor que en las trayectorias cuyos alambres estan bajo las caras polares de la parte superior de ella. Puesto que todas las trayectorias estan conectadas en paralelo, el resultado sera una corriente circulante que fluye hacia fuera par algunas escobillas de la maquina y regresa hacia dentro por otras, como se muestra en Ia figura 8-17. Sobra decir que esto 00 es bueno para la maquina. Puesto que la resistencia del devanado en el circuito del rotor es tan pequefia, el mas leve desequilibrio entre los voltajes de trayectorias en paralelo ocasionara grandes corrientes circulantes a traves de las escobillas y serios problemas potenciales de cal entamiento.

505

CAPITULO 8

s

N

N

a)

s

h)

Figura 8-15

a) Motor de de cuatro palos con devanado imbricado. h) Diagrama de cablcado del rotor de csta maquina, Notesc que cada dcvanudo termini! en el scgmcnto de conmutacion justarnente posterior al segmento en donde se conectn su cornienzo. Este es un dcvanado imbricado progrcsivo.

506

FUNDAMENTOS DE JV\A.QUINAS DE CORRIENTE DtRECT-\

Sin embargo, el hecho de que haya muchas trayectorias en paralelo a traves de una rnaquina multipolar de devanado imbricado puedecausar un serio inconveniente. Para en tender 1a naturaleza de este problema, examfnese la maquina de seis polos de la figura 8-16. Debido a la utilizaci6n prolongada de la rnaquina, se produjo un leve desgaste en sus rodamientos y los alambres inferiores estan mas cercanos a sus caras polares que los alambres superiores. Como resultado, el voltaje en las trayectorias de corriente que involucran alambres situados bajo las caras polares de la parte inferior de la maquina es mayor que en las trayectorias cuyos alambres estan bajo las caras polares de la parte superior de ella. Puesto que todas las trayectorias estan conectadas en paralelo, el resultado sera una corriente circulante que fluye hacia fuera par a1gunas escobillas de la maquina y regresa hacia adentro por otras, como se muestra en la figura 8-17. Sabra decir que esto no es buena para la maquina, Puesto que la resistencia del devanado en el circuito del rotor es tan pequefia, e1 mas leve desequilibrio entre los voltajes de trayectorias en paralelo ocasionara grandes corrientes circu1antes a traves de las escobillas y serios problemas potenciales de calentamiento.

El problema de las corrientes circulantes dentro de las trayectorias en paralelo de la maquina con cuatro 0 mas polos no puede ser resuelto pm completo pero se puede reducir un poco mediante compensadores 0 devanados de compensacion. Los compensadores son barras localizadas en el rotor de una maquina de de devanado imbricado para unir puntos del mismo nivel de voltaje de las diferentes trayectorias en paralelo, Can esto se pretende que las corrientes circulantes que se presenten fluyan dentro de las pequefias secciones as! unidas de la rnaquina y no a traves de las escobillas de la misma_ En primera instancia, estas corrientes circulantes eorrigen, aunque de modo parcial, e1 desequilibrio de flujo que las ocasiona. En 1a figura 8-18 se muestra un compensador para la maquina de cuatro polos de la figura 8-15, y en la figura 8-19 se muestra un cornpensador para una gran maquina de de devanado imbricado.

Figura 8-16

Motor de de seis palos que mucstra los efectos del desgastc de rodamientos. N6tese que el rotor esta ligcramente mas cerca de los polos inferiores que de los superiores.

507

----

CAPITULO 8

Corricnie circulante

V T

e+ Voltaie I igerarnente mayor

e Vohajc ligcrarncn:c men or

Figu ra 8·17

Los voltajes en los conductores del rotor de la maquina de la figuru 8-16 son r.h.:sigualcs y producen corrientes circulanres que fluyen a traves de las cscobillas.

Si el devanado irnbricado es duplex, dos devanados completarnente independientes envuelven el rotor y cada segmeoto del colector se coneeta alternadamente a uno de los grupos.Por consiguiente, una bobina individual termina sobre el segundo segmento de colector debajo de aquel en el que comenz6 y entonces Y,:::= ± 2 (dependiendo de si el embobinado es progresivo 0 regresivo). Puesto que cada grupo de devanados tiene tantas trayectorias de corriente como palos tiene la maquina, en un devanado imbrie ado doble, hay dos veces tantas trayectorias de corriente como palos tiene la maquina,

508

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIREGA

Barras cornpcnsadoras

a)
+
+
6- e
+
6 e
+
5' e
+
5 e
Vr
+
4' e
+
4 e
+
3' e
+
3 e Figura 8·18

b)

a) Concxion de compcnsacion para la rnriquina de cuatro poles de la figura 8-15, h) Diagrama de voltaje de la maquina 411e muestra los puntos unidos por 105 cornpcnsadores.

509

CAPiTULO 8

Figura 8-19

Fotografla de primer plano del conmutador de una gran maquina dc de devanado imbricado. Los cornpensadores csuin rnontados en cl anillo pequcno ubicado justarncnte frente a los segmentos del colector (cortesia de General Electric Company),

En general, en un devanado imbricado multiple (m-plex), el paso de conmutaci6n Yc es

devanado imbricado

(8-25)

y el mimero de trayectorias de corriente en una maquina es

I a = m? I

devanadoirnbricado

(8-26)

donde

a = mimero de trayectorias de corriente en el rotor

m= mimero de devanados completos independientes (1, 2,3, etc.) P = mimero de palos de la maquina

510

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIREGA

Devanado ondulado

EI devanado serie u ondulado es una forma alternativa para coneetar las bobinas del rotor a los segmentos de conrnutacion, La figura 8-20 muestra una maquina sencilla de cuatro palos con devanado ondulado simple en que cada segunda bobina del rotor se conecta al segmento de colector posterior adyacente a aquel segrnento en el cual se conecto el comienzo de la primera. Entonces, hay dos bobinas en serie entre segmentos de conmutaci6n adyacentes. Adernas, puesto que cada par de bobinas situadas entre segrnentos adyacentes tiene un lado bajo cada cara polar, todos los voltajes de salida son la suma de los efectos de cada polo, y no puede haber desequilibrios de voltaje.

EI terminal de la segunda bobina puede ser conectado al segrnento, bien sea adelante de 0 arras del segrnento al cual se ha conectado el cornienzo de la primera bobina. Si la segunda bobina esta conectada al segmento anterior de la primera bobina, el devana do es progresivo: si esta conectada al segmento posterior a la primera bobina, es regresivo.

En general, si hay P polos en Ia maquina, entonees hay P/2 bobinas en serie entre segmentos adyacentes del colee tor. Si la bobina (PI2)esima esta conectada al segmento anterior de la primera bobina, el devanado es progresivo. Si la bobina (PI2)esirna esta conectada al segmento posterior de Ia prirnera bobina, el devanado es regresivo.

s

N

s

Figura 8-20

Maquina de scncilla de cuatro palos call dcvanado ondulado,

511

CAPITULO 8

En un devanado ondulado simplex, hay s610 dos trayectorias de corriente y e/2 0 la mitad del devanado en cada trayectoria de corriente. En tal maquina, las escobillas estaran separadas una de otra, a un paso polar completo.

i,CUlil es el paso de conmutacion para el devanado ondulado? La figura 8-20 muestra un devanado progresivo de nueve bobinas; el final de una bobina ocurre cinco segmentos adelante de su punto de arranque. En un devanado ondulado regresivo, e] final de la bobina ocurre cuatro segrnentos adelante de su punto de arranque. Por tanto, el final de una bobina en un devanado ondulado de cuatro polos debe ser conectado justamente antes a justarnente despues del punto intermedio alrededor del cfrculo desde su arranque.

La expresion general para el paso de conmutacion en cualquier devanado ondulado simplexes

. - 2(C± 1) ondulado simplex

}c - p

(8-27)

donde C es el mimero de bobinas del rotor y P es el mimero de polos de la maquina. El signa mas (+) esta asociado a los devanados progresivos y el signa menos (-), a los regresivos. En 1a figura 8-21 se muestra un devanado ondulado simplex.

Puesto que solo hay dos trayectorias de corriente a traves de un rotor de devanado ondulado simplex, se requieren dos escobillas para rnanejar la corriente. Esto se debe a que los segmentos en proceso de conmutaci6n conectan los puntos de igual voltaje situados bajo todas las

8

9

2

3

4

5

6

7

8

9

2

e

Ftgur a 8-21

Diagrama de devanado del rotor de la maquina de la fjgura /\-20. Notcsc que el final de cada scgunda bobina en seric se conecta al segmento siguiente al del cornienzo de la primers hob ina. Este es un dcvanado ondulado progresivo,

512

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIREOA

caras polares. Si se desea, se pueden adicionar mas escobillas en puntas separados 1800 electricos ya que su potencial es igual y estrin eonectados por los alambres bajo conmutacion en la maquina. Las escobillas adicionales se disponen usualmente en maquinas de devanado ondulado, aunque no son necesarias ya que reducen la cantidad de corriente que debe circular a traves de un grupo dado de escobillas,

Los devanados ondulados son adecuados en la construccion de maquinas de de alto voltaje puesto que el mimero de bobinas en serie entre segmentos de conmutacion pennite format un alto voltaje con mas facilidad que en los devanados imbricados,

Un devanado ondulado multiple es aquel que tiene multiples grupos independientes de devanados ondulados en el rotor. Cada uno de estos grupos extras de devanados tiene dos trayectorias de corriente; pOI 10 eual el nurnero de trayectorias de corriente en un devanado ondulado multiple es

a = 2m I ondulado multiple

(8-28)

Devanado pata de rana

EI devanado para de rana 0 devanado autocompensador recibe su nombre de la forma de sus bobinas, como se muestra en la Figura 8-22. Consiste en la combinacion de un devanado irnbricado y un devanado ondulado.

En un devanado imbrie ado normal, los cornpensadores estan conectados en puntos de igual voltaje de los devanados. Los devanados ondulados se extienden entre puntos de igual voltaje bajo caras polares sucesivas de la misma polaridad, las cuales son los mismos sitios que unen los compensadores. Un devanado de pata de rana 0 autocompensador combina un devanado imbricado con uno ondulado, de modo que los devanados ondulados pueden funcionar como compensadotes para el devanado imbricado.

El mimero de trayectorias de corriente preseote en un devanado pata de rana es

I a = 2Pmlap I devanado para de rana

(8-29)

donde P es el mimero de palos de la maquina y m) es el multiple del devanado imbricado.

ap

Ejemplo 8-2 Deseriba la distribucion del devanado del rotor de la maquina de cuatro espiras de la seeci6n 8.2.

Solucion. La maquina descrita en la seccion 8.2 tiene euatro bobinas, cada una de una vuelta, y un total de ocho conductores. Tiene dcvanado imbricado progresivo.

513

CAPiTULO 8

~\'ana(~~ <, <'i"( /1

Devanados / ond u[ ados

Figur-a 8-22

Bobina de un dcvanado para de rana 0 autocornpensador.

8-4 PROBLEMAS DE CONMUTACION EN LAS MAQUINAS REALES

El proceso de conmutacion deserito en las secciones 8-2 y 8-3 no es tan simple en la practica debido a que en Ia realidad oeurren dos efectos mayores, que 10 perturban:

1. La reaccion del inducido

2. Los voltajes L dildt

Esta seccion investiga la naturaleza de estos problemas y las soluciones utilizadas para mitigar sus efectos.

Reaccion del inducido

Si los devanados del campomagnetico de una maquina de estan eonectados a una fuente de potencia y el rotor de la rnaquina gira gracias a una fuente externa de potencia mecanica, se inducira un voltaje en los conductores del rotor. Este voltaje sera rectificado para dar salida de pOI accion del conmutador de la maquina.

514

--

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIREGA

Si se conecta una carga a los terminales de la maquina, fluira corriente en sus devanados del inducido, Este flujo de corriente producira un campo magnetico propio que distorsionara el campo magnetico original de los polos de la maquina. Esta distorsion del flujo en una maquina, cuando se incrementa la carga, se llama reaccion del inducido. Este fen6meno causa dos problemas severos en las maquinas de reales.

El primer problema, debido a la reacci6n del inducido, es el desplaramiento del plano neufro. El plano magnifico neutro se define como el plano interno de la maquina en que la velocidad de los alambres del rotor esta exactamente en paralelo con las lineas de flujo magnetico, de modo que eind es cera en los conductores del plano.

Para entender el problema del desplazarniento del plano neutro, exarninese la figura 8-23.

La figura 8-23a muestra una maquina dc de dos palos. Notese que el flujo esta distribuido uniformemente bajo las caras polares. Los devanados del rotor mostrados tienen voltajes que se forman hacia fuera de la pagina en los alambres que estan bajo la cara polar norte y hacia dentro de la pagina en los alambres que esran bajo la cara polar sur. E1 plano neutro en esta maquina es pOI completo vertical.

Si se conecta una earga a fa rnaquina de modo que esta acnie como generador, la corriente fluira del terminal positivo del generador hacia fuera de la pagina pOI los alambres situados bajo la cara polar norte, y hacia dentro de la pagina por los alambres que estan debajo de la cara polar sur. Este flujo de corriente produce un campo rnagnetico de los devanados del rotor, como se rnuestra en la figura 8-23c, el cual afecta el campo magnetico original de los polos que produjo el voltaje del generador en primera instancia. En algunos sitios bajo las superficies de los pol os, resta flujo; en otros lugares, adiciona flujo. En general, se distorsiona el flujo magnetico en el entrehierro de la maquina, como se muestra en las figuras 8-23d y e. Notese que se ha desplazado ellugar del rotor donde el voltaje inducido en un conductor seria cero (el plano neutro).

Para el generador mostrado en la figura 8-23, el plano magnetico neutro esta desplazado en la direccion de rotaci6n. Si esta maquina hubiera sido un motor, la corriente en su rotor habria sido inversa y el flujo se agrupana en los angulos opuestos a los mostrados en la figura. Como resultado, el plano neutro magnetico se desplazaria al eontrario.

En un generador, el plano neutro se desplaza en Ia direccion del movimiento; en un motor, se desplaza en la direccion opuesta. Adernas, Ia cantidad de desplazarniento depende de la cantidad de corriente rot6riea y, par tanto, de la carga de la maquina,

Entonees, l,eual es el gran aeuerdo aeerea del desplazarniento del plano neutro? Es justamente este: el conmutador debe cortocircuitar los segmentos de conmutacion en el momento en que el voltaje circulante a traves de ellos es igual a cero. Si se coloean las escobillas para cortocircuitar los conductores en el plano vertical, entonces el voltaje circulante entre los segmentos es cera hasta cuando se carga la maquina. Cuando la maquina se carga, el plano neutro se desplaza y las escobillas eortocircuitan los segmentos del conmutador con un voltaje finito a traves de enos. El resultado es un flujo de corriente circulante entre los segmentos cortocircuitados y grandes chispas en las eseobillas cuando se interrumpe el camino de corriente al abandonar In escobilla un segmento. El resultado final es la formacion del area y chispeo en las escobillas. Este es un problema muy serio puesto que conlleva a una reduccion drastica de la vida de Ia escobilla, deteriaro de los segmentos de eonmutaci6n y gran aumento de los costos de mantenimiento. Notese que este problema no puede ser resuelto tan solo colocando las escobillas en el plano neutro de plena carga, ya que se producirian chispas cuando la maquina se halle en vacio.

515

CAPiTULO 8

Plano ncutro magnctico

w

N

w -

s

s
w
---

Campo del d)
inducido

:'.[ S Plano neutro
anterior
Plano neutro
nuevo

b)
w N S
- s

N

e)

c)

Figura 8-23

Desarrollo de la rcaccion del inducido en un generador dc. a) En principio, el flujo polar esta uniformemente distribuido y el plano rnagnetico neutro es vertical; h) efecto del entrehicrro en la distribucion del flujo polar; c) Campo magnetico resultante ell cl inducido cuando se conecta carga a la rnaquina; d) Se muestrun juntos los Ilujos del rotor y polar, indicando puntas donde se snman y dondc se restart; e) Flujo resultante bajo los polos. El plano neutro se ha desplazado en direcci6n del movimiento.

En cases extremes, el desplazamiento del plano neutro puede llevar aflameo en los segmentos de conmutacion eerca de las escobillas. EI aire esta normalmente ionizado cere a de las escobiHas como resultado del chisporroteo en ellas. El flameo ocurre cuando eI voltaje de los segmentos de conmutaci6n adyaeentes es suficienternente grande para sostener el area en el aire ionizado alrededor de ellos. Si ocurre el flameo, el area resultante puede hasta fundir la superficie del eolector.

EI segundo problema principal causado por la reacci6n del indue ida se llama debilitamiento de campo. Para entender este fen6rneno, remitase a la eurva de magnetizaci6n rnostrada en la

516

FUt\OAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIREGA

figura 8-24. La may aria de Jas maquinas opera a densidades de flujo cercanas al punto de saturaci6n. Entonces, ocurre un pequeiio incremento del flujo en los sitios de las caras polares donde Ia fuerza magnetomotriz del rotor se adiciona a la fuerza magnetomotriz del polo, y una gran disminucion del flujo en los sitios de las superficies polares donde la fuerza magnetomotriz del rotor se resta de la fuerza magnetomotriz del polo. El resultado neto es la disminucion delflt~jo promedio total bajo la cara polar completa (vease figura 8-25).

EI debilitamiento del flujo ocasiona problemas tanto en generadores como en motores. En los generadores, el debilitamiento del flujo simplemente reduce el voltaje suministrado par el generador a cualquier carga. En los motores, el efecto puede ser mas severo. Como se mostro en los primeros ejernplos de este capitulo, cuando disminuye el flujo en un motor, aumenta su velocidad pero este aumento puede aumentar la carga y causar mas debilitamiento del flujo. Como resultado del debilitamiento del flujo es posible que algunos motores dc en derivaci6n alcancen Ia condicion de giro desbocado en la cualla velocidad del motor se mantiene aumentando hasta que la maquina se desconecta de la linea de potencia 0 hasta que se destruye.

</J,Wb

'-- -----::"-----_.1.-_'::- 9', A· vuelta

fmm polar v" "<.

fmm del inducido

fmm polar

fmm polarl fmm del inducido

£l,p; ~ EI flujo aumenta bajo las secciones rcforzadas de los polos

!lr/Jd == Ei ±lujo disminuyc bajo las seccioncs de nolos que se rcstan

Figura 8-24

Curva de magnetizacion tipica que muestra los efectos de la saturacion polar donde se suman las fuerzas rnagnetomotrices del inducido y del polo.

517

----

C-\PITULO 8

Estator

Rotor 0000800 ®®®®®®O

'!Y, A. vuelta

- Movimicn:o del gcncrador

-- Movimiento del motor

~.; .. (

~.. "-....

Fucrza maznetomotriz del ~otor

...

.., ...

........

'!F, A· vuelta ,fJ, Wh

.. ~ :JF neta

,.

,. 1- Nota: Saturacion en las puntas del polo

............... 4>, \Vb

Punto neutral

antcr ior

Figura 8-25

Flujo y fuerza rnagnctomotriz bajo las caras polares en una rnaquina de. En aquellos puntos donde se restan las fuerzus rnagnctomotrices, eJ flujo sc ajusta siguiendo la fuerza magnctomotriz del hierro, pero en los puntas en que se suman las fuerzas magnetomotriccs, la saturacion limita el flujo total presente. Notesc tarnbien que se ha desplazado cl punta neutro del rotor.

Voltajes L dildt

EI segundo problema importante es el voltaje L dildt generado en los segmentos del colector, cortocircuitados por las escobillas, algunas veces Hamada golpe inductive. Para entender este

518

--

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIREGA

problema, remitase a Ia figura 8~26 que representa una serie de segmentos del coleetor y los eonduetores conectados entre ellos, Suponiendo que la corriente en 1a eseobilla es 400 A, la corriente en cada trayectoria es 200 A. Notese que cuando un segmento de conmutacion es cortocircuitado, el flujo de corriente a traves de ese segmento del co1eetor se debe invertir. i.. Que tan rapido debe oeurrir esta inversion?

200 A

200 A

')

200 A

200 A

2QOA

200 A

200 A

200A

200 A

200 A

0)

t= 0.0015 s

200 A f-------I.

\ \ \ \ \

\

\ \

\

\

\ \ \ \ \

1

1 Chi spa en el extreme

1,....- final de la escobilla

La cscobiila alcanza

el comienzo del segmento b

La escobilla sale del extrerno del segmcnto a

- - - - - == Conmutaci6n ideal

EO Conmutacion real tenicndo en cuenta la inductancia

b)

Piguru 8-26

a) Inversion del flujo de corr icnte en una bobina bajo conrnutacion. Notese que la coricnte en la bobina, entre los segmentos a y b, debe invcrtir la direccion mientras la escobilla cortocircuita conjuntamente los dos segrncntos de conmutacion. i2) Inversion de corriente de la bobina bajo conmutacion, como funci6n del tiernpo tanto pan] una conmutaciou ideal como para una conmutaci6n reaL tcniendo en cuenta la inductancia de 1a bobina.

519

C:"PfTULO 8

Si la maquina gira a 800 r/min y hay 50 segrnentos de conmutacion (mimero razonable para un motor tipico), cada segmento de conmutacion se mueve bajo una eseobilla y la libera de nuevo en t = 0.0015 s. Entonees, la velocidad de cambio de la corriente con respecto al tiempo en ellazo cortocircuitado debe promediar

di dt

400 A

0.0015 s = 266.667 Afs

(8-30)

Aun con muy pequefia inductancia en el lazo, se inducira un golpe muy significative de voltaje inductive v = L di/dt en el segmento de conmutacion cortocircuitado. Este alto voltaje ocasiona chispas en las escobillas de la rnaquina y causa los mismos problemas de formaci6n de areo que ocasiona el desplazarniento del plano neutro.

Solucion a los problemas de conmutaci6n

Se han desarrollado tres tecnicas para corregir parcial 0 totalmente los problemas de reaccion del inducido y de voltajes L di/dt.

1. Desplazamiento de las escobillas

2. Palos 0 interpolos de conmutacion

3. Devanados de compensaci6n

Cada una de estas tecnicas se explica a continuaci6n junto con sus ventajas y desventajas.

DESPLAZAMIENTO DE LAS ESCOBILLAS. Historicamente, los primeros intentos para mejorar el proceso de conmutaci6n en las rnaquinas de reales se llevaron a cabo para detener el chispeo en las escobillas, causado par el desplazamiento del plano ncutro y los efectos de L di/dt. La prirnera tccnica ingeniada por los disenadores de la maquina fue sencilla: si el plano neutro de la maquina se desplaza, (,por que no desplazar con el las escobillas para detener el chispeo? Aunque esta parecfa una buena idea, hay varies problemas serios asociados a ella. Por esto el plano neutro se mueve can cada cambio de carga y la direccion del desplazamiento se invierte cuando la maquina pasa de operacion de motor a operacion de generador. Entonces, alguien tendria que ajustar las escobil1as cada vez que cambiara la carga en la maquina, Ademas, desplazar las escobillas podria haber detenido el chisporroteo de la escobilla pew agravaria el efecto de debilitamiento del flujo de la reaccion del inducido en la maquina. E5tO se demuestra por dos efectos:

1. La fuerza magnetomotriz del rotor tiene ahora una componente vectorial que se opone a la fuerza magnetomotriz de los pol os tvease figura 8-27).

2. El cambio en la distribucion de la corriente del inducido se concentra aun mas en las partes saturadas de las caras polares.

520

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIRECTA

N

/ Escobillas

PI ana neutro

Plano neutro nuevo

Plano ncutro nuevo

s

N

Plano neutro

s

Fuerza magnetomotriz ncta '2F net

Fuerza magnctomotriz neta nucva "<,

Fuerza magnetomotriz neta original

I

Fucrza magnctornotriz del rotor '2F R

a)

b)

Figura 8"27

a) Fuerza magnctomotriz neta en una maquina de cuyas cscobillas estan en cl plano vertical. h) Puerza magnetomotriz ncta en una maquina de cuyas escobillas estrin sobre el plano neutro desplazado. Notese que ahara bay una componente de 13 fuerza magnctornotriz del inducido directamente en oposicion a la fuerza magnetornotriz de los poles, y se reduce la fuerza magnetornotriz neta en la maquinu.

Otra tecnica ernpleada a veces, que difiere ligeramente de Ia anterior, fue fijar las escobillas en una posicion determinada (que no causara chispeo en la maquina cuando opera a los dos tercios de carga). En este caso, el motor chisporroteo estando en vado y algo a plena carga, pero si operaba la mayor parte de su vida cerca de los dos tercios de su plena carga, entonees el chisporroteo era minimo. Claro esta, tal maquina no podia ser utilizada como generador pues el chisporroteo habria sido horrible.

Bacia 1910 la tecnica de desplazar las escobillas para controlar e1 chisporroteo se hizo obsoleta, Hoy, el desplazamiento de escobillas se utiliza unicamente en rnaquinas muy pequefias que todavfa giran como motores, debido a que las otras soluciones mejores resultarfan costosas en esos motores pequefios,

521

C-\piTULO 8

POLOS DE CONMUTACION 0 INTERPOLOS. Debido a las desventajas anotadas antes, y en especial a que una persona debe ajustar la posicion de las escobillas de las maquinas en cuanto cambia su carga, se busco otra solucion para el problema del chisporroteo. Esta nueva tccnica se basa en que si el voltaje en los alambres bajo conrnutacion se redujera a cero, no habrfa chisporroteo en las escobillas. Para lograr esto, se colocan pequefios polos llamados palos de conmutacion a interpolos" en medio de los palos principales. Estos palos de conmutaci6n se localizan directaniente sabre los conductores que estan conmutandose, Suministrandn un flujo desde los polos de conmutaci6n, puede cancelarse con exactitud el voltaje en las bobinas bajo conmutaci6n. Si la cancelacion es exacta, no habra chisporroteo en las escobillas.

Los polos de conmutaci6n no cambian de ninguna manera Ia operaci6n de la maquina dado que son tan pequefios que s610 afectan los pecos conductores bajo conmutaci6n. N6tese que no se afecta la reaccion del inducido bajo Jas caras polares principales porque los efectos de los polos de conmutacion no se extienden tan lejos. Esto significa que los palos de conmutaci6n no afectan el debilitamiento del f1ujo en la rruiquina.

~ Como se lleva a cabo la supresi6n del voltaje en ]05 segrnentos de conmutacion para todos los valores de carga? Mediante una simple conexion de los devanados de los interpolos en serie con los devanados del rotor, como se muestra en la figura 8-28. Cuando aumentan la carga y la corriente del rotor, tambien aumentan la magnitud del desplazamiento del plano neutro y el tamario de los efectos de L di/dt, Estos efectos juntos incrementan el voltaje en los conductores bajo conmutaci6n. Sin embargo, el tlujo del interpolo tambien se eleva y produce un gran voltaje en los conductores, que se opone al voltaje debido ill desplazamiento del plano neutro. Como resultado neto, sus efectos se cancelan sobre un amplio tango de cargas. Notese que los interpolos funcionan bien sea que la maquina opere como generador a como motor puesto que cuando esta cambia de motor a generador, la corriente cambia de direccion tanto en el rotor como en los interpolos, Par tanto, los efectos de voltaje de ellos se cancel an.

i. Que polaridad debe tener el flujo en los interpolos? Los interpolos deben inducir un voltaje en los conductores bajo conmutaci6n que sea opuesto al voltaje causado por el desplazarniento del plano neutro y los efectos de L di/dt. En el caso del generador, el plano neutro se desplaza en la direccion de rotacion, 10 cual indica que los conductores bajo conmutaci6n tienen la misma polaridad de voltaje debida al polo que acaban de abandonar (vease figura 8-29). Para oponerse a este voltaje, los interpolos deben tener el f1ujo opuesto, que corresponde a] t1ujo del polo subsiguiente. En un motor, el plano neutro se desplaza en la direcci6n contraria de la rotacion y los conductores bajo conmutaci6n tienen igual flujo que el polo al que se aproximan. Para oponerse a este voltaje, los interpolos deben tener la misma polaridad que el polo principal anterior. Entonces,

1. En un generador, los interpol os deben tener la misma polaridad del polo principal pr6ximo siguiente.

2. Los interpolos deben tener la misma polaridad que el polo principal anterior, en un motor.

'" N. del T Tarnbien sc lcs conocc como polos auxiliares.

522

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIRECTA

N

--

s

-

Figura 8-28

Maquinu de eon interpolos.

La utilizacion de los polos de conmutacion 0 interpolos es muy cormin debido a que corrigen los problemas de chisporroteo de las maquinas de a bajo costo. Se eneuentran casi en todas las maquinas de de 1 hp 0 mayores. Sin embargo, es importante tener en cuenta que 110 afectan la distribucion de flujo bajo las caras polares, de modo que continua el problema del debilitamiento del flujo. En la mayoria de los motores de uso corriente y de mediana potencia, se corrigen los problemas de chisporroteo mediante interpolos, pew se mantinenen los efectos del debilitamiento del flujo.

DEVANADOS DE COMPENSACION. Para motores de ciclos de trabajo pesado e intenso, el problema del debilitamiento del flujo puede ser muy grave. Para cancelar por completo la reaccion del inducido y par tanto elirninar el desp1azamiento del plano neutro y el debilitarniento del t1ujo, se desarrollo una tecnica diferente que incIuye la disposicion de devanados de compensacion en ranuras labradas en las caras de los polos paralelos a los conductores del rotor para cancelar el efeeto de distorsi6n de la reaccion del inducido. Estos devanados cstan conectados en serie con los devanados del rotor, de modo que cuando cambia la carga en el rotor, cambia tambien la eorriente en los devanados de compensacion. La figura 8-30 muestra el concepto basico. En la figura 8-30a, se muestra el flujo polar en sf rnismo. En la figura 8-30b se muestran el flujo del rotor y el flujo de los devanados de cornpensacion. La figura 8-30c representa la suma de estos tres flujos que es justarnente igual al flujo original del polo en sf mismo.

523

CWITLLO 8

Plano neutro U

N

\

\ \

e

s

n
a)
Plano neutro ~ b)

Figura 8-29

Determinacion de la polaridad requerida pOT un interpolo. El flujo del intcrpolo debe producir un voltaje que se oponga al voltaje existente en el conductor.

La figura 8-31 muestra un desarrollo mas cuidadoso del efecto de los devanados de compensaci6n en una maquina dc. N6tese gue 1a fuerza magnetomotriz debida a los devanados de compensacion es igual y opuesta a la fuerza magnetomotriz debida al rotor cada punto situado bajo las caras polares, La fuerza magnetomotriz neta resultante es causada par los palos, de modo que el flujo en la maquina no se modifica, independientemente de la carga. La figura 8-32 muestra el estator de una gran maquina de con devanados de compensacion.

524

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIRECTA

__ Flujo del rotor (armadura)

a)

_ _ _ Flujo de los

devanados de compensacion

,.. / J I

J I

N' 1

I ,

\

\

-,

,

\

\.

\

\ IS I

I

J

I

/

/

b)

Plano neutro no desplazado ;:;- can la carga

Figura 8·30

c)

Efecto de 105 devanados de compensation en una maquina dc. a) Flujo polar en la maquina; b) flujos del inducido y de los devanados de compensacion; notese que son iguales y opucstos. c) Flujo neto en la maquina, justamcntc el flujo original del polo.

La principal desventaja de los devanados de compensaciori es que son costosos, puesto que deben rnaquinarse las caras de los palos. Todo motor que los utiliza debe tener interpolos ya que los devanados de compensaci6n no cancelan los efectos L di/dt. Los interpolos no deben ser tan robustos sin embargo, puesto que cancelan unicamente los voltajes L dildt en los devanados y no los voltajes debidos al desp1azamiento del plano neutral. Debido a 10 costoso que resulta tener devanados de compensaci6n e interpolos en tal rniquina, estes devanados s6lo se utilizan cuando 1a naturaleza muy pesada del trabajo del motor 10 demanda.

8-5 ECUACIONES DE VOLTAJE INTERNO

GENERADO Y PAR INDUCIDO EN lVIAQUINAS DC REALES

l,Curinto voltaje produce una maquina de real? EI vo1taje indueido en cualquier maquina depende de tres factores:

525

C-\PITL:LO 8

Estator

'Ji, A . vuclta

F uerva magnctomotriz polar

Movimiento - del gencrador

Mox imicntn - del motor

Devanado

_/ cornpcnsador _ _ - ~

-....__ _...- ..........

;:: 2F"Oinr + ?fR + geea' ':!F oct ;:: 2F polar

Fucrza

111 agnctomotri 7 del rotor

?f, II . vuclta

Plano ncutro / no desp.azudo

Figura 8-31

Flujo y fuerzas magnctomotrices en una rmiquina de con devunados de compensaciou.

1. El flujo <P en la rnaquina

2. La velocidad w del rotor de la maquina

3. Una eonstante que depende de la construccion de la maquina

(,C6mo puede determinarse el voltaje en los devanados del rotor de una maquina de real? EI voltaje de salida del inducido de una maquina real es igual al mimero de conductores por trayectoria de corriente rnultiplicado por el voltaje en cada conductor. Previamente se demostr6 que el voltaje en cualquier conductor individual bajo las caras polares es

eiml = e zz: vEL

(8-31 )

EI voltaje de salida del inducido de una maquina real es entonces

ZvBI

a

(8-32)

526

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIREa~

Figura 8-32

Estator de una maquina de de scis polos con intcrpolos y devanudos de cornpcnsacion tcortesia de WestingllOuse Electrir Company),

donde Z es el numero total de conductores y a es el mimero de trayectorias de corriente. La velocidad de cada conductor en el rotor se puede expresar como v ::::: rOJ, donde res e1 radio del rotor; entonces

E = ZrwBl

A a

(8-33)

Este voltaje puede expresarse en otra forma mas conveniente al notar que el flujo de un polo es igual ala densidad de flujo bajo el polo por el area del polo:

<p = SAp

El rotor de 1a maquina es cilindrico por tanto su area es

A = 21Trl

(8-34)

Si hay P polos en 1a maquina, entonces 1a pardon de area asociada a cada polo es el area total A dividida por el mimero de palos P:

(8-35)

527

(-'>.PITlLO 8

El flujo total par polo en la maquina es

.i: = BA = B(27TT1) = 2nrlB

'v p p p

(8-36)

Por tanto, el voltaje interno generado en Ia maquina puede ser expresado como

E = ZrwBl

A a

(8-33)

= (;;:)e1T;IB) w

(8-37)

Finalrnente

(8-38)

donde

(8-39)

En la practica industrial moderna, es cormin expresar la velocidad de Ia maquina en revoluciones par minuto en lugar de radianes par segundo. Para convertir revoluciones por minuto a radianes por segundo, se utiliza la ecuaci6n

2n w=-n

60

(8-40)

por consiguiente, si la velocidad se expresa en revoluciones par minuto, la ecuacion del voltaje es

(8-41)

donde

~

~Cuanto par es inducido en la armadura de una maquina de real? En toda maquina dc, el par depende de tres factores:

(8-42)

1. El flujo (P en la maquina

2. La corriente de armadura (0 rotor) Zl en la maquina

3. Una constante que depende de la construccion de la maquina

528

FUNDAMENTOS DE MA.QUINAS DE CORRIENTE DIREGA

l,C6mo se puede detenninar el par sobre el rotor de una maquina real? El par sabre el inducido de una maquina real es igual al mimero de eonduetores Z rnultiplicado por el par sobre cada conductor. Ya se estudio que el par en cualquier conductor unico bajo las caras polares es

(8-43)

Si hay a trayectorias de corriente en la maquina, entonees 1a corriente total del inducido Z1 se distribuye entre las a trayectorias de corriente; por tanto, Ia corriente en un solo conductor esta dada por

(8-44)

y el par en un solo conductor en eI motor puede ser expresado como

rl)B

T ---

cond - a

(845)

Puesto que hay Z conductores, el par inducido total en el rotor de una maquina dc real es

(8-46)

EI flujo por polo en esta maquina se puede expresar como

.+. = BA = B(27JT1) = 27fr1B

'f' p p p

(847)

en consecuencia, el par inducido total se puede expresar como

(848)

Finalmente,

(8-49)

dande

(8-39)

Arnbas ecuaciones, Ia del vo1taje interno generado y la del par inducido dadas antes, son s610 aproximaciones puesto que no todos los conductores en la maquina estan bajo las caras polares todo el tiempo y adernas porque las superficies de cada polo no cubren en su totalidad lIP de la superficie rot6rica. Para lograr mayor exactitud, podria utilizarse el mimero de conductores bajo las caras polares en lugar del mimero total de conductores sobre el rotor.

529

(.."PITLLO 8

Ejemplo 8-3 Un inducido con devanado imbricado duplex se utiliza en una maquina de de seis polos can seis grupos de escobillas, cada una de las cuales abarea dos segmentos de conmutacion, En el inducido de cada una dc ellas hay 72 bobinas de 12 vucltas. EI flujo par polo en la maquina es 0.039 Wb, Y la maquina rota a 400 r/min.

a) Cuantas trayectorias de corriente hay en esta maquina? h) emil es su voltaje inducido E)

Solucion

a) EI mimero de trayectorias de corrientc en csta maquina cs

a = mP = 2(6) = 12 trayectorias de corriente

(8-26)

b) El voltaje inducido en la maquina es

(8-41)

y

K'= Zp 60a

(8-42)

El ruimero de conductores en esta maquina es

Z = 2CNc

;::: 2(72)(12)

1728 conductores

(8-22)

Entonees, la eonstante K' cs

K' = zp = (l728){6) = 144

60a (60)(12) .

Y el voltaje E,I es

EA = K'on

(14.4){O.039 Wb)(400 r/min)

224.6 V

Ejemplo 8-4 Un gcncrador de de 12 polos tiene un inducido de devanado ondulado simple can 144 bobinas de 10 vueltas cada una. La rcsistcncia de cada vuelta es 0.011 W. Su flujo por polo es 0.05 Wb Y esta girando a velocidad de 200 r/min.

a) lCuantas trayeetorias de corriente hay en la maquina?

b) i,Cual es el voJtaje de armadura inducido en esta maquina?

530

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE (ORRIENTE DIRECTA

c) ~Cu<il es la resistencia efectiva de la armadura de esta maquina?

tt) Si se conecta una resistencia de 1 kQ a los terminales de este gcnerador, i,cu<il es el par opuesto inducido resultante sobre el eje de la maquina' (Ignore la resisteneia interna del inducido de la rnaquina).

Solucion

a) Hay a =: 2m "" 2 trayecrorias de corriente en este devanado,

b) Hay Z == 2CNr== 2(144)(10) == 2880 conductores en este rotor del generador. Entonces,

K' = Zp = (2880)( 12) = 288

60a (60)(2)

Por tanto, el voltaje inducido es

EA ;::: K'dm.

= (288)(0.05 Wb)(200 r/min) = 2880 V

c) Hay dos traycctorias paralelas a traves del rotor de la rnaquina, cada una de las cuales consta de Z/2 = 1440 conductores 0 720 vueltas, Entonces, la resistencia en cada trayectoria de corricnte es

Resistencia/trayectoria = (720 vueltas)(O.Oll Q/vuelta) = 7.92 n

Pucsto que hay dos traycctorias en paralelo, la resistencia cfectiva del inducido es

d) Si se conecta una carga de 1000 Q a los terminales del generador y se ignora a R"" cntonces fluye una corriente de I := 2880 V / 1000 Q = 2.88 A. La constante K esta dada por

K = Zp = (2880)(12) = 27502

21Ta (21T)(2) .

Por consiguiente, el par opuesto en cl eje del gencrador es

Tind = K ,pIA == (2750.2)(0.05 Wb)(2.88 A) = 396 N· m

531

C-WiTULO 8

8-6 CONSTRUCCION

DE LAS MAQUINAS DC

La figura 8-33 muestra un esquema simplificado de una maquina de; un diagrama de corte mas detallado se muestra en la figura 8-34.

La estructura fisica de Ia maquina consta de dos partes: el estator 0 parte estacionaria de la maquina y el rotor 0 parte rotante de la maquina. La parte estacionaria de la maquina consta de una estructura que proporciona el soporte ffsico y las piezas polares, las cuales se proyectan hacia dentro y proveen el camino para el f1ujo magnetico en la maquina, Los extremos de las piezas polares cercanos a1 rotor se extienden hacia fuera, sobre la superficie del rotor, para distribuir el flujo uniformemente sobre la superficie del rotor. Estos extremes son llamados zapatas polares. La superficie expuesta de una zapata polar se llama cara polar y la distancia entre la cara polar y el rotor se llama entrehierro.

En una maquina de hay dos devanados principales: los devanados del inducido (armadura) y los devanados de campo. Los devanados del indue ida estan definidos como aquellos en los cuales es inducido voltaje, y los devanados de campo estan definidos como aquellos que producen el f1ujo rnagnetico principal en la maquina, En una maquina de eorriente, los devanados del inducido estan localizados en el rotor y los devanados de campo estan localizados en el estator. Debido a que los devanados del inducido estan Iocalizados en el rotor, el rotor de una maquina de es llamado a veees armadura.

Mayores detalles de la construccion tfpica de los motores de se describen mas adelante,

Escobillas

Placa de caractcri sti cas ~+-------;'--f--t--

Polo de campo Y su nucleo

Campana extrema

Figura 8-33

Diagrama simplificado de una maquina dc.

532

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIREGA

a)

b)

Figura 8-34

a) Vista en corte de una maquina de de 4000 hp, 700 V, 18 polos, que muestra los devanados de cornpensacion, los interpolos, los compensadores y el colector (cones/a de General Electric Company). b) Vista en corte de un motor de pequcfio de cuatro poles, que ineluye intcrpolos peru no devanados de compensacion icortesia de Magne Tek lncorporatedi.

Construcci6n de los polos y la estructura

Con freeuencia los palos principales de las viejas rnaquinas de se fabricaban en una sola pieza fundida de metal, can los devanados de campo envueltos a su alrededor. Los extremos laminados estaban atornillados para redueir las perdidas en el micleo en las caras polares. Puesto que los grupos eontroladores de estado solido han llegado a ser comunes, los palos principales de las maquinas mas recientes estan elaborados por complete en material laminado ivease figura 8-35). Esto se debe a que hay mucho mayor contenido alterno en la potencia suministrada a los motores < de alimentados por estos grupos controladores de estado solido, 10 eual origina perdidas mueho mayores en los estatores de las maquinas, debidas a las corrientes parasitas. Las caras pol ares son tfpicamente achaflanadas o excentricas en su construccion, 10 cual significa que los extremos de una cara polar son ligeramente mas espaciados de la superficie del rotor que el centro de la cam polar (vease figura 8~36). Esta acci6n aumentalareluctancia en los extremos de la cara polar y reduce el efeeto de agrupamiento del flujo ocasionado par la reaccion del inducido en la maquina,

Los polos de las maquinas de se llaman palos salientes porgue se proyectan bacia fuera de la superficie del estator.

Los interpolos en las maquinas de estan localizados entre los polos principales. En eIlos es cada vez mas cormin la construeci6n laminada debido a los rnismos problemas de perdidas que ocurren en los palos principales,

Algunos fabricantes estan tarnbicn construyendo en laminas la porci6n de la estructura que sirve como camino de retorno al flujo rnagnetico (la culatai para reducir mas las perdidas en el micleo en mot ores controlados electr6nicamente.

533

C'>'PITLLO 8

Figura 8-35

Conjunto del polo de campo principal para un motor de. Notense las laminas del polo y los devanados de eompensacion (cortcsia de General Electric Company).

(I)

b)

Figura 8-36

Polos can arnplitud de entrehierro adicional en los extremes para reducir la reaccion del inducido. a) Polos aehaflanados: b) polos excentricos 0 uniformemcnte nivelados.

Construction del rotor 0 armadura

EI rotor 0 armadura de una maquina de consiste en un eje maquinado de una barra de acero y un niicleo rnontado sobre el. El rnicleo esta compuesto de muchas laminas troqueladas de una placa de acero, con ranuras a 10 largo de su superficie exterior para alojar los devanados del inducido. El coleetor esta construido sobre el eje del rotor en un extremo del micleo. Las bobinas del inducido se disponen en las ranuras del ruicleo, como se deseribi6 en la seccion 8-4, y sus extremos estan eonectados a los segmentos de eonmutaci6n. La figura 8-37 rnuestra el rotor de una gran maquina de.

534

FUNDAMENTOSDE MAQUINAS DE CORRIENTE DIREGA

Figura 8-37

Potogratia de una maquina de. La mitad superior del estator esta al descubierto para mostrar la construccion de su rotor tcortesta de General Electric Company).

Colector y escobillas

En una maquina de (figura 8-38), el colector esta hecho de barras de cobre aislado con mica. Las barras de cobre se fabric an suficientemente gruesas para pennitir un desgaste normal durante la vida util del motor. El aislamiento de mica entre los segmentos de conmutaci6n es mas duro que el material del colector en sf; en consecuencia, con el paso del tiempo es necesario socavar el aislarniento del colector para asegurarse de que no sobresalga por encima del nivel de las barras de cobre.

Las escobillas de la maquina, elaboradas en carb6n, grafito, metal grafitado 0 una mezc1a de carbon y grafito, tienen una alta conductividad para reducir perdidas electricas, y tienen bajo coeficiente de rozamiento para reducir el desgaste excesivo. Se fabrican deliberadamente de un material mucho mas blando que el de los segmentos del colector para que la superficie de este se desgaste muy poco. Escoger el grado de dureza de las escobillas es dificil: si las escobillas son demasiado blandas, deberan ser remplazadas can bastante frecuencia; si son demasiado duras, la superficie del colector se desgastara en exeeso durante la vida titil de la maquina,

Todo desgaste oeurrido en 1a superficie del colector es resultado direeto del rozamiento obligatorio de las escobi1las con ella para convertir el voltaje ae de los conductores del rotor en voltaje de en los terminales de la maquina. Si Ia presion de las eseobillas es muy grande, tanto las escobillas como las barras del eolector se desgastaran demasiado; sin embargo, si Ia presion de ellas es muy pequefia, las escobillas tienden a apoyarse ligeramente sabre el coleetor y ocurre una gran cantidad de ehisporroteo en la interfaz escobilla-segmento de conmutacion. Este chisporroteo es igualmente dafiino para las escobillas y para la superficie del colector, Por tanto, la presion de la escobilla sobre la superficie del colector se debe ajustar con euidado para Iograr el maximo de vida.

535

C'>.PITLLO 8

Figura 8-38

FotograHa de primer plano del colector y las escobillas de una gran maquina de tcortesia de General Electric Company).

Otro factor que afecta el desgaste de las escobillas y los segrnentos del colector de una maquina de es la cantidad de corriente que fluye en la maquina. Norrnalmente, las escobillas descansan en la superficie del col ector sabre una del gada capa de oxide que lubrica el movimiento de la escobilla sobre los segmentos. Sin embargo, si la corriente es muy pequefia, esta capa se desintegra y aumenta mas la fricci6n entre las escobillas y el colector. Este aumento de rozamiento contribuye a un rapido desgaste. Para maximizar la vida de la escobilla, la maquina debe cargarse por 10 menos parcialmente todo el tiempo.

Aislamiento de los devanados

Ademas del eolector, la parte mas cntica del diseiio de un motor dc es el aisJamiento de sus devanados. Si se avena el aislamiento de los devanados del motor, este se cortocircuita. La reparaci6n de una maquina con aislamiento en corto es muy costosa, si es po sible repararla. Para evitar que se dane el aislamiento de los devanados de las maquinas por sobrecalentamiento, es necesario 1imitar la temperatura de los devanados. Esto se puede lograr de manera parcial proporcionandoles refrigeracion por aire pero, en ultimas, la maxima temperatura de los devanados limita la potencia maxima suministrada continuamente par la maquina,

El aislamiento casi nunca se rompe de inmediato a una temperatura critica. En cambio, el incremento de la temperatura produce una degradacion paulatina del aislarniento haciendolo susceptible de falla por otras causas como impacto, vibracion a esfuerzo electrico. Una antigua regla practice dice que la expectativa de vida de un motor con un aislamiento dado se reduce ala mitad por cada 10% de elevaci6n de la temperatura del devanado. Esta regla se aplica aun hoy dia, hasta cierto punto.

536

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIRECTA

Para estandarizar los lfrnites de temperatura del aislamiento de las maquinas en los Estados Unidos, la National Electrical Manufacturers Association (NEMA) definio una sene de clases de sistemas de aislamiento. Cada clase especifica la maxima elevaci6n permisible de temperatura para cada tipo de aislamiento. Existen cuatro clases de aislamiento estandar NEMA para motores de de caballo de fuerza-integral=: A, E, F Y H. Cada clase representa una temperatura perrnisible en el devanado, mayor que la anterior. Par ejemplo, si se mide can termornetro la elevacion de temperatura sabre la temperatura ambiente en el devanado del inducido en un tipo de motor dc de operacion continua, se debe limitar a 70°C para el de clase A de aislamiento, 100°C para el de la clase B, l300e para el de la clase F y 155°C para el de la clase H.

Estas especificaciones de temperatura se explican en grau detalle en Ia norma NEMA MG 1- 1993, Motores y generadores. La Intemational Electrotechnical Commission (lEe) y varias organizaciones de normalizacion en otros paises definieron normas similares.

8·7 FLUJODEPOTENCIA

Y PERDIDAS EN lVrAQUINAS DC

Los generadores de taman potencia mecanica y producen potencia electrica, mienrras que los motores dc toman potencia electrica y producen potencia mecanica. En cualquier caso, no toda la potencia de entrada a Ia maquina es titil en el otro lado plies siempre bay alguna perdida asociada al proceso.

La eficiencia de una maquina de se define por la ecuaci6n

PaUl

7] = - x 100%

P;n

(8-50)

La diferencia entre la potencia de entrada y la de salida de Ia maquina son las perdidas que ocurren en su interior. Entonees,

P - P.

TI = om p peru. X 100%

in

(8-51)

Perdidas en maquinas de

Las perdidas que ocurren en las maquinas dc se pueden dividir en cinco categorias basicas:

1. Perdidas electricas 0 perdidas en el cobre (perdidas 12 R)

2. Perdidas en las escobillas

* IV. del T. Un motor de caballo de fucrza integral corresponde , scgun los terminus de Ja IEEE. a un motor empotrado en una cstructura tan grande 0 mayor que la de Ull motor de cnnstruccion abierta que tenga una capacidad continua de ] hp a 1700-1 gOO revoluciones pOl' minute.

537

C\PITLLO 8

3. Perdidas en el micleo

4. Perdidas mecanicas

5. Perdidas miscelaneas 0 dispersas

PERDIDAS ELECTRICAS 0 PERDIDAS EN EL COBRE. Las perdidas en el cobre ocurren en los devanados del inducido y del campo de la maquina, Para los devanados del inducido y del campo, las perdidas en el cobre estrin dadas por

Perdidas en el campo: PI' = r-~I'

(8-52)

Perdidas en el inducido: PA = PAR,

(8-53)

donde PA = perdidas en el inducido
Pr = perdidas en el circuito de campo
t, = corriente del inducido
IF = corriente de campo
R\ = resistencia del inducido
RF resistencia del campo La resistencia utilizada en estos calculos es la resistencia del devanado a la temperatura normal de operacion,

PERDIDAS EN LAS ESCOBILLAS. Las perdidas por cafda en las escobillas corresponden a la potencia perdida a traves del contacto potencial en las escobillas de la maquina. Estan dadas por la ecuacion

(8-54)

donde

PHD = Perdidas por cafda en las escobillas V/l/) = Cafda de voltaje en la escobilla

I", = Corriente del inducido

Las perdidas en las escobillas se calculan de este modo porque la caida de voltaje a traves de un conjunto de escobillas es aproximadamente constante en un amplio rango de corrientes del inducido. A menos que se especifique 10 contrario, se supone que es normalla caida de voltaje en las escobillas: alrededor de 2 V.

538

FUNDAMENTOS DE I\-\AQUINAS DE CORRIENTE DIREGA

PERDIDAS EN EL NUCLEO. Las perdidas en el micleo son las perdidas por histeresis y por corrientes parasitas que ocurren en el metal del motor. Estas perdidas, descritas en el capitulo 1, varian can el cuadrado de la densidad de flujo (E") y, en el rotor, con la l.Sesima potencia de la velocidad de rotacion (nI5).

PERDIDAS MECANICAS. Las perdidas mecanicas en una maquina dc son las perdidas asociadas a los efectos mecanicos. Hay dos tipos basicos de perdidas mecanicas: roramiento propio y rozamiento con el aire. Las perdidas pOI rozamiento propio son las causadas por friccion de los rodamientos de la maouina, micntras que las perdidas par rozamiento con el aire son las causadas par friccion entre las partes moviles de la maquina y el aire encerrado en la estructura de ella. Estas perdidas varian can el cubo de la velocidad de rotacion de la maquina.

PERDIDAS DISPERSAS (0 PERDIDAS MISCELANEAS). Las perdidas dispersas son aquelIas que no se pueden clasificar en alguna de las categorias indicadas anteriormente. No tiene impartancia el cuidado con que se contabilicen las perdidas, pues casi siempre algunas quedan por fuera de las categorias mencionadas. Todas esas perdidas se retinen eo las perdidas miscelaneas, Para la mayo ria de las rnaquinas, las perdidas miscelaneas se toman convencionalmente como ell % de la plena carga,

Diagrama de flujo de potencia

Una de las tecnicas mas apropiadas para explicar las perdidas de potencia en una maquina es el diagrama de flujo de potencia. La figura 8-39a muestra un diagrarna de flujo de potencia para un generador de. En esta figura, se suministra potencia mecanica a la maquina y luego se restan las perdidas miscelaneas, las perdidas mecanicas y las perdidas en el micleo. Despues de restadas esas perdidas, se convierte la potencia mecanica restante en potencia electrica en el punto indicado P . La potencia mecanica convertida esta dada par

COin'

(8-55)

y la potencia electrica resultante esta dada por

(8-56)

Sin embargo, esta no es la potencia que aparece en los tenninales de la maquina, Antes de alcanzar los terminales, deb en restarse las perdidas electricas I"R y las perdidas en las escobi1las.

En el casu de los motores de, este diagrama de flujo de potencia sirnplemente se invierte. El diagram a de flujo de potencia de un motor se muestra en la flgura 8-39b.

En los proximos dos capitulos se introduciran ejercicios de ejemplo de calculo de eficiencias de motores y generadores.

539

(j,PITLLO 8

I

Tlnd wm=EAIA I

I

I

Pif] = Tapp Wm

Pcrdidas I' R

Pcrdidas miscclaneas

Perdidas mccanicas

a)

Peonv I

EA IA '" rind wm I

I

I

I

Perdidas I C R

Perdidas mccanicas en el nuclco

Perdidas 111i see 1 an cas

b)

Figura 8-39

Diagramas de flujo de porencia para una maquina de: (I) generador; h) motor.

8-8 RESUMEN

Las maquinas de convierten potencia mecanica en potencia electrica de, y viceversa. En este capitulo, se expliearon primero los principios basicos de operaci6n de la maquina de mediante 1a observaei6n de una maquina lineal seneilla y luego, de una maquina que s610 consta de una espira rotacional.

Se introdujo el concepto de conmutacion como tecnica para convertir el voltaje ac en los conductores del rotor a una salida de y se analizaron los problemas presentados. Tambien se examinaron las distribuciones posibles de los conduetores en devanados en un rotor de (devanados imbricados y ondulados).

Despues se dedujeron ecuaciones para el voltaje y el par inducido en una maquina de, y se describio la construccion fisica de las maquinas, Por ultimo se describieron los tipos de perdidas en aquellas y se relacionaron con la eficiencia de operaci6n.

540

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIREClA

PREGUNTAS Y TEMAS DE ANALISIS

8-1 i,Que es conmutacion? (.Como puede convertir un eonmutador voltajes ae del inducido de la maquina a voltajes de en sus terminales?

8-2 i,Por que la curvatura de las caras pol ares de una maquina de contribuye a uniformar el voitaje de la salida dc de ella?

8-3 l,Que es el factor de paso de una bobina?

8-4 Explique el concepto de grados electricos, En relaci6n can el angulo mecanico del eje de la rnaquina,

i,como es el angulo electrico del voltaje en un conductor del rotor. 8-5 l.Qu€ es paso de conmutacion?

8-6 i.Que es la multiplicidad de un devanado del inducido?

8-7 l.En que difieren los devanados imbricados de los devanados ondulados?

8-8 i,Que son los compensadores? l.Por que se requicren en una rnaquina con devanados imbrieados y no en una maquina can devanados ondulados?

8-9 [, Que cs reaccion del inducido? i. C6mo afecta la operaci6n de una maquina de? 8-10 Explique el problema del voltaje L di/dt en los conductores bajo conrnutacion,

8-11 [,C6mo afecta c1 desplazamiento de las escobillas el problema de chisporroteo en las maquinas de? 8-12 l.Que son polos de eonmutaci6n? LComo se utilizan?

8-13 [,Que son devanados de compensacion? [,CuaJ es su desventaja mas grave?

8-14 iPor que se utilizan polos laminados en la construccion de las maquinas modemas? 8-15 l.Que es clase de aislamiento?

8-16 .:.Que tipos de perdidas se presentan en una maquina de?

EJERCICIOS

8-1 La siguiente informacion se refiere ala espira rotatoria seneilla mostrada en la figura 8-6:

B == 0.4 T

I 0.5 m

r = 0.25 m

VB ;= 48 V

R ::: 0.4 n w:::: 500 rad/s

a) (.Est.1 operando esta maquina como motor 0 como generador? Expliquc su respuesta.

b) .:.Cu.11 es la corriente i que fluye hacia dentro 0 haciafuera de la maquina? i.Cmil es Ia potencia que t1uye hacia dentro 0 bacia fuera de la maquina?

c) Si se cambiara 1a velocidad del rotor a 550 rad/s, .:.que ocurrirfa con la corriente que fluya bacia dentro 0 hacia fuera de la maquina?

d) Si se cambiara la velocidad del rotor a 450 rad/s, i,que ocurriria al flujo de corriente hacia adentro o hacia fuera de Ia maquina?

8-2 Con referenda ala maquina sencilla de dos palos y ocho bobinas mostrada en la figura P8-1, se da la siguiente informacion:

B = 1.0 T en el entrehierro

1== 0.3 m (Iongitud de los lados de la bobina)

r = 0.08 m (radio de la bobina)

n = 1700 r/min En sentido contrario a las rnanecillas del reloj

541

-.--~ .. -

I Zona I

1 muerta----------..I

I !

I w !

\ I

\ I

I I

N

s

1'15

1

I 1 I r---_I~

1 20° 1 20" \

I 1 \

I \

Dado: B '" 1.0 T ell el entrehierro

! '" 0.3 m (Iongitud de los lados) r '" 0.08 m (radio de las bobinas) n '" 1700 r/rnin

____ Lineas en este [ado del rotor

- - - - Linens al otro [ado del rotor

Figura P8-1

Maquina del ejercicio 8-2.

La resistencia de cada bobina del rotor es 0.04 Q.

a) ,;,Es progresivo 0 regresivo el devanado del inducido mostrado?

b) i,Cu:intas trayectorias de corriente hay en el inducido de esta rnaquina?

c) r',Cutlles son la magnitud y polaridad del voliaje en las escobillas de esta maquina?

d) r',Cual es Ia resistencia R.\ del indue ida de csta maquina?

e) Si se coneeta una resistcncia de 10 Q a los terminales de Ia maquina, r',cminta corriente t1uye en ella? Considere la resistcncia intema de Ia maquina para deterrninar cl tlu_jo de corriente.

j) L,CuaIes son la magnitud y direcci6n del par inducido resultante?

g) Si la velocidad de rotaci6n y la densidad de flujo magnetico son constantes, dibuje el voltaje en los terminales de esta maquina en funcion de la corricnte tomada de ella.

542

I-UNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE OIREGA.

8~3 Demuestre que la ecuacion para el voltaje inducido de una espira sencilla rotatoria

(8-6)

es justamente un caso especial de la ccuacion general para el voltaje inducido eo una maquina de

(8-38)

8-4 Una maquina de tiene ocho polos y corriente nominal de 120 A. l,Cmlnta corrieote fluid en eada trayectoria en condiciones nominales si el indncido es a) de devanado imbricado simple, b) de dcvanado imbricado duplex, c) de dcvanado ondulado simple?

8-5 ~Cuantas trayectorias de corriente paralelas habra en el inducido de una maquina de 20 polos si tiene devanado a) imbricado simple, b) ondulado duplex, c) irnbricado triplex, d) ondulado cuadruplex? 8-6 La potencia convertida de una forma a otra dentro de un motor de fue dada por

Utilice las ecuaciones para E1 Y Tind [ecuaciones (8-38) Y (8-49)] para demostrar que E,,,l,, = T1JldWm, esto es, demuestre que la potencia electrica que desaparece en el punto de conversi6n de potencia es exactamente igual ala potencia rnecanica que aparece en ese punto.

8-7 Un generador de de ocho palos, 25 k W, 120 V, tiene un inducido con devanado irnbricado duplex de 64 bobinas, cada una de las cualcs tiene 10 vueltas. Su velocidad nominal es 3600 r/min.

a) l,Cuanto f1ujo por polo se reguiere para producir el voltaje nominal en condiciones de vacio en

este generador?

b) ~Cual es la corriente portrayectoria en el inducido de este generador can la carga nominal?

c) ~Cmil es el par inducido en esta maquina en condiciones de carganominal?

d) ~Cuantas escobilias debe tener este generador? ~Que aneho debe tener cada una?

e) Si la resistencia de este devanado es 0.011 Q por vuelta, {,cual es la rcsistencia R4 del inducido de esta rnaquina?

8-8 La figura P8-2 muestra un motor dc pequefio de 2 polos con 8 bobinas de rotor y 4 vueltas por bobina. EI flujo por polo en esta maquina es 0.0125 Wb,

N

s

Figura PS-2

Maquina del ejercicio 8-3.

543

-

CAPiTULO 8

a) Si se conecta este motor a una bateria de autom6vil, 12 V de, Lcual sera su velocidad en vacio?

b) Si el terminal positivo de la bateria sc coneeta a Ja escobilla de la derecha del motor, (,cn que [anna girara?

c) Si se carga el motor de tal forma que consuma 50 W de la baterfa, ;,cml.l sent el par inducido del motor? (Ignore cualquier resistcncia interna en el motor),

N

s

a)

I S I I

I

b)

Figura P8-3

a) Maquina del ejcrcicio 8-9, h) Diagrama del dcvanado del inducido de esta maquina,

544

FUNDAMENTOS DE MAQUINAS DE CORRIENTE DIREGA

N

s

Figura PS-4

Maquina del cjcrcicio 8-10.

8-9 Con referenda al devanado de la maquina mostrada en la figura P8-3:

a) ~Cuantas trayectorias paralelas de corriente hay a traves de este devanado del inducido?

b) l,D6nde deberian estar localizadas las escobillas de esta maquina para lograr una conmutaci6n adecuada? l,Cual dcberfa ser su ancho?

c) ~CuaI es Ia multiplicidad de csta maquina?

d) Si el voltaje de un solo conductor situado bajo las caras polares en esta maquina es e, l,cmil es el voltaje en sus terminales?

8-10 Describa en detalle el dcvanado de la maquina mostrada en la figura P8-4_ Si se aplica un voltaje positive ala escobilla bajo la cara polar norte, ~en que forma rotara este motor?

REFERENCIAS

1. Del Toro, V. Electric Machines and Power Systems. Englewood Cliffs, N_J_: Prentice-Hall, 1985.

2. Fitzgerald, A_ E_, C. Kingsley, Jr., and S_ D_ Umans. Electric Machinery. 5th ed. New York: McGrawHill,1990.

3. Hubert, Charles L Preventative Maintenance of Electrical Equipment. 2nd ed. New York: McGrawHill. 1969.

4. Kosow, Irving L. Electric Machinery and Transformers. Englewood Cliffs, N. L Prentice-Hall, 1972_

5. National Electrical Manufacturers Association. Motors and Generatorl, Publication MGI-1993, Washington, D_C., 1993.

6. Siskind, Charles. Direct Current Machinery. New York: McGraw-Hill, 1952-

7. Wcrnink, E. H. (ed.), Electric Motor Handbook. London: McGraw-Hill, 1978.

545

CAPITULO 9

MOTORES Y GENERADORES DC

Los motores de corriente directa son maquinas dc utilizadas como motores; y los generadores de son maquinas de utilizadas como generadores. Como se anot6 en el capitulo 8, la misma maquina fisica puede operar como motor a como generador, dependiendo de la direccion del flujo de potencia a traves de ella. Este capitulo examina los diferentes tipos de motores de que se pueden fabricar y explica las ventajas y desventajas de cada uno de ellos. Se incluye una discusi6n sabre el arranque del motor de y los controles de estado solido. El capitulo concluye can un analisis de los generadores de.

9-1 INTRODUCCION A LOS MOTORES DC

Los prirneros sistemas de potencia en los Estados Unidos fueron sistemas de pero, hacia los aiios de 1890, los sistemas de potencia ac fueron prirnando sabre los sistemas de. A pesar de este hecho, los motores de continuaron siendo una fracci6n importante de la maquinaria comprada cada ana hasta los afios de 1960 (esa fraccion decline en los ultirnos 30 afios). (,Por que fueron tan comunes los motores de si los sistemas de potencia dc en sf fueron raros?

Hubo varias razones para la popularidad prolongada de los motores dc. Una fue que los sistemas de palencia de son comunes aun en autom6viles, camiones y aviones. Cuando un vehiculo tiene un sistema de potencia dc. tiene sentido considerar el uso de los motores dc. Los motores de tambien se aplicaban cuando se requerfan amplias variaciones de velocidad. Antes de la amplia difusion del usa de inversores rectificadores de potencia electronicos, los motores de no fueron igualados en aplicaciones de control de velocidad. Aunque no se tuviera fuente de potencia de, los rectificadores de estado solido y los circuitos recortadores se utilizaron para crear la potencia necesaria; los motores de se utilizaron para proveer el control de velocidad deseado (hoy en dfa se prefieren los motores de inducci6n can grupos de controladores de estado solido para la mayorfa de las aplicaciones de control de velocidad. Sin embargo. hay todavia aplicaciones donde se prefieren los motores dc).

Los motores de se comparan frecuentemente por sus regulaciones de velocidad. La regulacion de velocidad (SR) de un motor se define como

546

MOTORES Y GENERADORES DC

I ''''I - we I

SR = wfl x 100%

(9-1)

(9-2)

Es una medida aproximada de la forma de 1a caracteristica par-velocidad de un motor; una regulacion de velocidad positiva significa que la velocidad del motor disrninuye con el aumento de carga y una regulaci6n negativa de velocidad significa que la velocidad aumenta cuando aumenta la carga. La magnitud de la regulacion de velocidad dice, aproximadamente, que tan empinada es la pendiente de la eurva par-velocidad.

a)

h)

Figura 9-1

Primeros motnre s de. (I) Uno de los pr i mcr os motores de, construido pm Elihu Thompson en 1886. Su capacidad era de cerca de 1/2 hp (corles(a de General Electric Company). b) Motor de mas grande, de cuatro poles. de cerca de cornicnzos del siglo, Notese III manivcla para desplazar las cscobillas al plano neutral tcortesia de General Flee/ric Company).

547

C-\PfTUO 9

Los motores de son, claro esta, accionados par una fuente de potencia de. A menos que se especifique otra cosa, se supone que el voltaje de entrada es constante, puesto que esta suposicion simplifica el analisis de los motores y la comparacion entre los diferentes tipos de elIos.

Hay cinco clases principales de motores de de uso general:

1. El motor de de excitacion separada

2. EI motor de can exeitaci6n en derivacion

3. El motor dc de iman pennanente

4. EI motor de serie

5. El motor de compuesto

Cada uno de estos tipos de motor dc se examinara pOT separado.

9-2 CIRCUITO EQUIVALENTE DEL MOTOR DC

En la figura 9-2 se muestra el circuito equivalente de un motor dc. En esta figura, el circuito del inducido esta representado par una fuente ideal de voltaje E,l y una resistencia RA• Esta representaei6n es el equivalente Thevenin de la estructura total del rotor, incluidas las bobinas del rotor, los interpolos y los devanados de compensacion, si los hay. La caida de voltaje en la escobilla esta representada par una pequeiia baterfa Ve,c.opuesta en direcci6n alflujo de corriente de la maquina. Las bobinas de campo que producen el flujo magnetico en el generador estan representadas par la inductancia LF Y la resistencia Rr La resistencia separada R3Ilj representa una resistencia exterior variable, utilizada para eontrolar la cantidad de corriente en e1 circuito de campo.

Existen algunas variantes y simplificaciones de este circuito equivalente basico, Can freeuencia, el voltaje de caida en la escobilla es s610 una pequena fraccion del voltaje generado en una maquina. En casos en los cuales no es demasiado enrico, el voltaje de cafda en la escobilla puede despreciarse 0 incluirse aproximadamente en el valor de RA• A veces, la resistencia intema de las bobinas de campo tambien se agrupa can Ia resistencia variable y a este total se le llama RF tvease figura 9-2b). Una tercera variante es aquella en la cuallos generadores tienen mas de una bobina de campo, todo 10 cual aparecera en el circuito equivalente.

El voltaje interno generado en esta maquina esta dado por Ia ecuacion

(8-38)

y el par inducido desarrollado par la maquina esta dado por

(8-49)

Estas dos ecuaciones, la eorrespondiente a la ley de voltajes de Kirchhoff del circuito del inducido y la curva de magnetizacion de la maquina, son las herramientas necesarias para analizar el comportamiento y el funcionamiento de un motor dc.

548

MOTORES 'I GE\ER-\DORES DC

~_ F~! ~

a)

b)

Figura 9-2

a) Circuito cquivalentc de un motor de. h) Circuito cquivalente simplificado en que se elimina la caida de voltaje en la escobilla y se cornbina N'dj con la resistencia de campo.

9-3 CURVA DE :MAGNETIZACION DE UNA MAQUINADC

EI voltaje interno generado E", de un motor 0 generador de esta dado pOI la ecuacion (8-38):

(8-38)

En consecueneia, E .. \ es directamente proporcional al flujo en Ia maquina y a la velocidad de rotaci6n de ella. LeOma se relaciona el voltaje interno generado con la corriente de campo de la maquina?

La corriente de campo en una maquina de produce una fuerza rnagnetomotriz de campo dada por ~ == Nr.lp la cual produce un flujo en la maquina de acuerdo con Ia curva de magnetizacion (figura 9-3). Puesto que la corriente de campo es directamente proporcional a la fuerza magnetomotriz y E", es directamente proporcional al flujo, es costumbre presentar la curva de rnagnetizacion como la grafica de EA contra 1a corriente de campo a una velocidad w" dada (figura 9-4).

549

Cc..PITLlO 9

I/J, Wb

Figura 9-3

Curva de magnetizaei6n de un material ferrcrnagnetico (¢ contra :i).

W = Wo

n :::: no (constante)

<----------------- IF [00 ~; ]

Figura 9-4

Curva de magnetizacion de una m.iquina de expresada como una grafica de E, contra I,., a una vclocidad wn dada.

Es importante anotar que para obtener la maxima potencia posible de salida por libra de peso de la maquina, la rnayoria de los motores y los generadores estan disefiados para operar cerca del punto de saturacion de la curva de magnetizaci6n (en el coda de la curva),lo eual implica que se reguiere un gran aumento de corriente de campo para obtener un pequeno aumento en E" cuando opera cercano a la plena earga.

Las eurvas de magnetizaei6n de la maquina de utilizadas en este libra estrin disponibles en forma electronic a para simplifiear la solucion de ejercieios par MATLAB. Cada eurva de magnetizaci6n se almacena en un archivo MAT separado. Cada archivo MAT comprcnde tres variables: las if-values, que contienen los valores de la eorriente de campo; las ea-values, que contienen los valores correspondientes de EA; Y la n-O, que eontiene la velocidad a que se midi61a curva de magnetizaci6n en revoluciones par minuto.

550

MOTORES Y GENERADORES DC

9-4 MOTORES DC CON EXCITACION SEPARADA YMOTORES DC EN DERIVACION

La figura 9-5a muestra el circuito equivalente de un motor de can excitacion separada; la figura 9-5b, eJ de un motor de en derivacion. Un motor de can excitacion separada es un motor cuyo circuito de campo es alirnentado par una fuente de potencia separada de voltaje constante, mientras que un motor de en derivacion es aquel cuyo circuito de campo obtiene su potencia directarnente de los terminales del inducido del motor. Si se supone que el voltaje de alimentaci6n al motor es con stante, no hay casi diferencia de eomportamiento entre estas dos maquinas, A menos que se especifique 10 contrario, siempre que se describe e1 comportamiento de un motor en derivacion, tambien se incluye el motor de excitaci6n separada,

IF RA fA IL
+
I A voces
agrupadas
Rf y llamadas
VF RF EA Vr
LF
VF
IF=-
RF
Vr= EA + lARA
It = [A
a)
RA IA IL
+ Agrupadas y Ilamadas

RF

b)

Figura 9·5

a) Circuito cquivalcnte de un motor de con excitacion scparada. b) Circuito cquivalcnte de un motor de en derivacion,

551

-- ... --- .. --- ... ---~--------------

C-'lPITLLO 9

La ecuacion eorrespondiente a la ley de voltajes de Kirchhoff (KVL) para el circuito del inducido de estos motores es

(9-3)

Caraeteristica de los terminales de un motor de en derivaci6n

Una caracterfstica de los terminales de una maquina es una grafica de las cantidades de salida de Ia maquina contra cada una de las demas, En un motor, las cantidades de salida son el par al eje y la velocidad: par tanto, su caractenstica de los terminales es una grafica del par contra fa velocidad en su salida.

(,C6mo responde un motor de en derivacion a una carga? Suponga que aumenta la carga en el eje de este motor; entonees e1 par de carga 'Teo,"" excedera el par inducido Tind en la maquina, y el motor comenzara a reducir la velocidad. Cuando el motor se frena, su voltaje interno generado disminuye (E,l;:;: K¢>w ,j.) yla corriente del inducido del motor 14;:;: (VT-EA ,j.)1 RA aumenta. Cuando aumenta la corriente del inducido, aumenta el par inducido «, ~ Kef> 1.1 t) y, finalmente, el par inducido igualara al de carga a una velocidad mecanica de rotaci6n co mas baja.

La earaeteristica de salida de un motor de en derivacion se puede deducir de las ecuaciones del voltaje inducido y del par del motor, junto con la ecuaci6n correspondiente a la ley de voltajes de Kirchhoff. Esta ultima ecuacion, aplicada al motor en derivaci6n es

(9-3)

El voltaje inducido E,1 ;:;: Kef> w tal que

(9-4)

Puesto que Tind;:;: K 1> 1"" la corriente 14 puede ser expresada como

(9-5)

Combinando las ecuaciones (9-4) y (9-5) se obtiene

(9-6)

Finalmente, despejando la velocidad del motor se obtiene

(9-7)

Esta ecuacion representa justamente una linea recta con pendiente negativa. La caracteristica resultante par-velocidad de un motor dc en derivacion se muestra en la figura 9-6a.

552

MOTORES Y GENERADORES DC

Wm

a)

~-"==--:-::-;:-:.-:::-- Con AR

--_

--_

- -Sin AR

L- ~ ~ 'Tind

b)

Figura 9-6

a) Caractensticn par-vclocidad de un motor de en derivacion 0 de un motor de con excitacion separadu, y devanados de compensucion para eliminar la rcaccion del inducido. b) Caractcrfstica par-velocidad del motor, con reacc Ion del inducido prescnte.

Es importante tener en cuenta que, para una variacion lineal de la velocidad del motor con respecto al par, los otros terminos de esta expresion deben permanecer constantes cuando cambia la carga. Se supone que el voltaje en los terrninales, suministrado por la fuente de potencia de, es constante; si no es constante, las variaciones de voltaje afectaran la forma de la curva parvelocidad .

.. , f La reaccion del inducido es otro efecto interno del motor que tambien puede afectar Ia forma

de la curva par-velocidad, Si un motor presenta reaccion del inducido, el efecto de debilitamiento del flujo reduce el flujo en Ia rnaquina a medida que aumenta la carga. Como muestra la ecuacion (9-7), la reduccion del flujo aumenta la velocidad del motor, a cualquier carga dada, mas alla de la velocidad a que podrfa girar si no se presentara la reacci6n del inducido. La figura 9-6b muestra la caractertstica de par-velocidad de un motor en derivacion con reacci6n del inducido: Si un motor tiene devanados de compensacion, es claro que no se presentaran los problemas de debilitamiento del flujo en la maquina, y este sera constante.

553

CAPITULO 9

Si un motor de en derivaei6n tiene devanados de compensaci6n tal que suflujo es constante, independientemente de la carga, y se conoeen la veloeidad y la corriente del indueido del motor para eualquier valor de la earga, es posible calcular su velocidad para cualquier otro valor de esta, mientras se conozca 0 pueda determinarse la eorriente del indueido. EI ejernplo 9-1 ilustra este calculo.

Ejemplo 9-1 Un motor de en derivacion, de 50 hp, 250 V, 1200 rimin, con devanados de compensation, tiene una resistencia del inducido (incluidas las escobillas, los devanados de compensacion y los interpolos) de 0.06 Q. Su circuito de campo ticne una resistencia total R""i + RI de 50 Q con 10 cual produce una velocidad en vacfo de 1200 r/min. Hay 1200 vueltas por polo en el dcvanado de campo en derivacion (vease figura 9-7).

a) Encuentre la velocidad de este motor cuando su corriente de entrada es 100 A.

b) Encuentrc la vclocidad de este motor cuando su corriente de entrada es 200 A.

c) Encuentre la velocidad de este motor cuando su corriente de entrada es 300 A.

d) Dibuje la caracteristica par-velocidad de cste motor.

Solucion. El voltaje interno generado en una maquina de, cuando su velocidad se expresa en revoluciones por minuto, esta dado por

(8-41)

Puesto que la corriente de campo es constante (debido a que Vr y la resistencia de campo son constantes) y no hay efectos de reaccion del inducido, el flujo en este motor es constante. La relaci6n entre las vclocidades y los voltajes internos generados del motor para dos condiciones de carga diferentes es

(9-8)

fA RA h
+
o.oe o 1 «; llF
50 D.
EA VT= 250 V Figura 9-7

Motor en dcrivacion del ejemplo 9-l.

554

MOTORES Y GENEAADORES DC

La constante K' se cancela puesto que es una constante para cualquier maquina; el flujo ¢ se cancela segun se describi6 antcriormentc. Entonccs,

(9-9)

En vacfo, la corriente del inducido es cera de modo que E\l = Vr== 250 V, mientras que la vclocidad ill = 1200 r/min. Si pucdc calcularse el voltaje interno gencrado para eualquier otra carga, sera posiblc dcterminar la velocidad del motor para esa carga, mediante la eeuaei6n (9-9).

a) Si IL = 100 A, entonees la corriente del inducido del motor es

Entonces, E., para esta carga sera

EA = VT - lARA

= 250 V - (95 A)(O,06 D) = 244,3 V

La veIocidad resultante del motor es

E A2 244 3 V 00 ' 1173 / '

n2 == -E n] == 250 V 12 r/min = r nun

AI

b) Si IL = 200 A, la corrientc del inducido en el motor es

[ = 200 A - 250 V = 195 A

A 500

Por tanto EA para esta carga sera

EA == VT - lARA

= 250 V - (195 A)(O.06 0) = 238,3 V

La velocidad resultante del motor cs

EA2 238.3 V . .

n2 = E nl = 250 V 1200 r/rnin = 1144 r/min AI

555

(";'PITLlO 9

c) Si I[ = 300 A, la corriente del inducido del motor es

En consecuencia, £4 para esta earga sera

EA = Vr - lARA

=== 250 V - (295 A)(O.06 Q) == 232.3 V

La vclocidad resultante del motor es

EA2 232.3 V . .

n2 = En) = 250V 1200r/mm = 1115 r/min Al

d) Para dibujar la caracteri stica de salida de este motor es necesario encontrar el par correspondiente a cada valor de velocidad. En vacfo, el par inducido Tind es eero. Para hallar el par inducidopara cualquier otra carga, se pucde partir del hecho de que Ia potencia eonvertida en un motor de cs

(8-55, 8-56)

De esta ecuacion, el par inducido en un motor es

(9-10)

Por consiguiente, cl par inducido cuando lc = 100 A es

(244.3 V)(95 A) = 190 N . m

Tind = (1173 r/min)(1 min/60s)(27r rad/r)

El par inducido cuando Ii. =0 200 A es

Tind = (238.3 V)(95 A) = 388 N. m

(1144 r/min)(l min/60s)(2'IT rad/r)

EI par inducido cuando II. = 300 A es

(232.3 V)(295 A) = 587 N . m

Tind = (1115 r/min)(I min/60s){2'IT rad/r)

La figura 9-8 muestra la caraetcristica resultante de par-velocidad para estc motor.

556

MOTORES Y GENERADORES DC

1200
1100
c 1000

"i:;
s::- 900
800
700 Figura 9-8

Caractcrfstica par -velocidad del motor del ejernplo 9-1.

Analisis no lineal de un motor de en derivaci6n

El flujo </> y, por tanto, el voltaje interne generado E, de una maquina de es una funcion no lineal de su fuerza magnetomotriz. Entonces, cualquier fenomeno que altere la fuerza magnetomotriz en la maquina tendra un efecto no lineal en el voltaje interne generado de ella. Puesto que el cambio en EA no se puede calcular analiticamente, debe utilizarse la curva de magnetizacion de Ia maquina para determinar con aproximacion su El para una fuerza magnetornotriz dada. Los dos elementos principales que ayudan a formar la fuerza magnetomotriz de la maquina son la corriente de campo y ]a reacci6n del inducido, si esta presente.

Puesto que la curva de magnetizacion es una grafica directa de EA contra I,.. para una velocidad W 0 dada, el efecto de cambiar la corriente de campo de la maquina se puede determinar de su curva de rnagnetizacion,

Si una maquina presenta reaccion del inducido, su flujo se reducira a medida que aumenta la carga. En un motor de eo derivacion, la fuerza magnetomotriz total es la igual ala fuerza magnetomotriz del circuito de campo menos la fuerza magnetomotriz debida a la reaccion del inducido (AR):

Puesto que las curvas de magnetizacion estan expresadas como graficos de E,\ contra la corriente de campo, es costumbre definir una corriente equivalente de campo que producirfa el mismo

557

[..l..PITLlO 9

voltaje de salida que la combinaci6n de todas las fuerzas magnetomotrices en la maquina. EI voltaje resultante E1 puede ser determinado localizando esa corriente equivalente en la curva de magnetizacion. En un motor de en derivaci6n la corriente equivalente de campo esta dada por

geAR r; = IF - N

F

(9-12)

Cuando se utiliza el analisis no lineal para determinar el voltaje interno generado en un motor dc, debe tenerse en cuenta otro efecto. En una maquina las curvas de magnetizaci6n se dibujan para una velocidad particular, usualmente la velocidad nominal de la maquina. ~C6mo pueden determinarse los efectos de una corriente dada de campo, si el motor esta girando a una velocidad diferente de la nominal?

En una maquina de, cuando la velocidad se expresa en revoluciones por minuto, la ecuaci6n para el voltaje inducido es

(8-41 )

Para una corriente efectiva de campo dada, el flujo en una rnaquina es fijo de modo que el voltaje interno generado esta relacionado can la velocidad por

(9-13)

donde £.10 Y norepresentan los valores de referencia del voltaje y de la velocidad respectivamente. Si se conocen las condiciones de referencia de la curva de magnetizaci6n y el valor real de £,1 por Ia ley de voltajes de Kirchhoff, entonces es posible determinar la velocidad actual n, partiendo de la ecuaci6n (9-13). La utilizaei6n de la curva de magnetizaci6n y las ecuaeiones (9-12) y (9-13) se ilustra en el siguiente ejemplo, en que se analiza un motor de con reaccion del inducido,

Ejemplo 9-2 Un motor de en derivacion, de 50 hp, 250 V, 1200 r/min sin devanados de cornpensacion tienc una resistencia del inducido (incluidas las escobi11as y los intcrpolos) de 0,06 Q. Su cireuito de campo tiene una resistencia total Rr+ RaJJ de 50 Q, el eual produce una velocidaden vacfo de 1200 r/min, Hay 1200 vueltas par polo en el devanado de campo en derivacion, y la reaccion del inducido produce una fuerza magnetomotriz desmagnetizante de 840 A • vuelta a una corriente de carga de 200 A, La curva de magnetizacion de esta maquina se muestra en la figura 9-9.

a) Encuentre la velocidad de este motor euando su corricnte de entrada es 200 A.

b) Este motores casi identico al del ejemplo 9-1, exccpto por Ia ausencia de devanados de compensacion. (,Como se puede comparar su velocidad can la del motor anterior, a una corricnte de carga de 200 A?

c) Calcule y dibuje la caracteristica par-velocidad para este motor,

558

MOTORES Y GENERADORES DC

250
> ~33
0
.:
()
E
d 200
S
::;
u
....
'J
!::
U
ell" ISO
()
~
§
'-
.2
'"
.2 [00
r
u
()
'.§'
c
>
50 300

!
- I
i
,.,..,- ~r-
I
I V
/
! .: V
I
I
1 I
!
/ i
I
I
I 5
! , I
I
V ,
I
i
j
/
Ii I o 0.0

3.0 4.04.3 5.0

6.0

7.0

1.0

2.0

8.0

9.0 10.0

Corricnte de campo, A

Figura 9·9

Curva de magnetizaci6n de un motor dc tfpico de 250 V, tornada a una velocidad de 1200 r/rnin.

Solucion

a) Si fL:::: 200 A, entonces 1a corriente del inducido del motor es

Vr fA = I L - f p = I L - R F

= 200 A - 2ioO ~ = 195 A

Por tanto, el voltaje interno generado de la maquina es

EA Vr - lARA

:::: 250 V - (195 A)(O.06!1) = 238.3 V

Para IL::::: 200 A, la fuerza magnetomotriz desmagnetizante deb ida ala reaccion del inducido es de 840 A . vuelta, de modo que la corriente efectiva del campo en derivacion del motor es

559

C;PiTUlO 9

840 A . vu<:lta

= 5.0 A _ 1200 1 = 4.3 A

vue tas

(9-12)

De la curva de magnetizacion, esta corriente efectiva de campo produciria un voJtaje interno generado E40 de 233 V a una velocidad no de 1200 r/min.

Se conoce que el voltaje interno generado E.wseria 233 V a una velocidad de 1200 r/rnin.

Puesto que el volta]e interno generado real EA es 238.3 V, la velocidad de operacion del motor debe ser

(9-13)

EA 238.3 V . .

n = -E no = 233 V (1200 r/rnin) = 1227 r/min AO

b) Con 200 A de carga en el ejemplo 9-1, la velocidad del molar fue n. = 1144 r/min. En este ejemplo, la velocidad del motor es 1227 r/min. Notese que la velocidad del motor con reaccion del inducido es mayor que la del motor que no tiene reaccion del inducido. Este aumento relativo de velocidad se debe al debilitamiento del flujo en la maquina que tiene reaccion del inducido.

c) Para deducir la caracteristica par-velocidad de este motor, es necesario calcular el par y la velocidad para muchas condiciones de carga diferentes. Sin embargo, la fuerza magnetomotriz desmagnetizante de la reaccion del inducido esta dada s610 para una condicion de carga (200 A). Puesto que no hay informacion adicional disponible, se supone que la intensidad de '!FAR varia linealmente con la corriente de carga.

A continuaci6n se muestra un archi vo- m de MATLAB que automatiza este calculo, grafica la caracteristica resultante, par-velocidad. Sigue los rnismos pasos del literal a) para determinar la vclocidad para cada corricnte de carga y calcula el par inducido a csa vclocidad, Notcse que lee la eurva de magnetizaei6n de un archivo Hamada f ig9_9 . rna t. Este archive y las demas curvas de magnetizaci6n de este capitulo estan disponibles para descargarlas del sitio dellibro en la World Wide Web (para obtener mas detaUes, vease el prefacio).

% Archi VO_lTi: shunt_ts_curve.m

% Archivo_m que crea un dibujo de la curva par-velocidad del motor % de en derivaei6n con reaeci6n de armadura en eJ. ejempJ.o 9-2.

% Qbcener la curva de magnetizaci6n. Este archivo contiene las

% '1'res variables if_value, ea_value, y n_O.

load, fig9_9.mat

% Primero,

v_t r_f r_a i 1

250; 50; 0.06 ;

inieialice los valores necesarios en este programa. % Voltaje en terminales (v)

% Resistencia de campo (ohms)

% Resistencia de armadura (ohms) % Corriente de linea (AI

10:10:300;

560

MOTORES Y GENERADORES DC

n_f = 1200;

£ arO = 840;

% Numero de vlle1tas en e1 campo

% Reacci6n de armadura a 200 A (Ii-vim)

% Calcule la corrientc de armadura para cada carga. i_a i 1 - v_t I r_f;

% Ahora calcule el veltaje interne generado para % cada corriente de armadura

e a v t - i a * r_2;

% Calcule La F14M de la reacci6n de a rmadu ra para cada % corriente de armadura

£_ar (i a I 200) * f_arO;

% Calcule la corriente dc campo efectiva. i f v_t I r f - f ar I n_f;

% Calculc e1 voltaje interno resultante a

% 1200 r/min interpolando la curva de magnetizaci6n del motor.

e_aO interpl (if_ values, ea_values, i_f I • spline' ) ;

% Calcule la velocidad resultante de ccuaci6n (9-13) n = ( e_a .J e aD ) * n_O;

% Calcu1e e1 par inducido correspondiente a cada % velocidad de ecuaciones (8-55) y (8-56)

t ind

e_a

* i a . / (n * 2 * pi / 60);

% Dibuje 1a curva par-velocidad

Plot (t_ind, n , 'Color', 'k', 'LineWidth', 2.0); Hold on;

Xlabel (' tau_G' {ind} (N-m)',' Fontweight', bold); Ylabel (\itn_{m} \rm\bf(r\minl' I 'Font'Ncight' 'Bold') j

(I b caracteristica par-velocidad del motor, DC en derivaci6n

ax is [0 600 11 0 0 1300 J ) ;

grid on;

hold off i

La caracterfstica resultante par-velocidad se muestra en la figura 9-10. Notese que para cualquier carga dada, la velocidad del motor con reaccion del inducido es mayor que la del motor sin reaccion del inducido,

561

C-\PrTUO 9

1300
1280
1260
1240
>:: 1220
·s 1200
'i::;
E;
<: 1180
1160
1140
1120
1100
0 100 200 300 400 500 600
rind Nrn Figura 9·10

Caractcnsrica par-velocidad del motor con reaccion del inducido, del ejemplo 9-2.

Control de velocidad en motores de en derivacion

l,C6mo se puede controlar la velocidad de un motor de en derivaci6n? Existen dos metodos comunes y otro menos comun. Los rnetodos comunes se han estudiado ya en la maquina lineal simple del capitulo 1 y en la espira rotacional sencilla del capitulo 8. Las dos forrnas comunes utilizadas para eontrolar la velocidad de una maquina de en derivacion son:

1. Ajustando la resistencia de campo R,(y, por tanto, el flujo del campo)

2. Ajustando el voltaje en los terminales, aplicado al inducido, El metodo menos cormin de control de la velocidad es

3. Insertando una resistencia en serie con el circuito del inducido, Cada uno de estos metodos se describe en detalle mas adelante.

CAMBIO DE LA RESISTENCIA DE CAMPO. Para entender que ocurre cuando se cambia la resistencia de campo de un motor de, supongase que aumenta la resistencia de campo y observese la respuesta. Si la resistencia de campo aumenta, la corriente de campo di sminuye ( IF == V,I R} t) y, disminuye la corriente de campo, e1 flujo de campo ¢ tambien disminuye can ella. Una disminucion de t1ujo origina 1a disminucion instantanea en el voltaje interno generado EA (== KCP ~ w), 10 eual causa un gran aumento en la corriente del inducido de la maquina, puesto que

562

MOTORES Y GENERADORES DC

El par indueido en un motor esta dado por Tinct = KcP 1\. Si en esta maquina e1 flujo cP disminuye mientras aumenta la corriente 1..1' ~c6mo cambia el par inducido? La forma mas facil para responder esta pregunta es verlo en un ejemplo. La figura 9-11 muestra un motor de en derivacion con resistencia intema de 0.25 Q. Este motor opera normalmente can un voltaje en terminales de 250 V Y un voltaje interno generado de 245 V. Entonees, el flujo de corriente del inducido es ~~ = (250 V - 245 V) 10.25 Q:= 20 A. i. Que ocurre en este motor si hay 1 % de disminucion de flujo? Si el flujo disminuye

1 %, E\ tambien debe disminuir ] % puesto que E.4 = KcPw. Par consiguiente E\ caera a

EA2 = 0.99 EAJ = 0.99(245 V) = 242.55V

La corriente del inducido debe aumentar a

J = 250 V - 242.55 V = 29 8 A

A 0.25 n .

En consecuencla, una disminucion de 1 % en el flujo produce un aumento de 49% en la corriente del inducido.

De modo que pararegresar al analisis original, el aumento en 1a corriente predomina sabre la disminucion del flujo, y el par inducido se eleva:

Puesto que Till" > Tcaroa' 1a velocidad del motor se incrementa.

Sin embargo, cuando 1a velocidad aumenta, el voltaje interno generado E\ aumenta y ocasiona la eaida de I,. Como I cae, el par inducido 7', J cae tambien y par ultimo, T, d iguala de nuevo

;,.4. In in

a Tcarga a una mayor velocidad de estado estacionario que antes.

EA = 245 V = K¢w

+

VT= 250 V

Figura 9-11

Un motor de de 250 V en derivaciou, con valores tipicos de E, y R."

563

(..I,piTUlO 9

Para resumir el comportamiento causa-efecto involucrado en este metodo de control de velocidad:

1. EI aumento de RFcausa una disminucion de IF (=V/ RF t).

2. Ante la disminuci6n de If' disminuye cf>.

3. La disminucion de o baja E, (=Kcf> ~ w).

4. La disminucion de E4 aumenta IA (= VT - E.I ~)/ R A.-

S. El aumento de 14 incrementa Timl (= K <P ~ 14 n), (con el cambio en 1,1 predominante sobre el

cambio en el flujo).

6. El aumento de Tind hace a Tind> 7"lr,;,' y la velocidad co aumenta,

7. El aumento de w aumenta otra vczE, = K ¢ co t .

8. El aumento de EA disminuye 14 .

9. La disrninucion de 1\ reduce Tind hasta que Tind = Tcarg" a una velocidad mayor w.

El efecto de aumentar la resistencia de campo sobre 1a caracteristica de salida de un motor en derivacion se muestra en la figura 9-12a. N6tese que cuando disminuye el flujo en la maquina, aumenta la velocidad del motor en vacio, mientras que 1a pendiente de 1a curva par-velocidad se inc1ina mas. N aturalmente, disminuyendo R F podria invertirse el proceso completo, y la velocidad del motor caerfa.

UNA ADVERTENCIA REFERENTE AL CONTROL DE VELOCIDAD POR RESISTENCIA DE CAMPO. La figura 9-12 muestra el efecto de aumentar la resistencia de campo, en la caracterfstica de salida de un motor de en derivaci6n. Dado que el flujo en la maquina disminuye, Ia velocidad del motor en vado aumenta y la pendiente de 1a curva par-velocidad se incIina mas, Esta forma es consecuencia de la ecuacion (9-7), la eual describe la caracteristica de los terminales del motor. En Ia ecuacion (9-7), la velocidad en vacio es proportional al inverso del flujo en el motor, rnientras que la pendiente de la curva es proporcional al inverso del cuadrado del flujo. Entonees, una disminucion de flujo causa mayor inclinacion en la pendiente de la curva parvelocidad.

La figura 9-12a muestra la caracteristica de los terminales del motor en el rango de condiciones que va desde vacio hasta plena carga. En este rango, el aumento en la resistencia de campo incrementa la velocidad del motor, como se describio anteriormente en esta secci6n. Para motores que operan en condiciones comprendidas entre el vacfo y la plena carga, se puede esperar que un aumento en R; eleve la velocidad de operacion.

Examinese ahara la figura 9-] 2b, que muestra Ia caracteristica en los termina1es del motor en el ran go completo desde Ia condicion de vacio hasta la del rotor frenado. En la figura es visible que, a muy bajas velocidades, un aumento en la resistencia del campo disminuiria realmente la velocidad del motor. Este efecto ocurre porque, a muy bajas velocidades, el aumento en la corriente del inducido ocasionado por la disminucion de EA no es suficientemente grande para compensar la disrninucion de flujo en la ecuaci6n del par inducido. Cuando el efecto de la disminucion de flujo es mayor que el efecto producido por el aumento en Ia corriente del inducido, el par inducido se reduce y el motor disrninuye su velocidad.

564

MOTORES Y GENERADORES DC

a)

b)

Figura 9-12

Efecto del control de velocidad pOI resistencia de campo sabre la caractertstica par-velocidad de un motor dc en derivacion: a) en cl rango de operaci6n normal del motor; h) en el fango complete desde la condici6n de vacio hast a la condici6n de rotor frenado.

Algunos pequerios motores de, utilizados para propositos de control, operan a velocidades cercanas a Ia condici6n de rotor frenado. En estos motores, un aumento en la resistencia de campo podria no tener algiin efecto 0 disrninuir la velocidad del motor. Puesto que los resultados no son predecibles, el control de velocidad par resistencia de campo no debena utilizarse en este tipo de motores. En su lugar, debe usarse el metoda de control de velocidad par voltaje del inducido.

CAMBIO DEL VOLTAJE EN EL INDUCIDO. La segunda fOTI1m de controlar la velocidad irnplica el cambia del voltaje aplicado al inducido del motor sill cambiar el voltaje aplicado al campo.

565

C~pfTLLO 9

Para realizar este tipo de control, se requiere una conexi6n similar a la de la figura 9-13. En efecto, el motor debe ser excitado par separado para utilizar el control de voltaje del inducido,

Si el voltaje V4 aumenta, se debe aumentar la corriente del inducido en el motor [/4 = (~\ t -

E) I R.J. Como (1 aumenta, el par inducido Tind = K 1> 14 t aumenta de modo que Tind > T curua y la

velocidad w del motor aumenta. .

Como la velocidad w aumenta, el voltaje interno generado E, (= KcPw t) aumenta causando una disminuci6n en la corriente del inducido. Esta disminucion en fA reduce el par inducido y ocasiona que este TIl1d iguale al par de carga Tcargn a una mayor velocidad w de rotacion,

Para resumir el comportamiento causa-efecto en este metodo de control de velocidad:

1. Un aumento en ~\ eleva fA l= <V,l t - E) I RJ

2. El aumento de fA incrementa Tind ( = K 1> (~ t ).

3. EI aumento de T,nd hace que Tind> Toan'-o' y aumenta w.

4. El aumento de w incrementa a E4 (=K(Pw t)·

5. El aumento de E'1 hace que disminuya 1,1 l= (VA t - E,) I R).

6. La disminuci6n de fA reduce a Tind hasta que Tind = Tcarga a una mayor velocidad co.

En la figura 9-14 se muestra el efecto de un aumento en V'I sabre la caracteristica par-velocidad de un motor con excitaci6n separada. N6tese que en este metodo de control varia la velocidad de vacio del motor, pero Ia pendiente de la curva permanece constante.

lNSERCI6N DE RESISTENCIA EN SERlE CON EL CIRCUITO DEL INDUCIDO. Si se inserta una resistencia en serie can el circuito del inducido, se produce un aumento drastico de la pendiente de la caracterfstica par-velocidad del motor que 10 hace operar con mas lentitud si es cargado (figura 9-15). Este hecho puede verse can claridad en la ecuaci6n (9-7). La insercion de una resistencia es un metodo antiecon6mico de controlar la velocidad puesto que las perdidas en la resistencia insertada son muy grandes, Por esta razon, se utiliza en muy pocas ocasiones, en aplicaciones cuando el motor opera la mayor parte del tiempo a plena velocidad 0 en aplicaciones tan baratas que no justifican el empleo de una forma mejor de controlar la velocidad.

Los dos metodos mas comunes para controlar la velocidad del motor en derivaci6n-variacion de la resistencia de campo y variaci6n del voltaje del inducido tienen diferentes rangos seguros de operacion.

En el control de la resistencia de campo, cuanto menor sea la corriente en un motor de en derivacion (0 de excitaci6n separada), gira con mas rapidez y cuanto mayor sea la corriente, girara can menos rapidez. Puesto que un aumento en la corriente de campo causa una disminuci6n de velocidad, siempre puede obtenerse un minima de velocidad mediante el circuito de control. Esta velocidad minima ocurre cuando el maximo flujo de corriente permisible atraviesa el circuito de campo del motor.

Si un motor esta operando a sus valores nominales de voltaje en terminales, potencia y corriente de campo, estara girando a su velocidad nominal, conocida como velocidad base. El control de la resistencia de campo puede regular la velocidad del motor para velocidades por encima de la nominal pero no para velocidades por debajo de ella. Para alcanzar una velocidad mas baja que la nominal mediante el circuito de control de campo, se requerirfa excesiva corriente de campo y quiza se quemen los devanados de campo.

566

MOTORES Y GENERADORES DC

RA fA Controlador fL
de voltaic +
+ variable PF
EA VA Vr Vr cs constante V-\ es variable

Figura 9-13

Control del voltajc en el inducido de un motor de en dcrivacion (0 de excitaei6n separada).

Figura 9-14

Efecto del control de velocidad par voltaje del inducido sobre la caractenstica par-velocidad de un motor de en derivacion.

Figura 9-15

Bfecto del control de velocidad por resistencia en el inducido en la caracteristica par-veloeidad de un motor de en derivacion.

567

CAPITULO 9

En el control del voltaje del inducido, cuanto mas bajo sea el voltaje del inducido en un motor de de excitacion separada, mas lento es su giro y, cuanto mayor voltaje del inducido, mas rapido es su giro. Puesto que el aumento en el voltaje del inducido incrementa la velocidad, siempre puede obtenerse una velocidad maxima po sible mediante el control de voltaje del inducido. Esta velocidad maxima ocurre cuando el voltaje del inducido del motor alcanza su maximo myel permisible.

Si el motor esta operando a sus valores nominales de voltaje, corriente de campo y potencia, estara girando a su velocidad nominal. El control de voltaje del inducido puede regular la velocidad del motor para velocidades inferiores a la nominal pero no para velocidades por encima de ella. Para alcanzar una velocidad mayor que la nominal mediante el control de voltaje del inducido, se requeriria excesivo voltaje en el indueido y podria dafiarse el circuito.

Estas dos tecnicas de control de velocidad son cornplementarias. El control de voltaje del inducido funciona bien para velocidades inferiores a la nominal; la resistencia de campo o control de corriente de campo, funciona bien para velocidades par encima de la nominal. Cornbinando las dos tecnicas de control en el mismo motor, es posible obtener un rango de variaci6n de velocidad de hasta 40 a lomas. Los motores de en derivaci6n y de excitaci6n separada tienen excelentes caracteristicas de control de velocidad.

Existe una diferencia significativa en los limites de par y potencia en la maquina sometida a estos dos tipos de control de velocidad. El factor limitante en cada caso es el calentamiento de los conductores del inducido, el cual fija ellimite superior a 1a magnitud de la corriente 11 del inducido,

En e1 control par voltaje del inducido, elflujo en el motor es constante de modo que el par maximo en el motor es

(9-14 )

Este par maximo es constante, independientemente de la velocidad de rotacion del motor. Puesto que Ia potencia de salida del motor esta dada por P = 'TW, la potencia maxima del motor a cualquier velocidad, bajo control del voltaje del inducido es

(9-15)

Por tanto, fa maxima potencia de salida del motor es directamente proporcional a su velocidad de operaci6n bajo control de voltaje del inducido.

Por otro lado, cuando se utiliza control por resistencia de campo, el flujo cambia. En esta forma de control, el aumento de velocidad se produce par una disminuci6n en el flujo de la maquina, Para no exceder el limite de corriente del inducido, el limite del par inducido debe disminuir cuando aumenta la velocidad del motor. Puesto que la potencia de salida del motor esta dada par P = Tw y el par limite disminuye cuando se aumenta la velocidad del motor, la maxima palencia de salida de un motor de bajo control de corriente de campo es constante, mientras que el par maximo varIa can el inverso de la velocidad del motor.

En la figura 9-16 se muestran estas limitaciones de potencia y par en el motor de en derivaci6n para una operaci6n segura en funcion de la velocidad.

568

MOTORES Y GENERADORES DC

Los siguientes ejemplos ilustran como encontrar la nueva velocidad de un motor dc si esta se modifica mediante los metodos de control de resistencia de campo 0 de voltaje del inducido.

Ejemplo 9-3 La figura 9-17a muestra un motor de en derivaci6n, de 100 hp, 250 V, 1200 r/min, resistencia del inducido de 0.03 Q y resistencia de campo de 41.67 Q. EI motor tiene devanados de compensacion, de modo que la reacei6n del inducido se pucde ignorar. Las perdidas rnecanicas y las perdidas en eI micleo se pueden despreciar para los efectos de este ejercicio. Se supone que eI motor esta rnanejando una carga con una corriente de lfnea de 126 A Y una velocidad inicial de 11 03 r/min, Para simplificar el ejercicio, suponga que la cantidad de corriente del indue ida tomada por el motor permanece constante.

a) Si la curva de magnetizaei6n de la maquina se mucstra en la figura 9-9, l,cuaI es Ia velocidad del motor si la resistencia de1 campo aumenta a 50 Q?

h) Calcule y dibuje la velocidad de este motor como Iuncion de la resistencia de campo R F' suponiendo que Ia corriente de carga es constante.

Solucion

0) EI motor tiene una corriente inicial de linea de 126 A, de modo que Ia corriente inicial del inducido es

150V

IAI = ILl - IF] = 126 A - 41.67!1 = 120 A

Por tanto, el voltaje intemo generado eS

EAt = VT - IAIRA = 250 V - (120 A)(0.03!1) = 246.4 V

Par

maximo T1mlx.

Potencia maxima P max.

Control de Rp

T max, constante tal q ue

T max. constante

Control de VA

P max. con stante

L-------------~------------~nm

I I

I I I I

I

Control de VA I

~----------~---------------nm

Control de VF

Figura 9-16

Limites de potcncia y par como funcion de la vclocidad de un motor en derivaci6n bajo control por voltaje del inducido y por resistencia de campo.

569

CWITLlO 9

\r------_------o+

250V

+o-----------~

a)

b)

Figura 9-17

a) Motor de en derivacion del ejcmpJo 9-3. b) Motor de de excitacion scpararla del ejcmplo 9-4

Despues que la resistencia de campo aumenta a 50 Q, la corriente de campo es

VT 250 V

IF2 = RF = 50 n = 5 A

La relacion entre el voltaje interne gcncrado a una velocidad y el voltaje interne generado a otra velocidad csta dada por la relacion de la ecuaci6n (8-41) en las dos vclocidadcs:

EA2 _ K'¢2n2 EAl - K'¢ln]

Puesto que la corriente del inducido se supone constante, E'I = E\"Y esta ecuacion se reduce a

o

570

(9-16)

(9-17)

MOTORES Y GENERADORES DC

Una curva de magnetizacion es un dibujo de £4 contra I) para una velocidad dada. Puesto que los valores de E, en la curva son directamente proporcionales al flujo, la relacion de los voltajcs internes generados, obtenida de la curva, cs igual ala relacion de los Ilujos en cl interior de la maquina, Para 1/ = 5 A, EllI= 250 V, micnrras que cuando L; = 6 A, E All = 268 Y. Por consiguiente la relacion de flujos esta dada por

¢l 268 V 1.076

¢2 = 250V =

y la nueva vclocidad del motor es

n: = :~ 111 = (1.076)(1103 r/min) = 1187 r/rnin

b) A continuacion se ilustra un archivo-rn de MATLAB que calcula la velocidad del motor en funci6n de RI.

% Archivo-rn rE_specd control.m

'i, l\Ychivo-m que crea uri oi bujo de 1a velocidad cle un motor DC % en derivacic5n como una i:unci6n de la :r"esistcncia de campo,

% asumiendo una co r ri en t.c de a rmadu ra ccrre t ar.t.e ( cj erup Lo 9-3)

% Obtenga 1a curva de magnetizaci6n. Estc archivo conciene % las tees variables iC_valLee, ea_value, y n O.

Load fig9_9.mat

% primero, inicialice los valores necesarjos en este pyog~ama

IJ _t

250;

% voltaje en terminalcs (V)

% :?_esistencia de cempo (ohms )

r f y_a i a

40:1:70; 0.03; 120;

Z; Re sis t enc ia de arrr.adura (ohrns ) % Corriente de Jrmadu:ca (AI

% S1 enfoque aqui 2f; calcu La r e_aO 8:1 La corri.ente de campo de

% referencia V entonccs ci.i.lcular e_aO pcora Coda corricnte de campo. % La velocidad de referencia es 1103 r!min, asi co~ociendo e_o.O

% y la velocidad de rcferencia codernos calcular 1a velocidad

~s en las o tra s COITie:1tes de campo.

% Calcule el voltaje interno generado a 1200 r/min

% para. la co rri ent.e de campo de referencia (5.h.) intc.cpolando

% 1a curva de magnetizaci6n del molar. La velocidad de referencia % correspondier::tc c'i esta co rr i ent.c de campo es 1103 r/nin.

% e_aO_ref ~ interpl (if_vaJ;)_es, 5, 'spline' ) ;

96 n_re f ~ 1103;

571

(:"PITLLO 9

% Ca1cu1e 1a corriente de campo para cada valor de 1a % reslstencia de campo

i f ~ v~t ./ r~f;

% Ca1cu1e E_aO para cada corriente de campo interpolando % 1a curva de magnetizaci6n del motor

e aO ~ .i.nt.er p l t i f jve Lues , ea~values, i_f, 'spline';

% Ca1cu1e 1a ve10cidad resultante de la ecuacl6n (9-17)

% n2 (phil J phi2) * nl (e~aO I! e~aO 2) * n I

n2 = ( e_aO~ref .J e_aO) * n_ref;

% Dibuje la curva velocidad contra r f Plot(r_Ln2, 'Color', "k", 'LineWidth', 2.0) i Hold on;

X1abel (' Resistencia de campo, \Omega' I 'Fontweight' , 'Bold' ) ; Y1abel ('\itn_{rn}\rm\bf(r!rnin)', 'Fontweight' I 'Bold');

Title ('ve10cidad vs \itR_(J?) \rm\bf para un motor DC en

dcri vaci6n' r • •• 'Fontweight' r 'Bold' ) ; axis ([40 70 0 1400J;

grid on;

hold off;

La grafica resultante se muestra en la figura 9-18.

Notese que, para cargas reales, suponer con stante la corriente del inducido cuando cambia RF no es muy correcto. La corriente del inducido variara con la velocidad dependiendo del par requerido por el tipo de carga unida al motor. Debido a estas diferencias, la curva de velocidad contra R, sera un poco diferente de la que se muestra en la figura 9-18, pero tendra la misma forma.

Ejemplo 9-4 El motor del ejemplo 9-3 esta conectado ahora con excitaci6n separada, como se muestra en la figura 9-17h. Al princio el motor gira con V.) ""'250 V, ~\ -= 120 A Y n "" 1103 rlmin mientras suministra una carga de par constante. i. Cual sera la velocidad de este motor si VII se reduce a 200 V?

Soluci6n EI motor tiene una corriente inicial de linea de 120 A Y un voltaje del inducido V II dc 250 V, de modo que el voitaje interno generado E,1 cs

Aplicando la ecuacion (9-16) y teniendo en cuenta que cl flujo ¢ es constante, la vclocidad del motor se puede expresar como

572

MOTORES Y GENERADORES DC

(9-16)

= n2 nl

EA2

112 = En] Al

Para cncontrar E,1:'_ se utiliza la ley de voltajes de Kirchhoff:

Puesto que el par y el f1ujo son constantes, fA es constantc. Esto produce un voltaje de

EA2 -:: 200 V - (120 A)(0.03 D) == 196.4 V

La velocidad final del motor es

EA2 196.4 V . .

n2 = E nl = 246.4 V 1103 r/min = 879 r/min Al

Velocidad vs RF para un motor DC en derivation 1400,----.----~-----,----.-----r----.

200

45

50

55

60

65

70

1200

1000

'2

.- 800

f

r::.E 600

400

Resistencia de campo. Q

Figura 9-18

Dibujo de la velocidad contra la resistcncia de campo para el motor de en derivacirin del ejemplo 9-3_

573

("PiTLLO 9

Efecto de un circuito de campo abierto

La seccion anterior de cste capitulo contiene un analisis sobre el control de velocidad mediante variacion de la resistencia de campo de un motor de en derivacion. Cuando la resistencia de campo aumenta, la velocidad del motor se incrementa. i, Que ocurrina si se llevara este efecto al extrerno, si se aurnentara sustancialmente la resistencia de campo? ~Que ocurrirfa si el eircuito de campo fuera abierto en realidad mientras el motor estuviera rotando? Can base en el analisis anterior se sabe que el flujo de Ia maquina caena drasticarnente, hasta <Pre" Y E., (::= K¢w) tambien disminuina. Es10 causaria un aumento enorrne en la corriente del inducido, y el par inducido resultante sed. bastante mayor que el par de carga sobre el motor; por tanto, la velocidad del motor comenzara a aumentar y continuara incrernentandosc.

Los resultados producidos por un circuito de campo abierto pueden ser desastrosos. Cuando el autor no se habia graduado, su grupo de Iaboratorio cornetio una vez un error de este tipo. EI grupo estaba trabajando con un pequeiio grupo rnotor-generador accionado por un motor de de 3 hp en derivacion, EI motor estaba conectado y listo para operar pero hubo justarnente UI1 pequefio error: cuando se conecto el eireuito de campo, este sc protegi6 can fusible de 0.3 A en Iugar del fusible de 3 A que se suponia debi6 usarse,

Cuando el motor se puso en operacion, funciono normalrnentc cerca de 3 segundos y luego, de repente, se presenio un destello en el fusible. De inmediato Ia velocidad del motor subio can gran vcrtiginosidad. En segundos alguien apago el interruptor principal. pero ya el tac6metro unido al motor marcaba 4000 r/rnin, y el motor s610 estaba dimensionado para 800 r/min,

Sobra decirque Ia experiencia atemorizo a cada uno de los presentes y los motive a tener mds cuidado con la protecci6n del circuito de campo. En los eircuitos de arranque y protecci6n de un motor de, es normal incluir un rele de perdido de campo para desconectar el motor de la linea si se produce la perdida de la corriente de campo.

Un efecto similar puede oeurrir en los motores dc en derivacion norrnales que operan con campos ligeros, si los efectos de su reaccion del inducido son muy severos. Si la reaccion del inducido en un motor de en derivacion es severa, un aurnento de earga puede debilitar suficientemente el tlujo para causar e1 aumento de la velocidad del motor. Sin embargo, la mayoria de las cargas tienen curvas par-velocidad cuyo par aumenta can la velocidad, de modo que la velocidad aumentada del motor incrementa su carga, 10 cual aumenta la reacci6n del inducido y debilita otra vez su flujo, EI debilitarniento del flujo ocasiona un mayor aumento de velocidad, de carga, etc., hasta que el motor se desboca. Esta condicion es conocida como embalamlento del motor.

En motores que operan can muy severos cambios de carga y ciclos pesados, el problema de debilitamiento del fl ujo puede resol verse instalando devanados de cornpensacion. Infortunadarnente, los devanados de compensacion son dernasiado costosos para utilizarlos en motores corrientes. La solucion al problema del ernbalamiento, utilizada para motores menos costosos, de ciclos de trabajo menos pesados, es disponer una 0 dos vueltas de composicion acumulativa" a los polos del motor. Cuando aumenta la carga, se incrementa la fuerza magnetomotriz de las vueltas en serie y eontrarresta la fuerza magnetomotriz desmagnetizante de la reaeci6n del inducido. Un motor en derivaci6n equipado con unas poeas series de vueltas como estas se denomina motor en derivacion estabilizado.

574

MOTORES Y GENERADORES DC

9-5 MOTOR DC DE !MAN PERMANENTE

Un motor de de irwin permanente (PMDC) es un motor de cuyos poles estan hechos de imanes permanentes. En algunas aplicaciones, los morores dc de iman permanente ofrecen muchos mas beneficios que los motores de en derivaei6n. Puesto que estes motores no requieren circuito de campo externo, no tienen las perdidas en el eobre del circuito de campo asociadas con los motores de en derivacion, Debido a que no requieren devanados de campo, estos motores pueden ser mas pequeiios que los correspondientes motores de en derivaci6n. Los motores PMDC son muy cornunes en tamaiios pequefios de eaballaje fraeeional y subfraeeional, en los euales no puede jusrificarse el costa y espaeio de un circuito separado de campo.

Sin embargo, los motores PMDC tienen algunas desventajas porque los imanes permanentes no pueden producir tan alta densidad de flujo como la de un campo extemo en deri vacion, En eonsecuencia, el motor PMDC tendra un par indueido Ti[ld' por amperio de corriente del inducido 11' menor que el de un motor en derivaci6n del mismo tamaiio y construccion. Ademas, los mot ores PMDC corren el riesgo de la desmagnetizacion. Como se mencion6 en el capitulo 8, en una maquina de la corriente del inducido I\ produce su propio campo magnetico, La fuerza magnetomotriz del inducido se resta de la de los poles bajo algunas zonas de las caras polares y se adiciona a la fuerza magnetomotriz de los palos en otras tveanse figuras 8- 23 y 8-25), redueiendo el flujo neto total de la maquina. Este es el efeeto de reaccion del inducido. En una maquina PMDC, el flujo polar es justamente el residual en los imanes permanentes. Si la corriente del inducido llega a ser muy grande se corre el riesgo de que la fuerza magnetornotriz del inducido desmagnetice los polos, reduciendo y reorientando permanentemente el flujo residual en ellos, La desmagnetizacion tambien puede ser causada par calentamiento excesivo, el eual puede ocurrir durante periodos prolongados de sobrecarga.

La figura 9-190 muestra una curva de magnetizacion para un material ferrornagnetico tfpico.

Es un dibujo de la densidad de flujo B contra Ia intensidad de campo magnetico H (0 ]0 que es igual, un dibujo del flujo de campo cf> contra la fuerza magnetomotriz g,;). Cuando se aplica a este material una fuerza magnetomotriz externa fuerte y luego se quita, un flujo residual Brc,permanecera en el material. Para que el flujo residual sea cero, es necesario aplicar una intensidad magnetizante coercitiva Hecon una polaridad opuesta a la polaridad de la intensidad magnetizante H que original mente establecio el campo magnetico. Para aplicaciones comunes en rnaquinas como rotores y estatores, debera escogerse un material ferromagnetico que tenga tan pequeiia B,e,y Heeomo sea posibIe, ya que este material tendril bajas perdidas por histeresis.

Por otra parte, un buen material para fabricar los polos de un motor PMDC debera tener tanto la mayor densidad de flujo residual Bre_, posible como fa mayor ituensidad magnetizante coercitiva Hcposihfe. La curva de magnetizaci6n de este material se muestra en la figura 9-19b. La E,e, grande produce un gran flujo en Ia maquina, mientras que la He grande indica que se requerina una gran corriente para desmagnetizar los poles.

En los ultimos 40 afios se han desarrollado varios materiales magneticos nuevos con caracterfsticas deseables para fabricar irnanes permanentes. Los principales tipos son los materiales ceramicomagneticos (ferrita) y los materiales magneticos de tierras raras. La figura 9-19c muestra

oj, N. del T La cornposicion cn motores de es tratada por el autor en la seccion 9-7 de este capitulo.

575

CAPITULO 9

el segundo cuadrante de las curvas de magnetizaci6n de algunos imanes ceramicos y de tierras raras, comparados con la curva de magnetizaci6n de una aleacion ferromagnetica convencional (Alnico 5). Es obvio, de Ia comparacion, que los mejores imanes de tierras raras pueden produeir el mismo flujo residual que las mejores aleaciones convencionales ferromagnetic as y ambos son bastante inmunes a los problemas de desmagnetizaei6n debidos a Ia reaccion del inducido.

Un motor de de iman permanente es basicamente Ia misma rnaquina que un motor de en derivaci6n, excepto que elflujo de un motor PMDC es fijo. Par tanto, no es posible controlar la velocidad de un motor PMDC variando la corriente a el flujo del campo. Los unicos rnetodos de control de velocidad disponibles para un motor PMDC son los de control de voltaje del inducido y control de la resistencia del inducido,

Para obtener mayor informacion sabre los motores PMDC veanse las referencias 4 y 10.

9M6 MOTOR DC SERlE

Un motor dc serie es un motor cuyo devanado de campo relativamente consta de unas pocas vueltas conectadas en serie can el circuito del inducido. El cireuito equivalente de un motor de serie se muestra en la figura 9-20, En un motor de serie, la corriente del inducido, la corriente de campo y la corriente de linea son iguales. La ecuaci6n correspondiente a Ia ley de voJtajes de Kirchhoff para este motor es

(9-18)

B (0 ¢)

_---

Densidad de

flujo residual Bres

Densidad magneriza.ite cocrcitiva He

-----

Figura 9-19

a)

a) Curva de magnetizacion de un material ferromagnerico tfpico. Notesc el lazo de histeresis. Despues que se apJica una gran intensidad de campo magnetizante H al rnicleo y luego cs removida, una densidad de flujo residual B"" pelmanece en el ruicleo. Este flujo pucde ser Ilevado a cero si se aplica a1 miclco una intensidad de campo magnetizante cocrcitiva He: de polaridad opuesta. En cste caso, un valor relativarnente pequeno de ella desmagnetizara al micleo,

576

MOTORES Y GENERADORES DC

B (o e)

------------~-----+-----4----------------H(o~)

b)

B,T 1.5 1.4 1,3 1.2 1.1

Neodirnio hierro-boro

0.7

Samano cobalto

Cerarnico 7

-1000 -900 -800 -700 -600 -500 -400 -300 -200 -100 0

H, kAlrn

c)

Figura 9·19 tcontinuacions

b) Curva de rnagnctizacion de un material f erromagnetico adecuado para utilizarlo en imanes pcrrnunentes. Notcse la alta densidad de f1ujo residual Bn, Y la relativamente grande intensidad de campo rnagnetizante coerciti va He. c) Segundo cuadrante de las curvas de magnctizacion de algunos rnatcriales magneticos tipicos. Notesc que los imanes de tierras raras combinan un alto flujo residual con una alta intensidad de campo rnagnetizante coercitiva

577

C,l,PiTLLO 9

Par inducido en un motor de serie

La caracterfstica en terminales de un motor de serie es muy diferente de la del motor de en derivaci6n estudiado anteriormente. El comportamiento basico de un motor de serie se debe al hecho de que el flujo es dircctamente proporcional ala corrientc del inducido, al menos hasta llegar a la saturaci6n. Cuando se incrementa la carga del motor, tambien aumenta su flujo. Como se estudi6 al principio, un aumento de flujo en el motor ocasiona una disminuci6n en su velocidad; el resultado es una caida drastica en la caracterfstica de par-velocidad de un motor en serie.

El par inducido en esta maquina esta dado por la ecuacion (8-49):

(8-49)

En esta maquina, el t1ujo es directamente proporcional a la corriente del inducido (al menos hasta que el metal se satura). Entonees, el flujo puede estar dado por

(9~ 19)

donde c es una constante de proporcionalidad. En esta maquina cl par inducido esta dado pOI

(9-20)

En otras palabras, el par en el motor es proporcional al cuadrado de la corriente del inducido. Como resultado de esta relaci6n, es facil observar que un motor serie produce mas par par amperio que cualquier otro motor de. El motor serie se utiliza en aplicaciones que requieren pares muy altos. Ejernplos de tales aplicaciones son los motores de arran que en vehfculos automotores, motores de elevadores y motores de traccion en locomotoras.

-

IA = Is = IL

Vr = EA + IA (RA + Rs)

Figura 9-20

Circuito equivalente de un motor de serie.

578

MOTORES Y GENERADORES DC

Caraeterlstica en los terminales de un motor de serie

Para determinar la caractensrica en los terrninales de un motor dc serie, el analisis se basara en la premisa de que la curva de magnetizacion es lineal, y luego se consideraran los efectos de la saturacion en un analisis grafico.

Suponer que la curva de magnetizaci6n es lineal imp1ica que el flujo en el motor sera dado por la ecuaci6n (9-19):

(9-19)

Esta ecuaci6n se utilizara para deducir 1a curva caracterrstica par-velocidad del motor serie.

La deduccion de Ia caracteristica par-velocidad de un motor serie comienza par aplicar la ley de voltajes de Kirchhoff:

(9-] 8)

De la ecuaci6n (9-20), la corriente del inducido puede expresarse como

1= ~ A ~Kc

Tambien, E,I = K q, w. S ustituyendo estas expresiones en la ecuaci6n (9-18) se obtiene

(9-21)

Si en esta expresi6n pudiera eliminarse el flujo, el par de un motor se relacionara directarnente con su velocidad. Para eliminar el flujo en la expresi6n, notese que

I .:«

A -

C

y Ia ecuaci6n de par inducido se puede escribir de nuevo como

En consecuencia, el flujo en el motor puede vol verse a escribir como

(9-22)

579

CWrTLLO 9

Sustituyendo la ecuacion (9-22) en la ecuacion (9-21) y resolviendo para la velocidad se obtiene

La relacion par-velocidad resultante es

(9-23)

N6tese que en un motor serie no saturado, la velocidad del motor varia con el inverso de 1a rafz cuadrada del par. [Esta relaci6n es bastante inusual! Esta caracterfstica ideal par -velocidad se dibuja en la figura 9-21.

En esta ecuaci6n se observa de inrnediato una desventaja de los motores serie. Cuando e1 par de este motor tiende a cera, su velocidad tiende a infinito. En la practica, el par nunca puede llegar a cera debido a que es necesario contrarrestar las perdidas mecanicas, en el micleo y miscelaneas. Sin embargo, S1 no se conecta otra carga al motor, este puede girar can demasiada rapidez y praducir un dafio severo. Nunca descargue por completo un motor serie ni conecte uno de eUos a una carga mediante una correa u otro mecanismo que pudiera romperse. Si ocurriera eso y el motor llegase a quedar sin carga rnientras esta girando, el resultado podria ser grave.

Figura 9-21

Caracteristica par-velocidad de un motor de serie.

580

MOTORES Y GENERADORES DC

En el ejemplo 9-5 se ilustra el analisis no lineal de un motor de serie can efectos de saturaci6n magnetica, pero ignorando la reaccion del inducido.

Ejemplo 9-5 La figura 9-20 muestra un motor de serie de 250 V con dcvanados de compensacion y una resistencia total en serie RA + Rsde 0.08 Q. EI campo serie consta de 25 vueltas por polo, y tiene la curva de magnetizacion mostrada en la figura 9-22.

a) Encuentre la velocidad y el par inducido de cste motor cuando la corriente del inducido es 50 A.

b) Calcule y dibuje la caracteristica par-velocidad de estc motor.

300

50

I ;
V ~
! -:
V j
I
/_ flm = 1200 r/min
V ;
,
I /
I
I ,
1/ .
/ ;
V I
!
,
!
i
I
VI , i
I 250

> 200
~
C
-0
c;
...
u
'"
u ISO
to
c
e
.2
~
u
·ff
0 100
> a a 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10,000

Fucrza magnetomotriz de campo $', A . vuclta

Figura 9-22

Curva de rnagnetizaci6n del motor del ejcrnplo 9-5. Esta curva se torno con velocidad i1", = J 200 r/min,

581

CAPiTULO 9

Solucion

a) Para analizar el comportarniento de un motor serie saturado, se escogen puntos a 10 largo de Ia curva de operaci6n y se hallan el par y la velocidad para cada punto. N6tese que la curva de magnetizacion esta dada en unidades de fuerza magnetomotriz (amperios-vuelta) contra Ejpara una velocidad de 1200 r/min, de modo que los valores calculados de E) deben ser comparados can los valores equivalentes a 1200 r/min para determinar Ia velocidad real del motor.

Para l\ = 50 A,

250 V - (50A)(0.08 f!) = 246 V

Puesto que 1~ == iF = 50 A, la fucrza magnetomotriz es

rg;; = Nl = (25 vueltJs)(50 A) = 1250 A. vucltas

De la curva de magnetizaci6n en '!fo = 1250 A • vue Ita, EAO == 80 V. Para obtener la velocidad corregida del motor recuerdese que, de la ecuacion (9-13),

EA

n =-no EAO

= 2:: 120 r/min = 3690 r/min

Para encontrar el par inducido suministrado por el motor a esa velocidad, recuerdese que PCOLl'. = E/, == Tind W. Entonees

(246 V)(50 A) = 31 8 N.

(3690 r/min)(l rnin/60 s)(217' rad/r) . m

b) Para calcular Ia caractenstica par-velocidad eompleta, deben repetirse los pasos del literal a) para muchos valores de corriente del inducido. En seguida se muestra un archivo-m de MATLAB quc ealcula las caracteristicas par-velocidad de un motor de serie. Notese que Ia curva de rnagnetizacion utilizada por este programa trabaja en terminos de la fuerza magnetomotriz de campo en Iugar de la eorriente efectiva de campo.

% Archivo-m: series_ts_curve.m

% Archivo-m que crea un dibujo de la curva par-velocidad del % motor de serie can reacci6n armadura en ejemplo 9-5.

% Obtenga 1a CU"l"va de magnetizaci6n. Este archivo contiene las % tres variables mmf_values, ea_values, y n_O.

load fig9_22-mat

582

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