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7. Conclusion ................................................................................................. — 24
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. D 3 648
D 3 643
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COMMANDE NUMÉRIQUE _______________________________________________________________________________________________________________
Un certain nombre de notions indispensables à la compréhension de cet article ont été intro-
duites dans les articles précédents de ce traité :
— panorama général dans l’article [D 3 640] Évolution des commandes ;
— problèmes techniques très spécifiques à la commande numérique : [D 3 641]
Convertisseurs-moteurs à courant continu ;
— problèmes spécifiques aux systèmes à courant alternatif triphasé : [D 3 642] Systèmes
triphasés : régime permanent.
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suivants.
C 32 = – 1⁄2 3⁄2 Nous avons vu dans l’article Commande numérique – Systèmes
– 1⁄2 – 3⁄2 triphasés : régime permanent ([D 3 642]) de ce traité, le principe de
fonctionnement de l’onduleur. Les interrupteurs sont commandés
E Tension de la source continue d’un onduleur de manière complémentaire (si Ck est fermé, alors C k′ est ouvert) ;
P ( ξ) Matrice de rotation d’angle ξ (cf. [D 3 642]) la figure 1 donne un exemple où les interrupteurs sont commandés
cos ξ – sin ξ sur une période T (période de hachage), chaque interrupteur étant
P (ξ ) =
sin ξ cos ξ fermé pendant une durée τi , celle-ci pouvant être symétrique par
rapport au milieu de la période (une telle commande est réalisable
T Période d’échantillonnage (du calculateur) avec des composants numériques).
En pratique, les commandes des onduleurs sont déterminées en
Th Période de hachage (du convertisseur) fonction des tensions moyennes que l’on veut obtenir. Celles-ci
Th vérifient :
T Retard équivalent (dû au calculateur ou au
T t = ----- = ------
- convertisseur) τ τa ⁄ T
2 2 T a
( v 3 M ) dt = τ b = E ( α 3 ), ( α 3 ) = τ b ⁄ T
1
T31, T32 Matrices de la transformation de Concordia ( < v 3 M > ) = ------ (1)
T 0
1 2 τ τc ⁄ T
(cf. [D 3 642]) : T 31 = --------- C 31 et T 32 = ----- C 32 c
3 3
1 0 avec ( α3 ) vecteur (triphasé) des rapports cycliques τi /T,
0
t
avec T32 T 32 = E tension d’alimentation continue de l’onduleur de
1
tension,
2⁄3 – 1⁄3 – 1⁄3
t <·> valeur moyenne,
et T 32 · T32 = – 1⁄3 2⁄3 – 1⁄3
< v3 M > défini § 2.2 (article [D 3 642]),
– 1⁄3 – 1⁄3 2⁄3
τa , τb , τc définis sur la figure 1.
(·) Variable du système triphasé
< (·) > Valeur moyenne d’une variable
(le plus souvent triphasée)
tn , t n + 1 Instants d’échantillonnage imposés par une 1.1 Principe
horloge (t n = nT )
t′n Instants de commutation
Cas d’une réalisation analogique
u i (t ) Signal de commande pour une MLI (i = a, b, c)
La figure 2 montre le schéma fonctionnel d’une réalisation tri-
um Amplitude maximale (signal de commande) phasée.
w (t ) Porteuse en dents de scie d’une modulation de
largeur d’impulsions (MLI) Un signal w (t ), en dents de scie à fréquence élevée, de période
T, que nous appellerons signal d’allumage (ou modulatrice ou por-
wm Amplitude maximale (porteuse MLI) teuse) est comparé à chaque instant à trois signaux de commande
τi (ou modulante), notés ua , ub et uc . Ces signaux ui sont les images
αi
T
Rapport cyclique ------ où τi est la durée de des tensions que l’on souhaite appliquer sur chaque phase. Les
commutations des interrupteurs ont lieu quand on a une égalité du
fermeture de l’interruption i
type :
τi
δi
T
Durée relative ------ d’application d’une tension u i (t ) = w (t ) (2)
(v )i réalisable par un onduleur Il s’agit d’une commande à coïncidence. Sur l’intervalle [0, T /2],
τi Durée de fermeture de l’interrupteur i ou le signal de commande a pour expression :
d’application d’une tension (v )i
w (t ) = wm(1 – 4 t /T ) (3)
ξ Phase angulaire
Dans cette analyse, on fait l’hypothèse que les signaux u i varient
La matrice de Concordia est définie par : (x3) = (T31) x0 + (T32)(x2) et sa lentement par rapport au signal d’allumage w. On peut alors montrer
transformée inverse par : x0 = tT31 (x3) et (x2) = tT32 (x3) que :
αi = τ i /T = (1 + u i /wm) /2 (4)
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1 + ua ⁄ wm
( α 3 ) = ( 1 ⁄ 2 ) 1 + u b ⁄ w m = ( 1 ⁄ 2 ) C 31 + ( 1 ⁄ w m ) ( u 3 ) (5)
1 + uc ⁄ wm
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La valeur moyenne des tensions délivrées par l’onduleur est : Cette formule signifie que, si la charge ne génère pas de compo-
sante homopolaire, seule la composante diphasée de la
( < v3 M > ) = E ( α 3 ) commande du convertisseur est amplifiée par l’onduleur et la
(8)
= ( E ⁄ 2 ) C 31 + ( 1 ⁄ w m ) T 31 u 0 + ( 1 ⁄ w m ) T 32 ( u 2 ) composante homopolaire n’est pas transmise. On peut définir un
gain (relatif aux valeurs moyennes) noté G0 qui vaut :
Mais tT32 C31 et tT32 T31 étant nuls, les tensions simples se
déduisent des tensions composées par : E
G 0 = -------------- (11)
2w m
t E t E
( < v 3 > ) = T 32 T32 < v 3 M > = -------------- T 32 T32 ( u 3 ) = -------------- T 32 ( u 2 ) (9)
2w m 2 wm On peut alors écrire la tension diphasée en valeur moyenne :
E
ou ( < v 3 > ) = -------------- [ ( u 3 ) – T 31 u 0 ] (10) t E t E
( < v 2 > ) = T32 -------------- ( 3 ) – T 31 T31 ( u 3 ) = -------------- ( u 2 ) (12)
2w m 2w m 2w m
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1.3 Choix de u0
Le plus simple est de prendre u0 = 0 ; on obtient :
(u 3) = T32 (u2) et (< v 3 >) = (E /2wm) (u3) (15)
Dans ces conditions, l’onduleur en MLI peut être considéré
comme un amplificateur de gain G0 = E /2wm et alors :
< (v3) > = G0 (u3) et < (v2) > = G0 (u2) (16) Figure 7 – Représentation fonctionnelle d’un onduleur triphasé
commandé par un système de tensions sans homopolaire
La figure 7 donne une représentation fonctionnelle d’une telle (modélisation au sens des valeurs moyennes)
commande.
On peut vérifier que l’on retrouve la propriété bien connue pour
la somme des rapports cycliques :
1 3
α a + α b + α c = ----- ( 1 + 1 + 1 ) + ( ua + ub + uc ) ⁄ wm = ----- (17)
2 2
puisque (u3) ne contient pas d’homopolaire (ua + u b + uc = 0).
■ Examinons le cas où l’on augmente l’amplitude du premier har-
monique par injection d’un signal d’harmonique trois. On distin-
guera soigneusement la composante utile [c’est-à-dire (u2)] et la
composante homopolaire u0 . La figure 8 donne un schéma fonc-
tionnel correspondant.
Pour éviter les passages en saturation, on peut choisir u0 de
façon à rester dans l’intervalle : – wm < u i < wm . La figure 9 [48],
Figure 8 – Structure d’une commande triphasée
montre en particulier l’intérêt de l’injection d’un harmonique 3. En
contenant une composante homopolaire
effet, l’harmonique 3 est un homopolaire qui permet de diminuer
le signal de commande quand celui-ci devient trop grand et qu’il
risque d’entraîner des passages en saturation.
On peut ainsi majorer l’amplitude du premier harmonique
d’environ 15 %. En effet, avec utilisation d’un signal de commande
purement sinusoïdal :
u (t ) = u m sin ω t (18)
l’amplitude maximale possible sans distorsion est donnée par
um = wm (19)
et alors le premier harmonique de la tension amplifiée a pour ampli-
tude maximale :
< vmax > = G0 w m = E /2 (20) Figure 9 – Injection d’un harmonique 3 dans la commande
On peut ajouter un signal de rang trois et u a pour expression : d’un onduleur triphasé pour éviter les passages en saturation
Cherchons à déterminer le cas limite noté u max(t ) qui permet 2. Commande en double
d’obtenir le premier harmonique d’amplitude maximale. Il faut ajus-
ter u m1 et u m3 de façon que le maximum de u (t ) soit égal à wm et
modulation
que u m1 soit maximale. On trouve :
La commande en double modulation, très utilisée industriel-
lement, cherche à bénéficier, à coût réduit, des avantages des
2 1
u max ( t ) = w m -------- sin ω t + ----- sin 3 ω t (22) méthodes à commutation optimisée et de la méthode à MLI.
3 6
Le premier harmonique a bien gagné 15 % : < vmax > = 1,155 (E/2). 2.1 Amélioration des harmoniques
Rappelons que le troisième harmonique ne passe pas dans le circuit
de puissance ; il ne sert qu’à améliorer la forme du signal de supérieurs par rapport
commande. à la commande en pleine onde
Les commandes précédentes ont été conçues de façon idéale et
dans un contexte analogique. Nous allons voir maintenant comment Dans une première étape, on calcule les angles de commutation
les implanter numériquement. de façon à maximiser le premier harmonique tout en éliminant les
harmoniques supérieurs.
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La figure 10 représente une modulation à 12 commutations par — le microprocesseur et son environnement immédiat ;
période, où l’on peut calculer les angles α1 et α 2 de façon à élimi- — les sorties logiques et leurs utilisations : pour l’affichage, pour
ner deux harmoniques. Les formules donnant les 4 premiers les commandes de sécurité, vers l’onduleur par l’intermédiaire d’un
harmoniques non nuls sont : circuit d’interface spécialisé pour la commande des transistors (ce
circuit prévoit en particulier l’existence d’un temps mort entre
2
a 1 = ----- E 1 + 2 ( sin α 1 – sin α 2 ) l’ouverture et la fermeture des transistors de la même branche pour
π éviter un court-circuit de la source).
2 E
a 3 = ----- ----- – 1 + 2 ( sin 3 α 1 – sin 3 α 2 )
π 3
2 E
a 5 = ----- ----- 1 + 2 ( sin 5 α 1 – sin 5 α 2 )
π 5
2 E
a 7 = ----- ----- – 1 + 2 ( sin 7 α 1 – sin 7 α 2 )
π 7
2
Le fondamental est maximal pour α1 = α2 , et il vaut a 1max = ----- E .
π Figure 10 – Modulation à 12 commutations par période
On peut éliminer les harmoniques, par exemple 3 et 5, avec
α1 = 56,7 et α 3 = 66,4 .
o o
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3. Commande en courant Une étude des commandes en hystérésis des courants triphasés
et des applications expérimentales peut être trouvée dans [69].
d’un onduleur de tension Pour accélérer les calculs, un processeur de signal (DSP, digital
signal processor ) TMS 320-10 a été utilisé et il a permis de réaliser
cette commande avec une période de calcul de 35 µs. La figure 16
donne deux résultats expérimentaux : le courant d’une phase,
La commande numérique permet plus de possibilités que les
d’abord en régime permanent, puis pendant un changement de
méthodes précédentes, mais il faut tenir compte des limitations dues
sens de rotation.
au temps de calcul et au caractère échantillonné de ces commandes.
Le schéma classique d’une machine à courant alternatif alimentée La commande en fourchette conduit à des fonctionnements à
par un onduleur de tension triphasé est donné figure 7, fréquence variable, ce qui peut être indésirable, en particulier pour
article [D 3 642] de ce traité. Rappelons qu’habituellement les inter- des raisons de dimensionnement. Il est alors fréquent de recourir
rupteurs T i et Ti′ sont commandés de façon complémentaire aux commandes à MLI à fréquence fixe.
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4. MLI sinusoïdale.
Numérisation
Considérons ici le cas d’un onduleur où les instants de commande
sont déterminés d’une façon qui est calquée sur la MLI analogique
avec porteuse, comme si les instants de commutation étaient déter-
minés par l’intersection de modulantes sinusoïdales avec la por-
teuse. Ce point de vue suppose donc que l’on considère uniquement
le régime permanent sinusoïdal. Il est bien adapté au cas de
machines asynchrones pilotées en U / f = Cte. On le rencontre pour
les machines de petite et de moyenne puissance pour lesquelles une
modulation asynchrone ne crée pas d’ondulations de couples dan-
gereuses ou pour les machines de grande puissance en basse
vitesse : dans tous ces cas, le rapport entre la fréquence de commu-
tation et la fréquence de l’alimentation électrique est suffisamment
élevé (cf. [D 3 642]).
La figure 17 illustre le principe de la modulation sinusoïdale ; les
instants de commutation t n 1 et t n 2 sont définis par l’intersection
d’une modulante u (t ) et d’une porteuse w (t ). La modulante u (t ),
représentative de la tension que l’on veut appliquer sur une phase
de la machine, et qui est de la forme :
v (t ) = Vm cos ωs t (24)
où Vm l’amplitude et ωs = 2 π fs la pulsation à appliquer sont définies
par l’organe de commande situé à la hiérarchie immédiatement
supérieure. La modulante u (t ) est alors :
u (t ) = um cos ωs t (25)
Vm E
avec u m = -------
- et G 0 = -------------- .
G0 2 wm
Les instants de commutation sont définis par les relations :
Figure 17 – Modulation sinusoïdale
t n1 – t n 2V m
- = ------------ cos ω s t n 1
1 – 4 ---------------- (26)
T E
Alors les rapports cycliques vérifient :
tn 2 – tn 2 Vm
- = ------------ cos ω s t n 2
– 3 + 4 ----------------- (27) αa 0,5 + m cos ω s t
T E
α b = 0,5 + m cos ( ω s t – 2π ⁄ 3 ) (31)
τn = tn 2 – tn 1 (28)
αc 0,5 + m cos ( ω s t + 2π ⁄ 3 )
Ces équations sont transcendantes et sont difficiles à résoudre en
temps réel. C’est pourquoi on les résout en temps différé et leurs Vm
solutions sont implantées dans les mémoires. Sur la figure 17 nous On voit que m = --------
- peut varier de 0 à 0,5.
E
1
avons représenté un exemple où les périodes T s = ----- et T (ou Th ) Il existe différentes façons pour implanter les lois de modulations
fs
sinusoïdales. Nous allons en présenter une qui propose une implan-
sont dans un rapport entier, par simplicité, mais, dans la réalité, les
tation économique [78] [79]. Elle ne fait pas de calcul proprement
rapports sont le plus souvent quelconques et la modulation est asyn-
dit en temps réel. En effet, il faut déterminer à l’avance toutes les
chrone, sauf synchronisation volontaire comme nous l’avons vu
solutions possibles et les mettre en mémoire.
([D 3 642]).
Le principe est le suivant : les différents motifs de MLI sont mis
Si la fréquence de commutation est élevée, on peut simplifier les
en mémoire sous forme de tables élémentaires. À chaque impulsion
équations et raisonner sur le seul rapport cyclique. Sa variation en
d’horloge, une configuration (états logiques – ouverts ou fermés –
triphasé est :
des interrupteurs de l’onduleur) est transférée par le DMA (Direct
Memory Access : mémoire à accès direct) à un port de sortie qui
1 + ua ⁄ wm est un mot de 8 bits. Les 6 premiers bits contiennent l’état logique
( α3 ) = ( 1 ⁄ 2 ) 1 + ub ⁄ wm = ( 1 ⁄ 2 ) C 31 + ( 1 ⁄ w m ) ( u 3 ) (29) des 6 interrupteurs (les deux derniers ne sont pas utilisés). Une inter-
face (amplification, mise en forme, isolation, amplification) aiguille
1 + uc ⁄ wm les signaux vers les interrupteurs de l’onduleur. Toutes les confi-
gurations ont été calculées au préalable et enregistrées en mémoire.
Pour la première phase, u a est de la forme : L’accès par le DMA est très rapide : le processeur est peu chargé
en temps de calcul et le dispositif peut être réalisé par un micro-
V m ⋅ 2w m
u a ( t ) = --------------------------- cos ω s t (30) contrôleur standard économique. La figure 18 compare deux
E architectures : avec ou sans composant spécialisé pour la MLI.
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avons vues dans les paragraphes précédents sont conçues pour des ( t n′′ – t n′ )
régimes permanents sinusoïdaux. Les MLI avec porteuse que nous Le rapport cyclique est α n = ---------------------------
- . La figure 21 donne un
allons considérer maintenant sont conçues pour des régimes tran- Th
sitoires quelconques. Elles doivent, aussi rapidement que possible, exemple de cette commande avec les mêmes paramètres numé-
appliquer sur la machine les tensions désirées par la commande riques qu’au paragraphe précédent. Sur la figure 21e on retrouve
située au niveau immédiatement supérieur (les régulateurs de l’amplitude élevée du fondamental à 50 Hz mais, par rapport à la
courant le plus souvent). MLI calée à gauche, on observe que la MLI centrée donne moins
Nous avons vu le principe de la MLI avec porteuse tel qu’on peut d’harmoniques autour de la fréquence de commutation et de ses
le définir en analogique. On rencontre deux variantes principales. multiples ; les rangs des harmoniques restants sont de la forme :
• fcommande (le fondamental recherché) ;
• hfcommutation + 2 pfcommande pour les familles d’harmo-
5.1.1 Modulation analogique naturelle, niques autour des multiples d’ordre h de la fréquence de
calée à gauche commutation avec p entier, pair ou impair. Les termes du type
hfcommutation + pfcommande avec p entier impair ont disparu.
Cette modulation est appelée naturelle et est sans retard car la
durée dépend de manière instantanée de l’intersection des signaux
d’entrée : commande et porteuse. La porteuse w (t ) est constituée 5.2 Modulation numérique uniforme
de segments croissants d’équation :
ou régulière
2t
w ( t ) = w m ------ – 1 Les techniques exposées au paragraphe précédent sont bien adap-
Th
tées aux implantations analogiques. Mais on doit observer que les
L’interrupteur est mis en position fermée aux instants tn définis équations (32), (33) et (34) sont des équations transcendantes puis-
par l’horloge de fréquence fixe (tn = nTh ) et il est mis en position que, en régime permanent, par exemple, u (t ) = Um sin ω t. Leur réso-
lution en temps réel par des microprocesseurs ne peut être
ouverte à l’instant t n′ défini par l’intersection de la commande u (t ) envisagée. Il faut chercher des transpositions numériques assez
avec la porteuse. L’instant t n′ est défini par l’équation : directes qui conduisent à des calculs simples.
Dans cette réalisation, le signal de commande étant numérique,
2 t n′
u ( t n′ ) = w m -----------
Th
-–1
(32) est échantillonné et bloqué. Cette théorie suppose donc :
— que l’on dispose, à chaque instant, de la fonction de commande
u (t ) qui est l’image de la tension désirée. La commande peut être
Le rapport cyclique vaut α n = t n′ ⁄ T h (cf. [D 3 641]). définie, par exemple, à partir de la tension de phase (numérotée ici i,
La figure 20 donne un exemple de cette commande. i valant a, b ou c) désirée v i des (t ) :
Sur la figure 20e (spectre harmonique du courant), on retrouve
1
l’amplitude élevée du fondamental à 50 Hz et des harmoniques u i ( t ) = -------- v i des ( t )
importants autour de la fréquence de commutation et du premier G0
harmonique de celle-ci. On notera qu’avec cette modulation calée
— que l’on peut échantillonner et bloquer, instantanément, ce
à gauche, on obtient des familles d’harmoniques dont les rangs sont
signal et disposer de la valeur numérique de l’échantillonnage de
de la forme :
u i (t ) soit :
• fcommande (le fondamental recherché) ; u i (tn ), avec tn = nT
• hfcommutation + pfcommande pour les familles d’harmoniques
autour des multiples d’ordre h de la fréquence de commutation, avec — et que l’on peut effectuer tous les calculs instantanément pour
p entier, positif ou négatif, pair ou impair. ne pas avoir de retard dû au temps de calcul.
La figure 22 en donne le principe, dans le cas des deux variantes
suivantes.
5.1.2 Modulation analogique symétrique centrée
Cette variance utilise une porteuse symétrique dont les segments 5.2.1 Impulsions calées à droite
ont pour équations :
Dans la première variante, les signaux d’allumage en dents de scie
4 ( t – tn )
sont décroissants, et les impulsions sont calées à droite. L’expression
w ( t ) = w m ----------------------
-–1
Th de w est :
4 ( t – tn )
t – tn
et
w ( t ) = – ----------------------- + 3
Th T
w ( t ) = w m 1 – 2 ------------- (35)
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La durée τn est donnée par la formule (36) et les instants de C’est cette diminution des harmoniques supérieurs qui justifie le
commutation par : recours à cette modulation.
T τ in Quand le nombre de périodes de commutation est assez élevé par
′ – t n = ----- – --------
t in (40) rapport à la période de la commande, la distorsion introduite par
2 2
le fonctionnement en MLI reste faible. Les chiffres habituellement
T τ in cités pour le rapport entre les deux périodes (au moins 20 ou 30)
′ ′ – t n = ----- + --------
t in (41) correspondent au cas traité figure 25 où le rapport est égal à 25.
2 2
Si le rapport devient plus faible, les harmoniques augmentent très
La réalisation est assurée par deux compteurs-décompteurs (le fortement, car il y a en réalité chevauchement des différentes familles
premier compte de 0 à T /2 – τn /2 et le deuxième jusqu’à T /2 + τn /2) d’harmoniques, comme dans l’exemple de la figure 26 où le rapport
associés à une porte OU exclusive. La figure 25 donne les signaux a été divisé par 2 (donc 12,5) par rapport aux exemples précédents.
relatifs à cette commande avec les mêmes valeurs numériques que On observe, dans ce cas, des harmoniques à 100 Hz et de la forme
précédemment. L’examen de cette figure montre que la discré- 625 h + 50 p, où p est un entier algébrique, pair ou impair. Ce cas
tisation entraîne un déphasage du courant par rapport à la correspond à celui des onduleurs de forte puissance où la fréquence
commande analogique de la figure 21, comme nous l’avons déjà de commutation des composants est naturellement limitée.
remarqué au paragraphe précédent. Sur la figure 25e, on peut voir
que le centrage des impulsions élimine les harmoniques multiples
du fondamental et les harmoniques dus à la commutation par
rapport au cas de la modulation avec les impulsions calées à gauche.
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t – tn
w ( t ) = w m – 1 + 2 -------------- (42)
T
— en descente, période (tn + 1, tn + 2), on a :
= w – 1 – 2 ---------------------
t – tn + 1 t – tn + 2
w ( t ) = w m 1 – 2 ---------------------- m - (43)
T T
et les instants de commutation vérifient :
t n′ – t n u i ( t n′ )
-------------------
T
1
2
= ----- 1 + -------------------
wm (44)
t n′ + 1 – t n + 1 u i ( t n′ + 1 )
---------------------------------
T
1
2
- = ----- 1– ---------------------------
wm (45)
τn tn′ – t n ui ( tn )
α n = -----
T
- = -------------------
T
1
2 wm
= ----- 1 + ----------------- (46)
τn + 1 t n + 2 – t n′ + 1 u i ( t n′ + 1 )
α n + 1 = -------------
T
= ---------------------------------
T
1
2
- = ----- 1 + --------------------------
wm (47)
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Nous supposons connues les tensions triphasées désirées 5.5.2 Élimination des distorsions par passage
(< v 3 >) des ; on peut en déduire la tension diphasée désirée de la commande en saturation :
(< v2 >)des = tT32(< v3 >)des . Notons que, dans bien des cas, c’est la introduction de l’harmonique 3
valeur désirée des tensions triphasées qui est connue en premier.
On peut alors en déduire le signal de commande, d’abord sous la Un onduleur présente une saturation si la durée d’alimentation
forme diphasée : désirée est négative ( τ < T h ). À haut niveau de tension, une
commande du type :
2w m t 2w m
( u 2 ) = -------------- T32 ( < v 3 > ) des = -------------- ( < v 2 > ) des (49) u = Um cos ω t , avec Um > wm (52)
E E
et ensuite (u 3), où u 0 est arbitraire : introduit des harmoniques bas de courant, comme le montrent les
résultats de la figure 28a et b (observation de passage en saturation
2w m t
du signal logique associé à la première phase [69]), ce que confirme
( u 3 ) = T 31 u 0 + -------------- T 32 T32 ( < v 3 > ) des (50) le spectre de la figure 28c, qui reste bloqué à 1 ou à 0 sur plusieurs
E
périodes avec ses importants harmoniques de rang bas (surtout 7,
On peut calculer, ensuite, les rapports cycliques ; par exemple, 9, 11).
pour la modulation symétrique centrée :
τ in ui ( tn )
α in = -------
T
1
- = ----- 1 + ------------------
2 wm (51)
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1
u = U m cos ω t + ----- cos ( 3 ω t )
6 avec U m > w m (53)
1
α i = ----- ( 1 + u 0 ⁄ w m + u i ⁄ w m ) , i = 1, 2, 3 (54)
2
avec u i signal de commande (image de la tension désirée) u0 = u j /2
où u j est l’un des trois signaux de commande ordonnés en
u i > u j > u k (figure 31). La figure 32a et b, [69] montre que cet algo-
rithme diminue les passages en saturation ; il diminue aussi les har-
moniques bas (figure 32c ). On remarque cependant cette règle (qui
semble générale) qui veut que, lorsqu’on diminue les harmoniques
d’ordre bas, on augmente en revanche certains harmoniques de rang
élevé (ici, 17 et 19).
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6. Modulation vectorielle On repère à quel secteur (I à VI) son vecteur appartient, c’est-à-dire
qu’on doit déterminer l’entier i appartenant à l’intervalle [1, 6] et
dite « space vector » l’angle ξi appartenant à [0, 60o], tels que :
ξ = π /3(i – 1) + ξi (57)
1
6.1 Principe soit ( v2 ) = V P ( π ⁄ 3 i – 1 ) + ξi (58)
0
L’usage des technologies numériques permet le recours à des stra- L’algorithme pour déterminer i est décrit par la figure 34.
tégies de modulation triphasée spécifiques, non déduites des tech-
niques analogiques initialement conçues en monophasé. La Puisque l’on n’obtient (v2) qu’en valeur moyenne, on doit appli-
modulation vectorielle (ou space vector) traite les signaux directe- quer des valeurs réalisables (V )i pendant des durées adéquates sur
ment dans le plan diphasé de la transformée (normée) de Concordia. l’intervalle de hachage T. Afin de minimiser les ondulations de ten-
Elle suppose donc que l’on travaille dans le cadre d’une commande sions, et par voie de conséquence les harmoniques, on admet qu’il
numérique et qu’un algorithme de régulation a déjà déterminé les faut réaliser (v2) avec les deux tensions les plus proches. On pose
composantes souhaitées vα et vβ . donc :
Nous avons vu [D 3 642] qu’à un instant donné l’onduleur pouvait ( v 2 ) = δ i ( V )i + δ i + 1 ( V ) i + 1 (59)
générer seulement 8 tensions V i (i = 0, ... , 7) dans le plan de la trans-
où δ i et δ i + 1 sont les durées en valeurs relatives pendant lesquelles
formée de Concordia (vα , vβ ), dont deux sont nulles et 6 ont le
on applique les tensions (V )i et (V )i + 1 ; δ i (V )i et δ i + 1 (V )i + 1 sont
module E 2 ⁄ 3 et la direction π/3(i – 1). Deux vecteurs successifs, les projections de (v2) sur les vecteurs voisins.
notés (V )i et (V )i + 1 définissent le secteur i (figure 33) avec i appar-
tenant à l’intervalle [I, VI]. On peut écrire les tensions (V )i sous la
forme polaire :
vα 2 π ⁄ 3 cos ( i – 1 )
( V )i =
v
β i
= E -----
3 π ⁄ 3 sin ( i – 1 )
(55)
2 1
= E --- P π ⁄ 3 ( i – 1 )
3 0
L’onduleur ne peut fournir de façon exacte et instantanée que
des tensions de type (V )i. On ne peut réaliser une tension quel-
conque (v2) qu’en valeur moyenne sur une période de hachage T.
Pour montrer cela, il est intéressant d’écrire la tension (v2) que l’on
veut réaliser sous forme polaire : elle est de module V et d’angle
polaire ξ (figure 33), avec la matrice de rotation P (ξ )
vα cos ξ
v = V cos ξ = V P ( ξ ) 0
1
( v2 ) = (56)
β
Figure 33 – Tensions générées dans le plan ( v ,v )
et définition des secteurs
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COMMANDE NUMÉRIQUE _______________________________________________________________________________________________________________
On peut déterminer δ i et δ i + 1 géométriquement ou analytique- Enfin, on complète la période T par l’application d’un vecteur
ment. Pour cela, on développe les équations (58) et (59) : nul, (V )0 ou (V )7 , pendant les durées τ 0 et τ 7 , qui vérifient :
τ0 τ
0
1
V P π ⁄ 3 ( i – 1 ) + ξi δ 0 = ------ et δ 7 = -----7- (64)
T T
(60)
0 + δ 0
2 1 2 1 δ0 + δ 7 = 1 – δ i – δ i + 1
= δ i E ----- P π ⁄ 3 ( i – 1 ) i+1 E ----- P iπ ⁄ 3 avec (65)
3 3
Comme il faut que les durées δ0 et δ7 soient positives ou nulles
Cette équation matricielle se simplifie aisément, et on obtient les (et évidemment jamais négatives) la zone accessible dans le plan
deux équations scalaires : (vα , vβ ) est le polygône indiqué sur la figure 33 : si l’on sort du
polygône, la somme des modules δ i |V i| + δ i + 1 |V i + 1| est supé-
1 V rieure au rayon du cercle, donc δ i + δ i + 1 > 1, et cette commande
δ i + ----- δ i + 1 = --------------------- cos ξ i
2 E 2⁄3 est irréalisable.
3 V
-------- δ i + 1 = --------------------- sin ξ i
2 E 2⁄3
6.2 Choix des commutations
dont la solution est :
V Exemple d’une modulation asymétrique de type continu
δi = 2 ----- sin ( π ⁄ 3 – ξ i ) (61)
E La disposition respective des intervalles, et en particulier des durées
δ0 et δ7 , peut donner lieu à de nombreux choix. Nous mettrons l’accent
V
δi + 1 = 2 ----- sin ( ξ i ) (62) sur les stratégies les plus fréquentes qui cherchent à minimiser le
E nombre de commutations. Il est classique [81] de choisir une stratégie
Les paramètres δ i et δ i + 1 donnent les durées τ i et τ i + 1 pendant de type modulation asymétrique. Prenons l’exemple d’une tension
lesquelles on doit appliquer les tensions (V )i et (V )i + 1 : située dans le secteur III (figure 35) : on alterne une séquence de type
calage à droite : V0-V3-V4-V7 et une séquence de type calage à
τi τi + 1 gauche : V7-V4-V3-V0 . La période d’échantillonnage est T, période du
δ i = ------ et δ i + 1 = -----------
- (63) calculateur, et la période de commutation est le double : Th = 2T.
T T
En pratique on choisit souvent des durées égales pour l’application
des vecteurs nuls :
δ0 = δ7 = (1 – δ i – δ i + 1) /2 (66)
Cette stratégie suppose que le temps de calcul est très faible,
c’est-à-dire inférieur à la première durée d’application d’un vecteur nul
(δ0T ou δ 7T ). On pourra donc choisir la première durée d’application
d’un vecteur nul (V0 ou V7) de façon qu’elle soit supérieure au temps de
calcul. Donc, en pratique, ces stratégies de modulation sont les plus
intéressantes quand la période de commutation Th est relativement
grande et que, comparativement, le temps de calcul ne pose pas de
problème.
7. Conclusion
La commande du convertisseur représente le plus souvent la
partie essentielle de la commande d’une machine. Par exemple, dans
les stratégies de commande que nous avons présentées, la mise au
point d’un pilote de l’onduleur en tension (§ 4) représente le travail
le plus important à réaliser pour la commande en U / f = Cte d’une
machine asynchrone. Et les commandes en MLI avec porteuse ou
en modulation vectorielle (§ 5 et 6) représentent aussi le travail le
plus important des commandes vectorielles, tant des machines syn-
chrones que des machines asynchrones. Quand des machines sont
alimentées en courant, la transformation de l’onduleur en source de
courants triphasés (§ 3) est, là aussi, l’étape essentielle.
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P
O
U
Commande numérique des R
ensembles convertisseurs-machines
E
par Jean-Paul LOUIS
Ingénieur ENSEM, Docteur-Ingénieur, Docteur ès sciences
N
Professeur des Universités
Laboratoire d’électricité, signaux et robotique École normale supérieure de Cachan
et Claude BERGMANN
Agrégé de génie électrique, Docteur de l’université Paris-XI S
Professeur des Universités LR2EP-IRESTE, IUT de Nantes
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