You are on page 1of 68

Pretvarači

Sustavi pohrane energije

prof. dr. sc. Željko Ban

e-mail: zeljko.ban@fer.hr

1
Sustav obnovljivih izvora energije
Priključak izvora i sustava pohrane direktno na mrežu

Sustavi pohrane energije


Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
2
Sustav obnovljivih izvora energije
Priključak izvora i sustava pohrane pomoću mikromreže

Virtualna elektrana

Sustavi pohrane energije


Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
3
Sustav obnovljivih izvora energije

 Priključak izvora na distribucijski sustav


 Vjetroelektrane
 Izmjenjivači (DC/AC pretvarači)
 Fotonaponski sustav
 DC/DC pretvarači
 Uzlazni
 Napon priključne mreže viši od napona izvora
 Silazni
 Napon priključne mreže niži od napona izvora
 Algoritam maksimalne snage (MPPT)

Sustavi pohrane energije


Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
4
Sustav obnovljivih izvora energije

 Priključak sustava pohrane na distribucijski


sustav
 Reverzibilne hidroelektrane i sustav zamašnjaka
 Sustav pretvorbe električne energije u potencijalnu odnosno
kinetičku i obratno
 Baterije i superkondenzatori
 Dvosmjerni DC/DC pretvarači
 Sustav pohrane u vodiku
 Elektrolizator
 Proizvodnja vodika iz električne energije
 Silazni DC/DC pretvarač
 Gorivni članak
 Proizvodnja električne energije iz vodika
 Uzlazni DC/DC pretvarač (realizacija algoritma maksimalne snage)

Sustavi pohrane energije


Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
5
Priključak izvora i baterije

360 VDC
Jednosmjerni
Gorivi
DC/DC Inverter Teret
članak
pretvarač
220 VAC

Baterija
Dvosmjerni
DC/DC
220 VDC pretvarač

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
6
Pretvarači napona

 Pretvarači napona
 Veza sustava pohrane i mreže ili mikromreže
 Vrste
 DC/AC – izmjenjivači
 AC/DC - ispravljači
 Dvosmjerni DC/DC pretvarači
 Uzlazni DC/DC pretvarači
 Silazni DC/DC pretvarači

Sustavi pohrane energije


Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
7
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

D1
RP L

Q1
R1 R2
Q2 D2
CH CL

VH VL

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
8
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Silazni DC/DC pretvarač Uzlazni DC/DC pretvarač

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
9
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Silazni DC/DC pretvarač

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
10
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Uzlazni DC/DC pretvarač

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
11
Upravljanje dvosmjernim DC/DC
pretvaračem

Pretpostavljeni pozitivni smjer struje iL je od VH prema VL


Punjenje spremišta (baterije ili superkondenzatora) iz mikromreže

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
12
Dvosmjerni DC/DC pretvarač
Modeliranje uzlaznog načina rada

L RP D1

+ +
iL

R2 R1
V2 Q2 V1
CL D2 CH

VL VH
- -

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
13
Dvosmjerni DC/DC pretvarač
Modeliranje uzlaznog načina rada

 Modeliranje pretvarača
 Definranje 2 modela
 Model za vođenje
sklopke Q2
 Model za nevođenje
sklopke Q2
 Zapis u prostoru
stanja
Model uz vođenje Q2

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
14
Dvosmjerni DC/DC pretvarač
Modeliranje uzlaznog načina rada

Model uz vođenje Q2

Zapis u prostoru stanja Varijable stanja iL, v1, v2.

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
15
Dvosmjerni DC/DC pretvarač
Modeliranje uzlaznog načina rada

Model uz nevođenje Q2

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
16
Dvosmjerni DC/DC pretvarač
Modeliranje uzlaznog načina rada

Model uz nevođenje Q2

Zapis u prostoru stanja Varijable stanja iL, v1, v2.

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
17
Dvosmjerni DC/DC pretvarač
Modeliranje uzlaznog načina rada

Model uz vođenje Q2
Model uz nevođenje Q2

D=1  Q2 vodi
D=0 Q2 ne vodi

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
18
Dvosmjerni DC/DC pretvarač
Modeliranje uzlaznog načina rada - NELINEARNI MODEL

Model uz nevođenje Q2

PWM
generator

Model uz vođenje Q2

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
19
Dvosmjerni DC/DC pretvarač
Modeliranje silaznog načina rada

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
20
Dvosmjerni DC/DC pretvarač
Modeliranje silaznog načina rada

 Modeliranje pretvarača
 Definranje 2 modela
 Model za vođenje
sklopke Q1
 Model za nevođenje
sklopke Q1
 Zapis u prostoru
stanja
Model uz vođenje Q1

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
21
Dvosmjerni DC/DC pretvarač
Modeliranje silaznog načina rada

Model uz vođenje Q1

Zapis u prostoru stanja Varijable stanja iL, v1, v2.

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
22
Dvosmjerni DC/DC pretvarač
Modeliranje silaznog načina rada

Model uz nevođenje Q1

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
23
Dvosmjerni DC/DC pretvarač
Modeliranje silaznog načina rada

Model uz nevođenje Q1

Zapis u prostoru stanja Varijable stanja iL, v1, v2.

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
24
Dvosmjerni DC/DC pretvarač
Modeliranje silaznog načina rada

Model uz vođenje Q1 Model uz nevođenje Q1

D=1  Q1 vodi
D=0 Q1 ne vodi

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
25
Dvosmjerni DC/DC pretvarač
Modeliranje silaznog načina rada - NELINEARNI MODEL

Model uz nevođenje Q1

PWM
generator

Model uz vođenje Q1

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
26
Dvosmjerni DC/DC pretvarač
Pulsno širinska modulacija

 Vanjski upravljački signal


 Istosmjerni signal koji određuje
širinu impulsa
 Impulsni signal
 Signal konstantne frekvencije
 Popunjenost (širina) signala
ovisi o upravljačkom
istosmjernom signalu
 Komparator
 Generira impulsni signal
 D=1 za
 Pilasti napon manji od ulaznog
referentnog napona d
 D=0
 Pilasti napon veći od ulaznog
referentnog

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
27
Dvosmjerni DC/DC pretvarač
Kontinuiranost struje

Uzlazni način rada  struja je negativna (prema konvenciji)


Kontinuirana struja Diskontinuirana struja
Ne pada na nulu Pada na nulu

iL <-∞,0]

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
28
Dvosmjerni DC/DC pretvarač
Kontinuiranost struje

Silazni način rada  struja je pozitivna (prema konvenciji)


Kontinuirana struja Diskontinuirana struja
Ne pada na nulu Pada na nulu

iL <[0,∞>

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
29
Dvosmjerni DC/DC pretvarač
Kontinuiranost struje

 Diskontinuirana struja
 Pad struje na nulu
 Dioda sprečava daljnji pad struje i
promjenu predznaka
 Nelinearna simulacijska shema
 Ograničiti integratore
 Uzlazni način rada
 Struje ne postaje pozitivna
 Silazni način rada
 Struja ne postaje negativna

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
30
Dvosmjerni DC/DC pretvarač
Kontinuiranost struje

 Diskontinuirana struja
 Integrator struje
 Rješenje pomoću 2 integratora
 Jedan ograničen na pozitivne
vrijednosti
 Drugi ograničen na negativne
vrijednosti
 Kad jedan integrator radi, drugi je u
modu slijeđenja (reset)

Blok Integracija Integrator silaznog režima


iL <[0,∞>

Integrator uzlaznog režima


iL <-∞,0]

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
31
Dvosmjerni DC/DC pretvarač
Ukupni model

Ulaz iz regulatora
Q2 sklopka
Uzlazni režim
Pozitivnosilazni mod
Negativno  uzlazni mod

PWM ulaz

Integrator struje

Q1 sklopka
Silazni režim

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
32
Dvosmjerni DC/DC pretvarač
Ukupni model

 Regulator  Djelovanje
 Ulazi  Predznak reference i mjerene struje
 Referentni signal struje induktiviteta isti
 Mjerena vrijednost struje induktiviteta  Signal razlike (razlika reference i
 Izlazi mjerene struje) se dovodi na ulaz PI
 Upravljački signal koji određuje smjer  Predznak reference i struje
protoka struje induktiviteta različit
 Upravljački signal D u iznosu od 0 do  Reference za PI se postavlja na 0
1. dok struja ne postane apsolutno
 Drugi izlaz je uvijek pozitivan manja od 0.3A
(pozitivna vrijednost izlaza PI
regulatora  Dodatno se referenca drži na nuli
0.1s
 Svojstva
 Nakon toga se PI algoritmu
 PI tip s ograničenjem izlaznog signala
prosljeđuje originalna referenca
i integratora

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
33
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Uzlazni način rada


Kontinuirana struja

Model uz vođenje Q2
Model uz nevođenje Q2

D=1 D=0
Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
34
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Uzlazni način rada Model uz vođenje Q2


Kontinuirana struja

 Ako je duljina intervala


normirana na DT=1
 Q2 vodi D vremena
 Q2 ne vodi 1-D vremena
 Usrednjeni model D=1
 Elementi isti u oba modela Model uz nevođenje Q2
 Prepisuju se u usrednjeni
 Različiti elementi
 Uz Q2 vodi  množe se s D
 Uz Q2 ne vodi  množe se s 1-D

D=0
Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
35
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Uzlazni način rada Model uz vođenje Q2


Kontinuirana struja

D=1
Model uz nevođenje Q2

D=0
Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
36
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Uzlazni način rada Kontinuirana struja


 Parametar D je upravljačka
veličina
 Parametar D promjenjiv
 Parametar D je dio matrice A

 Nelinearni sustav
 Za određivanje parametara
regulatora
 Potrebna linearizacija oko
radne točke
 Radna točka određena sa
stacionarnim vrijednostima
 iL0, v10, v20
 Određivanje prijenosnih
funkcija
Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
37
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Uzlazni način rada Kontinuirana struja

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
38
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Uzlazni način rada Kontinuirana struja

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
39
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Uzlazni način rada Kontinuirana struja

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
40
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Uzlazni način rada Kontinuirana struja

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
41
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Uzlazni način rada Kontinuirana struja

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
42
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Uzlazni način rada Kontinuirana struja

Prijenosna funkcija struje induktiviteta i upravljačkog signala d

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
43
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Uzlazni način rada Diskontinuirana struja


UL T
V1–V2

D
t
D1
–V2

IL

D – vođenje tranzistora Q2
D1 - nevođenje tranzistora Q2 i struja iL različita od nule
1-(D+D1) – nevođenje tranzistora Q2 i struja iL jednaka nuli

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
44
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Uzlazni način rada Diskontinuirana


U
struja
T L

V1–V2

D
Q2 vodi
t
D1
–V2

IL

Trajanje D+D1

t
Trajanje D1
nevođenje tranzistora Q2 i nevođenje tranzistora Q2 i
struja iL različita od nule struja iL jednaka nuli

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
45
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Uzlazni način rada Diskontinuirana struja


Trajanje D+D1 Trajanje D1

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
46
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Uzlazni način rada Diskontinuirana struja


Određivanje D i D1
Model uz vođenje Q2

Maksimalna struja zavojnice

Model uz nevođenje Q2

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
47
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Uzlazni način rada Diskontinuirana struja


Određivanje D i D1
Maksimalna struja zavojnice

Srednja struja zavojnice iz valnog oblika

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
48
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Uzlazni način rada Diskontinuirana struja


Linearizacija sustava u prostoru stanja

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
49
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Uzlazni način rada Diskontinuirana struja


Linearizacija sustava u prostoru stanja

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
50
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Uzlazni način rada Diskontinuirana struja


Linearizacija sustava u prostoru stanja

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
51
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Silazni način rada


Kontinuirana struja

Model uz vođenje Q1 Model uz nevođenje Q1

D=1 D=0
Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
52
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Silazni način rada Kontinuirana struja

Model uz vođenje Q1 Model uz nevođenje Q1

D=1
D=0

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
53
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Silazni način rada Kontinuirana struja


 Parametar D je upravljačka
veličina
 Parametar D promjenjiv
 Parametr D je dio matrice A

 Nelinearni sustav
 Za određivanje parametara
regulatora
 Potrebna linearizacija oko
radne točke
 Radna točka određena sa
stacionarnim vrijednostima
 iL0, v10, v20
 Određivanje prijenosnih
funkcija
Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
54
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Silazni način rada


Kontinuirana struja

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
55
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Silazni način rada Kontinuirana struja

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
56
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Silazni način rada Kontinuirana struja

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
57
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Silazni način rada Kontinuirana struja

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
58
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Silazni način rada Kontinuirana struja

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
59
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Silazni način rada Kontinuirana struja

Prijenosna funkcija struje induktiviteta i upravljačkog signala d

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
60
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Silazni način rada Diskontinuirana struja


UL T
V1–V2

D
t
D1
–V2

IL

D – vođenje tranzistora Q2
D1 - nevođenje tranzistora Q2 i struja iL različita od nule
1-(D+D1) – nevođenje tranzistora Q2 i struja iL jednaka nuli

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
61
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Silazni način rada Diskontinuirana struja


UL T
V1–V2
Q1 vodi D
t
D1
–V2

IL

Trajanje D+D1

t
Trajanje D1
nevođenje tranzistora Q1 i nevođenje tranzistora Q2 i
struja iL različita od nule struja iL jednaka nuli

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
62
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Silazni način rada Diskontinuirana struja


Trajanje D+D1 Trajanje D1

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
63
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Silazni način rada Diskontinuirana struja


Određivanje D i D1
Model uz vođenje Q1

Maksimalna struja zavojnice

Model uz nevođenje Q1

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
64
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Silazni način rada Diskontinuirana struja


Određivanje D i D1
Maksimalna struja zavojnice

Srednja struja zavojnice iz valnog oblika

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
65
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Silazni način rada Diskontinuirana struja


Linearizacija sustava u prostoru stanja

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
66
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Silazni način rada Diskontinuirana struja

Linearizacija sustava u prostoru stanja

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
67
Linearizirani model
Dvosmjerni DC/DC pretvarač

Silazni način rada Diskontinuirana struja

Linearizacija sustava u prostoru stanja

Automatsko upravljanje
Studij energetske učinkovitosti i obnovljivih izvora – Sveučilište u Zagrebu - Šibenik
68