ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

Sistemas de Control Discreto

SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO - DEBER Nº 3

Diseño de Controladores Parte 1

Fecha de Entrega: 30/11/2015

1
1. Para el sistema 𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+4)
. Diseñar un controlador por emulación para que cumpla con los
siguientes requerimientos:
a) 𝜁 = 0.707 y 𝜔𝑛 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠.
b) 𝜁 = 0.707 y un 4% de error en estado estable debido a una entrada rampa.
c) Verifique que las especificaciones de diseño se sigan cumpliendo en el dominio de tiempo
discreto.

2. Para el siguiente sistema en tiempo discreto con periodo de muestreo 0.1.

1
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.5)
Diseñe un controlador proporcional (en el plano z) de manera que se:

a) La frecuencia natural amortiguada sea 5 rad/s.

b) La constante de tiempo del sistema sea 0.5 s.
c) El factor de amortiguamiento sea 0.7.

3. El modelo equivalente utilizando el ZOH de una planta (T=0.04s) está dado por:

7.5𝑥10−4 (𝑧 + 0.9355)
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.8187)
Diseñe un controlador para que:

a) El error en estado estable sea 10%

b) El máximo sobrepico sea del 8%

4. Diseñar un controlador digital (diseño en el plano z) para el motor DC, donde la planta está
dado por:
1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)

El sistema controlado debe satisfacer que el tiempo de establecimiento debe ser menor a 1
segundo y el máximo sobrepico debe ser menor a 10%.

5. Graficar el lugar geométrico de la función discreta:

0.5 𝐾 (𝑧 + 0.5)
𝐻𝐺(𝑧) =
𝑧 − 0.8)(𝑧 2 − 0.8 𝑧 + 0.41)
(𝑧