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Lecciones

de Física
Mecánica 1

M. R. Ortega Girón
Lecciones de Física ● Mecánica 1 ● M. R. Ortega
Contenido: Ondas progresivas. Fenómenos
ondulatorios. Ondas estacionarias. Acústica
física. Acústica musical y arquitectónica.
Apéndices.

Termología
Autores: Manuel R. Ortega Girón.
José A. Ibáñez Mengual
Ilustrado, xii+430 pág., 17×24 cm, rústica.
Lecciones de Física Contenido: Conceptos previos. Temperatura
y dilatación. Gases ideales y reales. Ecuacio-
Mecánica 1 nes térmicas de estado. El calor y su medida.
Autor: Manuel R. Ortega Girón. Propagación del calor. Primer principio de la
Ilustrado, xii+360 pág., 17×24 cm, rústica. Termodinámica. Segundo Principio de la
Contenido: Introducción. Álgebra vectorial. Termodinámica. Potenciales termodinámicos.
Vectores deslizantes. Análisis vectorial. Cine- Transiciones de fase. Teoría cinética de los
mática de la partícula. Cinemática del sólido gases. Física estadística. Apéndices matemá-
rígido. Principios de la Mecánica Clásica. La ticos. Tablas.
ley de la inercia. Segunda y tercera leyes de
Newton. Conservación de la cantidad de mo- Prácticas de Física (Física General)
vimiento. Las fuerzas de la Naturaleza. Siste- Autor: Manuel R. Ortega Girón
mas de referencia en rotación. Trabajo y Ilustrado, viii+328 pág., 17×24 cm, rústica.
energía. Conservación de la energía. Momen- Contenido: Un total de 50 prácticas de
to angular. Fuerzas centrales. Movimiento Mecánica, Ondas, Termología, Electricidad y
armónico simple. Oscilaciones amortiguadas Magnetismo, Electrónica y Óptica apropiadas
y forzadas. Superposición de movimientos para los laboratorios de Física de Primer Ci-
armónicos simples. clo de las Facultades y Escuelas Técnicas.

Mecánica 2 Problemas de Física


Autor: Manuel R. Ortega Girón. Autor: Manuel R. Ortega Girón
Ilustrado, xii+386 pág., 17×24 cm, rústica. Ilustrado, viii+450 pág., 17×24 cm, rústica.
Contenido: Geometría de masas. Sistemas de Contenido: Un total de 450 problemas de
partículas. Sistemas de masa variable. El pro- Mecánica, Ondas, Termología, Electricidad y
blema de dos cuerpos. Colisiones. Estática Magnetismo apropiados para lo estudiantes
del sólido rígido. Dinámica del sólido rígido. de Primer Ciclo de las Facultades y Escuelas
Trabajo y energía en el movimiento general Técnicas.
del sólido rígido. Ecuaciones de Euler. Diná-
mica impulsiva del sólido rígido.

Mecánica 3
Autor: Manuel R. Ortega Girón.
Ilustrado, x+332 pág., 17×24 cm, rústica.
Contenido: La ley de la Gravitación Univer-
sal. El campo gravitatorio. Elementos de elas-
ticidad. Elastostática. Estática de los fluidos.
Tensión superficial. Cinemática de los flui-
dos. Dinámica de los fluidos ideales. Diná-
mica de los fluidos reales. Flujo viscoso.

Mecánica 4
Autor: Manuel R. Ortega Girón.
Ilustrado, x+238 pág., 17×24 cm, rústica.
Lecciones de Física
Mecánica 1

Manuel R. Ortega Girón

Departamento de Física Aplicada.


Universidad de Córdoba.
Lecciones de Física
Mecánica 1
Décima edición: diciembre 2011

© Copyright. Reservados todos los derechos.

Ninguna parte de este libro puede ser reproducida


por cualquier medio, incluidas las fotocopias,
sin el permiso por escrito del autor.

© Copyright: Manuel R. Ortega Girón

Editor: Manuel R. Ortega Girón


CL Santa Cruz, 10
14.012 Córdoba. España.
Tfnos.: +34 957 280051
e-mail: mr.ortega@uco.es
http://www.uco.es/users/mr.ortega

Impresión: Reprografía Don Folio


14.013 Córdoba. España.

I.S.B.N. ISBN 84-404-4290-4


Depósito legal: DP

ii Lecciones de Física
Prólogo del autor
Este libro está destinado a los alumnos de Primer Ciclo de las Facultades de Ciencias y
Escuelas Técnicas. Durante su elaboración he pretendido la consecución de dos
objetivos principales que entiendo que deben orientar la docencia de las asignaturas de
Física de Primer Ciclo de los estudios universitarios: familiarizar al alumno con el
conjunto de los conceptos y leyes básicas que constituyen la esencia de la Física y
desarrollar en el estudiante la habilidad para manejar esas ideas y para aplicarlas a
situaciones concretas. Además, creo que estas asignaturas, y muy especialmente la
asignatura correspondiente al Primer Curso Universitario, deben proponerse unos
objetivos de cimentación y estructuración de los conocimientos adquiridos en los
cursos de enseñanza media, lo que será de gran utilidad en los estudios universitarios
más avanzados de grado y postgrado.

Desde la más remota antigüedad, la enseñanza se ha enfrentado con dos problemas


cardinales: decidir qué conocimientos se deben transmitir (contenidos) y acertar con
cómo puede hacerse esa transmisión (forma).

A lo largo de los sucesivos cursos en los que he participado en la docencia de la Física


de Primer Ciclo, en las Universidades de Sevilla, Autónoma de Barcelona y Córdoba,
he tenido ocasión de ir perfilando los programas de las asignaturas que se imparten a
este nivel, tratando de encontrar el punto de equilibrio entre la extensión de los
programas y el nivel y profundidad en el tratamiento de cada uno de los temas. Durante
este proceso de estructuración y perfeccionamiento, siempre he tenido muy presente
que los programas de estas asignaturas, aunque pueden plantearse de muy diversas
formas, con enfoques diferentes, con una gran variedad en cuanto a sus contenidos,...
de ningún modo pueden ser una simple suma de temas inconexos o poco relacionados
entre sí, por muy interesantes y bien estructurados que estén cada uno de ellos.
Entiendo que el propósito primario de estas asignaturas debe ser dar al estudiante una
visión unificada de la Física a través de la compresión de los conceptos, leyes y
principios que constituyen el aspecto más fundamental de esta ciencia.

Existen muchos y excelentes libros adecuados a este nivel, que satisfacen en gran
medida los requisitos anteriormente expuestos. Muchos de ellos son de procedencia
foránea, lo que los distancia, hasta cierto punto, de la problemática de la enseñanza en
nuestras Universidades. Para soslayar este inconveniente, los profesores suelen recurrir
a recomendar a sus alumnos varios libros de texto, como complemento de los apuntes
que éstos tomen en clase. Otros, han sido preparados, con encomiable ilusión y
entrega, por compañeros docentes universitarios, a fin de facilitar al alumno el
aprovechamiento de las clases poniendo a su disposición un texto base, aunque ello no

Manuel R. Ortega Girón iii


implique la renuncia a la consulta de otros libros de texto y de obras más
especializadas.

Fruto de estas convicciones y de mi larga trayectoria docente en el ámbito de la Física


Universitaria es el presente libro, en el que pretendemos cubrir los contenidos que
normalmente se desarrollan en las disciplinas de Física de Primer Ciclo de nuestras
Facultades y Escuelas Técnicas.

No debería considerarse esta obra como un libro más de Física Universitaria o General,
en la acepción que tradicionalmente tienen estas denominaciones, ya que tanto su nivel
como su extensión son notablemente superiores a los que encontramos normalmente en
los libros de texto de tal denominación. Mi intención ha sido desarrollar un programa
en el que tengan cabida aquellos temas de la Física Clásica que configuran los
contenidos de la Física que se enseña en los primeros cursos universitarios, en sus
vertientes científica y técnica, prestando una atención especial a las asignaturas que se
imparten en Primer Curso, de modo que los profesores puedan seleccionar los temas
que sean apropiados a los Planes Docentes de sus Centros. Incluso algunos temas de
esta obra, que normalmente se incluyen en el programa de la asignatura de Primer
Curso, tienen un nivel algo superior al que normalmente encontramos en los textos de
Física General Universitaria. De este modo, el profesor podrá graduar el nivel de sus
enseñanzas al de la preparación previa de sus alumnos, evitando así que la Física que
se enseña en los primeros cursos universitarios sea, en algunos casos, una mera
repetición de la correspondiente al Curso de Orientación Universitaria.

Este libro viene a completar y mejorar mi anterior obra Lecciones de Física, que ha
tenido una amplia y buena acogida, durante más de dos décadas, en diversas
Universidades Españolas. En ese contexto, debo expresar una vez más mi
agradecimiento a todos aquellos compañeros que de un modo u otro colaboraron en los
albores de la misma, muy especialmente a mis amigos y colegas los Dres. José A.
Ibáñez Mengual (U. Murcia) y Alejo Vidal-Quadras Roca (UAB), y a cuantos
compañeros en las tareas docentes que con la buena acogida que dispensaron a
aquellas Lecciones y con sus útiles comentarios y sugerencias han hecho posible que
esta obra salga hoy a la luz.

Córdoba, diciembre 2011.

iv Lecciones de Física
A Estela y Olga

Desde la infancia he sido criado en el estudio de las


letras y, como quiera que me aseguraban que por medio
de éstas se podía adquirir un conocimiento claro y
seguro de todo aquello que es útil para la vida, yo tenía
un vivísimo deseo de aprenderlas. Pero cuando acabé el
curso de los estudios, al finalizar los cuáles es costumbre
ser admitido en la jerarquía de los doctos, cambié
enteramente de opinión. Por que me encontraba turbado
y confuso entre tantas dudas y errores que me parecía no
haber obtenido otro provecho, al procurar instruirme,
que el descubrir cada vez mejor mi ignorancia.

RENÉ DESCARTES (1596-1650)

El Discurso del Método.

Manuel R. Ortega Girón v


vi Lecciones de Física
Lecciones de Física
Mecánica 1

Manuel R. Ortega Girón vii


Lecciones de Física
Mecánica 1
1. Álgebra vectorial. 2. Vectores deslizantes. 3. Análisis vectorial. 4. Cinemática de la partícula.
5. Cinemática del sólido rígido. 6. Principios de la Mecánica Clásica. La ley de la
inercia. 7. Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación de la cantidad de movimiento.
8. Las fuerzas de la Naturaleza. 9. Sistemas de referencia en rotación. 10. Trabajo y energía.
11. Conservación de la energía. 12. Momento angular. Fuerzas centrales.

Mecánica 2
13. Movimiento armónico simple. 14. Oscilaciones amortiguadas y forzadas. 15. Superposición
de movimientos armónicos simples. 16. Geometría de masas. 17. Sistemas de partículas.
18. Sistemas de masa variable. El problema de 2-cuerpos. 19. Colisiones. 20. Estática del sólido
rígido. 21. Dinámica del sólido rígido. 22. Trabajo y energía en el movimiento general del sólido
rígido. 23. Ecuaciones de Euler. 24. Dinámica impulsiva del sólido rígido.

Mecánica 3
25. La ley de la Gravitación Universal. 26. El campo gravitatorio. 27. Elementos de elasticidad.
28. Elastostática. 29. Estática de los fluidos. 30. Tensión superficial. 31. Cinemática de los
fluidos. 32. Dinámica de los fluidos ideales. 33. Dinámica de los fluidos reales. 34. Flujo viscoso.

Mecánica 4
35. Ondas progresivas. 36. Fenómenos ondulatorios en medios ilimitados. 37. Fenómenos
ondulatorios en medios limitados. 38. Ondas estacionarias. 39. Acústica física. 40. Acústica
musical y arquitectónica. Apéndices.

Termología
1. Conceptos previos. Temperatura y dilatación. 2. Gases ideales y reales. Ecuaciones térmicas de
estado. 3. El calor y su medida. 4. Propagación del calor. 5. Primer principio de la
Termodinámica. 6. Segundo Principio de la Termodinámica. 7. Aplicación simultánea del Primer
y Segundo Principios. 8. Potenciales termodinámicos. 9. Transiciones de fase. 10. Teoría cinética
de los gases. 11. Física estadística. Apéndices y Tablas.

Problemas de Física

Prácticas de Física

viii Lecciones de Física


Índice de materias

Prolegómenos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
§1. La Ciencia (1); §2. La Naturaleza (1); §3. La Física (2); §4. Nuestra visión del
Mundo Natural (3); §5. El método científico (5); §6. La ciencia como descripción
(6); §7. La ciencia como creación (7); §8. La ciencia como comprensión (8); §9. Los
modelos (9); §10. Los conceptos físicos (10); §11. Las ramas de la física (12);
§12. La Física y las otras Ciencias (13); §13. La Ciencia y la Tecnología (14);
§14. La Física y las Matemáticas (14)

VECTORES.
1.- Álgebra vectorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
§1.1. Escalares y vectores (19); §1.2. Formulación vectorial (20); §1.3. Suma y
diferencia de vectores (21); §1.4. Producto de un vector por un escalar (22);
§1.5. Versores (22); §1.6. Componentes de un vector. Base vectorial (22);
§1.7. Producto escalar de dos vectores (24); §1.8. Producto vectorial de dos vectores
(27); §1.9. Representación vectorial de superficies (29); §1.10. Producto mixto de
tres vectores (30); §1.11. Doble producto vectorial (32); §1.12. Definición
axiomática del vector (32); §1.13. Cambio de base vectorial (34); §1.14. Vector de
posición. Sistemas de referencia (37); Problemas (38)
2.- Vectores deslizantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
§2.1. Momento de un vector respecto a un punto (41); §2.2. Momento de un vector
respecto a un eje (42); §2.3. Sistemas de vectores deslizantes (43); §2.4. Invariantes
del sistema (44); §2.5. Par de vectores (45); §2.6. Eje central (46); §2.7. Centro de
un sistema de vectores paralelos (47); §2.8. Sistemas de vectores equivalentes (48);
§2.9. Reducción de sistemas (49); §2.10. Virial de un vector (53); §2.11. Virial de
un sistema de vectores (54); §2.12. Plano central (55); §2.13. Punto central (56);
Problemas (57)
3.- Análisis vectorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
§3.1. Campos escalares y vectoriales (61); §3.2. Derivada de un vector respecto a
un escalar (63); §3.3. Integral de un vector con respecto de una variable escalar (65);
§3.4. Circulación de un vector (66); §3.5. Flujo de un campo vectorial (69);
§3.6. Gradiente de un campo escalar (71); §3.7. Función potencial (73); §3.8. Di-
vergencia de un campo vectorial (74); §3.9. Teorema de Gauss (76); §3.10. Rota-
cional de un campo vectorial (77); §3.11. Teorema de Stokes (78); §3.12. El
operador nabbla (80); Problemas (82)

CINEMÁTICA.
4.- Cinemática de la partícula. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
§4.1. Cinemática (88); §4.2. Relatividad del movimiento. Referenciales (88);
§4.3. Movimiento de la partícula (90); §4.4. Velocidad (91); §4.5. Aceleración (93);
§4.6. Componentes intrínsecas de la aceleración (95); §4.7. Triedro móvil (97);

Manuel R. Ortega Girón ix


x Índice de materias

§4.8. Discusión de algunos tipos de movimiento (98); §4.9. Velocidad y aceleración


relativas (102); Problemas (104)
5.- Cinemática del sólido rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
§5.1. Concepto de sólido rígido (109); §5.2. Condición cinemática de rigidez (110);
§5.3. Movimiento de traslación (111); §5.4. Movimiento de rotación. Vector
velocidad angular (113); §5.5. Principio de superposición de movimientos (114);
§5.6. Composición de rotaciones (115); §5.7. Movimiento rototraslatorio (117);
§5.8. Movimiento helicoidal (118); §5.9. Eje instantáneo de rotación y deslizamiento
(119); §5.10. Teorema de Chasles (120); §5.11. Axoides. Representación de Poncelet
(121); §5.12. Aceleración. Vector aceleración angular (122); §5.13. Contacto entre
sólidos: deslizamiento, rodadura y pivotamiento (126); §5.14. Movimiento plano del
sólido rígido (127); §5.15. Base y ruleta (129); §5.16. Velocidad de sucesión del CIR
(133); §5.17. Movimiento de rotación alrededor de un eje fijo (134); Problemas
(136)

DINÁMICA DE LA PARTÍCULA.
6.- Principios de la Mecánica Clásica. La ley de la Inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . 143
§6.1. Mecánica Clásica (144); §6.2. Las Leyes de la Mecánica (145); §6.3. Las leyes
del movimiento (146); §6.4. La ley de la inercia (147); §6.5. Referenciales inercial
y no-inercial (149); §6.6. Buscando un referencial inercial (151);
§6.7. Transformación de Galileo (154); §6.8. Principio de Relatividad de Galileo
(156); Problemas (159)
7.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación de la cantidad de movimien-
to. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
§7.1. Fuerza (161); §7.2. Masa (163); §7.3. Segunda ley de Newton (164);
§7.4. Peso. Peso aparente e ingravidez (165); §7.5. Sistemas de unidades mecánicas
(166); §7.6. Cantidad de movimiento (168); §7.7. Impulsión (169); §7.8. Invariancia
de las leyes de la Mecánica (171); §7.9. Tercera ley de Newton (175);
§7.10. Conservación de la cantidad de movimiento (177); §7.11. Acción a distancia
(179); §7.12. Limitaciones de la ley de la acción-reacción (180); Problemas (182)
8.- Las fuerzas de la Naturaleza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
§8.1. Las leyes de las fuerzas (187); §8.2. Las fuerzas fundamentales (188);
§8.3. Fuerzas gravitatorias (189); §8.4. Fuerzas electromagnéticas (191);
§8.5. Fuerzas nucleares (194); §8.6. Interacción débil (196); §8.7. Fuerzas
moleculares (196); §8.8. Fuerzas de rozamiento (198); §8.9. Rozamiento. Estudio
experimental (199); §8.10. Ángulos de rozamiento (202); §8.11. Rozamiento. Estudio
microscópico (203); §8.12. Fuerzas de rozamiento en los fluidos (205);
§8.13. Fuerzas de ligadura (206); §8.14. Fuerzas de inercia (209); §8.15. Estática de
la partícula. Principio de D’Alembert (214); Problemas (216)
9.- Sistemas de referencia en rotación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
§9.1. Movimiento relativo (222); §9.2. Velocidad (222); §9.3. Aceleración (224);
§9.4. Fuerzas ficticias en un referencial en rotación (227); §9.5. Fuerza centrífuga
(228); §9.6. Fuerza de Coriolis (231); §9.7. Movimiento relativo a la Tierra (232);
§9.8. Desviación de una partícula en caída libre (235); §9.9. Péndulo de Foucault
(237); Problemas (240)
10.- Trabajo y energía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
§10.1. Trabajo y energía (245); §10.2. Trabajo de una fuerza (247); §10.3. Potencia
(250); §10.4. Unidades de trabajo y potencia (250); §10.5. Energía (251);
§10.6. Energía cinética (252); §10.7. Campos de fuerzas. Fuerzas conservativas
(255); §10.8. Energía potencial (259); §10.9. La energía potencial como energía de
configuración (264); §10.10. Teorema del virial (265); Problemas (267)
Índice de materias xi

11.- Conservación de la energía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273


§11.1. Fuerzas conservativas. Conservación de la energía mecánica (274);
§11.2. Sistemas conservativos en una dimensión (276); §11.3. Discusión de curvas
de energía potencial. Estabilidad del equilibrio (277); §11.4. Sistemas conservativos
en dos y tres dimensiones (280); §11.5. Equilibrio en dos y en tres dimensiones
(282); §11.6. Fuerzas que dependen explícitamente del tiempo (284); §11.7. Fuerzas
no conservativas (284); §11.8. Conservación de la energía (286); §11.9. Crítica del
concepto de energía (288); §11.10. Principio de conservación de la masa (289);
§11.11. Masa y energía (289); Problemas (293)
12.- Momento angular. Fuerzas centrales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
§12.1. Momento de una fuerza (297); §12.2. Momento angular (298); §12.3. Im-
pulsión angular (300); §12.4. Conservación del momento angular de una partícula
(301); §12.5. Fuerzas centrales. Órbitas planas y ley de las áreas (302); §12.6. Des-
cripción del movimiento de la partícula en coordenadas polares planas (303);
§12.7. Movimiento producido por una fuerza central (306); §12.8. Energías
potenciales centrífuga y efectiva (311); §12.9. Análisis de diagramas de energía
(312); §12.10. Fuerza central inversamente proporcional al cuadrado de la distancia
(315); §12.11. Órbitas elípticas: Leyes de Kepler (320); §12.12. Órbitas hiperbólicas:
El problema de Rutherford (322); §12.13. Sección eficaz de dispersión (324);
Problemas (327)

APÉNDICES.
A.- Resultados de los problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
B.- Índice alfabético . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
xii Índice de materias
Prolegómenos.

§1. La Ciencia (1); §2. La Naturaleza (1); §3. La Física (2); §4. Nuestra visión del Mundo
Natural (3); §5. El método científico (6); §6. La ciencia como descripción (6); §7. La
ciencia como creación (7); §8. La ciencia como comprensión (8); §9. Los modelos (9);
§10. Los conceptos físicos (10); §11. Las ramas de la física (12); §12. La Física y las otras
Ciencias (13); §13. La Ciencia y la Tecnología (14); §14. La Física y las Matemáticas (14)

§1. La Ciencia.- Desde la más remota antigüedad, el hombre ha sentido


curiosidad por conocer y comprender el mundo que le rodeaba. Los primeros
testimonios gráficos de que disponemos nos demuestran que el hombre ha estado
preocupado, desde siempre, por imponer un orden en la gran diversidad de cosas y
fenómenos que observaba. En la búsqueda de ese orden, el hombre ha adoptado tres
vías o actitudes: una de ellas es la Religión, otra el Arte y otra la Ciencia.
La palabra Ciencia proviene de la voz latina scientia y ésta deriva del verbo
latino scio que significa conocer o saber. En la actualidad, el significado que le
damos al vocablo Ciencia es más restringido, pues ha dejado de significar meramente
un conocimiento para referirse más específicamente al conocimiento del mundo
natural y, lo que resulta más importante, a un conocimiento metódicamente formado
y ordenado.

§2. La Naturaleza.- Los antiguos se valían de dos palabras para designar el


conjunto de todas las cosas: los griegos decían Cosmos (χοσµος) y los latinos
Mundus, que nosotros traducimos por Mundo. Estas voces han perdido en parte su
significación primitiva, pues siendo en la antigüedad inseparables de las ideas de
belleza, ornamento y armonía, en contraposición con el Caos (χαος) que representa-
ba el estado de desorden y confusión en que se encontraban las cosas en el momento
de su Creación, hoy sólo designan el conjunto de las cosas que existen, enlazadas
entre sí en función de su mutua dependencia.
"Las lenguas tienen a veces expresiones felicísimas. ¿Puede encontrarse otro apelativo que
exprese, mejor que las palabras cosmos y mundo, las cuales significan orden, adorno,
ornamento, la impresión experimentada por los helenos y latinos a la vista de este vasto
conjunto que se mueve con extraordinaria regularidad y que despliega por la noche su manto
de estrellas? En nuestras lenguas derivadas se ha perdido el significado primitivo de esos

Manuel R. Ortega Girón 1


2 Prolegómenos.

vocablos, y el mundo, cualquiera que fuera la idea fundamental que los latinos le atribuyeran,
no es hoy más que el conjunto de las cosas del Universo."
LITTRÉ: La Ciencia bajo el punto de vista filosófico.

Por otra parte, la significación de la palabra Mundo depende de las circunstancias


en las que se aplica. Podemos designar con ella sólo la Tierra, aislada del resto del
Universo, o también utilizarla como sinónima de Universo, esto es, como el conjunto
de todas las cosas que existen.
Pero también utilizamos frecuentemente la palabra Naturaleza para designar el
conjunto de las cosas. A veces tomamos la palabra Naturaleza como sinónima de
Universo o Mundo; otras veces damos a este vocablo una acepción filosófica,
significando con él el orden o el sistema de leyes que regulan la existencia de las
cosas y sus cambios; pero también la consideramos como una especie de personifica-
ción de la materia universal, como la potencia o fuerza activa en virtud de la cual
se desarrollan en sucesión ordenada los fenómenos observables. Bajo este último
punto de vista la consideró SCHELLING cuando escribió ...
"La Naturaleza no es una masa inerte; para el que sabe comprender su sublime grandeza, es la
fuerza creadora del Universo, fuerza siempre eficiente, primitiva, eterna, que engendra en su
propio seno todo cuanto existe, perece y renace eternamente."

Así pues, Mundo o Cosmos, Universo y Naturaleza, son las denominaciones de


que nos servimos comúnmente para designar el conjunto de las cosas, de los
fenómenos, de sus leyes y hasta de sus causas.

§3. La Física.- Hemos hecho esa disquisición sobre el significado de las


palabras Cosmos o Mundo, Universo y Naturaleza, para comprender cual es el
contenido de la Física. La palabra física (ϕυσιχη) proviene del término griego
ϕυσις, que significa naturaleza, y por ello la Física debería ser una ciencia
dedicada al estudio de todos los fenómenos naturales. En verdad, hasta principios del
siglo XIX se entendía la Física en ese sentido amplio, y se la denominaba Filosofía
Natural. Recordemos que la célebre obra de Isaac NEWTON (1642-1727), publicada
en 1686, en la que se presentaban, entre otras grandes ideas, las leyes del movimiento
y la ley de la Gravitación Universal, se titulaba Principia Mathematica Philosophiæ
Naturalis.
Hace cinco siglos, el conjunto de todos los conocimientos científicos era lo
suficientemente reducido como para que una persona pudiera estar familiarizada con
todas las facetas de la ciencia. En aquellos días, era denominado como un filósofo de
la Naturaleza y se dedicaba al estudio general de los fenómenos naturales. La
acumulación de conocimientos científicos, desde el Renacimiento hasta nuestros días,
ha sido tal que este tipo de hombre ha desaparecido, y un Leonardo DA VINCI (1452-
1519) o un GALILEO GALILEI (1564-1642) no se pueden dar en nuestros días.
Actualmente tenemos físicos, químicos, biólogos, matemáticos, geólogos,... y otras
muchas designaciones para los diferentes campos de la actividad científica.
La restricción del campo de la Física comenzó, como ya decíamos, a principios
del siglo XIX, y durante ese siglo, y hasta muy recientemente, la Física se limitó al
estudio de los llamados fenómenos físicos, definidos sin precisión alguna como
aquellos procesos que tienen lugar sin que cambie la naturaleza de las sustancias que
§3.- La Física. 3

participan en ellos. Esta definición ha sido abandonada gradualmente para regresar


al concepto más amplio y fundamental de antes.
La Física tiene como objetivo el estudio de los fenómenos naturales para
esclarecer la estructura de la realidad que nos rodea. Pero este interés por los
fenómenos naturales es común a todas las ciencias. También la Química, la Biología
o la Psicología, por citar algunas ciencias, se interesan por los procesos reales e
intentan explicarlos de un modo racional. ¿Qué distingue, entonces, a la física de las
otras ciencias? Si tuviéramos que responder con una sola frase diríamos que
La Física estudia los procesos más fundamentales de la Naturaleza.
Esto no significa que la Física sea una ciencia más noble que las demás, o que
el objeto de su estudio sean los fenómenos auténticamente interesantes. No hay que
entender así la expresión procesos más fundamentales que hemos empleado.
Trataremos de clarificar el significado de esa expresión.
Cuando un psicoanalista estudia la neurosis de angustia, un biólogo las formas
vivientes o un geólogo la formación de un terreno, describen el comportamiento de
sistemas muy complejos. Manejan conceptos tales como subconsciente, protoplasma
o erosión cuyo grado de precisión es limitado. Las leyes que rigen estos fenómenos
no pueden ser enunciadas de forma exacta y rigurosa y difícilmente podrán
expresarse de una manera cuantitativa precisa. El físico, en cambio, cuando estudia
la interacción entre los nucleones del núcleo atómico, o cuando intenta clasificar las
partículas elementales de acuerdo con ciertas simetrías, se halla ante el límite de
elementalidad de los procesos y debe tratarlos con todo rigor, enunciando las leyes
que los rigen de modo que se excluya toda ambigüedad, y definiendo magnitudes que
pueden ser medidas con precisión. No deja de ser interesante considerar que cuando
un biólogo estudia la vida de manera fundamental, acercándose a la base molecular
de la misma, dice que hace Biofísica. En la Filosofía, la parte de ella que trata del
ser como tal, de sus propiedades, principios y causas primeras, recibe el nombre de
Metafísica.
Ese es el significado de la fundamentalidad de un proceso. Cuando los conceptos
que intervienen en él son simples y admiten una definición rigurosa, cuando las leyes
que lo rigen pueden ser enunciadas de forma exacta y las magnitudes que aparecen
son susceptibles de ser medidas con precisión, diremos que el proceso es fundamen-
tal, y el grado de simplicidad, exactitud y rigor de su tratamiento nos proporciona su
grado de fundamentalidad.
El físico trata, pues, de comprender la manera en que operan los sistemas
elementales de la Naturaleza. Pero no hay que pensar que "elemental" sea sinónimo
de "pequeño" y que el físico esté absorbido por lo microscópico dejando de lado lo
macroscópico. La interacción entre los planetas y el Sol, objetos enormes a la escala
humana, es uno de los procesos fundamentales que la Física ha estudiado hace siglos,
y en cuyo esclarecimiento se empeñaron físicos de la talla de GALILEO, NEWTON Y
EINSTEIN (1879-1955).

§4. Nuestra visión del Mundo Natural.- En el momento actual consideramos


que la materia está constituida por unas pocas clases de partículas elementales y que
todos los cuerpos, vivientes e inertes, están formados por diferentes agrupamientos
y ordenamientos de dichas partículas. De entre ese puñado de partículas elementales
4 Prolegómenos.

hay tres que son especialmente importantes, por estar presentes en muchos fenómenos
comunes: el electrón, el protón y el neutrón.
Las demás partículas elementales sólo tienen una vida muy fugaz, creándose y
destruyéndose continuamente (son inestables) de modo que, aparentemente, no
participan en la mayor parte de los fenómenos que observamos. Para detectarlas es
necesario recurrir a dispositivos experimentales altamente sofisticados. Sin embargo,
no debemos pasar por alto su importancia; así, una de esas partículas, el mesón π,
es la partícula de intercambio en la interacción nuclear fuerte que hace posible que
los protones y los neutrones se agrupen para formar el núcleo atómico.
Para hacernos una idea de los órdenes de magnitud que utilizamos en la Física,
diremos que la masa del electrón es 9.1×10-31 kg y que la del protón y la del neutrón
(que son casi iguales) es 1.67×10-27 kg, esto es, unas 1840 veces superior a la del
electrón.
Los electrones, protones y neutrones se agrupan para formar estructuras bien
definidas que llamamos átomos. Los neutrones y protones constituyen el núcleo
atómico, de unas dimensiones del orden de 10-15 m; los electrones se mueven
alrededor de ese núcleo. El radio atómico es del orden de 10-10 m. Se conocen en la
actualidad 104 especies diferentes de átomos (elementos químicos) y casi 1400
variedades atómicas que reciben el nombre de isótopos.
Los átomos, a su vez, se agrupan para formar moléculas. Actualmente se han
identificado varios millones de moléculas distintas (compuestos químicos) y ese
número crece de día en día con las nuevas moléculas que se van sintetizando en los
laboratorios. Las distancias que separan a los átomos que forman las moléculas
vienen a ser del mismo orden que el radio atómico. Existen moléculas constituidas
por muy pocos átomos, como las del ácido clorhídrico (ClH), del agua (H2O)..., pero
también existen moléculas gigantes, formadas por centenares, millares e incluso
millones de átomos, como es el caso de las proteínas, de las enzimas, de los ácidos
nucléicos (ADN y ARN) y las de algunos polímeros orgánicos (polietileno, cloruro
de polivinilo, ...).
Finalmente, las moléculas se agrupan para formar los cuerpos materiales, que se
pueden presentar en tres estados de agregación: sólidos, líquidos y gases, aun cuando
esta clasificación no es del todo rigurosa. Existe un cuarto "estado de agregación" de
la materia, el estado de plasma, que corresponde al de un gas fuertemente ionizado
(gas de iones); la mayor parte de la materia del Universo se encuentra en este estado.
Una parte de la materia, la menos abundante, se encuentra organizada en la
forma que llamamos materia viviente o protoplasma, compuesta por moléculas
altamente organizadas que exhiben unas propiedades que, aparentemente, no presenta
la materia inerte. Encontramos la materia viviente bajo formas muy diversas, desde
las más elementales (como los protozoos) hasta las más complicadas y perfectas
(como el ser humano). Se han descrito y dado nombre a más de un millón de
especies diferentes que existen en nuestro planeta. El ser humano es una de las
manifestaciones vitales más complicadas y perfectas. Está compuesto, aproximada-
mente, por unas 1016 células. Cada célula es una unidad fisiológica que contiene entre
1012 y 1014 átomos. Puede estimarse que el cuerpo humano está compuesto por unos
1029 átomos, principalmente de carbono (C), hidrógeno (H), oxígeno (O) y nitrógeno
(N).
§4.- Nuestra visión del Mundo Natural. 5

La materia inerte también se nos presenta bajo formas muy diversas. La


acumulación de materia forma planetas, como la Tierra, cuya masa es 6×1024 kg y
cuyo radio es 6.3×106 m. Puede estimarse que la Tierra está constituida por 1051
átomos.
La Tierra, junto con ocho planetas más (algunos de ellos gigantescos en
comparación con la Tierra), unas decenas de satélites, algunos cometas y un gran
número de cuerpos asteroideos, se mueve alrededor de una estrella de regular tamaño,
el Sol, de 2×1030 kg de masa (1057 átomos) y 7×108 m de radio, constituyéndose así
nuestro Sistema Solar. Podemos estimar en unos 1013 m el radio de tal sistema.
Pero nuestro Sistema Solar forma parte de un sistema mayor, constituido quizás
por unas 1010 estrellas (muchas de las cuales pudieran tener sus propios sistemas
planetarios). Esta agrupación de estrellas recibe el nombre de Galaxia y tiene forma
de disco, de unas dimensiones de unos 1021 m de radio y un espesor máximo de 1020
m. Estimamos que nuestra Galaxia está formada por 1070 átomos.
Existe un gran número de galaxias, de diferentes formas y tamaños. Las galaxias
tienen la tendencia a agruparse en racimos o cúmulos. Nuestra Galaxia forma parte
de un grupo, llamado Grupo Local, compuesto por una veintena de galaxias
distribuidas en una esfera de un radio aproximado de 1022 m (un millón de años-luz).
En extremos opuestos de este agrupamiento se encuentran nuestra Galaxia y la Gran
Nebulosa de Andrómeda, una galaxia muy semejante a la nuestra en cuanto a forma
y tamaño; entre las dos representan casi el 70% de la masa total del Grupo Local, de
modo que las demás galaxias de nuestro grupo son muy pequeñas.
Se estima que en el Universo pueden existir unas 1020 estrellas, agrupadas en
unas 1010 galaxias que se agrupan, a su vez, en un número no definido de cúmulos
(algunos de ellos, como el de Virgo, compuesto por miles de galaxias), con un total
de 1080 átomos. Toda esta materia existiría en una región cuyo radio pudiera ser de
unos 1026 m (1010 años-luz), magnitud que se ha dado en llamar "radio del Universo",
aun cuando su significado real no se conozca y sea una simple lucubración a caballo
entre la Física y la Metafísica.
A la vista de toda esta grandiosa estructura, algunas preguntas acuden a nuestra
mente. ¿Por qué y cómo se unen los electrones, protones y neutrones para formar los
átomos? ¿Por qué y cómo se agregan los átomos para formar las moléculas? ¿Por qué
y cómo se agrupan las moléculas para formar desde las partículas de polvo hasta un
planeta, desde una célula hasta esa máquina excelsa que es el hombre? Podemos
responder a esas preguntas fundamentales introduciendo el concepto de interacción.
Decimos que las partículas que constituyen los átomos interaccionan entre sí para
producir una configuración estable de orden superior, que los átomos interaccionan
con otros átomos y configuran moléculas, ... ...
¿Cuál debe ser el trabajo del Físico? A la vista de lo anteriormente expuesto es
casi obvio que el primer objetivo del físico será descubrir las diferentes interacciones
de la materia. A continuación deberá expresarlas cuantitativamente y, por último,
formular las reglas, esto es, establecer las leyes que rigen el comportamiento de la
materia, comportamiento que nos es sino el resultado de aquellas interacciones
fundamentales.
6 Prolegómenos.

§5. El método científico.- Hemos intentado establecer la peculiaridad de la


Física frente a las demás ciencias a través de la noción de "proceso fundamental". A
continuación, vamos a destacar algo que es común a la Física y a cualquier actividad:
su método de trabajo. Las formas en que un biólogo o un astrónomo atacan un
problema que les sea propio son muy distintas en ciertos aspectos, pero hay un
denominador común, que constituye lo que se ha venido a denominar el método
científico. Al igual que el grado de fundamentalidad de un proceso distingue entre
sí a las distintas ciencias, el método científico marca una neta separación entre la
Ciencia y otras formas de estudio de la realidad, como la Filosofía, la Historia, la
Economía o la Sociología. Estas últimas serán "ciencias", y se hablará así de
"Ciencias Económicas" o "Ciencias Sociales" en la medida en que utilicen el método
científico para tratar cuestiones de sus campos respectivos.
Aunque las raíces de la Ciencia son tan profundas como las de la Religión y las
del Arte, sus tradiciones son mucho más recientes. Sólo a partir de los tres últimos
siglos se han desarrollado métodos para estudiar sistemáticamente la Naturaleza.
Como dice John G. TAYLOR en su libro La Nueva Física (1971):
"Para todos los que vivimos en una sociedad científica el método científico constituye el único
medio válido de adquirir un conocimiento cada vez más completo de la Naturaleza; un medio
que, además, ha demostrado su valía al proporcionar a la humanidad poderes sobrecogedores.
Hemos de hacer notar, sin embargo, que sólo durante los tres últimos siglos ha sido utilizado
de forma consciente y eficaz. Antes de la revolución científica, acaecida en el siglo XVII, era
algo así como un juego de azar".

El estudio de un problema lleva consigo un esfuerzo descriptivo, un esfuerzo


creativo y un esfuerzo cognoscitivo. Veamos, pues, sucesivamente a la ciencia como
descripción, creación y comprensión.

§6. La ciencia como descripción.- Desde la Antigüedad, numerosos


fenómenos han llamado la atención de los hombres por su espectacularidad o por sus
características peculiares. Un ejemplo es el movimiento de los cuerpos celestes, es
decir, la Luna, el Sol, los planetas y las estrellas. Los movimientos de los astros en
el firmamento se intentaron relacionar con el conocimiento del futuro y ciertos
planetas y estrellas fueron identificados con divinidades diversas por las distintas
civilizaciones del pasado. Un primer paso para el conocimiento de los movimientos
de los cuerpos celestes fue la cuidadosa observación de sus posiciones en las distintas
horas de la noche a lo largo del año. Se llegó así a establecer que los movimientos
de las estrellas eran regulares y los de los planetas extrañamente caprichosos. Durante
siglos, numerosos astrólogos y astrónomos confeccionaron cartas celestes que fueron
creciendo en complejidad y exactitud. Paralelamente se intentaron explicaciones más
o menos ingeniosas de los movimientos de los astros. Las primeras teorías serias no
fueron enunciadas hasta el siglo XVI e Isaac Newton resolvió la cuestión casi
completamente en el siglo XVII con su teoría de Gravitación Universal. COPÉRNICO,
KEPLER, GALILEO y NEWTON pudieron resolver el tremendo problema del
movimiento de los planetas gracias a las cuidadosas observaciones y medidas de los
que les habían precedido y a las que ellos mismos realizaron. Dispusieron de un
material pacientemente acumulado, con el que pudieron trabajar. Sus contribuciones
a una mejor comprensión del Universo fueron posibles gracias a la descripción de un
§6.- La ciencia como descripción. 7

fenómeno natural realizada tras cuidadosas observaciones del mismo. Los que les
precedieron no acertaron a explicar el fenómeno o dieron explicaciones de carácter
fantástico, como la afirmación de PLATÓN (siglo IV a.C.) de que el movimiento
perfecto e inmutable de las estrellas se debía a su "sustancia divina". Sin embargo,
los resultados de sus observaciones, convenientemente transmitidos, permitieron
llegar a la solución del misterio.
Así pues, en el estudio de un proceso natural es indispensable la observación y
la expresión de las observaciones en un lenguaje transmisible y coherente. Por eso,
la Física y la Ciencia en general es, en primer lugar, descripción.

§7. La ciencia como creación.- Además del movimiento de los cuerpos


celestes, también el movimiento de los objetos sobre la superficie de la Tierra, sus
causas y su naturaleza, había preocupado a los pensadores desde tiempos antiguos.
A diferencia del movimiento de los astros, que por su periodicidad regular y lentitud
a los ojos del observador terrestre, admitía una descripción relativamente fácil, en la
que los únicos requerimientos eran una vista aguda y paciencia, los movimientos de
los cuerpos sobre la superficie de la Tierra eran de tal variedad y complejidad que
su observación sistemática parecía una tarea abrumadora. Una piedra arrojada desde
una ventana, las olas del océano, el viento, un caballo al galope, ... ¿Por dónde
empezar? Los filósofos especularon durante la Antigüedad Clásica y la Edad Media
sobre el movimiento y sus causas. Pero el progreso en el conocimiento real del
fenómeno fue nulo hasta el Renacimiento. En la segunda mitad del siglo XVI,
Galileo realizó la siguiente experiencia: Tomó objetos pesados y los abandonó en
caída libre desde cierta altura. Comprobó, realizando medidas de espacio y de tiempo,
que los espacios recorridos eran proporcionales a los cuadrados de los tiempos
transcurridos. Atacó el problema creativamente; hizo experimentos.
Cuando la Naturaleza ofrece una situación enormemente compleja, los físicos,
y los científicos en general, tratan de reducirla al caso más sencillo posible y
observan y miden. Realizan lo que conocemos como un experimento. Si arrojamos
en una dirección cualquiera una cadena, ésta describirá antes de caer al suelo una
cierta trayectoria al tiempo que se doblará y girará de manera aparentemente
imprevisible. Reduzcamos la situación a su máxima simplicidad. Tomemos un único
eslabón, subamos a una azotea, y dejémoslo caer libremente. Obtendremos el
resultado que obtuvo Galileo. Intentemos comprender este movimiento sencillo y si
lo conseguimos habremos dado un paso importante en el conocimiento del
movimiento de la cadena, el viento o las olas del océano. Este es el lado creativo de
la ciencia: la realización de experimentos.
Los científicos no se conforman con la observación y descripción del mundo;
sino que imitan las situaciones reales en los laboratorios, simplificándolas y
adaptándolas a las preguntas que les preocupan. Pero no solo imitan a la Naturaleza,
sino que llevan a cabo experiencias nuevas con el fin de hallar respuestas rápidas y
precisas a las incógnitas que intentan esclarecer. Para que un experimento sea válido,
reproducido en las mismas condiciones, debe conducir a idénticos resultados cada
vez que se realice.
La experimentación ocupa gran parte de los esfuerzos de los físicos en su
búsqueda de una comprensión más clara del mundo. Gracias a ella se han establecido
8 Prolegómenos.

o confirmado las leyes físicas que constituyen la expresión condensada de nuestros


conocimientos sobre los procesos fundamentales de la Naturaleza.

§8. La ciencia como comprensión.- La observación y la experimentación


llevan a los científicos y a los físicos en particular a establecer con claridad y
concisión ciertos hechos, ciertas leyes que rigen el comportamiento de la Naturaleza:
Dos cargas eléctricas de igual signo se repelen con una fuerza inversamente
proporcional al cuadrado de la distancia que las separa; si sobre un cuerpo en
movimiento no actúa ninguna fuerza su trayectoria es rectilínea; cuando se mantiene
constante la temperatura de un gas, su presión es inversamente proporcional a su
volumen, ... El paso siguiente es buscar una explicación a estos hechos y a estas
leyes. Para una comprensión más completa del mundo, los físicos construyen teorías
que respondan a los resultados de sus observaciones y experiencias. Este es un
terreno resbaladizo. Si bien los resultados de las mediciones y observaciones admiten
poca discusión (cualquiera que repita lo mismo en las mismas condiciones debe
obtener idéntico resultado), no sucede lo mismo con las teorías.
En ocasiones, más de una teoría ha intentado la explicación de un mismo
fenómeno, originándose apasionadas polémicas. Es interesante preguntarse: ¿cuáles
son las características de una buena y una mala teoría?, ¿cuáles son los métodos para
decidir si una teoría es correcta o falsa? La dilatación de los sólidos, así como otros
muchos fenómenos relacionados con el calor, fue explicada en un principio mediante
la teoría del calórico. Según esta teoría, el calor es un fluido que penetra y sale de
los cuerpos. Si un cuerpo contiene mucho calor, su temperatura es alta, y si contiene
poco, baja. Al poner en contacto un cuerpo caliente con otro frío, el calórico pasa del
uno al otro y al penetrar en el más frío provoca el desplazamiento de unas partes de
éste respecto de las otras, dando lugar a su dilatación. Sin embargo, además de
aumentar de tamaño, el cuerpo que se ha dilatado debería aumentar de peso, ya que
en su interior existiría un fluido en mayor proporción que antes de ser calentado. Las
determinaciones rigurosas de la masa de los cuerpos a distintas temperaturas dieron
como resultado indiscutible que la masa era independiente de la temperatura. Este y
otros experimentos hicieron que la teoría del calórico fuese rechazada por estar en
contradicción con la experiencia. Ninguna teoría correcta puede llevar a
consecuencias que contradigan a la experiencia. La teoría actual sobre la dilatación
de los sólidos se sitúa en un marco general en el que se explican otras muchas
propiedades eléctricas y magnéticas de los sólidos, la fusión y los sistemas cristalinos.
Utilizando un punto de vista similar para los líquidos y gases aparecen claras
numerosas leyes a las que se ajustan la presión y la temperatura, la viscosidad y la
tensión superficial.
La validez de una teoría se comprueba cuando un pequeño número de
hipótesis permite explicar gran número de fenómenos sin relación aparente.
Por último, una de las comprobaciones más espectaculares de la bondad de una
teoría es su capacidad para predecir fenómenos aún no observados. Cuando estos se
detectan y sus características responden a lo que la teoría había enunciado, aportan
un sólido fundamento a su validez.
El examen de los hechos experimentales y el ensayo de diversas hipótesis hasta
encontrar las adecuadas no es la única forma de construir una buena teoría. Existe
§8.- La ciencia como comprensión. 9

un método más directo, relacionado con lo que podríamos llamar intuición genial o
genio creador. Cuando en los años 1920 los mejores físicos teóricos se concentraban
en los problemas suscitados por los nuevos experimentos a nivel atómico, Werner
HEISENBERG (1901-1976) se desvió del procedimiento normal de reunión de datos y
búsqueda de relaciones entre ellos para construir una teoría que fuera estética en el
sentido matemático. Esta persecución de la belleza y de la simplicidad, como en el
antiguo Canon griego, llevó a Heisenberg a establecer la que se denominó Mecánica
Matricial, base de la moderna Teoría Cuántica. El tratamiento paralelo de los
fenómenos cuánticos que hizo Erwin SCHRÖDINGER (1881-1961), en todo equivalente
al de Heisenberg en cuanto a resultados de los cálculos, no tuvo la misma
simplicidad y belleza, y no ha conducido a consecuencias tan profundas sobre el
conocimiento de la estructura íntima de la materia como la formulación de
Heisenberg.

§9. Los modelos.- Es interesante destacar que, en su estado embrionario, una


teoría se apoya frecuentemente en un modelo. En un modelo se intenta la descripción
de un sistema físico en el espíritu de que las cosas pasan "como si ...". Así, por
ejemplo, ciertos fenómenos nucleares se explican asimilando el núcleo a una gota
líquida de materia nuclear que vibra y gira. Otros aspectos de la estructura nuclear
son explicados, en cambio, mediante un modelo de filosofía radicalmente opuesta,
en la que cada nucleón se mueve independientemente de los demás. Este ejemplo
ilustra el límite de validez de los modelos, que no suelen explicar todos los
fenómenos observados, sino que suelen estar especializados en una cierta parcela de
aquéllos.
Los modelos que utilizan los físicos suelen ser matemáticos o básicamente
mecánicos. Muchos físicos piensan con mayor claridad en términos concretos que en
términos abstractos. Una característica de la mente humana es su ansia por lo
concreto, lo que la incita a una constante preocupación por los modelos mecánicos
en el campo de la ciencia, ya que este tipo de modelo, que cabe considerarlo como
el tipo más primitivo de explicación, le permite aprehender intuitivamente la realidad
de las cosas. Recordemos la famosa expresión de Lord KELVIN (1824-1907):
"Nunca estoy satisfecho hasta que consigo el modelo mecánico de una cosa. Si puedo construir
un modelo mecánico, entiendo el fenómeno."
En efecto, un modelo mecánico afortunado puede ser muy clarificador en la
formulación incipiente de una teoría y resulta ser una ayuda considerable en los
tanteos preliminares del físico para establecerla. Recordemos la primera teoría del
átomo que tuvo éxito, la de Niels BOHR en 1913: los átomos se describen como si
fuesen pequeños sistemas solares en miniatura, en los que las fuerzas gravitatorias
son sustituidas por las fuerzas eléctricas. Los electrones girarían alrededor del núcleo
en órbitas circulares o elípticas, como se deducía directamente de las leyes de
Newton de la Mecánica.
Pero aunque los modelos mecánicos pueden ser de una gran ayuda en la
formulación de las teorías hay que recurrir a ellos con ciertas reservas. Hay ejemplos
famosos en los que se pone de manifiesto que una fe demasiado firme en un modelo
puede llevar a conclusiones erróneas y ser un obstáculo serio en el progreso
científico. Por ejemplo, es mucho más fácil imaginar un haz luminoso como una
10 Prolegómenos.

vibración mecánica que se propaga en un medio material (el éter postulado por los
antiguos) que como una energía inmaterial propagándose en el vacío, ya que esta
segunda forma de representar el fenómeno es menos intuitiva que la primera. Por
ello, hubo que esperar mucho tiempo, hasta finales del siglo XIX, para desechar el
modelo del éter, por no encontrarse de acuerdo con las observaciones experimentales.
El desarrollo de la Física, desde Newton (siglo XVII) y hasta finales del siglo
XIX, ha estado guiado por modelos mecanicistas. Pero conforme la Física Moderna
se ha enfrentado con problemas que han ido escapando más y más del marco de
nuestra experiencia común, los físicos han debido recurrir a modelos abstractos y
matemáticos. Pero tampoco este tipo de modelos está libre de los peligros inherentes
a los modelos mecanicistas. Sin embargo, y a pesar de ello, no podemos prescindir
de los modelos y debemos reconocer la importancia capital que han jugado y juegan
en el desarrollo del conocimiento científico.

§10. Los conceptos físicos.- Una característica de la actividad científica es


el rigor en la definición de los conceptos. En la Física se manejan conceptos tales
como temperatura, energía, velocidad, longitud de onda ... y otros muchos. Estos
conceptos deben ser definidos con rigor y existe un aspecto en la definición de los
conceptos físicos que es muy característico y determina una neta diferencia entre la
forma en que un físico define el concepto de "temperatura" y un filósofo el de
"trascendencia" o el de "libertad".
La definición del concepto físico de "temperatura" debe reflejar el hecho de
observación diaria de que unos cuerpos están más calientes que otros y debe hacerlo
en forma cuantitativa, simple y precisa, sin dejar margen alguno a la ambigüedad
o a la interpretación subjetiva.
Decir, por ejemplo, que "la temperatura es la propiedad de los cuerpos que refleja
su mayor o menor capacidad para transmitir calor", no respondería a las exigencias
mencionadas. Un termómetro está formado por una ampolla (o bulbo) de paredes
muy delgadas que contiene un líquido (mercurio, alcohol coloreado ...) y que
comunica con un tubo capilar, en el que previamente se ha hecho el vacío. Cuando
colocamos el bulbo del termómetro en contacto con un cuerpo, la altura de la
columna líquida en el tubo capilar es una medida de la temperatura del cuerpo. Para
ello es preciso que calibremos el termómetro, marcando un cero y un cien (como se
hace en la escala de Celsius) en los puntos que corresponden a la fusión del hielo y
a la ebullición del agua a presión normal, y dividiendo dicha distancia en cien partes
iguales. De este modo, podemos expresar la temperatura de un cuerpo mediante un
número. Nos aparece así claramente el aspecto operacional del concepto de
temperatura y, por extensión el de cualquier otro concepto físico. La temperatura es
algo definido a través de una serie de operaciones que tienen como resultado
asignar un número a un estado del cuerpo. La temperatura es esa serie de
operaciones. El "cómo" y el "qué" se confunden. Podríamos pensar que esta
definición no nos dice realmente qué es la temperatura, sino que nos dice simple-
mente cómo medirla de acuerdo a unos convenios preestablecidos. Eso es cierto, y
debemos aceptar las limitaciones de la Física y de la Ciencia en general, cuya tarea
no es hallar lo que las cosas son realmente. Recordemos como el gran matemático
y filósofo de la ciencia, Henri POINCARÈ (1854-1912) explicaba la actitud operacional
frente a los conceptos físicos:
§10.- Los conceptos físicos. 11

"Cuando decimos que la fuerza es la causa del movimiento, hablamos en términos metafísicos,
y esta definición, si nos satisficiera, sería completamente estéril. Pues una definición útil debe
enseñarnos cómo medir la fuerza; esto nos basta; no es absolutamente necesario que nos diga
lo que la fuerza es en sí, ni si es la causa o el efecto del movimiento".

Podría objetarse que la definición operacional de los conceptos físicos está, en


muchos casos, lejos del significado que comúnmente damos a las palabras que lo
expresan. Puede servirnos como ejemplo la definición operacional que hemos dado
del concepto de temperatura que nos puede parecer desligada de la significación
ordinaria que le damos, relacionada con la sensación de "caliente" o de "frío". Parece
como si los conceptos de la vida corriente fueran más claros que los conceptos
científicos, que se nos podrían antojar como misteriosos o enigmáticos, cuando en
realidad ocurre todo lo contrario. El carácter operacional de los conceptos científicos
los hace unívocos e inequívocos en su significado, en tanto que las palabras que
usamos en la vida corriente son, frecuentemente, flexibles y poco definidas y
susceptibles de matices emocionales y subjetivos. En este sentido, vale la pena
destacar que una de las características más notables de la Ciencia, y de la Física en
particular, es la facilidad con que desaparecen posibles desacuerdos, a diferencia de
lo que ocurre con otras disciplinas donde el núcleo de acuerdo general es
extraordinariamente más reducido que en la Física. Como ejemplo de lo que
acabamos de decir nos permitimos entresacar el siguiente párrafo del libro de VON
WEIZSÄCKER titulado La importancia de la Ciencia (1959):
"Que la Física es ciencia y el materialismo dialéctico no lo es, por ejemplo, se hizo claro en
1955, en la primera Conferencia de Ginebra sobre el uso pacífico de la energía atómica. En
aquella reunión muchos físicos occidentales y soviéticos se encontraron por primera vez, y
entonces se hizo pública una gran masa de información clasificada. Fue una valiosa experiencia
comprobar que los valores de las mismas constantes atómicas, medidos en el más riguroso
secreto en diferentes países, bajo sistemas y credos políticos opuestos, al ser comparados,
resultaron idénticos hasta la última cifra decimal. Nada parecido ocurrió respecto de las teorías
sobre la sociedad. El físico soviético y su colega del Oeste se encuentran unidos por un vínculo
que ninguna disensión puede alterar; están unidos por una verdad común."

De cuanto hemos dicho se desprende que un concepto que no pueda ser definido
operacionalmente carecerá de significado, al menos desde el punto de vista científico.
Esto es realmente así. Uno de los resultados del trabajo de Einstein fue despertar en
los científicos el sentimiento de que los conceptos físicos de los que se sirven en sus
argumentaciones deben tener una base operacional, ya que de no ser así se puede
llegar a serias contradicciones. Como ejemplo de esto podemos referirnos a las
definiciones de tiempo y espacio absolutos que aparecen en los Principia de Newton:
"El tiempo matemático, verdadero, absoluto, transcurre en sí y por su propia naturaleza de modo
uniforme sin relación a nada externo, y se llama, por otro nombre, duración."

"El espacio absoluto, por su propia naturaleza, permanece siempre igual e inmutable, y sin
relación a nada externo."

Para que estos conceptos adquieran un sentido físico es necesario que


dispongamos de una experiencia de medida con la que puedan ser comprobados; pero
observemos que, en ambas definiciones aparece la expresión "sin relación a nada
externo", esto es, que debemos descartar "las manecillas de un reloj" o una "regla
graduada". Hoy en día, a estas definiciones sin ningún significado operacional
12 Prolegómenos.

inherente se les llama "sin sentido", un término que nos puede parecer excesivamente
riguroso, pero necesario desde el punto de vista científico.
En cambio, Einstein se preocupa de dar definiciones precisas y operacionales de
los conceptos de tiempo y espacio, definiendo con todo rigor el proceso de medida
del tiempo y de las longitudes. Y el resultado es inesperado y sorprendente: la
longitud de un cuerpo depende de la velocidad con que se mueve con respecto al
observador, hecho que explica algunas cosas que no podían explicarse hasta entonces.
¿Debemos pensar que la ciencia de Newton estaba invalidada por el hecho de
partir de unos postulados básicos "sin significado" científico? No, porque realmente
Newton no hizo uso explícito de dichos postulados; su formulación obedecía más
bien a una inquietud filosófica que a una necesidad científica.

§11. Las ramas de la física.- En los últimos años la Física ha vuelto a


convertirse en una disciplina unificada. Parece ser que los mismos principios básicos
permiten explicar tanto los procesos que tienen lugar en las ínfimas dimensiones del
núcleo atómico como aquéllos que tienen lugar a escala galáctica. Sin embargo, no
siempre ha sido así, y la Física se ha presentado, hasta fechas muy recientes, dividida
en unas pocas ciencias o ramas con muy poca o ninguna conexión entre ellas.
Esta división de la Física en diversas ramas ha sido consecuencia de los diversos
conductos cognoscitivos de que se ha servido el hombre para indagar sobre el
significado de los fenómenos naturales. Se comprende que, inicialmente, el hombre
sólo dispuso de sus sentidos para recabar información del mundo natural y clasificase
los fenómenos naturales de acuerdo con el sentido con que los percibía. Así, la luz
fue relacionada con la visión y la Óptica se desarrolló como una ciencia más o
menos independiente ligada con ella. El sonido fue relacionado con el sentido del
oído y la Acústica fue otra ciencia que se desarrolló con una cierta autonomía. Lo
mismo podemos decir del calor, relacionado con otra sensación física, que dio lugar
al desarrollo de otra ciencia, la Termología, con muy pocas conexiones con las
demás. Naturalmente, el fenómeno más familiar, el más corrientemente observado
fue, desde un principio, el del movimiento, de cuyo estudio se ocupó otra ciencia, la
Mecánica, que fue de las primeras en desarrollarse y en adquirir una cierta madurez.
El movimiento de los planetas y el de caída de los cuerpos pudo ser explicado
satisfactoriamente por las leyes de la Mecánica y, por ello, la Gravitación ha sido
considerada tradicionalmente como un capítulo de la Mecánica. El
Electromagnetismo, al no estar relacionado directamente con ninguna experiencia
sensorial, y a pesar de que los fenómenos eléctricos y magnéticos ya habían sido
observados en la Antigüedad Clásica, no apareció como una ciencia organizada hasta
entrado el siglo XIX.
De esta manera en el siglo XIX, la Física aparece dividida en las llamadas ramas
clásicas o tradicionales: Mecánica, Acústica, Termología, Electromagnetismo y
Óptica. Las descripciones teóricas de estas áreas parecían esencialmente completas
al terminar el siglo y se creía que todos los descubrimientos básicos estaban ya
hechos. Incluso se habían establecido unos nexos o puentes entre estas áreas o ramas
clásicas de modo que, aunque la Física se seguía enseñando dividida en esas ramas,
se reconocía que esa división atendía tan sólo a aspectos diferentes del mismo campo
general de la Física. El cuerpo de doctrina firmemente reconocido hasta esa fecha
suele conocerse como FÍSICA CLÁSICA.
§11.- Las ramas de la física. 13

En los últimos años del siglo XIX y en las tres primeras décadas del siglo XX
surgen una serie de ideas nuevas y sorprendentes en el campo de la Física. Se
descubre la Radiactividad y se comienza a explorar el núcleo atómico. El desarrollo
de la teoría de la Relatividad exigió que los conceptos de espacio y tiempo fueran
reexaminados y modificados. Se formuló la teoría cuántica, que pudo explicar la
estructura atómica y molecular con enorme precisión. Durante estos años decisivos
todo el edificio de la Física fue remodelado y ampliado, conociéndose este periodo
como el de la FÍSICA MODERNA.
La década de 1930 vio las primeras observaciones de la radioemisión estelar y
el descubrimiento del neutrón, de la fisión nuclear y de las primeras partículas
elementales no existentes en los átomos. Todos estos resultados dieron lugar a un
tremendo estallido de resultados y de nuevos campos de investigación que se
encuentran en plena actividad, constituyendo lo que se conoce como FÍSICA
CONTEMPORÁNEA.

§12. La Física y las otras Ciencias.- Ya hemos establecido anteriormente que


una disciplina será científica si ha adoptado el método científico para tratar los
problemas que le son propios. Pero aquí precisamente, en saber cuáles son los
problemas inherentes a cada una de las ciencias, nos encontramos ante una cierta
indeterminación. En principio, la Ciencia estudia la Naturaleza, los fenómenos
naturales, y su división en distintas disciplinas o ciencias obedece, principalmente,
a una motivación de índole práctica. Anteriormente hemos caracterizado la Física por
su grado de fundamentalidad: su objetivo es el estudio de los componentes básicos
o elementales de la materia y sus interacciones mutuas, explicando los fenómenos
naturales y las propiedades de la materia en su conjunto. La Química se ocupa tan
sólo de un aspecto parcial de ese vasto intento; el estudio de los elementos y los
compuestos que resultan de combinarlos y de las leyes que rigen esas combinaciones.
Para ello utiliza las leyes de la Física para comprender la formación de las moléculas
y los variados métodos prácticos que llevan a la transformación de unas moléculas
en otras. La Biología estudia la vida y los seres vivientes; se basa fundamentalmente
en las leyes de la Física y de la Química para explicar los procesos vitales. La
Geología estudia la composición, estructura y evolución de la Tierra; para ello se
sirve de las leyes y métodos de la Física y de la Química. Vemos pues que la Física,
como ciencia fundamental, aparece en la base de las otras Ciencias Naturales,
proporcionándoles una soporte conceptual y una estructura teórica, además de una
serie de técnicas. Así, el geólogo utiliza en sus investigaciones métodos
gravimétricos, acústicos, nucleares y mecánicos; un moderno laboratorio de biología
utiliza un instrumental sofisticado apoyado en las más refinadas técnicas de la Física.
Podemos asegurar que hoy día sería difícil avanzar en cualquier actividad científica,
teórica o experimental, sin recurrir al uso de las refinadas técnicas de la Física.
Decíamos en el artículo anterior que la Física está encontrando en los últimos
años su unidad. Esta idea la podemos hacer extensiva a las Ciencias de la Naturaleza
en general, ya que cada día resulta más difícil delimitar con precisión los campos de
las diferentes Ciencias Naturales. Y ello se debe a la aplicación de un método común
en todas ellas (el método científico) y a la utilización de unas técnicas comunes
(pensemos en las técnicas microscópicas o electrónicas que se utilizan en Biología,
Geología, Química, Física ...). Que las fronteras entre las diferentes ciencias naturales
14 Prolegómenos.

van borrándose más y más, lo demuestra el hecho de que cada día vayan aumentando
el número de científicos y de revistas especializadas en temas interdisciplinares, como
son la Química-Física, la Biofísica, la Bioquímica, la Geofísica, la Astrofísica, ... Hoy
día sabemos que ninguna de las ciencias naturales es completamente independiente
de las demás y que es necesario que un científico, sea cual sea su campo de
especialización, esté familiarizado, cuanto menos, con las otras disciplinas. Esta
interdependencia entre las diferentes disciplinas de la Ciencia Natural ha sido
maravillosamente expresada por el poeta inglés Francis THOMPSON en los siguientes
versos:

"Todas las cosas por fuerza inmortal,


cerca o lejos,
ocultamente,
están ligadas entre sí de tal manera
que no se puede agitar una flor
sin perturbar una estrella."

§13. La Ciencia y la Tecnología.- La aplicación de los principios de la Física


y de la Química a los problemas prácticos han dado lugar a las diferentes ramas de
la Ingeniería. Muchos de los trabajos de investigación en Ingeniería pueden ser
considerados como científicos, por cuanto se utiliza el método científico; sin
embargo, la práctica de la ingeniería debe ser considerada como una ciencia
aplicada, esto es, como la aplicación de unos conocimientos científicos a unas
situaciones prácticas, acompañada de un arte, o sea, un saber hacer (construir,
manejar, ...). Por la misma razón, podemos decir que la práctica de la Medicina es
una ciencia biológica aplicada, acompañada de un arte (a veces en un grado mayor
que la Ingeniería).
La Ciencia y la Tecnología se necesitan y se apoyan mutuamente. La una no
podría existir sin la otra. Es verdad que el desarrollo científico ha posibilitado el
desarrollo tecnológico, pero no es menos cierto que la Ciencia moderna necesita de
la tecnología tanto como ésta de aquélla. Ciencia y Tecnología pueden compararse
a dos árboles gemelos, brotados de distintas semillas y que mantienen aún algunas
raíces y algunas ramificaciones separadas, pero cuyos troncos se han juntado y cuyas
hojas forman una única e inmensa copa.

§14. La Física y las Matemáticas.- El lenguaje es un ingrediente esencial del


pensamiento abstracto. Las Matemáticas, que permiten expresar los conceptos y leyes
físicas en una forma compacta, concisa y fácilmente comunicable, constituyen el
lenguaje natural de la Física.
Las Matemáticas constituyen una forma de razonamiento altamente organizado
que emplea ciertos símbolos estipulados y ciertas convenciones con el fin de
potenciar la facultad intelectual de que hemos sido dotados por la Naturaleza. Para
Galileo, para algunos de sus contemporáneos y para los físicos modernos, las
Matemáticas son la herramienta por excelencia para ordenar y comprender la
Naturaleza. Esta convicción la expresaba Galileo del modo siguiente:
§14.- La Física y las Matemáticas. 15

"La filosofía (ahora decimos la Ciencia) está escrita en este gran libro que tenemos ante los ojos
- quiero decir, el Universo -, pero no podemos comprenderlo si no aprendemos su lenguaje y
el significado de los símbolos en que está escrito. Su lenguaje es el de las matemáticas, y sus
símbolos, triángulos, círculos y otras figuras geométricas (ahora añadimos otros símbolos
matemáticos) sin cuya ayuda es imposible comprender ni una sola palabra, y en vano
intentaríamos atravesar este oscuro laberinto."

En la medida en que en el Universo existe un orden susceptible de ser


comprendido, este orden aparecerá bajo la forma de estructuras matemáticas. Ningún
físico puede desenvolverse cómodamente sin un considerable bagaje matemático.
Las relaciones existentes entre las magnitudes físicas u observables pueden
expresarse en forma funcional. En algunas ocasiones, las leyes físicas establecen que
alguna combinación funcional de las magnitudes físicas relacionadas con un
fenómeno presenta un valor constante (por ejemplo, el cociente s/t2, entre el espacio
recorrido por un cuerpo en caída libre, partiendo el reposo, y el cuadrado del tiempo
empleado, tiene un valor constante). En otras ocasiones, algunas combinaciones
funcionales de los observables tienden a alcanzar un valor máximo o mínimo
(principio de Fermat del camino óptico, por ejemplo). El alto aprecio que sienten los
físicos hacia estos tipos de leyes o postulados se debe a que combinan dos de las
características más sobresalientes de la ciencia: la formulación matemática de los
conceptos y el descubrimiento de características permanentes en el caos de la
experiencia.
La formulación matemática del trabajo científico impone a éste ciertas
condiciones. Una relación entre magnitudes observables no debe considerarse como
una relación causa-efecto. Así, una relación matemática entre los observables X, Y
y Z de la forma Z = XY es totalmente equivalente a expresar que Y = Z/X o que
X = Z/Y; esto es, no cabe asignar a ninguno de los observables un papel especial. Así,
la primera de las relaciones, Z = XY, debemos interpretarla en el sentido de que el
observable Z está relacionado con los X e Y, y no en el de pensar que los observables
X e Y sean la causa del Z.
Expresar las ideas, conceptos y leyes científicas en términos matemáticos es de
gran ayuda para la comprensión rápida de esos mismos conceptos y leyes, sin
ambigüedad alguna, y es una invitación a buscar nuevas relaciones entre las distintas
magnitudes.
En definitiva, la Física es una ciencia experimental en la que el progreso hacia
una comprensión más profunda de la Naturaleza se realiza mediante la aplicación del
método científico a los procesos más fundamentales.
Los modelos y las teorías físicas se constituyen para relacionar entre sí, de forma
coherente, los distintos hechos que han sido descubiertos sobre el mundo real.
Ninguna teoría es verdadera, sino que tan sólo representa en un cierto momento
nuestro grado de comprensión de determinados fenómenos naturales. Toda teoría
física debe estar abierta a modificaciones o a su total desaparición cuando la
aparición de nuevos hechos experimentales así lo exijan.
La Física es un intento de aprehensión de la Naturaleza de manera precisa y
ordenada, mediante la reducción de las observaciones y las teorías a números que
pueden ser comparados entre sí.
16 Prolegómenos.
Capítulo I.

Vectores.

1.- Álgebra vectorial. 19

2.- Vectores deslizantes. 41

3.- Análisis vectorial. 61

Manuel R. Ortega Girón 17


18 Lecciones de Física
1.- Álgebra vectorial.

§1.1. Escalares y vectores (19); §1.2. Formulación vectorial (20); §1.3. Suma y diferencia
de vectores (21); §1.4. Producto de un vector por un escalar (22); §1.5. Versores (22);
§1.6. Componentes de un vector. Base vectorial (22); §1.7. Producto escalar de dos vectores
(24); §1.8. Producto vectorial de dos vectores (27); §1.9. Representación vectorial de
superficies (29); §1.10. Producto mixto de tres vectores (30); §1.11. Doble producto
vectorial (32); §1.12. Definición axiomática del vector (32); §1.13. Cambio de base
vectorial (34); §1.14. Vector de posición. Sistemas de referencia (37); Problemas (38)

§1.1. Escalares y vectores.- Frente a aquellas magnitudes físicas, tales como


la masa, la presión, el volumen, la energía, la temperatura, ... que quedan completa-
mente definidas por un número y las unidades utilizadas en su medida, aparecen
otras, tales como el desplazamiento, la velocidad, la aceleración, la fuerza, el campo
eléctrico, ... que no quedan completamente definidas dando un dato numérico, sino
que llevan asociadas una dirección y un sentido. Estas últimas magnitudes son
llamadas vectoriales en contraposición a las primeras que son llamadas escalares.
Las magnitudes escalares quedan representadas por el ente matemático más
simple; por un número. Las magnitudes vectoriales quedan representadas por un ente
matemático que recibe el nombre de vector.
En un espacio euclidiano, de no más de tres dimensiones, un vector se representa
por un segmento orientado1. Así, un vector queda caracterizado por los siguientes
elementos: su longitud o módulo, siempre positivo por definición; su dirección,
determinada por una recta (directriz) a la cual el vector es paralelo; y su sentido, que
podrá ser coincidente u opuesto con un sentido predeterminado sobre la dirección
antes mencionada. Así pues, podemos enunciar:
Un vector es una magnitud que tienen módulo, dirección y sentido.
Las magnitudes vectoriales se representan en los textos impresos por letras en
negrita, para diferenciarlas de las magnitudes escalares. En la pizarra representaremos
las magnitudes vectoriales colocando una flechita sobre la letra que designa su

1
Este significado de la palabra vector es una ampliación natural de su utilización inicial en
la astronomía, hoy en desuso: "recta imaginaria que une a un planeta, moviéndose alrededor del
centro o foco de una circunferencia o elipse, con dicho centro o foco".

Manuel R. Ortega Girón 19


20 Lec. 1.- Álgebra vectorial.

módulo (que es un escalar). Así, por ejemplo; A, V, W, ... representan, respectiva-


mente, las magnitudes vectoriales de módulos A, V, W, ... También representaremos
el módulo de una magnitud vectorial encerrando entre barras la notación correspon-
diente al vector: A , V , W , ... Cuando nos convenga, representaremos la
magnitud vectorial haciendo referencia al origen y al extremo del segmento orientado
que la representa geométricamente; así, designaremos los vectores representados en
la Figura 1.1 en la forma A=MN, B=OP, ... resultando muy útil esta notación para los
vectores desplazamiento.
Para que dos vectores sean iguales (equipolentes) no basta que tengan el mismo
módulo, sino que además es preciso que actúen según la misma dirección y sentido.
En lo que sigue, mientras que no se advierta otra cosa, consideraremos los llamados
vectores libres, para los cuales dos direcciones son equivalentes con tal de que sean
paralelas. Por consiguiente, diremos que dos
vectores libres son iguales si tienen el mismo
módulo, la misma dirección y el mismo sentido,
aunque sus rectas de acción (directrices) sean
diferentes. De este modo, en la Figura 1.1 es
A = B = C = D = E.
Por el contrario, en los llamados vectores
deslizantes, el criterio de igualdad exige que los
vectores tengan el mismo módulo y que actúen en
un mismo sentido sobre una misma recta de acción,
siendo indiferente el punto de la recta en que estén
Figura 1.1
aplicados. Así, en la Figura 1.1, tan sólo es C = D.
Veremos más adelante que las fuerzas que
actúan sobre un sólido rígido tienen carácter de vectores deslizantes, mientras que los
momentos de tales fuerzas son vectores libres.

§1.2. Formulación vectorial.- La formulación vectorial de la Física presenta


dos grandes ventajas:
(a) La formulación de una ley física en forma vectorial es independiente de
los ejes coordenados que se escojan. La notación vectorial ofrece una
terminología en la que los enunciados tienen un significado físico claro sin
necesidad de introducir en ningún caso un sistema coordenado.
Así, la relación existente entre la fuerza F aplicada a un cuerpo de masa m y la aceleración a que dicho
cuerpo adquiere, dada por la segunda ley de Newton, F = ma, es una ecuación intrínseca, válida en
cualquier sistema de coordenadas.

(b) La notación vectorial es compacta y concisa. Muchas leyes físicas tienen


formulaciones sencillas y diáfanas que se desfiguran cuando se escriben
referidas a un sistema coordenado particular.
Así, La segunda ley de Newton, F=ma, cuando se escribe en coordenadas polares planas, toma la forma
de las dos ecuaciones siguientes: Fr=m(r̈-rθ̇2) y Fθ=m(rθ̈+2ṙθ̇).
Aunque al resolver un problema físico concreto puede convenir la utilización de
sistemas coordenados particulares, siempre que sea posible deberemos establecer la
leyes de la física en notación vectorial.
§1.2.- Formulación vectorial. 21

La utilidad y aplicación de los vectores a los problemas físicos está basada


esencialmente en la Geometría Euclidiana, de modo que el enunciado de una ley
física en términos vectoriales conlleva la hipótesis de la validez de dicha geometría2.
Si la geometría no es euclidiana no es posible sumar dos vectores de un modo
sencillo y sin ambigüedad. Para el espacio curvo existe otra formulación mucho más
general, la Geometría Métrica Diferencial, que es el lenguaje de la Relatividad
Generalizada, dominio de la Física en el que la Geometría Euclidiana no tiene validez
general.

§1.3. Suma y diferencia de vectores.- Dados dos vectores A y B, llamamos


suma o resultante de los mismos, y la designaremos por A+B, al vector obtenido
como diagonal del paralelogramo formado por los
vectores A y B (Figura 1.2). Evidentemente, el mismo
resultado se obtiene si se sitúan los vectores uno a
continuación de otro y se define la suma de ambos
como el vector que va desde el origen del primero
al extremo del segundo. Para más de dos vectores,
la generalización de estas reglas es inmediata.
De la definición geométrica de la suma se siguen
las siguientes propiedades de esta operación:
Figura 1.2
(1) Propiedad conmutativa (Figura 1.2):

A B B A [1.1]

(2) Propiedad asociativa (Figura 1.3):

(A B) C A (B C) [1.2]

(3) Existencia del vector opuesto:

A ( A) 0 [1.3]

En virtud del teorema del coseno, el módulo de Figura 1.3


la suma es,

[1.4]
A B A2 B2 2 A B cos θ
siendo θ el ángulo que forman entre sí las direcciones de los vectores A y B.
Dados dos vectores A y B, definimos la diferencia entre el primero y el segundo,
y la designamos por A - B, como el vector obtenido como suma del vector A con el
vector opuesto de B (mismo módulo y dirección, pero sentido opuesto) (Figura 1.4):

A B A ( B) [1.5]

2
El análisis vectorial, tal como lo conocemos hoy, es fundamentalmente el resultado del
trabajo realizado hacia finales del siglo XIX por el físico-ingeniero electrotécnico inglés Josiah W.
GIBBS (1839-1903) y por el matemático americano Oliver HEAVISIDE (1850-1925).
22 Lec. 1.- Álgebra vectorial.

Si llevamos los vectores A y B a un mismo origen,


el vector A - B es el que va desde el extremo de B al
extremo de A, y su módulo viene dado por

[1.6]
A B A2 B2 2 A B cos θ

Figura 1.4 §1.4. Producto de un vector por un escalar.-


Dado un escalar p y un vector A, llamaremos producto
de los dos, y lo representaremos por pA, a un vector
cuyo módulo es el producto del valor absoluto del escalar p por el módulo del vector
A, de la misma dirección que el vector A y de sentido coincidente u opuesto al del
vector A según que el escalar p sea positivo o negativo (Figura 1.5). Este producto
tienen las siguientes propiedades:
(1) Propiedad asociativa:

p (q A) ( p q )A q (p A) [1.7]

(2) Propiedad distributiva respecto a la suma de escala-


res:

(p q) A pA qA [1.8]

Figura 1.5
(3) Propiedad distributiva respecto a la suma de vectores:

p (A B) pA pB [1.9]

El cociente de un vector por un escalar es, por definición, el producto del vector
A por el escalar 1/p, de modo que

A 1 [1.10]
A
p p
y tiene las mismas propiedades (1) y (3) enunciadas anteriormente, aunque no la
propiedad (2).

§1.5. Versores.- Si dividimos un vector por su propio módulo se obtiene un


vector de módulo unidad, al que llamaremos vector unitario o versor, cuya dirección
y sentido coinciden con la dirección y sentido del vector de partida. Existirán
infinitos versores, correspondientes a las infinitas direcciones que podemos considerar
en el espacio. Un vector cualquiera A puede expresarse como el producto de su
módulo A por el versor de su misma dirección y sentido, esto es,

A
e y A Ae [1.11]
A

§1.6. Componentes de un vector. Base vectorial.- Dadas tres rectas


concurrentes no coplanarias siempre es posible descomponer un vector dado A en tres
vectores, A1, A2, y A3, de forma que cada uno de ellos sea paralelo a una de las tres
§1.6.- Componentes de un vector. Base vectorial. 23

rectas dadas, y que sumados tengan al vector A como resultante. Esta descomposición
es única y se obtiene construyendo un paralelepípedo cuyas aristas sean paralelas a
las tres rectas dadas y del cual es diagonal el vector A que descomponemos
(Figura 1.6). Definidos tres versores, e1, e2, e3, en las direcciones de las tres rectas
dadas, podemos escribir

A A1 A2 A3 A1 e 1 A2 e 2 A3 e 3 [1.12]

siendo Ai los vectores componentes de A y


Ai las componentes del vector A en la base
vectorial3 definida por los versores e1, e2,
e3.
Tomando las tres rectas anteriores per-
pendiculares entre sí (ortogonales) y esco-
giendo los versores e1, e2 y e3, de forma
que constituyan un triedro directo, es decir
de tal modo que un tornillo que gire de
uno de ellos al siguiente en orden creciente Figura 1.6
de permutación circular avance en el senti-
do del otro vector (regla de tornillo, Figura 1.7, o de la mano
derecha, Figura 1.12), entonces, a cada vector A corresponderá una
descomposición única en la forma expresada en [1.12]. Si ahora
tomamos las tres rectas anteriores como ejes coordenados x, y, z,
y llamamos i, j, k, a los correspondientes versores e1, e2, e3,
según convenio prácticamente universal, entonces la descomposi-
ción anterior la escribiremos en la forma

A Ax i Ay j Az k [1.13]

siendo Ax, Ay, Az las componentes cartesianas del vector A


(Figura 1.8).
De este modo vemos que una magnitud vectorial, a
diferencia de una magnitud
Figura 1.7 escalar, requiere el conoci-
miento de tres números para
quedar completamente definida. Para el vector
tridimensional A = (Ax, Ay, Az) cada una de las
cantidades contenidas en el paréntesis representa
una de sus componentes. Obsérvese que es
importante el orden en que demos las com-
ponentes del vector, ya que la terna numérica
(m,n,p) no representa el mismo vector que la
terna (n,p,m).
Figura 1.8
Resulta conveniente escribir las componentes

3
Obsérvese que una base vectorial queda definida exclusivamente por las direcciones de tres
vectores no coplanarios; i.e., no hacemos mención a algún punto del espacio, por lo que no cabe
hablar del "origen" de la base vectorial.
24 Lec. 1.- Álgebra vectorial.

del vector A utilizando la notación matricial; esto es, en forma de matriz columna o de
matriz fila:

⎛A ⎞
⎜ x ⎟ [1.14]
A ⎜ Ay ⎟ o A Ax Ay Az
⎜A ⎟ ijk
⎝ z ⎠i j k
donde los subíndices añadidos a las matrices indican (cuando sea necesario evitar am-
bigüedades) la base vectorial en la que están expresadas las componentes del vector A.
Dada la ortogonalidad del triedro cartesiano definido por los versores i, j, k, es
fácil comprobar que el módulo del vector A viene dado por

2 2 2 [1.15]
A Ax Ay Az

y que, dados los vectores A = Ax i + Ay j + Az k y B = Bx i + By j + Bz k, de acuerdo


con la propiedad asociativa para la suma (y diferencia) vectorial, es

A±B (Ax±Bx ) i (Ay±By ) j (Az±Bz ) k [1.16]

y que, de acuerdo con la propiedad distributiva del producto de un escalar respecto


a la suma de vectores, tenemos

pA pAx i p Ay j p Az k [1.17]

quedando definida tanto la suma (y diferencia) vectorial como el producto de un


vector por un escalar en forma analítica, i.e., en función de sus componentes
cartesianas, con independencia de la correspondiente representación geométrica.
Con notación matricial escribiremos:

⎛A ⎞ ⎛B ⎞ ⎛ A ±B ⎞
⎜ x ⎟ ⎜ x ⎟ ⎜ x x ⎟ [1.18]
A±B ⎜ Ay ⎟ ± ⎜ By ⎟ ⎜ Ay±By ⎟
⎜A ⎟ ⎜B ⎟ ⎜ A ±B ⎟
⎝ z ⎠ ⎝ z ⎠ ⎝ z z ⎠

⎛A ⎞ ⎛ pA ⎞
y ⎜ x ⎟ ⎜ x ⎟
[1.19]
pA p ⎜ Ay ⎟ ⎜ pAy ⎟
⎜A ⎟ ⎜ pA ⎟
⎝ z ⎠ ⎝ z ⎠

§1.7. Producto escalar de dos vectores.- Se define el producto escalar de


los vectores A y B, y lo representaremos por A B, como el escalar que se obtiene
multiplicando el módulo del vector A por el módulo del vector B y por el coseno del
ángulo que forman entre sí los dos vectores. Esto es (Figura 1.9):

AB A B cos θ [1.20]

siendo esta definición de naturaleza puramente geométrica y, por lo tanto, indepen-


diente del sistema de coordenadas elegido. El producto escalar de dos vectores es un
número (escalar) y, si ninguno de los vectores es nulo, dicho producto será un
§1.7.- Producto escalar de dos vectores. 25

número positivo, nulo o negativo, según que el


ángulo formado por los dos vectores (0≤θ≤π) sea
agudo, recto u obtuso.
Puesto que B cos θ representa el módulo de la
proyección del vector B sobre la dirección del vector
A, esto es B cos θ = proyA B, será

AB A proy A B [1.21]

Figura 1.9
de modo que el producto escalar de dos vectores también
puede definirse como el producto del módulo de uno de
ellos por la proyección del otro sobre él.
Se puede demostrar fácilmente que el producto escalar de dos vectores tiene las
siguientes propiedades:
(1) Propiedad conmutativa:

AB BA ]

(2) Propiedad distributiva respecto a la suma vectorial:

A (B C) (A B ) (A C ) [1.23]

(3) Propiedad asociativa respecto al producto por un escalar:

p (A B ) (p A ) B A (p B ) [1.24]

(4) Ya que (A B) C no se ha definido (el signo se usa sólo entre vectores) la


propiedad asociativa no ha lugar a considerarla. Obsérvese, sin embargo, que en
general es

(A B ) C ≠ A (B C ) [1.25]

(5) Si los vectores A y B son perpendiculares entre sí, será cos θ=0, y resulta

AB 0 [1.26]

Esta relación expresa la condición de perpendicularidad entre dos vectores.


Obsérvese, que el producto escalar de dos vectores puede ser nulo sin que lo sean
uno ni otro vector.
(6) En particular, para los vectores cartesianos i, j, k, tenemos

⎧ ii jj kk 1 [1.27]

⎩ ij ik jk 0
(7) Expresión analítica del producto escalar: Si los vectores A y B se expresan en
función de sus componentes cartesianas rectangulares, o sea, A = Axi + Ayj + Azk y
B = Bx i + By j + Bz k, entonces, teniendo en cuenta las propiedades anteriores, se
tiene

AB Ax Bx Ay By Az Bz [1.28]
26 Lec. 1.- Álgebra vectorial.

de modo que el producto escalar de dos vectores es igual a la suma de los productos
de las componentes cartesianas rectangulares correspondientes.
Con notación matricial, el producto escalar A B es, simplemente, el producto
matricial de la matriz fila de A por la matriz columna de B; esto es,

⎛A ⎞ ⎛B ⎞ ⎛B ⎞
⎜ x⎟ ⎜ x⎟ ⎜ x⎟ [1.29]
A B ⎜ Ay ⎟ ⎜ By ⎟ Ax Ay Az ⎜ By ⎟ Ax Bx Ay By Az Bz
⎜A ⎟ ⎜B ⎟ ⎜B ⎟
⎝ z⎠ ⎝ z⎠ ⎝ Z⎠

Ejemplo I.- Calcular el producto escalar de los vectores A = i + 2j + 3k y B = 4i - 5j + 6k.

⎛1 ⎞ ⎛ 4 ⎞ ⎛ 4 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜2 ⎟ ⎜ 5 ⎟ 1 2 3 ⎜ 5 ⎟ 14 2 ( 5) 36 4 10 18 12
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝3 ⎠ ⎝ 6 ⎠ ⎝ 6 ⎠

(8) Módulo de un vector: Para el vector A = Ax i + Ay j + Az k se tiene


2 2 2 [1.30]
AA A2 Ax Ay Az

(9) Ángulo formado por dos vectores: De la definición del producto escalar se sigue

AB
cos θ eA eB [1.31]
AB
expresión que nos permite determinar el ángulo formado por dos vectores dados.
(10) Cosenos directores: Se llaman cosenos
directores a los cosenos de los ángulos direc-
tores formados por el vector con los ejes
coordenados (Figura 1.10). Tenemos

⎧ Ax
⎪ cos α Ai
⎪ A A

⎪ Aj Ay [1.32]
⎨ cos β
Figura 1.10
⎪ A A

⎪ Ak Az
⎪ cos γ
⎩ A A

de modo que es A A (cos α i cos β j cos γ k) [1.33]

con eA cos α i cos β j cos γ k [1.34]

siendo eA el versor en la dirección del vector A. Evidentemente, se verifica que la


§1.7.- Producto escalar de dos vectores. 27

suma de los cuadrados de los cosenos directores es igual a la unidad; esto es,

cos2 α cos2 β cos2 γ 1 [1.35]

(11) El producto escalar de dos vectores no tienen operación inversa; esto es,
si A X = c, no existe una solución única para X. Dividir por un vector es una
operación sin definir y carente de sentido (Problema 1.17).

§1.8. Producto vectorial de dos vectores.- Existe otro tipo de producto de


dos vectores ampliamente utilizado en la Física. Este producto no es un escalar sino
más bien un vector; i.e., un vector en
cierto sentido restringido. El producto
vectorial de A y B, que representare-
mos por A × B, es un vector cuyo
módulo se define como el producto de
los módulos de A y B por el seno del
ángulo que forman entre sí los dos
vectores, cuya dirección es perpendicu-
lar al plano determinado por ambos
vectores, y cuyo sentido es tal que los
vectores A, B y A × B constituyan un
triedro directo (regla del tornillo, Figura 1.11
Figura 1.7, o de la mano derecha, Figu-
ra 1.12). Escribiremos

A×B A B sen θ e [1.36]

siendo e el versor normal al plano determinado por los


vectores A y B. Por ser esta definición de naturaleza pura-
mente geométrica, el producto vectorial es independiente del
sistema coordenado elegido4.
Se demuestra fácilmente que el producto vectorial de Figura 1.12
dos vectores tiene las siguientes propiedades:
(1) Propiedad anticonmutativa:

A×B B×A [1.37]

(2) Propiedad distributiva respecto a la suma vectorial:

A × (B C ) (A × B ) (A × C ) [1.38]

(3) Propiedad asociativa respecto al producto por un escalar:

4
En un sistema de coordenadas inverso (-i,-j,-k), las componentes de los vectores A y B
cambian de signo. Sin embargo, las componentes del vector A×B no cambian de signo en la
inversión. A los vectores que no cambian de signo en la inversión del sistema coordenado se les
llama seudovectores o vectores axiales. Así pues, el producto vectorial es un vector axial.
28 Lec. 1.- Álgebra vectorial.

p (A × B ) (p A) × B A × (p B) [1.39]

(4) Como veremos más adelante (§1.11), el producto vectorial no tienen la propiedad
asociativa; esto es, en general será

A × (B × C ) ≠ (A × B ) × C [1.40]

(5) Si los vectores A y B son mutuamente paralelos, entonces, por ser sen θ=0, será

A×B 0 [1.41]

relación que expresa la condición de paralelismo entre dos vectores. Obsérvese que
el producto vectorial de dos vectores puede ser nulo sin que lo sea ninguno de ellos.
(6) En particular, para los versores i, j, k, tenemos

⎧ i×i 0 i×j k i×k j


⎪ [1.42]
⎨ j×i k j×j 0 j×k i

⎩ k×i j k×j i k×k 0
(7) Expresión analítica del producto vectorial: Si los vectores A y B se expresan en
función de sus componentes cartesianas, esto es A = Ax i + Ay j + Az k y B = Bx i
+ By j + Bz k , entonces, teniendo en cuenta las propiedades anteriores, será

A×B (Ay Bz A z B y) i (Az Bx A x B z) j (Ax By A y B x) k [1.43]

expresión que puede escribirse de un modo más compacto en forma de determinante

⎡ i j k ⎤
⎢ ⎥
A × B ⎢ Ax Ay Az ⎥ [1.44]
⎢ ⎥
⎢B B B ⎥
⎣ x y z ⎦
o bien con notación matricial

⎛A ⎞ ⎛B ⎞ ⎛ A B Az By ⎞⎟
⎜ x ⎟ ⎜ x ⎟ ⎜ y z
⎜A ⎟ ⎜B ⎟ ⎜ A B Ax Bz ⎟⎟ [1.45]
A × B ⎜ y ⎟ × ⎜ y ⎟ ⎜ z x
⎜A ⎟ ⎜B ⎟ ⎜A B Ay Bx ⎟⎠
⎝ z ⎠ ⎝ z ⎠ ⎝ x y

pudiéndose encontrar directamente las componentes del vector A × B, sin necesidad


de escribir el determinante, mediante la regla operativa que se ilustra en el esquema
§1.8.- Producto vectorial de dos vectores. 29

siguiente, donde los círculos oscuros ( ) indican productos con signo positivo y los
círculos claros ( ) indican productos con signo negativo:

Ejemplo II.- Calcular el producto vectorial de los vectores A = i + 2j + 3k y B = 4i - 5j + 6k.

⎛1 ⎞ ⎛ 4 ⎞ ⎛ 2 6 3 ( 5) ⎞ ⎛ 12 15 ⎞ ⎛ 27 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
2 ×
⎜ ⎟ ⎜ 5 ⎟ ⎜ 34 16 ⎟ ⎜ 12 6 ⎟ ⎜ 6 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
3
⎝ ⎠ ⎝ 6 ⎠ ⎝ 1 ( 5) 2 4 ⎠ ⎝ 5 8 ⎠ ⎝ 13 ⎠

(8) De la definición del producto vectorial


[1.36]se sigue una importante propiedad geo-
métrica del mismo: El módulo del producto
vectorial A × B representa el área del paralelo-
gramo determinado por los vectores A y B. En
efecto, como se apreciará en la Figura 1.13, es

A×B A B sen θ
[1.46] Figura 1.13
Ah área del paralelogramo

(9) El producto vectorial no tiene operación inversa; esto es, si A × X=C, no existe una
solución única para X. Dividir por un vector es una operación sin definir y carente de
sentido (Problema 1.18).

§1.9. Representación vectorial de superficies.- Hemos visto anteriormente que


el módulo de A × B representa el área del paralelogramo definido por los vectores A y B.
Esta propiedad nos permite representar el área del paralelogramo por un vector S perpen-
dicular a su plano cuyo módulo S sea igual a su
área. Esta representación puede extenderse a cual-
quier superficie plana (Figura 1.14), ya que siempre la
podremos imaginar descompuesta en un cierto
número de paralelogramos.
Una vez definido el módulo y la dirección del
vector superficie S, sólo nos queda fijar su sentido
que será el del avance de un tornillo que girase en
el sentido atribuido al contorno de la superficie Figura 1.14
(regla de la mano derecha).
Las componentes del vector S tienen un
significado simple. Supongamos que el plano de la superficie S forma un ángulo θ con el
plano coordenado xy (Figura 1.15). La proyección de la superficie S sobre el plano coordena-
do xy es S cos θ. Pero la dirección normal al plano de la superficie S también forma un
ángulo θ con el eje z. Por consiguiente, la componente del vector S en la dirección del eje
z es Sz = S cos θ. De este modo, podemos asegurar que las componentes del vector S sobre
los ejes coordenados representan las proyecciones de la superficie plana S sobre los tres
30 Lec. 1.- Álgebra vectorial.

planos coordenados respectivos.


Si la superficie no es plana (Figura 1.16),
siempre será posible dividirla en un número
muy grande de pequeñas superficies elemen-
tales, cada una de las cuales podrá ser consi-
derada como plana y representable por un
vector ΔSi. De este modo, el vector S que
representa a una superficie curva será:

S ΔS1 ΔS2 ... ΔS i [1.47]

Obsérvese que, en este caso, el módulo


Figura 1.15 de S no es igual al área de la superficie
curva, ya que dicha área es ΔSi ; sin
embargo, los valores de las tres componentes del vector S según los ejes coordenados si
que serán iguales a las áreas de las proyecciones de la superficie sobre los tres planos
coordenados.

Figura 1.16 Figura 1.17

Finalmente, consideremos una superficie cerrada y dividámosla en pequeños elementos


casi planos, cada uno de ellos representado por un vector ΔSi en la dirección hacia afuera
(Figura 1.17). Podemos tomar estos elementos por parejas de modo que la proyección neta
de cada una de estas parejas sobre cualquier plano coordenado sea nula. De este modo
llegamos a la conclusión de que las componentes del vector superficie que representa a una
superficie cerrada son nulas; o sea que el vector que representa a una superficie cerrada es
S=0; aunque, obviamente, el área de dicha superficie cerrada no es nula.

§1.10. Producto mixto de tres vectores.- Llamamos producto mixto de los vecto-
res A, B y C, en este orden, al escalar que resulta de multiplicar escalarmente por A el
producto vectorial de B y C. Esto es

A B C A (B × C) [1.48]

y expresando los tres vectores en función de sus componentes y desarrollado los productos
indicados resulta
§1.10.- Producto mixto de tres vectores. 31

⎡ ⎤
⎢ Ax Ay Az ⎥
⎡ By Bz ⎤ ⎡ Bx Bz ⎤ ⎡ Bx By ⎤ ⎢ ⎥
A i ⎢⎢ ⎥
⎥ A j ⎢⎢ ⎥
⎥ A k ⎢⎢ ⎥

⎢ Bx By Bz ⎥
C C C C C C ⎢ ⎥
⎣ y z ⎦ ⎣ x z ⎦ ⎣ x y ⎦ ⎢C C C ⎥
⎣ x y z⎦

o bien ⎧⎛ A ⎞ ⎛ B ⎞ ⎛C ⎞ ⎫ ⎡A B C ⎤
⎪⎜ x ⎟ ⎜ x ⎟ ⎜ x ⎟ ⎪ ⎢ x x x ⎥ [1.49]
ABC ⎨ ⎜ Ay ⎟ ⎜ By ⎟ ⎜ Cy ⎟ ⎬ ⎢ Ay By Cy ⎥
⎪⎜ A ⎟ ⎜ B ⎟ ⎜C ⎟ ⎪ ⎢A B C ⎥
⎩⎝ z ⎠ ⎝ z ⎠ ⎝ z ⎠ ⎭ ⎣ z z z ⎦
de modo que el producto mixto de tres vectores es igual al valor del determinante formado
por las componentes de los tres vectores. Entonces, teniendo en cuenta que el valor de un
determinante no varía cuando se realiza un número par de permutaciones entre sus filas (o
columnas), se deduce fácilmente que

AB C BCA CAB [1.50]

o sea A (B × C) B (C × A) C (A × B) [1.51]

de modo que el producto mixto admite la permutación circular entre los vectores que lo
integran sin modificar el resultado. Pero, en cambio, será

ABC BAC → A (B×C) B (A×C) [1.52]

de modo que cuando la permutación entre los vectores que integran el producto mixto no
es circular el resultado cambia de signo.
Por otra parte, de la expresión [1.51] se deduce que

A (B × C) (A × B) C [1.53]

de modo que podemos intercambiar el punto ( ) y el aspa (×).


Una importante propiedad geométrica del producto mixto es que representa el volumen
del paralelepípedo determinado por los vectores A, B y C. En efecto (Figura 1.18)

ABC A (B × C ) AS A S cos θ (A cos θ) S [1.54]

= hs = volumen del paralelepípedo


En particular, para el paralelepípedo definido
por los versores cartesianos i, j, k, tenemos
{i j k} = 1 (triedro directo)
en tanto que para el definido por los versores
cartesianos -i, -j, -k, se tiene
{(-i)(-j)(-k)} = -1 (triedro inverso)

Una consecuencia inmediata de la


interpretación geométrica del producto mixto Figura 1.18
es la condición de coplanaridad (dependencia
32 Lec. 1.- Álgebra vectorial.

lineal) de tres vectores del espacio, expresada por

ABC 0 [1.55]

§1.11. Doble producto vectorial.- Llamamos doble producto vectorial de tres


vectores a la expresión A × (B × C) y es un vector contenido en el plano definido por los
vectores B y C, ya que se puede demostrar que se verifica

A × (B × C ) B (A C ) C (A B ) [1.56]

Evidentemente, el producto vectorial no tienen la propiedad asociativa, ya que

(A × B ) × C B (A C) A (B C ) [1.57]

es un vector contenido en el plano definido por los vectores A y B, por lo que, en general,
será

A × (B × C ) ≠ (A × B ) × C [1.58]

resultando fundamental la colocación de los paréntesis.

§1.12. Definición axiomática del vector.- Anteriormente hemos definido un vector


como una magnitud caracterizada por su módulo, su dirección y su sentido y que tiene la
propiedad de sumarse con otras de su misma naturaleza según la regla del paralelogramo.
Esta última precisión es importante ya que, como veremos más adelante, no todas las
magnitudes dotadas de módulo, dirección y sentido son necesariamente vectoriales, puesto
que dichas magnitudes deben satisfacer, además, las reglas del álgebra vectorial. Estas
reglas son las correspondientes a la estructura algebraica, llamada espacio vectorial, que
definiremos a continuación.
Sea un grupo abeliano G, es decir un conjunto entre cuyos elementos A, B, ... se ha
definido una operación, que llamaremos suma vectorial y representaremos por el signo +,
que cumpla las leyes siguientes:
(1) Existe un elemento neutro, 0 ∈ G, tal que para ∀ A ∈ G se verifica

0 A A 0 [1.59]

(2) Para ∀ A ∈ G existe un único elemento, que designaremos por -A ∈ G y llamaremos


opuesto de A, tal que

A ( A) 0 [1.60]

(3) Para tres elementos cualesquiera A,B,C ∈ G es válida la ley asociativa; i.e.,

A (B C) (A B) C [1.61]

(4) Para dos elementos cualesquiera A,B ∈ G es válida la ley conmutativa; i.e.,

A B B A [1.62]

Consideremos ahora un conjunto F dotado de estructura de cuerpo. Definamos una


§1.12.- Definición axiomática del vector. 33

operación, que llamaremos producto, entre los elementos m,n,o,p ∈ F y los elementos
A,B,C, ∈ G, de modo que (m,A) → mA sea un elemento que pertenezca al grupo
abeliano G, y que dicha operación cumpla con las siguientes leyes:
(5) Ley distributiva respecto a la suma de elementos del cuerpo F; esto es,

(m n) A mA nA [1.63]

(6) Ley distributiva respecto a la suma de elementos del grupo G; esto es,

m (A B) mA mB [1.64]

(7) Para ∀ A ∈ G, existe un elemento único del cuerpo F, que representaremos por 1 y
llamaremos elemento unidad, tal que

1A A [1.65]

(8) Ley asociativa respecto al producto de elementos del cuerpo F, esto es

(m n) A m (n A) [1.66]

Decimos entonces que el conjunto de los elementos A,B,C, ∈ G tiene una estructura
de espacio vectorial y dichos elementos son los vectores de ese espacio. Estos elementos
no son necesariamente entes que puedan ser representados por segmentos orientados. Así,
por ejemplo, el conjunto de
las matrices cuadradas de
segundo orden sobre el
cuerpo de los números
reales tiene una estructura
de espacio vectorial; pero
sus elementos no son
representables por segmen-
tos orientados.
La importancia de esta
definición axiomática es
que amplía la idea geomé-
trica de vector. Cualquier
conjunto de elementos entre
los cuales puedan definirse
las operaciones anteriores
con las propiedades [1.59]-
[1.66] será un espacio
vectorial y sus elementos
podrán considerarse como
vectores. Sin embargo, es
conveniente que tengamos
bien claro que el concepto
de vector que vamos a
manejar en la Física es más
restringido que el definido Figura 1.19
34 Lec. 1.- Álgebra vectorial.

en el Álgebra, pues no sólo debe satisfacer las leyes algebraicas sino que también debe
estar caracterizado por tener módulo, dirección y sentido.
Pero también debemos tener muy en cuenta que no todas las magnitudes físicas que
tienen módulo, dirección y sentido serán necesariamente magnitudes vectoriales.
Así, por ejemplo, la rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo en el espacio tiene módulo
(el ángulo de rotación), dirección (la del eje) y sentido. Pero dos rotaciones como éstas no se combinan
de acuerdo con las leyes de la suma vectorial, a no ser que los ángulos de rotación sean infinitesimales.
Esto se comprueba fácilmente si los dos ejes son perpendiculares entre sí y las rotaciones son de 90°
(Figura 1.19a). Evidentemente estas rotaciones no cumplen la ley conmutativa de la suma vectorial. Así,
a pesar del hecho de que las rotaciones finitas tienen módulo, dirección y sentido, estas rotaciones no
tienen carácter vectorial. Pero si en lugar de rotaciones de 90° realizamos rotaciones angulares menores
(de 45° en la Figura 1.19b y de 20° en la Figura 1.19c) los resultados de combinar estas rotaciones en
distinto orden, aunque siguen siendo distintos, presentan menos diferencia. Si los desplazamientos angu-
lares se hacen infinitesimales, el orden de adición ya no afecta al resultado; por lo que las rotaciones
infinitesimales admiten una representación vectorial.

§1.13. Cambio de base vectorial.- Consideremos un vector A expresado en un


sistema de coordenadas cartesianas (x,y,z); i.e.,

⎛A ⎞ ⎛ Ai ⎞
⎜ x ⎟ ⎜ Aj ⎟ [1.67]
A ⎜ Ay ⎟ ⎜ ⎟
⎜A ⎟ ⎝ A k ⎠i j k
⎝ z ⎠i j k
ya que, por ser (Ax, Ay, Az) las proyecciones de
dicho vector sobre los correspondientes ejes
coordenados (i.e., las componentes del vector en
la base vectorial (i, j, k) asociada al sistema de
coordenadas), es Ax = A i, Ay = A j y
Az = A k.
Ahora, supongamos que dejamos invariable
la dirección del vector A y que giramos el siste-
ma de ejes coordenados alrededor del origen del
mismo, de modo que tendremos un nuevo trie-
dro ortogonal de ejes (x′, y′, z′), con una base
vectorial asociada definida por los versores (i′,
Figura 1.20 j′, k′). En esta nueva base vectorial las compo-
nentes del vector A serán (Ax′, Ay′, Az′); i.e.,

⎛A ⎞
⎜ x ⎟ ⎛ Ai ⎞
A ⎜ Ay ⎟ ⎜ Aj ⎟ [1.68]
⎜A ⎟ ⎜ ⎟
⎝ z ⎠i j k ⎝ A k ⎠i j k

Las nuevas componentes (Ax′, Ay′, Az′) están relacionadas con las antiguas por
§1.13.- Cambio de base vectorial. 35


⎪ Ax Ai Ax i i Ay j i Az k i
⎪ [1.69]
⎨ Ay Aj Ax i j Ay j j Az k j

⎪ A Ak Ax i k Ay j k Az k k
⎩ z
y llamando sij′ al coseno del ángulo determinado por los versores i y j′, i.e., al producto
escalar i j′, tenemos la transformación lineal

⎛A ⎞ ⎛ s s s ⎞ ⎛A ⎞
⎜ x ⎟ ⎜ ii ji ki ⎟ ⎜ x ⎟
⎜A ⎟ ⎜ s s s ⎟ ⎜A ⎟ [1.70]
⎜ y ⎟ ⎜ ij jj kj ⎟ ⎜ y ⎟
⎜A ⎟ ⎜s s s ⎟ ⎜A ⎟
⎝ z ⎠i j k ⎝ ik jk kk ⎠ ⎝ z ⎠i j k

o bien A ijk
S A ijk
[1.71]

donde S es la matriz de transformación para el cambio de base vectorial. Observamos


que los elementos de cada una de las filas de la matriz de transformación representan las
componentes de cada uno de los versores nuevos (i′,j′,k′) en la base vectorial original
definida por los versores (i,j,k).
Obviamente, la transformación inversa, i.e., la obtención de las componentes (Ax, Ay,
Az) a partir de las (Ax′, Ay′, Az′), se efectuará mediante la matriz de transformación inversa
S-1 , que coincide con la traspuesta ST , por representar S una transformación
ortonormal. Esto es

⎛A ⎞ ⎛ s s s ⎞ ⎛ ⎞
⎜ x ⎟ ⎜ ii ji ki ⎟ ⎜ Ax ⎟
⎜A ⎟ ⎜ s s s ⎟ ⎜ ⎟ [1.72]
⎜ y ⎟ ⎜ ij jj kj ⎟ ⎜ Ay ⎟
⎜A ⎟ ⎜s s s ⎟ ⎜ ⎟
⎝ z ⎠ijk ⎝ ik jk kk ⎠ ⎜A ⎟
⎝ z ⎠i j k

o bien A ijk
S 1
A ijk
[1.73]

donde observaremos de nuevo que los elementos de cada una de las filas de la matriz de
transformación S-1 representan las componentes de cada uno de los versores nuevos
(i,j,k) en la base vectorial original definida por los versores (i′,j′,k′).

Ejemplo III.- Obtener las transformaciones de las componentes de un vector para el cambio de base
consistente en una rotación de magnitud θ alrededor del eje z.
En el caso simple en el que el giro tenga magnitud θ alrededor del eje z (Figura 1.21), tendremos la
transformación

⎛A ⎞ ⎛ cos θ sen θ 0⎞⎛⎜Ax⎞⎟


⎜ x⎟ ⎜ sen θ cos θ 0⎟⎜A ⎟ [1.74]
⎜Ay ⎟ ⎜ ⎟ y
⎜A ⎟ ⎝ 0 0 1⎠⎜Az⎟
⎝ z⎠ ⎝ ⎠
36 Lec. 1.- Álgebra vectorial.

y para la transformación inversa

⎛A ⎞ ⎛ ⎞
⎜ x⎟ ⎛cos θ sen θ 0⎞⎜Ax ⎟
⎜Ay⎟ ⎜sen θ ⎟
cos θ 0⎟⎜Ay ⎟
[1.75]
⎜A ⎟ ⎜
⎝ 0 0 1⎠⎜Az ⎟
⎝ z⎠ ⎝ ⎠

La longitud o módulo del vector A debe ser


independiente de la orientación de la base vectorial,
Figura 1.21 de modo que deberá ser
2 2 2 2 2 2 [1.76]
Ax Ay Az Ax Ay Az

siendo este nuestro primer ejemplo de una forma invariante. La expresión del módulo de
un vector es la misma en todos los sistemas de coordenadas cartesianas obtenidos por
rotación de los ejes.
Como consecuencia de su definición geométrica como proyección, el producto escalar
de dos vectores

AB Ax Bx Ay By Az Bz Ax Bx Ay By Az Bz [1.77]

es un segundo ejemplo de forma invariante ante las rotaciones de la base vectorial de


referencia.
También, en virtud de su definición geométrica, el producto vectorial de dos vectores
proporciona una tercera forma invariante ante las rotaciones de la base vectorial de
referencia; esto es,

⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ i j k ⎥ ⎢ i j k ⎥
⎢A A A ⎥ ⎢A A A ⎥ [1.78]
A × B ⎢ x y z ⎥ ⎢ x y z ⎥
⎢B B B ⎥ ⎢B B B ⎥
⎣ x y z ⎦ ⎣ x y z ⎦
Vemos, pues, que los vectores y las operaciones definidas entre ellos tienen un
significado intrínseco, i.e., independiente del sistema de coordenadas utilizado. Este carácter
intrínseco resulta evidente cuando los vectores se definen geométricamente, pero deja de
serlo cuando se definen analíticamente a partir de sus componentes. Las componentes de
un vector se transforman de un modo simple cuando giramos la base vectorial en la que
están expresadas. Por lo tanto, no son tres números cualesquiera los que definen un vector,
sino tres números que se transforman en las rotaciones de la base vectorial de referencia
de acuerdo con la relación [1.70]. Así, para verificar si una magnitud es vectorial deberemos
ver como se transforman sus componentes cuando giramos la base vectorial de referencia;
si la ley de transformación es la expresada por [1.70], la magnitud representada por el
conjunto de componentes (Ax,Ay,Az) es un vector.
Un vector es una entidad física independiente de la orientación del sistema de ejes,
aunque sus componentes variarán al cambiar la base vectorial en la que se expresan; i.e.,
un vector es un objeto descrito en forma diferente en sistemas de coordenadas distintos.
Supongamos que tenemos dos vectores iguales: F y ma. Una ecuación del tipo F = ma es
correcta cualquiera que sea el sistema de coordenadas utilizado para especificar las
§1.13.- Cambio de base vectorial. 37

componentes de los vectores F y ma; la ecuación F = ma es una ecuación intrínseca.


El hecho de que una relación entre fenómenos físicos pueda ser expresada como una
ecuación vectorial nos asegurará que la relación seguirá siendo válida cuando se produzca
una rotación del sistema de coordenadas. Esta es una razón por la cuál los vectores son
importantes en la Física; su uso nos asegura la invarianza de las ecuaciones de la Física por
rotaciones y, obviamente, por traslaciones del sistema de coordenadas.
En efecto5, si consideramos un sistema de coordenadas xyz, en el cual el vector MN tendrá las
componentes (xN-xM, yN-yM, zN-zM), siendo (xM, xM, xM) y (xN, yN, zN) las coordenadas de los puntos origen
(M) y extremo (N) del vector, y hacemos una traslación de los ejes coordenados, las coordenadas (x′M,
y′M, z′M) y (x′N, y′N, z′N) de los puntos M y N respecto a los
nuevos ejes son distintas; pero


⎪ Ax xN xM xN xM Ax
⎪ [1.79]
⎨ Ay yN yM yN yM Ay

⎪ A zN zM zN zM Az
⎩ z
esto es, las componentes de un vector son invariantes ante
las traslaciones de los ejes coordenados. Es decir, los tres
números que definen un vector en el espacio no cambian al Figura 1.22
trasladar los ejes de coordenadas.
La definición de vector del Álgebra sólo
atiende al aspecto estructural y no se interesa a priori por los sistemas de referencia y sus
cambios. Hemos visto también que la definición del vector como "una magnitud con
módulo, dirección y sentido" resulta incompleta. Entonces; ¿qué es un vector en la Física?
Diremos que una magnitud física es vectorial si, además de satisfacer la definición del
Álgebra ([1.59]-[1.66]):
(1) posee módulo, dirección y sentido,
(2) es representable mediante un segmento orientado,
(3) se suma con otras de la misma categoría de acuerdo con la
regla del paralelogramo,
(4) puede expresarse mediante tres números (componentes) que:
(a) son invariantes frente a las traslaciones de los ejes
coordenados,
(b) frente a las rotaciones de los ejes coordenados se
transforman según la relación [1.70].

§1.14. Vector de posición. Sistemas de referencia.- Frecuentemente


necesitaremos definir la posición de un punto del espacio respecto a un sistema de
ejes coordenados. Podemos conseguir esto dando las coordenadas cartesianas (x,y,z)
del punto o bien definiendo el vector de posición de dicho punto respecto al origen
O del sistema de coordenadas (Figura 1.23). Dicho vector de posición se define como
el vector que tiene como origen el punto O y como extremo el punto P, o sea el

5
En realidad, la demostración que sigue es superflua, ya que los dos sistemas de ejes
coordenados comparten una misma base vectorial, puesto que ésta queda completamente definida
por la orientación de los ejes coordenados y no por el origen del sistema de ejes considerado.
38 Lec. 1.- Álgebra vectorial.

vector aplicado en el punto O que tiene como compo-


nentes las coordenadas x, y, z, del punto P. Escribire-
mos

⎛x ⎞
r OP xi yj zk ⎜y ⎟ [1.80]
⎜ ⎟
⎝ z ⎠i j k
En general, un sistema de referencia queda
Figura 1.23 definido por un origen y una base vectorial asociada.
Si la base vectorial es ortogonal (i.e., si los tres
versores que la definen son perpendiculares entre sí),
el sistema de referencia también es ortogonal.
Merece particular atención considerar el vector de
posición cuando cambia por traslación el sistema de
referencia, pues entonces cambia el vector de posición
del punto P. Entre los vectores de posición del punto
P respecto a los sistemas de referencia de origen en O
y en O′ existe la relación

r OO r
Figura 1.24
y, consecuentemente, las componentes del vector de
posición no son invariantes en las traslaciones del sistema de referencia.

Problemas
1.1.- Decir cuáles son las propiedades de los 1.5.- Demostrar que las diagonales de un
vectores A y B, tales que: a) A + B = A - B; paralelogramo se bisecan, y que sólo son
b) A + B = C y A + B = C; c) A + B = C y A2 perpendiculares entre sí cuando el paralelogra-
+ B2 = C2; d) A + B = A - B . mo es un rombo.
1.2.- Dados cuatro puntos A, B, C y D en el 1.6.- Demostrar que si A ⊥ (B - C) y B ⊥ (C
espacio, demostrar que los puntos medios de - A), entonces es C ⊥ (A - B).
los segmentos AB, BC, CD, y DA son los
vértices de un paralelogramo. 1.7.- Demostrar vectorialmente las relaciones
trigonométricas para el seno y el coseno de la
1.3.- Un vector forma ángulos iguales con suma de dos ángulos.
cada uno de los ejes coordenados. Expresar
dicho vector en función de sus componentes 1.8.- Descomponer el vector A = 3i + 5j + 4k
cartesianas. en las direcciones de los vectores u(1,1,0),
v(1,0,1), w(0,1,1).
1.4.- Determinar la ecuación de la bisectriz del
ángulo formado por los vectores concurrentes 1.9.- Descomponer el vector A = 5i + 10j + 7k
A y B. en las direcciones del vector unitario e = 0.8,i
+ 0.6j y del normal al vector e.
Problemas 39

1.10.- a) Demostrar que los tres vectores: b) (A + B) × (A - B) = 2B × A


A = 51i + 42j - 26k Si A y B representan los lados de un paralelo-
gramo, ¿cuál es la interpretación geométrica de
B = 18i + 19j + 66k esas identidades?
C = 46i - 54j + 3k 1.21.- Área del triángulo. Calcular el área del
son perpendiculares entre sí y que forman un triángulo determinado por los puntos A(3,0,0),
triedro directo. b) Establecer una base vectorial B(0,2,0) y C(0,0,4).
ortogonal y positiva que tenga las mismas 1.22.- Ec. de la recta I. Determinar la ecua-
direcciones que los vectores anteriores. ción de la recta que pasa por los puntos
1.11.- Hacer uso del cálculo vectorial para A(2,4,5) y B(3,6,4).
demostrar que todo ángulo inscrito en una 1.23.- Ec. de la recta II. Determinar la
semicircunferencia es un ángulo recto. ecuación de la recta que pasa por el punto
1.12.- Dados los vectores A = 3i + 4j + k y P(1,5,3) y es paralela al vector u = 2i + j + 3k.
B = i + 2j + 5k, calcular: a) sus módulos; 1.24.- Distancia entre punto y recta. Calcular
b) su suma; c) su producto escalar; d) el la distancia del punto P(1,1,0) a la recta que
ángulo formado entre ambos; e) la proyección pasa por los puntos A(2,3,7) y B(1,4,3).
del vector A sobre el B; f) su producto vecto-
rial; g) el versor perpendicular a A y a B. 1.25.- a) Calcular el producto vectorial OP
× A, siendo P un punto cualquiera de la recta
1.13.- Diagonales interiores del cubo. Calcu-
lar el ángulo formado por dos diagonales
interiores de un cubo. x y 1 z 2
2 1 3
1.14.- Dados los tres vectores:
A = 2i - j + 3k y sabiendo que A tiene la misma dirección que
la recta, que su módulo es igual a 2 y que su
B = xi + 2j + zk componente en la dirección del eje z es negati-
va. b) Demostrar que OP×A es invariante al
C = i + yj + 2k considerar diferentes puntos P sobre la recta
determinar x, y, z, para que los tres vectores dada.
sean mutuamente perpendiculares. 1.26.- Ec. del plano I. Determinar la ecuación
1.15.- Expresar el vector A = 2i + j - 3k como del plano determinado por los puntos
combinación lineal de los vectores u = i + j, A(2,3,-1), B(3,5,1) y C(1,-2,3).
v = j + k y w = i + k. 1.27.- Ec. del plano II. Determinar la ecua-
1.16.- Ecuaciones vectoriales. Dado el sistema ción del plano que pasa por el punto P(2,5,3)
de ecuaciones vectoriales: y es normal al vector N = i + 2j + 3k.

a + b = 3i - 2j + 5k 1.28.- Intersección de dos planos. Dada la


recta definida por la intersección de dos pla-
a - b = i + 6j + 3k nos, de ecuaciones 2x - y - z - 5 = 0 y 2x
+ 9y + 6z + 5 = 0, expresar dicha recta en
determinar a y b. forma cartesiana; esto es, determinar un vector
director de la recta y un punto de la misma.
1.17.- Hallar la forma general del vector X que
satisface la relación A X = c. 1.29.- Ec. del plano III. Encontrar la ecuación
del plano determinado por la recta [2x + y - z
1.18.- Hallar la forma general del vector X que
satisface la relación A × X = C. + 3 = 0; x - 3y + z + 1 = 0] y el punto
(1,2,3).
1.19.- Hallar el vector X que satisface simultá-
1.30.- Distancia de un punto a un plano.
neamente las relaciones A X = c y A ×
Calcular la distancia del punto P(1,1,0) al
X = C.
plano determinado por los puntos A(1,3,2),
1.20.- Demostrar las relaciones siguientes: B(4,1,0) y C(-2,3,1).

a) (A + B) (A - B) = A2 - B2 1.31.- Distancia entre dos rectas. Determinar


la distancia más corta entre dos rectas que
40 Lec. 1.- Álgebra vectorial.

pasan, respectivamente, por los puntos 1.40.- Cambio de base II. a) Encontrar las
[A(2,-4,3); B(1,2,-1)] y [C(0,3,4); D(1,2,4)]. componentes del vector A = 2i + 3j + 4k en
un sistema de ejes coordenados x′y′z′ obtenido
1.32.- Si representamos por los vectores S1, S2, por rotación del sistema de ejes xyz un ángulo
S3, S4 cada una de las caras de un tetraedro, de de 30° alrededor del eje z, en el sentido positi-
modo que cada uno de dichos vectores sea vo. b) Encontrar las componentes del vector A′
normal a la cara respectiva y su módulo sea el obtenido por rotación del vector A, dado ante-
área de dicha cara, demostrar que S1 + S2 + S3 riormente, un ángulo de 30° alrededor del eje
+ S4 = 0. z, en el sentido positivo.
1.33.- Proyección de una superficie. Deter- 1.41.- Dada la ecuación de la elipse, referida a
minar la proyección de la superficie represen- sus ejes principales,
tada por el vector S = 3i + 2j + k sobre el
plano normal a la dirección del vector N = i
+ j + k. x2 y2
1
A2 B2
1.34.- Volumen definido por tres vecto-
res. a) Calcular el volumen del paralelepípedo
definido por los vectores: obtener la expresión de dicha elipse cuando su
eje mayor forma un ángulo θ con el eje x.
A = 3i
1.42.- Comprobar que el par de funciones
B = 2i + 3j definidas por f1 = 0, f2 = x2 + y2 , cualquiera
que sea el sistema de coordenadas usado en el
C = i + 2j + 3k plano, no son las componentes de un vector.
b) Ídem por los vectores -A, B y C. Interpretar
el signo negativo en el resultado.
1.35.- Doble producto vectorial. a) Demostrar
la expresión [1.56] del doble producto
vectorial, utilizando los vectores:
A = Ax i
B = Bx i + By j
C = Cx i + Cy j + Cz k
b) Demostrar que el doble producto vectorial
no posee la propiedad asociativa.
1.36.- Efectuar el doble producto vectorial
A×(B×C), siendo A, B y C los vectores dados
en la primera parte del Problema 1.34.
1.37.- Consideremos el vector A y la dirección
definida por el vector B. Descompongamos el
vector A en dos: uno paralelo y otro perpendi-
cular a la dirección del vector B. Demostrar
que los vectores componentes de A son
(A B/B)eB y (B×(A×B)/B2.
1.38.- Sean P, Q y R tres puntos no alineados
y O cualquier punto del espacio. Demostrar
que el vector
OP×OQ + OQ×OR + OR×OP
es perpendicular al plano definido por los
puntos P, Q y R
1.39.- Cambio de base I. Dado el vector
A = 3i + 2j + 4k, expresarlo en función de los
vectores unitarios e1 = j, e2 = k, e3 = i.
2.- Vectores deslizantes.

§2.1. Momento de un vector respecto a un punto (41); §2.2. Momento de un vector


respecto a un eje (42); §2.3. Sistemas de vectores deslizantes (43); §2.4. Invariantes del
sistema (44); §2.5. Par de vectores (45); §2.6. Eje central (46); §2.7. Centro de un sistema
de vectores paralelos (47); §2.8. Sistemas de vectores equivalentes (49); §2.9. Reducción
de sistemas (50); §2.10. Virial de un vector (54); §2.11. Virial de un sistema de vectores
(55); §2.12. Plano central (56); §2.13. Punto central (56); Problemas (57)

Hemos visto en la lección anterior como la definición de igualdad (equipolencia)


entre vectores nos permite clasificarlos en dos categorías: la de los vectores libres y
la de los vectores deslizantes.
En la lección anterior hemos establecido las reglas del Álgebra Vectorial bajo el
supuesto de que nos referíamos a los vectores libres. Así, cuando se definía la suma
vectorial, no teníamos inconveniente alguno en desplazar los vectores de modo que
tuviesen un punto de origen común. Esta operación, obviamente, no la podemos rea-
lizar con los vectores deslizantes, a menos que sus rectas de acción concurran en un
mismo punto. Así pues, debemos ampliar nuestras definiciones de modo que podamos
dar cabida en el Álgebra Vectorial a los llamados vectores deslizantes.

§2.1. Momento de un vector respecto a un punto.- Definimos el momento


de un vector deslizante F con respecto a un punto O del espacio como el vector
OP×F, siendo P un punto cualquiera
de la recta de acción del vector F;
esto es,

MO OP × F [2.1]

Esta definición exige que el mo-


mento de F con respecto al punto O
sea independiente de la posición de
F sobre su recta de acción. En efec-
to, imaginemos el vector F despla- Figura 2.1
zado a lo largo de su recta de ac-
ción, de modo que sea P′ su punto de aplicación (Figura 2.1). La definición [2.1] signifi-
ca que, llamando M′O al momento de F, aplicado en P′, con respecto al punto O es

Manuel R. Ortega Girón 41


42 Lec. 2.- Vectores deslizantes.

MO OP × F [2.2]

de modo que restando [2.1] y [2.2] miembro a miembro resulta

MO M O
(OP OP ) × F PP × F 0 [2.3]

por ser P′P F. Por lo tanto es MO = M′O.


Es obvio que el módulo del momento de un vector F con respecto a un punto
O puede expresarse por

MO Fb [2.4]

donde b es la distancia del punto O a la recta de acción del vector. Dicha distancia
recibe el nombre de brazo del vector deslizante con respecto al punto O.
Por otra parte, de la propiedad
geométrica del producto vectorial, por
la que representa el área del paralelo-
gramo determinado por los dos vecto-
res, se sigue una propiedad geométrica
análoga para el momento de un vector,
que queda representado por el doble del
área de los triángulos sombreados en la
Figura 2.1 y en la Figura 2.2
Figura 2.2
El momento de un vector, aunque
es independiente de su punto de aplica-
ción sobre su propia recta de acción, depende del punto con respecto al cuál se toma.
Esto es, si en lugar de tomarlo con respecto al punto O lo tomamos con respecto a
otro punto O′ (Figura 2.2), en general, será MO′≠MO. En efecto

MO′ OP × F (O O OP) × F MO OO × F [2.5]

de modo que MO′ sólo es igual a MO cuando O′O × F = 0, lo que ocurre cuando se
escoge O′ sobre una recta que pasando por O sea paralela a la dirección del vector
F.

§2.2. Momento de un vector respecto a un eje.- Consideremos un vector


deslizante F y un eje en la dirección del versor e (Figura 2.3). Definimos el momento
del vector F con respecto al eje e como la proyección sobre dicho eje del momento
del vector con respecto a un punto cualquiera del eje. Esto es

Meje MO e (OP × F ) e [2.6]

o bien Meje Mejee [2.7]

Esta definición sólo tendrá sentido si logramos demostrar que, cualquiera que sea
el punto elegido sobre el eje, la proyección sobre el eje del momento del vector con
respecto a dicho punto del eje es siempre la misma (invariante). En efecto, consi-
derando otro punto del eje, O′, tenemos
§2.2.- Momento de un vector respecto a un eje. 43

Meje MO e (O P × F ) e [2.8]

y restando miembro a miembro [2.6] y [2.8] resulta

Meje Meje [(OP × F ) (O P × F )] e


[2.9]
[(OP O P) × F] e (OO × F ) e 0
ya que OO′ e. Por lo tanto es
M′eje=Meje.
El momento de un vector con res-
pecto a un eje sólo será nulo cuando
la recta de acción del vector corte al
eje o cuando sea paralela a él; esto
es, cuando el vector sea coplanario
con el eje, puesto que entonces el
momento del vector con respecto a un
punto del eje será perpendicular al eje
y no dará proyección sobre él.
Figura 2.3
§2.3. Sistemas de vectores
deslizantes.- Consideramos un
sistema de vectores deslizantes, Fi (i=1,2, ... n), aplicados respectivamente en los
puntos Pi (Figura 2.4).
Llamaremos resultante general de un sistema de vectores deslizantes al vector
que se obtiene sumando todos los vectores del sistema como si fuesen libres. Es
decir, designando por R tal resultante
n
R Fi [2.10]
i 1

Llamaremos momento resultante general de


un sistema de vectores deslizantes, con respecto
a un punto dado O, al vector obtenido sumando
todos los momentos individuales, de cada uno
de los vectores que integran el sistema, con
respecto al punto O. Es decir, designando por
Figura 2.4
MO tal momento resultante, es
n n
MO MO,i (OP i × F i ) [2.11]
i 1 i 1

Obsérvese que la resultante R es independiente del punto elegido como polo o


centro de reducción; pero no sucede lo mismo con el momento resultante MO, que
varía de un punto a otro. Si elegimos otro centro de reducción, O′, tendremos
44 Lec. 2.- Vectores deslizantes.

n n
MO (O P i × F i) (O O OP i) × F i
i 1 i 1 [2.12]
n n n
OP i × F i O O × Fi MO O O× Fi
i 1 i 1 i 1

o sea MO MO O O×R [2.13]

de modo que el momento resultante con respecto al punto O′ es igual al momento


resultante con respecto al punto O más el momento de la resultante del sistema, su-
puesta aplicada en el punto O, con respecto al punto O′.
Debemos advertir que el momento de un vector con respecto a un punto, tal como el O, es un
vector aplicado en dicho punto, de modo que cuando sumamos los dos términos del segundo
miembro de [2.13], el primero de ellos aplicado en O y el segundo en O′, lo deberemos hacer como
si de vectores libres se tratara y luego trasladaremos el resultado al punto O′.
Si las rectas de acción de todos los vectores del sistema concurren en un punto
O, entonces es obvio que MO=0 y que

MO OO × R [2.14]

de modo que:
el momento resultante de un sistema de vectores deslizantes concurrentes en
un punto es igual al momento de su resultante aplicada en dicho punto de
concurrencia.
Este enunciado corresponde al llamado Teorema de VARIGNON (1654-1722), que
puede enunciarse también en esta otra forma equivalente:
El momento de la resultante de un sistema de vectores deslizantes concu-
rrentes en un punto es igual a la suma de los momentos individuales de
cada vector.

§2.4. Invariantes del sistema.- Hemos visto que la resultante R de un sistema


de vectores es independiente del punto elegido como centro de reducción; se dice que
la resultante R es un invariante del sistema que, dado su carácter vectorial, recibe el
nombre de invariante vectorial o primer invariante del sistema.
Podemos encontrar un segundo invariante del sistema si multiplicamos escalar-
mente por R ambos miembros de la expresión [2.13]; entonces se sigue

R MO R MO R (O O × R) [2.15]

pero como (O′O×R) R = 0, resulta que

R MO R MO [2.16]

que es el segundo invariante del sistema que, dado su carácter escalar, recibe el
nombre de invariante escalar.
El significado de este segundo invariante se hace más evidente si lo escribimos
en la forma
§2.4.- Invariantes del sistema. 45

R MO
cte. [2.17]
R
expresión que suele recibir el nombre de tercer invariante del sistema, aunque en
realidad es sólo otra forma de escribir la expresión del segundo invariante. Vemos
que el invariante escalar expresa la constancia de la proyección del momento
resultante en la dirección de la resultante general del sistema de vectores deslizantes.

§2.5. Par de vectores.- Llamamos par de vectores a todo sistema formado por
dos vectores del mismo módulo y dirección (i.e., situados sobre rectas de acción
paralelas entre sí), pero en sentidos opuestos.
Evidentemente, la resultante de un par de vectores es nula (R = O), pero no así
su momento, que goza de la propiedad de ser independiente del punto elegido como
centro de reducción. Esto es, el momento resultante de un par de vectores es
invariante.
En efecto, sea O un punto cualquiera del espacio (Figura 2.5); entonces, tomando
momentos con respecto a dicho punto, tenemos

MO OP × F OQ × ( F) QP × F [2.18]

de modo que resulta ser independiente (invariante) del punto elegido como centro de
reducción.
El momento de un par de vectores es un
vector perpendicular al plano definido por los
dos vectores y su sentido es el del avance de un
tornillo que girase en el sentido indicado por los
vectores, esto es, el que impone la regla de la
mano derecha explicada en la lección anterior.
El módulo del momento de un par de vectores
es
Figura 2.5
M F QP sen θ Fb [2.19]

siendo b la distancia entre las rectas de acción de los vectores que forman el par; i.e.,
el brazo del par.
Las propiedades más importantes del par de vectores son las siguientes:

(1) El momento de un par es un invariante.

(2) El momento de un par es un vector libre; esto es, no vinculado a ninguna


recta de acción.

(3) Dos pares son equivalentes si tienen el mismo momento. Esto es, al ser
nula la resultante R del par, su momento lo caracteriza completamente.

(4) Un par puede girarse en su plano o trasladarse paralelamente a sí mismo,


sin alterar su momento.
46 Lec. 2.- Vectores deslizantes.

(5) Si un sistema de vectores está formado por varios pares, de momentos


individuales Mi (i=1,2,...), el momento del par resultante es M = Mi.

(6) Dos pares se equilibran si M1=-M2.

§2.6. Eje central.- Hemos visto que el momento resultante general de un


sistema de vectores deslizantes (en lo sucesivo lo llamaremos simplemente el
momento resultante) no es un invariante del sistema, ya que depende del punto del
espacio que elijamos como polo o centro de reducción. Existirán, por lo tanto, unos
puntos del espacio en los que el momento del sistema presente un valor mínimo; el
lugar geométrico de tales puntos (que demostraremos que es una recta) recibe el
nombre de eje central del sistema. Esto es:
Llamamos eje central de un sistema de vectores deslizantes al lugar
geométrico de los puntos del espacio en los que el momento resultante del
sistema presenta un valor mínimo.
Para determinar dicho lugar geomé-
trico, partiremos del invariante escalar,
ya que este invariante expresa la
constancia de la proyección del mo-
mento resultante, cualquiera que sea el
punto de reducción, sobre la dirección
de la resultante R del sistema. En con-
secuencia, el momento será mínimo en
aquellos puntos en los que sea paralelo
a dicha dirección. Esto es, puesto que
Figura 2.6
MR M R cos θ cte. [2.20]

y como R=cte, se sigue que M será mínimo cuando cos θ sea máximo, o sea cuando
el ángulo θ determinado por los vectores M y R sea nulo. Entonces, el momento en
los puntos del eje central será paralelo a la resultante R del sistema, lo que nos
permite dar esta otra definición del eje central:

Llamamos eje central de un sistema de vectores deslizantes al lugar geomé-


trico de los puntos del espacio en los que el momento del sistema es paralelo
a la resultante R.
Esta segunda definición del eje central, en todo equivalente a la primera, nos
permite identificar fácilmente dicho lugar geométrico. En efecto, multiplicando
vectorialmente por R ambos miembros de la ecuación [2.13] se sigue

R×MO R×M O R×(OO ×R)


[2.21]
R×M O OO (R R) R(OO R)

o sea R × MO R × MO R 2 OO mR [2.22]

donde m=OO′ R es un parámetro escalar cuyo valor depende de la posición del


§2.6.- Eje central. 47

punto O′ respecto al punto O.


Si consideramos que O′ sea un punto del eje central, i.e., O′≡E, la condición de
paralelismo entre R y ME es R×ME=0, de modo que la ecuación (vectorial) del lugar
geométrico buscado es

R × MO
OE λR [2.23]
R2
donde λ es un parámetro escalar (λ=m/R2) que es simplemente un transformado del
parámetro m anteriormente definido. La ecuación [2.23] lo es de una recta paralela a
la dirección del vector R y que pasa por un punto definido por el vector de posición
R×MO/R2. La ecuación de dicha recta puede escribirse también en la forma

x x0 y y0 z z0
[2.24]
Rx Ry Rz

donde (x0,y0,z0) representan las coordenadas cartesianas de un punto del eje central
(el R×MO/R2, por ejemplo) y donde Rx, Ry y Rz son las componentes cartesianas de
la resultante R del sistema de vectores.

Otro método.- Conocido el momento resultante en el origen de coordenadas,


determinamos el momento resultante en un punto genérico E mediante la expresión

ME MO EO × R [2.25]

Este momento resultante será función de las coordenadas (x,y,z) del punto E; i.e.,
ME(x,y,z). Imponemos la condición de que el punto E pertenezca al eje central, por
lo que ME deberá ser paralelo a R; esta condición se expresa en la forma

ME,x ME,y ME,z


[2.26]
Rx Ry Rz

que es la ecuación de la recta asociada al eje central del sistema de vectores


deslizantes.

Obviamente, el módulo del momento mínimo puede calcularse proyectando el


momento resultante en un punto cualquiera del espacio sobre la resultante general del
sistema de vectores deslizantes; i.e.,

R M
Mmín [2.27]
R
y su dirección es la del vector R (i.e., la del eje central).

§2.7. Centro de un sistema de vectores paralelos.- Dado un sistema de


vectores paralelos entre sí, no necesariamente coplanarios, definimos el centro de tal
48 Lec. 2.- Vectores deslizantes.

sistema como el punto de intersección de todos los ejes centrales correspondientes


a todas las posibles orientaciones en el espacio que pudiera presentar dicho sistema
de vectores, de modo que se mantengan constantes el módulo y el punto de
aplicación de cada uno de los vectores que lo integran.
Sea un sistema de vectores paralelos a una cierta dirección que indicaremos me-
diante el versor e. Cada uno de los vectores que componen el sistema podrá
expresarse en la forma

Fi Fi e [2.28]

con Fi≠0, y, obviamente, tendremos un versor e para cada orientación del sistema en
el espacio1.
Supongamos que sea G el punto
que buscamos, esto es el centro del
sistema (Figura 2.7). Por pertenecer dicho
punto al eje central del sistema deberá
ser MG R. Pero, por otra parte, al estar
constituido el sistema sólo por vectores
paralelos entre sí (sistema de vectores
concurrentes en el punto impropio), en
virtud del teorema de Varignon [2.14],
deberá ser MG⊥R. De modo que, para
Figura 2.7 que esas dos condiciones puedan satis-
facerse simultáneamente deberá ser
MG=0. En consecuencia podemos
enunciar:
El centro de un sistema de vectores paralelos es un punto tal que el
momento del sistema con respecto a él es nulo.
Para cualquiera de las orientaciones del sistema, tomando momentos con respecto
al punto O (origen de un sistema de ejes coordenados) tenemos

MO OP i × F i OP i × Fi e ( OP i Fi ) × e [2.29]
i i i

y tomando momentos con respecto al punto G resulta

MG MO OG × R ( OP i Fi ) × e OG × ( Fi )e
i i [2.30]
[ (Fi OP i) OG Fi ] × e 0
i i

y como esta ecuación deberá satisfacerse para cualquier orientación del sistema de
vectores, o sea para cualquier e, nos queda

1
Obsérvese que Fi puede ser positivo o negativo, según que el sentido del vector Fi sea
coincidente u opuesto al del versor e. Así, estrictamente, Fi no es el módulo del vector Fi, ya que
éste es esencialmente positivo.
§2.7.- Centro de un sistema de vectores paralelos. 49

Fi OP i
i
OG [2.31]
Fi
i

que nos determina la posición del centro buscado.


En coordenadas cartesianas, siendo (xi, yi, zi) el punto de aplicación del vector Fi,
la ecuación [2.31] da lugar a tres ecuaciones escalares

Fi xi Fi yi Fi zi
i i i
xG yG zG [2.32]
Fi Fi Fi
i i i

que, como veremos en una lección posterior, son las mismas expresiones que definen
la posición del centro de gravedad de un cuerpo en un campo gravitatorio uniforme.

§2.8. Sistemas de vectores equivalentes.- Decimos que dos sistemas de


vectores son equivalentes cuando tienen la misma resultante R y el mismo momento
resultante MO con respecto a un punto cualquiera del espacio.
Para que la definición anterior tenga sentido, deberemos demostrar que si dos
sistemas de vectores deslizantes tienen la misma resultante y el mismo momento
resultante con respecto a un cierto punto del espacio, también lo tendrán con respecto
a cualquier otro punto. En efecto, dados dos sistemas de vectores, el Vi (i=1, 2, ... m)
con puntos de aplicación Ai y el Wj (j=1, 2, ... n) con puntos de aplicación Bj, y
suponemos que ambos sistemas tengan la misma resultante y el mismo momento
resultante con respecto al punto O; es decir,
m n
MV OA i × V i OB j × W j MW [2.33]
i 1 j 1

entonces, para otro centro de reducción, O′, será

MV MV O O × RV y MW MW O O × RW [2.34]

y como por hipótesis es MV=MW y RV=RW será también M′V=M′W.


De acuerdo con la definición de equivalencia entre dos sistemas de vectores
deslizantes, tenemos:
(a) Un sistema de vectores concurrentes en un punto es equivalente a un
vector único (i.e., la resultante R del sistema), cuya recta de acción pasa por
dicho punto de concurrencia.

(b) Un sistema de vectores cuya resultante R sea nula, no siéndolo el


momento resultante M, es equivalente a un par de vectores que tenga el
mismo momento.
Diversas operaciones nos permiten transformar un sistema de vectores en otro
que le sea equivalente. Las operaciones elementales que consiguen ese objetivo son:
(1) La incorporación al sistema de vectores de dos vectores de igual módulo
50 Lec. 2.- Vectores deslizantes.

y recta de acción común, pero de sentidos opuestos.

(2) La supresión de dos vectores en las mismas condiciones anteriores.

(3) La sustitución de dos vectores concurrentes en un punto por su suma


efectuada y situada sobre una recta de acción que pase por el punto de
concurrencia.

(4) La sustitución de un vector por otros dos en las mismas condiciones


anteriores.

(5) Y, naturalmente, la traslación de un vector a lo largo de su recta de


acción.

§2.9. Reducción de sistemas.- Reducir un sistema de vectores es sustituirlo


por otro sistema de vectores más sencillo que le sea equivalente. La reducción de un
sistema de vectores puede llevarse a cabo mediante las operaciones elementales
enumeradas anteriormente.
Para la reducción de un sistema de vectores resulta sumamente interesante la
consideración de los siguientes teoremas:
TEOREMA I.- Todo sistema de vectores deslizantes puede reducirse a un vec-
tor único cuya recta de acción pasa por un punto arbitrario más un par cuyo
momento sea el momento resultante del sistema con respecto a dicho punto.
Esto es, elegido un cierto punto O como centro de reducción, el sistema es equivalente al formado
por la resultante general R aplicada en O y a un par, constituido por los vectores F y -F, que podemos
elegir arbitrariamente con tal de que el momento del par sea igual al momento resultante general del
sistema dado con respecto al centro de reducción O.
Podemos conseguir una reducción de esa forma sin más que aplicar en el centro de reducción O
elegido un vector igual a cada uno de los Fi (i=1, 2, ... n) y otro, -Fi, igual y opuesto Figura 2.8. Los
vectores Fi aplicados en el punto O dan (sumados) la resultante R del sistema total así constituido, en tanto
que los vectores -Fi se agrupan por parejas con los dados inicialmente para formar n pares de vectores que,
una vez sumados nos dan el momento resultante MO, esto es, el momento del par resultante (F, -F).

Figura 2.8 Figura 2.9

TEOREMA II.- Todo sistema de vectores deslizantes puede reducirse a sólo


dos vectores, para uno de los cuales podemos elegir la recta de acción.
§2.9.- Reducción de sistemas. 51

En efecto, puesto que un par de momento M está compuesto por dos vectores, uno de los cuales
puede tener la recta de acción que se desee, uno de ellos puede ser elegido de modo que esté aplicado en
el punto O (centro de reducción arbitrario) del caso precedente, de modo que podrá sumarse a la resultante
general R aplicada en O (Figura 2.9). En consecuencia, nos quedará, además de esa suma, el otro vector
que formaba parte del par de momento M; esto es, dos vectores en total.

TEOREMA III.- Reducción canónica2. Todo sistema de vectores deslizantes


cuyo invariante escalar sea distinto de cero, puede reducirse a un vector
único y a un par cuyo momento sea paralelo a dicho vector único. Tal
reducción se llama canónica.
En efecto, si tomamos el centro de reducción sobre
el eje central del sistema de vectores, la resultante y el
momento resultante del sistema serán paralelos entre sí,
como se muestra en la Figura 2.10. El sistema así
constituido, equivalente al dado, se llama torsor y el eje
del par (i.e., el eje central del sistema) recibe el nombre
de flecha del torsor.
Evidentemente la condición necesaria y
suficiente para que la reducción canónica sea
posible (i.e. que el sistema pueda reducirse
en un par de momento Mmín paralelo a la
resultante R) es que el invariante escalar no
Figura 2.10
sea nulo, o sea R M≠0, pues así ni R ni M
son nulos ni perpendiculares entre sí.
Cuando el invariante escalar del sistema de vectores es nulo, es decir M R=0,
siendo M el momento en un punto cualquiera, se pueden presentar los casos
siguientes:

(a) Si R=0 y M=0, esta situación se presentará para cualquier centro de


reducción y el sistema es equivalente a cero (sistema nulo).

(b) Si R=0 y M≠0, el sistema se reduce a un par de vectores de momento


M cualquiera que sea el centro de reducción.

(c) Si R≠0 y M=0, el sistema se reduce a un vector único cuya recta de ac-
ción pasa por ese centro de reducción. Esta situación se presenta tanto si los
vectores son concurrentes (sean coplanarias o no) (Figura 2.11), como si los
vectores que constituyen el sistema son paralelos entre sí (punto de
concurrencia impropio) (Figura 2.12). En todo caso, en los puntos que no perte-
necen a la recta de acción de la resultante R (eje central del sistema)
aparecerá un cierto momento M≠0, pero dicho momento será siempre
perpendicular a la resultante R, ya que dicho momento será igual al momento
de la resultante en esos puntos (teorema de VARIGNON).

(d) Si R≠0 y M≠0 pero es R M=0, deberá ser M⊥R cualquiera que sea el

2
En la Física, el adjetivo canónico significa adaptado o ajustado lo mejor posible. El concepto
se aplica a las magnitudes, fórmulas y procedimientos que sirven para describir los fenómenos
físicos.
52 Lec. 2.- Vectores deslizantes.

centro de reducción. Como caso particular, si el centro de reducción se toma


sobre el eje central del sistema de vectores, deberá ser Mmín R, de modo que
para que puedan satisfacerse simultáneamente las dos condiciones anteriores
(perpendicularidad y paralelismo entre M y R) y al ser R≠0 e invariante,
deberá ser Mmín=0, reduciéndose el sistema a un vector único (la resultante
R del sistema) dirigido a lo largo del eje central.

Figura 2.11 Figura 2.12

Ejemplo I.- Dado el sistema de vectores deslizantes:


a = i + 2j + 3k aplicado en A(1,2,3)
b=i-j+k aplicado en B(-1,0,1)
c = -i + 2j - 2k aplicado en C(2,0,-1)
hallar: a) su resultante; b) su momento resultante respecto al origen de coordenadas; c) el módulo
y componentes del momento mínimo del sistema; d) la ecuación del eje central; e) el torsor del
sistema.

a) La resultante es R = a + b + c = i + 3j + 2k y su módulo vale R 12 32 22 14 .


1
b) El momento resultante es MO = MO(a) + MO(b) + MO(c), o sea

⎛1 ⎞ ⎛1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎛ 2 ⎞ ⎛ 1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
MO ⎜ 2 ⎟×⎜ 2 ⎟ ⎜ 0 ⎟×⎜ 1 ⎟ ⎜ 0 ⎟×⎜ 2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝3 ⎠ ⎝3 ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 2 ⎠
⎛0 ⎞ ⎛1 ⎞ ⎛2 ⎞ ⎛3 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜0 ⎟ ⎜2 ⎟ ⎜5 ⎟ ⎜7 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝0 ⎠ ⎝1 ⎠ ⎝4 ⎠ ⎝5 ⎠
c) El invariante escalar es R MO= 3 + 21 + 10 = 34, de modo que el momento mínimo vale

R MO 34 17
Mmín 14
R 14
7

en la dirección de R, por lo que será:


§2.9.- Reducción de sistemas. 53

⎛1 ⎞ ⎛1 ⎞
17 14 ⎛ R ⎞ 17 14 1 ⎜ ⎟ 17 ⎜⎜ ⎟⎟
Mmín ⎜ ⎟ ⎜3 ⎟ 3
7 ⎝R⎠ 7 14 ⎜⎝ 2 ⎟⎠ 7 ⎜2 ⎟
⎝ ⎠

⎛1 ⎞ ⎛3 ⎞ ⎛ 1 ⎞
R×M O 1 ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ 1 ⎜⎜ ⎟
d) El punto 3 × 7 1 ⎟
R2 14 ⎜ 2 ⎟ ⎜ 5 ⎟ 14 ⎜ 2 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
pertenece al eje central, por lo que la ecuaciones cartesianas de éste serán

14x 1 14y 1 14z 2


1 3 2
Otro método: Calculamos el momento resultante en un punto genérico E(x,y,z) perteneciente al eje
central

⎛3 ⎞ ⎛1 ⎞ ⎛x ⎞ ⎛ 3z 2y 3 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
ME MO EO × R ⎜7 ⎟ ⎜ 3 ⎟×⎜ y ⎟ ⎜ 2x z 7 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝5 ⎠ ⎝2 ⎠ ⎝ z ⎠ ⎝ y 3x 5 ⎠
de modo que la ecuación de la recta asociada al mismo será

3z 2y 3 2x z 7 y 3x 5
1 3 2

17
e) El torsor del sistema es R ; Mmín (1,3,2) ; (1,3,2)
7

Ejemplo II.- La resultante de un sistema de vectores deslizantes es R = 2i - 3j + k y su momento


resultante con respecto al punto P(1,-1,2) vale MP = i + 2j - k. Determinar el eje central del sistema.
Podemos evaluar el momento resultante en el origen de coordenadas O(0,0,0); esto es,

⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎛ 2 ⎞ ⎛ 6 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
MO MP OP×R ⎜ 2 ⎟ ⎜ 1 ⎟ × ⎜ 3 ⎟ ⎜ 5 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 1 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 2 ⎠
de modo que la ec. vectorial (ec. paramétricas) del eje central será

⎛ 2 ⎞ ⎛ 6 ⎞ ⎛ 2 ⎞ ⎛ 1/14 2λ ⎞
R × MO 1 ⎜⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
OE λR 3 ⎟ × ⎜ 5 ⎟ λ ⎜ 3 ⎟ ⎜ 5/7 3λ ⎟
R2 14 ⎜ 1 ⎟ ⎜ 2 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 2 λ ⎠

1 5
x y z 2
o bien, en forma continua 14 7

2 3 1
También podemos encontrar directamente las ec. del eje central a partir del momento resultante
del sistema en P; esto es,
54 Lec. 2.- Vectores deslizantes.

R×MP
OE OP PE OP λR
R2

⎛ 1 ⎞ ⎛ 2⎞ ⎛ 1⎞ ⎛ 2⎞ ⎛ 15/14 2λ ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ 1 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 1 ⎟ ⎜ 3⎟ × ⎜ 2⎟ λ ⎜ 3⎟ ⎜ 11/14 3λ ⎟
⎜ ⎟ 14 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝ 1⎠ ⎝ 1⎠ ⎝ 1⎠ ⎝ 5/2 λ ⎠

15 11 5
x y z
o bien en forma continua 14 14 2

2 3 1
que es la misma recta que antes, como el lector comprobará fácilmente.

§2.10. Virial de un vector.- Definimos el virial de un vector F, aplicado en un


punto P, respecto al punto O del espacio, como el producto escalar del vector OP por
el vector F. Esto es

VO OP F [2.35]

El virial de un vector respecto a un


punto es, evidentemente, una magnitud
escalar. La definición del virial de un vector
presenta una cierta analogía con la del
momento de un vector, ya que intervienen
los mismos elementos (los vectores OP y F),
si bien el producto vectorial ha sido reem-
Figura 2.13 plazado ahora por un producto escalar.
Obsérvese que en la definición del virial
de un vector hemos omitido el carácter deslizante de éste; en su lugar, hemos desta-
cado la palabra "aplicado". En efecto, el virial de un vector respecto a un punto dado
del espacio no es independiente de la posición del vector F sobre su recta de acción
(Figura 2.13). Si calculamos el virial del vector F, aplicado en otro punto (P′) de su
recta de acción, respecto al punto dado O, tenemos

VO OP F ( OP PP ) F [2.36]

o sea VO VO PP F [2.37]

de modo que VO′≠VO. Consideraremos, pues, el vector F como un vector ligado.


Establecemos, así, una nueva clase de vectores, la de los vectores ligados, junto a las
dos anteriores definidas de los vectores deslizantes y de los vectores libres. En los
sistemas de vectores ligados, el criterio de igualdad entre dos vectores (equipolencia)
exige que los vectores tengan el mismo módulo, la misma dirección y sentido y el
mismo punto de aplicación.
El virial de un vector depende del punto del espacio respecto al cual se tome.
§2.10.- Virial de un vector. 55

Esto es, si en lugar de tomarlo respecto al punto O


lo tomamos respecto al punto O′, será, en general
VO′≠VO.
En efecto;

VO OP F (O O OP) F [2.38]

o sea VO VO OO F [2.39]

de modo que VO′ sólo será igual a VO cuando


O′O F=0, lo que ocurre cuando se escoge O′ sobre Figura 2.14
una recta que pasando por O sea perpendicular a la
dirección del vector F. Así pues, el virial de un
vector tiene el mismo valor en todos los puntos de un plano normal al vector (Figu-
ra 2.14.)

§2.11. Virial de un sistema de vectores.- Consideremos un sistema de


vectores ligados, Fi (i=1, 2, ...). aplicados respectivamente en los puntos Pi (Figu-
ra 2.15). Llamaremos virial del sistema de vectores ligados, respecto a un punto dado
O, al escalar que resulta de sumar todos los viriales individuales (i.e., de cada uno
de los vectores que integran el sistema) respecto al punto O. Esto es, si designamos
por VO el virial del sistema, tenemos

VO OP i F i [2.40]
i

El virial de un sistema de vectores depende del punto del espacio respecto al cual
se calcula. El virial del sistema en un punto O′ será

VO O Pi F i (O O OP i ) F i
i i [2.41]
OP i F i OO Fi
i i

o sea VO VO OO R [2.42]

donde R= Fi es la resultante general


del sistema de vectores ligados (suma
de todos los vectores del sistema como
si fuesen libres), de modo que el virial
del sistema en el punto O′ es igual al
virial del sistema en el O más el virial
de la resultante del sistema, supuesta
aplicada en el punto O, en el punto O′. Figura 2.15
De la expresión [2.42] se deduce
fácilmente que el virial del sistema
tiene el mismo valor en todos los puntos de cualquier plano perpendicular a la direc-
ción de la resultante general del sistema de vectores (Figura 2.16), puesto que entonces
es Q′Q R=0.
56 Lec. 2.- Vectores deslizantes.

§2.12. Plano central.- Hemos visto que el virial de un sistema de vectores liga-
dos no es un invariante del sistema, ya que su valor depende del punto del espacio
en el que se calcula; dicho valor variará de forma continua desde -∞ a ∞, al pasar de
un punto a otro. También hemos visto que el virial de un sistema de vectores ligados
toma un valor constante en todos los puntos de cualquier plano perpendicular a la
dirección de la resultante general (R) del sistema. Existirá, por lo tanto, un plano en
cuyos puntos el virial será nulo; tal plano recibe el nombre de plano central; i.e.,
Llamamos plano central de un sistema de vectores ligados al lugar geométri-
co de los puntos del espacio en los que se anula el virial del sistema.
Para determinar la ecuación del plano
central, consideraremos un punto genérico Q
de dicho lugar geométrico, en el que será
VQ=0. Entonces, de acuerdo con la expresión
[2.42], será

VQ VO QO R 0 [2.43]

o sea OQ R VO [2.44]

Figura 2.16 que es la ecuación de un plano normal a la


dirección de la resultante general del sistema
de vectores (i.e., normal al eje central), en
cuyos puntos se anula el virial del sistema; la expresión [2.44] es la ecuación vectorial
del plano central del sistema de vectores ligados.
En coordenadas cartesianas (x,y,z), tomando el origen en el punto O, como
se indica en la Figura 2.16, la ecuación del plano central se escribe en la forma

x Rx y Ry z Rz VO [2.45]

donde (Rx,Ry,Rz) son las componentes de la resultante general del sistema sobre los
ejes coordenados y VO es el virial del sistema en el origen de coordenadas.

§2.13. Punto central.- Hemos definido en esta lección el eje central de un


sistema de vectores deslizantes y el
plano central de un sistema de vectores
ligados. Consideremos ahora un sistema
de vectores dado, Fi (i=1, 2, ... n),
cuyas rectas de acción pasen por los
puntos Pi correspondientes. Con-
siderémoslo, primero, como un sistema
de vectores deslizantes y determinemos
el eje central del sistema. A continua-
ción, consideraremos cada uno de los
vectores del sistema ligados a los
Figura 2.17 puntos Pi correspondientes y determina-
remos el plano central del sistema (para
§2.13.- Punto central. 57

los puntos de aplicación dados). El punto de intersección del eje central con el plano
central (Figura 2.17) recibe el nombre de punto central del sistema de vectores, para
unos puntos de aplicación dados. Para encontrar el punto central bastará, evidente-
mente, resolver el sistema de ecuaciones formado por las ecuaciones del eje central
[2.23] o [2.24] y la ecuación del plano central [2.44] o [2.45].
De acuerdo con la definición anterior, es obvio que
el punto central de un sistema de vectores es aquél en el que el virial es
nulo y mínimo el momento.
Deberá quedar bien claro que el punto central sólo tiene significado para un
sistema de vectores ligados o para un sistema de vectores deslizantes para un
conjunto de puntos de aplicación dado (lo que equivale a considerar los vectores
como ligados).
No debemos confundir el concepto de punto central de un sistema de vectores
ligados con el de centro de un sistema de vectores paralelos; sin embargo, en el caso
de un sistema de vectores ligados paralelos, ambos coinciden en un mismo punto del
espacio (vide Problema 2.25). Podemos considerar el punto central como una generaliza-
ción del centro de un sistema de vectores paralelos (deslizantes o ligados).

Problemas
2.1.- Determinar el momento del vector F = 2i 2.5.- Demostrar que, si el momento de un
- j + 3k, aplicado en el punto P(2,5,3): a) con sistema de vectores deslizantes es nulo con
respecto al origen de coordenadas; b) con respecto a tres puntos no alineados, el sistema
respecto al punto O′(1,2,-1); c) comprobar que de vectores es equivalente al sistema nulo.
MO′= MO + O′O × F. ¿Qué ocurre si los tres puntos están alineados?
2.2.- Dado el vector deslizante F = i + 2j + 2.6.- Un sistema de vectores deslizantes está
3k, aplicado en el punto P(3,4,2), calcular su definido por sus momentos respecto a tres
momento: a) con respecto a cada uno de los puntos del espacio, en la forma siguiente
ejes coordenados; b) con respecto al eje deter-
minado por el origen de coordenadas y el M1 = i + 2j -k respecto a O1(2,0,1)
punto Q(2,3,1); c) con respecto a la recta de M2 = ai + 4j + 3k O2(0,0,1)
ecuación (x-1)/2 = (y+2)/3 = (z-4)/(-5).
M3 = bi - j + ck O3(1,-1,0)
2.3.- Dado el vector deslizante F = 2i - 3j +
2k, cuyo momento con respecto al origen de Hallar el vector resultante y completar las
coordenadas es MO = 5i + 6j + Mzk, deter- expresiones de los momentos.
minar Mz y la ecuación de la recta de acción
del vector F. 2.7.- El módulo de la resultante de un sistema
de vectores es R = 6, el invariante escalar del
2.4.- Demostrar que el momento resultante de sistema es M R=30 y la ecuación del eje
un sistema de vectores deslizantes no es igual central del sistema es 2x = y = 2z. Hallar: a) el
al momento de la resultante del sistema salvo momento mínimo; b) la resultante; c) el
que los vectores sean concurrentes en un punto momento respecto al origen; d) el momento
o paralelos entre sí. con respecto al punto (2,1,0).
58 Lec. 2.- Vectores deslizantes.

2.8.- a) Determinar el centro de un sistema de b=k aplicado en B(1,0,0)


vectores deslizantes paralelos, formado por los
vectores de módulos 2, 4 y 5, respectivamente, Determinar un sistema equivalente al dado que
y aplicados en los puntos (1,1,0), (2,3,1) y esté constituido por dos vectores, de modo que
(2,1,3). b) Determinar la resultante del sistema uno de ellos tenga el eje y como recta direc-
y el momento resultante con respecto al origen triz.
de coordenadas. 2.15.- Determinar el eje central del sistema de
2.9.- Demostrar que el sistema de vectores: F1 vectores deslizantes definidos de la siguiente
= 2i, F2 = -i y F3 = -i, aplicados en los puntos forma:
(0,0,0), (0,1,0) y (0,0,1), respectivamente, se A = 2i + j + 3k; PA(0,0,1)
puede reducir a un par y determinar dicho par.
B =6; Bx>0; 2(x-1)=y=z
2.10.- Dado un vector deslizante F = -i + 2j +
3k cuya recta de acción pasa por el punto C =3; Cx>0; PC(3,0,0);
P(2,1,1), y el par de momento M = 4i + 2j,
reducir dicho sistema a un vector único (de ser 2cosα=cosβ=cosγ
posible) aplicado en un punto del plano xy,
2.16.- Dado el sistema de vectores deslizantes:
cuyas coordenadas deben determinarse.
a=i-j aplicado en A(0,0,1)
2.11.- Dado el
sistema de vecto- b=k aplicado en B(1,0,0)
res deslizantes
que se representa determinar un tercer vector, de módulo 2 y
en la figura, re- componentes enteras, que junto con los dos
ducirlo a un vec- anteriores constituya un sistema cuyo eje
tor que pase por central sea la recta x = y = z.
el origen de
coordenadas y a 2.17.- Consideremos el sistema de vectores
un par. Determi- Prob. 2.11 deslizantes
nar los módulos F1 = j - k aplicado en P1(0,1,0)
de dichos vecto-
res para que el sistema se pueda reducir: a) a F2 = -j aplicado en P2(1,0,0)
un vector único y b) a un par.
Determinar un tercer vector tal, que junto con
2.12.- Sobre un cuerpo rígido actúan dos fuer- los dos anteriores, constituya un nuevo sistema
zas, F1 = 3i - 2j + k y F2 = i - j, aplicadas equivalente a un par cuyo momento tenga la
respectivamente en los puntos (0,1,1) y (2,0,1), dirección del eje z.
y un par de fuerzas de momento M = 3i - k.
Sustituir ese sistema de fuerzas por: a) una
fuerza que pase por el punto (1,1,1) y un par;
b) por una fuerza y un par de eje paralelo a la
fuerza.
2.13.- Dados los vectores deslizantes
a=i+j+k aplicado en A(1,1,0)
b=i-j-k aplicado en B(0,0,2)
Prob. 2.18
c = 2i + j aplicado en C(1,1,1)
d = 2k aplicado en D(0,3,0) 2.18.- Consideremos el sistema de vectores
reducirlo a dos vectores, uno aplicado en el deslizantes infinitesimales definido por dA =
origen de coordenadas y otro de módulo λds, donde λ es una constante y ds es el vector
unidad aplicado en un punto del plano xy arco de la curva:
cuyas coordenadas deberán determinarse. x = 3 a cos θ y = 3 a sen θ z = 4aθ
2.14.- Sea el sistema de vectores deslizantes para O≤θ≤2π, como se muestra en la figura.
formado por los vectores a) Calcular la resultante y el momento del sis-
a=j aplicado en A(0,0,1) tema respecto al origen de coordenadas. b) De-
Problemas 59

terminar el eje central y el torsor del sistema. paralelos al eje z, formado por los vectores de
módulo 2, 4 y 5, respectivamente y aplicados
2.19.- Sean dos sistemas de vectores deslizan- en los puntos (1,1,0), (2,3,1) y (2,1,3), co-
tes definidos por sus torsores {R;M} respecti- rrespondientes. Determinar la posición del
vos: centro y del punto central de este sistema de
T1 = {(1,2,1);(2,4,2)} P1(1,0,0) vectores. b) Ahora, giremos el sistema de
vectores para colocarlo paralelo al eje x, sin al-
T2 = {(0,1,1);(0,3,3)} P2(0,1,0) terar los módulos ni los puntos de aplicación
de los vectores. Determinar de nuevo la posi-
Determinar el torsor resultante del sistema de ción del centro y del punto central del sistema.
vectores constituido por los dos dados. Interpretar los resultados.
2.20.- Demostrar que el momento resultante de 2.25.- Demostrar los teoremas siguientes:
un sistema de vectores deslizantes es el mismo a) Dado un sistema de vectores ligados y
para todos los puntos de una recta paralela a la paralelos entre sí, el punto central de tal
dirección de la resultante general del sistema. sistema queda definido como el punto de
intersección de todos los planos centrales co-
2.21.- Demostrar que un vector y un par copla-
rrespondientes a todas las posibles orientacio-
narios equivalen a un vector único y que, recí-
nes que pudiera presentar dicho sistema de
procamente, un vector único equivale a otro
vectores en el espacio. b) El centro y el punto
equipolente que pase por el punto que se desee
central de un sistema de vectores paralelos
y a un par.
coinciden en un mismo punto del espacio.
2.22.- En el §2.6 hemos obtenido la ecuación
vectorial del eje central de un sistema de
vectores deslizantes [2.23], en la que aparece
un parámetro escalar λ que depende del punto
O elegido como centro de reducción. Normal-
mente, dicho punto será el origen de un siste-
ma de coordenadas, de modo que O(0,0,0),
adoptando entonces la ec. vectorial del eje
central su forma más simple [2.23]. Sin em-
bargo, si conocemos el momento resultante del
sistema de vectores deslizantes en un punto
cualquiera P, podemos obtener la misma ec.
vectorial del eje central en la forma

R × MP
OE OP PE OP λP R
R2

siendo λP un nuevo parámetro, asociado al


nuevo centro de reducción P, relacionado con
el anterior por

⎛λ OP R ⎞
λP ⎜ ⎟
⎝ R2 ⎠

Demostrar estas dos expresiones y comprobar


que se reducen a la [2.23] cuando el punto P
coincide con el origen de coordenadas.
2.23.- a) Calcular el virial en el origen de
coordenadas y determinar el plano central
correspondiente al sistema de vectores ligados
dado en el Ejemplo I de esta lección. b) De-
terminar el punto central de dicho sistema de
vectores.
2.24.- a) Consideremos el sistema de vectores
60 Lec. 2.- Vectores deslizantes.
3.- Análisis vectorial.

§3.1. Campos escalares y vectoriales (61); §3.2. Derivada de un vector respecto a un escalar
(63); §3.3. Integral de un vector con respecto de una variable escalar (65); §3.4. Circulación
de un vector (66); §3.5. Flujo de un campo vectorial (69); §3.6. Gradiente de un campo
escalar (71); §3.7. Función potencial (73); §3.8. Divergencia de un campo vectorial (74);
§3.9. Teorema de Gauss (76); §3.10. Rotacional de un campo vectorial (77);
§3.11. Teorema de Stokes (78); §3.12. El operador nabbla (80); Problemas (82)

§3.1. Campos escalares y vectoriales.- Consideremos una función tal que


haga corresponder a cada punto del espacio el valor
de una cierta magnitud física (función unívoca de
punto); decimos, entonces, que ese espacio, como
soporte de dicha magnitud física, es un campo; así,
hablaremos de campos gravitatorios, eléctricos, de
presiones, de temperaturas, ...
De acuerdo con el carácter de la magnitud
física que define al campo distinguiremos dos tipos
de campos:
Campo escalar: Toda función que haga corres-
ponder a cada punto del espacio el valor de una Figura 3.1
magnitud escalar define un campo escalar (Figu-
ra 3.1). Como ejemplos de campos escalares tenemos
los campos de temperatura, de presión, de densidad
...
Campo vectorial: Toda función que haga corres-
ponder a cada punto del espacio el valor de una
magnitud vectorial, esto es, un vector, define un
campo vectorial (Figura 3.2). Como ejemplos de
campos vectoriales tenemos el campo gravitatorio
(g), el eléctrico (E), el magnético (B), el de veloci-
dades en una corriente fluida (v) ....
En general, el valor de la magnitud física que Figura 3.2
define al campo (escalar o vectorial) será función

Manuel R. Ortega Girón 61


62 Lec. 3.- Análisis vectorial.

tanto de las coordenadas del punto como del tiempo. Así, escribiremos para los
campos escalares y vectoriales anteriormente definidos

φ (r,t) y A(r,t) [3.1]

o bien, en coordenadas cartesianas,

φ (x,y,z,t) y A(x,y,z,t) [3.2]

Si el campo sólo es función de la posición, o sea si es φ(x,y,z) ó A(x,y,z),


diremos que se trata de un campo estacionario; esto es, independiente del tiempo. Si,
por el contrario, sólo es función del tiempo, y, por tanto, toma el mismo valor en un
instante dado en todos los puntos del espacio en el que está definido, diremos que
se trata de un campo uniforme y escribiremos φ(t) ó A(t).
Los campos escalares y los vectoriales admiten una representación gráfica que,
si la realizamos de un modo adecuado, nos permitirá obtener una idea inmediata de
algunas de las características del campo.
En el caso de un campo escalar,
representado analíticamente por la
magnitud escalar φ, función continua
en todo el espacio (salvo, eventualmen-
te en algunos puntos, líneas o superfi-
cies aisladas), se define la superficie
equiescalar como el lugar geométrico
de los puntos del espacio en los que la
Figura 3.3 función φ toma un determinado valor.
Obsérvese que si en lugar de considerar
un espacio ordinario de 3 dimensiones considerásemos un espacio de sólo 2
dimensiones, entonces hablaríamos de líneas equiescalares o isolíneas.
Es conveniente dibujar las superficies (o líneas) equiescalares correspondientes
a valores del escalar φ regularmente espaciados, esto es, tales que

φ2 φ 1 Δφ ; φ3 φ 2 Δφ ; ... [3.3]

En la Figura 3.3 se representan las líneas equiescalares correspondientes a un cierto


campo escalar bidimensional. En las regio-
nes donde las líneas (o superficies) equies-
calares están más apretadas la variación del
escalar φ por unidad de desplazamiento (el
gradiente) es más acusada. En algunos
campos, como es el caso del representado en
la Figura 3.3, pueden existir más de una línea
o superficie equiescalares correspondientes a
un mismo valor del escalar; pero las líneas o
superficies equiescalares correspondientes a
distintos valores de la magnitud escalar φ
en ningún caso pueden cortarse, ya que φ es
Figura 3.4 una función unívoca de punto (i.e., en cada
punto del espacio la función φ(x,y,z) sólo
§3.1.- Campos escalares y vectoriales. 63

toma un valor).
Cuando la magnitud física que define al campo tenga carácter vectorial, como
por ejemplo la función vectorial A(x,y,z), se dibujarán unas líneas de modo que sean
tangentes en cada uno de sus puntos a la dirección del vector A en esos puntos; estas
líneas son llamadas líneas vectoriales y nos mostrarán la dirección del vector A en
cada uno de los puntos del espacio donde el campo vectorial esté definido. La
representación del módulo del vector A en cada punto puede conseguirse espaciando
las líneas vectoriales de modo que el número de ellas que atraviesen la unidad de
superficie situada perpendicularmente a la dirección del campo en dicho punto sea
igual a la intensidad del campo (módulo del vector A) en dicho punto. También aquí,
al ser A(x,y,z) una función unívoca de punto, las líneas vectoriales no pueden cortarse
entre sí.
Puesto que el campo vectorial A en cualquier punto del espacio es tangente a la
línea vectorial que pasa por ese punto, si consideramos un desplazamiento elemental
dr sobre la línea vectorial será A×dr =0 (condición de paralelismo), de modo que

dx dy dz
[3.4]
Ax Ay Az

son las ecuaciones diferenciales de la familia de líneas vectoriales asociadas al campo


vectorial A(x,y,z).

Ejemplo I.- Líneas vectoriales.- Dado el campo vectorial A = -yi + xj, obtener la ecuación general
de las líneas vectoriales y representarlas gráficamente.
Aplicaremos la expr. [3.4] para obtener las eces.difes. de las
líneas vectoriales; i.e.,

dx dy dz
y x 0
de donde se sigue

⎧ x dx y dy 0 ⎧ x2 y2 cte.
⎨ ⇒ ⎨
⎩ dz 0 ⎩ z cte.
Figura 3.5
de modo que las líneas vectoriales son circunferencias concéntricas
con el eje z, contenidas en los planos z=cte y recorridas en el
sentido antihorario, como se ilustra en la Figura 3.5. Obsérvese que A2 = y2+x2 = r2, de modo que
el radio de cada una de las circunferencias es igual al módulo del vector campo en los puntos de
la misma, que permanece constante.

§3.2. Derivada de un vector respecto a un escalar.- En el párrafo anterior


hemos tratado con vectores variables; esto es, función de una o más variables
independientes, que bien pueden ser las coordenadas cartesianas (x,y,z) del espacio
y el tiempo t. El estudio de estos vectores variables puede reducirse al de las fun-
64 Lec. 3.- Análisis vectorial.

ciones ordinarias sin más que referirlos a un sistema de ejes fijos. En un tal sistema,
las componentes de un vector variable resultan ser funciones, en el sentido más usual
de la palabra, de las variables independientes. Se estudian así, sin dificultad, los
conceptos de continuidad, derivación, integración, ...
Así, en el caso de un vector que sea función
de una única variable independiente u, esto es,
una función (que supondremos continua) de la
variable escalar u, A(u), si el escalar experi-
menta un incremento Δu, el vector experimen-
tará una variación ΔA = A(u+Δu) - A(u), cuyo
significado queda explícito en la Figura 3.6. En
completo paralelismo con la definición ordinaria
de derivada, definimos la derivada del vector
A(u) con respecto al escalar u como
Figura 3.6
dA ΔA
lim [3.5]
du Δu→0 Δu
en el supuesto de que dicho límite exista.
La derivada dA/du es un vector que tiene la dirección hacia la que tiende el
vector ΔA cuando Δu tiende a cero. Como ΔA es la cuerda del arco descrito por el
extremo del vector A, resulta que la derivada dA/du está dirigida según la tangente
a la curva descrita por el extremo del vector A cuando se va incrementando el valor
del escalar u, pues en el límite dicha cuerda pasa a la posición tangente a la curva.
Si es A = Ax(u)i+Ay(u)j+Az(u)k, por la propiedad distributiva de la derivación
tenemos

dA dAx dAy dAz


i j k [3.6]
du du du du
y con notación matricial escribiremos

⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜Ax(u)⎟ ⎜ dAx(u)/du ⎟
dA d ⎜⎜A (u)⎟⎟ ⎜ ⎟
⎜ dAy(u)/du ⎟ [3.7]
y
du du ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜A (u)⎟ ⎜ dA (u)/du ⎟
⎝ z ⎠ ⎝ z ⎠
De la definición de derivada de un vector y del álgebra vectorial se siguen con
facilidad las siguientes propiedades, que damos sin demostrar, siendo A(u), B(u) ...
vectores funciones de la variables escalar u, m un escalar y φ(u) una función escalar:

d dA dB
(A ± B) ± [3.8]
du du du

d dA d dA dφ
(mA) m (φ A) φ A [3.9]
du du du du du
§3.2.- Derivada de un vector respecto a un escalar. 65

d dB dA d dB dA
(A B ) A B (A×B ) A× ×B [3.10]
du du du du du du

d ⎛ dA ⎞ d2A d2A x d2A y d2A z


[3.11]
⎜ ⎟ i j k
du ⎝ du ⎠ du 2 du 2 du 2 du 2
Si en lugar de una sola variable independiente aparecen dos o más, habrá que
introducir derivadas parciales con respecto a ellas. Las fórmulas anteriores se
transforman con cambios evidentes sustituyendo las derivadas totales por parciales.
En el caso de un campo vectorial A(x,y,z,t), esto es
A = A1(x,y,z,t)i + A2(x,y,z,t)j + A3(x,y,z,t)k
tendremos

∂A ∂A1 ∂A2 ∂A3 ∂A ∂A1 ∂A2 ∂A3


i j k i j k
∂x ∂x ∂x ∂x ∂y ∂y ∂y ∂y
[3.12]
∂A ∂A1 ∂A2 ∂A3 ∂A ∂A1 ∂A2 ∂A3
i j k i j k
∂z ∂z ∂z ∂z ∂t ∂t ∂t ∂t
Como suponemos que los versores (i,j,k) son fijos, se tiene como definición de
diferencial del vector A

dA dA1 i dA2 j dA3 k [3.13]

∂Ai ∂Ai ∂Ai ∂Ai


siendo d Ai dx dy dz dt [3.14]
∂x ∂y ∂z ∂t
con i = 1,2,3. En particular, si es A = A(u), será

dAi
dAi du [3.15]
du

§3.3. Integral de un vector con respecto de una variable escalar.- De la


definición de derivada de un vector respecto de una variable escalar se sigue, como
operación inversa, la integración. Así, dado un vector variable A=A(u), definiremos
la integral indefinida de A(u) como

⌠A(u)du i ⌠A1(u)du j ⌠A2(u)du k ⌠A3(u)du C [3.16]


⌡ ⌡ ⌡ ⌡

o sea ⌠A(u)du B(u) C [3.17]



siendo B(u) el vector cuyas componentes son las integrales anteriores y C un vector
constante arbitrario. Evidentemente es
66 Lec. 3.- Análisis vectorial.

dB(u) [3.18]
A(u)
du
Análogamente se define la integral definida de A(u) entre los valores u=α y u=β,
obteniéndose la siguiente generalización de la regla de BARROW:
β β
⌠ dB(u) du
β
⌠ A(u)du [ B(u) C ] B(β ) B(α) [3.19]
⌡α ⌡α du α

§3.4. Circulación de un vector.- Supongamos definido un arco de curva


regular por el vector de origen fijo O, r(t), siendo t un parámetro escalar (no
necesariamente el tiempo), y dado un campo vectorial A(r), función continua de
punto. Podemos definir la integral del producto escalar A dr; esto es,
β
⌠ A dr [3.20]
⌡α
C

donde C es la curva sobre la que se efectúa la


integración, α y β, son los puntos inicial y final
sobre dicha curva y dr es un desplazamiento infinite-
simal sobre la misma. Puesto que A dr es un escalar,
está claro que la integral [3.20] dará como resultado
un escalar. Dicha integral se denomina circulación
del vector A(r) sobre la curva C, entre los puntos α
y β.
Figura 3.7
La definición de una integral de esta clase,
llamada integral curvilínea, es muy semejante a la
definición de RIEMANN de la integral definida. El trozo de curva, entre los puntos α
y β se divide en un gran número de pequeños elementos Δri; en cada elemento se
toma un punto interior al mismo y se determina el valor de A(r) en dicho punto; y,
finalmente, se calcula el producto escalar de cada incremento Δri por el valor
correspondiente de Ai, y se suman todos esos productos. La integral curvilínea queda
entonces definida como el límite de dicha suma (en el supuesto de que dicho límite
exista) a medida que el número de elementos se hace cada vez mayor, tendiendo a
infinito, de tal manera que cada elemento tenderá a cero. Esta definición puede expre-
sarse en forma compacta por

β N
⌠ A dr lím A i Δr i [3.21]
⌡α N→∞ i 1
C

La evaluación de una integral curvilínea puede llevarse a cabo de la forma


siguiente. Consideremos un sistema de coordenadas cartesianas (x,y,z) de modo que,
siendo A(x,y,z) = A(t), será
§3.4.- Circulación de un vector. 67

⎛ dx dy dz ⎞
r (t) x (t) i y (t) j z(t) k dr ⎜ i j k ⎟ dt [3.22]
⎝ dt dt dt ⎠

β t
⌠ A dr ⌠ ⎡⎢ A (t) dx dy dz ⎤
β

A2(t) A3(t) ⎥ dt [3.23]


⌡α ⌡t ⎣ 1 dt dt dt ⎦
α
C

o también r xi yj zk dr dx i dy j dz k [3.24]

β xβ yβ zβ
⌠ A dr ⌠ A1(x,y,z) dx ⌠ A2(x,y,z) dy ⌠ A3(x,y,z) dz
⌡α ⌡x ⌡y ⌡z
C α α α [3.25]
C C C

Ejemplo II.- Dado el campo vectorial A = 2xy i + (x2+2yz3) j + 3y2z2 k, calcular su circulación entre
los puntos (0,0,0) y (1,2,3) a lo largo del camino definido: a) por la línea quebrada determinada
por los puntos (0,0,0), (1,0,0) (1,2,0) y (1,2,3); b) por la recta
que pasa por los dos puntos.
a) A partir de la expresión [3.25], se obtiene

(1,2,3) 1 2 3
⌠ A dr ⌠(2xy)dx ⌠(x 2 2yz 3)dy ⌠ (3y 2z 2)dz
⌡(0,0,0) ⌡0 ⌡0 ⌡0
y 0 x 1 x 1
C
z 0 z 0 y 2

1 2 3
⌠ (0)dx ⌠ dy ⌠ 12z 2dz 0 2 108 110
⌡0 ⌡0 ⌡0
b) Las ecuaciones de dicha recta son x/1 = y/2 = z/3, o bien, en
forma paramétrica
Figura 3.8
x=t y = 2t z = 3t
correspondiendo los puntos extremos a t=0 y t=1, respectiva-
mente, y siendo entonces
dx/dt = 1 dy/dt = 2 dz/dt = 3
A = 4t2 i + (t2+108t4) j + 108t4 k
de modo que, aplicando [3.23], tenemos

(1,2,3) 1 1
⌠ A dr ⌠ [ 4t 2 2(t 2 108t 4) 3(108t 4) ] dt ⌠ [ 6t 2 540t 4] dt 110
⌡(0,0,0) ⌡0 ⌡0
x y z
1 2 3

Si se invierte el sentido de la circulación, esto es si se invierte el sentido de dr,


cambia el signo de la integral [3.20], o sea
β α
⌠ A dr ⌠ A dr [3.26]
⌡α ⌡β
C C
68 Lec. 3.- Análisis vectorial.

Si coinciden los puntos inicial y final, esto es si la integral curvilínea se evalúa


sobre una curva cerrada, es costumbre emplear una notación especial,

A dr [3.27]
C

Por otra parte, si A es un vector constante, esto es, si se trata de un campo


vectorial uniforme, entonces tenemos que
β β
⌠ A dr A ⌠ dr A PαPβ
⌡α ⌡α [3.28]
C C

de modo que A dr 0 [3.29]

ya que PαPβ = 0.
Generalmente la circulación del vector A
entre los puntos α y β es función de la curva
que una dichos puntos; i.e., del camino seguido
para ir del primer punto al segundo; es decir,
β β
⌠ A dr ≠ ⌠ A dr
⌡α ⌡α [3.30]
C1 C2

Figura 3.9
y será preciso especificar el camino seguido
entre los puntos α y β para calcular la circula-
ción del campo vectorial A entre dichos puntos (Figura 3.9).
No obstante, en la física, o lo que es lo mismo, en la Naturaleza, existen algunos
campos sumamente importantes en los que se verifica que su circulación es indepen-
diente del camino que se siga para realizar la integración de [3.20] entre los puntos
α y β. Tales campos vectoriales reciben el nombre de campos conservativos o
irrotacionales (por las razones que se verán más adelante). En un campo conservati-
vo, a causa de que su circulación no depende del camino seguido entre dos puntos
dados, ésta puede calcularse como la diferencia de valores que toma una cierta una
función escalar de punto llamada función potencial. Son campos conservativos el
gravitatorio y el electrostático. No son conservativos el campo eléctrico de inducción,
ni el campo de velocidades en una corriente fluida con remolinos.
La condición necesaria y suficiente para que un campo vectorial A sea
conservativo es que sea nula la circulación de A a lo largo de cualquier línea cerrada
del espacio en el que está definido el campo. O sea que

A dr 0 [3.31]
§3.4.- Circulación de un vector. 69

β α
A dr ⌠ A dr ⌠ A dr 0
ya que entonces ⌡α ⌡β [3.32]
C1 C2

β β
⌠ A dr ⌠ A dr
lo que implica que ⌡α ⌡α [3.33]
C1 C2

o sea que la circulación del campo entre dos puntos dados no depende del camino
que sigamos para unir dichos puntos.

§3.5. Flujo de un campo vectorial.-


Imaginemos un elemento de superficie
suficientemente pequeño como para que
podamos considerarlo como plano; dicho
elemento de superficie es representable mediante
un vector, dS, cuyo módulo es el área del ele- Figura 3.10
mento, cuya dirección es normal al plano del
mismo y cuyo sentido es el del avance de un
tornillo que girase según el sentido atribuido arbitrariamente al contorno del elemento
de superficie (Figura 3.10).
Consideremos un campo vectorial A y un tal elemento de superficie dS; al ser
infinitesimal dicho elemento, el vector A puede considerarse constante en toda la
extensión de dicho elemento de superficie (Figura 3.11). Se define el flujo elemental
del campo vectorial A a través del elemento de superficie dS como el producto
escalar

dΦ A dS [3.34]

o sea dΦ A dS cos θ A dS′ [3.35]

Puesto que dS′ es la proyección del ele-


mento de superficie dS en la dirección
normal al campo vectorial A, y recor-
dando lo que dijimos para la repre-
sentación de los campos vectoriales
mediante líneas vectoriales, vemos que
el flujo elemental dΦ es igual al núme-
Figura 3.11
ro de líneas vectoriales que atraviesan
la superficie dS.
Ahora, consideremos una superficie S colocada en una región cualquiera del
espacio en el que existe un campo vectorial A. Dividamos dicha superficie en
superficies elementales ΔS1, ΔS2, ... y tracemos los versores normales e1, e2, ... a cada
una de dichas superficies elementales (Figura 3.12), de modo que
70 Lec. 3.- Análisis vectorial.

ΔSi e i ΔSi [3.36]

Los versores ei apuntarán siempre hacia fuera (convexidad) de la superficie S. El flujo


del campo vectorial A a través de toda la superficie S se define como la integral de
superficie
N
Φ ⌠ A dS lím A i ΔS i [3.37]
⌡S N→∞ i 1

con consideraciones análogas a las que hicimos cuando definíamos la integral


curvilínea en el apartado anterior.
La integral de superficie, y por
tanto el flujo, son claramente magnitu-
des escalares. El valor del flujo de un
campo vectorial a través de una superfi-
cie puede ser un número positivo, nega-
tivo y nulo. Si el flujo es positivo, se
denomina flujo saliente; si es negativo,
se denomina flujo entrante; si es cero,
no hay flujo neto.
Figura 3.12 El nombre de flujo se debe a una aplica-
ción de la ec. [3.37] al estudio de las
corrientes fluidas. Supongamos que tenemos
una corriente de partículas, todas moviéndose hacia la derecha con una misma velocidad v
(Figura 3.13). Aquellas partículas que atraviesan el elemento de superficie dS durante un intervalo
de tiempo Δt estarían contenidas en un cilindro de base dS, generatriz paralela a v y longitud vΔt.
El volumen de tal cilindro es vΔtdScos θ. Supongamos que haya n partículas por unidad de volu-
men; entonces, el número total de partículas que atraviesan la superficie dS por unidad de tiempo,
o flujo de partículas, es

n v dS cos θ nv dS [3.38]

y el número total de partículas que


pasarán a través de una superficie finita,
S, será

Φ ⌠ nv dS [3.39]
Figura 3.13
⌡S
expresión similar a la [3.37], con A =
nv. Se comprenderá que el nombre de
flujo dado a la ec. [3.37] no significa que, en general, haya movimiento real de algo material a
través de una superficie.
Si la integral de superficie que define al flujo del campo vectorial se extiende
sobre una superficie cerrada, entonces se utiliza la notación

A dS [3.40]
S

Interpretando el flujo como el número de líneas vectoriales que atraviesan una


superficie, si ésta es cerrada y el flujo es positivo (saliente) habrá más flujo saliente
§3.5.- Flujo de un campo vectorial. 71

(+) que entrante (-), de modo que salen más líneas vectoriales desde el interior de la
superficie que las que entran en la misma; diremos que dentro de la superficie hay
una fuente o creación de líneas vectoriales. Por el contrario, si el flujo a través de una
superficie cerrada es negativo, diremos que hay un sumidero o desaparición de líneas
vectoriales en el interior de la superficie cerrada, ya que entran más líneas que las
que salen. Por último, si el flujo a través de una superficie cerrada es nulo, todas las
líneas vectoriales que penetran en la superficie saldrán por otros puntos de la misma,
de modo que el efecto neto es que ni se crean ni se destruyen líneas vectoriales en
el interior de la superficie cerrada.
La integral de superficie A dS
depende, en general, de la superficie de
integración y los casos en que no
depende de dicha superficie son par-
ticularmente interesantes.
Diremos que un campo vectorial es
solenoidal si

A dS 0 [3.41]
S

para cualquier superficie sumergida en


el campo. Ya hemos dicho que esto
equivale a afirmar que el número de
líneas vectoriales que salen por unos
puntos de la superficie es igual al Figura 3.14
número de las que entran por otros
puntos de la misma, de modo que ni nacen ni mueren líneas vectoriales en el interior
de la superficie cerrada. El campo gravitatorio sólo es solenoidal en aquellas regiones
que no contienen masas gravitatorias, pues éstas actúan como sumideros de líneas de
fuerza gravitatoria. Lo mismo ocurre con el campo electrostático (Figura 3.14): sólo es
solenoidal donde no existan cargas eléctricas. El campo magnético B es solenoidal
en todos los puntos del espacio, ya que las líneas de inducción magnéticas son
cerradas.
De lo anteriormente expuesto se sigue fácilmente que las fuentes y sumideros de
un campo representan las fuentes escalares (positivas, fuentes; negativas, sumideros)
del campo. Así, la fuente u origen escalar del campo gravitatorio es la masa gravi-
tatoria, que se comporta como sumidero del campo. La fuente u origen escalar del
campo electrostático es la carga eléctrica: las cargas positivas representan las fuentes
y las negativas los sumideros de campo. Obviamente, el campo magnético B no tiene
fuentes escalares; i.e., su origen no es de naturaleza escalar, sino vectorial (cargas en
movimiento).

§3.6. Gradiente de un campo escalar.- Dada una función escalar φ(x,y,z),


función continua y derivable de las coordenadas espaciales (x,y,z), su diferencial

∂φ ∂φ ∂φ
dφ dx dy dz [3.42]
∂x ∂y ∂z
72 Lec. 3.- Análisis vectorial.

puede expresarse como el producto escalar de dos vectores: uno de componentes


(dx,dy,dz), que es el diferencial (dr) del vector de posición r = xi + yj + zk; el otro
el vector de componentes (∂φ/∂x, ∂φ/∂y, ∂φ/∂z), que se denomina gradiente de φ,
y se designa por grad φ, o bien por ∇φ; es decir

∂φ ∂φ ∂φ
grad φ ∇ φ i j k [3.43]
∂x ∂y ∂z

y es dφ ∇ φ dr [3.44]

Una interpretación geométrica del gradiente se obtiene observando que la


ecuación

φ (x,y,z) cte.
representa una familia de superficies (una superficie para cada valor de la constante);
la superficie S de la familia que pasa por el punto P0(x0,y0,z0) tendrá de ecuación

φ φ (x0,y0,z0)

Figura 3.15 Figura 3.16

Entonces, para cualquier punto en un entorno suficientemente restringido de P0


(Figura 3.15),
será dφ=0, esto es, ∇φ dr = 0; lo que indica que ∇φ es perpendicular
a dr. Por tanto, el vector ∇φ0 (i.e., el gradiente en el punto P0) es perpendicular a
todas las tangentes a la superficie S en el punto P0, i.e., normal a la superficie en
dicho punto.
Además, obsérvese que de dφ = ∇φ dr se sigue que

dφ dr
∇φ ∇φ e ∇ φ cos θ [3.45]
ds ds
siendo ds = dr (i.e., dr/ds=e es un versor en la dirección del desplazamiento
elemental dr) y θ el ángulo formado por los vectores ∇φ y dr (Figura 3.16). La
expresión anterior se denomina derivada direccional o derivada de φ en la dirección
de e. De aquí se sigue que dφ/ds varía con el valor del ángulo θ, presentándose su
valor máximo (igual a ∇φ ) para θ=0. Esto es:
la variación máxima de φ en el punto P0 se presenta en la dirección de ∇φ
§3.6.- Gradiente de un campo escalar. 73

en el punto P0; o sea, en la dirección normal a la superficie equiescalar S en


el punto P0.
El resultado anterior nos permite definir el gra-
diente de un campo escalar como un vector cuya
dirección y sentido corresponden al del máximo
crecimiento de φ y cuyo módulo es el valor de
dicho crecimiento por unidad de desplazamiento en
esa misma dirección (derivada direccional).
Obsérvese que, dado un campo escalar φ(x,y,z),
podemos obtener a partir de él un campo vectorial

A(x,y,z) ∇ φ (x,y,z) [3.46]


Figura 3.17
que hace corresponder a cada punto del espacio (en
el que está definido el campo escalar φ) un vector A(x,y,z) que es el gradiente del
campo escalar en ese mismo punto.
Como consecuencia de la
representación de los campos
escalares y vectoriales por
superficies (o líneas) equiesca-
lares y líneas vectoriales,
respectivamente, y al ser el
vector gradiente en un punto
perpendicular a la superficie (o
línea) equiescalar que pasa por
dicho punto, resulta que las
líneas vectoriales (que son tan-
gentes a ∇φ) cortarán ortogo-
nalmente a las superficies (o
líneas) equiescalares (Figu-
ras 3.17 y 3.18).

§3.7. Función poten-


cial.- Ahora podemos calcular
la circulación del vector A=∇φ
a lo largo de un camino
cualquiera que una dos puntos Figura 3.18
dados, α y β, del espacio (Figu-
ra 3.19). Tenemos

β β β
⌠ A dr ⌠ ∇ φ dr ⌠ dφ φβ φα
⌡α ⌡β ⌡α [3.47]
C C

de modo que la circulación del vector ∇φ es independiente del camino seguido para
ir desde el punto α al puntos β, ya que dicha circulación sólo depende de los valores
que toma la función escalar de punto φ (i.e., el campo escalar) en los puntos α y β.
Así, podemos afirmar que el campo de gradiente es un campo vectorial conservativo.
74 Lec. 3.- Análisis vectorial.

Si tenemos un campos vectorial A tal que se


pueda obtener a partir de un campo escalar φ,
mediante la operación A = ∇φ, el campo vecto-
rial A será conservativo y la función φ(x,y,z) se
denomina su función potencial1. Inversamente,
todo campo vectorial A que sea conservativo se
podrá obtener a partir de un campo escalar o
función potencial φ mediante la operación A =
Figura 3.19
∇φ.

Ejemplo III.- El campo vectorial A definido en el Ejemplo II es conservativo (se demostrará en


el Ejemplo IV). Obtener su función potencial.
Calculamos la circulación del campo vectorial a lo largo del camino definido por la línea
quebrada determinada por los puntos (0,0,0), (x,0,0), (x,y,0) y (x,y,z); esto es,

(x,y,z) x y z
⌠ A dr ⌠(2xy)dx ⌠(x 2 2yz 3)dy ⌠(3y 2z 2)dz
⌡(0,0,0) ⌡0 ⌡0 ⌡0
y 0 x x x x
C
z 0 z 0 y y

x y z
⌠ (0)dx ⌠ x 2 dy ⌠ 3y 2z 2dz x 2y y 2z 3
⌡0 ⌡0 ⌡0
de modo que φβ - φα = x2y + y2z3, y puesto que las coordenadas del punto β son genéricas, será

φ (x,y,z) x 2y y 2z 3 cte.

§3.8. Divergencia de un campo vectorial.- Consideremos un campo vectorial


A y un elemento de volumen que contiene al punto P. Definiremos la divergencia del
campo vectorial en el punto P como el límite a que tiende el cociente entre el flujo
del campo vectorial a través de la superficie S que delimita al elemento de volumen
ΔV y dicho elemento de volumen, cuando ΔV→0 encerrando siempre al punto P
(Figura 3.20). Esto es, designándola por div A o bien por ∇ A, será

1
div A ∇ A lím A dS [3.48]
ΔV→0 ΔV S

donde la integral se extiende a la superficie S que delimita al elemento de volumen


ΔV. Conforme tiende a cero el elemento de volumen, el punto P siempre permanece
en su interior. Se puede demostrar que esta definición es independiente de la forma
del elemento de volumen. De la definición anterior, y si consideramos ΔV como la

1
Cuando el campo vectorial conservativo es un campo de fuerzas, se define el potencial (Φ)
de modo que su diferencia de valores en dos puntos es igual a la circulación del campo de fuerzas
entre esos puntos, cambiada de signo. De este modo, resulta ser Φ = -φ. Ampliaremos este
concepto en la Lec. 10.
§3.8.- Divergencia de un campo vectorial. 75

unidad de volumen, se puede interpretar la


divergencia de un campo vectorial en un punto P
como el flujo de dicho campo a través de una
superficie que delimita la unidad de volumen en
torno al punto P. De otro modo, la div A en un
punto representa el número de líneas vectoriales
que nacen o mueren en la unidad de volumen
colocada en dicho punto. Evidentemente, la diver-
Figura 3.20
gencia de un campo vectorial es una función
escalar de punto.
El campo vectorial A será solenoidal cuando en todos los puntos del espacio
donde está definido se verifica que div A=0; es decir, que en ningún punto de dicho
espacio nacen ni mueren líneas vectoriales. Ya vimos anteriormente que el campo
magnético es solenoidal en todo el espacio, ya que las líneas de inducción magnética
son cerradas.
Puesto que en la definición de la divergencia de un campo vectorial no hemos
hecho mención a algún sistema de coordenadas, resulta obvio que ésta es indepen-
diente del sistema de coordenadas elegido; sin embargo, su expresión si depende del
sistema de coordenadas y deberá determinarse a partir de la evaluación de la
definición [3.48] en dicho sistema de coordenadas.
Ahora buscaremos la expresión de div A en coordenadas cartesianas. Para ello, elegiremos la
forma del elemento de volumen ΔV del modo más conveniente para que la integral de superficie
de la ec. [3.48] resulte lo más sencilla posible. Así, tomaremos como elemento de volumen un
paralelepípedo de aristas Δx, Δy, Δz, como se muestra en la Figura 3.21, de modo que ΔV = Δx Δy Δz.
Para calcular A dS calcularemos el flujo de A a través de cada una de las seis caras del
paralelepípedo y sumaremos los resultados. Así, el flujo a través de la cara 1 es sólo debido a la
componente Ay del vector A y, como es un flujo entrante en el elemento de volumen, lo conside-
ramos negativo:

Ay(1) Δx Δz

y a través de la cara 2 tenemos un flujo positivo (saliente)


dado por

⎡ ⎤
⎢ ⎛ ⎞ ⎥
⎢ A (1) ⎜ ∂Ay ⎟ ⎥
Ay(2) Δx Δz ⎢ y ⎜ ⎟ Δy ⎥ Δx Δz
⎣ ⎝ ∂y ⎠0 ⎦
de modo que el flujo ligado a esas dos caras es
Figura 3.21
⎛ ⎞
⎜ ∂Ay ⎟
⎜ ⎟ Δx Δy Δz
⎝ ∂y ⎠0
y, de modo análogo, se tiene para las otras dos parejas de caras

⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜ ∂Ax ⎟ ⎜ ∂Az ⎟
⎜ ⎟ Δx Δy Δz ⎜ ⎟ Δx Δy Δz
⎝ ∂x ⎠0 ⎝ ∂z ⎠0
de modo que, sumando las expresiones anteriores, obtenemos el flujo total a través de las seis caras
del paralelepípedo;
76 Lec. 3.- Análisis vectorial.

⎛ ⎞
⎜ ∂Ax ∂Ay ∂Az ⎟
A dS ⎜ ⎟ Δx Δy Δz
S ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠0

entonces, de la definición de div A, se sigue

⎛ ⎞
1 ⎜ ∂Ax ∂Ay ∂Az ⎟
∇ A lím A dS ⎜ ⎟
ΔV→0 ΔV S ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠

de modo que la expresión cartesiana de la divergencia del campo vectorial A es

∂Ax ∂Ay ∂Az


div A ∇ A [3.49]
∂x ∂y ∂z

§3.9. Teorema de Gauss.- Consideremos un campo vectorial A definido en


todos los puntos de un volumen V y de la superficie S que lo delimita. Subdividamos
dicho volumen en pequeños elementos ΔVi, como se ilustra en la Figura 3.22; entonces,
para cada uno de esos elementos de volumen, podemos escribir

(∇ A) ΔVi A dS [3.50]
Si

estando extendida la integral a la superficie Si total


(i.e., bases y caras laterales) que delimita al elemento
de volumen ΔVi. Tendremos una ecuación como la
[3.50] para cada uno de los elementos de volumen en
que hemos descompuesto el volumen total V. Cuando
sumamos miembro a miembro todas esas ecuaciones,
tenemos
Figura 3.22
(∇ A) ΔVi A dS [3.51]
i i Si

Los términos que aparecen en el segundo miembro de la expresión anterior


representan el flujo a través de cada una de las superficies que delimitan cada uno
de los elementos de volumen ΔVi. Se observará que al sumar todos esos flujos, los
correspondientes a las caras comunes de dos elementos vecinos (Figura 3.22) se
compensarán, de modo que la suma del segundo miembro de [3.51] representa
simplemente el flujo a través de las caras exteriores de los elementos de volumen
ΔVi; o sea, el flujo a través de la superficie S que delimita al volumen total V. Si
pasamos al límite, para elementos de volumen ΔVi cada vez más pequeños, el
sumatorio del primer miembro de [3.51] se convierte en una integral, y nos queda

⌠ ∇ A dV A dS [3.52]
⌡V S

donde las integrales de volumen y de superficie se extienden, respectivamente, al


volumen total V y a la superficie S que lo delimita. El resultado anterior constituye
la expresión del TEOREMA DE GAUSS, que se enuncia en la siguiente forma:
§3.9.- Teorema de Gauss. 77

La integral de la divergencia de un campo vectorial en un volumen V es


igual al flujo de dicho campo a través de la superficie S que delimita al
citado volumen V.
El teorema de Gauss nos permite asegurar que en un campo solenoidal la
divergencia del campo es nula en todos los puntos del espacio. Esto es, para un
campo solenoidal es

∇ A 0 [3.53]

§3.10. Rotacional de un campo vectorial.- Consideremos, de nuevo, un


campo vectorial A y un elemento de volumen ΔV que contiene al punto P.
Definiremos el rotacional del campo vectorial en el punto P, y lo designaremos por
rot A o bien por ∇×A, como

1
rot A ∇×A lím dS × A [3.54]
ΔV→0 ΔV S

donde la integral se extenderá a la superficie S


que delimita al elemento ΔV considerado, el
cuál, al tender a cero, deberá contener siempre
al punto P (Figura 3.23). Si comparamos esta
definición con la dada anteriormente para div A,
veremos que existe un cierto parecido entre
ambas. Obsérvese que en tanto que, en cierto
modo, la div A es una medida de la componente Figura 3.23
normal del campo en la superficie del elemento
ΔV, el rot A lo es de la componente tangencial
a dicha superficie. Evidentemente, el rot A es una función vectorial de punto.
La definición que hemos dado para el rot A es independiente del sistema de
coordenadas considerado; sin embargo, su expre-
sión depende del sistema de coordenadas que
elijamos y se determinará evaluando la definición
[3.54] en dicho sistema de coordenadas.
Buscaremos ahora la expresión del rot A en coordena-
das cartesianas. Para ello, debemos elegir la forma del
elemento del volumen ΔV de modo que la integral de
superficie que aparece en [3.54] sea fácil de calcular.
Tomaremos como elemento de volumen un paralelepípedo
rectangular de aristas Δx, Δy y Δz, de modo que ΔV =
Δx Δy Δz.
Para la componente x de rot A sólo contribuyen las Figura 3.24
caras perpendiculares a los ejes y y z; entonces será

1
(∇ × A)x lím [ Ay(x,y,Δz) Ay(x,y,0) ] ΔxΔy [ Az(x,Δy,z) Az(x,0,z) ] ΔxΔz
ΔV→0 ΔV
y desarrollando en serie de TAYLOR y pasando al límite se tiene
78 Lec. 3.- Análisis vectorial.

∂Az ∂Ay
(∇ × A)x
∂y ∂z
y, análogamente, para las componentes y y z de rot A se tiene

∂Ax ∂Az ∂Ay ∂Ax


(∇ × A)y (∇ × A)z
∂z ∂x ∂x ∂y

de modo que rot A se expresa en coordenadas cartesianas en la forma

⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜ ∂Az ∂Ay ⎟ ⎜ ∂Ax ∂Az ⎟ ⎜ ∂Ay ∂Ax ⎟
rot A ∇×A ⎜ ⎟i ⎜ ⎟j ⎜ ⎟k
⎝ ∂y ∂z ⎠ ⎝ ∂z ∂x ⎠ ⎝ ∂x ∂y ⎠

⎡ i k ⎤⎥
j

⎢ ⎥
o bien ⎢ ∂ ∂ ∂ ⎥ [3.55]
rot A ∇×A ⎢
⎢ ∂x ∂y ∂z ⎥

⎢ Ax Ay Az ⎥⎦

§3.11. Teorema de Stokes.- Veamos ahora una definición alternativa del


rotacional de un campo vectorial, equivalente a la dada en el apartado anterior, que
resulta más conveniente en ciertas aplicaciones.
Sea un campo vectorial A y un elemento
de superficie ΔS (suficientemente pequeño
como para que podamos considerarlo plano)
que contiene a un punto P. Calculemos la
circulación del campo vectorial A a lo largo
del contorno de dicho elemento de superficie
y calculemos el límite a que tiende el coefi-
ciente entre dicha circulación y el área del
Figura 3.25 elemento de superficie cuando ΔS→0 conte-
niendo siempre al punto P. Ese valor límite
es, por definición, la proyección del rotacional del campo vectorial A en el punto P
en la dirección de la normal, en = ΔS/ΔS, al elemento de superficie considerado;

1
(∇ × A) e n lím A dr [3.56]
ΔS→0 ΔS C

Consideremos, ahora, un campo vectorial A definido en todos los puntos de una


superficie arbitraria S y en los puntos de la curva C que la limita, en la que elegimos
un sentido de circulación, como se muestra en la Figura 3.26. Subdividamos esa
superficie en elementos ΔSi, en los que el sentido de circulación en sus respectivos
contornos viene impuesto por el establecido anteriormente; entonces, en virtud de la
definición anterior de ∇×A, para cada uno de esos elementos podemos escribir
§3.11.- Teorema de Stokes. 79

(∇ × A) ΔS i A dr [3.57]
Ci

efectuándose la integral a lo largo del contorno del elemento de superficie correspon-


diente. Tendremos una ecuación como la anterior para cada uno de los elementos de
superficie en que hemos descompuesto la superficie total S. Si sumamos miembro a
miembro todas esas ecuaciones, tenemos

(∇ × A) ΔS i A dr [3.58]
i i Ci

Los términos que aparecen en el segun-


do miembro de [3.58] representan la circula-
ción del campo a lo largo de cada una de las
líneas que delimita cada uno de los elemen-
tos de superficie ΔSi. Se observará que al
sumar todas esas circulaciones, las corres-
pondientes a los recorridos interiores se
compensan, ya que cada uno de ellos es
común a dos circuitos vecinos y es recorrido
dos veces en sentidos opuestos, de modo que
el sumatorio del segundo miembro de [3.58]
representa simplemente la circulación del Figura 3.26
campo sobre el contorno exterior C de la
superficie S. Si pasamos al límite, para
elementos de superficie cada vez más pequeños, el sumatorio del primer miembro de
[3.58] se convierte en una integral, y nos queda

⌠ (∇ × A) dS A dr [3.59]
⌡S C

donde las integrales se extienden a la superficie total S y a su contorno C. El


resultado anterior constituye la expresión del TEOREMA DE STOKES, que se enuncia
en la forma siguiente:
La circulación de un campo vectorial sobre una línea cerrada es igual al flujo
del rotacional del campo a través de una superficie cualquiera limitada por
dicha línea cerrada.
Como ya sabemos, el rotacional de un campo vectorial es una función vectorial
de punto. Cuando en todos los puntos del espacio donde está definido el campo vec-
torial A se verifica que rot A=0, se dice que el campo vectorial A es irrotacional.
Si es A = grad φ, esto es, si el campo vectorial deriva de un campo escalar
(potencial), A será un campo irrotacional, pues por aplicación del teorema de Stokes
a una superficie arbitraria situada en el campo, se tiene

⌠ (∇ × A) dS A dr ∇ φ dr dφ 0 [3.60]
⌡S C C C

de modo que, puesto que S es arbitraria, deberá ser rot A=0, o sea que
80 Lec. 3.- Análisis vectorial.

rot ( grad φ ) ∇ × (∇ φ ) 0 [3.61]

lo que significa que


todo campo vectorial irrotacional es conservativo, y todo campo vectorial
conservativo es irrotacional
de modo que decir campo conservativo o campo irrotacional es equivalente.

Ejemplo IV.- Demostrar que el campo vectorial A definido en el Ejemplo II es conservativo.


Simplemente, verificaremos si su rotacional es nulo; esto es,

⎛ ∂/∂x ⎞ ⎛ 2xy ⎞ ⎛ 6yz 2 6yz 2 ⎞ ⎛0 ⎞


⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
∇×A ⎜ ∂/∂y ⎟ × ⎜ x 2 2yz 3 ⎟ ⎜ 0 0 ⎟ ⎜0 ⎟ 0
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ∂/∂z ⎠ ⎝ 3y z ⎝ 2x 2x ⎝0 ⎠
2 2
⎠ ⎠

§3.12. El operador nabbla.- Las notaciones ∇ φ, ∇ A y ∇× A que hemos


utilizado anteriormente para designar operadores tan diversos como el gradiente de
un campo escalar (grad φ), la divergencia de un campo vectorial (div A) y el
rotacional de un campo vectorial (rot A) se explican considerando el signo operativo
∇ de HAMILTON, que se denomina nabbla, que puede considerarse como un operador
vectorial diferencial de componentes ∂/∂x, ∂/∂y, ∂/∂z; esto es

∂ ∂ ∂
∇ i j k [3.62]
∂x ∂y ∂z
conviniendo en considerar las derivadas parciales ∂φ/∂x, ∂φ/∂y, ∂φ/∂z, como un
producto simbólico de ∂/∂x, ∂/∂y, ∂/∂z por la función φ(x,y,z), con lo que resulta que
el operador ∇ puede multiplicarse escalar y vectorialmente por otros vectores,
obteniéndose:

⎛ ∂ ∂ ∂ ⎞ ∂φ ∂φ ∂φ
grad φ ∇φ ⎜i j k ⎟ φ i j k [3.63]
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ∂x ∂y ∂z

⎛ ∂ ∂ ∂ ⎞
div A ∇ A ⎜i j k ⎟ ( Ax i Ay j Az k )
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠

∂Ax ∂Ay ∂Az


[3.64]
∂x ∂y ∂z

⎛ ∂ ∂ ∂ ⎞
rot A ∇×A ⎜i j k ⎟ × ( Ax i Ay j Az k )
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
§3.12.- El operador nabbla. 81

⎡ i k ⎤⎥
j

⎢ ⎥ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎢ ∂ ∂ ∂ ⎥ ⎜ ∂Az ∂Ay ⎟ ⎜ ∂Ax ∂Az ⎟ ⎜ ∂Ay ∂Ax ⎟
⎢ ∂x ∂y ∂z ⎥ ⎜ ⎟ i ⎜ ⎟ j ⎜ ⎟ k
⎢ ⎥ ⎝ ∂y ∂z ⎠ ⎝ ∂z ∂x ⎠ ⎝ ∂x ∂y ⎠
⎢ Ax Ay Az ⎥⎦
⎣ [3.65]

o bien, expresando los vectores con notación matricial:

⎛ ∂/∂x ⎞ ⎛ ∂φ /∂x ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ [3.66]
∇φ ⎜ ∂/∂y ⎟ φ ⎜ ∂φ /∂y ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ∂/∂z ⎠ ⎝ ∂φ /∂z ⎠

⎛ ∂/∂x ⎞ ⎛ ⎞
⎜ ⎟ ⎜ Ax ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ∂Ax ∂Ay ∂Az [3.67]
∇ A ⎜ ∂/∂y ⎟ ⎜ Ay ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ∂x ∂y ∂z
⎝ ∂/∂z ⎠ ⎜A ⎟
⎝ z⎠

⎛ ∂/∂x ⎞ ⎛⎜ Ax ⎞⎟ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ∂Az ∂Ay ⎟ ⎜ ∂Ax ∂Az ⎟ ⎜ ∂Ay ∂Ax ⎟
∇×A ⎜ ∂/∂y ⎟ × ⎜⎜ Ay ⎟⎟ ⎜ ⎟i ⎜ ⎟j ⎜ ⎟k
[3.68]
⎜ ⎟ ⎝ ∂y ∂z ⎠ ⎝ ∂z ∂x ⎠ ⎝ ∂x ∂y ⎠
⎝ ∂/∂z ⎠ ⎜⎝ Az ⎟⎠

Esta notación simbólica abrevia las expresiones y es muy útil en las aplicaciones. El
alumno puede demostrar fácilmente que

rot ( grad φ ) ∇ × (∇ φ ) 0
[3.69]
div ( rot A ) ∇ (∇ ×A) 0
82 Lec. 3.- Análisis vectorial.

Problemas
3.1.- Dado el vector A = 2ti + t2j + k, calcular dA 2
dt a) ⌠ A dt y b) ⌠ A dt
⌡ ⌡1
dA
y para t=2.
dt 3.8.- Dado el vector A = x2yi + (xz - y2)j +
3.2.- Indicar la diferencia existente entre el 3xz2k, calcular todas las derivadas parciales, de
módulo de la derivada de un vector y la deri- primer y de segundo orden, respecto a las
vada del módulo del mismo vector. variables (x,y,z), así como dA.

3.3.- Demostrar que la derivada de un vector 3.9.- Resolver la ecuación vectorial d2r/dt2 =
de módulo constante es otro vector normal al -gk, donde g es una constante, dado que para
dado. t=0 sea r(0)=0 y v(0) = dr/dt t=0 = v0(cosθ0j
+ senθ0k). Interprétese físicamente el resulta-
3.4.- Demostrar que la dirección del vector do.
A(t) permanecerá constante si se verifica que
3.10.- Demostrar las siguientes igualdades
dA vectoriales
A× 0
dt
a) ⌠C dA dt C A cte
3.5.- Si es r = a cosωt + b senωt, siendo a y ⌡ dt
b vectores constantes no-colineales y ω una
constante escalar, demostrar que ⌠ dA d2A 1 ⎛ dA ⎞2
b) dt ⎜ ⎟ cte
⌡ dt dt 2 2 ⎝ dt ⎠
dr
a) r× ω (a × b)
dt siendo C un vector constante.

d2r 3.11.- Consideremos la función definida por el


b) ω 2r 0 módulo del vector de posición de los puntos
dt 2 del espacio con respecto al origen de coorde-
nadas. a) ¿Define dicha función un campo
⎛ ⎞ escalar? b) ¿Cómo son las superficies equies-
dr d2r ⎟
c) r ⎜⎜ × 0 calares de dicho campo?
2 ⎟
⎝ dt dt ⎠
3.12.- La función φ = x2 + y2 - z define un
3.6.- Demostrar las siguientes igualdades campo escalar. ¿Cómo son las superficies
vectoriales: equiescalares de dicho campo?
3.13.- Consideremos la función definida por el
dA dA vector de posición de los puntos del espacio
a) A A
dt dt con respecto al origen de coordenadas.
a) ¿Define dicha función un campo vectorial?
d ⎛ dA ⎞ d2A b) ¿Cómo son las líneas vectoriales de dicho
b) ⎜A × ⎟ A× campo?
dt ⎝ dt ⎠ dt 2
3.14.- Un campo escalar estacionario, φ(r),
⎛ ⎞ está definido por la función φ = r2 - 2a r,
c) d ⎜ dA d2A ⎟ dA d3A
⎜ A × A × donde a es un vector constante. a) Demostrar
dt ⎝ dt dt 2 ⎟⎠ dt dt 3
que las superficies equiescalares son esféricas.
b) Determinar el menor valor posible que
3.7.- Dado el vector A = (t+1)i + t2j + 2tk, tomará el campo escalar y el punto(s) donde lo
calcular: toma.
3.15.- Si es A = (x + y)i + xyj, calcular ∫Adr
sobre los siguientes recorridos: a) y=x desde
Problemas 83

(0,0) hasta (1,1); b) la línea quebrada determi- 3.24.- a) Demostrar que el campo vectorial A
nada por los puntos (0,0), (1,0) y (1,1); definido en el Problema 3.23 es conservativo.
c) ídem por los puntos (0,0),(0,1) y (1,1); b) Determinar una función escalar φ tal que
d) sobre la curva y=x2 entre los puntos (0,0) y sea A = grad φ. c) Calcular la circulación del
(1,1); e) ídem sobre la curva x=y2; f) sobre la campo A entre los puntos (0,0,0) y (1,3,-2).
trayectoria cerrada definida por las curvas y=x2
y x=y2; g) ¿Es conservativo este campo? 3.25.- Sea el campo vectorial

3.16.- Calcular A dr, donde A = (1+yz)i + (1+xz)j + (1+xy)k

A = (2x-y+z)i + (x+y-z)j + xyzk a) Calcular la circulación de este campo vecto-


rial entre los puntos (0,0,0) y (1,2,3) a lo largo
sobre la elipse de ecuación x2/9+y2/4=1. ¿Es de la recta que los une. b) Demostrar que este
conservativo este campo? campo es conservativo y determinar la función
potencial correspondiente. c) Recalcular el
3.17.- Calcular el flujo del campo vectorial primer apartado mediante la función potencial.
definido por A = xi + yj + zk, a través de las
superficies siguientes: a) la superficie de un 3.26.- Sea el campo vectorial A = y i + z j +
cubo de arista unidad delimitado por los x k. a) ¿Es conservativo? b) Calcular su
planos coordenados y los planos x=1, y=1 y circulación a lo largo de media vuelta de la
z=1; b) la superficie esférica de radio unidad hélice cuyas ecuaciones paramétricas son:
y centrada en el origen de coordenadas.
x = 2 cos θ, y = 2 sen θ, z = 3θ
3.18.- Calcular el flujo del campo eléctrico
entre el punto (2,0,0) y el (-2,0,3π). c) Ídem
q r a lo largo de la recta que une esos dos puntos.
E a través de una superficie es- d) Ídem a lo largo de la poligonal definida por
4π 0 r3
los puntos (2,0,0), (2,2,0), (-2,2,0), (-2,0,0) y (-
férica de radio R centrada en el origen de 2,0,3π).
coordenadas.
3.27.- Sea el campo vectorial
3.19.- Hallar los gradientes de los campos
escalares siguientes: A = (2x+yz)i + (2y+xz)j + (2z+xy)k

a) φ = x2 + y2 + z2 a) Evaluar su circulación entre los puntos


(0,0,0) y (1,1,1) a lo largo de la curva definida
b) φ = xy3 + yz3 + zx3 por y = x2; z = x. b) Demostrar que el campo
es conservativo y determinar la función de
c) φ = x2y/z3 potencial. c) Reavaluar el primer apartado
utilizando la función potencial.
d) φ = x sen(yz) + y cos(xz)
3.28.- Sea A un campo vectorial que deriva de
e) φ = x cos x + xyz
una función potencial φ = 1/r, siendo r el
3.20.- Determinar la ecuación del plano tan- vector de posición de los puntos del espacio en
gente al paraboloide elíptico z= x2+2y2, en el el que está definido dicho campo. Determinar
punto de coordenadas (2,1,6). las coordenadas del punto del espacio en el
que se verifica que A = r , teniendo A
3.21.- a) Calcular la derivada direccional de la la dirección del eje x y el sentido de las x
función φ = 2xz - y2 en la dirección del vector decrecientes, en dicho punto.
2i + j - k en el punto P(1,3,2). b) Determinar,
en dicho punto, la dirección del máximo creci- 3.29.- Sea el campo vectorial A = r/r, donde r
miento de φ, así como el valor de dicho creci- es el vector de posición. a) Demostrar que el
miento por unidad de longitud en la citada campo es potencial y obtener su función poten-
dirección. cial. b) Calcular la circulación del campo entre
los puntos (1,0,0) y (0,0,1) a lo largo de un
3.22.- Calcular grad (A r), siendo A un arco de circunferencia que pasa por dichos
vector constante y r el vector de posición. puntos y cuyo centro es el origen de coordena-
das: i) directamente; ii) utilizando la función
3.23.- Dado el campo vectorial definido por potencial.
A =(x3+yz)i + (y3+xz)j + (z3+xy)k 3.30.- Verificar el teorema de Stokes para el
calcular: a) div A; b) SA dS, siendo S la campo vectorial
superficie de la esfera x2 + y2 + z2 = R2.
84 Lec. 3.- Análisis vectorial.

A = (2x-y)i - yz2j - y2zk de radio R, centrada en el origen de coordena-


das. (Utilizar el teorema de Gauss).
siendo S y C la superficie y el contorno,
respectivamente, del hemisferio superior de 3.35.- Consideremos un fluido en movimiento
una esfera de radio unidad centrada en el en el que tanto la densidad ρ como la veloci-
origen de coordenadas. dad de cada uno de sus elementos de volumen
sean función de las coordenadas espaciales y
3.31.- Si es f(r) una función arbitraria de r, del tiempo, esto es, ρ=ρ(x,y,z,t) y v=v(x,y,z,t).
siendo r el vector de posición de un punto del a) Demostrar que si no existen ni fuentes ni
espacio con respecto al origen de coordenadas, sumideros en un cierto volumen finito ocupado
demostrar que: por el fluido se cumple
r
a) ∇ f(r) f ∂ρ
r ∇ (ρv) 0
∂t
f
b) ∇ [ f(r) er ] 2 f que es la llamada ecuación de continuidad.
r
b) ¿Qué ocurre si ρ =cte (fluido incompren-
sible) y se verifica la ecuación de continuidad?
c) ∇ × [f(r)er ] 0

f
d) ∇ 2 [f (r)] ∇ [ ∇ f (r)] f 2
r

3.32.- Demostrar que:

⎛1⎞ er
a) ∇ ⎜ ⎟
⎝r⎠ r2

⎛e ⎞
b) ∇ ⎜⎜ r ⎟⎟ 0
⎝r ⎠
2

⎛e ⎞
c) ∇ × ⎜⎜ r ⎟
⎟ 0
⎝r
2

⎡ ⎛ 1 ⎞⎤
d) ∇ ⎢∇ ⎜ ⎟ ⎥ 0
⎣ ⎝ r ⎠⎦

3.33.- Dado el campo vectorial A = ker/r2,


siendo k una constante: a) Demostrar que
dicho campo es solenoidal en todos los puntos
del espacio salvo en el origen de coordenadas;
b) Calcular el flujo del campo a través de una
superficie cerrada cualquiera que rodea al
origen de coordenadas; c) Ídem para una
superficie cerrada que no rodea al origen;
d) Demostrar que el campo es conservativo;
e) Encontrar una función escalar (potencial) tal
que A = -grad φ. f) Para el campo gravitato-
rio es k=-Gm, y para el campo electrostático es
k=q/4π 0; aplicar los resultados anteriores a
estos dos campos y discutir los resultados.
3.34.- Calcular el flujo del campo vectorial
A = kr3er a través de una superficie esférica,
Capítulo II.

Cinemática.

4.- Cinemática de la partícula. 87

5.- Cinemática del sólido rígido. 109

Manuel R. Ortega Girón 85


86 Lecciones de Física
4.- Cinemática de la partícula.

§4.1. Cinemática (87); §4.2. Relatividad del movimiento. Referenciales (88);


§4.3. Movimiento de la partícula (90); §4.4. Velocidad (91); §4.5. Aceleración (93);
§4.6. Componentes intrínsecas de la aceleración (95); §4.7. Triedro móvil (97);
§4.8. Discusión de algunos tipos de movimiento (97); §4.9. Velocidad y aceleración relati-
vas (102); Problemas (104)

En las lecciones anteriores hemos pasado revista a un conjunto de conceptos


matemáticos que nos resultarán sumamente útiles conforme vayamos desarrollando
este curso. Nótese que hasta ahora no hemos considerado ningún fenómeno físico y
que sólo hemos preparado las herramientas necesarias para trabajar en la Física.
El fenómeno físico más obvio y fundamental es el movimiento. La Mecánica es
la ciencia del movimiento. En un principio, la Física pretendía dar imágenes
mecánicas de todos los fenómenos físicos y en tiempos de GALILEO (1564-1642) ya
se reconocía el papel hegemónico de la Mecánica, estando condensada esta idea en
la proposición ignorato motu, ignoratur natura. Hoy en día se ha renunciado a ese
propósito pero, no obstante, los principios de la Mecánica encuentran aplicación en
todos los campos de la Física y por ello deberemos comprenderlos bien antes de
pasar al estudio de la Termodinámica, del Electromagnetismo y de la Física Atómica
y Nuclear.
La Mecánica es la rama de la Física que estudia los movimientos y las fuerzas
que los producen. Atendiendo a la naturaleza de su contenido, la Mecánica puede
dividirse en dos partes: Cinemática o teoría geométrica del movimiento y Dinámica
o estudio de las relaciones existentes entre las fuerzas y los movimientos que éstas
producen; esta última abarca a la Estática o teoría de las fuerzas y del equilibrio.
Comenzaremos el estudio de la Mecánica preocupándonos por describir adecua-
damente el movimiento de los cuerpos (la Cinemática) y dejaremos para más adelante
el porqué de esos movimientos (la Dinámica). En la antigüedad se cometió el error
de invertir el orden de esos dos problemas. ARISTÓTELES (384-322 AC) se preguntó
sobre las causas del movimiento antes de dar una descripción científica del
movimiento. Este error impidió el avance en el conocimiento del fenómeno del
movimiento durante muchos siglos, hasta que llegó el Renacimiento.

Manuel R. Ortega Girón 87


88 Lec. 4.- Cinemática de la partícula.

§4.1. Cinemática.- La Cinemática estudia en forma abstracta el movimiento,


sin preocuparse de las causas del mismo. Los orígenes de la Cinemática hay que
buscarlos en el estudio de la cicloide realizado por TORRICELLI (1608-47),
continuando con el enunciado de la ley fundamental del centro instantáneo de
rotación en el movimiento plano de BERNOULLI (1700-1782). D’ALEMBERT, EULER,
KANT y CARNOT, entre otros, estudiaron el movimiento prescindiendo de sus causas
y fundaron la Geometría del Movimiento. El vocablo Cinemática fue creado por
AMPÈRE (1775-1836), quién delimitó el contenido de la Cinemática y aclaró su
posición dentro del campo de la Mecánica. Desde entonces y hasta nuestros días la
Cinemática ha continuado su desarrollo hasta adquirir una estructura propia.
Los elementos básicos de la Cinemática son: espacio, tiempo y móvil.
En la Mecánica Clásica1 se admite la existencia de un espacio absoluto; es decir,
un espacio anterior a todos los objetos materiales e independiente de la existencia de
estos. Este espacio es el escenario donde ocurren todos los fenómenos físicos, y se
supone que todas las leyes de la física se cumplen rigurosamente en todas las
regiones de ese espacio. El espacio físico se representa en la Mecánica Clásica
mediante un espacio puntual euclídeo.
Análogamente, la Mecánica Clásica admite la existencia de un tiempo absoluto
que transcurre del mismo modo en todas las regiones del Universo y que es
independiente de la existencia de los objetos materiales y de la ocurrencia de los
fenómenos físicos.
El móvil más simple que podemos considerar es el punto material o partícula.
La partícula es una idealización de los cuerpos que existen en la Naturaleza, en el
mismo sentido en que lo es el concepto de punto geométrico. Entendemos por punto
material o partícula un cuerpo de dimensiones tan pequeñas que pueda considerarse
como puntiforme; de ese modo su posición en el espacio quedará determinada al fijar
las coordenadas de un punto geométrico. Naturalmente la posibilidad de despreciar
las dimensiones de un cuerpo estará en relación con las condiciones específicas del
problema considerado. Así, por ejemplo, podemos considerar la Tierra como un punto
material si sólo estamos interesados en su movimiento alrededor del Sol, pero no
cuando estemos interesados en el movimiento de la Tierra en torno a su propio eje.
Es importante que no confundamos el concepto de punto material con el de punto
geométrico, pues aquél posee un tributo que éste no tiene; la masa inercial, que está
íntimamente ligada al movimiento de los cuerpos, como veremos al estudiar la
Dinámica. Dado un punto material, con una cierta masa inercial, se precisará un
cierto esfuerzo para modificar su estado de movimiento; llamaremos fuerza a
cualquier agente capaz de modificar el estado de movimiento de los cuerpos.

§4.2. Relatividad del movimiento. Referenciales.- Estudiar el movimiento


de un cuerpo quiere decir determinar su posición en el espacio en función del tiempo,

1
La existencia de un espacio y de un tiempo absoluto son dos hipótesis de partida que están,
en el ámbito de la Mecánica Clásica, fuera de toda posibilidad de experimentación, de modo que
la verdad o falsedad de esas ideas salen del campo de la Mecánica Clásica para entrar en el de la
Metafísica.
§4.2.- Relatividad del movimiento. Referenciales. 89

pero para ello necesitaremos un sistema de referencia.


En el espacio puntual euclídeo de la Mecánica Clásica un sistema de referencia
(o, simplemente, referencial) queda definido por los elementos siguientes (Figura 4.1):
un origen O, que es un punto del espacio físico.

una base vectorial del espacio vectorial asociado a dicho espacio físico.
de esta forma queda definido un triedro con vértice en el origen O y cuyos ejes
tienen las direcciones definidas por la base vectorial asociada.
Debemos destacar el hecho de que, en tanto
que un referencial queda definido por un origen
y la orientación de un triedro, una base vecto-
rial queda definida exclusivamente mediante la
orientación de un triedro, por lo que resulta
irrelevante la posición del "origen" de ésta en
las representaciones gráficas.
Así, por ejemplo, tiene sentido hablar de la
traslación de un referencial respecto a otro; pero
carece de sentido hablar de la traslación entre Figura 4.1
bases vectoriales, ya que entre éstas sólo tiene
sentido la rotación o cambio de orientación.
Esto equivale a decir que las bases vectoriales asociadas a dos referenciales en
movimiento de traslación relativo son las mismas.
Decimos que una partícula o punto material se encuentra en movimiento con
respecto a un referencial si su posición con respecto a él cambia en el transcurso del
tiempo. En caso contrario, si la posición del cuerpo no cambia con respecto al refe-
rencial, el cuerpo está en reposo en dicho referencial. De las definiciones que acaba-
mos de dar para el movimiento y el reposo de un cuerpo, vemos que ambos
conceptos son relativos. En efecto, el pasajero que
está sentado en un vagón de ferrocarril se encuentra
en reposo con respecto al vagón; pero como el tren
se mueve con respecto a la Tierra, el pasajero se
encuentra en movimiento con respecto a los árboles
que bordean la vía. Estos se encuentran en reposo
con respecto a la Tierra, pero están en movimiento
con respecto al pasajero del tren.
En la Figura 4.2 hemos representado dos ob-
servadores, S y S′, y una partícula P. Estos observa-
dores utilizan los referenciales xyz y x′y′z′, respecti-
vamente. Si S y S′ se encuentran en reposo entre sí,
describirán del mismo modo el movimiento de la
partícula P. Pero si S y S′ se encuentran en movi-
miento relativo, sus observaciones acerca del movi-
miento de la partícula P serán diferentes. Por
ejemplo, consideremos dos observadores, uno de
ellos colocado en el Sol y el otro en la Tierra, que Figura 4.2
intentan describir el movimiento de la Luna. Para
90 Lec. 4.- Cinemática de la partícula.

el observador terrestre la
Luna describirá una órbita
casi circular en torno a la
Tierra. Para el observador
solar la trayectoria de la
Luna será una línea ondu-
lante, como se muestra en
la Figura 4.3. Naturalmente,
si los observadores conocen
su movimiento relativo, po-
drán reconciliar fácilmente
Figura 4.3 sus observaciones
respectivas.
Dejaremos para más adelante la discusión detallada de como comparar las ob-
servaciones realizadas por observadores en movimiento relativo. Por ahora vamos a
suponer que disponemos de un cierto referencial bien establecido y a él vamos a
referir todas nuestras observaciones.

§4.3. Movimiento de la partícula.- Comenzaremos la Cinemática con el


estudio del movimiento del punto material. La posición de una partícula en el espacio
queda determinada mediante el vector de posición r trazado desde el origen O de un
referencial xyz a la posición de la partícula P (Figura 4.4). Cuando la partícula se
mueve, el extremo del vector de posición r describe una curva C en el espacio, que
recibe el nombre de trayectoria. La trayectoria es, pues, el lugar geométrico de las
sucesivas posiciones que va ocupando la partícula en su movimiento.
(1) En un sistema coordenado de ejes rectangulares xyz, de origen O, las
componentes del vector r son las coordenadas (x,y,z) de la partícula en cada instante.
Así, el movimiento de la partícula P quedará completamente especificado si se
conocen los valores de las tres coordenadas (x,y,z) en función del tiempo. Esto es

x x (t ) y y (t ) z z (t ) [4.1]

Estas tres ecuaciones definen una curva en el espacio (la trayectoria) y son llamadas
ecuaciones paramétricas de la trayectoria. Para cada valor del parámetro t (tiempo)
las ecuaciones [4.1] nos determinan las coordenadas de un punto de la trayectoria.
Vemos que el movimiento real de la partícula puede reconstruirse a partir de los
movimientos (rectilíneos) de sus proyecciones sobre los ejes coordenados.
En el caso de que la trayectoria sea plana, esto es, contenida en un plano, si
convenimos en que dicho plano sea el xy, será z=0 y podemos eliminar el tiempo t
entre las dos primeras ecuaciones de [4.1] para obtener la ecuación de la trayectoria
plana en forma implícita, f(x,y)=0, o en forma explícita, y=y(x).
(2) Las tres ec. [4.1] se pueden compactar en una sola ecuación vectorial

r (t) x (t ) i y (t ) j z (t ) k [4.2]

que es la ecuación vectorial del movimiento.


(3) En ciertos casos puede ser conveniente proceder de un modo distinto,
§4.3.- Movimiento de la partícula. 91

tomando un punto arbitrario OO sobre la


trayectoria y definiendo un cierto sentido
positivo sobre ella. La posición de la partícula
P, en cualquier instante t, queda determinada
por la longitud del arco s = OOP. Entonces, a
cada valor de t le corresponde un valor de s, es
decir

s s (t ) [4.3]

Al parámetro s se le llama intrínseco y la


ecuación [4.3] se denomina ecuación intrínseca Figura 4.4
del movimiento. Evidentemente, dicha ecuación
sólo describe el movimiento de la partícula si
conocemos de antemano su trayectoria.

§4.4. Velocidad.- Consideremos una partícula que describe una trayectoria cur-
vilínea en el espacio, como la ilustrada en la Figura 4.5, y que durante un cierto
intervalo de tiempo Δt pasa de la posición P a la Q. Aunque la partícula se ha
desplazado a lo largo del arco PQ=Δs, el desplazamiento, que es un vector, lo
definimos como PQ=Δr, de modo que
el nuevo vector de posición es
OQ=r+Δr. Definimos, entonces, como
velocidad media de la partícula durante
ese desplazamiento el cociente Δr/Δt,
esto es

Δr [4.4]
v
Δt
Es obvio que <v> es un vector que
tiene la misma dirección y sentido que
el vector desplazamiento Δr, o sea,
secante a la trayectoria. Además, el Figura 4.5
valor encontrado para <v> dependerá
de la duración del intervalo de tiempo Δt empleado para medirla. Evitaremos este
inconveniente considerando un intervalo de tiempo infinitesimal y definiendo la
velocidad en un instante dado como el límite a que tiende el cociente incremental
Δr/Δt, en el caso de que exista dicho límite, cuando Δt→0; esto es, como la derivada
del vector de posición con respecto al tiempo2. Por tanto

Δr dr
v lím ṙ [4.5]
Δt→0 Δt dt
Cuando Δt→0, el punto Q→P, como lo indican los puntos Q′, Q″, ... en la
Figura 4.6.
Durante el proceso de paso al límite el vector PQ=Δr cambia continuamente

2
Utilizaremos la notación ṙ, ẋ, ... para indicar derivación con respecto al tiempo.
92 Lec. 4.- Cinemática de la partícula.

en magnitud y en dirección, y de igual modo lo hace la velocidad media <v>. En el


límite, cuando el punto Q se confunde con el punto P, el vector Δr es tangente a la
trayectoria y, por consiguiente, la velocidad instantánea será un vector tangente a la
trayectoria.
Multiplicando y dividiendo la expresión [4.5] por Δs=arc PQ, obtenemos

Δr Δs Δr Δs
v lím lím lím [4.6]
Δt→0 Δt Δs Δs→0 Δs Δt→0 Δt
Ahora bien, en la Figura 4.6 podemos ver que la magnitud del desplazamiento Δr
es casi igual a la longitud del arco PQ y que, a medida que Q se acerca a P, más se
aproxima la magnitud Δr a la de Δs. Por lo tanto, el primer factor de [4.6] representa
un vector unitario tangente a la trayectoria (versor tangente et). Esto es

dr Δr
lím et [4.7]
ds Δs→0 Δs
El segundo factor de [4.6] es

ds Δs
lím v [4.8]
dt Δt→0 Δt
de modo que

ds
v et v et [4.9]
dt
Figura 4.6
donde ds/dt=v representa el módulo de
la velocidad (celeridad) de la partícula.
En coordenadas cartesianas, teniendo en cuenta [4.2] y que los versores
cartesianos (i,j,k) son constantes, tenemos para la velocidad

dr dx dy dz [4.10]
v i j k
dt dt dt dt
o bien, con notación matricial,

⎛ ⎞ ⎛dx/dt ⎞
⎜vx ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ [4.11]
v ⎜vy ⎟ ⎜dy/dt ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜v ⎟ ⎝dz/dt ⎠
⎝ z⎠
de modo que las componentes del vector velocidad en las direcciones de los ejes
coordenados son

dx dy dz
vx vy vz [4.12]
dt dt dt
y el módulo de la velocidad o celeridad es
§4.4.- Velocidad. 93

ds 2 2 2
v vx vy vz [4.13]
dt

§4.5. Aceleración.- En cada instante, o sea en cada punto de la trayectoria,


queda definido un vector velocidad que, en general, cambia tanto en módulo como
en dirección al pasar de un punto a otro de la trayectoria. La dirección de la
velocidad cambiará debido a que la velocidad es tangente a la trayectoria y ésta, por
lo general, no es rectilínea. La dirección de la velocidad sólo permanece constante,
y coincide con la trayectoria, en el movimiento rectilíneo; entonces, para espe-
cificarla, será suficiente dar su valor numérico (la celeridad) con el signo adecuado
al sentido del movimiento.
En la Figura 4.7 se representan los vectores velocidad correspondientes a los
instantes t y t+Δt, cuando la partícula pasa por los puntos P y Q, respectivamente. El
cambio vectorial en la velocidad de la partícula durante ese intervalo de tiempo está
indicado por Δv, en el triángulo
vectorial al pie de la Figura 4.7. En
estrecho paralelismo con nuestra
definición anterior de la velocidad
media, definiremos ahora la acele-
ración media de la partícula, en el
intervalo Δt, como el cociente

Δv [4.14]
a
Δt
que es un vector paralelo a Δv, y,
como aquélla, dependerá de la
duración del intervalo de tiempo Figura 4.7
Δt empleado en medir el cambio
en la velocidad.
La aceleración instantánea la definiremos, análogamente, como el límite a que
tiende el cociente incremental Δv/Δt cuando Δt→0; esto es, como la derivada del
vector velocidad con respecto al tiempo:

Δv dv
a lím v̇ [4.15]
Δt→0 Δt dt
o bien, en función del vector de posición

d2r [4.16]
a r̈
dt 2
La aceleración es un vector que tiene la
misma dirección que el cambio instantáneo en
Figura 4.8
la velocidad. Como la velocidad cambia en la
dirección en que la trayectoria se curva, la
aceleración apuntará siempre hacia la concavidad de la curva, como se muestra en
94 Lec. 4.- Cinemática de la partícula.

la Figura 4.8, y en general no será ni tangente ni normal a la trayectoria.


Si tomamos un punto arbitrario (A)
del espacio y trazamos desde él vectores
equipolentes a los vectores velocidad en
cada uno de los puntos de la trayectoria,
el lugar geométrico de los extremos de
dichos vectores define una curva llamada
hodógrafa3 del movimiento. Compa-
rando la hodógrafa de la Figura 4.9b con
la trayectoria de la Figura 4.9a es fácil
comprender que la derivada de la velo-
cidad con respecto al tiempo, esto es, la
aceleración, será un vector tangente a la
Figura 4.9 hodógrafa y que la celeridad del punto
figurativo H sobre la hodógrafa será
igual al módulo de la aceleración.
En coordenadas cartesianas, teniendo en cuenta [4.15] y [4.16] y que los versores
cartesianos (i,j,k) son constantes, podemos escribir

dv dvx dvy dvz


a i j k [4.17]
dt dt dt dt

d2r d2x d2y d2z [4.18]


a i j k
dt 2 dt 2 dt 2 dt 2
o bien, con notación matricial

⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜ ax ⎟ ⎜ dvx/dt ⎟ ⎛ d2x/dt 2 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ d2y/dt 2 ⎟ [4.19]
a ⎜ ay ⎟ ⎜ dvy/dt ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜a ⎟ ⎜ dv /dt ⎟ ⎜ 2 2 ⎟
⎝ z ⎠ ⎝ z ⎠ ⎝ d z/dt ⎠
Las componentes de la aceleración en las direcciones de los ejes coordenados son

dvx dvy dvz


ax ay az [4.20]
dt dt dt

d2x d2y d2z


ax ay az [4.21]
dt 2 dt 2 dt 2

y su módulo es a ax
2 2
ay az
2 [4.22]

3
De οδος=camino y grafo (=γραϕος, de la raíz γραϕω=escribir, elemento
compositivo que significa «que escribe» o «que describe»). El término «hodógrafa» no aparece en
el Diccionario de la Academia, en tanto que sí aparece «odómetro» (aparato para medir el camino
recorrido, taxímetro), por lo que entendemos que, en contra de la costumbre, debería escribirse sin
«h».
§4.6.- Componentes intrínsecas de la aceleración. 95

§4.6. Componentes intrínsecas de la aceleración.- Consideremos una


partícula que describe una trayectoria
curva (Figura 4.10). En un instante t la
partícula se encuentra en el punto P y
tiene una velocidad v y una aceleración
a. Sabemos que el vector velocidad es
tangente a la trayectoria y que lo pode-
mos expresar como

v v et [4.23]

siendo et el versor tangente a la trayec-


toria en el punto considerado. Para
obtener la aceleración de la partícula
derivaremos con respecto al tiempo la Figura 4.10
expresión anterior y obtendremos

dv d dv de t
a (v et) e v [4.24]
dt dt dt t dt
Si la trayectoria es rectilínea, el versor et es constante y det/dt=0. Pero cuando
la trayectoria es curvilínea la dirección del versor tangente et varía al pasar de un
punto a otro, de modo que det/dt≠0. Para evaluar el segundo miembro de la ec. [4.24]
debemos calcular previamente el valor de det/dt.
Como el versor tangente et es de módulo constante (sólo su dirección cambia al
pasar de un punto a otro de la trayectoria), la derivada de este versor es un vector
perpendicular al dado y, por tanto, normal a la trayectoria en el punto P. En efecto,
puesto que et et=1, por derivación se sigue 2et (det/dt)=0, de modo que los vectores
et y det/dt son perpendiculares entre sí. El vector det/dt está situado en el plano de
dos tangentes consecutivas a la curva (Figura 4.11). Dicho plano recibe el nombre de
plano osculador. La dirección del vector det/dt es la de la normal principal (normal
a la curva que está contenida en el plano osculador) y su sentido es el de la conca-
vidad.
Si trazamos las normales principales a la curva en dos puntos contiguos
(separados por una distancia infinitesimal ds), estas normales se cortan en un punto
C llamado centro de curvatura, y forman entre sí un ángulo dθ. La distancia ρ=CP
recibe el nombre de radio de curvatura (su inversa la representamos por κ=1/ρ y la
llamaremos curvatura) y representa el radio de la circunferencia osculatriz a la curva
en el punto P.
En la Figura 4.11, en el triángulo isósceles formado por los vectores et′, et″ y det,
se observa fácilmente que

de t e t dθ dθ [4.25]

y, por otra parte, en el sector circular CP′P″, es

ds ρ dθ [4.26]
96 Lec. 4.- Cinemática de la partícula.

de modo que combinando las dos


expresiones anteriores resulta que

1
de t ds [4.27]
ρ
o sea

⎡ ⎤
⎢ de t ⎥ 1 ds v [4.28]
⎢ ⎥
⎣ dt ⎦ ρ dt ρ
que nos da el módulo del vector
det/dt. Si llamamos en al versor en
la dirección de la normal principal a
Figura 4.11 la curva y en el sentido de la
concavidad podemos escribir

de t v
e [4.29]
dt ρ n
y llevando este resultado a la expresión [4.24] de la aceleración obtenemos finalmente

dv v2 [4.30]
a e e
dt t ρ n
Así pues, en tanto que el vector velocidad v es tangente a la trayectoria, el vector
aceleración a puede descomponerse en dos componentes (llamadas componentes
intrínsecas) mutuamente perpendiculares (Figura 4.10): una componente tangencial at
(en la dirección de la tangente a la trayectoria), llamada aceleración tangencial, y
una componente normal an (en la dirección de la normal principal a la trayectoria),
llamada aceleración normal o centrípeta (este último nombre en razón a que siempre
va dirigida hacia el centro de curvatura). Las magnitudes de estas dos componentes
de la aceleración son

dv v2
at an [4.31]
dt ρ
y la magnitud de la aceleración de la partícula es

2 2 [4.32]
a at an

Cada una de estas dos componentes de la aceleración tiene un significado físico


bien definido. Cuando una partícula se mueve, su celeridad puede cambiar y este
cambio lo mide la aceleración tangencial. Pero si la trayectoria es curva también
cambia la dirección de la velocidad y este cambio lo mide la aceleración normal.
Si en el movimiento curvilíneo la celeridad es constante (v=cte), la aceleración
tangencial será nula, pero habrá una cierta aceleración normal, dada por [4.31], de
modo que en un movimiento curvilíneo siempre habrá aceleración. Si el movimiento
es circular, entonces el radio de curvatura es el radio R de la circunferencia y la
§4.6.- Componentes intrínsecas de la aceleración. 97

aceleración normal se escribe an = v2/R, como ya sabíamos por los cursos elementales
de Física.
Si la trayectoria es rectilínea, entonces el radio de curvatura es infinito (ρ→∞)
de modo que an=0 (no hay cambio en la dirección de la velocidad) y la aceleración
tangencial at será nula o no según que la celeridad sea o no constante.

§4.7. Triedro móvil.- Anteriormente hemos definido los versores et (tangente)


y en (normal) a una curva alabeada (en el espacio). Definiremos ahora un nuevo ver-
sor eb (binormal) mediante el producto vectorial de los dos anteriores; i.e.,

eb et × en [4.33]

de modo que los versores et, en y eb,


en ese orden, definen un triedro direc-
to llamado triedro intrínseco o de
Frenet. Este triedro acompaña a la
partícula en su movimiento, por lo
que también se le llama triedro móvil
(Figura 4.12).
Los versores (et, en) definen,
como ya dijimos anteriormente, el
plano osculador. Los pares de vecto-
Figura 4.12
res (en, eb) y (et, eb) definen los planos
normal y rectificante, respectivamen-
te. El vector aceleración está contenido en el plano osculador.
Podemos servirnos de la relación a = at + an para calcular las componentes in-
trínsecas de la aceleración y el radio de curvatura en un punto de la trayectoria. En
efecto, multiplicándola escalar y vectorialmente por v obtenemos

v a v (a t a n) v at [4.34]

⎛ v ⎞ ⎛ v̇ ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ v3 [4.35]
v×a ⎜ 0 ⎟ × ⎜ v 2/ρ ⎟ ⎜ 0 ⎟ e v an e b
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 3 ⎟ ρ b
⎝ 0 ⎠t n b ⎝ 0 ⎠t n b ⎝ v /ρ ⎠t n b

y de aquí se sigue

(v a) v×a 1 v×a an
at an κ [4.36]
v v ρ v3 v2

§4.8. Discusión de algunos tipos de movimiento.- Como aplicación de todo


lo anteriormente expuesto, estudiaremos a continuación algunos tipos de movimiento
de especial relevancia.

§4.8.a. Movimiento uniforme.- Cuando la velocidad es constante (en módulo,


98 Lec. 4.- Cinemática de la partícula.

dirección y sentido), o sea v = v0 = cte, el movimiento se llama uniforme. Entonces,


integrando la ecuación diferencial [4.5] obtenemos

r ⌠ v dt v0 ⌠ dt v0 t r0 [4.37]
⌡ 0 ⌡
donde r0 es una constante de integración que representa el vector de posición de la
partícula en el instante inicial t=0. Puesto que los vectores v0 y r0 son constantes, la
ec. [4.37] es la ecuación vectorial de una recta, o sea que la trayectoria de la partícula
es rectilínea (Figura 4.13).

Figura 4.13 Figura 4.14

§4.8.b. Movimiento uniformemente acelerado.- Un tipo de movimiento especial-


mente interesante se presenta cuando la aceleración es constante, esto es a = a0 = cte.
Este tipo de movimiento se llama uniformemente acelerado.
Integrando la ecuación diferencial [4.15] se tiene

v ⌠ a dt a0 ⌠ dt a0 t v0 [4.38]
⌡ 0 ⌡
donde v0 es una constante de integración que representa la velocidad de la partícula
en el instante inicial t=0. Sustituyendo este resultado en [4.5] y procediendo a una
nueva integración se obtiene

r ⌠ v dt ⌠ (a t v0 ) dt 1
a0 t 2 v0 t r0 [4.39]
⌡ ⌡ 0 2

donde el vector r0 representa, como en el caso anterior, el vector de posición de la


partícula en el instante t=0.
De acuerdo con la ec. [4.38], la velocidad de la partícula se encuentra siempre en
el plano definido por los vectores v0 y a0. Del mismo modo, la ec. [4.39] nos indica
que el vector r-r0 se encuentra siempre en ese mismo plano. Así, llegamos a la
conclusión de que en el movimiento con aceleración constante la trayectoria de la
partícula está situada en un plano (plano osculador, Figura 4.14). Se pueden presentar
los siguientes casos:
(1) Si la velocidad inicial es nula, o sea v0=0, la ec. [4.39] se reduce a
§4.8.- Discusión de algunos tipos de movimiento. 99

1
r r0 a0 t 2 [4.40]
2

de modo que la trayectoria es rectilínea y el sentido del movimiento es el de a0.


(2) Si los vectores v0 y a0 tienen la misma dirección, entonces la trayectoria es
rectilínea y el movimiento será rectilíneo uniformemente acelerado o retardado según
que los sentidos de ambos vectores sean iguales u opuestos.
(3) En el caso general, los vectores v0 y a0 tendrán direcciones diferentes.
Entonces, la ec. [4.39] representa una parábola situada en el plano definido por los
vectores v0 y a0 y que pasa por un punto del espacio cuyo vector de posición es r0.
Uno de los problemas más interesantes en que se presenta esta situación es el
movimiento de los proyectiles.

§4.8.c. Movimiento de un proyectil.- Aplicaremos los resultados anteriores al


estudio del movimiento de un proyectil, es decir de un objeto que es lanzado al aire
con una cierta velocidad inicial y que se mueve sometido solamente a la acción del
campo gravitatorio. Utilizaremos las siguientes hipótesis simplificadoras: (a) El
alcance del proyectil es suficientemente pequeño como para poder despreciar la cur-
vatura de la superficie terrestre (la aceleración gravitatoria g es normal a dicha
superficie); (b) la altura que alcanza el proyectil es suficientemente pequeña como
para poder despreciar la variación del campo gravitatorio terrestre con la altura; (c) la
velocidad del proyectil es suficientemente pequeña como para poder despreciar la
resistencia que presenta el aire al movimiento del proyectil y (d) no tendremos en
cuenta el efecto de rotación de la Tierra que, como veremos más adelante, tiende a
desviar el proyectil hacia la derecha de su trayectoria cuando el movimiento tiene
lugar en el hemisferio Norte.
Supongamos que se dispara un proyectil con una velocidad inicial v0 que forma
un ángulo θ0 con la horizontal. En este problema a=g, siendo g la aceleración
gravitatoria. Escogeremos el plano xy coincidiendo con el plano de la trayectoria
(definido por v0 y g), con el eje y vertical y dirigido hacia arriba y el origen O
coincidiendo con la posición de disparo del proyectil. Tenemos

⎛ v cos θ ⎞ ⎛ ⎞
⎜ 0 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ g ⎟ [4.41]
r0 0 v0 ⎜ v0 sen θ0 ⎟ a g
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ijk ⎝ 0 ⎠ijk

De acuerdo con la ec. [4.38], la velocidad en un instante genérico t viene dada por

⎛v ⎞ ⎛ v cosθ ⎞
⎜ x ⎟ ⎜ 0 0 ⎟ [4.42]
v ⎜ vy ⎟ ⎜ v0 senθ0 gt ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ijk ⎝ 0 ⎠ijk
y el módulo de la velocidad es

2 2 [4.43]
v vx vy

formando el vector v (que es siempre tangente a la trayectoria) un ángulo θ con la


100 Lec. 4.- Cinemática de la partícula.

horizontal dado por

vy
tg θ [4.44]
vx

Similarmente, de la ec. [4.39] se sigue para el vector de posición

⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜ v0 t cosθ0 ⎟
⎜x ⎟ ⎜ ⎟ [4.45]
r ⎜y ⎟ ⎜ v0 t senθ0
1
g t2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ 2

⎝ z ⎠ ⎝ 0 ⎠
que nos proporciona las ecuaciones paramétricas de la trayectoria. Si eliminamos el
tiempo t entre las expresiones de las componentes x e y del vector de posición, se
obtiene la ecuación algebraica de la trayectoria; esto es,

g
y x tg θ0 x2 [4.46]
2
2v cos2θ0
0

que representa una parábola de eje vertical con la concavidad dirigida hacia abajo.
Así, pues, el movimiento es parabólico.
A partir de las ecua-
ciones anteriores podemos
obtener mucha información
acerca del movimiento del
proyectil. Por ejemplo, el
tiempo th requerido para que
el proyectil alcance la
máxima altura h lo encon-
traremos anulando la segun-
da componente de v en
[4.42], ya que en ese punto
la velocidad del proyectil es
horizontal. La altura máxi-
ma h alcanzada por el
proyectil y el recorrido
horizontal xh realizado hasta
ese instante los obtendremos
sustituyendo el tiempo th en
Figura 4.15 las componentes del vector
de posición r dado por
[4.45]:

2 2
v0 senθ0 v0 sen 2θ0 v0 sen2 θ0 [4.47]
th xh yh h
g 2g 2g
Resulta fácil comprobar que la máxima altura que adquiere el proyectil, para un determinado valor
de v0, presenta un valor máximo, para θ0=90° (disparo vertical, como es obvio).
El tiempo tA que emplea el proyectil en retornar al plano horizontal de lanzamiento recibe el
nombre de tiempo de vuelo y lo podemos calcular haciendo y=0 en [4.45]. El alcance xA es la
distancia horizontal cubierta durante ese tiempo y se determina sustituyendo el valor del tiempo de
vuelo en x(t) dada por [4.45]. Descartando la solución trivial (t=0, x=0, y=0) tenemos
§4.8.- Discusión de algunos tipos de movimiento. 101

2
2v0 sen θ0 v0 sen 2θ0 [4.48]
tA xA yA 0
g g
Obsérvese que tA=2th, que xA=2xh y que, para un valor fijo de v0, el alcance será máximo para un
ángulo de disparo de 45°. Por otra parte, como sen 2(90°-θ0) = sen 2θ0, se obtiene el mismo
alcance para un ángulo de disparo dado y para su complementario.

§4.8.d. Movimiento rectilíneo.- La trayectoria de una partícula es rectilínea cuando


su aceleración es nula (sin serlo la velocidad) o cuando su aceleración no tiene com-
ponente normal a la velocidad. El movimiento rectilíneo es, pues, un caso particular
del movimiento general en el espacio, pero debido a la abundancia de problemas y
situaciones en que lo encontraremos, le dedicaremos una atención especial.
Puesto que los vectores v y a están dirigidos a lo largo de la trayectoria, será
conveniente escoger el origen O sobre ella de modo que el vector de posición r
también estará situado sobre ella. Entonces, al ser paralelos entre sí todos los vectores
que nos describen el movimiento de la partícula podemos prescindir de la notación
vectorial. Si tomamos el eje x en la dirección de la trayectoria y especificamos un
cierto sentido como positivo, las ecuaciones de definición de la velocidad y de la
aceleración se reducen a la componente x, o sea

dx dv d2x
v a [4.49]
dt dt dt 2
de modo que, si conocemos x=x(t), podemos obtener la velocidad y la aceleración de
la partícula, i.e., v=v(t) y a=a(t), mediante dos derivaciones sucesivas. En algunos
casos conoceremos a=a(t) y, entonces, por integración (y conociendo las condiciones
iniciales v0 y x0) podemos obtener v=v(t) y x=x(t).
Podemos encontrar otra relación cinemática importante aplicando a la definición

Tabla 4.1.- Expresiones para el movimiento rectilíneo.

Conocemos Se aplica Se obtiene O sea

a = a(t) dv = a dt v = v0 + ∫ a dt v = v(t)

v = v(t) dx = v dt x = x0 + ∫ v dt x = x(t)

a = a(x) v dv = a dx v2 = v20 + 2 ∫ a dx v = v(x)

v = v(x) dt = dx/v t = t0 + ∫ dx/v t = t(x)

dx = v dv/a x = x0 + ∫ v dv/a x = x(v)


a = a(v)
dt = dv/a t = t0 +∫ dv/a t = t(v)
102 Lec. 4.- Cinemática de la partícula.

de la aceleración la regla de derivación de una función de función. Así, obtenemos


la expresión

dv dv dx dv
a v [4.50]
dt dx dt dx
que nos resultará de gran utilidad cuando conozcamos a=a(x) o v=v(x). En la Tabla 4.1
presentamos el modo de abordar diversos problemas de movimiento rectilíneo.
Las expresiones anteriores aplicadas al movimiento rectilíneo uniformemente
acelerado (a=cte) nos llevan a las bien conocidas relaciones

2 1
v v0 at v2 v0 2a( x x0 ) x x0 v0 t a t2 [4.51]
2

§4.9. Velocidad y aceleración relativas.- Ya hemos indicado anteriormente


que el movimiento es un concepto relativo porque debe referirse a un referencial
particular escogido por el observador. Ya que diferentes observadores pueden utilizar
referenciales distintos, es importante conocer la forma en que se relacionan las obser-
vaciones realizadas por aqué-
llos. En este artículo sólo
vamos a introducir los concep-
tos de velocidad y aceleración
relativas para observadores
ligados a referenciales en
movimiento que mantienen
una orientación fija en el
espacio (i.e., traslación, sin
rotación) y dejaremos para un
tema posterior el análisis del
movimiento relativo en el caso
más general (i.e., traslación y
rotación).
Figura 4.16 Consideremos dos partícu-
las A y B que se mueven en el
espacio y sean rA y rB sus
vectores de posición con respecto al origen O de un referencial dado. Las velocidades
de A y B medidas en ese referencial son

drA drB
vA vB [4.52]
dt dt
Los vectores de posición de la partícula B con respecto a la A y de la A con
respecto a la B están definidos por

rBA AB rB rA rAB BA rA rB [4.53]

y las velocidades de B con respecto a A y de A con respecto a B son


§4.9.- Velocidad y aceleración relativas. 103

drBA drAB
vBA vAB [4.54]
dt dt
de modo que al ser rBA = - rAB también resulta que vBA = - vAB. Esto es, las
velocidades relativas de B con respecto a A y de A con respecto a B son iguales y
opuestas. Efectuando las derivadas indicadas en [4.54] resulta

drBA drB drA drAB drA drB


[4.55]
dt dt dt dt dt dt

o sea que vBA vB vA vAB vA vB [4.56]

de modo que obtendremos la velocidad relativa entre las dos partículas restando
vectorialmente sus velocidades con respecto a un mismo referencial (Ref. Oxyz en la
Figura 4.16). Derivando de nuevo las expresiones [4.56] tenemos para las aceleraciones
relativas

dvBA dvB dvA dvAB dvA dvB


[4.57]
dt dt dt dt dt dt
Los primeros miembros de [4.57] son las aceleraciones relativas de B con respecto
a A y de A con respecto a B. Los otros términos son las aceleraciones de A y de B
con respecto a un mismo observador. Tenemos

aBA aB aA aAB aA aB [4.58]

siguiéndose para las aceleraciones relativas la misma regla que para las velocidades.

Ejemplo I.- Navegando por el río.- Un hombre en un bote navega corriente arriba por un río y
lleva una botella medio vacía de whisky sobre la popa del bote. Mientras el bote pasa bajo un
puente, una ola reflejada por los pilares del puente choca contra la embarcación y la botella cae al
agua, sin que lo advierta el tripulante. Durante 15 minutos, el bote
continúa aguas arriba, mientras la botella flota aguas abajo. Al cabo
de los 15 minutos, el hombre ve que la botella ha desaparecido,
vuelve al bote (prescindamos del tiempo empleado en la maniobra) y
navega aguas abajo con la misma velocidad que antes respecto al
agua. Coge la botella un kilómetro aguas abajo del puente. La
pregunta es: ¿cuál es la velocidad del río? (Adaptado de Biografía de
la Física, pág, 218, de George Gamow. Alianza Editorial. Madrid
1980).
La resolución del problema es muy simple si lo planteamos en un
referencial (el del río) en el que la botella se encuentra en reposo. En
este referencial, la velocidad de la barca es la misma (en módulo, no
en dirección) cuando se aleja de la botella y cuando regresa para
recogerla. Puesto que la botella se encuentra en reposo respecto del
río, el tiempo que emplea la barca en regresar hasta la botella será
otros 15 min. Así, la botella ha permanecido en el agua 30 min.
Figura 4.17
Durante ese tiempo, la botella ha recorrido 1 km, arrastrada por la
104 Lec. 4.- Cinemática de la partícula.

corriente; por consiguiente, la velocidad de la botella respecto a tierra, que es también la velocidad
de la corriente, es

1 km 1 km
2 km/h
30 min 0.5 horas
Naturalmente, también podemos resolver el problema planteándolo en el referencial de tierra.
Invitamos al lector a que así lo haga, aunque tan sólo sea para comprobar que no encontrará la
elegante simplicidad del método descrito anteriormente.

Problemas
4.1.- Una pelota dejada caer desde la cornisa ésta tiene una aceleración en sentido opuesto
de un edificio emplea 0.25 s en pasar frente a a su velocidad y directamente proporcional al
una ventana de 2 m de altura. ¿Qué distancia cuadrado de ésta. Determinar: a) la velocidad
hay entre el borde superior de la ventana y la de la canoa en función del tiempo; b) la
cornisa? distancia recorrida en un tiempo t; c) la velo-
cidad de la canoa después de haber recorrido
4.2.- Un niño lanza una bola verticalmente una distancia x; d) Constrúyanse las gráficas
hacia arriba, con una velocidad inicial de del movimiento. Aplicación numérica: supón-
20 m/s. Transcurrido 1 s, el niño lanza otra gase que cuando se para el motor la velocidad
bola, también verticalmente hacia arriba y con de la canoa es de 20 m/s y que 15 s después
la misma velocidad inicial que la primera. dicha velocidad se ha reducido a la mitad.
a) ¿En qué instante y en qué posición se Determinar el valor de la constante de propor-
cruzarán ambas bolas? b) ¿Cuáles serán sus cionalidad que aparece en la definición de la
velocidades en ese instante? aceleración.
4.3.- El maquinista de un tren expreso que 4.6.- Vehículo quitanieves. La velocidad de
circula con una velocidad v1 observa a una un vehículo quitanieves es inversamente pro-
distancia d el furgón de cola de un tren de porcional al tiempo transcurrido desde que
mercancías que marcha por delante del expre- comenzó a nevar. Transcurrido un cierto
so, sobre la misma vía y en el mismo sentido, tiempo, t0, a partir del instante en que empezó
con una velocidad v2, menor que la del expre- a nevar, el vehículo se pone en marcha y
so. El maquinista del expreso aplica inme- recorre 2 km en la primera hora y 1 km en la
diatamente los frenos, produciéndose una segunda. a) Determinar la ecuación del movi-
desaceleración constante a, mientras que el miento del vehículo, i.e., x(t). b) Calcular el
mercancías continúa su marcha a velocidad valor de t0. c) ¿Qué distancia recorrerá el
constante. Determinar el menor valor de la vehículo durante la tercera hora de funciona-
desaceleración para que pueda evitarse la miento?
colisión.
4.7.- El movimiento rectilíneo de una partícula
4.4.- Una partícula se mueve sobre el eje x de está caracterizado por su aceleración a=-9x,
modo que su velocidad es v = 2 + 3t2 (cm/s). siendo x la distancia (en cm) que la separa de
En el instante t=0 su posición es x=3 cm. un cierto origen sobre la trayectoria. En el
Determinar: a) la posición de la partícula en instante inicial la partícula se encuentra en el
un instante genérico t; b) su aceleración; c) su punto x0=3 cm y tiene una velocidad de 2 cm/s
velocidad media en el intervalo de tiempo (alejándose del origen). Determinar la posición
t1=2 s a t2=5 s. y la velocidad de la partícula en un instante
4.5.- Después de parar el motor de una canoa, cualquiera t.
Problemas 105

4.8.- En un cierto instante la celeridad de una velocidad y la aceleración sus valores extremos
partícula es de 20 m/s y el módulo de su (máximos o mínimos)?
aceleración es 3 m/s2. Los vectores velocidad
y aceleración forman, en ese instante, un 4.13.- Desde el pie de un plano inclinado, que
ángulo de 30°. Determinar la curvatura y el forma un ángulo α con la horizontal, se dispa-
radio de curvatura de la trayectoria de la ra un proyectil con una velocidad inicial v0 que
partícula en ese instante. forma un ángulo θ0 con la horizontal.
Determinar el alcance del proyectil medido a
4.9.- El movimiento de una partícula queda lo largo del plano inclinado.
definido por r = R cos ωt i + R sen ωt j,
donde R y ω son constantes. a) Obtener la
ecuación f(x,y) de la trayectoria. ¿En qué
sentido se recorre dicha trayectoria? b) De-
mostrar que la velocidad de la partícula es en
todo momento perpendicular a su vector de
posición. c) Demostrar que la aceleración de la
partícula está siempre dirigida hacia el origen
y que su módulo es proporcional al módulo del
vector de posición. d) Demostrar que r×v es
un vector constante.
Prob. 4.14
4.10.- El movimiento de una partícula está
definido por las ecuaciones x = a cosωt e y =
b senωt, donde a, b y ω son constantes. 4.14.- Justamente en el instante en que un
a) Demostrar que la trayectoria es una elipse. indio dispara un dardo, apuntando con la
b) Demostrar que, en general, la velocidad de cerbatana directamente hacia un mono que está
la partícula no es perpendicular al vector de colgado de una rama de un árbol, el mono se
posición de la misma. c) Demostrar que la suelta y cae libremente (vide figura). a) De-
aceleración de la partícula está siempre dirigi- mostrar que cualquiera que sea la velocidad v0
da al origen. d) Determinar las componentes de salida del dardo, el mono será siempre
tangencial y normal de la aceleración. e) En- alcanzado. b) El "siempre" anterior no es total-
contrar las expresiones de la curvatura y del mente cierto; hay un valor mínimo de v0 por
radio de curvatura en los puntos de la trayec- debajo del cual el mono no será alcanzado.
toria. Determinar dicho valor.

Prob. 4.11 Prob. 4.15

4.11.- En el dispositivo que se muestra en la 4.15.- Sombrilla de cobertura. El piloto de


figura, las deslizadoras 1 y 2 están unidas por un avión de caza que va a operar cerca del
una cuerda flexible, de longitud l, que pasa por emplazamiento de un cañón antiaéreo debe
una pequeña polea P. Determinar la velocidad conocer la sombrilla de cobertura del cañón,
y la aceleración de la deslizadora 2 en el esto es, la envolvente de todas las posibles
instante en que la deslizadora 1 se mueve trayectorias de las proyectiles disparados por el
hacia la derecha con velocidad v1 y aceleración cañón, en el supuesto de que éste pueda cubrir
a1. todos los ángulos de disparo, desde el disparo
horizontal al vertical (vide figura). Si
4.12.- El movimiento de una partícula en el
consideramos emplazado el cañón en el origen
plano xy está definido por las ecuaciones para-
de un sistema coordenado, como se indica en
métricas x = 2t, y = 4 sen ωt. a) Determinar
la figura, ¿cuál es la ecuación de la sombrilla
la ecuación de la trayectoria y representarla
de cobertura del cañón? (Se supone que el
gráficamente. b) Calcular la velocidad y la
cañón dispara un tipo único de proyectiles).
aceleración de la partícula en función del
tiempo. c) ¿En qué instantes alcanzan la 4.16.- Un esquiador se desliza por una pista de
106 Lec. 4.- Cinemática de la partícula.

en los puntos de la trayectoria.


4.23.- Las ecuaciones paramétricas del movi-
miento de una partícula son: x = R cosωt,
y = R senωt, z = bt, donde R, ω y b son cons-
tantes. a) Hacer un esquema de la trayectoria.
b) Calcular la velocidad y la aceleración de la
partícula. c) Determinar las componentes
intrínsecas (tangencial y normal) de la acele-
ración. d) Calcular el radio de curvatura.
4.24.- En la curva definida en el Problema
Prob. 4.16 4.23, poner R = 3, ω = 1 y b = 4. Determinar:
a) el versor tangente; b) el versor normal
principal, la curvatura y el radio de la curva-
pendiente constante que forma un ángulo θ tura; c) el versor binormal, la torsión y el radio
con la horizontal. Tras haber partido del de torsión.
reposo, recorre una distancia s sobre la pista
antes de encontrarse con el borde de un escar- 4.25.- Dadas las ecuaciones paramétricas (tem-
pado vertical de altura H, como se indica en la porales) del movimiento de una partícula:
figura. Al pie de la escarpadura la pista conti- x = 2t, y = t2, z = t3/3, determinar: a) Las
núa con la misma pendiente. Determinar la componentes intrínsecas de su aceleración en
posición del punto donde cae el esquiador. el instante t=1; b) el radio de curvatura de la
trayectoria en dicho instante.
4.17.- Una partícula se encuentra inicialmente
en el origen de coordenadas y su velocidad 4.26.- Dada la curva del espacio x = t, y = t2,
viene dada por v = 8t3i + t2j. a) Determinar su z = (2/3)t3, determinar: a) su curvatura; b) su
trayectoria. b) Obtener las componentes tan- torsión; c) las ecuaciones de las rectas
gencial y normal de su aceleración. tangente, normal y binormal en el punto
correspondiente a t = 1; d) las ecuaciones de
4.18.- ¿Cuál debe ser la elevación de disparo las planos osculador, normal y rectificador en
de una pieza de artillería para que en el punto el mismo punto.
más alto de la trayectoria del proyectil se
pueda trazar una circunferencia tangente 4.27.- Una partícula describe una trayectoria
(circunferencia osculatriz) cuyo centro se elíptica de ecuaciones: x = A cos θ, y =
encuentre situado en la misma horizontal que B sen θ, existiendo la relación θ - sen θ =
la pieza? kt, siendo la excentricidad de la elipse, k
una constante y t el tiempo. a) Determinar la
4.19.- Demostrar las fórmulas de Frenet- velocidad de la partícula. b) Encontrar la
Serret: a) det/ds = κen; b) deb/ds = -τen; hodógrafa del movimiento.
c) den/ds = -κet+τeb; siendo s la longitud de
arco sobre una curva C medida desde un punto 4.28.- El movimiento de dos partículas queda
fijo de la curva, y κ y τ la curvatura y definido, respectivamente, por r 1 =
torsión, respectivamente, de la curva. 3t2i + 5tj + t3k y r2 = ti + 4t2j. Determinar la
velocidad y aceleración de la segunda partícula
4.20.- Demostrar que para una curva plana es respecto a la primera en el instante t = 2 s.
τ=0.
4.29.- La velocidad de un avión con respecto
4.21.- Demostrar que el vector de aceleración al aire es de 600 km/h. Si sopla un viento
de una partícula que se mueve sobre una curva procedente del Oeste, con una velocidad de
cualquiera del espacio está siempre contenido 100 km/h, determinar el rumbo que debe poner
en el plano osculador de la trayectoria. el piloto del avión para dirigirse hacia el Norte
y calcular cuál será entonces la velocidad del
4.22.- Una partícula se mueve describiendo la
avión con respecto a tierra.
parábola x2 = 2py, donde p es una constante,
de modo que la proyección de su velocidad 4.30.- Puente aéreo. Un avión emplea 1 h y
sobre la tangente a la parábola en el vértice de 15 min para desplazarse entre dos poblaciones
ésta permanece constante e igual a k. a) Deter- separadas por una distancia de 660 km. En el
minar la velocidad y la aceleración de la viaje de vuelta emplea sólo 55 min. Suponien-
partícula. b) Evaluar las componentes intrínse- do que tanto en el viaje de ida como en el de
cas de la aceleración. c) Encontrar las expre- vuelta ha soplado un viento constante en una
siones da la curvatura y del radio de curvatura dirección que forma un ángulo de 30° con la
Problemas 107

trayectoria calcúlense la velocidad del viento un automóvil que circula por un sendero que
y la del avión en aire en calma. sigue el borde del lago. La velocidad máxima
de la barca es vf y la del automóvil vp = kvf,
4.31.- Atravesando un río. Un bote parte con k > π. Para alcanzar la orilla del estanque,
desde el punto P en la orilla de un río y mar- escapando de su perseguidor, el fugitivo utiliza
cha con celeridad constante v (respecto al la estrategia de colocarse en posición diame-
agua) siempre en dirección hacia un punto Q tralmente opuesta a la de su perseguidor, mien-
de la orilla opuesta, que se encuentra justa- tras sea posible. a) Determinar la ecuación de
mente enfrente del punto P de partida. La la trayectoria seguida por el fugitivo y la
anchura del río es D y la velocidad de la curvatura de la misma. b) ¿Conseguirá llegar
corriente es V. Demostrar que la trayectoria del a la orilla? En caso contrario, ¿cuál será la
bote queda definida por máxima separación del centro del lago que
conseguirá? c) Si a partir de esa posición co-
D secθ mienza a moverse radialmente, ¿para qué valor
r de k conseguirá escapar? ¿Cuál será el tiempo
v
(secθ tgθ ) V empleado en ese caso?

siendo r la distancia que existe en un instante


dado entre la posición del bote y el punto Q y
θ el ángulo formado por r y QP.
4.32.- Un cochecito de juguete,
autopropulsado, que se mueve
con celeridad constante v, está
unido mediante una cuerda
flexible de longitud l a una co-
lumna cilíndrica de radio R, Prob. 4.34
como se ilustra en la figura.
Cuando el cochecito se pone en
movimiento, la cuerda se enro- 4.34.- Una rueda de radio R rueda sobre un
lla en la columna, permane- camino horizontal embarrado, avanzando con
ciendo siempre tensa. a) Obte- una velocidad constante v0. De la periferia de
ner las ecuaciones horarias del Prob. 4.32 la rueda se desprenden partículas de barro.
movimiento del cochecito, i.e., a) Determinar la altura máxima sobre el suelo
x(t) e y(t), a partir del momento que pueden alcanzar las partículas de barro.
en que la cuerda comienza a enrollarse en la b) ¿De qué punto de la periferia de la rueda se
columna. b) Determinar el tiempo que tarda la desprenden esas partículas de barro?
cuerda en enrollarse completamente. c) Encon-
trar la velocidad y la aceleración del punto de
tangencia entre la cuerda y la columna cuando
el ángulo de arrollamiento vale 90°.
4.33.- Persecución. Un fugitivo se encuentra
en una barca en el centro de un lago circular
de radio R, encontrándose su perseguidor en

Prob. 4.33
108 Lec. 4.- Cinemática de la partícula.
5.- Cinemática del sólido rígido.

§5.1. Concepto de sólido rígido (109); §5.2. Condición cinemática de rigidez (110);
§5.3. Movimiento de traslación (111); §5.4. Movimiento de rotación. Vector velocidad
angular (112); §5.5. Principio de superposición de movimientos (114); §5.6. Composición
de rotaciones (115); §5.7. Movimiento rototraslatorio (117); §5.8. Movimiento helicoidal
(118); §5.9. Eje instantáneo de rotación y deslizamiento (118); §5.10. Teorema de Chasles
(120); §5.11. Axoides. Representación de Poncelet (121); §5.12. Aceleración. Vector
aceleración angular (122); §5.13. Contacto entre sólidos: deslizamiento, rodadura y
pivotamiento (126); §5.14. Movimiento plano del sólido rígido (127); §5.15. Base y ruleta
(129); §5.16. Velocidad de sucesión del CIR (133); §5.17. Movimiento de rotación
alrededor de un eje fijo (134); Problemas (136)

§5.1. Concepto de sólido rígido.- En esta lección describiremos el


movimiento del sólido rígido, entendiendo por tal aquel sistema de partículas en el
que la distancia entre dos cualesquiera de ellas permanece invariable en el transcurso
del tiempo. Los cuerpos sólidos que manejamos se deforman siempre, en mayor o
menor grado, cuando están sometidos a las acciones de las fuerzas; sin embargo, si
éstas son suficientemente pequeñas, las deformaciones producidas son despreciables
y, entonces, hablaremos de cuerpos rígidos o indeformables. La definición de sólido
rígido es sólo conceptual, por cuanto que el sólido rígido, en todo rigor, no existe.
En este sentido, el sólido rígido es sólo una idealización y extrapolación del sólido
real, al igual que lo fue, en la lección anterior, el punto material.
Consideremos un sólido rígido y un sistema de coordenadas, xyz, como se
muestra en la Figura 5.1. Indicaremos por ri
y rj los vectores de posición de dos puntos,
Pi y Pj, del sólido; la condición geométrica
de rigidez se expresa por

( ri r j )2 cte. [5.1]

La posición del sólido con respecto al


sistema de ejes coordenados queda perfecta-
mente determinada si conocemos la posición
de tres cualesquiera de sus puntos, no alinea-
dos, como los puntos 1, 2 y 3 que se indican
en la Figura 5.1. Para especificar la posición de
cada uno de ellos se necesitan tres parámetros Figura 5.1
o coordenadas; de modo que en total necesi-

Manuel R. Ortega Girón 109


110 Lec. 5.- Cinemática del sólido rígido.

tamos, aparentemente, nueve parámetros o coordenadas para especificar la posición del


sólido en el espacio. Los tres puntos que hemos tomado como referencia están ligados por
las condiciones de rigidez expresadas por [5.1]; esto es

⎧ 2
⎪ (x1 x2)2 (y1 y2)2 (z1 z2)2 k12
⎪ 2 [5.2]
⎨ (x2 x3)2 (y2 y3)2 (z2 z3)2 k23

⎪ (x x )2 (y3 y1)2 (z3 z1)2
2
k31
⎩ 3 1
tres ecuaciones que nos permiten despejar tres incógnitas en función de las demás, de modo
que el número mínimo de parámetros o coordenadas necesarias para especificar la posición
del sólido es solamente seis. Decimos que el sólido rígido posee seis grados de libertad.
Volveremos sobre este asunto en §20.6.

§5.2. Condición cinemática de rigidez.- Para describir el movimiento de un sólido


rígido deberíamos describir el movimiento de cada uno de los puntos materiales que lo
constituyen. La situación puede parecernos demasiado complicada pero, afortunadamente,
la propia condición de rigidez impone ciertas restricciones al movimiento de los distintos
puntos materiales del sólido, de modo que la situación se simplifica enormemente.

Figura 5.2 Figura 5.3

Para cada pareja de partículas pertenecientes al sólido rígido, la (Pi,Pj) por ejemplo,
podemos escribir la condición geométrica de rigidez, esto es, la ec. [5.1], que derivada con
respecto al tiempo nos conduce a

⎛ ⎞
⎜ dr i dr j ⎟ [5.3]
2 (r i rj ) ⎜ ⎟ 0
⎝ dt dt ⎠
que también podemos escribir en la forma

rij vij 0 [5.4]

donde rij y vij representan, respectivamente, el vector de posición y la velocidad de la


partícula Pi con respecto a la Pj. La ec. [5.4] expresa un resultado importante: al no ser nulos
ninguno de los vectores que intervienen en el producto escalar, han de ser perpendiculares
entre sí. Dicho de otro modo: todo vector que tenga sus extremos fijos en el sólido rígido
(como el rij) es perpendicular a su derivada con respecto al tiempo (i.e., a vij).
La ec. [5.3] puede escribirse:
§5.2.- Condición cinemática de rigidez. 111

en la forma r ij v i r ij v j [5.5]

r ij r ij
o también vi vj [5.6]
rij rij

ecuación que expresa la igualdad de las proyecciones de las velocidades de los puntos Pi
y Pj sobre la recta que los une. Este resultado constituye la condición cinemática de rigidez
que se enuncia así:
Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes a un sólido rígido dan
idéntica proyección sobre la recta que definen.
Manifiestamente, la condición cinemática de rigidez expresa la imposibilidad de que
se modifique la distancia entre dos puntos cualesquiera del sólido en el transcurso del
movimiento de éste.

§5.3. Movimiento de traslación.- Veremos más adelante que el movimiento más


general del sólido rígido puede considerarse como la superposición de dos tipos de
movimiento: de traslación y de rotación. Estudiaremos, primero, cada uno de estos dos
movimientos básicos por separado.
El movimiento de traslación es el más sencillo que puede experimentar el sólido
rígido. Desde un punto de vista geométrico lo podemos definir del modo siguiente:

Se dice que un sólido rígido está animado de un movimiento de traslación cuando


todo segmento rectilíneo definido por dos puntos de aquél permanece paralelo a
sí mismo en el transcurso del movimiento.
Consideremos un sólido rígido animado de un movimiento de traslación, como se
muestra en la Figura 5.4. En virtud de la condición geométrica de rigidez, el vector rij=ri-rj
ha de mantener constante su módulo en el transcurso de cualquier movimiento y, además,
en virtud de la definición geométrica del
movimiento de traslación, también ha de
mantener constante su dirección y sentido;
entonces, siendo c un vector constante,
podemos escribir

ri rj c [5.7]

y derivando con respecto al tiempo

dr i dr j
0 [5.8]
dt dt Figura 5.4

o sea vi vj [5.9]

constituyendo esta igualdad la condición cinemática del movimiento de traslación, esto es:
Todos los puntos de un sólido rígido animado de un movimiento de traslación
tienen, en cada instante, la misma velocidad.
112 Lec. 5.- Cinemática del sólido rígido.

Esa velocidad, común a todos los puntos del sólido, recibe el nombre de velocidad de
traslación del sólido y debe ser considerada como un vector libre. Las mismas
consideraciones pueden aplicarse a la aceleración. En consecuencia, una vez definido el
movimiento de un punto cualquiera del sólido rígido que se traslada, tenemos definido el
movimiento del sólido.
Otra característica importante del movimiento de traslación del sólido rígido es que las
trayectorias recorridas por sus diversos puntos son congruentes. En efecto, consideremos
de nuevo dos puntos cualesquiera, Pi y Pj, pertenecientes al sólido, y sean ri y rj sus
vectores de posición con respecto a un cierto origen arbitrario O. Imaginemos un
desplazamiento experimentado en una traslación del sólido, de modo que los vectores de
posición de esos puntos, con respecto al mismo origen O,
sean ahora r′i y r′j, respectivamente. La condición
geométrica de rigidez junto con la condición geométrica
que define al movimiento de traslación se expresa en la
forma

ri rj ri rj [5.10]

o sea ri ri rj rj [5.11]

Figura 5.5 [5.12]


Δ ri Δ rj

de modo que el desplazamiento experimentado por cada


uno de los puntos del sólido durante un intervalo de tiempo Δt es único. De este resultado,
junto con la noción de la línea curva como límite de una poligonal y de la continuidad del
movimiento, se sigue la congruencia de las trayectorias recorridas por los distintos puntos
del sólido rígido.
Es conveniente que insistamos en que el movimiento de
traslación no prejuzga forma alguna para las trayectorias de
los distintos puntos que constituyen el sólido. Evidentemen-
te, si la velocidad de traslación es constante (v=cte), cada
uno de los puntos del sólido recorrerá una trayectoria
rectilínea con celeridad constante y todas esas trayectorias
serán paralelas entre sí (movimiento de traslación uniforme).
Pero, en general, la velocidad de traslación no tiene por que
ser constante y la trayectoria puede ser curvilínea. Así, por
ejemplo, las trayectorias recorridas por los distintos puntos
Figura 5.6 del cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo
radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situación
se presenta en una noria de feria de eje horizontal, como se
muestra en la Figura 5.6; la armadura gira en torno al eje (rotación), pero las barquillas
suspendidas de dicha armadura, prescindiendo de pequeñas oscilaciones pendulares,
experimentan una traslación con trayectorias circulares.

§5.4. Movimiento de rotación. Vector velocidad angular.- Desde el punto de


vista geométrico, podemos enunciar:
§5.4.- Movimiento de rotación. Vector velocidad angular. 113

Se dice que un sólido rígido está animado de un movimiento de rotación


alrededor de un eje fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias circulares
centradas sobre dicho eje y contenidas en planos normales a éste.
El eje de rotación puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el primer caso,
los puntos del sólido que están sobre el eje permanecen en reposo en tanto que los demás
puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo caso, todos los puntos del
sólido están en movimiento circular alrededor del eje exterior al sólido. En cualquier caso,
la velocidad v de un punto P del sólido será tangente a la circunferencia descrita y, en un
instante dado, tendrá un módulo tanto
mayor cuanto mayor sea la distancia
del punto al eje de rotación. Dicha
velocidad viene dada por

v v et [5.13]

El módulo de la velocidad, es
decir, la celeridad, es

Δs ds
v lím [5.14]
Δt→0 Δt dt
pero se verifica que ds = r dθ, mi-
diéndose el ángulo en radianes (rad),
de modo que
Figura 5.7
ds dθ
v r [5.15]
dt dt
El cociente dθ/dt recibe el nombre de celeridad angular y podemos expresar la celeridad
v de cualquier punto del sólido como el producto de la celeridad angular por la distancia
r del punto al eje de rotación. Designando por ω la celeridad angular, podemos escribir

v ω r [5.16]

La introducción del concepto de celeridad angular


es de gran importancia por la simplificación que
supone en la descripción del movimiento de rotación
del sólido, ya que, en un instante dado, todos los
puntos del sólido poseen la misma celeridad angular,
en tanto que a cada uno de ellos le corresponde una
celeridad que es función de su distancia al eje de
rotación. Así pues, la celeridad angular caracteriza al Figura 5.8
movimiento de rotación del sólido rígido en torno a un
eje fijo. La celeridad angular se mide en radianes por
segundo (rad/s).
Definiremos el vector velocidad angular ω, como un vector situado sobre el eje de
rotación, cuyo módulo es la celeridad angular anteriormente definida, o sea
114 Lec. 5.- Cinemática del sólido rígido.

Δθ dθ
ω ω lím [5.17]
Δt→0 Δt dt
y cuyo sentido coincide con el del avance de un tornillo que girase en el sentido en que
lo hace el sólido (regla de la mano derecha). Si designamos por e al versor que indica la
dirección del eje, y cuyo sentido sea el definido por la regla anterior, tenemos

dθ dθ
ω e ωe [5.18]
dt dt
donde hemos considerado al elemento de ángulo dθ como un vector dθ, de módulo dθ,
cuya dirección y sentido están definidos por la regla del tornillo. Llamando et y en a los
versores tangencial y normal, respectivamente, a la trayectoria del punto genérico P, la
velocidad de ese punto puede expresarse en la forma

v v et rω (e n×e) (r e n)× (ω e) PO × ω [5.19]

de modo que podemos afirmar:


La velocidad v de un punto genérico P del sólido rígido en rotación es igual al
momento del vector velocidad angular ω con respecto a dicho punto P.
Así pues, conocida la velocidad angular ω queda determinada la distribución de
velocidades en todos los puntos del sólido rígido en rotación. La expresión [5.19] puede
escribirse en la forma

v ω × OP [5.20]

o bien v ω × r [5.21]

donde r=OP es el vector de posición del punto genérico P con respecto a un punto
cualquiera del eje de rotación. Las definiciones anteriores exigen que el vector velocidad
angular ω tenga carácter deslizante sobre el eje de rotación; en efecto, se verifica que

ω × OP ω × O1P ω × O2P [5.22]

siendo O, O1 y O2 distintos puntos del eje de rotación, ya que es OP = O1P sen φ1 = O2P sen φ2.

§5.5. Principio de superposición de movimientos.- El principio de superposición


de movimientos en un sólido rígido establece lo siguiente:
Si un sólido rígido está animado de varios movimientos simultáneos que originan
velocidades v′, v″, ... en un punto genérico P del sólido, la velocidad resultante
v de ese punto genérico es la suma vectorial de las velocidades que le corresponde
en cada uno de los movimientos componentes por separado.
En efecto, por el principio de superposición de los desplazamientos elementales originados por cada
uno de los movimientos simultáneos, se cumple que

dr dr′ dr″ v′dt v″dt (v′ v″ ) dt [5.23]

de modo que, en el instante t, la velocidad del punto genérico P es


§5.5.- Principio de superposición de movimientos. 115

v v′ v″ [5.24]

Otra forma de enunciar el principio de superposición es la siguiente:

Si un sólido rígido esta animado de varios movimientos simultáneos, para cada


uno de los cuales se cumple la condición cinemática de rigidez, el movimiento
resultante también cumple esa condición.
En efecto, consideremos dos puntos del sólido, Pi y Pj (Figura 5.9); por cumplirse la condición
cinemática de rigidez para cada uno de los movimientos componentes (simultáneos), podemos escribir:

v i r ij v j r ij
[5.25]
v i r ij v j r ij

que sumados dan

(v i′ v i″ ) r ij
[5.26]
(v j′ v j″ ) r ij

de modo que, teniendo en cuenta [5.24],


resulta

v i r ij v j r ij [5.27]
Figura 5.9
que es la expresión de la condición
cinemática de rigidez para el movimiento
resultante.

§5.6. Composición de rotaciones.- A partir de la definición del vector velocidad


angular, y al quedar completamente representado por dicho vector el movimiento de
rotación del sólido, es fácil comprender que componer dos o más rotaciones se reducirá a
sumar los vectores de velocidad angular que las representan, sin olvidar que dichos vectores
son deslizantes. Consideraremos dos casos sencillos.
(1) Rotaciones cuyos ejes concurren en un punto.- Consideremos un sólido rígido animado
de dos rotaciones simultáneas1, ω1 y ω2, cuyos ejes concurren en el punto O (Figura 5.10).
La velocidad de un punto genérico P del sólido2 será la suma de las velocidades, v1 y v2,
que le corresponderían a ese punto en cada rotación por separado; i.e.,

v1 ω1 × R v2 ω2 × R [5.28]

1
Podemos imaginar las dos rotaciones simultáneas del modo que se ilustra en la (Figura 5.10).
Esto es, el sólido está en rotación con una velocidad angular ω2 alrededor de un cierto eje; a su
vez, este eje está rotando con una velocidad angular ω1 alrededor de un eje fijo en el espacio. La
rotación ω2 suele denominarse rotación intrínseca; la rotación ω1 recibe el nombre de precesión.

2
Entenderemos que el punto P pertenece materialmente al sólido o que, en caso contrario, es
un punto del espacio que se mueve como lo haría si perteneciese realmente al sólido (i.e., que se
mueve solidariamente con el sólido).
116 Lec. 5.- Cinemática del sólido rígido.

de modo que v v1 v2 (ω 1 ω2 ) × R ω ×R [5.29]

o sea que

el resultado de la superposición de dos o más rotaciones simultáneas cuyos ejes


concurren en un punto es igual a otra rotación cuyo eje pasa por dicho punto y
cuya velocidad angular es la suma (vectorial) de las velocidades angulares
correspondientes a las rotaciones componentes.

Figura 5.10 Figura 5.11

(2) Par de rotaciones.- Consideremos un sólido rígido que esté animado simultáneamente
de dos movimientos de rotación, en torno a ejes paralelos entre sí y de modo que las
velocidades angulares correspondientes, localizadas sobre dichos ejes, tengan el mismo
módulo y sentidos opuestos (Figura 5.11); esto es, ω1=ω y ω2=-ω. Los vectores ω y -ω
constituyen un par de rotaciones. La velocidad de un punto genérico P del sólido será

v (ω × O1P) ( ω × O2P) ω × (O1P PO2) [5.30]

o sea v ω × O1O2 [5.31]

resultando ser independientes del punto P. En consecuencia, tenemos un movimiento en


el que todos los puntos del sólido poseen, en un instante dado, la misma velocidad. En
definitiva, podemos enunciar:
Un par de rotaciones equivale a una traslación
cuya velocidad es la expresada por [5.31], o
sea, el momento del par.
Y recíprocamente:
Una traslación equivale a un par de rotaciones
cuyo momento sea la velocidad de traslación.
Como puede parecernos algo difícil aprehender intuitiva-
mente el enunciado anterior, recurriremos a un ejemplo sencillo.
Figura 5.12 Sea AB una recta del sólido (Figura 5.12); supongamos que
sólo existiese la rotación ω1=ω y giremos el sólido un cierto
ángulo φ (=90° en la figura) alrededor del eje de ω1, de modo
que la recta AB pase a la posición A′B′. A continuación consideremos la rotación ω2=-ω, de modo que
la recta A′B′ girará (en el mismo intervalo de tiempo) el mismo ángulo φ en sentido contrario al anterior,
§5.6.- Composición de rotaciones. 117

pasando a la posición A″B″. Se observa que la recta AB es paralela a la A″B″; esto es, en el transcurso
del movimiento combinado y simultáneo toda recta ligada al sólido permanece paralela a sí misma, por
lo que se trata de un movimiento de traslación.

§5.7. Movimiento rototraslatorio.- El movimiento más general del sólido rígido es


el movimiento rototraslatorio; esto es, el originado por la superposición de los dos
movimientos básicos definidos anteriormente: el movimiento de traslación y el movimiento
de rotación.
Consideremos un sólido rígido que está animado simultáneamente de un cierto número
de movimientos de traslación y de rotación. Cada uno de los movimientos de traslación
quedará completamente definido por la velocidad de traslación correspondiente; esto es, v1,
v2, ... vm. Análogamente, cada una de las rotaciones quedará completamente definida por
el vector velocidad angular correspondiente; esto es ω1, ω2, ... ωn. Teniendo en cuenta que
un movimiento de traslación es equivalente a un par de rotaciones cuyo momento es igual
a la velocidad de traslación, el estado de movimiento del sólido rígido estará definido por
un conjunto de rotaciones simultáneas, ω1, ω2, ... ωn, ωn+1, ... ωn+2m, cuyos ejes de rotación
pasan por los puntos O1, O2, ... On+2m (Figura 5.13). En definitiva, el movimiento del sólido
está descrito por un sistema de vectores deslizantes.
La velocidad de un punto genérico del sólido, P, viene dada por el momento resultante
del sistema de vectores deslizantes ωi (i=1, 2, ...) en el punto P; i.e.,

vP PO i × ω i ω i × Oi P [5.32]
i i

Por otra parte, el momento del


sistema de vectores deslizantes en otro
punto, P′, del sólido (i.e., la velocidad
del punto P′) está relacionado con el
anterior mediante la expresión

vP vP ω × PP [5.33]

siendo ω = Σ ωi la resultante general


del sistema de vectores deslizantes (i.e.,
la velocidad angular resultante) que es
un invariante del sistema (primer Figura 5.13
invariante o invariante vectorial).
La expresión [5.33] nos permite decir que la velocidad que le corresponde a un
punto P′ de un sólido rígido es igual a la que le corresponde a otro punto arbitrario
del mismo, P, más la velocidad que le correspondería al punto P′ en una rotación
instantánea, ω, alrededor de un eje que pasase por el punto P. En definitiva, podemos
enunciar:
El movimiento general de un sólido rígido (movimiento rototraslatorio)
puede reducirse a una rotación de velocidad angular ω = Σ ωi alrededor de
un eje paralelo a ω y que pasa por un punto arbitrario del sólido, más una
traslación cuya velocidad es el momento resultante del sistema de vectores
ωi (i=1, 2,...) con respecto a dicho punto arbitrario.
118 Lec. 5.- Cinemática del sólido rígido.

El enunciado anterior nos indica que cualquier movimiento del sólido rígido, por
complejo que nos parezca, puede reducirse siempre a la superposición de dos
movimientos básicos: uno de traslación y otro de rotación.
Obsérvese que la velocidad de cualquier punto del sólido queda perfectamente
determinada con el conocimiento de la velocidad angular ω del sólido y la velocidad
vP de un punto cualquiera del mismo; i.e., por los vectores ω y vP, a los que
denominaremos, conjuntamente, grupo cinemático en P.

§5.8. Movimiento helicoidal.- Un movimiento rototraslatorio de especial


interés es el que resulta de combinar un movimiento de rotación en torno a un eje
dado con un movimiento de traslación a lo largo de ese mismo eje; el resultado es
un movimiento helicoidal.
Sean vO la velocidad de traslación y ω
la velocidad angular de rotación del sólido
rígido. La velocidad de un punto genérico
P, perteneciente al sólido y que no está
situado sobre el eje de rotación (Figura 5.14),
viene dado por

vP vO ω × OP [5.34]

Como el vector ω × OP resulta ser


perpendicular a ω y, por lo tanto, a vO, la
velocidad del punto P es la suma de dos
Figura 5.14 vectores perpendiculares entre sí; el vO,
paralelo al eje y el ω×OP, debido a la
rotación, perpendicular al eje y que depende de la posición del punto P con respecto
a dicho eje.
Si tanto vO como ω son indepen-
dientes del tiempo (traslación y rotación
uniformes), el punto P describe una
trayectoria que es una curva alabeada
llamada hélice (Figura 5.15), cuyo eje es
la recta soporte de ω, y el movimiento
del sólido se llama helicoidal uniforme.
El paso de la hélice estará dado por

vO
h vO T 2π [5.35]
Figura 5.15 ω
Obsérvese que en el movimiento
helicoidal el eje actúa como eje de rotación y deslizamiento, ya que el sólido rígido,
al tiempo que gira en torno al eje se traslada o desliza a lo largo del mismo.
Si son vO(t) y ω(t) (i.e., funciones del tiempo), el movimiento sigue siendo heli-
coidal, pero tanto el eje de rotación y deslizamiento como el paso de la hélice
variarán en el transcurso del tiempo.
§5.9.- Eje instantáneo de rotación y deslizamiento. 119

§5.9. Eje instantáneo de rotación y deslizamiento.- En los apartados ante-


riores hemos visto como podemos reducir el estudio del movimiento general del
sólido rígido al del sistema de vectores deslizantes, ωi (i=1, 2, ...), que lo representa.
Así, la velocidad de un punto del sólido rígido puede considerarse como el momento
de dicho sistema de vectores con respecto al punto considerado [5.32], y la velocidad
de un segundo punto del sólido está relacionada con la del anterior por la expresión
[5.33]. A cada punto del sólido le corresponde una velocidad distinta (en general);
pero, en un instante dado, todas esas velocidades dan la misma proyección en la
dirección de la velocidad angular resultante ω. En efecto, multiplicando escalarmente
por ω ambos miembros de la exp. [5.33], tenemos

ω vP ω vP ω (ω × PP ) ω vP

o sea ω v cte. [5.36]

que es la expresión del segundo invariante o invariante escalar del sistema de


vectores deslizantes ωi (i=1, 2, ...). Por tanto, podemos enunciar que
en un instante dado, el producto escalar de los dos vectores del grupo
cinemático tiene el mismo valor en todos los puntos del sólido; i.e., es
invariante.
El módulo de la velocidad v de un punto del sólido rígido tendrá un valor mínimo si
dicha velocidad es paralela a la velocidad angular resultante ω. Pero el lugar geométrico
de los puntos cuya velocidad (momento) es paralela a ω (resultante) sabemos que es una
recta definida por la ecuación
(Figura 5.16):

ω × vO
OE λω [5.37]
ω2
que es la ecuación del eje central del
sistema de vectores deslizantes ωi
(i=1, 2, ...), en un referencial de
origen en el punto O. Obviamente, vO
representa la velocidad que le corres-
pondería al punto O, en el caso de
que perteneciera al sólido. Cuando el
sistema de vectores deslizantes está
constituido por vectores de velocidad Figura 5.16
angular ωi, el eje central del sistema
de vectores recibe el nombre especial
de eje instantáneo de rotación y deslizamiento (EIRD). Así pues, el EIRD queda
definido como
el lugar geométrico de los puntos del sólido de velocidad mínima
o bien
120 Lec. 5.- Cinemática del sólido rígido.

el lugar geométrico de los puntos del sólido cuya velocidad es paralela a la


dirección de la velocidad angular del mismo.
Obviamente, el módulo de la velocidad mínima puede determinarse proyectando
la velocidad v de un punto cualquiera del sólido sobre la velocidad angular ω del
mismo; esto es,

ω v [5.38]
vmín
ω
y su dirección es la del vector ω (i.e., la del EIRD).

§5.10. Teorema de Chasles.-


Cuando el invariante escalar del
sistema de rotaciones es distinto de
cero (i.e., ω v ≠0) es posible
reducir canónicamente el
movimiento rototraslatorio a los dos
movimientos básicos: rotación y
traslación. Tomando un punto E del
eje central como centro de
reducción, el sistema de rotaciones
Figura 5.17
resulta ser equivalente a una
rotación única, ω = Σ ωi, localizada
sobre el eje central del sistema de
rotaciones, más una traslación o deslizamiento a lo largo de dicho eje, con una
velocidad vd, llamada velocidad mínima o de deslizamiento, dada por

vmín vd vE ω i × OiE [5.39]


i

que constituye la expresión del


TEOREMA DE CHASLES.- El movimiento general de un sólido rígido resulta
equivalente a una rotación pura alrededor del eje central del sistema de
rotaciones ωi (i=1, 2, ...) más una traslación a lo largo de dicho eje.
Por esa razón el eje central de un sistema de rotaciones recibe el nombre de eje
instantáneo de rotación y deslizamiento y el movimiento resultante se denomina
movimiento helicoidal tangente.
Cuando el invariante escalar es nulo, o sea ω v = 0, siendo v la velocidad de
un punto genérico del sólido, se nos pueden presentar los siguientes casos:
(1) Que sea ω = 0 y v = 0: Esta condición prevalecerá para cualquier punto
del sólido. En ese instante, el sólido se encuentra en reposo.
(2) Que sea ω = 0 y v ≠ 0: Todos los puntos del sólido tienen la misma
velocidad. En ese instante, el movimiento del sólido es una traslación pura.
(3) Que sea ω ≠ 0 y v = 0: El sistema de rotaciones está definido por un
sistema de vectores deslizantes concurrentes o paralelos. Se trata de una
rotación pura alrededor de un eje que pasa por el punto de concurrencia
§5.10.- Teorema de Chasles. 121

(propio o impropio). En los demás puntos del sólido, fuera de la recta de


acción de ω, aparecerá una velocidad que será siempre perpendicular a ω,
por ser ω v=0.
(4) Que sea ω ≠ 0 y v ≠ 0: En este caso deberá ser v⊥ω, de modo que cada
punto del sólido se moverá en un plano perpendicular al eje instantáneo de
rotación (o sea, al vector ω). Como para los puntos de dicho eje deberá ser,
además, v ω, la velocidad de dichos puntos será nula. Por consiguiente, el
sólido pasará en cada instante por un estado de rotación pura, con velocidad
angular ω, alrededor del eje instantáneo de rotación, pero sin que exista
deslizamiento alguno a lo largo de dicho eje. Este movimiento recibe el
nombre de movimiento de rodadura y en él los puntos del eje instantáneo
de rotación se encuentran instantáneamente en reposo.

§5.11. Axoides. Representación de Poncelet.- Recordemos que todo cuanto


hemos estudiado hasta ahora ocurre en un instante determinado y, así, la ec. [5.37],
que define al eje instantáneo de rotación y deslizamiento (eje central), depende de los
valores instantáneos de ω y de vO, de modo que representa una recta móvil en el
espacio. En efecto, los
vectores ω y vO pueden
variar de un instante a otro
de modo que el eje instantá-
neo, en general, cambiará
constantemente de posición,
en el transcurso del tiempo,
tanto con respecto a un
sistema de ejes fijos en el
espacio, como con respecto
a otro sistema de ejes liga-
dos al sólido rígido y que se
mueven solidariamente con
él. El eje instantáneo sólo
estará indefinido en aquellos Figura 5.18
instantes en los que el movi-
miento del sólido sea una
traslación pura.
En el transcurso del movimiento del sólido, el eje instantáneo modifica su
posición con respecto a un referencial de ejes fijos en el espacio (xyz), generando una
superficie reglada que recibe el nombre de axoide fijo. Por otra parte, el eje
instantáneo, en su movimiento con respecto al referencial de ejes ligados al sólido
(x′y′z′), genera otra superficie reglada que recibe el nombre de axoide móvil. Se
comprende que, en cada instante, ambos axoides deben tener una recta común, que
es el eje instantáneo correspondiente a dicho instante, de modo que ambos axoides
son tangentes a lo largo de la recta mencionada.
Pero además, en cada instante, el sólido rígido realiza una traslación o
deslizamiento a lo largo de dicho eje o recta común a ambos axoides, con una
velocidad vd que es la velocidad de traslación del movimiento helicoidal tangente, y
que es simplemente la proyección del vector velocidad v de cualquier punto del
122 Lec. 5.- Cinemática del sólido rígido.

sólido sobre el eje instantáneo de rotación y deslizamiento; i.e.,

ω v [5.40]
vd
ω
En definitiva, el movimiento general del sólido rígido (rototraslatorio) se puede
representar de forma continua suponiendo que el sólido está ligado y se mueve
solidariamente con una superficie móvil (axoide móvil) que rueda sobre una
superficie fija (axoide fijo) al mismo tiempo que experimenta un deslizamiento a lo
largo de la generatriz común instantánea. Tal representación del movimiento del
sólido se debe al matemático y general francés Jean Victor PONCELET (1788-1867).
En el caso de que uno de los puntos
del sólido permanezca fijo durante el
movimiento, ambos axoides degeneran en
conos tangentes entre sí a lo largo de una
generatriz y el movimiento continuo de
Poncelet se reduce a una rodadura del cono
móvil sobre el cono fijo, ya que no habrá
deslizamiento por ser nula la velocidad de
uno de los puntos del sólido. En la
Figura 5.19 ilustramos este tipo de movi-
miento. El sólido rígido (y el cono móvil
al cual es solidario) gira con velocidad
Figura 5.19 angular ω1 al mismo tiempo que el eje de
ω1 gira con una velocidad angular ω2
alrededor de un eje fijo en el espacio. El
resultado de estos dos movimientos combinados es una rodadura del cono móvil
sobre el cono fijo, siendo el eje instantáneo de rotación (puntos de velocidad
instantánea nula con respecto al sistema de ejes fijos) la generatriz común
instantáneamente a ambos conos. Obviamente, será ω = ω1 + ω2, como se ilustra en
la Figura 5.19, siendo ω la velocidad angular instantánea del sólido.

§5.12. Aceleración. Vector aceleración angular.- Consideremos un punto


genérico P de un sólido rígido en movimiento y sea vP su velocidad. Si consideramos
un segundo punto, O, perteneciente al sólido, cuya velocidad sea vO, la relación
existente entre ambas velocidades es de la forma

vP vO ω × OP [5.41]

donde ω es la velocidad angular resultante, que la podemos considerar localizada


sobre un eje que pase por el punto O. Derivando la expresión anterior con respecto
al tiempo, obtenemos la aceleración aP del punto P; esto es,

dvP dvO dω dOP


aP × OP ω× [5.42]
dt dt dt dt
§5.12.- Aceleración. Vector aceleración angular. 123

dω dω
aO × OP ω × (vP v O) aO × OP ω × (ω × OP)
dt dt
donde
aO es la aceleración del punto O;


× OP es la aceleración tangencial del punto P en su rotación alrede-
dt dor de un eje en la dirección de ω y que pasa por el punto O;

ω × (ω × OP) es la aceleración normal del punto P respecto al eje anterior-


mente citado.
Obviamente, la suma de las aceleraciones tangencial y normal del punto P en su
rotación en torno al eje definido por ω y que pasa por el punto O es igual a a-aO, o
sea la aceleración (relativa) del punto P respecto al punto O.
Definimos el vector aceleración angular, y lo representamos por α, de modo que

dω d dω de
α (ω e ) e ω [5.43]
dt dt dt dt
resultando que, en general, el vector α
no está localizado sobre el eje de rota-
ción. La aceleración angular se mide en
rad/s2.
En el caso particular de que el eje
de rotación mantenga una orientación
fija en el espacio (movimiento plano,
vide §5.14), entonces será de/dt=0 y el
vector aceleración angular α estará
localizado sobre el eje de rotación. Esto
es, Figura 5.20

dω d2θ
α e e αe [5.44]
dt dt 2
de modo que el módulo de la aceleración angular es la derivada de la celeridad
angular con respecto al tiempo (o la derivada segunda del ángulo de rotación con
respecto al tiempo); su dirección es la del eje de rotación y su sentido es el de ω
cuando la celeridad angular aumenta con el tiempo, pero es de sentido opuesto si
disminuye.
En el caso general, cuando el eje de rotación no mantiene una dirección fija en
el espacio, será de/dt≠0, aunque e =1, ya que el versor del eje cambia de dirección
en el transcurso del movimiento. Puesto que e es un versor (módulo unitario,
constante), su derivada será un vector perpendicular a e, como se ilustra en la
Figura 5.21, de la que se deducirá fácilmente que
124 Lec. 5.- Cinemática del sólido rígido.

⎡ de ⎤ dφ
de dφ sen θ ⎢ ⎥ sen θ Ω sen θ [5.45]
⎣ dt ⎦ dt
siendo Ω la velocidad angular instantánea
asociada a la rotación del eje (definido
por e) en el espacio, lo que nos lleva a

⎡ de ⎤
ω⎢ ⎥ Ω ω sen θ [5.46]
⎣ dt ⎦

de
o sea ω Ω×ω [5.47]
dt
Así pues, en el caso más general, la acele-
ración angular α se expresará en la forma
Figura 5.21
dω dω
α e Ω×ω [5.48]
dt dt
en la que observaremos que la aceleración
angular α tiene dos componentes (Figu-
ra 5.22): una componente longitudinal (i.e.,
en la dirección del eje de rotación) cuyo
módulo es dω/dt y una componente trans-
versal (i.e., perpendicular al eje de rota-
ción) cuyo módulo es Ω×ω . Así pues,
en general, el vector α no tendrá la mis-
ma dirección que el vector ω; dicho de
otra manera, el vector α no tendrá la
dirección del eje de rotación.
Figura 5.22
En definitiva, la dirección de la acele-
ración angular sólo coincide con la del
vector velocidad angular, o sea, con el eje
de rotación, en el caso de que dicho eje mantenga su orientación fija en el espacio
(Figura 5.34).
En cualquier caso, de acuerdo con las anteriores definiciones, la expresión [5.42]
puede escribirse ahora en la forma

a aO α × OP ω × (ω × OP) [5.49]

y vemos que, puesto que at=α × OP, podemos considerar la aceleración tangencial
del punto P del sólido, en la rotación instantánea alrededor de un eje que pasa por
el punto O, como el momento del vector α con respecto al punto P.
En realidad, una pequeña reflexión nos descubrirá que el resultado [5.48] es mas general de lo
que pudiera parecernos a primera vista, ya que podemos emplear cualquier magnitud vectorial en
[5.48], en el lugar del vector velocidad angular ω, y la forma del resultado sería la misma. Así, la
operación de calcular la derivada temporal de cualquier magnitud vectorial, expresando el resultado
descompuesto en dos componentes asociadas, respectivamente, al cambio de su módulo
§5.12.- Aceleración. Vector aceleración angular. 125

(componente longitudinal, i.e., en la dirección de la propia magnitud vectorial) y al cambio de su


dirección (componente transversal, i.e., perpendicular a la misma), es equivalente a efectuar la
operación simbólica

d d
e Ω× [5.50]
dt dt
donde representa el vector, su módulo, e el versor en la dirección del vector y Ω la velocidad
angular instantánea asociada a la rotación del versor e en el espacio.
Así, por ejemplo, si sustituimos en el operador [5.50] por e, obtenemos

de d e
e Ω×e Ω×e [5.51]
dt dt
ya que e =1, de donde se sigue (Figura 5.21)

⎡ de ⎤ [5.52]
⎢ ⎥ Ω ×e Ω sen θ
⎣ dt ⎦
que es la misma expresión [5.45] encontrada anteriormente mediante consideraciones fundamental-
mente geométricas.

Ejemplo I.- Un disco circular, de radio R2, gira alrededor de un eje perpendicular a él y que pasa
por su centro, con una velocidad angular constante ω2. A su vez, dicho eje gira alrededor de otro
eje, perpendicular al primero y que lo corta a
una distancia R1 del centro del disco, como se
ilustra en la Figura 5.23, con movimiento uni-
formemente acelerado. Determinar la
velocidad y la aceleración del punto P
indicado en la figura.
(a) La velocidad angular resultante del
sólido rígido es

ω ω1 ω2

⎛ 0 ⎞ ⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞
⎜ ⎟ ⎜ 2 ⎟ ⎜ 2 ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ω ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ω ⎟
⎝ 1 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 1 ⎠
Figura 5.23
La velocidad y la aceleración del punto O,
"perteneciente" al sólido rígido, son nulas, por
encontrarse dicho punto en la intersección de los dos ejes de rotación; i.e., vO=0 y aO=0.
La velocidad del punto P es

⎛0 ⎞ ⎛ ω 2 ⎞ ⎛ R1 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
vP vO ω × OP ⎜0 ⎟ ⎜ 0 ⎟×⎜ 0 ⎟ ⎜ ω 1R1 ω 2R2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ω ⎟ ⎜R ⎟ ⎜ ⎟
⎝0 ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 0 ⎠


y su aceleración es aP aO × OP ω × (ω × OP)
dt
126 Lec. 5.- Cinemática del sólido rígido.

con

⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ ω2 ⎞ ⎛ 0 ⎞
dω dω 1 dω 2 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ω ω ⎟
α1 ω1 × ω2 ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟×⎜ 0 ⎟ ⎜ 1 2 ⎟
dt dt dt ⎜α ⎟ ⎜ω ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ α ⎟
⎝ 1 ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 1 ⎠

⎛ ω ω R ⎞
⎛ 0 ⎞ ⎛ R1 ⎞ ⎜ 1 2 2 ⎟
dω ⎜ ω ω ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ αR ⎟
× OP ⎜ 1 2 ⎟×⎜ 0 ⎟ ⎜ 1 1 ⎟
dt ⎜ α ⎟ ⎜R ⎟ ⎜ ω ω R ⎟
⎝ 1 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 1 2 1 ⎠

⎛ ω 2R ω ω R ⎞
⎛ ω2 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎜ 1 1 1 2 2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
ω × (ω × OP) ⎜ 0 ⎟ × ⎜ ω 1R1 ω 2R2 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ ω ⎟ ⎜ 0
⎟ ⎜ ω ω R ω 2R ⎟
⎝ 1 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 1 2 1 2 2 ⎠

⎛ ω 21R 2ω 1ω 2R2 ⎞
⎜ 1 ⎟
de modo que aP ⎜ α 1R 1 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 2
ω 2R2 ⎟
⎝ ⎠
(b) También podemos partir del punto C, con

⎛ 2 ⎞
⎛ 0 ⎞ ⎜ ω 1R1 ⎟ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
vC ⎜ ω 1R1 ⎟ aC ⎜ α 1R 1 ⎟ CP ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜R ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 2 ⎠
y obtendremos los mismos resultados que antes, como el lector comprobará fácilmente.

§5.13. Contacto entre sólidos: deslizamiento, rodadura y pivotamiento.-


Consideremos dos sólidos rígidos, S1 y S2, que se mueven de forma que sus
superficies mantienen en todo momento un punto (J) de contacto, como se ilustra en
la Figura 5.24.
Aunque, en el caso más general, ambos sólidos pueden estar en movimiento,
cuando solamente estemos interesados en el movimiento relativo entre las superficies
de los sólidos, podemos considerar uno de ellos
(S2) en reposo (Figura 5.24). En estas condiciones,
el movimiento instantáneo del sólido S1 con
respecto al S2 queda caracterizado por su grupo
cinemático en J; i.e., por los vectores ω y v(J).
En virtud de la indeformabilidad de los sóli-
dos, el vector v(J) está contenido en el plano
tangente a ambas superficies en el punto de
contacto J. Su existencia indica que existe un
deslizamiento relativo entre las superficies de
los sólidos.
Figura 5.24 El otro vector del grupo cinemático en J,
i.e., la velocidad angular ω, se puede
§5.13.- Contacto entre sólidos: deslizamiento, rodadura y pivotamiento. 127

descomponer en dos rotaciones concurrentes en J, en las direcciones ortogonales


definidas por la normal NN a ambas superficies en el punto de contacto y por la
proyección sobre el plano tangente:

ω ωp ωr [5.53]

La componente ωp recibe el nombre de rotación de pivotamiento; la componente ωr


se denomina rotación de rodadura.
Consideramos ahora el caso particularmente importante en el que un sólido (S1)
rueda sin deslizar sobre otro sólido (S2) que se encuentra también en movimiento
(Figura 5.25). La confluencia de las dos condiciones imponen la anulación de la
velocidad del punto de contacto perteneciente a un sólido en el referencial solidario
al otro; i.e.,

vR.S2(JS1) 0 vR.S1(JS2) 0 [5.54]

de donde se sigue la igualdad de las velocidades de


ambos puntos en cualquier referencial:

vRef(JS1) vRef(JS2) [5.55]

expresión de gran utilidad ya que, si conocemos la


cinemática del sólido S2 (en lo que concierne a las
velocidades) y el estado de rotación del sólido S1
(i.e., ω1), permite conocer la velocidad de los Figura 5.25
puntos del sólido S1 partiendo de la del punto de
contacto JS1.

§5.14. Movimiento plano del sólido rígido.- El movimiento del sólido rígido
se simplifica considerablemente cuando todos sus puntos se mueven paralelamente
a un plano fijo determinado. Este tipo de movimiento, que recibe el nombre de
movimiento plano, se caracteriza por ser planas las trayectorias de todos los puntos
del sólido. Los planos de esas trayectorias, o cualquier otro plano paralelo a ellas,
reciben el nombre de planos del movimiento (Figura 5.26).
El movimiento plano del sólido rígido implica:
(1) No hay deslizamiento a lo largo del eje instantáneo de rotación (rotación
pura); i.e., la velocidad de deslizamiento es nula.

(2) El eje instantáneo de rotación mantiene una dirección fija en el espacio,


perpendicular a los planos del movimiento, aunque puede trasladarse
manteniéndose paralelo a sí mismo; i.e., la velocidad angular, ω, del sólido
es un vector de dirección constante.
Por ser nula la velocidad de deslizamiento, el invariante escalar será ω v=0,
siendo v (≠0) la velocidad de un punto genérico del sólido. Por consiguiente, el
sólido pasará en cada instante por un estado de rotación pura alrededor del eje
instantáneo de rotación (rodadura). El punto I, determinado por la intersección del
eje instantáneo de rotación con un plano del movimiento, se denomina centro
instantáneo de rotación (CIR) o polo de velocidades, correspondiente a dicho plano
128 Lec. 5.- Cinemática del sólido rígido.

del movimiento; evidentemente, dicho punto se encuentra instantáneamente en


reposo.
También podemos considerar el movimiento del sólido rígido como la superposición de un
movimiento de traslación paralelo a los planos del movimiento y de una rotación alrededor de un
eje cualquiera perpendicular a dichos planos. Frecuentemente, aunque no necesariamente, dicho eje
se elige de modo que pase por el centro de masas del sólido rígido. Así pues, queda bien claro que,
en el movimiento plano, el sólido rígido posee tres grados de libertad: dos de ellos asociados con
el movimiento de traslación y el otro con el de rotación.

Figura 5.26 Figura 5.27

Las expresiones [5.41] y [5.42], que nos relacionan la velocidad y la aceleración


de un punto P del sólido con las de otro punto O del mismo, admiten ahora una
interpretación geométrica más simple, ya que ω y α son normales al plano del
movimiento en el que se encuentran vP y aP. Así, puesto que todos los puntos de
sólido rígido que se encuentran sobre una recta paralela a ω tienen la misma
velocidad y la misma aceleración (vide Problema 5.5) nos serviremos de las expresiones
[5.41] y [5.42] para relacionar las velocidades y aceleraciones de dos puntos (O y P)
del sólido contenidos en un mismo plano de movimiento; i.e.,

vP vO ω × OP [5.56]

aP aO α × OP ω × (ω × OP) aO α × OP ω 2 OP [5.57]

En la Figura 5.27 mostramos la disposición geométrica particular de los términos de


estas expresiones, derivadas del hecho de ser ω⊥OP y α⊥OP.
Si en un plano del movimiento partimos del polo de velocidades (i.e., O≡I), al
ser vI=0, pero aI≠0, las expresiones [5.56] y [5.57] adoptan la forma

vP ω × IP [5.58]

aP aI α × IP ω × (ω × IP) aI α × IP ω 2 IP [5.59]

La expresión [5.58] pone de manifiesto que el movimiento instantáneo del sólido


es una rotación pura en torno al eje de rotación que pasa por el polo de velocidades,
lo que nos permite localizar geométricamente dicho polo de velocidades en los dos
casos siguientes:
(a) Si en el plano del movimiento se conocen las direcciones de las velocidades
§5.14.- Movimiento plano del sólido rígido. 129

de dos puntos cualesquiera del sólido, y éstas no son paralelas entre sí, el polo de
velocidades (I) se encuentra en la intersección de las perpendiculares a ellas en los
puntos respectivos (A y B), como se ilustra en la Figura 5.28, de modo que será

vA vB
ω [5.60]
IA IB
Obviamente, si las velocidades de los puntos A y B son paralelas entre sí, el punto de intersección
de las perpendiculares a ellas se encontrará en el infinito (punto impropio) y el movimiento se reduce en
ese instante a una traslación pura.

Figura 5.28 Figura 5.29

(b) Si las direcciones de las velocidades de dos puntos dados, A y B, del sólido
son paralelas entre sí y las perpendiculares a ellas en A y B coinciden con la recta
AB, podemos localizar el CIR sobre la recta AB si conocemos los módulos de esas
velocidades. En efecto, por ser lineal la distribución de velocidades a lo largo de la
recta AB, el polo de velocidades quedará definido como el punto de dicha recta de
velocidad nula, localizándosele geométricamente como se indica en la Figura 5.29,
cumpliéndose la relación [5.60].

§5.15. Base y ruleta.- Observemos que los axoides se reducen ahora a


superficies cilíndricas. Las
intersecciones de los axoides
fijo y móvil con un plano del
movimiento definen unas
curvas que reciben los nombres
de base y ruleta, respecti-
vamente (Figura 5.30). En cada
plano del movimiento, la ruleta
rueda con velocidad angular ω
sobre la base, siendo el punto
de contacto entre ambas, en
cada instante, el polo de
velocidades o centro Figura 5.30
instantáneo de rotación.
Obviamente, también podemos dar las siguientes definiciones alternativas para
la base y la ruleta:
130 Lec. 5.- Cinemática del sólido rígido.

La BASE es el lugar geométrico o trayectoria del polo de velocidades en


el referencial de ejes fijos en el espacio (xy).

La RULETA es el lugar geométrico o trayectoria del polo de velocidades


en el referencial de ejes ligados al sólido rígido (x′y′).
Consideraremos dos referenciales. Un referencial Oxyz, con una base vectorial
asociada B (i,j,k), que estará fijo en el espacio. Otro referencial O′x′y′z′, con una base
vectorial asociada B′ (i′,j′,k′), que se mueve solidariamente con la sección plana
móvil. La posición y orientación de este segundo referencial estarán determinadas en
cada instante por las coordenadas (xO′,yO′) de su origen O′ en el referencial Oxyz y
por el ángulo θ que forman las direcciones de los ejes Ox y O′x′, como se indica en
la Figura 5.31.
La posición del centro instantáneo de rotación en el plano del movimiento vendrá
dada por

ω × vO
OI [5.61]
ω2
donde vO representa la velocidad que ten-
dría el punto O (origen de coordenadas
fijo) si perteneciera a la sección plana
móvil (Figura 5.31). Corrientemente nos
interesa determinar el polo de velocidades
a partir de la velocidad de un punto que
realmente pertenezca a la sección plana
móvil, tal como el punto P. Entonces, será
Figura 5.31
ω × vP
PI [5.62]
ω2
pudiéndose expresar las componentes de los vectores bien sea en la base vectorial
asociada al referencial Oxyz (fijo en el espacio) o en la asociada al referencial O′x′y′z′
(solidario a la sección plana móvil).
De acuerdo con las definiciones dadas para la base y la ruleta, las ecuaciones
vectoriales de éstas serán respectivamente:

ω × vP B
BASE: OI B OP B PI B OP B [5.63]
ω2

ω × vP B
RULETA: O IB OPB PI B OPB [5.64]
ω2
donde la notación {}B y {}B′ nos indica la base vectorial en la que deben expresarse
las magnitudes vectoriales. De estas expresiones se siguen de inmediato las
ecuaciones paramétricas de la base y de la ruleta.
Desarrollando la expr. [5.63], con P ≡ O′, se sigue
§5.15.- Base y ruleta. 131

⎛ xO ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ ẋO ⎞ ⎛ xO ẏO /ω ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜y 1 ⎜ ⎟
OI B ⎜ O

⎟ ⎜ 0 ⎟ × ⎜⎜ ẏO ⎟⎟ ⎜y
⎜ O ẋO /ω ⎟

⎜ ⎟ ω2 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠B ⎝ ω ⎠B ⎝ 0 ⎠B ⎝ 0 ⎠B

dyO dt dxO dt
o sea x xO y yO
dt dθ dt dθ

dyO dxO
esto es, x xO y yO [5.65]
dθ dθ
que son las ecuaciones paramétricas de la BASE.
Análogamente, desarrollando [5.64], con P ≡ O′, tenemos

⎛ 0 ⎞ ⎛ cosθ senθ 0 ⎞ ⎛ ẋ ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ O ⎟
1 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
OIB 0 ⎟ × ⎜ senθ cosθ 0 ⎟ ⎜⎜ ẏO ⎟
2 ⎜ ⎟
ω ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ω ⎠B ⎝ 0 0 1 ⎠ ⎜⎝ 0 ⎟
⎠B

⎛0 ⎞ ⎛ ẋO cosθ ẏO senθ ⎞ ⎛ ẋO senθ ẏO cosθ ⎞


⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
1 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 1 ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ × ⎜ ẋO senθ ẏO cosθ ẋ cosθ ẏ senθ
ω ⎜ ⎟ ⎜

⎟ ω ⎜⎜ O O ⎟

⎝ 1 ⎠B ⎝ 0 ⎠B ⎝ 0 ⎠B
esto es,

dxO dyO dxO dyO


x sen θ cos θ y cos θ sen θ [5.66]
dθ dθ dθ dθ
que son las ecuaciones paramétricas de la RULETA.

Ejemplo II.- Determinación de la base y de la


ruleta.- Los extremos de una varilla de longitud 2l
se mueven sobre sendas rectas coplanarias y
perpendiculares entre sí. Determinar la base y la
ruleta del movimiento de la varilla.

Primer método (geométrico):


Las direcciones de las velocidades vA y vB de
los extremos de la varilla se indican en la Figu-
ra 5.32. La intersección de las perpendiculares a
dichas velocidades, en los puntos A y B respectivos,
determinan el polo de velocidades I.
Figura 5.32
La distancia OI permanece siempre constante
132 Lec. 5.- Cinemática del sólido rígido.

e igual a 2l; en consecuencia, la BASE es una circunferencia de radio 2l y centro en O.


La distancia CI también se mantiene siempre constante e igual a l; por consiguiente, la RULETA
es una circunferencia de radio l y centro en C.
La varilla se mueve como sí estuviese unida a la ruleta y fuese arrastrada por ésta en su
rodadura sobre la base.

Segundo método (vectorial):


Elegimos el punto A como punto del sólido de velocidad conocida. Entonces, la velocidad del
punto B será:
⎛v ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 2l senθ ⎞ ⎛ v 2ω l cosθ ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ A ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ A ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜v ⎟
vB vA ω × AB ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟ × ⎜ 2l cosθ ⎟ ⎜ 2ω l senθ ⎟ ⎜ B ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝ω ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠
vA
de modo que será vA = 2ωl cosθ, o sea ω
2l cosθ
POLO DE VELOCIDADES:

⎛ 0 ⎞ ⎛v ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ A ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
ω × vA 1 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ v /ω ⎟ ⎜ ⎟
AI B ⎜ 0 ⎟ × ⎜ 0 ⎟ ⎜ A ⎟ ⎜ 2l cosθ ⎟
ω2 ω2 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ω ⎠B ⎝ 0 ⎠B ⎝ 0 ⎠B ⎝ 0 ⎠B

⎛ 0 ⎞ ⎛ vAcosθ ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
ω ×vA 1 ⎜ ⎟
AI B 0 ⎟ × ⎜⎜ vAsenθ ⎟⎟
2 ⎜
ω2 ω ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ω ⎠B ⎝ 0 ⎠B
⎛ vAsenθ/ω ⎞ ⎛ 2l senθ cosθ ⎞ ⎛ l sen 2θ ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ v cosθ/ω ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 2l cos θ ⎜ l ( 1 cos 2θ )
2
⎜ A ⎟ ⎟ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠B ⎝ 0 ⎠B ⎝ 0 ⎠B

⎛ 2l senθ ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 2l senθ ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
BASE: ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
OI B OA B AI B ⎜ 0 ⎟ ⎜ 2l cosθ ⎟ ⎜ 2l cosθ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠B ⎝ 0 ⎠B ⎝ 0 ⎠B

de modo que la ecuaciones paramétricas de la BASE son: ⎧x 2l senθ



⎩y 2l cosθ
y eliminando el parámetro θ entre ellas se obtiene x2 + y2 = (2l)2, por lo que la BASE es una
circunferencia de radio 2l y centro en O.

⎛ l sen 2θ ⎞
⎜ ⎟
RULETA: ⎜ ⎟
O I B ≡ AI B ⎜ l ( 1 cos 2θ ) ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠B
§5.15.- Base y ruleta. 133

de modo que las ecuaciones paramétrica de la RULETA son: ⎧x l sen 2θ



⎩y l ( 1 cos 2θ )
Para eliminar el parámetro θ, ponemos la segunda ecuación en la forma y′ - l = l cos 2θ, elevamos
al cuadrado ambas ecuaciones y las sumamos miembro a miembro; resulta: x′2 + (y′ - l)2 = l2, i.e.,
una circunferencia de radio l y centro en C.

Tercer método (algebraico):

Tomamos el punto A del sólido como origen del referencial móvil (i.e., A ≡ O′); esto es,

⎧ dxO
⎪ 2l cosθ
⎧ xO 2l senθ de modo que ⎪ dθ
⎨y 0 ⎨
⎩ O ⎪ dyO
⎪ 0
⎩ dθ

⎧ dyO
⎪x xO 2l senθ
Ecuaciones paramétricas de la BASE: ⎪ dθ

⎪ dxO
⎪y yO 2l cosθ
⎩ dθ
y eliminando el parámetro θ entre ellas se obtiene x2 + y2 = (2l)2, por lo que la BASE es una
circunferencia de radio 2l y centro en O.

⎧ dxO dyO
⎪x senθ cosθ 2l senθ cosθ l sen 2θ
Ec. paramétricas de la RULETA: ⎪ dθ dθ

⎪ dxO dyO
⎪y cosθ senθ 2l cos2θ l (1 cos 2θ)
⎩ dθ dθ
y eliminando el parámetro θ entre ellas se obtiene x′2 + (y′ - l)2 = l2, por lo que la RULETA es una
circunferencia de radio l y centro en C.

§5.16. Velocidad de sucesión del CIR.- Sean I e I′ los centros instantáneos


de rotación en los instantes t y t+Δt; llamaremos velocidad de sucesión del CIR al
límite

II′
vs lím [5.67]
Δt→0 Δt
que corresponde a la de un punto ficticio cuya trayectoria fuese la base y cuya
posición coincidiese en cada instante con la del centro instantáneo de rotación. La
velocidad de sucesión vendrá representada por un vector tangente a la base en el
CIR.
Aunque la velocidad de sucesión puede determinarse a partir de los recursos
usuales de la cinemática, resulta interesante expresarla en función de la velocidad de
rotación del sólido y de las curvaturas de la base y de la ruleta en el CIR.
Puesto que la ruleta rueda sobre la base, el arco II′B tiene la misma longitud que
134 Lec. 5.- Cinemática del sólido rígido.

el arco II′R. Así pues, durante un intervalo de


tiempo infinitesimal tendremos

ds arc IIB′ ρ B dφ B
[5.68]
ds arc IIR′ ρ R dφ R

donde ρB y ρR son los radios de curvatura de la


base y de la ruleta, respectivamente. Así pues, el
módulo de la velocidad de sucesión será:

ds dφ B dφ R
vs ρB ρR [5.69]
dt dt dt
Figura 5.33 Por otra parte se verifica

dθ dφ B dφ R
[5.70]
dθ dφ B dφ R
ω
dt dt dt
y, sustituyendo [5.69] en esta expresión tenemos

vs vs
ω (κ B κ R) vs [5.71]
ρB ρR

ω
de donde vs [5.72]
κB κR

que es la expresión que buscábamos.


Préstese atención a que en la deducción de las expresiones anteriores hemos establecido
implícitamente un convenio de signos según el cual la curvatura de la ruleta (o el radio de
curvatura) es positiva si el centro de curvatura de la ruleta (CR) está a distinto lado de la tangente
común base-ruleta que el centro de curvatura de la base (CB), como se ilustra en la Figura 5.33; en
el caso contrario, será negativa.

§5.17. Movimiento de rotación alrededor de un eje fijo.- El movimiento de


rotación alrededor de un eje fijo es un caso particular del movimiento plano del
sólido rígido. Cuando el sólido rígido gira en torno a un eje fijo en el espacio, sin
deslizamiento a lo largo de dicho eje (rotación pura), resulta conveniente tomar el
punto de referencia O sobre dicho eje, pues entonces, al ser vO=0 y aO=0, se logra
una gran simplificación en la descripción del movimiento. Entonces, para un punto
genérico P del sólido, será

v ω × OP
[5.73]
a α × OP ω × (ω × OP) α × OP ω ×v

y tomando el punto O en la incidencia del eje de rotación y la perpendicular bajada


§5.17.- Movimiento de rotación alrededor de un eje fijo. 135

desde P, con lo que OP=r, podemos escribir

v ω × r
[5.74]
a α×r ω × (ω × r ) α×r ω ×v
con:
at=α×r componente tangencial de la aceleración en el movimiento
circular que realiza el punto P.
an=ω×v=ω×(ω×r) componente normal de la aceleración del punto P.

Evidentemente, tenemos para los módulos

v ω r sen 90° ωr
[5.75]
at α r sen 90° αr an ω v sen 90° ωv ω2 r

Figura 5.34 Figura 5.35

En su rotación alrededor de un eje fijo, el sólido rígido posee solamente un grado


de libertad, de modo que su movimiento quedará definido cuando se conoce el
ángulo θ en función del tiempo, es decir θ=θ(t). Sin embargo, en muchos problemas
prácticos se conocen ω(t), ω(θ), α(t), α(θ) ...; entonces, utilizando las expresiones

dθ dω d2θ dω
ω α ω [5.76]
dt dt dt 2 dθ
podemos encontrar las ecuaciones del movimiento (vide §4.8d).
Casos particulares:
(a) Si α=0, el movimiento es de rotación uniforme; esto es, ω es constante y el
ángulo θ viene dado por

θ θ0 ωt [5.77]

(b) Si α=cte., el movimiento de rotación es uniformemente acelerado, de modo que

2 1 2
ω ω0 αt ω2 ω0 2 α (θ θ0) θ θ0 ω 0t αt [5.78]
2
Cuando los valores de ω y de α tiene el mismo signo, la rotación es uniforme-
mente acelerada; en el caso contrario, es uniformemente retardada.
136 Lec. 5.- Cinemática del sólido rígido.

La analogía formal entre las leyes del movimiento rectilíneo de la partícula y las
del movimiento de rotación del sólido rígido alrededor de un eje fijo, que acabamos
de obtener, nos permite establecer las siguientes correspondencias:

x (desplazamiento lineal) ←→ θ (desplazamiento angular)


v (celeridad lineal) ←→ ω (celeridad angular)
a (aceleración lineal) ←→ α (aceleración angular)

Problemas
5.1.- Un sólido rígido se mueve con respecto un movimiento de rotación, es igual al produc-
a un sistema de ejes de referencia. En un to vectorial de la velocidad angular por el
instante dado, el punto del sólido de coordena- vector.
das (2,3,1) tiene una velocidad v = (2 1 -1).
Decir si es posible que el punto del sólido de 5.5.- a) Para el movimiento general del sólido
coordenadas (5,4,6) tenga en ese instante rígido, demostrar que todos los puntos del
algunas de las velocidades siguientes: a) v = sólido que se encuentran sobre una recta
(1 2 -2); b) v = (1 4 -1); c) v = (2 1 -1). paralela a la dirección de la velocidad angular
ω del sólido tienen la misma velocidad. b) Pa-
ra el caso del movimiento plano del sólido
rígido, demostrar la misma proposición ante-
rior para la aceleración.
5.6.- Un sólido rígido está sometido a dos
rotaciones simultáneas con respecto a ejes
concurrentes en el origen de coordenadas. En
un instante dado son ω1 = (0 0 2) y ω2 =
(0 3 4). a) Determinar la velocidad de un
Prob. 5.2 punto del sólido de coordenadas P(0,2,1).
b) Ídem la aceleración de P, suponiendo que el
eje de ω1 permanece fijo en el espacio, en
5.2.- Los extremos A y B de una varilla tanto que el de ω2 rota alrededor del de ω1,
deslizan sobre sendos ejes como se muestra en con velocidad angular ω1, siendo constantes
la figura. Supóngase conocida la velocidad del los módulos de ambas rotaciones.
extremo A y determínese la velocidad del 5.7.- Un sólido se mueve con respecto a un
extremo B en el instante que se indica en la sistema de ejes de referencia, de modo que su
figura. velocidad angular en un instante dado vale
5.3.- A partir de la expresión vB = vA + ω×AB, ω = (5 -2 3). Si la velocidad del punto
que nos relaciona las velocidades de dos P(2,3,1) es en ese instante vP = (1 -1 2), ¿cuál
puntos de un sólido rígido, obtener: a) la será la velocidad del punto Q(3,1,1) en ese
condición cinemática de rigidez; b) la expre- instante?
sión del invariante escalar. 5.8.- En un instante dado, el movimiento de un
5.4.- Demostrar que la derivada con respecto sólido queda definido por las rotaciones
al tiempo de un vector que tiene sus extremos simultáneas siguientes: ω1 = (-3 0 2), ω2 =
en dos puntos de un sólido rígido animado de (1 0 1) y ω3 = (2 1 0), cuyos ejes pasan,
Problemas 137

respectivamente, por los puntos (0,0,0), vB = (b 1 0); B=(1,0,0)


(0,-9,6) y (-1,5,0). a) Reducir el movimiento al
origen de coordenadas y describir los movi- vC = (-1 c 0); C=(0,2,0)
mientos elementales correspondientes. b) De-
terminar el movimiento helicoidal tangente, Determinar: a) los valores de los parámetros a,
hallando el eje instantáneo de rotación y b y c; b) la velocidad angular y la velocidad
deslizamiento y la velocidad de deslizamiento. de deslizamiento; c) el eje instantáneo de
c) Determinar la velocidad de un punto del rotación y deslizamiento.
sólido de coordenadas (1,1,2).
5.15.- Un sólido rígido está sometido a una
5.9.- En un instante determinado, el movi- rotación ω = (3t 0 2) cuyo eje pasa siempre
miento de un sólido rígido consiste en dos por el origen de un referencial fijo en el
rotaciones simultáneas, ω1 y ω2, teniendo espacio. Para el punto del sólido de coordena-
lugar ω1 alrededor de un eje paralelo al eje z das (1,1,0) y para los instantes t=0 y t=1,
y que pasa por el punto (0,1,0). En ese determinar: a) la velocidad y b) la aceleración.
instante, el movimiento del sólido se reduce a
una traslación del punto "perteneciente" al 5.16.- Demostrar que cuando un cuerpo parte
sólido de coordenadas (0,0,0) y a una rotación del reposo y gira alrededor de un eje fijo con
alrededor de un eje que pasa por dicho punto. aceleración angular constante, la aceleración
Sean normal de un punto del cuerpo es directamente
proporcional a su desplazamiento angular.
¿Qué ángulo habrá girado el cuerpo cuando su
vO = 2i + j + k y ω=i+j+k
aceleración forme un ángulo de 60 con su
aceleración normal?
a) Determinar ambas velocidades angulares de
rotación. b) Determinar el eje de ω2. 5.17.- Una escalera de 250 cm de longitud está
apoyada en una pared vertical y en un suelo
5.10.- Demostrar que el movimiento de un plano y horizontal. Si el pie de la escalera es
sólido rígido queda completamente definido si empujado de modo que se desplace
conocemos las velocidades de tres de sus horizontalmente con una velocidad constante
puntos no-alineados. de 12 cm/s, calcular la velocidad y aceleración
del otro extremo de la escalera en el instante
5.11.- En un instante determinado, las
en que el pie de la misma dista 150 cm de la
velocidades de tres de los puntos de un sólido
pared.
rígido, de coordenadas A(0,0,0), B(1,10) y
C(0,1,1) son, respectivamente, vA = (6 -2 6), 5.18.- Una
vB = (4 0 5) y vC = (5 -2 6). a) Comprobar que escalera AB,
dicho movimiento es posible. b) Determinar la de longitud l,
velocidad angular del sólido en dicho instante. está apoyada
c) Determinar la ecuación del eje instantáneo en una pared
de rotación y deslizamiento. d) ¿Qué tipo de vertical OA
movimiento tiene lugar? (vide figura).
El pie de la Prob. 5.18
5.12.- Repetir el Problema 5.11 con los si-
escalera es
guientes datos: A(0,0,0), B(0,1,0), C(1,0,0),
empujado de
vA = (1 -2 1), vB = (0 -2 0), vC = (1 -1 1).
modo que se desplaza a velocidad constante v0
5.13.- En un instante dado, el movimiento de alejándose de la pared. a) Demostrar que el
un sólido rígido está definido por tres rotacio- punto medio de la escalera describe una cir-
nes, dos de las cuales son: ω1 = j y ω2 = k, cunferencia de radio l/2 y con centro en el
cuyos ejes pasan por los puntos O1 = (1,0,0) y punto O. b) Determinar la velocidad y la
O2 = (0,1,0), respectivamente. Determinar la celeridad de dicho punto medio en el instante
tercera rotación para que el movimiento en que B dista una distancia x de la pared.
resultante, en ese instante, sea una traslación c) ¿Cuál sería la función vx(t) del pie de la
pura cuyo módulo tenga el menor valor posi- escalera para que el movimiento del punto
ble. medio de la misma sea circular uniforme?

5.14.- En un instante dado, las velocidades de 5.19.- El extremo superior de la varilla AB


tres de los puntos de un sólido rígido son: desliza a lo largo de una guía vertical (vide
figura), en tanto que la varilla no pierde
contacto en C con el apoyo. a) Determinar el
vA = (a 0 0); A=(0,0,0)
valor del ángulo θ al que corresponde una
138 Lec. 5.- Cinemática del sólido rígido.

velocidad horizontal 5.23.- Un cilindro de radio R rueda sin deslizar


para el extremo libre, sobre una superficie plana y horizontal. Si la
B, de la varilla. b) Su- velocidad angular al rodar es ω, determinar:
pongamos que el punto a) el eje instantáneo de rotación; b) la veloci-
A desciende a dad y la aceleración de los puntos del eje del
velocidad constante vA. cilindro; c) ídem de un punto cualquiera del
Determinar la cilindro; d) ídem de los puntos del cilindro que
velocidad angular de la instantáneamente están en contacto con el
varilla y la velocidad plano.
del extremo B en
función del valor del 5.24.- Sobre un plano horizontal rueda sin
ángulo θ. c) Ídem la deslizar un cono recto de sección circular, de
aceleración del punto Prob. 5.19 20 cm de generatriz y 30° de semiángulo en el
B. vértice. La rodadura es tal que el cono pisa
5 veces/s un punto determinado del plano.
5.20.- Una Determinar: a) la velocidad angular del cono
varilla, que está alrededor de su eje de simetría; b) el punto del
apoyada sobre cono cuya velocidad (con respecto al plano
un cilindro de fijo) es máxima, así como la velocidad y
radio r= 1 cm, aceleración de dicho punto.
puede deslizar
a lo largo de
una guía tan-
gente a dicho
cilindro, como Prob. 5.20
se indica en la
figura. La
longitud de la varilla es cuatro veces el radio
del cilindro. En el instante en que el centro de
la varilla se apoya en el cilindro, la velocidad
del punto A es 10 cm/s. Calcular, en dicho
instante, las velocidades de los puntos B y C
y la velocidad angular de la varilla. Prob. 5.25
5.21.- En el me-
canismo articulado 5.25.- El disco que se muestra en la figura está
que se muestra en girando con velocidad angular ω1 y acele-
la figura, la varilla ración angular α1 alrededor de su eje de
DB gira con revolución, al tiempo que dicho eje es arras-
velocidad angular trado por el movimiento de rotación de la
constante ω alre- horquilla, con velocidad angular ω2 y acelera-
dedor del eje que ción angular α2. Determinar la velocidad y
pasa por D. De- aceleración de un punto genérico P de la
terminar la veloci- periferia del disco.
dad y la acelera-
ción del extremo 5.26.- Un disco de radio r está girando alrede-
C de la varilla Prob. 5.21 dor de su eje de simetría con velocidad angular
AC: a) en el ω y aceleración angular α. Simultáneamente,
instante en que el disco está girando, con velocidad angular
θ=60°; b) para un valor genérico del ángulo constante Ω, alrededor de un eje fijo en el
θ. espacio que está contenido en el plano del
disco y es tangente al perímetro de éste en un
5.22.- Un disco de radio R rueda en línea recta punto Q. a) Determinar la velocidad y acelera-
sobre una superficie plana y horizontal. En un ción del punto P del perímetro del disco
instante dado, su velocidad angular es ω y su diametralmente opuesto al punto Q de tangen-
aceleración angular es α. Determinar la cia. b) Ídem para un punto genérico de la
velocidad y aceleración en ese instante de un periferia del disco.
punto del disco situado sobre el diámetro
vertical y a una altura h sobre el centro del 5.27.- Las aspas principales de un helicóptero
disco. giran con una velocidad angular de 600 rpm.
Problemas 139

Determinar la posición del eje instantáneo de en ese tiempo.


rotación y deslizamiento de las aspas y calcu-
lar la velocidad de un punto de una de las
aspas, situado a 1 m del eje de giro de las
mismas, cuando ésta es perpendicular a la
dirección del movimiento, en cada uno de los
siguientes casos: a) El helicóptero se traslada
horizontalmente, en línea recta, con una
velocidad de 72 km/h; b) El helicóptero
describe una trayectoria circular, en un plano
horizontal, de 200 m de radio, con la misma
celeridad que antes. Prob. 5.33
5.28.- La hélice de un avión gira a razón de
6 000 rpm, en tanto que el avión tiene una 5.33.- Un cilindro de radio r rueda sin deslizar
velocidad horizontal, en línea recta, de sobre la superficie de otro cilindro de radio 2r,
360 km/h. Determinar: a) El tipo de movi- de modo que se eje de simetría tiene
miento que realiza un punto de la hélice permanentemente una velocidad de módulo
distante 1 m del eje de la misma; b) la veloci- constante v0. Determinar las velocidades y
dad y aceleración de dicho punto. aceleraciones de los puntos A y B de la perife-
ria del cilindro en el instante que se indica en
5.29.- En el mecanismo de biela y manivela la figura.
que se muestra en figura la manivela gira con
velocidad angular constante de 10 rad/s y son 5.34.- Un disco de radio R rueda con velocidad
l=90 cm y R=30 cm. Calcular la velocidad del constante sobre un plano horizontal.
pistón A y la velocidad angular de la biela a) Demostrar que las ecuaciones paramétricas
(AB) para los siguientes valores del ángulo θ: de la trayectoria de cualquier punto de su
a) 0°; b) 90°; c) 180°; d) para un valor borde son
genérico del ángulo θ.
x = R (ωt - sen ωt); y = R (1 - cos ωt)

donde ω es la velocidad angular del disco y el


tiempo t se mide a partir del instante en que el
punto estuvo en contacto con el plano.
b) Representar gráficamente dicha trayectoria.
Prob. 5.30 c) Encontrar las componentes de la velocidad
y de la aceleración del punto. Interpretar los
resultados.

5.30.- En la figura, AB es una biela de pistón 5.35.- En el Problema 5.34, determinar: a) las
de longitud l. Si A se mueve a lo largo de la componentes intrínsecas de la aceleración de
línea horizontal CD mientras que B se mueve un punto del borde del disco y b) la curvatura
con velocidad angular constante sobre una de la trayectoria del punto en la posición más
circunferencia de radio R y centro O, calcular alta de la misma.
la velocidad y la aceleración del punto A para
5.36.- Un disco de radio R rueda en línea recta
un valor genérico del ángulo θ.
sobre una superficie plana y horizontal. En un
5.31.- Un sólido rígido gira en torno a un eje instante dado, su velocidad angular es ω y su
fijo, de modo que en el instante en que su aceleración angular es α. Determinar la velo-
velocidad angular es 2 rad/s, su aceleración cidad y la aceleración de un punto genérico
angular es 3 rad/s2. Determinar la velocidad y del disco.
la aceleración de un punto del sólido situado a
10 cm del eje de rotación. 5.37.- Una rueda
de radio r rueda
5.32.- La aceleración angular de un volante sin deslizar, con
viene dada por α = -ω2/2. Si inicialmente su una velocidad
velocidad angular es de 120 rpm, determinar el angular constante
tiempo que debe transcurrir para que su ω, por el interior
velocidad angular se reduzca a la mitad, y el de otra (fija) de Prob. 5.37
número de vueltas que habrá dado el volante radio 2r (vide
140 Lec. 5.- Cinemática del sólido rígido.

figura). a) Determinar la trayectoria de un la velocidad y aceleración de punto de la


punto genérico de la rueda pequeña. varilla que se encuentra en B en función del
b) Calcular la velocidad y aceleración de dicho tiempo, expresando sus componentes en una
punto. base fija y en una base móvil.
5.38.- La escuadra que se muestra en la figura
realiza un
movimiento
plano desli-
zando sobre
los puntos
fijos A y B.
Determinar la
base y la Prob. 5.41
ruleta del Prob. 5.38
movimiento.
5.41.- En el dispositivo que se muestra en la
5.39.- El extremo A de una varilla desliza a lo figura, el extremo A de la barra se mueve a lo
largo de un aro circular fijo de radio R, en largo del eje vertical sin que la barra pierda
tanto que la varilla está guiada por un pasador contacto con el disco de radio R. a) Encontrar
orientable fijado en un punto B del aro, como la velocidad de rotación de la barra en función
se muestra en la figura. Determinar la base y del ángulo θ. b) Determinar la base y la ruleta
la ruleta del movimiento de la varilla. del movimiento de la barra.

Prob. 5.39
Prob. 5.42
5.40.- La varilla AC que se muestra en la
figura tiene un movimiento plano tal que su 5.42.- El piñón satélite de radio R que se
extremo A desliza a lo largo de un eje hori- muestra en la figura engrana con las dos
zontal, en tanto que la varilla pasa por una ruedas dentadas coaxiales de radios 2R y 4R
abrazadera fija y orientable (B), situada a una que giran con velocidades angulares constantes
distancia h del eje. a) Determinar la base y la 3ω y 2ω, respectivamente, en sentidos opues-
tos, como se indica en la figura. El movimien-
to del piñón produce la rotación del brazo OO′
alrededor del eje O. a) Determinar la rotación
θ̇ instantánea del piñón (indicando su sentido),
así como la velocidad de su eje. b) Encontrar
la velocidad angular φ̇ del brazo OO′. c) Ob-
tener la base y la ruleta del movimiento del
piñón. d) Calcular la velocidad de sucesión del
CIR del piñón.

Prob. 5.40

ruleta del movimiento de la varilla. b) Supon-


gamos que el extremo A de la deslizadera
desliza con velocidad constante v y que se
encuentra en O (θ=0) en el instante t=0.
Expresar la rotación instantánea de la varilla
en función del tiempo [i.e., ω=ω(t)]. c) Hallar
Capítulo III.

Dinámica de la partícula.

6.- Principios de la Mecánica Clásica.


La Ley de la Inercia. 143

7.- Segunda y tercera leyes de Newton.


Conservación de la cantidad de movimiento. 161

8.- Las fuerzas de la Naturaleza. 187

9.- Sistemas de referencia en rotación. 221

10.- Trabajo y energía. 245

11.- Conservación de la energía. 273

12.- Monento angular. Fuerzas centrales. 297

Manuel R. Ortega Girón 141


142 Lecciones de Física
6.- Principios de la Mecánica
Clásica. La ley de la Inercia.
§6.1. Mecánica Clásica (144); §6.2. Las Leyes de la Mecánica (145); §6.3. Las leyes del
movimiento (146); §6.4. La ley de la inercia (147); §6.5. Referenciales inercial y no-
inercial (149); §6.6. Buscando un referencial inercial (151); §6.7. Transformación de
Galileo (154); §6.8. Principio de Relatividad de Galileo (156); Problemas (159)

En las lecciones anteriores hemos aprendido a describir el movimiento de los


cuerpos. Intentaremos ahora profundizar en las causas del movimiento investigando
la razón por la cual los cuerpos se mueven del modo en que lo hacen. Nuestro
estudio nos va a conducir a los conceptos de masa y de fuerza, conceptos que nos
permitirán establecer leyes generales a las que obedecen todos los movimientos. Nos
remontaremos así desde la descripción de movimientos particulares a conclusiones
de muy amplia validez sobre el funcionamiento del mundo físico.
La observación diaria nos permite distinguir movimientos muy diversos en los
objetos al alcance de nuestros sentidos. Los antiguos griegos clasificaron los
movimientos en tres categorías fundamentales:
(1) El movimiento de los cuerpos provocado por otros cuerpos en contacto
directo (v.g., un caballo tirando de un carro).

(2) El movimiento de los objetos que caen libremente hacia el suelo (v.g.,
fruta desprendida de un árbol).

(3) El movimiento de los astros, unas veces regular e inmutable (estrellas)


y otras veces aparentemente caprichoso (planetas).
Para la primera categoría de movimientos se disponía de una explicación
inmediata: Cuando el caballo tira del carro, éste se mueve bajo la acción directa de
la tracción realizada por el caballo; cuando la tracción cesa el movimiento también
cesa. Es decir, en ausencia de fuerzas no podría haber movimiento y, además, una
fuerza constante produciría un movimiento uniforme, ya que para mantener constante
la velocidad del carro el caballo debería ejercer una fuerza constante sobre el carro.
Estas afirmaciones se revelarían erróneas tras los trabajos de Galileo y Newton.

Manuel R. Ortega Girón 143


144 Lec. 6.- Principios de la Mecánica Clásica. La ley de la Inercia.

Se disponía también de una explicación simple para la segunda categoría de


movimientos. ARISTÓTELES1 afirmaba que puesto que la Tierra era el centro del
Universo, todos los cuerpos "pesados" tendían a caer de una forma natural hacia éste.
Así se explicaba la caída libre.
Por último, los cuerpos celeste estarían formados por una sustancia esencialmente
distinta de la de los cuerpos terrestres, de modo que tendrían la propiedad de auto-
propulsarse. Esto es, la causa del movimiento de los cuerpos celestes estaría en ellos
mismos. Tratándose de dioses (Venus, Marte, ...) esta entelequia no resultaba descabellada;
lo menos que se le podía pedir a un dios es que se moviese por sí mismo.
Este primer intento de explicar las causas de los movimientos adolece de los
defectos de un tratamiento no científico de la realidad. Hipótesis distintas para los
diferentes tipos de movimientos, en lugar de sintetizar el fenómeno del movimiento
en el marco de una teoría única. Hipótesis fantásticas, como la de la naturaleza divina
de los astros, o simplemente erróneas, como la de que en ausencia de fuerza no hay
movimiento. En definitiva, ausencia total de experimentación en el examen del
fenómeno y de un análisis riguroso de los resultados experimentales.
Hoy sabemos que la materia de que están hechas las estrellas es la misma de la
que están hechos los objetos terrestres y hemos aprendido a prescindir de los dioses.
Sin embargo, las explicaciones que dieron los griegos al fenómeno del movimiento,
en las circunstancias de su época y con los medios a su alcance, merecen nuestro
respeto: el respeto que inspira la mente del hombre cuando se interroga sobre el
significado de sí mismo y de su entorno.

§6.1. Mecánica Clásica.- El estudio de la relación existente entre el


movimiento de un cuerpo y las causas de dicho movimiento constituye una rama de
la Física que se denomina Dinámica.
La experiencia nos muestra que el movimiento de un cuerpo es el resultado
directo de sus interacciones con los demás cuerpos que lo rodean y que constituyen
su medio ambiente. En general, sólo incluiremos en dicho medio ambiente los
cuerpos cercanos pues los efectos de los cuerpos más alejados ordinariamente son
insignificantes. Así, cuando un jugador de golf golpea la pelota, su acción sobre ella
modifica el estado de movimiento de la pelota, y la posterior trayectoria parabólica
de ésta no es sino el resultado de su interacción con la Tierra. Análogamente, el
movimiento de un electrón alrededor del núcleo de un átomo es el resultado de las
interacciones del electrón con el núcleo y con los otros electrones. Las interacciones
se describen convenientemente introduciendo el concepto físico-matemático que
denominamos fuerza. De este modo,
la Dinámica es básicamente el análisis de la relación existente entre las
fuerzas y los cambios de movimiento de los cuerpos.

1
ARISTÓTELES (384-322 a.c.). Nació en Macedonia, por lo que se le llama «el Estagirita». Fue
discípulo de Platón y maestro de Alejandro el Magno. Fundó en Atenas (334) una escuela
filosófica. Gran investigador y pensador profundo, sólo construía sus teorías sobre hechos
experimentales. Fue el creador de la terminología filosófica y el fundador de la Lógica, de la
Psicología, de la Poética, de la Historia Natural y de la Metafísica.
§6.1.- Mecánica Clásica. 145

Se denomina Dinámica Clásica o Newtoniana la teoría que formularon GALILEO


y NEWTON para relacionar las fuerzas y el movimiento; esta teoría constituye una de
las más poderosas armas de investigación de la Naturaleza que ha sido inventada y
sus resultados influyeron todo el desarrollo de la Física a partir del siglo XVIII. Se
basa en ciertos postulados razonables (leyes de Newton) y tuvo un éxito espectacular
en la explicación de los movimientos de los planetas, de los cuerpos sobre la
superficie terrestre y de las propias moléculas. Es difícil encontrar en la Física otra
teoría cuyo campo de validez sea tan extenso.
La Dinámica Clásica, junto con la Cinemática de Galileo y la Estática, constituye
ese grandioso edificio que es la Mecánica Clásica, ciencia que aún hoy permite
resolver una infinidad de problemas prácticos. No obstante, las leyes de la Mecánica
Clásica resultan inadecuadas y deben modificarse cuando los cuerpos se mueven con
velocidades muy grandes, próximas a la velocidad de la luz c ≈ 300 000 km/s, y
cuando se utilizan para la descripción de fenómenos a pequeña escala, como los que
se presentan en la Física Atómica y Nuclear. En el primer caso, la Mecánica Clásica
se sustituye por la Mecánica Relativista, debida principalmente a Albert EINSTEIN
(1879-1955), y en el segundo por la Mecánica Cuántica, desarrollada inicialmente
por Max PLANCK (1858-1947). Sin embargo, la Mecánica Relativista y la Mecánica
Cuántica incluyen a la Mecánica Clásica como caso límite. Así, dentro de su campo
de validez, la Mecánica Clásica nos proporciona una descripción satisfactoria de los
fenómenos físicos.

§6.2. Las Leyes de la Mecánica.- El problema central de la Mecánica Clásica


de las partículas es el siguiente:
(1) Tenemos una partícula cuyas características físicas (masa, carga,
momento dipolar magnético, ...) conocemos;

(2) Colocamos esta partícula, con una cierta velocidad inicial conocida, en
un medio ambiente del que tenemos una descripción completa;

(3) Problema: ¿Cuál será el movimiento subsiguiente de la partícula?


Este problema fue resuelto, al menos para una gran variedad de medios ambiente,
por Newton cuando propuso las leyes del movimiento y formuló su ley de
Gravitación Universal. El método a seguir para resolver el problema, de acuerdo con
nuestra forma de entender hoy día la Mecánica Clásica, es el siguiente:
(a) Introduciremos el concepto de fuerza F, definiéndolo en función de la
aceleración a que adquiere un cierto cuerpo patrón.

(b) Desarrollaremos algún procedimiento para asignar una masa m a cada


cuerpo, con objeto de entender porque los cuerpos de una misma naturaleza
experimentan distintas aceleraciones al encontrarse en un mismo medio
ambiente.

(c) Trataremos de encontrar el modo de calcular las fuerzas que obran sobre
los cuerpos a partir de las propiedades de éstos y de las del medio ambiente;
esto es, buscaremos las leyes de las fuerzas.
146 Lec. 6.- Principios de la Mecánica Clásica. La ley de la Inercia.

El concepto de fuerza, que no es más que una técnica para relacionar el medio
ambiente con el movimiento de la partícula, aparece tanto en la leyes del movimiento
(que nos dicen que aceleración experimentará un cuerpo bajo la acción de una fuerza
dada) como en las leyes de las fuerzas (que nos permiten calcular la fuerza que
actuará sobre un cuerpo dado al colocarlo en un medio ambiente determinado). Las
leyes del movimiento y las leyes de las fuerzas consideradas conjuntamente
constituyen las leyes de la Mecánica.

§6.3. Las leyes del movimiento.- Las leyes del movimiento relacionan la
aceleración de un cuerpo con su masa y con la fuerza que actúa sobre él. Hasta aquí
estamos empleando los términos fuerza y masa de un modo bastante impreciso.
Hemos identificado a la fuerza con la influencia del medio ambiente; intuitivamente
pensamos que una fuerza es como un empuje o una tracción semejante a la que
ejercen nuestros músculos. Por otra parte, nos hacemos idea de un cuerpo de gran
masa como algo grande y pesado. Estas nociones intuitivas son correctas durante la
conversación cotidiana, pero no lo son para un enunciado preciso de las leyes del
movimiento ni para la aplicación de dichas leyes a los problemas de la Física. Si que-
remos comprender las leyes del movimiento, y si las queremos aplicar correctamente,
debemos definir los conceptos con todo cuidado; lo que haremos más adelante,
describiendo métodos para su medida, mediante lo que se denomina una definición
operacional. De momento vamos a limitarnos a enunciar y revisar en forma general
las leyes del movimiento, para estudiar después más profundamente sus contenidos.
Durante muchos siglos el problema del movimiento y de sus causas fue un tema
central de la Filosofía Natural. Las primeras ideas acerca del movimiento aceptadas
generalmente fueron las de ARISTÓTELES, que prevalecieron hasta el siglo XVII, en
que fueron impugnadas por GALILEO2, quien negó que Aristóteles hubiera experi-
mentado con los cuerpos en movimiento y demostró experimentalmente que todos los
cuerpos caen con igual movimiento (experimentos en la torre inclinada de Pisa) en
contra de lo dicho por Aristóteles de que los cuerpos más pesados caían más deprisa.
NEWTON3, nacido en Inglaterra el mismo año en que muere Galileo, fue el gran
arquitecto de la Mecánica Clásica. Llevó a cabo una admirable fructificación y

2
GALILEO GALILEI (1564-1642). Físico, matemático y astrónomo italiano. Fue profesor en
las Universidades de Pisa (1587) y de Padua (1592-1610). Puso los cimientos de la ciencia del
movimiento de los cuerpos (Dinámica), base de la Mecánica actual. Descubrió las leyes de la caída
de los cuerpos y la ley del péndulo y estableció el fundamento de la ley de la inercia. Realizó
observaciones astronómicas (con un anteojo de su invención) y descubrió los satélites de Júpiter,
el anillo de Saturno y las fases de Venus. Sus descubrimientos astronómicos le llevaron a impugnar
el Sistema Geocéntrico de Ptolomeo y a defender el Sistema Heliocéntrico de Coopérnico, lo que
le creó graves problemas con la Inquisición (1633).

3
Sir Isaac NEWTON (1642-1727). Físico, matemático y astrónomo inglés. Fue profesor de
Física en la Universidad de Cambridge (1669-1701) y presidente de la Royal Society de Londres
desde 1703. Por su extraordinarios méritos recibió el tratamiento de Sir (1705). Se le considera el
fundador de la Mecánica Clásica y de la Mecánica Celeste. Estudió las leyes del movimiento de
los planetas, descubrió la Ley de la Gravitación (1686) e ideó el cálculo de fluxiones (antecedente
del Cálculo Diferencial e Integral). Sus trabajos se extendieron también a los campos de la Óptica
y de la Acústica.
§6.3.- Las leyes del movimiento. 147

síntesis de las ideas de Galileo y de otros sabios que le habían precedido y enunció
las tres leyes del movimiento, que hoy llevan su nombre, que fueron presentadas por
primera vez en 1686 en su obra Principia Mathematica Philolophiæ Naturalis.
Es interesante recordar la versión de Newton de dichas leyes del movimiento.
LEY I.- Todo cuerpo permanece en su estado de reposo o de movimiento
rectilíneo y uniforme a menos que se le obligue a variar dicho estado
mediante fuerzas que actúen sobre él.
En otras palabras, sin la acción de las fuerzas no pueden haber aceleraciones.
Hay dos ideas importantes contenidas en esta ley: La primera es una definición
cualitativa de fuerza como agente capaz de modificar el estado de movimiento de un
cuerpo; la segunda es la de que el reposo (v=0) y el movimiento rectilíneo uniforme
(v=cte.) son dos estados enteramente equivalentes para un cuerpo material.
LEY II.- La variación del movimiento es proporcional a la fuerza que actúa sobre
el cuerpo y se realiza en la dirección de la recta en que actúa la fuerza.
Este enunciado es válido también en el marco de la Mecánica Relativista. De
nuevo nos aparece la fuerza como el agente capaz de modificar el estado de
movimiento de un cuerpo, esto es de producir aceleraciones. La segunda ley del
movimiento de Newton constituye una definición dinámica de fuerza cuando se
expresa en la forma

F ma [6.1]

postulándose previamente el valor de la masa para una partícula material dada.


LEY III.- A toda acción se le opone siempre una reacción igual; o sea, las
acciones mutuas entre dos cuerpos, uno sobre otro, son siempre iguales y se
dirigen en sentidos opuestos.
Dicho de otro modo: las fuerzas se presentan por parejas. Si el cuerpo 1 ejerce
una fuerza F21 sobre el cuerpo 2, el cuerpo 2 ejercerá una fuerza F12 sobre el cuerpo
1, de modo que

F12 F21 [6.2]

COROLARIO I.- Un cuerpo sobre el que actúan simultáneamente dos fuerzas


se moverá según la diagonal de un paralelogramo en el mismo tiempo en
que describiría los lados del mismo mediante la acción de dichas fuerzas por
separado.
Esto es, las fuerzas obedecen la ley de la suma del paralelogramo. Por tanto este
Corolario expresa el carácter vectorial de las fuerzas.

§6.4. La ley de la inercia.- Antes de Galileo se creía que para mantener un


cuerpo en movimiento, incluso en movimiento rectilíneo uniforme, era necesaria la
acción continuada de una fuerza sobre él. El fundamento de esta idea radicaba en la
creencia de que el "estado natural" de un cuerpo era el reposo, de modo que si el
cuerpo no era impulsado constantemente se detendría de un modo "natural".
148 Lec. 6.- Principios de la Mecánica Clásica. La ley de la Inercia.

La comprobación experimental de tales ideas deberá comenzar por encontrar el


modo de liberar un cuerpo de todas las influencias de su medio ambiente, esto es, de
todas las fuerzas que pueden actuar sobre él, para ver posteriormente como se
comporta bajo esta circunstancia de ausencia de acción exterior. Es difícil realizar
este tipo de experiencia, en las que todas las fuerzas hayan sido eliminadas; ésta es
una idealización muy grande y fue necesario un genio como Galileo para percibir,
a partir de experiencias relativamente burdas, que la Ley de la Inercia es válida.
Una partícula libre es aquélla que no está sujeta a interacción alguna. Estric-
tamente no existe tal cosa, ya que toda partícula interacciona con el resto del
Universo; la partícula libre debería estar completamente aislada, o ser la única
partícula en el Universo. Sin embargo es posible, en la práctica, considerar algunas
partículas como libres, ya sea porque se encuentren suficientemente alejadas de otras
partículas, de modo que las interacciones resulten suficientemente débiles para ser
despreciadas o porque las interacciones con las otras partículas se cancelen, dando
una interacción neta nula. Por otra parte podemos estudiar el movimiento conforme
vamos consiguiendo que las fuerzas que actúan sobre el cuerpo sean cada vez más
y más pequeñas, de modo que por extrapolación podamos hacernos una idea de cómo
sería el movimiento en la ausencia total de fuerzas.
Consideremos un objeto, digamos un bloque, descansando sobre una superficie
horizontal lisa, como la de una mesa. Observemos que si el bloque está en reposo
(respecto a la mesa) permanecerá en esta situación a menos que le empujemos o
tiremos de él. En el sentido vertical podemos considerar el bloque como "libre" de
acción exterior, ya que su peso P está exactamente compensado con la reacción
normal N de la mesa sobre él. Si lanzamos el
bloque de modo que deslice sobre la mesa podre-
mos observar que su movimiento se irá haciendo
cada vez más lento hasta que finalmente se detiene.
De hecho, esta observación era la base para soste-
ner la idea de que el movimiento tenía que cesar
cuando la fuerza exterior, en este caso la ejercida
por la mano que empujó al bloque, dejase de
Figura 6.1 actuar. Sin embargo, Galileo arguyó contra esta
idea atribuyendo la disminución de velocidad a la
fuerza de rozamiento entre el bloque y la mesa,
debido a que ni el uno ni la otra son perfectamente lisos. De modo que, aunque
podemos considerar el bloque como "libre" de acción exterior en la dirección vertical,
no es ese el caso en la dirección horizontal debido a la existencia de la fuerza de
rozamiento que no está compensada por ninguna otra fuerza horizontal.
Si repetimos el experimento puliendo previamente la superficie de la mesa y la
del bloque y utilizando un lubricante, notaremos que la velocidad disminuirá más
lentamente que antes. Si apoyamos el cuerpo en un "colchón de aire" (esto es posible
con una mesa o carril de aire) el cuerpo deslizará durante un tiempo considerable con
una variación casi imperceptible en su velocidad. Podemos extrapolar estas
experiencias a la de una superficie lisa ideal que no se oponga en absoluto al
movimiento del bloque de modo que sobre dicha superficie la velocidad del mismo
no variará. Así pues, si todo el rozamiento pudiera eliminarse, el bloque seguiría
moviéndose indefinidamente en línea recta con celeridad constante. Esta fue la
§6.4.- La ley de la inercia. 149

conclusión a la que llegó Galileo4. A la vista de estos resultados experimentales,


Galileo afirmó:
"Se requiere una cierta fuerza externa para cambiar la velocidad de un
cuerpo; pero no se necesita fuerza externa alguna para conservar su
velocidad."
Dicho de otro modo, la materia presenta una cierta inercia u oposición a los
cambios de movimiento. Así, para poner en movimiento el bloque de las experiencias
anteriores debemos ejercer una fuerza sobre él, y lo mismo si luego lo queremos
detener o si queremos modificar su velocidad. Por ejemplo, nuestra mano debe
ejercer una fuerza sobre el bloque para ponerlo en movimiento y el plano áspero
ejerce una fuerza sobre el bloque (la fuerza de rozamiento) que produce una
reducción en su velocidad. Ambas fuerzas producen un cambio en la velocidad; esto
es, una aceleración.
Este principio de Galileo fue adoptado por Newton como la primera de sus tres
leyes del movimiento, que ya hemos enunciado anteriormente. El significado de la
primera ley, o ley de la inercia, consiste en que define por un procedimiento
operacional lo que queremos decir cuando afirmamos que no existe fuerza neta o
resultante actuando sobre un cuerpo, ya que podemos determinar si existe una fuerza
externa neta actuando sobre un cuerpo mediante la observación del movimiento del
mismo. Si la velocidad del cuerpo es constante (movimiento rectilíneo uniforme)
sacamos la conclusión de que no existe fuerza externa resultante actuando sobre el
cuerpo. Pero si la velocidad del cuerpo no permanece constante, porque esté
cambiando su módulo (celeridad) o su dirección (movimiento curvilíneo) o ambas
cosas a la vez, podemos asegurar que sobre el cuerpo está actuando una fuerza
externa neta no nula.
La primera ley de Newton contiene una definición cualitativa de la fuerza como
agente capaz de modificar el estado de movimiento de los cuerpos; esto es, de
producir aceleraciones. Veremos más adelante, en la próxima lección, que la segunda
ley de Newton contiene una definición cuantitativa de la fuerza; lo que nos permitirá
establecer un método operacional para la medida de las fuerzas.

§6.5. Referenciales inercial y no-inercial.- La ley de la inercia es de


fundamental importancia ya que determina la naturaleza de los sistemas de referencia
o referenciales que debemos utilizar en el desarrollo de la Mecánica; es decir, las
condiciones que deben cumplir tales referenciales para que en ellos sean válidas las
conclusiones que saquemos de las leyes enunciadas.
Recordemos, ante todo, que el movimiento es siempre relativo, de modo que la
aceleración que pueda presentar un cuerpo depende del referencial en el que se mide.
La primera ley del movimiento de Newton nos dice que si no hay objetos cercanos
(y con ello entendemos que no hay fuerza, ya que toda fuerza debe estar asociada
con algún cuerpo en la vecindad) entonces es posible encontrar una familia de
referenciales en los que una partícula (partícula libre) no presenta aceleración; es

4
En realidad, Galileo experimentó no como hemos expuesto anteriormente sino con esferas
y planos inclinados.
150 Lec. 6.- Principios de la Mecánica Clásica. La ley de la Inercia.

decir, una familia de referenciales en los que la partícula libre se desplaza con
movimiento rectilíneo uniforme, entre los que existe uno (que viaja con la partícula)
en el que la partícula se encuentra en reposo. Tales referenciales reciben el nombre
de inerciales. En los demás referenciales, i.e., en los referenciales no-inerciales, la
partícula libre presentará una cierta aceleración, de modo que en tales referenciales
no se cumple la ley de la inercia. Es obvio que los referenciales no-inerciales están
acelerados con respecto a los referenciales inerciales. Para comprender mejor estos
conceptos pondremos unos ejemplos.
Consideremos un observador en reposo en un cierto referencial inercial S y un
segundo observador en reposo en otro referencial S′ que se desplaza con una acelera-
ción a0 con respecto al referencial S. Imaginemos, para fijar ideas, que el referencial
S está ligado a tierra en tanto que el referencial S′ está ligado a un vagón de
ferrocarril que se mueve por una vía recta y horizontal con movimiento uniforme-
mente acelerado. Sobre la
plataforma del vagón, que
supondremos horizontal y
perfectamente lisa a fin de
que no aparezcan fuerzas
de rozamiento, se coloca un
bloque unido mediante un
muelle dinamométrico a un
punto fijo del vagón, como
se muestra en la Figura 6.2.
Figura 6.2
El dinamómetro permitirá a
los observadores S y S′
apreciar una fuerza real F
(el muelle del dinamómetro se alarga) que actúa sobre el bloque en el sentido de la
aceleración a0. El observador S no se extrañará de la existencia de dicha fuerza, ya
que con respecto a él el bloque está acelerado, con la misma aceleración a0 que posee
el vagón (i.e., a≠0), de modo que, de acuerdo con la primera ley del movimiento, esa
fuerza es necesaria para producir la aceleración del bloque. El observador S es un
observador inercial y para él es válida la ley de la inercia.
En cambio la situación es muy diferente para el observador S′. El observador S′
también puede apreciar la existencia de la misma fuerza F que actúa sobre el bloque,
pero como éste se encuentra en reposo respecto al vagón tendrá que negar la validez
de la primera ley del movimiento. El bloque permanecerá en reposo con respecto al
observador S′ (i.e., a′=0) a pesar de que una fuerza externa neta no nula actúa sobre
él. El observador S′ es un observador no-inercial.
Liberemos ahora el bloque de modo que pueda moverse libremente y sin roza-
miento sobre la plataforma del vagón (Figura 6.3). Cuando la velocidad de éste
aumenta, esto es, cuando está sometido a una aceleración, el bloque se moverá sobre
la plataforma con velocidad creciente (movimiento acelerado) en sentido contrario al
de la aceleración del vagón, de forma tal que si el vagón se encontraba inicialmente
en reposo respecto a la vía, el bloque permanecería en reposo con respecto al
observador S (es como si el vagón se "deslizase" por debajo del bloque, sin
arrastrarlo, ya que no existe rozamiento).
De nuevo, como en el experimento anterior, el observador S acepta la validez de
§6.5.- Sistemas de referencia inercial y no inercial. 151

la ley de la inercia; puesto


que ninguna fuerza actúa
sobre el bloque, éste
permanece en reposo en el
referencial inercial.
También, de nuevo, el
observador S′ rechaza la
validez de la ley de la
inercia, ya que el bloque Figura 6.3
presenta una aceleración
a′ = -a0 en el referencial
del vagón, pero no se puede detectar fuerza alguna actuando sobre él. El referencial
S′, que está acelerado respecto al referencial inercial S, es un referencial no-inercial.
A partir de estas sencillas experiencias sacamos como conclusión que la ley de inercia
sólo se cumple cuando las observaciones se efectúan desde lo que hemos llamado un
referencial inercial y que no se cumplen en los referenciales no-inerciales. Tales
referenciales están acelerados con respecto a los referenciales inerciales.
En los ejemplos anteriores hemos considerado un referencial ligado al vagón que
se mueve con aceleración constante sobre una trayectoria rectilínea con respecto a
tierra. Como ya sabemos, en el movimiento curvilíneo (del que es un caso particular
el movimiento circular) siempre existe aceleración, de modo que si un referencial se
encuentra en rotación con respecto a un referencial inercial, entonces ese referencial
será no-inercial. Esto resulta claro a partir de nuestra experiencia cotidiana. Si nuestro
referencial está inmóvil sobre un tiovivo no tendremos aceleración cero en dicho
referencial en ausencia de fuerzas aplicadas. Únicamente podremos permanecer
quietos sobre el tiovivo si ejercemos sobre nuestro propio cuerpo una cierta fuerza,
dirigida hacia el eje de rotación, cuyo módulo viene dado por mω2r, siendo m nuestra
masa, ω la velocidad angular y r la distancia que nos separa del eje de rotación. Así
pues, la plataforma del tiovivo constituye un referencial no-inercial.
Resumiendo, un referencial inercial es aquel con respecto al cual un cuerpo no
presenta aceleración cuando no actúa ninguna fuerza sobre él. Todo referencial
acelerado con respecto a un referencial inercial será no-inercial y en él no será válida
la primera ley del movimiento de Newton.
Es importante que observemos la necesidad de conocer todas las fuerzas que
actúan sobre un cuerpo si queremos clasificar un determinado referencial como
inercial o no-inercial. Podemos identificar las fuerzas posibles buscando el agente,
esto es, otros cuerpos, responsable de cada una de ellas.
Si observamos que en un cierto referencial un cuerpo presenta una cierta
aceleración pero no somos capaces de encontrar el agente de la fuerza que
suponemos produce esa aceleración, habremos de concluir que tal referencial
no es inercial.

§6.6. Buscando un referencial inercial.- La ley de la inercia afirma que un


cuerpo no sometido a fuerza alguna tiene una velocidad constante y hemos visto que
este enunciado sólo es válido en un referencial que definimos como inercial. Nuestro
problema es hallar un referencial que tenga la propiedad de ser inercial. Pero, ¿es eso
152 Lec. 6.- Principios de la Mecánica Clásica. La ley de la Inercia.

posible?
El enunciado de la ley de la inercia puede parecernos ambiguo: ¿Cómo podemos
saber si sobre un cuerpo actúa o no una fuerza? No podemos estar seguros de que
sobre un cuerpo no actúen fuerzas sólo porque no existan otros cuerpos próximos a
él, ya que las fuerzas pueden actuar sobre el cuerpo no sólo por contacto directo con
otros cuerpos sino también mediante una acción a distancia. Este es el caso de las
fuerzas gravitatorias y electromagnéticas que pueden ser importantes incluso para
distancias considerables entre los cuerpos. Así pues, sólo podemos saber si actúa una
fuerza sobre el cuerpo si medimos su aceleración; pero tal medida exige que hayamos
establecido previamente un referencial y, además, que ese referencial sea inercial para
poder aplicar la ley de la inercia. Pero, ¿cómo saber si dicho referencial es inercial?
A poco que reflexionemos comprenderemos que nos encontramos en un circulo
vicioso.
Sin embargo, la situación no carece de esperanza porque sabemos que las fuerzas
ejercidas entre dos cuerpos decrecen muy rápidamente cuando aumenta la distancia
que los separa. Si no fuera así, sería imposible aislar un cuerpo de las interacciones
debidas a los demás cuerpos del Universo. Todas las fuerzas conocidas entre las
partículas decrecen con la distancia al menos de manera inversamente proporcional
al cuadrado de la misma. En una descripción razonable, un cuerpo muy alejado de
cualquier otro no estará prácticamente sometido a ninguna fuerza y por tanto su
aceleración será nula. Una estrella típica está separada por unos 1016 m de su vecina
más próxima, lo que supone sólo una pequeña aceleración. Por consiguiente,
podemos esperar que las estrellas "fijas" definan un referencial no acelerado, esto es,
un referencial inercial, dentro de una buena aproximación.
Ciertamente, para muchos problemas prácticos, resulta mucho más útil considerar
un referencial sujeto a la superficie de la Tierra. Tal referencial recibe el nombre de
referencial o Sistema del Laboratorio (S.L.). En la mayoría de los casos este
referencial es una aproximación suficientemente buena de un referencial inercial, aun-
que no lo es en sentido estricto. En efecto,
debido a la rotación diaria de la Tierra, el
Sistema del Laboratorio presenta una acelera-
ción dirigida hacia el eje de rotación que es
pequeña pero no despreciable en todos los
casos. Un punto en reposo en el Ecuador experi-
menta una aceleración centrípeta dada por

v2
a ω 2 RT [6.3]
RT

siendo ω=2π/T la velocidad angular de la Tierra


Figura 6.4 y RT el radio de la misma. Como el periodo de
revolución es T ≈86 160 s (i.e., un día sidéreo,
vide Problema 6.1) la velocidad angular es


ω ≈ 7.29 × 10 5
rad/s [6.4]
86 160
y como RT≈ 6 400 km, la aceleración resulta ser
§6.6.- Buscando un sistema de referencia inercial. 153

a ≈ (7.29 × 10 5)2 × 6.4 × 106 0.034 m/s 2 [6.5]

Este valor explica parte del exceso observado en el valor de la aceleración


gravitatoria aparente en el Polo sobre la del Ecuador. La aceleración gravitatoria
medida en el Polo es de 9.832 m/s2 y la medida en el Ecuador es de 9.780 m/s2, lo
que representa una diferencia de 0.052 m/s2. El resto de la variación apreciable en
el valor de la aceleración gravitatoria se debe principalmente a la forma del geoide,
que corresponde a la de un esferoide achatado por los polos, de modo que, aún en
la ausencia del efecto de la rotación terrestre, el valor de la aceleración gravitatoria
es mayor en los Polos que en el Ecuador.
Así pues, el referencial del laboratorio está acelerado y no constituye un
referencial inercial.
Una mejor aproximación a lo que es un referencial inercial nos la proporciona
un referencial cuyo origen está fijo en el centro de la Tierra, que se traslada con ésta
en su órbita alrededor del Sol y que mantiene fijas las direcciones de sus ejes con
respecto a las estrellas lejanas, de modo que no participa del movimiento de rotación
de la Tierra alrededor de su eje polar. Tal referencial recibe el nombre de sistema
geocéntrico. La aceleración de la Tierra en su órbita resulta ser un orden de magnitud
menor que la aceleración debida a la rotación terrestre. Como 1 año ≈ 3.15×107s, la
velocidad angular de la Tierra alrededor del Sol es


ω ≈ 1.995 × 10 7
rad/s [6.6]
3.15 × 107
y como el radio de la órbita terrestre es R ≈ 150 × 106 km, la aceleración de la
Tierra en su órbita resulta ser

a ≈ (2 × 10 7 )2 × 150 × 109 0.006 m/s 2 [6.7]

de modo que el sistema geocéntrico también presenta una cierta aceleración, aunque
pequeña, y no constituye un referencial inercial.
Es obvio que conseguiremos una gran mejora si adoptamos un referencial cuyo
origen esté cerca del centro del Sol (en el centro de masas del Sistema Solar) y cuyos
ejes no giran con respecto a las estrellas lejanas. Llamaremos sistema heliocéntrico
a un tal referencial. Pero el Sistema Solar participa en el movimiento de rotación de
la Galaxia de modo que el sistema heliocéntrico presenta también una determinada
aceleración. La Galaxia (formada por unas 1010 estrellas) presenta una estructura de
disco con brazos espirales; en el centro de uno de ellos y hacia el borde de la Galaxia
se encuentra el Sistema Solar (Figura 6.5). La aceleración del Sol hacia el centro de la
Galaxia no se conoce experimentalmente; pero, a partir de los estudios realizados
sobre los corrimientos por efecto Doppler de las líneas espectrales, se estima que la
velocidad del Sol respecto al centro de la Galaxia es de 300 km/s. Si el Sol describe
una órbita circular alrededor del centro de la Galaxia, que se encuentra a una
distancia aproximada de 3×1020 m del Sol (lo que representa un periodo de 2×108 a-
ños = 6.3×1015 s), entonces la aceleración de éste con respecto al centro de la Galaxia
es
154 Lec. 6.- Principios de la Mecánica Clásica. La ley de la Inercia.

v2 9×1010
a ω2 R ≈ 3 × 10 10
m/s 2 [6.8]
R 3×1020
que es una aceleración muy
pequeña, de modo que el
sistema heliocéntrico es
satisfactorio para describir la
gran mayoría de los fenóme-
nos.
Sin embargo, con todo
rigor sería necesario escoger
un nuevo referencial con
origen en el centro de nues-
tra Galaxia y que probable-
mente sería inercial. Este
Figura 6.5 sería el sistema galáctico.
Pero incluso las mismas
galaxias no están completa-
mente distribuidas al azar sino que tienen una marcada tendencia a formar racimos.
Nuestra Galaxia pertenece a un grupo de unos 19 miembros conocido como Grupo
Local, que forma un sistema físico ligado gravitatoriamente. Nuestra Galaxia
experimenta una aceleración con respecto al centro de masas del Grupo Local.
Aparentemente no existe ningún sistema físico sencillo que nos pueda servir
como referencial inercial. Sin embargo, puede tomarse el sistema heliocéntrico como
inercial para los efectos prácticos de los problemas de la Mecánica dentro del Sistema
Solar. Incluso el referencial del laboratorio constituye una aproximación suficiente
para un gran número de problemas, como ya descubrió Galileo y como se utiliza hoy
día en numerosas aplicaciones científicas y de ingeniería.
De todos modos es muy interesante, al menos desde un punto de vista puramente
formal, definir un patrón de referencial inercial. Es un convenio establecido
considerar las estrellas llamadas "fijas" como un referencial inercial patrón. Este
modo de hablar es algo metafísico, ya que asegurar que las estrellas fijas no están
aceleradas rebasa nuestro conocimiento experimental actual. Es imposible que
nuestros instrumentos puedan detectar una aceleración de una estrella lejana, o grupo
de estrellas, menor que 10-6 m/s2, aun cuando se realizaran rigurosas medidas durante
un centenar de años. Con fines prácticos es conveniente referir a las estrellas fijas las
direcciones en el espacio.

§6.7. Transformación de Galileo.- La ley de la inercia establece la equivalen-


cia de todos los referenciales inerciales, es decir de aquellos marcos en los que la
partícula libre no presenta aceleración. Puesto que esos marcos se mueven unos con
respecto a otros con velocidad constante, los distintos observadores ligados a cada
uno de esos referenciales describirán de distinto modo el movimiento de un cuerpo
y estamos interesados en encontrar unas ecuaciones que nos permitan comparar esas
distintas descripciones. Tales ecuaciones son las llamadas ecuaciones de transforma-
ción de Galileo.
§6.7.- Transformación de Galileo. 155

Consideremos dos referenciales S y S′ que se mueven, uno con respecto a otro,


con movimiento relativo de traslación uniforme (sin rotación) de modo que el
observador O ve al observador O′ moviéndose con una velocidad v0 mientras que el
observador O′ ve al O moviéndose con una velocidad -v0. Por ejemplo, el observador
O puede encontrarse en el andén de una estación de ferrocarril y el O′ puede estar
situado en un tren que se desplaza sobre una vía recta con velocidad constante.
Ambos observadores darán
distintas descripciones del
movimiento de un automóvil
que circula por una carretera
próxima.
Por simplicidad, escoge-
remos los sistemas de ejes
coordenados xyz y x′y′z′ de
modo que los ejes x y x′
estén situados a lo largo de
la línea del movimiento
relativo (Figura 6.6 y que los
ejes yz e y′z′ sean respectiva- Figura 6.6
mente paralelos entre sí. Los
ejes coordenados permane-
cerán siempre paralelos debido a la ausencia de rotación relativa. También supondre-
mos que en el instante inicial, t=0, los orígenes de ambos referenciales coinciden, de
modo que al ser constante la velocidad relativa se puede escribir

OO v0 t [6.9]

Consideremos ahora una partícula P y sean r=OP y r′ = O′P los vectores de


posición de dicha partícula con respecto a los orígenes O y O′ de sendos refer-
enciales. Estos vectores de posición están relacionados en la forma

r r v0 t [6.10]

Esta ecuación vectorial da lugar a tres ecuaciones escalares que, tomando en con-
sideración el hecho de que v0 es paralela a x, podemos escribir

x x v0 t y y z z t t [6.11]

donde hemos añadido t=t′ a las tres ecuaciones espaciales para hacer énfasis en que
estamos suponiendo que ambos observadores están utilizando la misma escala de
tiempos; esto es, suponemos que las mediciones del tiempo son independientes del
movimiento del observador. Aunque esto nos parece razonable (al menos fue razona-
ble hasta el año 1905) no deja de ser una suposición que debe ser confirmada (y
desvirtuada) por la experiencia. Por ahora la aceptamos como válida (hasta que
abordemos el estudio de la Mecánica Relativista).
El conjunto de las ecuaciones [6.11], o la simple ecuación vectorial [6.10]
combinada con t=t′, constituyen las ecuaciones de transformación de Galileo que nos
permiten relacionar las coordenadas de una partícula en dos referenciales en
156 Lec. 6.- Principios de la Mecánica Clásica. La ley de la Inercia.

movimiento relativo de traslación uniforme.


Las velocidades v y v′ de la particular P en los referenciales S y S′ se definen
respectivamente, por

dr dr [6.12]
v v
dt dt
Obsérvese que no escribimos dr′/dt′ debido a que hemos supuesto que t=t′, de modo
que d/dt′ es lo mismo que d/dt. Derivando la ec. [6.10] con respecto al tiempo y
teniendo en cuenta que v0 es constante, tenemos

v v v0 [6.13]

que es la ley de adición de velocidades, que proporciona la regla galileana para


comparar la velocidad de la partícula medida por dos observadores en movimiento
relativo.
Las aceleraciones de la partícula P en los referenciales S y S′ son

dv dv [6.14]
a a
dt dt
respectivamente, donde de nuevo hemos hecho uso de la igualdad t=t′. Derivando la
ec. [6.13] con respecto al tiempo y teniendo en cuenta que dv0/dt=0, por ser v0=cte,
tenemos

a a [6.15]

de modo que ambos observadores miden la misma aceleración. Esto es, la aceleración
de una partícula es la misma para todos los observadores en movimiento relativo de
traslación uniforme. Este resultado nos ofrece un ejemplo de una magnitud física, la
aceleración de una partícula, que parece ser independiente del movimiento del
observador; dicho de otro modo, hemos encontrado que
la aceleración permanece invariante cuando se pasa de un referencial a otro
que se encuentra en movimiento relativo de traslación uniforme.
Es la primera vez que encontramos una magnitud física (la aceleración) que
permanece invariante bajo una transformación (la de Galileo). Más adelante
encontraremos otras magnitudes físicas que se comportan de la misma manera. Este
resultado tiene una profunda influencia en la formulación de las leyes de la Física.

§6.8. Principio de Relatividad de Galileo.- Como en el artículo anterior,


consideremos de nuevo dos referenciales en movimiento relativo de traslación
uniforme: uno de ellos, el S por ejemplo, lo podemos suponer en reposo, en tanto que
el otro se encuentra en movimiento; pero igualmente podemos adoptar el criterio
opuesto. En general, nos podemos plantear la siguiente pregunta: ¿Existe algún
procedimiento que nos permita decidir qué referencial está realmente en reposo y cuál
de ellos está en movimiento? Es decir, ¿tiene algún significado la velocidad absoluta?
De acuerdo con todos los experimentos realizados hasta ahora la respuesta es
negativa. Esto es, no existe ningún procedimiento que nos pueda servir para detectar
§6.8.- Principio de Relatividad de Galileo. 157

el movimiento absoluto: El movimiento es siempre relativo. Este principio de


relatividad ya fue estudiado en el siglo XIV, pero sólo llegó a ser bien conocido a
partir de los trabajos de Galileo en el siglo XVI. Es interesante leer las notas de
Galileo sobre la imposibilidad de observar el movimiento absoluto:

"Encerrémosnos con algún amigo en la cabina están en el aire el barco recorre cierta distancia
principal bajo cubierta de un barco grande y con hacia adelante. El pez dentro del agua nadará
nosotros encerremos algunas moscas, mariposas, y hacia la parte delantera de sus vasija con el mismo
otros pequeños animales voladores. También ten- esfuerzo que hacia la parte trasera y se moverá
gamos una vasija grande de agua con algún pez en con igual facilidad hacia el cebo que coloquemos
su interior; colguemos una botella que se está va-
ciando gota a gota dentro de un recipiente grande
debajo de la misma. Cuando el barco está
detenido, se observa cuidadosamente que estos
pequeños animales vuelan con velocidad igual por
todas partes de la cabina; el pez nada indiferen-
temente en todas direcciones; las gotas caen dentro
del recipiente que está debajo de la botella; y si se
lanza algún objeto hacia nuestro amigo, no es
necesario lanzarlo con más fuerza en una dirección
que en otra, siendo iguales las distancias; si se
salta con los dos pies juntos, se recorren espacios
iguales en todas direcciones. Una vez observadas
todas estas cosas cuidadosamente (aunque no
existe ninguna duda de que cuando el barco está
quieto todo debe ocurrir de este modo), veamos lo
que ocurre cuando el barco se mueve con una
velocidad cualquiera, de modo que el movimiento
Figura 6.7
resulte uniforme y no fluctuando de un lado para
otro. No se descubrirá la menor variación en todos
los efectos mencionadas, ni podremos decir a en cualquier punto a lo largo de los bordes de la
partir de cualquiera de ellos si el barco se está vasija. Finalmente, las mariposas y las moscas
moviendo o está quieto. Al saltar se recorren sobre continuarán sus vuelos indiferentemente hacia
el suelo los mismos espacios que antes, y no se todos los lados, y no ocurrirá nunca que se con-
harán saltos mayores hacia popa que hacia la proa, centren hacia popa como si estuviesen cansadas de
aunque el barco se mueva con mucha rapidez, a luchar contra la marcha del barco, del cual están
pesar del hecho de que durante el tiempo en que separadas durante largos intervalos de tiempo
se está en el aire el suelo bajo nosotros se está manteniéndose en el aire con sus alas. Y si se
moviendo en una dirección opuesta a la del salto. hace humo quemando algo de incienso, se verá
Al arrojar un objeto a nuestro compañero, no se que asciende hacia arriba en forma de nubecillas
necesita más fuerza para alcanzarle, aunque él esté que permanecen estacionarias y sin moverse de un
en dirección de la proa o de la popa, estando lado hacia otro."
nosotros situados en el lado opuesto. Las gotitas
caerán, como antes, dentro del recipiente que está Galileo Galilei: Diálogo respecto a los dos siste-
debajo de la botella sin caer hacia la popa, a pesar mas cosmogónicos principales - Ptoloméico y Co-
de que cuando las gotitas perniaco.

Vemos como Galileo comprendió que las leyes a que obedecen los fenómenos
físicos deben ser las mismas para un observador en reposo y para otro observador
que presenta un movimiento relativo de traslación uniforme, de modo que no se
puede disponer de ningún procedimiento que nos permita saber si nos encontramos
o no en movimiento. Este principio de relatividad se puede enunciar del modo
siguiente:
158 Lec. 6.- Principios de la Mecánica Clásica. La ley de la Inercia.

Las leyes básicas de la Física son idénticas en todos los referenciales que se
mueven con movimiento uniforme (velocidad constante) unos con respecto
a otros.
De acuerdo con este principio, un observador encerrado en un vagón de
ferrocarril sin ventanas, viajando con velocidad constante sobre una vía recta a nivel,
sin vibraciones, no podrá servirse de ningún experimento para averiguar si se
encuentra o no en movimiento, pues cualquier experimento que realice dentro del
vagón en marcha dará el mismo resultado que cuando lo realiza con el vagón parado.
Únicamente mirando a través de una ventana puede saber si se encuentra en
movimiento, pero incluso entonces no puede decidir si es el vagón el que se mueve
o si, por el contrario, es todo lo que ve a través de la ventana (incluido el paisaje)
lo que se mueve en sentido opuesto.
El principio de Relatividad de Galileo (o de invarianza galileana, como también
se le conoce) fue uno de los primeros en ser introducidos en la Física. Era básico
para la visión que Newton tenía del Universo y ha sobrevivido después de numerosos
experimentos. Se pensaba que una medida cuidadosa de la velocidad de la luz con
respecto a la Tierra revelaría la presencia del movimiento absoluto de ésta a través
del espacio. Esta observación debería contradecir al principio de relatividad que no
era aún aceptado como ley fundamental de la Naturaleza. Sin embargo, los
cuidadosos experimentos realizados por MICHELSON y MORLEY, en los años 1881 a
1887, dieron un resultado nulo para la velocidad absoluta de la Tierra; i.e., no
pudieron detectar el movimiento de la Tierra midiendo la velocidad de la luz en
distintas direcciones. El principio de relatividad fue enunciado de nuevo, en los
comienzos del siglo XX, por POINCARÈ (1854-1912) y EINSTEIN (1879-1955):
El movimiento uniforme absoluto no puede detectarse mediante ningún
experimento.
El principio de Relatividad de Galileo está totalmente de acuerdo con la Teoría de
la Relatividad Especial.
¿Qué uso podemos hacer de este principio? La hipótesis de que la velocidad
absoluta no tiene significado en la Física restringe en parte la forma y contenido de
las leyes físicas, tanto las conocidas como las aún por descubrir. Para dos observado-
res que se muevan sin aceleración relativa las leyes de la Física han de ser las
mismas. Si ambos observadores estudian un mismo fenómeno, cada uno dará una
distinta descripción del mismo. A partir de las leyes físicas podemos predecir como
serán las observaciones del primer observador, a partir de esas observaciones
podemos averiguar cuáles serán las observaciones del segundo observador y, a partir
de ellas, establecer las leyes de la Física que rigen el fenómeno estudiado por el
segundo observador. Estas leyes son las mismas que las del primer observador.
Si combinamos el principio de relatividad con la definición de la transformación
galileana llegaremos a la siguiente conclusión:
Las leyes básicas de la Física tienen la misma forma en dos referenciales
ligados por una transformación galileana.
Este enunciado es algo más restrictivo que el dado anteriormente acerca de que las
leyes de la Física son idénticas en todos los referenciales que se mueven con
§6.8.- Principio de Relatividad de Galileo. 159

velocidad constante unos con respecto a otros. Este segundo enunciado incluye, por
ejemplo, la hipótesis de que t=t′, que es una hipótesis que, como veremos más
adelante, deberá ser abandonada.
El principio de relatividad siempre es válido, pero la transformación correcta no
es la de Galileo, sino la de LORENTZ (1853-1928). En efecto, la transformación de
Galileo no deja invariantes todas las leyes de la Física. En el Electromagnetismo
existen unas leyes, las de MAXWELL, sólidamente establecidas, que rigen los
fenómenos electromagnéticos con el mismo carácter fundamental con que la Segunda
Ley de Newton rige los fenómenos mecánicos. Resulta que las leyes de Maxwell no
son invariantes por la transformación de Galileo, sino que lo son por la de Lorentz.
La transformación de Lorentz, que se encuentra en la base de la teoría de la
Relatividad Especial, respeta las leyes de Maxwell y las de Newton convenientemente
modificadas de modo que los principios newtonianos constituyen aproximaciones
válidas para velocidades muy inferiores a la de la luz. La teoría de la Relatividad
Especial modifica, asimismo, el carácter absoluto del espacio y del tiempo, carácter
absoluto que es fundamental en la Mecánica Clásica o Newtoniana.

Problemas
6.1.- Día solar y día sidéreo.- El día solar 6.4.- La cinta transportadora de viajeros de un
corresponde al intervalo de tiempo que emplea aeropuerto tiene una longitud de 100 m y
el Sol en pasar dos veces sucesivas por un avanza con una velocidad de 1.2 m/s. Una
mismo meridiano terrestre. El día solar medio persona se mueve sobre la cinta con una
es de 86 400 segundos (= 24 horas). El día velocidad relativa a ella de 1.5 m/s. Determi-
sidéreo corresponde al intervalo de tiempo que nar el tiempo que estará la persona sobre la
emplea la Tierra en completar una revolución cinta cuando: a) camina en dirección del
alrededor de su eje polar. Calcular la duración movimiento de la cinta y b) cuando camina en
del día sidéreo. sentido opuesto.
6.2.- Un péndulo cuelga del techo de un 6.5.- Escaleras mecánicas.- Una persona sube
autobús. Describir y explicar, al menos cuali- por una escalera mecánica, que se encuentra
tativamente, el comportamiento de dicho parada, en 8.2 s. Cuando la escalera está en
péndulo en cada una de las situaciones si- funcionamiento, puede subir a la persona en
guientes: a) El autobús se mueve en una 5.0 s. ¿Cuánto tiempo emplearía la persona en
trayectoria rectilínea con celeridad constante; subir caminando por la escalera en movimien-
b) el autobús acelera; c) el autobús frena; d) el to?
autobús toma una curva.
6.6.- Un automóvil viaja con una velocidad de
6.3.- Un tren circula con una velocidad de 54 km/h bajo la lluvia que cae verticalmente.
108 km/h. Sobre el piso de uno de los vagones Los pasajeros del automóvil observan que las
rueda una bola con una velocidad de 15 m/s gotas de lluvia dejan trazas en las ventanas
dirigida a) en la dirección del movimiento del laterales formando un ángulo de 50° con la
tren, b) en dirección opuesta y c) en dirección vertical. Calcular la velocidad de las gotas de
perpendicular a la del tren. Encontrar, en cada lluvia con respecto al automóvil y con respecto
uno de los casos anteriores, la velocidad de la a la tierra.
bola con respecto a tierra.
6.7.- El movimiento plano de una partícula
160 Lec. 6.- Principios de la Mecánica Clásica. La ley de la Inercia.

viene descrito en un cierto referencial por las


ecuaciones: x = 8t, y = 6t - t2. a) Escribir las
ecuaciones que describen el movimiento de la
partícula en un segundo referencial que se
mueve con una velocidad constante v0=8i
respecto del primero y que coincide con él en
el instante t=0. b) Calcular la velocidad y la
aceleración de la partícula respecto de ambos
referenciales.
6.8.- Trayectorias de colisión.- Dos barcos se
aproximan entre sí sobre trayectorias que se
interceptan y con velocidades que conducen a
una colisión. Examinar la situación desde un
referencial fijo en uno de los barcos. Explicar
cómo los observadores situados en cualquiera
de los barcos pueden advertir el peligro de
colisión por medio de mediciones sucesivas de
la dirección en que ven al otro barco.
6.9.- Demostrar que la distancia entre dos
puntos del espacio permanece invariante en
una transformación de Galileo.
6.10.- Dos referenciales no-inerciales, S′ y S″,
coinciden en el instante t=0 con un referencial
inercial S. Inicialmente el referencial S′ se
encuentra en reposo en tanto que el referencial
S″ tiene una velocidad v0 a lo largo del eje x.
A partir del instante t=0 ambos referenciales S′
y S″ experimentan una misma aceleración
constante a0 a lo largo del eje x. a) ¿Cuáles
serán las posiciones de O′ y O″ respecto a O
en función del tiempo? b) Relacionar las
posiciones x′ y x″ de una partícula en S′ y S″
con la posición x en S. c) Relacionar las
velocidades v′ y v″ de una partícula en S′ y S″
con la velocidad v de esa partícula en S.
d) Ídem para las aceleraciones de la partícula.
e) Supóngase que la partícula se mueve en la
dirección del eje x de modo que x = a0t2/2,
¿cómo quedará descrito el movimiento de la
partícula al estudiarlo desde los referenciales
S′ y S″?
6.11.- ¿Invariancia de las leyes del electro-
magnetismo?.- En un referencial inercial, dos
protones se mueven sobre trayectorias parale-
las y con una misma velocidad. Sea S′ un
referencial que viaja con los protones, de
modo que éstos se encuentran en reposo en
dicho referencial. a) Expresar la fuerza eléc-
trica que se ejerce entre los dos protones en el
referencial S y en el S′. b) Mostrar que en el
referencial S existen dos fuerzas, una elec-
trostática y otra magnética, y calcular su suma.
c) ¿Cómo es que siendo inerciales los referen-
ciales S y S′ las fuerzas son distintas en ambos
referenciales?
7.- Segunda y tercera leyes de Newton.
Conservación de la cantidad de
movimiento.
§7.1. Fuerza (161); §7.2. Masa (163); §7.3. Segunda ley de Newton (164); §7.4. Peso. Peso
aparente e ingravidez (165); §7.5. Sistemas de unidades mecánicas (166); §7.6. Cantidad
de movimiento (168); §7.7. Impulsión (169); §7.8. Invariancia de las leyes de la Mecánica
(171); §7.9. Tercera ley de Newton (175); §7.10. Conservación de la cantidad de
movimiento (177); §7.11. Acción a distancia (179); §7.12. Limitaciones de la ley de la
acción-reacción (180); Problemas (182)

§7.1. Fuerza.- Como ya vimos en la lección anterior, la primera ley de Newton


o ley de la inercia contiene una definición cualitativa de la fuerza como agente capaz
de modificar el estado de movimiento de los cuerpos. Buscaremos ahora una
definición más precisa que nos permita establecer un método para la medida de las
fuerzas y encontrar la relación "cuantitativa" existente entre el valor de una fuerza
y la aceleración que produce al actuar sobre un determinado cuerpo.
Conseguiremos este propósito definiendo el módulo y la dirección de la fuerza
en función de la aceleración que adquiere un cuerpo concreto, que consideraremos
como patrón o estándar, cuando se le coloca en un medio ambiente adecuado. La
experiencia nos muestra que el movimiento de un cuerpo es el resultado directo de
sus interacciones con los demás cuerpos que constituyen su medio ambiente. El
concepto de fuerza no es más que una técnica para relacionar el medio ambiente con
el movimiento del cuerpo que estamos analizando.
Resulta conveniente utilizar como cuerpo patrón un cierto cilindro de platino e
iridio que se conserva en la Oficina Internacional de Pesas y Medidas de Sèvres
(cerca de París) y que se llama kilogramo patrón. Por lo que toca al medio ambiente,
colocaremos el cuerpo patrón sobre una mesa horizontal lisa que presente un
rozamiento insignificante. Un medio o agente conveniente para "actuar" sobre este
objeto lo constituye un muelle provisto de un índice, en uno de sus extremos, que se
mueve frente a una escala. Este aparato recibe el nombre de dinamómetro y, como
veremos, nos permitirá "medir las fuerzas" a través de las deformaciones del muelle.
Unamos uno de los extremos del dinamómetro a nuestro cuerpo patrón y
tomemos el otro extremo con nuestra mano, como se muestra en la Figura 7.1. Tiremos
horizontalmente de modo que el cuerpo adquiera una aceleración constante de

Manuel R. Ortega Girón 161


162 Lec. 7.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación ...

1.00 m/s2 (para la medida de esta aceleración se utilizará una regla graduada y un
cronómetro). En estas condiciones declaramos, por definición, que el muelle del
dinamómetro está ejerciendo sobre el cuerpo patrón una fuerza constante que
llamaremos "1.00 newton". Observaremos que mientras se está aplicando esa fuerza
el muelle se mantiene estirado una cierta longitud Δl1 sobre su longitud normal.
Análogamente, si un alargamiento Δl2 del muelle está asociado con una aceleración
de 2.00 m/s2, diremos que la fuerza ejercida sobre el cuerpo patrón es de 2.00 new-
ton. En general, si observamos que nuestro cuerpo patrón adquiere una aceleración
a en un medio particular, diremos que dicho medio ejerce una fuerza F sobre el
cuerpo patrón, tal que F (newtons) es numéricamente igual a a (m/s2).

Figura 7.1 Figura 7.2

El método anteriormente descrito nos ha permitido establecer una escala de fuer-


zas; esto es, hemos calibrado el dinamómetro en unidades de fuerza. La Figura 7.2
representa la curva de calibrado de un muelle ordinario, en el que la fuerza definida
de ese modo es proporcional a la deformación Δl del muelle respecto de su longitud
natural, siempre que estas deformaciones no sean demasiado grandes, lo que
constituye la denominada LEY DE HOOKE. Observemos, sin embargo, que este
comportamiento de los muelles no es necesario para nuestra definición de una escala
de fuerzas ya que ésta se ha definido en función de las aceleraciones y no en función
de los alargamientos del muelle; i.e., la relación entre fuerza y alargamiento no tiene
porqué ser lineal.
Definido el módulo o magnitud de la fuerza, definiremos la dirección y sentido
de la misma como la de la aceleración que produce sobre el cuerpo. De este modo
la fuerza queda caracterizada por su módulo, su dirección y su sentido. Parece como
si a priori estuviéramos aceptando el carácter vectorial de las fuerzas; pero, como ya
sabemos, para que una magnitud física tenga carácter vectorial (sea representable por
vectores) no es suficiente que tenga esos tres atributos, sino que también debe
obedecer las leyes de la adición vectorial. Solamente la experimentación nos pondrá
de manifiesto si las fuerzas, tal como las hemos definido, obedecen efectivamente las
leyes de la adición vectorial.
Utilicemos ahora dos muelles calibrados (dinamómetros) unidos al mismo cuerpo
patrón de modo que obren sobre él fuerzas de 4.00 y 3.00 newtons, respectivamente,
en direcciones perpendiculares entre sí. ¿Cuál será la aceleración del cuerpo patrón
cuando ambas fuerzas actúan simultáneamente sobre él? Experimentalmente
encontraremos que la aceleración es de 5.00 m/s2 un una dirección que forma un
ángulo de 37° con la fuerza de 4.00 newtons. En otras palabras, el cuerpo patrón está
sometido a una fuerza resultante de 5.00 newtons en esa misma dirección. Este
§7.1.- Fuerza. 163

mismo resultado se obtiene sumando vectorialmente las fuerzas de 4.00 y 3.00 new-
tons de acuerdo con la regla del paralelogramo. Los experimentos de esta naturaleza
demuestran de modo concluyente el carácter vectorial de las fuerzas. Este resultado
experimental está contenido en el corolario de las leyes de Newton enunciado en la
lección anterior.

§7.2. Masa.- Newton definió la masa de un cuerpo como el producto de su


volumen por su densidad. Evidentemente esta definición no puede ser correcta,
puesto que usualmente se define la densidad como la masa por unidad de volumen,
de modo que la definición resulta ser circular. Entonces, podemos preguntarnos, ¿qué
es la masa?
En lugar de intentar responder directamente a la pregunta anterior, lo que podría
resultar muy complicado1, encontramos más conveniente definir operativamente el
concepto de masa. Esto es, vamos a establecer un procedimiento que nos permita
comparar las masas de distintos cuerpos de modo que, tras tomar uno de ellos como
patrón asignándole una masa unidad, podamos asignar un valor numérico a la masa
de los demás cuerpos. De ese modo podremos comprender el significado de ese
número, de esa etiqueta, que nos traduce cuantitativamente una de las propiedades
fundamentales de la materia.
Emplearemos uno de nuestros muelles calibrados (dinamómetros) para ejercer
una determinada fuerza constante sobre diversos cuerpos en las mismas condiciones
que en los experimentos descritos en el artículo anterior. Observaremos que aún
cuando la fuerza aplicada a los distintos cuerpos sea la misma (lo que se traduce en
un mismo alargamiento del muelle) las aceleraciones que éstos adquieren son
distintas en general. Los cuerpos "más masivos" (de acuerdo con el uso corriente de
esta palabra) adquirirán aceleraciones menores que los cuerpos "menos masivos".
Esto nos sugiere que podemos cuantificar el concepto de masa considerando las
aceleraciones que una misma fuerza origina al actuar sobre cuerpos diversos.
Definiremos como relación de las masas de dos cuerpos el recíproco de la rela-
ción de las aceleraciones producidas en ambos cuerpos por la acción de una misma
fuerza. Así, si una fuerza determinada produce una aceleración a cuando actúa sobre
cierto cuerpo y una aceleración a0 cuando actúa sobre otro, las masas de esos cuerpos
se encuentran en la relación.

m a0
[7.1]
m0 a

Una vez definido el cociente de las masas para dos cuerpos cualesquiera,
podemos establecer una escala de masas escogiendo un cuerpo concreto2 como masa

1
En última instancia, siempre podemos afirmar que la masa representa la inercia u oposición
de la materia a los cambios de movimiento (vide más adelante).

2
Inicialmente se pretendía que fuese igual a la masa de 1000 cm3 de agua pura a la
temperatura de 4°C; pero comprobaciones posteriores de gran exactitud demostraron que la relación
es inexacta en un pequeña cantidad.
164 Lec. 7.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación ...

patrón y considerándolo arbitrariamente como unidad de masa. La unidad SI de masa


es el kilogramo, que corresponde a la masa del kilogramo patrón mencionado en el
artículo anterior. La masa de cualquier otro cuerpo puede compararse con la masa
patrón, por el procedimiento de aplicar a ambos cuerpos una misma fuerza y obtener
el cociente de las aceleraciones producidas en cada uno de ellos. De este modo
podemos asignar a la masa de cada cuerpo un número apropiado. Así, por ejemplo,
si una fuerza determinada produce una aceleración de 6 m/s2 al cuerpo patrón y la
misma fuerza produce una aceleración de 3 m/s2 a un cuerpo dado, la masa de este
último cuerpo será m1 = (a0/a)m0 = 2 kg.
Si repetimos el experimento anterior aplicando una fuerza común diferente,
encontraremos que las aceleraciones son diferentes de las obtenidas antes, pero que
su cociente permanece constante, o sea

m a0 a0
[7.2]
m0 a a
Esto es, el cociente de las aceleraciones producidas por una misma fuerza al actuar
sobre cada uno de los cuerpos es independiente de la magnitud de la fuerza. Es
también independiente del tipo de fuerza utilizado; es decir, bien sea la fuerza debida
a la acción de muelles, a la atracción gravitatoria, a la atracción o repulsión eléctrica
o magnética, etc. Así pues, la masa es una propiedad intrínseca del cuerpo que no
depende del entorno del mismo, de ningún agente externo ni del tipo de fuerza que
usemos para medirla.
Siguiendo con estos experimentos, podemos demostrar que si unimos dos cuerpos
de masas respectivas m1 y m2, el conjunto se comporta mecánicamente como si fuera
un solo cuerpo de masa (m1 + m2). En otras palabras, la masa es una magnitud
escalar que obedece las reglas ordinarias de la aritmética y el álgebra.
Hemos llegado al concepto de masa a través de la aceleración producida por una
fuerza determinada. Cuanto mayor es la masa de un cuerpo menor será la aceleración
que adquiere bajo la acción de dicha fuerza. Así pues, la masa de un cuerpo es una
medida cuantitativa de la inercia o resistencia que presenta ese cuerpo a modificar
su estado de movimiento bajo la acción de las fuerzas. La masa es proporcional al
tamaño (para una misma sustancia), independientemente del estado físico (sólido,
líquido o gas), es aditiva, se conserva en las reacciones químicas y, dentro del
dominio de la Mecánica Clásica o Newtoniana, es independiente del estado de
movimiento del cuerpo.

§7.3. Segunda ley de Newton.- Podemos resumir todas las definiciones y


experiencias descritas anteriormente en la ecuación fundamental de la dinámica
clásica

F ma [7.3]

donde F es la suma (vectorial) de todas la fuerzas que actúan sobre un cuerpo de


masa m y a es la aceleración que éste adquiere. La ecuación [7.3] puede considerarse
como un enunciado de la segunda ley de Newton:
la fuerza neta o resultante que actúa sobre un cuerpo es proporcional a su
§7.3.- Segunda ley de Newton. 165

masa y a su aceleración.
La ecuación [7.3] resume el hecho experimental de que si la fuerza exterior resultante
F actúa sobre un objeto de masa m, el objeto se acelerará en la dirección de la fuerza
F y que la magnitud de dicha aceleración será tanto mayor cuanto menor sea la masa
del cuerpo. Por esta razón, la masa del cuerpo es la medida de su inercia o resistencia
a los cambios de movimiento.
Observamos también que la primera ley del movimiento está contenida en la
segunda ley como un caso especial, porque si F=0, entonces a=0. Esto es, si es nula
la fuerza neta o resultante exterior no hay aceleración y el cuerpo estará en reposo
o se moverá con velocidad constante (movimiento rectilíneo uniforme), que es lo que
dice la primera ley del movimiento. Por lo tanto, de las tres leyes del movimiento de
Newton sólo dos son independientes, la segunda y la tercera.
Conviene insistir en que la ecuación [7.3] es una ecuación vectorial que podemos
escribir también descomponiéndola en tres ecuaciones escalares

Fx m ax Fy m ay Fz m az [7.4]

que relacionan las componentes x,y,z de la fuerza resultante (Fx,Fy,Fz) con las
componentes x,y,z de la aceleración (ax,ay,az).
Podemos considerar la ec. [7.3] como la expresión de la ley central de la
mecánica, como la clave de la síntesis de Newton de una gran parte de la filosofía
natural de su época. Nuestras definiciones de fuerza y masa nos permiten describir
una amplia variedad de fenómenos físicos utilizando pocas leyes de fuerzas y
relativamente simples. Así, por ejemplo, añadiendo a las tres leyes del movimiento
de Newton la ley de Gravitación Universal podemos explicar fenómenos tales como
el movimiento de planetas y satélites en el Sistema Solar, la variación del valor de
la aceleración gravitatoria aparente con la latitud debida a la rotación de la Tierra,
la trayectoria de los cohetes balísticos y muchos otros problemas que aparecen en la
ciencia y en la tecnología.

§7.4. Peso. Peso aparente e ingravidez.- La fuerza con la que estamos más
familiarizados, por nuestra experiencia diaria, es la fuerza de atracción que ejerce la
Tierra sobre todos los cuerpos que están sobre ella. Esta fuerza se denomina peso del
cuerpo. Podemos determinar el peso de un cuerpo cualquiera, de masa m, midiendo
la aceleración que adquiere cuando se le deja caer libremente de modo que la única
fuerza que actúe sobre él sea su peso. La aceleración resultante para cualquier cuerpo
en caída libre, que designaremos por g, es independiente de la masa del cuerpo en
tanto que se pueda despreciar la resistencia y la densidad del aire. El módulo de esa
aceleración es aproximadamente de 9.81 m/s2 en el nivel del mar y para las latitudes
medias. Entonces el peso P de un cuerpo de masa m viene dado por

P mg [7.5]

y está dirigido hacia abajo (hacia el centro de la Tierra).


La medida cuidadosa de la aceleración de caída libre de los cuerpos en diversos
lugares de la Tierra pone de manifiesto que esta aceleración no es la misma en todos
ellos, sino que depende de diversos factores como son la latitud del lugar, la altura
166 Lec. 7.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación ...

sobre el suelo, la presencia de yacimientos minerales en el subsuelo, la presencia de


formaciones montañosas en las proximidades, etc... Así pues, el peso, a diferencia de
la masa, no es una propiedad intrínseca del cuerpo.
Dado que el peso de un cuerpo viene dado por el producto de su masa por el
valor de la aceleración gravitatoria del lugar, se deduce que si en un mismo lugar los
pesos de dos cuerpos son iguales, sus masas serán también iguales. La balanza de
brazos iguales es un instrumento por medio del cual se puede determinar con un gran
grado de precisión cuando son iguales los pesos de dos cuerpos y, en consecuencia,
la igualdad de sus masas.
La sensación que tenemos de nuestro propio peso procede normalmente de las
fuerzas que lo equilibran. Así, cuando nos situamos sobre una balanza de resorte,
nuestros pies aprecian la fuerza que ejerce sobre nosotros la balanza. El resorte de
la balanza está calibrado de forma que registra la fuerza que debe ejercer (por
compresión del resorte) para equilibrar nuestro peso. La fuerza que equilibra nuestro
peso se denomina peso aparente y es el peso que registra la balanza de resorte. Si
no existe ninguna fuerza para equilibrar nuestro peso, como sucede en la caída libre,
el peso aparente será cero. A esta situación se le denomina ingravidez.
Los tripulantes de un satélite en órbita experimentan la situación de ingravidez.
Existe una creencia con respecto a este interesante fenómeno que se asocia con la
carencia de peso, ya que los tripulantes del satélite flotan dentro de la cápsula (o
fuera de ella) sin necesidad de apoyarse en parte alguna. La idea es falsa, pues
siempre existe una fuerza gravitatoria3 que actúa sobre la masa m del astronauta de
modo que éste siempre tiene peso, de acuerdo con nuestra definición de este
fenómeno. La única fuerza que actúa sobre el astronauta (y también sobre la cápsula)
es su peso que produce la aceleración de caída libre g = v2/r, o sea la aceleración
centrípeta necesaria para que la órbita sea circular, con radio r y celeridad v. Como
esta fuerza no está equilibrada por ninguna otra, el peso aparente del astronauta (y
también el de la cápsula) es cero. Una situación similar, aunque más artificial, se
presenta en un ascensor en caída libre: los objetos en el interior del ascensor parecen
flotar y una balanza de resorte (un dinamómetro) suspendido del techo del ascensor
no registrará peso alguno para un cuerpo enganchado a su otro extremo.

§7.5. Sistemas de unidades mecánicas.- Aunque para Newton la ecuación


F = ma no es una definición de fuerza (que podría ser definida entonces como
producto de la masa por la aceleración), sino que ésta es más bien un concepto
intuitivo análogo, en último análisis, al esfuerzo muscular, resulta bien evidente que
se puede utilizar la ecuación anterior para medir las fuerzas. Si disponemos de una
unidad de masa y una unidad de aceleración podemos adoptar como unidad de fuerza
aquélla que proporciona a un cuerpo de masa unitaria una aceleración unitaria.
En el sistema mks de unidades mecánicas, que es un subconjunto del Sistema
Internacional de Unidades (SI), la unidad de masa es el kilogramo (kg) y la unidad
de aceleración es el m/s2, de modo que la unidad de fuerza en dicho sistema es
aquella fuerza que comunica a la masa de 1 kg una aceleración de 1 m/s2. Dicha
fuerza se denomina newton (N). Así, en el SI de unidades

3
Para una altitud de 400 km, la intensidad del campo gravitatorio terrestre es 8.7 N/kg (m/s2).
§7.5.- Sistemas de unidades mecánicas. 167

F (N) m (kg) a (m/s 2) [7.6]

La unidad de masa en el sistema cgs de unidades mecánicas es el gramo (g), o


sea la milésima parte del kilogramo (1 kg = 1000 g) y la unidad de aceleración es
el cm/s2 . En este sistema la unidad de fuerza, denominada dina (dyn), es la fuerza
que proporciona a una masa de 1 g una aceleración de 1 cm/s2. Tenemos

F (dyn) m (g) a (cm/s 2) [7.7]

y es fácil comprobar que 1 N 105 dyn [7.8]

En el sistema técnico o terrestre se empieza por definir una unidad de fuerza,


llamada kilogramo4 (kg), y una unidad de aceleración, el m/s2. Entonces se define
la unidad de masa como la masa de un cuerpo que adquiere una aceleración de
1 m/s2 cuando sobre él actúa una fuerza de 1 kg. Tal unidad de masa se denomina
unidad técnica de masa (utm). Tenemos

F (kg) m (utm) a (m/s 2) [7.9]

Pudiera parecer a primera vista que se origina


una cierta confusión al designar con el mismo nom-
bre (kilogramo) y el mismo símbolo (kg) la unidad
de masa del SI de unidades y la unidad de fuerza
del sistema técnico; sin embargo, no es así.
El kilogramo (fuerza) es la fuerza con que la
Tierra atrae al kilogramo patrón (masa); esto es, el
peso del kilogramo patrón. Como la aceleración
Figura 7.3
producida por la atracción gravitatoria es aproxima-
damente de 9,8 m/s2, cerca de la superficie terrestre,
tendremos

m
P 1 kg 9.8 m/s 2 9.8 kg 9.8 N 1 kgf [7.10]
s2
por lo que 1 kg (fuerza) = 9.8 N. En el sistema técnico, la masa del kilogramo patrón es

P 1 kg 1 kg s 2 1
m utm 1 kgm [7.11]
g 9.8 m/s 2 9.8 m 9.8

de modo que 1 utm = 9.8 kg (masa).


Cuando en un problema nos hagan referencia a un cuerpo de, digamos 24 kg, no es necesario
que nos especifiquen si se trata de la masa o del peso del cuerpo. Si adoptamos el SI de unidades,
24 kg será la masa del cuerpo y entonces todas las fuerzas que intervengan en el problema deberán
expresarse en newtons (N). Por el contrario, si adoptamos el sistema técnico de unidades para
resolver el problema, 24 kg será el peso del cuerpo y entonces todas la masas deberán expresarse
en utm y las fuerzas en kg.

4
A esta unidad de fuerza también se la llamó kilopondio (kp), aunque esta denominación está
hoy prácticamente en desuso y no es aconsejable su utilización.
168 Lec. 7.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación ...

§7.6. Cantidad de movimiento.- Si repasamos el enunciado original de


Newton referente a la segunda ley del movimiento puede llamarnos la atención que
en él no se haga referencia a la masa ni a la aceleración sino a la variación del
movimiento. Lo que Newton llamaba movimiento hoy se denomina cantidad de
movimiento. La cantidad de movimiento de una partícula es una magnitud física
definida como el producto de la masa de la partícula por su velocidad. Designándola
por p, tenemos

p mv [7.12]

La cantidad de movimiento es una magnitud física vectorial, que tiene la misma


dirección y sentido que la velocidad y, como ésta, depende del marco de referencia
del observador; siempre deberemos especificar dicho marco. Esta nueva magnitud
física no debemos entenderla simplemente como el resultado de una operación
matemática, sino que representa un concepto físico de mucha importancia porque
combina los dos elementos que caracterizan el estado dinámico de una partícula: su
masa y su velocidad. Ya en el siglo XIV los escolásticos comprendieron la
importancia que tenía tanto la masa como la velocidad en el movimiento de los
cuerpos e introdujeron el concepto de ímpetu, precursor de la actual cantidad de
movimiento. Escribiendo a = dv/dt para la aceleración y admitiendo que la masa de
la partícula sea independiente de su estado de movimiento y que permanece constante
en el transcurso del tiempo, tenemos

dv d
F m (mv) [7.13]
dt dt
de modo que, utilizando la definición de cantidad de movimiento, la fuerza que actúa
sobre la partícula viene dada por

dp [7.14]
F
dt
La palabra "actúa" puede que no sea la apropiada, pues sugiere la idea de algo
aplicado a la partícula. La fuerza es un concepto físico-matemático que, por
definición, mide el cambio por unidad de tiempo de la cantidad de movimiento de
una partícula dada y cuyo valor, a su vez, depende de la interacción de la partícula
con su medio ambiente; por consiguiente, desde el punto de vista físico, debemos
considerar la fuerza como la expresión de una interacción; i.e., como una técnica para
relacionar el medio ambiente con el movimiento de la partícula.
Si la fuerza resultante sobre la partícula es nula, bien porque la partícula esté li-
bre de acción exterior o bien porque las distintas interacciones se equilibren, i.e., si
F=0, entonces p=cte; o sea que la cantidad de movimiento de la partícula libre per-
manece constante, que es otro modo de expresar la primera ley de Newton o ley de
la inercia.
En la Mecánica Clásica la masa de una partícula siempre es independiente de su estado de
movimiento y las ecuaciones [7.3] y [7.14] pueden considerarse equivalentes. Sin embargo, cuando
una partícula se mueve con una velocidad próxima a la de la luz, (c ≈ 3 108 m/s), el cociente entre
los módulos de la fuerza y la aceleración depende de la velocidad de la partícula; esto es, la masa
§7.6.- Cantidad de movimiento. 169

es función de la velocidad. Como veremos más adelante en este libro, en el caso de partículas de
alta velocidad, la Mecánica Clásica deberá modificarse de acuerdo con la teoría de la Relatividad
Especial de Einstein. En la Mecánica Relativista, la ley de Newton no es válida cuando se escribe
en la forma F = ma; sin embargo, sigue siendo válida cuando se expresa en la forma F = dp/dt,
con tal de que definamos la cantidad de movimiento como

m0v
p [7.15]
1 v 2/c 2
donde m0 es la masa en reposo de la partícula y c es la velocidad de la luz en el vacío. Cuando la
velocidad de la partícula es mucho menor que la de la luz, el valor del denominador de la ec. [7.15]
es muy próximo a la unidad y las expresiones relativista y clásica de la cantidad de movimiento
son aproximadamente iguales. Por otra parte, la ec. [7.15] sugiere una nueva definición de masa
(relativista)

m0
m [7.16]
1 v /c
2 2

de modo que la cantidad de movimiento pueda seguir escribiéndose como p = mv. Volveremos a
tratar este asunto con más profundidad en temas posteriores dedicados a la Mecánica Relativista.

§7.7. Impulsión.- Consideremos una partícula, de masa m, sobre la que actúa


una fuerza resultante F, que puede variar tanto en módulo como en dirección. El
efecto de dicha fuerza es producir un cambio en la cantidad de movimiento de la
partícula; dicho cambio viene expresado por la segunda ley del movimiento, ec. [7.14],
que también podemos escribir en la forma

F dt dp [7.17]

que nos expresa el cambio elemental de la cantidad de movimiento durante un


intervalo de tiempo infinitesimal. Podemos obtener el cambio de la cantidad de
movimiento de la partícula durante un intervalo de tiempo finito, Δt = tB-tA, bajo la
acción de la fuerza resultante F, integrando [7.17]; así,
tB pB
⌠ F dt ⌠ dp [7.18]
⌡t ⌡p
A A

La integral del primer miembro


recibe el nombre de impulsión de la
fuerza F durante el intervalo de tiempo
tB-tA y es, manifiestamente, una magnitud
vectorial que representaremos por Π. Esto
es,
tB
Figura 7.4
Π ⌠ F dt [7.19]
⌡t
A

y, naturalmente, esta integral sólo podrá ser evaluada si conocemos como varía la
fuerza en función del tiempo; es decir, si conocemos F=F(t). En realidad, esta
situación nos la encontramos en muy contados problemas físicos de interés. Lo más
170 Lec. 7.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación ...

frecuente es conocer F en función de la posición de la partícula en su medio


ambiente. En otros casos, la información que tenemos acerca de como varía la fuerza
en función del tiempo resulta insuficiente para poder integrar el primer miembro de
[7.18].
Pensemos en la pelota de golf que es golpeada violentamente con el palo; poco
antes de que el palo entre en contacto con la pelota la fuerza que actúa sobre ésta es
cero, después aumenta rápidamente hasta un cierto valor máximo para disminuir de
nuevo hasta cero cuando la pelota deja de estar
en contacto con el palo. El tiempo total de
contacto es muy corto, quizás del orden de los
milisegundos. La información que tenemos
sobre la intensidad (variable) de la fuerza y
sobre el tiempo durante el cual actúa es muy
escasa. Todo lo más, podemos dar una descrip-
ción cualitativa de la fuerza representando su
módulo en función del tiempo, como se muestra
Figura 7.5
en la Figura 7.5.
Las fuerzas, como la de este ejemplo, que
son relativamente intensas y que actúan durante un intervalo de tiempo relativamente
corto reciben el nombre de fuerzas impulsivas.
Aunque el primer miembro de [7.18] sólo puede ser integrado en condiciones bien
concretas, la integral del segundo miembro conduce siempre al resultado
pB
⌠ dp pB pA Δp [7.20]
⌡p
A

Así pues, la ecuación [7.18] puede escribirse en la forma

Π Δp [7.21]

que expresa el siguiente resultado importante:


La impulsión de la fuerza resultante que actúa sobre una partícula es igual
a la variación de la cantidad de movimiento de la partícula.
Este es el enunciado del teorema de la cantidad de movimiento que, aunque es de
uso general, se aplica fundamentalmente a las fuerzas impulsivas, como las que
aparecen en las colisiones y explosiones, es decir, en aquellos casos en los que no
conocemos, ni tenemos posibilidades de conocer, la dependencia de la fuerza
(aplicada a la partícula) con el tiempo.
En cualquier sistema de unidades, la unidad de impulsión será el producto de la
unidad de fuerza por la unidad de tiempo. Así en los sistemas SI, cgs y técnico las
unidades de impulsión son, respectivamente, el newton segundo (N s), la dina segun-
do (dyn s) y el kilogramo segundo (kg s), que no reciben nombres especiales.
Puesto que la impulsión consiste, esencialmente, en el producto de una fuerza por
un tiempo, es obvio que una fuerza muy intensa que actúe durante un corto intervalo
de tiempo puede producir el mismo cambio en la cantidad de movimiento de la
partícula que el que produzca una fuerza débil que actúe durante un largo intervalo
de tiempo. Así pues, podemos interpretar la impulsión de una fuerza como una
§7.7.- Impulsión. 171

medida de su efectividad para modificar la cantidad de movimiento de la partícula


sobre la que actúa.
Tanto la impulsión como la cantidad de movimiento son magnitudes vectoriales.
La expr. [7.21] es una ecuación vectorial que puede desglosarse en tres ecuaciones
escalares; en coordenadas cartesianas:
tB tB tB
Πx ⌠ F dt Δpx Πy ⌠ F dt Δpy Πz ⌠ F dt Δpz [7.22]
⌡t x ⌡t y ⌡t z
A A A

Podemos representar gráficamente


la impulsión de cualquier componente
de una fuerza (o de una fuerza cuya
dirección sea contante) sin más que
llevar los tiempo en abscisas y la mag-
nitud de la fuerza en ordenadas (Figu-
ra 7.6). El área limitada por la curva,
entre las ordenadas correspondientes a
tA y tB, representa la impulsión de la
fuerza durante ese intervalo de tiempo. Figura 7.6
Así, el valor medio de la magnitud de
la fuerza F, de dirección constante, durante el intervalo de tiempo Δt = tB-tA, se
define como
tB
1 ⌠ F dt
F [7.23]
tB tA ⌡t
A

§7.8. Invariancia de las leyes de la Mecánica.- La segunda ley de Newton


representa un enorme progreso en la comprensión del movimiento; sin embargo no
es la única ley posible y, para establecerla, Newton fue influido sin duda por los estu-
dios que se realizaron en su época sobre las colisiones entre sólidos, por Huygens
principalmente. Al decir que no es la única posible, queremos expresar la posibilidad
de establecer una relación entre la fuerza y el cambio en la cantidad de movimiento
por unidad de distancia recorrida sobre la trayectoria (esto es, F=dp/ds), en lugar de
la que hemos adoptado (F=dp/dt); pero esa definición no sería útil y daría lugar a
muchas dificultades.
Son, sobre todo, consideraciones de invariancia las que fijan la forma de la
segunda ley de Newton. Una ley, o un sistema, es invariante cuando no cambia al
someterla a una cierta operación. La invariancia está íntimamente ligada con la
simetría y pudiéramos haber titulado este artículo como "simetría de las leyes de la
Mecánica". Así, por ejemplo, un cilindro presenta simetría de rotación porque al
girarlo alrededor de su eje no cambia su aspecto; permanece invariante ante la
rotación.
La invariancia de las leyes de la Mecánica con respecto a la transformación de
Galileo no es, obviamente, el único tipo de invariancia que debe exigirse de ellas.
Investigaremos en primer lugar la invariancia de la segunda ley de Newton ante la
172 Lec. 7.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación ...

traslación y la rotación del sistema de


referencia5.
Consideremos dos referenciales S y S′
que tienen sus ejes coordenados correspon-
dientes paralelos entre sí, como se muestra en
la Figura 7.7. Los vectores de posición de una
partícula P con respecto a esos dos referencia-
les están relacionados en la forma

r r OO [7.24]

Si sobre la partícula P actúa una fuerza


Figura 7.7 F, las componentes de esa fuerza a lo largo de
los ejes coordenados de cada uno de los
referenciales verifican obviamente las
relaciones

⎧ F Fx′
⎪ x [7.25]
F F ⇔ ⎨ Fy Fy′
⎪ F Fz
⎩ z
Por otra parte, la masa es un escalar invariante por traslación; además, derivando [7.24] dos
veces con respecto al tiempo se obtiene

r̈ r̈ → a a : ẍ ẍ ÿ ÿ z̈ z̈ [7.26]

Por lo tanto se verifica


⎪ Fx m ẍ Fy m ÿ Fz m z̈ [7.27]

⎪ F m ẍ Fy m ÿ Fz m z̈
⎩ x
Entonces, si en el referencial S escribimos F = ma, en el S′ será F′ = ma′ y la segunda ley de
Newton es invariante por traslación. Si esta ley pudiera dar cuenta de todos los fenómenos
conocidos diríamos que en el Universo no hay un origen de coordenadas privilegiado. Aunque las
leyes de Newton no dan cuenta de todos los fenómenos conocidos, no existe hasta ahora ninguna
evidencia en contra de la invariancia por traslación de las leyes de la Física. En consecuencia,
podemos afirmar que el espacio físico es homogéneo.
Preocupémosnos ahora de la rotación. Consideraremos de nuevo dos referenciales S y S′ con
una mismo origen pero girados uno con respecto al otro. Para mayor sencillez en el razonamiento
supondremos que el giro tenga lugar alrededor del eje z, que será común para ambos referenciales,
como se muestras en la Figura 7.8. Entre las componentes (Fx,Fy,Fz) de la fuerza en el referencial S
y (Fx′,Fy′,Fz′) en el S′ existen las relaciones

5
En general, no es necesario preocuparse de la invariancia de las leyes físicas por traslaciones
y rotaciones del sistema de referencia, porque se exige siempre que ambos miembros de una
ecuación física tengan el mismo carácter (escalar o vectorial). Esta exigencia garantiza la
invariancia de las leyes físicas por esas operaciones (un vector o un escalar son independientes de
la orientación de los ejes) ya que los dos miembros de una ecuación se transforman de la misma
manera.
§7.8.- Invariancia de las leyes de la Mecánica. 173

⎧ Fx Fx cos θ Fy sen θ
⎪ [7.28]
⎨ Fy Fx sen θ Fy cos θ
⎪ F Fz
⎩ z
que son las mismas que existen entre las componentes de los vectores de posición r y r′


⎪ x x cos θ y sen θ
[7.29]
⎨ y x sen θ y cos θ

⎩ z z
En el referencial S se verifica

Fx m ẍ Fy m ÿ Fz m z̈ [7.30]

y derivando [7.29] dos veces con respecto al tiempo (téngase en cuenta que θ=cte.) y sustituyendo
el resultado, así como [7.28], en [7.30] se obtiene


⎪ Fx cos θ Fy sen θ m ẍ cos θ m ÿ sen θ
⎪ [7.31]
⎨ Fx sen θ Fy cos θ m ẍ sen θ m ÿ cos θ

⎪ F m z̈
⎩ z
de modo que en el referencial S′ se verifica

Fx m ẍ Fy m ÿ Fz m z̈ [7.32]

Así pues, la segunda ley de Newton es


invariante por rotación del sistema de refe-
rencia. Como en el caso anterior, si esta ley
pudiera dar cuenta de todos los fenómenos
conocidos diríamos que en el Universo no
hay ninguna dirección privilegiada, por lo
que podemos afirmar que el espacio físico
es isótropo.
Hemos establecido la invariancia
de las leyes de la Mecánica por tras-
lación y giro del sistema de referen-
cia. Es un hecho probado que no sólo Figura 7.8
las leyes de la Mecánica, sino todas
las leyes de la Física son simétricas
(invariantes) respecto a esas operaciones; esto equivale a decir que el espacio físico
es homogéneo e isótropo.
Investiguemos ahora la invariancia de la segunda ley de Newton por la
transformación de Galileo. Consideremos dos referenciales S y S′ que se mueven, uno
con respecto a otro, con movimiento relativo de traslación uniforme (sin rotación).
Como ya vimos en la lección anterior, las aceleraciones de una partícula en cada uno
de estos referenciales son iguales, esto es

a a [7.33]

de modo que la aceleración permanece invariante cuando se pasa de un referencial


174 Lec. 7.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación ...

a otro que se encuentra en movimiento de traslación uniforme respecto del primero.


Pero, ¿cómo se transformará la fuerza? La hipótesis de que las leyes de la Física son
las mismas en ambos referenciales (invariancia galileana) significa que si F = ma (en
el referencial S) será F′ = ma′ (en el referencial S′) con tal que de que la masa m sea
independiente de la velocidad. En efecto, hemos demostrado que a = a′ y, por
consiguiente, será

F F [7.34]

de modo que las fuerzas son iguales en ambos referenciales. Llegamos a la


conclusión de que si utilizamos la relación F = ma, todos los observadores inerciales
coincidirán en el módulo y dirección de F independientemente de las velocidades
relativas de sus referenciales. La segunda ley de Newton es, pues, invariante por la
transformación de Galileo. Pero a diferencia de lo que sucedía con la traslación y el
giro del sistema de referencia la transformación de Galileo no deja invariantes todas
las leyes de la Física. Ya indicábamos en la Lección anterior que la transformación
correcta, que deja invariantes las leyes de Maxwell del Electromagnetismo así como
todas las demás leyes de la Física, es la de Lorentz, que se encuentra en la base de
la Teoría de la Relatividad.
Los requisitos de invarianza imponen restricciones a las posibles formas de las leyes físicas.
Así, aunque desde la perspectiva de la invariancia por traslación y giro del sistema de referencia
la ecuación fundamental de la dinámica podría ser del tipo

dr
F m mv [7.35]
dt
resulta evidente que esta ecuación es inaceptable por no ser invariante por la transformación
galileana, ya que se obtendría

F m (v′ v0 ) [7.36]

que es diferente de la ecuación original. Además, tampoco es invariante por la inversión temporal
esto es por la transformación particular de Galileo

x x y y z z t t [7.37]

ya que aunque F sigue siendo la misma, v′ = dr′/dt′ pasa a ser

dr dr dr [7.38]
v v
dt d( t) dt

de modo que en el referencial con primas es

F mv [7.39]

que es diferente de la ecuación original. En cambio, la ecuación fundamental de la dinámica

d2r
F m [7.40]
dt 2
es invariante por la inversión temporal, pues el tiempo aparece al cuadrado y entonces no habrá
alteración al sustituir t por -t′. Esta invariancia garantiza la reversibilidad de los fenómenos de la
Mecánica. Si abandonamos un cuerpo desde una altura h y filmamos su caída, cuando pasamos la
película marcha atrás veríamos subir el cuerpo por si solo hasta la misma altura h. Desde el punto
§7.8.- Invariancia de las leyes de la Mecánica. 175

de vista de la Mecánica estos dos fenómenos (caída del cuerpo y su lanzamiento hacía arriba) son
enteramente equivalentes.

§7.9. Tercera ley de Newton.- Las fuerzas que actúan sobre un cuerpo
provienen de otros cuerpos que constituyen su medio ambiente. Por cada fuerza que
actúa sobre un determinado cuerpo A debe existir un agente externo B responsable
de dicha fuerza. La tercera ley de Newton establece que el cuerpo A ejerce, a su vez,
una fuerza igual y opuesta sobre el cuerpo B. Esto es,

F AB F BA [7.41]

Una fuerza sola es únicamente un


aspecto parcial de la interacción mutua
entre dos cuerpos. Las fuerzas se
presentan siempre por parejas, de modo
que es totalmente imposible tener una
fuerza aislada. Por ejemplo, la Tierra
ejerce una fuerza de atracción gravita-
toria sobre una pelota de masa m; dicha
fuerza es el peso P de la pelota en el
campo gravitatorio de la Tierra. La
pelota adquiere una aceleración dirigida
verticalmente hacia abajo igual a g =
Figura 7.9
P/m (g=9.8 m/s2). De acuerdo con la
tercera ley de Newton, la pelota ejerce
una fuerza P′ sobre la Tierra, que representa el peso de la Tierra en el campo
gravitatorio de la pelota. Ambas fuerzas, P y P′, son iguales en módulo y dirección
pero de sentido opuesto. La Tierra, en respuesta a esa fuerza, debe acelerarse. Debido
a la gran masa M de la Tierra esta contribución a su aceleración total resulta ser
despreciable e inobservable. En efecto m/M = aT/g nos conduce a aT=(m/M)g≈0.
Si a una de las dos fuerzas que intervienen en la interacción entre dos cuerpos
se le llama acción, a la otra la llamaremos reacción. No importa qué fuerza en dicha
pareja se llame acción y cuál reacción. En este proceso no se implica una relación
de causa y efecto; lo único que se implica es una interacción mutua entre los dos
cuerpos. Lo importante es que las fuerzas siempre se presentan en parejas acción-
reacción y que la una es siempre opuesta a la otra.
Nótese que las fuerzas de acción y reacción nunca pueden equilibrarse entre sí
debido a que obran sobre cuerpos diferentes. Este último aspecto es de capital
importancia pues si ambas fuerzas actuasen sobre el mismo cuerpo nunca se podría
tener movimiento acelerado porque sería nula la fuerza resultante sobre el cuerpo.
Aclararemos el significado de cuanto acabamos de decir con un ejemplo.
Supongamos que tenemos un bloque sobre una superficie horizontal y que tira-
mos de el mediante una cuerda, como se indica en la Figura 7.10. No hemos represen-
tado en dicha figura ni el peso del bloque, ni la reacción normal de la mesa (que sos-
tiene al bloque) ni el peso de la cuerda. El bloque puede estar o no en equilibrio; esto
es, puede estar en reposo o moviéndose con velocidad constante o estar acelerado.
Con la notación usada en la figura, las parejas acción-reacción son las (F1,F1′) y
176 Lec. 7.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación ...

(F2,F2′). En cambio las parejas de fuerzas (F1,F2′) y (F1′,F2) no constituyen parejas


de acción-reacción. Para comprenderlo, obsérvese que la fuerza F1 representa la
fuerza ejercida por la mano sobre la cuerda; su reacción será la fuerza F1′ que ejerce
la cuerda sobre la mano. La fuerza F2 representa la fuerza que ejerce la cuerda sobre
el bloque; su reacción es la fuerza F2′ que ejerce el bloque sobre la cuerda. En ambos
casos se cumple que

F1 F′1 F2 F′2 [7.42]

Para comprender por qué


las fuerzas F1 y F2′ no consti-
tuyen una pareja de acción-
reacción observemos que
ambas fuerzas actúan sobre el
mismo cuerpo (la cuerda),
mientras que una acción y su
reacción deben ejercer necesa-
riamente sobre cuerpos dife-
Figura 7.10 rentes. Lo característico de la
pareja de acción-reacción es su
reciprocidad. Por otra parte, las fuerzas F1 y F2′ no son necesariamente de igual
magnitud. Si el bloque y la cuerda se mueven hacia la derecha con velocidad cre-
ciente, la cuerda no estará en equilibrio y necesariamente será F1 mayor que F2′. En
efecto, siendo m la masa de la cuerda y a la aceleración del sistema tenemos

F1 F′2 ma [7.43]

de modo que solo en el caso de que la cuerda no esté acelerada, por encontrarse en
reposo o moviéndose con velocidad constante, son iguales las magnitudes de las
fuerzas F1 y F2′. Sin embargo, en cualquier caso, siempre serán iguales las
magnitudes de las fuerzas F1 y F1′ y también las de F2 y F2′, aún cuando no lo sean
las de F1 y F2′.
En el caso de que la cuerda esté en equilibrio, esto es, no presente aceleración,
al ser a=0 se deduce de [7.43] que será F1 = -F2′. Como por otra parte F2 es siempre
igual a -F2′, resulta que, en esta situación especial, será F1 = F2 y cabe considerar
que la cuerda transmite al bloque la totalidad de la fuerza ejercida sobre ella por la
mano en su otro extremo. Este punto de vista tiene una gran utilidad práctica, pero
conviene recordar que sólo es aplicable en las condiciones restringidas anteriores.
En principio, el mismo resultado anterior es válido si m =0. En la práctica nunca
encontraremos una cuerda sin masa, pero muy a menudo podremos considerar
despreciable la masa de la cuerda o cuerdas que intervengan en un mecanismo frente
a las masas de los demás cuerpos; en estas condiciones podemos suponer que estas
cuerdas ideales transmiten íntegramente las fuerzas.
Un cuerpo (como una cuerda, una varilla, ...) sometido a tracciones en sus
extremos decimos que está en tensión. La tensión en cualquier punto es igual a la
fuerza en dicho punto. Podemos medir la tensión en cualquier punto de la cuerda
cortándola en dicho punto e intercalando un dinamómetro; la tensión será la lectura
del dinamómetro. La tensión será la misma en todos los puntos de una cuerda
§7.9.- Tercera ley de Newton. 177

horizontal si ésta se encuentra en equilibrio o si su masa es despreciable.

§7.10. Conservación de la cantidad de movimiento.- A partir de la tercera


ley de Newton podemos llegar a una conclusión sencilla pero importante para el caso
de dos partículas aisladas del resto del Universo, de modo que estén sometidas
solamente a su interacción mutua. Como resultado de la interacción, la velocidad de
cada una de las partículas, y por lo tanto su cantidad de movimiento, no permanece
constante sino que cambia con el
tiempo y la trayectoria será curvilí-
nea en general, como se muestra en
la Figura 7.11. En un cierto instante t,
la partícula 1 se encuentra en A y
tiene una velocidad v1 y la partícula
2 se encuentra en B y tiene una
velocidad v2. En un instante poste-
rior t′ las partículas se encuentran
en A′ y B′ y tienen velocidades v1′
y v2′, respectivamente. Evidente-
mente, como resultado de la interac-
ción, la cantidad de movimiento Figura 7.11
individual de cada una de las partí-
culas no se conserva en el trans-
curso del tiempo.
De acuerdo con la segunda ley de Newton, la variación por unidad de tiempo de
la cantidad de movimiento de una partícula es igual a la fuerza que actúa sobre ella.
Así, en nuestro caso de dos partículas sometidas solamente a su interacción mutua
actuará una fuerza única sobre cada una de ellas y las dos fuerzas, de acuerdo con
la tercera ley de Newton, tendrán el mismo módulo y dirección pero sentidos opues-
tos. Esto es

dp1 dp2
F1 F2 [7.44]
dt dt
con F1 = - F2, de modo que

dp1 dp2 d
F1 F2 (p p2) 0 [7.45]
dt dt dt 1
lo que significa que la variación de la cantidad de movimiento total, p1+p2, es nula,
esto equivale a decir que la cantidad de movimiento total permanece constante

p1 p2 cte. [7.46]

Este resultado lo podemos enunciar del modo siguiente:


La cantidad de movimiento total de un sistema compuesto por dos partículas
sujetas solamente a su interacción mutua permanece constante en el
transcurso del tiempo.
178 Lec. 7.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación ...

enunciado que constituye el principio de la conservación de la cantidad de


movimiento, uno de las principios fundamentales y universales de la Física y que
podemos considerar como un enunciado equivalente de la tercera ley de Newton.
Aunque en el enunciado anterior se hace referencia a sólo dos partículas el principio de
conservación de la cantidad de movimiento es mucho más general y se cumple para cualquiera que
sea el número de partículas que constituyan un sistema aislado; es decir, partículas sometidas
solamente a sus interacciones mutuas y no a interacciones con otras partes del Universo. Por ello,
el principio de la conservación de la cantidad de movimiento en su forma más general se enuncia
del modo siguiente:
La cantidad de movimiento total de un sistema de partículas aislado se mantiene
constante.

En el caso concreto de dos partículas podemos reescribir la expr. [7.46] como

Δp1 Δp2 0 [7.47]

donde Δpi = pi′-pi representa el cambio que experimenta la cantidad de movimiento


de la partícula i-ésima durante el intervalo de tiempo Δt = t′-t; así, podemos escribir

Δp1 Δp2 [7.48]

de modo que, en el caso de dos partículas interactuantes, la variación en la cantidad


de movimiento de una de las partículas en un cierto intervalo de tiempo es igual y
opuesta a la variación en la cantidad de movimiento de la otra durante el mismo
intervalo de tiempo, de modo que la variación en la cantidad de movimiento total
será nula, como ya habíamos indicado anteriormente. El resultado anterior podemos
expresarlo igualmente diciendo que
una interacción produce un intercambio de cantidad de movimiento,
de manera que la cantidad de movimiento perdida por una de las partículas
interactuantes es ganada por la otra. Es ésta una interpretación interesante de la
interacción entre dos partículas, en la que vemos como la idea de fuerza queda en
cierto modo difuminada.
Podemos encontrar a nuestro alrededor numerosos
ejemplos del principio de conservación de la cantidad de
movimiento. Al disparar un fusil se desarrolla en el sistema
constituido por el fusil y la bala fuerzas interiores que
determinan la salida de la bala con una cierta cantidad de
movimiento. El principio de conservación exige que el fusil
retroceda con una cantidad de movimiento igual y opuesta
a la de la bala. Debido a la masa relativamente grande del
fusil frente a la de la bala, la velocidad de retroceso de
aquél es pequeña frente a la de ésta. Cuando un núcleo
radioactivo se desintegra, emitiendo por ejemplo una
Figura 7.12
partícula α, la cantidad de movimiento total de la partícula
α y del núcleo residual debe ser cero, ya que el sistema se
encontraba inicialmente en reposo en el referencial inercial del laboratorio (Figura 7.12). Así pues,
si consideramos la emisión de una partícula α por un núcleo de 212Po, la cantidad de movimiento
del núcleo residual (208Pb), será igual y opuesta a la de la partícula α emitida.
No se conocen excepciones al principio de la conservación de la cantidad de
movimiento. Es más, cuando ha parecido haber violación de este principio en un
§7.10.- Conservación de la cantidad de movimiento. 179

experimento, el físico siempre ha encontrado alguna partícula hasta entonces des-


conocida que daba cuenta de esta aparente violación del principio. De este modo los
físicos han identificado el neutrón, el neutrino, el fotón y muchas otras partículas
elementales.

§7.11. Acción a distancia.- Parece ser que Newton llegó a su enunciado de


la ley de acción-reacción a partir de los estudios realizados en su época sobre la
cinemática de los choques. Durante el corto intervalo de tiempo en que se encuentran
en contacto los cuerpos que chocan se ejercen entre
ellos fuerzas muy grandes de modo que aún cuando
existieran otras fuerzas (como el peso o el rozamien-
to), por ser éstas mucho menores que aquéllas, no
producirán efectos apreciables y pueden ser
despreciadas. A partir de las medidas cuidadosas,
realizadas principalmente por HUYGENS (1629-95), de
las cantidades de movimiento de los cuerpos
colisionantes, Newton sabía que, independientemente
de la clase de choque que tuviera lugar, la cantidad
de movimiento total después del choque es la misma
que había antes. La ec. [7.46] describe este resultado
y sólo necesitamos derivarla con respecto al tiempo
y sustituir dp1/dt por F1 y dp2/dt por F2 para estable-
cer la ley de la acción-reacción. Sin embargo, la
extrapolación de esta ley de acción-reacción para
cuerpos en contacto a cuerpos muy separados presen- Figura 7.13
ta dificultades conceptuales que Newton apenas había Isaac NEWTON (1642-1727)
sospechado.
Hemos visto que el enunciado de que la acción es igual a la reacción es
equivalente a afirmar que la velocidad con la que un cuerpo adquiere cantidad de
movimiento es igual a la velocidad con la que el otro la pierde. Esto es fácil de
imaginar cuando los dos cuerpos están en contacto pero no cuando están muy
separados, ya que esto implicaría aceptar que la cantidad de movimiento se transmite
instantáneamente a través del espacio que los separa. Este concepto, llamado acción
a distancia, resulta difícil de aceptar. Por ejemplo, aplicado al sistema Sol-Tierra, el
concepto de acción a distancia implica que la cantidad de movimiento perdida por
uno de estos dos cuerpos viaja instantáneamente a través de los casi 150 millones de
kilómetros que los separan para ser adquirida por el otro. Newton justificaba su
ampliación de la ley de acción-reacción para cuerpos separados aceptando la hipótesis
de la acción a distancia, debido a que ésta le permitía calcular correctamente las
órbitas de los planetas a partir de la ley de la Gravitación. Sin embargo Newton se
daba cuenta de que la acción a distancia constituía un fallo de su teoría y en 1692
hizo un comentario famoso sobre este concepto:
"Es inconcebible que la materia inanimada y bruta pueda operar e influir, sin la mediación de
alguna otra cosa que no sea material, sobre la materia sin un contacto mutuo, como debe
suceder si la gravitación, en el sentido de Epicuro, fuese esencial e inherente a ella. Y ésta es
una razón por la cual yo desearía no tener que adscribirme a la gravedad innata. El que la gra-
vedad deba ser innata, inherente y esencial a la materia, de modo que un cuerpo pueda actuar
sobre otro a distancia a través del vacío, sin la mediación de ninguna otra cosa, de modo que
180 Lec. 7.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación ...

mediante él y a través de él su acción y fuerza pueda transportarse de un cuerpo a otro, es para


mí un absurdo tan grande que no creo que haya ninguna persona competente en temas filo-
sóficos que pueda nunca coincidir en ello."
Isaac Newton: Tercera carta a Bentley (25 Febrero 1692)
El hecho de que dos partículas interactúen
cuando las separa una cierta distancia significa
que debemos considerar un mecanismo para la
transmisión de la interacción. Hoy, resolvemos
el problema de la acción a distancia introdu-
ciendo el concepto de campo. Consideramos que
una partícula modifica en cierto modo las
propiedades del espacio que la rodea, es decir,
crea en dicho espacio una alteración que llama-
mos campo, y este campo produce una fuerza,
Figura 7.14
expresión de la interacción, sobre una segunda
partícula colocada en dicho espacio. Así pues, el
campo actúa como agente intermedio en la
propagación de la interacción. Análogamente, la segunda partícula crea a su vez un
campo que produce una fuerza sobre la primera. Si repentinamente una de las
partículas se mueve a una nueva posición, se modifica el campo creado por ella, pero
este cambio no se propaga instantáneamente a todo el espacio sino que lo hace como
máximo con la velocidad de 3×108 m/s, que es también la velocidad de la luz
(Figura 7.14). Si podemos despreciar el tiempo empleado en la propagación del campo,
podemos ignorar este agente intermedio y considerar que la interacción tiene lugar
directamente entre las dos partículas. Por ejemplo, durante los 8 minutos que se
emplea en la propagación del campo gravitatorio entre la Tierra y el Sol, la Tierra
se mueve sólo una pequeña fracción de su órbita (5.5 milésimas de grado) de modo
que con una buena aproximación podemos considerar las fuerzas entre el Sol y la
Tierra como ejercida directamente entre ellos (acción a distancia).
En la forma en que está escrita la ec. [7.46] se presupone que la interacción entre
las dos partículas es instantánea. Sin embargo, puesto que las interacciones físicas se
propagan con una velocidad finita, se emplearía un cierto tiempo para que se
produzca el intercambio de cantidad de movimiento entre las dos partículas de modo
que el principio de la conservación de la cantidad de movimiento será solo aproxima-
do, ya que existirán fases durante la interacción en las que no se conservará la
cantidad de movimiento. Sin embargo, la conservación de la cantidad de movimiento
puede volverse a enunciar como una ley exacta introduciendo la idea de que el
propio campo puede poseer cantidad de movimiento, de modo que durante el tránsito
la cantidad de movimiento perdida por uno de los cuerpos es transportada por el
campo. Puede demostrarse que en la interacción electromagnética entre dos cargas
móviles el campo electromagnético transporta cantidad de movimiento; sin embargo
no es fácil probarlo en el caso de la interacción gravitatoria.

§7.12. Limitaciones de la ley de la acción-reacción.- De acuerdo con


nuestro análisis de la acción a distancia, la tercera ley de Newton es sólo una ley
aproximada para la interacción a distancia entre dos cuerpos separados. Puesto que
la interacción se "propaga" con una velocidad finita, en cualquier instante durante la
interacción no será F12 exactamente igual a -F21. En consecuencia,
§7.12.- Limitaciones de la ley de la acción-reacción. 181

La tercera ley de Newton sólo es válida si podemos despreciar el tiempo de


transmisión de la cantidad de movimiento entre los cuerpos interactuantes.
En los choques atómicos, no es siempre una buena aproximación. En los choques
macroscópicos (bolas de billar, automóviles, ...) es una aproximación excelente, pues
la duración de la colisión es grande en comparación con el tiempo que emplea la
señal o interacción en "recorrer" la longitud de los cuerpos que colisionan.
Existe otra limitación inherente a la validez de la ley de la acción-reacción, ya
que esta ley sólo es aplicable en el caso de que la fuerza ejercida por una partícula
sobre otra esté dirigida según la recta que las une. Tales fuerzas son llamadas fuerzas
centrales;
la tercera ley de Newton es sólo aplicable a fuerzas centrales atractivas o
repulsivas.
En el caso de las interacciones gravitatorias y electrostáticas este requisito se
cumple y la tercera ley de Newton puede utilizarse en los problemas en los que
aparecen estos tipos de fuerzas. En otros casos, como en el de una fuerza elástica
(que a fin de cuentas es la manifestación macroscópica de fuerzas electrostáticas
microscópicas), la fuerza tiene también carácter central. Así, dos cuerpos (puntuales)
conectados por un muelle recto obedecen a la tercera ley de Newton.
Cualquier fuerza que dependa de la velocidad de las partículas interaccionantes
tiene carácter no-central y la tercera ley de Newton no es aplicable en esa situación.
Así, las fuerzas de interacción entre dos partículas en movimiento (fuerzas
electromagnéticas) dependen de las velocidades de las partículas, no tienen carácter
central y no obedecen a la ley de la acción-reacción.
Las fuerzas dependientes de la velocidad de las partículas son características en
las interacciones que se propagan con una velocidad finita. La interacción
electromagnética es de ese tipo. Incluso la fuerza gravitatoria entre partículas en
movimiento depende de las velocidades de las partículas, pero el efecto es pequeño
y difícil de detectar; el único efecto observado corresponde a la precesión del
perihelio del planeta Mercurio.
Hemos visto como la extensión de la ley de la acción-reacción a cuerpos
separados ha engendrado ciertas dificultades conceptuales, de modo que no debemos
aceptar esta ley como una ley general de la Naturaleza, en el mismo sentido en que
puedan serlo las dos primeras leyes del movimiento de Newton. Sin embargo, las
dificultades son realmente de tipo conceptual y no práctico, así que la ley de la
acción-reacción es generalmente una aproximación excelente para describir muchas
situaciones físicas.
182 Lec. 7.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación ...

Problemas
7.1.- Una partícula de 2 g de masa se mueve exceder 2000 kg y si se requiere una velocidad
a lo largo de una recta bajo la acción de una de 150 km/h para el despegue; a) ¿qué longi-
fuerza constante, en la misma dirección que la tud mínima de recorrido sobre la pista es
recta, definida por F = 12 - 24t dyn. Si en el necesaria para el despegue?; b) ¿cuál será la
instante t=0 la partícula se encuentra en reposo tensión en el cable entre los dos planeadores
en el origen, determinar la posición y la mientras son acelerados para el despegue?
velocidad de la partícula en función del
tiempo. 7.8.- Péndulo simple. Una masa puntual está
suspendida mediante un hilo inextensible y
7.2.- Sobre una masa de 2 kg actúa una fuerza ligero, de longitud l, de un punto fijo O, de
definida por F = 2ti + 6t2j + 10k (N). En el modo que puede oscilar en un plano vertical.
instante t=0, el vector de posición de la Aplicar las ecuaciones del movimiento para
partícula es r0 = 4i + j (m) y su velocidad es determinar el periodo de las pequeñas oscila-
v0 = 6i + 2k (m/s). Encontrar la posición y la ciones del péndulo simple.
velocidad del cuerpo en el instante t=2 s.
7.9.- Una partícula se mueve a lo largo del eje
7.3.- Una partícula de masa m se mueve en el x bajo la acción de una fuerza definida por F
plano xy de modo que su vector de posición es = -(k/x2)i. Si la partícula se encuentra inicial-
r = a cos ωt i + b sen ωt j, donde a, b y ω mente en reposo en el punto abscisa x0, obte-
son constantes y a>b. a) Demostrar que la ner: a) la expresión de su velocidad en función
trayectoria es una elipse. b) Demostrar que la de su posición y b) el tiempo que transcurrirá
fuerza que actúa sobre la partícula está siem- hasta que la partícula pase por el origen de
pre dirigida hacia el origen y que su módulo coordenadas.
es proporcional a la distancia de la partícula al
origen. 7.10.- Una cadena flexible y homogénea, de
longitud L, se encuentra inicialmente en reposo
7.4.- Demostrar que si la fuerza que obra sobre sobre una mesa lisa, colgando una longitud b
una partícula es constante, entonces su de la cadena por fuera del borde de la mesa.
trayectoria será rectilínea o parabólica. Calcular el tiempo que empleará la cadena en
abandonar la mesa y su velocidad en ese
7.5.- Determinar las componentes tangencial y instante.
normal de la fuerza que actúa sobre un
proyectil, lanzado horizontalmente desde lo 7.11.- El cable de una grúa puede soportar una
alto de un edificio, en función del su desplaza- tensión máxima de 10 Tm. ¿Cuál sería el
miento horizontal. tiempo mínimo necesario para elevar un bulto
de 6 Tm desde el suelo hasta una altura de
7.6.- Dos bloques de masas m1 = 4 kg y m2 = 2 m?
2 kg se encuentran en reposo sobre una
superficie horizontal lisa y están en contacto 7.12.- Un paquete cuelga de una balanza de
mutuo, el uno junto al otro. a) Calcular el resorte sujeta al techo de un ascensor. a) Si el
valor de la fuerza entre los dos bloques cuando ascensor tiene una aceleración hacia arriba de
empujamos horizontalmente el m1 con una 1.2 m/s2 y la balanza marca 25 kg, ¿cuál es el
fuerza de 3 kg. b) Ídem cuando la misma verdadero peso del paquete?; b) ¿En qué cir-
fuerza se aplica al cuerpo m2 en lugar de al m1. cunstancias indicará la balanza 15 kg?;
c) Explicar por qué son diferentes los dos c) ¿Qué indicará la balanza si se rompe el
resultados. cable del ascensor?
7.7.- Un avión de transporte va a despegar de 7.13.- Demostrar que el piloto de un avión
una pista horizontal arrastrando dos planeado- puede establecer, durante un cierto periodo de
res, uno detrás del otro. Cada uno de los pla- tiempo, las condiciones de ingravidez en el
neadores pesa 500 kg y la fuerza de rozamien- interior del avión, de modo que él mismo y los
to o resistencia sobre cada uno de ellos puede objetos en el interior del avión presenten una
considerarse constante e igual a 200 kg. Si la aparente carencia de peso, volando en una
tensión en los cables de remolque no debe trayectoria balística con una velocidad exacta-
Problemas 183

mente igual a la de un proyectil que se mueva partícula en ese instante? c) ¿A qué distancia
sometido solamente a la acción de su peso. del pie de la hemiesfera caerá la partícula
¿Cómo puede conseguir dicha trayectoria? sobre el plano horizontal?
7.14.- En un experimento típico destinado a 7.20.- Un automóvil cuyo peso es 1 200 kg
conseguir las condiciones de "gravedad cero" circula por una carretera recta con una veloci-
(vide Problema 7.13), el piloto de un avión de dad constante de 72 km/h. El automóvil toma
reacción comienza una trayectoria balística a una curva de 60° y 300 m de radio, mante-
una altura de 6 000 m sobre el suelo, con una niéndose constante su celeridad. Calcular:
velocidad de 800 km/h y un ángulo de 70° a) El cambio en su cantidad de movimiento a
sobre la horizontal. Cuando regresa a los la salida de la curva; b) la magnitud y direc-
6 000 m de altura, abandona la trayectoria ción de la fuerza que actúa sobre el automóvil.
balística y recupera el control del aparato. ¿Quién ejerce esa fuerza?
a) ¿Durante cuánto tiempo se ha mantenido la
condición de ingravidez en el interior del 7.21.- Una pelota de baseball pesa 150 g y
aparato? b) ¿Cuáles fueron la velocidad y la tiene una velocidad de 20 m/s un instante antes
altura en el punto más alto de la trayectoria? de ser golpeada con el bate. Después de ser
bateada, su velocidad pasa a ser de 35 m/s en
7.15.- Calcular cuál debería ser el periodo de sentido contrario. a) Calcúlese el incremento
rotación de la Tierra para que el peso aparente de su cantidad de movimiento y la impulsión
de un cuerpo fuese nulo en el Ecuador. del golpe. b) Si la pelota está 2 ms en contacto
con el bate, ¿qué valor tiene la fuerza media
7.16.- Una masa m colocada sobre una superfi- durante el golpe?
cie lisa horizontal está unida a una masa M
mediante una cuerda ligera que pasa por un 7.22.- Una bala de 2 g de masa sale de la boca
agujero practicado en la superficie. La masa m de un fusil con una velocidad de 300 m/s. La
se mueve describiendo una trayectoria circular fuerza que actúa sobre la bala mientras recorre
de radio r con una celeridad v. Determinar el el cañón del fusil está dada por la expresión
valor de la masa M para que ese movimiento F = 400 - 400 000 t/3, estando F expresada en
se mantenga. newtons y t en segundos. a) Representar
gráficamente F(t). b) Calcular el tiempo que
7.17.- Una bola de 2 kg de masa está sujeta al emplea la bala en recorrer la longitud del
extremo de una cuerda y se mueve en una cañón del fusil c) ¿Cuál es la longitud del
circunferencia de 1 m de radio. a) ¿Cuál ha de cañón?
ser la velocidad mínima de la bola en el punto
más alto de la trayectoria que permita comple- 7.23.- Un automóvil pesa 1 000 kg y se mueve
tar la trayectoria circular? b) Si la velocidad con una velocidad de 36 km/h cuando choca
en el punto más alto de la trayectoria fuese el frontalmente contra un muro muy resistente.
doble de la calculada anteriormente, ¿cuál ¿Cuál es el cambio en la cantidad de movi-
sería la tensión de la cuerda en dicho punto? miento del automóvil y la fuerza promedio que
c) Ídem cuando la partícula pasa por la posi- actúa sobre el mismo si en 0.2 s: a) queda en
ción más baja. reposo; b) si rebota con una velocidad de
9 km/h. c) En ambos casos, discutir la conser-
7.18.- Un cazabombardero que está volando en vación de la cantidad de movimiento durante
picado a la velocidad de 720 km/h sale del el choque.
picado cambiando su trayectoria para describir
una circunferencia vertical. a) ¿Cuál ha de ser 7.24.- Una
el radio mínimo de ésta si la aceleración en el corriente de
punto más bajo no debe exceder el valor de agua va a dar
6 g. b) En esas condiciones, ¿cuál será el peso contra un
aparente del piloto si su peso real es de 80 kg? álabe perfec-
tamente liso
7.19.- Una partícula de masa m permanece en de una tur-
reposo en la cima de una hemiesfera de radio bina, de
R que está apoyada por su base sobre una modo que la
superficie horizontal. Cuando desplazamos Prob. 7.24
corriente se
ligeramente la partícula de su posición de desvía, como
equilibrio, ésta comienza a deslizar sobre la se muestra en la figura, pero no se frena. El
superficie de la hemiesfera. a) ¿En qué posi- caudal de la corriente es y la sección cons-
ción abandona la partícula la superficie de la tante del chorro es A. Encontrar una expresión
hemiesfera? b) ¿Cuál es la velocidad de la que nos permita calcular la fuerza que ejerce
184 Lec. 7.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación ...

la corriente sobre el álabe. 7.30.- Dos partículas, A y B, limitadas a


moverse sobre una recta, interaccionan entre
7.25.- Una ametralladora dispara a un ritmo de sí. La cantidad de movimiento de la partícula
4 proyectiles por segundo. Cada proyectil tiene A viene dada en función del tiempo por pA =
una masa de 10 g y lleva una velocidad de p0 - kt, donde p0 y k son constantes. a) Encon-
400 m/s en el instante en que incide sobre un trar la expresión de la cantidad de movimiento
blanco fijo en el que se detiene. a) ¿Cuál es la de B suponiendo que ésta se encontrase inicial-
fuerza media ejercida sobre el blanco durante mente en reposo. b) Ídem si la cantidad de
un intervalo de tiempo grande en comparación movimiento inicial de B era -p0. c) Expresar la
con el que separa la llegada de los proyectiles? fuerza de interacción entre las partículas en
b) ¿Cuál es la fuerza media de retroceso que función del tiempo.
actúa sobre la ametralladora?
7.31.- Un vagón con su carga pesa 15 Tm y
7.26.- Sobre el platillo de una balanza de circula por una vía recta, sin rozamientos apre-
resorte se coloca una caja y se ajusta la balan- ciables, con una velocidad de 18 km/h. El
za de modo que marque cero con la caja vacía. vagón choca contra otro vagón vacío, de 8 Tm,
Dejamos caer un chorro de perdigones sobre el que se encuentra en reposo sobre la misma vía
fondo de la caja, a razón de 20 perdigones por y queda enganchado a él. a) Calcular la
segundo. Cada perdigón pesa 200 mg y la velocidad final del sistema. b) Suponiendo que
altura desde la que se dejan caer es 5 m. ¿Cuál el choque haya durado 0.1s, calcular la fuerza
será la lectura de la balanza al cabo de 10 s de promedio durante el choque.
que los perdigones comenzasen a llenar la
caja? 7.32.- Un núcleo radioactivo, inicialmente en
reposo, se desintegra emitiendo un electrón y
7.27.- Una balanza de resorte está ajustada un neutrino en direcciones perpendiculares
para leer el cero. Dejamos caer desde una entre sí, cuyas cantidades de movimiento son
altura de 5 m sobre el platillo de la balanza un 10.3×10-21 kg m/s y 6.42×10-21 kg m/s, respec-
chorro de perdigones, a razón de 20 perdigo- tivamente. a) ¿En qué dirección retrocede el
nes por segundo, que chocan contra el platillo, núcleo residual? b) ¿Cuál es la cantidad de
rebotan hacia arriba con la misma velocidad y movimiento del núcleo residual?
salen definitivamente del platillo. Si cada
perdigón pesa 200 mg, ¿cuál será la lectura de 7.33.- La masa del electrón es 9.11×10-31 kg.
la balanza? Comparar las cantidades de movimiento del
electrón dadas por las expresiones clásicas y
7.28.- Reloj de relativista para velocidades de: a) 0.001c,
arena.- Sobre el b) 0.01c, c) 0.1c, d) 0.5c y e) 0.95c. Dato:
plato de una velocidad de la luz en el vacío, c =
balanza monopla- 2.998×108 m/s.
to, muy sensible,
colocamos un 7.34.- Los dos blo-
reloj de arena. ques de la figura
Describir y expli- están unidos por
car la lectura de una cuerda homo-
la balanza mien- génea que pesa
Prob. 7.28
tras la arena pasa 2 kg. Las masas de
del depósito los bloques son
superior al infe- m1 = 10 kg y m2 =
rior, en chorro constante, y cuando finalmente 5 kg. Calcular la
ya ha pasado al depósito inferior. tensión en los ex-
tremos y en el
7.29.- Una partícula se mueve con una veloci- punto medio de la
dad v0 = 40 m/s en el instante en que penetra cuerda. Prob. 7.34
en un medio resistivo que le presenta una
fuerza resistente dada por F = -5v, con F 7.35.- En cada uno
medida en newtons y v en m/s. a) Calcular el de los sistemas representados en la figura, cal-
valor medio temporal de dicha fuerza durante cular las aceleraciones que adquieren cada uno
el tiempo necesario para que la velocidad de la de los cuerpos que intervienen y las tensiones
partícula se reduzca a 1/e de su valor inicial. en las cuerdas. En todos los casos, supóngase
b) Ídem el valor medio espacial en ese que las superficies son lisas (sin rozamiento),
recorrido. que las cuerdas son flexibles, inextensibles y
de masas despreciables y que las poleas tienen
Problemas 185

masas despreciables y fricción nula. En todos


los casos, resolver primero el problema alge-
braicamente y luego obtener la solución numé-
rica para m1 = 5 kg, m2 = 3 kg, F = 40 N, α =
30° y β = 60°.
7.36.- Las masas de los
cuerpos A y B, en la
figura son 2 kg y 1 kg
respectivamente. Ini-
cialmente ambas masas
se encuentran en re-
poso sobre el suelo. La
cuerda que las une
pasa por la garganta de
una polea ligera y sin
fricción. Determinar la
aceleración de cada Prob. 7.36
masa y la tensión de la
cuerda cuando se apli-
ca una fuerza hacia arriba de: a) 1 kg, b) 2 kg,
c) 3 kg y d) 5 kg.
7.37.- Un albañil, que pesa 70 kg, está de pie
sobre una plataforma de aluminio de 10 kg de
peso. Una cuerda sujeta a la plataforma pasa
por una polea fija a la parte alta de la casa, de
modo que el albañil
puede elevarse a sí
mismo tirando del
extremo libre de la
cuerda (vide figura).
a) ¿Qué fuerza debe
ejercer el albañil sobre
la cuerda para man-
tenerse en reposo o
moverse con velocidad
constante. b) Ídem para
acelerarse hacia arriba
a razón de 0.5 m/s2.
c) Ídem para descender
con una aceleración de Prob. 7.37
1 m/s2.

Prob. 7.35
186 Lec. 7.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación ...
8.- Las fuerzas de la Naturaleza.

§8.1. Las leyes de las fuerzas (187); §8.2. Las fuerzas fundamentales (188); §8.3. Fuerzas
gravitatorias (190); §8.4. Fuerzas electromagnéticas (191); §8.5. Fuerzas nucleares (194);
§8.6. Interacción débil (195); §8.7. Fuerzas moleculares (196); §8.8. Fuerzas de rozamiento
(198); §8.9. Rozamiento. Estudio experimental (199); §8.10. Ángulos de rozamiento (202);
§8.11. Rozamiento. Estudio microscópico (203); §8.12. Fuerzas de rozamiento en los
fluidos (205); §8.13. Fuerzas de ligadura (206); §8.14. Fuerzas de inercia (209);
§8.15. Estática de la partícula. Principio de D’Alembert (214); Problemas (216)

§8.1. Las leyes de las fuerzas.- Las tres leyes del movimiento que hemos
estudiado en las dos lecciones precedentes no resuelven por sí solas el problema
central de la Mecánica Clásica de las partículas; esto es, dada una partícula cuyas
características físicas (masa, carga eléctrica, ...) conocemos, colocada en un cierto
ambiente del que tenemos una descripción completa, ¿cuál será el movimiento
subsiguiente de la partícula?
De acuerdo con el método de trabajo que nos propusimos seguir, ya hemos
definido el concepto de fuerza (en función de la aceleración que adquiere un cierto
cuerpo patrón) y el concepto de masa (estableciendo un procedimiento que nos
permite asignar una masa a cada cuerpo). Sólo nos falta investigar las leyes de las
fuerzas, esto es, los procedimientos que nos permitan calcular la fuerza que actúa
sobre la partícula a partir de las propiedades de la misma y de su medio ambiente.
Entonces completaremos nuestro programa y podremos dar por resuelto el problema.
No debemos considerar la segunda ley del movimiento

F ma [8.1]

como una ley de la Naturaleza, sino más bien como una definición de fuerza. Está
claro que podemos utilizar la segunda ley de Newton para medir la fuerza F que
actúa sobre la partícula de masa m, a través de una medida de su aceleración a. Pero
el concepto de fuerza juega un papel central en la Física y la ec. [8.1] debe
interpretarse más bien del siguiente modo: conocida la fuerza, la ec. [8.1] nos
determina la aceleración, o sea el movimiento de la partícula. Por consiguiente, el
papel del físico es descubrir cuáles son las fuerzas que existen en la Naturaleza ya
que, una vez conocidas, el problema se reducirá a buscar la solución de la ec. [8.1],

Manuel R. Ortega Girón 187


188 Lec. 8.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación...

que es una ecuación diferencial de segundo orden. Así pues, necesitamos identificar
diversas funciones del tipo
[8.2]

F = una función de las propiedades de la partícula


y de las de su entorno.
de modo que podamos, en cada caso, eliminar F entre las ecuaciones [8.1] y [8.2], para
obtener así una ecuación que nos permita calcular la aceleración de la partícula en
función de sus propiedades y de las de su medio ambiente. Como vemos, el concepto
de fuerza aparece tanto en las leyes del movimiento [8.1] (que nos dicen qué
aceleración experimentará una partícula bajo la acción de una fuerza dada), como en
las leyes de las fuerzas [8.2] (que nos permiten calcular la fuerza que actuará sobre
la partícula al colocarla en un medio ambiente determinado).
La cantidad y variedad de medios ambientes posibles para una partícula es tan
grande que nos resultaría imposible realizar un estudio detallado de todas las leyes
de las fuerzas. En esta lección haremos una breve exposición de algunas característi-
cas de las interacciones fundamentales, que estudiaremos con más detalle y
profundidad en los capítulos específicos que desarrollaremos a lo largo de este libro.
También daremos algunas descripciones empíricas de las fuerzas macroscópicas, no
fundamentales, más comunes en el ámbito de la Mecánica Clásica.

§8.2. Las fuerzas fundamentales.- En nuestra experiencia cotidiana


encontramos una gran variedad de fuerzas, que relacionamos con diversos agentes.
Así hablamos de la fuerza muscular que ejercemos al empujar un armario sobre el
piso, de la fuerza de rozamiento que el piso hace sobre aquél, de la fuerza elástica
en un muelle estirado, de la fuerza gravitatoria que la Tierra ejerce sobre la Luna, de
la fuerza de origen eléctrico que pone en marcha el motor de un automóvil, de la
fuerza hidráulica que acciona los frenos del mismo o de la fuerza mecánica que lo
detiene si tiene la desgracia de colisionar contra una farola.
Con independencia del número de nombres que damos a las fuerzas que usamos
o que simplemente conocemos, existen solamente dos fuerzas fundamentales que
gobiernan el comportamiento de los cuerpos que encontramos en nuestra experiencia
diaria. Estas dos fuerzas son las gravitatorias y las electromagnéticas. Todas las otras
fuerzas, aparentemente diferentes, pueden considerarse como diferentes
manifestaciones macroscópicas de esas fuerzas fundamentales. Así, las llamadas
fuerzas de contacto entre dos cuerpos son realmente, en último análisis, de carácter
electromagnético (principalmente electrostático) y representan la suma total de un
número enorme de interacciones entre moléculas muy próximas entre sí. Las fuerzas
de fricción viscosa que experimenta un cuerpo que se mueve en el seno de un fluido
tienen también su origen en las fuerzas electromagnéticas a nivel molecular entre las
numerosas moléculas del cuerpo y del fluido.
Normalmente resultará difícil (por no decir imposible) y poco práctico obtener
la ley a la que obedece una fuerza macroscópica en función de las fuerzas
gravitatorias y electromagnéticas (principalmente estas últimas) entre partículas
submicroscópicas (moléculas, átomos, partículas elementales). Por lo tanto, las
§8.2.- Las fuerzas fundamentales. 189

expresiones de dichas leyes de fuerza habrá que suponerlas (como hipótesis de


trabajo) y obtenerlas experimentalmente.
Como ejemplos, un bloque que se desliza sobre un tablero experimenta una
fuerza de rozamiento que es aproximadamente proporcional a la fuerza normal que
hace el bloque contra el tablero; una esferilla que cae en un fluido viscoso está
sometida a una fuerza viscosa que se opone a su movimiento y que es aproximada-
mente proporcional a su velocidad; la fuerza que ejerce un muelle estirado es
aproximadamente proporcional a su deformación. Todas estas leyes de las fuerzas son
leyes empíricas y, como vemos, aproximadas; i.e., no son leyes fundamentales de la
Naturaleza.
Sin embargo, las dos fuerzas fundamentales anteriormente mencionadas, las
gravitatorias y las electromagnéticas, no son suficientes para describir todos los
fenómenos de la Física. El estudio de los fenómenos a escala nuclear y de partículas
elementales pone de manifiesto la existencia de otras dos fuerzas fundamentales: la
asociada a la denominada interacción fuerte, que mantiene juntos los nucleones
(protones y neutrones) del núcleo atómico y la asociada a la llamada interacción
débil, que existe entre las partículas elementales.
Las fuerzas gravitatorias y las electromagnéticas son fuerzas de largo alcance;
esto es, son efectivas a largas distancias y, por eso mismo, son responsables de los
fenómenos a gran escala. Las fuerzas nucleares y las de interacción débil son fuerzas
de corto alcance de modo que sus efectos sólo resultan evidentes a la escala nuclear.
Sin embargo estas fuerzas desempeñan un papel crucial en nuestra existencia. La vida
en la Tierra es posible gracias a la energía que, en forma de radiación luminosa,
recibimos del Sol, energía que en último análisis procede de los procesos nucleares
que tiene lugar en el Sol.
Resumiendo, todas las fuerzas distintas observadas en la Naturaleza pueden
explicarse hoy día en función de cuatro interacciones fundamentales o básicas que
ocurren entre las partículas elementales:
(1) Fuerzas gravitatorias.
(2) Fuerzas electromagnéticas.
(3) Fuerzas de la interacción fuerte.
(4) Fuerzas de la interacción débil.
y parece ser que no hay necesidad de ninguna otra fuerza fundamental adicional para
explicar todos los fenómenos conocidos hoy día. Es imposible, en el estado actual de
la Física, decir porque existen estas fuerzas y nos contentamos con escribir los
movimientos en función de ellas.
Por otra parte, es posible que las interacciones fundamentales no sean
completamente independientes, pero la relación existente entre ellas no ha sido
establecida aún de una forma satisfactoria. Experimentos recientes con partículas
elementales en el dominio de muy altas energías parecen indicar una conexión entre
la interacción electromagnética y la interacción débil. Quizás, con el tiempo, seamos
capaces de basar nuestra descripción de toda la Naturaleza en sólo una o dos
interacciones fundamentales, pero de momento tenemos que basarla en las cuatro
interacciones básicas descritas.
190 Lec. 8.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación...

§8.3. Fuerzas gravitatorias.- La fuerza de atracción gravitatoria entre dos


cuerpos es un fenómeno universal: todas las partículas ejercen entre sí una fuerza
gravitatoria de atracción. La ley de gravitación universal fue descubierta por Newton
y publicada en 1686. Esta ley puede enunciarse así:
Toda partícula material del Universo atrae a cualquier otra partícula con una
fuerza que es directamente proporcional al producto de las masas de ambas
partículas, inversamente proporcional al cuadrado de la distancia que las
separa y dirigida según la recta que las une.
Esto es, la fuerza F21 con que una partícula de masa m1 atrae a otra partícula de
masa m2 viene dada por

m1m2
F21 G e21 [8.3]
2
r21

donde r21 = r21e21 es el vector de posición de la


partícula 2 respecto a la 1, e21 es el vector
dirigido de la partícula 1 a la 2 (Figura 8.1) y G
es una constante universal, denominada cons-
tante de Gravitación Universal, cuyo valor,
determinado experimentalmente, es
Figura 8.1
N m2
G 6.672 0 × 10 11 [8.4]
kg 2
El signo negativo en la ec. [8.3] indica que la fuerza gravitatoria está dirigida hacia
m1, o sea que es una fuerza de atracción. La expr. [8.3] puede aplicarse para calcular
la fuerza que m2 ejerce sobre m1 (bastará intercambiar todos los subíndices 1 y 2). La
fuerza F12, así obtenida, tiene el mismo módulo y dirección de la fuerza F21, pero su
sentido es opuesto al de ésta, ya que el versor e12 es opuesto al versor e21. Así, en
principio, la ley de gravitación de Newton cumple los requisitos de la ley acción-
reacción.
La proporcionalidad inversa al cuadrado de la distancia que aparece en la ley de
la gravitación universal ya fue sospechada por HOOKE (1635-1703) y otros científicos
contemporáneos de Newton. Pero fue Newton1 quien consiguió deducir la ley de la
gravitación universal a partir de las leyes de KEPLER (1571-1630) y de sus propias
leyes del movimiento.
La ley de gravitación de Newton se refiere a la fuerza entre dos partículas.
¿Cómo puede aplicarse para calcular la fuerza gravitatoria entre dos cuerpos de un
cierto tamaño?. Evidentemente, el procedimiento a seguir será aplicar la ec. [8.3] entre
todas las parejas de partículas que podamos formar tomando una partícula de cada
cuerpo y sumando los resultados parciales obtenidos (Figura 8.2). Esta operación exige

1
Parece existir alguna evidencia de que Newton llegase a la deducción de esta ley a partir de
sus reflexiones sobre la caída de una manzana, pero los primeros cálculos para justificar su
exactitud se referían al movimiento de la Luna alrededor de la Tierra.
§8.3.- Fuerzas gravitatorias. 191

recurrir al calculo integral y, aunque no


es difícil, la pospondremos para cuando
estudiemos con más profundidad, en
una lección posterior, la ley de
gravitación. Por ahora nos confor-
maremos con aceptar la hipótesis
formulada por Newton (que demostró
posteriormente tras inventar el cálculo
Figura 8.2
diferencial e integral2) de que la fuerza
gravitatoria ejercida por o sobre una
esfera homogénea es la misma que se tendría si toda la masa de la esfera estuviera
concentrada en su centro. De acuerdo con este enunciado no tendremos ninguna
dificultad para calcular la fuerza gravitatoria entre un pequeño cuerpo y la Tierra, o
entre ésta y la Luna.
Al ser tan pequeño el valor de la constante de gravitación universal, G, la
atracción gravitatoria sólo puede apreciarse entre cuerpos de gran masa o si se toman
precauciones extremas para evitar cualquier otra perturbación que pueda actuar sobre
los cuerpos.
A modo de ejemplo calcularemos la magnitud de la fuerza gravitatoria existente entre dos
bolas de plomo de 1 kg de masa cada una, cuando sus centros están separados 10 cm. Tratando las
bolas como si la masa de cada una de ellas estuviese concentrada en su centro, obtendremos una
fuerza extraordinariamente pequeña:

1 1
F 6.672 × 10 11
6.672 × 10 9
N ≈ 10 µg [8.5]
0.12
En cambio, si repetimos el cálculo para la fuerza gravitatoria entre la Tierra y la Luna
encontraremos una fuerza muy grande:

7.35 1022 5.98 1024


F 6.672 × 10 11
≈ 2 × 1020 N [8.6]
(3.84 × 108)2

§8.4. Fuerzas electromagnéticas.- Las fuerzas ejercidas entre dos partículas


a causa de su carga eléctrica se denominan fuerzas electromagnéticas. La descripción
de estas fuerzas es considerablemente más complicada que la correspondiente a las
fuerzas gravitatorias.
Por una parte, la fuerza electromagnética entre dos partículas cargadas en reposo,
la llamada fuerza electrostática, puede ser atractiva o repulsiva, en tanto que la fuerza
gravitatoria es siempre atractiva.
Una complicación aún mayor surge cuando las partículas se encuentran en
movimiento, pues entonces a la fuerza electrostática se superpone la llamada fuerza
magnética, que es función de las velocidades de las partículas cargadas interactuantes
y que generalmente no actúa según la recta que une ambas partículas. Normalmente
utilizaremos el término de fuerza electromagnética para indicar que los dos efectos,

2
En realidad, Newton ideó el Cálculo de Fluxiones, antecedente del actual Cálculo Diferencial
e Integral.
192 Lec. 8.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación...

el electrostático y el magnético, están presentes. Sin embargo es importante


comprender que las fuerzas magnéticas no tienen existencia independiente de las
cargas eléctricas; estas fuerzas aparecen exclusivamente entre cargas eléctricas en
movimiento. Por esa razón, usaremos el término de fuerza eléctrica en un sentido
general para indicar la fuerza electrostática pero incluyendo la posibilidad de la
fuerza magnética, si las cargas están en movimiento.
Ahora, en nuestra breve descripción de las fuerzas fundamentales, comenzaremos
considerando la fuerza electrostática; esto es, la fuerza que actúa entre cargas
eléctricas en reposo. La ley de la fuerza electrostática fue descubierta por el físico
francés Charles A. COULOMB (1736-1806) en 1795 y establece que
Entre dos partículas cargadas existe una fuerza atractiva o repulsiva que es
proporcional al producto de las cargas, inversamente proporcional al
cuadrado de la distancia que las separa y dirigida según la recta que las une.
Esto es, de acuerdo con la notación utilizada en el artículo anterior, la fuerza electros-
tática entre dos partículas cargadas, en el vacío, viene expresada por

q1q2
F21 k e21 [8.7]
2
r21

en donde k es una constante, llamada constante de Coulomb, cuyo valor depende del
sistema de unidades elegido. En el Sistema Internacional de Unidades Físicas (SI),
la constante de Coulomb (que por razones históricas se acostumbra escribir 1/4π 0)
tiene el valor

1 N m2
k 8.99 × 10 9 [8.8]
4π 0 C2

C2
o sea 0
8.854 × 10 12 [8.9]
N m2
siendo 0 la llamada permitividad del vacío. Así, la ley de Coulomb la escribiremos

1 q1q2
F21 e21 [8.10]
4π 0
2
r21

Existen dos clases de carga eléctri-


ca. Las cargas de una misma clase se
repelen entre sí; las cargas de distinta
clase se atraen mutuamente. Siguiendo
la sugerencia de Benjamín FRANKLIN
(1706-90), y de modo arbitrario, se le
asignó el signo positivo a las de una
clase y el negativo a las de la otra. En
la ec. [8.10] viene incluido el hecho de
que las cargas del mismo signo se
Figura 8.3
repelen y las de distinto signo se atraen.
§8.4.- Fuerzas electromagnéticas. 193

Una importante propiedad de la carga eléctrica es que está cuantizada; esto es,
la carga eléctrica siempre tiene la magnitud Ne, en donde N es un número entero y
e una unidad fundamental de carga igual a la magnitud de la carga eléctrica de un
electrón o de un protón. Todas las partículas elementales conocidas poseen una carga
+e, -e o nula. La unidad fundamental de carga, en unidades del sistema SI (mks), o
sea en coulombs (C) es

e 1.602 × 10 19
C [8.11]

Las fuerzas coulombianas se superponen a las fuerzas gravitatorias, que están


siempre presentes. Como ambas fuerzas, la electrostática y la gravitatoria, varían en
razón inversa al cuadrado de la distancia entre las partículas, la relación entre ellas
es independiente de la separación entre las partículas. Podemos así comparar las
intensidades relativas de estas dos fuerzas entre partículas elementales, tales como
dos protones o dos electrones. La masa del protón es mp = 1.673×10-27 kg y su carga
es +e = 1.602×10-19 C, de modo que la relación entre la fuerza electrostática Fe y la
gravitatoria Fg para dos protones a cualquier separación es:

Fe k e2
≈ 10 36 [8.12]
Fg G mp2

Como los electrones poseen una masa que es me ≈ mp/1836, la relación Fe/Fg para
dos electrones es aún mayor (≈4×1042).
Así pues, la fuerza gravitatoria entre dos partículas elementales es tan pequeña
frente a la fuerza electrostática que puede despreciarse al describir la interacción. Por
lo tanto, sólo la fuerza electrostática es importante en la descripción de los sistemas
atómicos. En el núcleo atómico, la fuerza nuclear es aún más potente que la fuerza
electrostática entre los protones que lo constituyen, pero no tanto como para que ésta
sea siempre despreciable. Muchos fenómenos importantes a nivel del núcleo atómico
son consecuencia de las fuerzas electrostáticas.
Cuando las cargas eléctricas están en movimiento, a las fuerzas electrostáticas se
superponen otras, las fuerzas magnéticas, que dependen de las velocidades de las
partículas y que generalmente no actúan según la recta que une las partículas
interactuantes, por ser fuerzas deflectoras; esto es, que tienen siempre una dirección
normal a la velocidad de la partícula cargada sobre la que actúan. No vamos ahora
a entrar en más detalles acerca de esta fuerza, ni
tan siquiera nos va a preocupar la expresión
correcta de la ley de fuerza entre dos cargas
eléctricas puntuales que se mueven de modo
arbitrario, la una con respecto a la otra, puesto
que resulta demasiado complicado para hacerlo
sin entrar más a fondo en el tema. Nos confor-
maremos con escribir la llamada fórmula de
Lorentz:

F q(E v×B) [8.13]

Figura 8.4
194 Lec. 8.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación...

que nos permite calcular la fuerza electromagnética que actúa sobre una carga q que
se mueve con una velocidad v en un campo electromagnético definido por la intensi-
dad eléctrica E y la inducción magnética B.

§8.5. Fuerzas nucleares.- Las dos interacciones que acabamos de describir,


la gravitatoria y la electromagnética, son las únicas que necesitamos tener en cuenta
para explicar el movimiento de los objetos cotidianos y aun para explicar el
comportamiento de los sistemas atómicos. Sin embargo, cuando profundizamos dentro
del átomo e indagamos acerca de la naturaleza de las fuerzas que actúan entre los
componentes de su núcleo, encontramos que las fuerzas gravitatorias y
electromagnéticas no son ya apropiadas para describir los fenómenos que observa-
mos.
Como ya sabemos, el núcleo atómico es extraordinariamente pequeño, siendo su
radio del orden de 10-15 m (1 fm) y está compuesto por protones (p), partículas ele-
mentales con carga positiva, y neutrones (n), que no tienen carga eléctrica. Entre los
protones que constituyen el núcleo atómico existe una fuerza coulombiana repulsiva
muy fuerte que no puede ser compensada por la fuerza gravitatoria (atractiva) entre
los componentes del núcleo (los nucleones) pues, como hemos visto anteriormente,
la magnitud de ésta es despreciable frente a la de aquélla. Como observamos que un
gran número de núcleos son estables, es obvio que debe existir una fuerza atractiva
extraordinariamente fuerte que actúe en el interior del núcleo y compense a la fuerza
de repulsión coulombiana que tiende a romperlo.
A modo de ejemplo numérico, calcularemos aproximadamente la magnitud de la fuerza
electrostática entre dos protones en un núcleo típico. Así, consideramos el núcleo de helio (4He)
que está constituido por dos protones y dos neutrones, contenidos en un volumen de un radio de
2×10-15 m, aproximadamente. A esa distancia, la fuerza electrostática entre los protones es

e2 (1.6 × 10 19)2
Fe k 9 × 109 ≈ 58 N ≈ 6 kg [8.14]
r2 (2 × 10 15)2
que es una fuerza repulsiva enorme. Sin embargo, el núcleo 4He es muy estable.
El resultado anterior nos indica que debe existir una fuerza atractiva extraordina-
riamente fuerte entre los componentes del núcleo. Esta fuerza es la que denominamos
fuerza nuclear, también llamada fuerza de interacción fuerte para distinguirla de la
fuerza de interacción débil que actúa entre todas las partículas elementales.
La fuerza nuclear actúa entre dos protones (p-p), entre dos neutrones (n-n) y
entre un protón y un neutrón (p-n), pero sólo si las partículas están muy próximas.
Esto es, la fuerza nuclear es de corto alcance. Hoy sabemos que las fuerzas p-n y n-n
son esencialmente idénticas y que, aparte la porción coulombiana, la fuerza p-p es
la misma que la n-n o la p-n. Puesto que los protones y los neutrones tienen muchas
propiedades comunes (excepto, principalmente, la carencia de carga eléctrica en el
neutrón), estas partículas reciben el nombre genérico de nucleones. En lo que sigue
hablaremos de fuerzas nucleón-nucleón, incluyendo así de una vez las tres posibles
combinaciones.
Cuando la distancia entre dos nucleones es del orden de 1 fm (fermi) la fuerza
nuclear entre ellos es atractiva y unas 100 veces más intensa que la fuerza eléctrica
repulsiva que existe entre dos protones a esa misma distancia. Pero la fuerza nuclear
es de corto alcance, siendo su radio de acción como mucho del orden del radio nu-
§8.5.- Fuerzas nucleares. 195

clear, de modo que fuera de ese alcance deja de


existir bruscamente.
La fuerza nuclear no es enteramente atrac-
tiva, ya que para distancias muy pequeñas es
repulsiva; de ese modo se evita que el núcleo
atómico se colapse. En la Figura 8.5 se representa
esquemáticamente la variación de la fuerza nu-
clear entre dos nucleones en función de la
distancia que los separa.
Figura 8.5
En el momento presente no existe una ley
de fuerza para las fuerzas nucleares. Es más, en
la Física Nuclear no pensamos en términos de fuerza al describir la interacción entre
dos nucleones sino que encontramos preferible utilizar el concepto de energía de
interacción. Cualquier fórmula que escribamos en términos de las fuerzas no será más
que una grosera aproximación que omitirá muchas complicaciones. Así ocurre cuando
decimos que las fuerzas nucleares no decrecen simplemente con el cuadrado de la
distancia, sino que incluyen un factor de decrecimiento exponencial con la distancia,
de forma que escribimos
r
K r0 [8.15]
F e ( para r > r0 )
r2
donde r0≈10-15 m y, además, cuando r r0 la fuerza nuclear desaparece. La ec. [8.15]
corresponde a la fuerza nuclear derivada del potencial de YUKAWA. En nuestro
estado actual de conocimientos, la ley de la fuerza nuclear resulta muy compleja y
no podemos entenderla por un camino simple. Al tratar con partículas tan pequeñas
y tan cortas distancias, las leyes de la Mecánica Newtoniana pierden validez y deben
ser sustituidas por las de la Mecánica Cuántica. El problema total de analizar el
mecanismo íntimo que conduce a la aparición de las fuerzas nucleares está aún por
resolver.
Para terminar nuestra breve y elemental exposición sobre las fuerzas nucleares
diremos que este tipo de interacción no es exclusivo de los nucleones (protones y
neutrones) sino que existe una amplia variedad de partículas elementales, llamadas
hadrones que interaccionan por medio de la fuerza nuclear fuerte. Los hadrones
incluyen los mesones de muchos tipos (piones, kaones, ...) y los bariones, que a su
vez incluyen a los nucleones y a otras partículas pesadas. En cambio, otras partículas
elementales más ligeras no participan de este tipo de interacción; son los leptones,
que incluyen los electrones, positrones, muones y neutrinos.

§8.6. Interacción débil.- En el proceso radioactivo de desintegración β de un


núcleo, el núcleo padre emite un electrón y un neutrino; podemos expresar ese
proceso por
A A
(núcleo) → (núcleo) e νe [8.16]
Z Z 1
196 Lec. 8.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación...

lo que equivale a considerar que un neutrón del núcleo padre ha experimentado una
desintegración β,

n → p e νe [8.17]

de modo que se obtiene un núcleo hijo con un protón más y un neutrón menos que
el padre (isóbaro).
Del mismo modo que dos hadrones (dos nucleones por ejemplo) interaccionan
fundamentalmente a través de la fuerza de la interacción fuerte, el electrón y el
neutrino lo hacen (exclusivamente) por la fuerza de interacción débil. Esta fuerza
débil es la responsable de la desintegración β.
Se había pensado que la interacción débil no aparecería más que con la presencia
de neutrinos y otros leptones, pero también parece dirigir las desintegraciones lentas
de las llamadas partículas raras aun cuando no se detecte ningún leptón. La
interacción débil existe entre todo par de partículas elementales, por lo que también
se la denomina interacción universal de Fermi. La interacción débil es la única que
existe entre los electrones y los neutrinos, pero también existe entre los nucleones,
aunque es mucho más débil que la interacción fuerte y la interacción electromagnéti-
ca. La relación entre la fuerza débil y la fuerza nuclear es 1:1013, lo que nos permite
despreciar las "fuerzas débiles" cuando están en juego las nucleares.
Para terminar, y a modo de resumen, en la Tabla 8.1 presentamos las magnitudes
relativas de las cuatro fuerzas fundamentales que actúan entre diversos pares de
partículas elementales, para pequeñas distancias del orden de 10-15 m. Arbitrariamen-
te, hemos asignado la magnitud unidad a las fuerzas nucleares.

§8.7. Fuerzas moleculares.- Las fuerzas que actúan entre las moléculas
reciben el nombre de fuerzas moleculares. Estas fuerzas no tienen carácter
fundamental, en el sentido en que lo son las cuatro fuerzas básicas estudiadas
anteriormente, ya que son manifestaciones complejas de la interacción electromagné-
tica básica entre los electrones y núcleos de una molécula con los de otra. Las
fuerzas moleculares no han podido ser explicadas dentro del formulismo de la

Tabla 8.1.- Magnitudes relativas de las cuatro interacciones fundamentales. Hemos asignado la
magnitud unidad a la fuerza nuclear.

Tipo de interacción p-p p-n, n-n e-p e-ν

nuclear 1 1 0 0

electromagnética 10-2 0 10-2 0

débil 10-13 10-13 10-13 10-13

gravitatoria 10-38 10-38 10-41 0


§8.7.- Fuerzas moleculares. 197

Mecánica Clásica; sus detalles sólo pueden comprenderse dentro de la estructura de


la Mecánica Cuántica. Sin embargo, podemos encontrar descripciones empíricas
satisfactorias que nos pueden ser muy útiles en la comprensión de las fuerzas
moleculares. Se nos presentan diferentes casos.
Así, por ejemplo, en una molécula de agua (H2O), la carga negativa está más
ligada al átomo de oxígeno que a los átomos de hidrógeno, de modo que la posición
media de las cargas eléctricas negativas y de las positivas no coinciden en un mismo
punto. Las moléculas que tiene esta propiedad se llaman moléculas polares y están
caracterizadas por su momento dipolar, que se define como el producto de la carga
por la distancia entre sus centros. En el caso de las moléculas polares, la fuerza
molecular es relativamente intensa.
En otros casos, como en el de la molécula de oxígeno (O2) que es muy simétrica,
la carga eléctrica está más distribuida, de modo que coinciden en un mismo punto
las posiciones medias de las cargas positivas y negativas. Estas son las llamadas
moléculas no-polares y para ellas las fuerzas intermoleculares son menos intensas.
Para las moléculas no-polares cabría esperar que todas las fuerzas eléctricas se
neutralizasen; sin embargo es un hecho bien comprobado la existencia de una fuerza
atractiva para distancias grandes en comparación con el tamaño de la molécula. Esa
fuerza, en primera aproximación, varía en razón inversa a la séptima potencia de la
distancia, esto es

k
F [8.18]
r7
donde k es una constante para cada especie
molecular. La ec. [8.18] corresponde a la lla-
mada fuerza de Van der WAALS y para com-
prenderla se debe recurrir a los métodos me-
cano-cuánticos. Cuando las moléculas son
polares la atracción es más fuerte.
Además, las fuerzas moleculares, al Figura 8.6
igual que vimos que ocurre con las fuerzas
nucleares, no son estrictamente atractivas,
sino que para pequeñas distancias son fuerzas repulsivas que tienden a alejar las
moléculas. Estas fuerzas repulsivas son las que nos permiten estar sobre el suelo sin
que pasemos a través de él. En la Figura 8.6 representamos la variación de la magnitud
de la fuerza molecular entre dos moléculas en función de la distancia que las separa.
Así pues, las fuerzas moleculares son atractivas a gran distancia (relativa al
tamaño de la molécula) y repulsivas cuando las moléculas están muy próximas. Para
una cierta distancia r0 la fuerza molecular es nula, lo que significa que todas las
complejas interacciones electromagnéticas se compensan, de modo que a esa distancia
el sistema formado por las dos moléculas se encuentra en equilibrio. Si a partir de
esa posición tratásemos de aproximarlas, aunque solo fuera ligeramente, enseguida
aparecerían las fuerzas repulsivas que se oponen a esa aproximación: se requeriría
una fuerza externa extraordinariamente grande para aproximar las moléculas más allá
de su posición de equilibrio pues, como muestra la gráfica de la Figura 8.6, la fuerza
repulsiva aumenta rápidamente para distancias inferiores a r0. Por otra parte, si
198 Lec. 8.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación...

tratásemos de separarlas ligeramente, aparecería una fuerza atractiva que aumentaría


en intensidad conforme creciese la separación entre las moléculas; pero si la fuerza
externa fuese suficientemente intensa, entonces podríamos separarlas definitivamente,
esto es, romperíamos el enlace.
La gráfica de la Figura 8.6 nos muestra también que para pequeños desplazamien-
tos con respecto a la posición de equilibrio r0, la fuerza molecular (atractiva o
repulsiva) es proporcional al desplazamiento. Este resultado es conocido como ley de
Hooke o ley de la elasticidad, aplicable en muy diversas situaciones, y nos dice que
cuando un cuerpo o un sistema experimenta una deformación aparece una fuerza
restauradora que trata de devolverlo a las condiciones originales, y que dicha fuerza
es proporcional a la magnitud de la deformación. La ley de Hooke puede escribirse
en la forma

F k(r r0 ) k Δr [8.19]

donde Δr es la magnitud de la deformación y el signo negativo indica que la fuerza


es recuperadora. La constante k que aparece en la ec. [8.19] depende de la naturaleza
del sistema y debe determinarse experimentalmente. La ley de Hooke sólo es válida
para deformaciones relativamente pequeña; si la deformación es relativamente grande
no existirá una relación lineal entre ésta y la fuerza recuperadora; y si es aún más
grande puede que ni tan siquiera exista fuerza recuperadora y que el sistema
mantenga permanentemente la deformación o que se rompa.
Para terminar esta exposición de carácter general sobre las fuerzas moleculares
diremos que éstas son responsables de un gran número de fenómenos que se
presentan a escala macroscópica. Así, las llamadas fuerzas de contacto son, en último
análisis, fuerzas entre moléculas. También es ese el caso de las fuerzas de cohesión
que actúan entre las moléculas de una misma especie, de las fuerzas de adhesión que
actúan entre moléculas de distinta especie (entre líquido y sólido, por ejemplo), de
las fuerzas de tensión superficial en los líquidos, que junto con las anteriores dan
lugar a los fenómenos de capilaridad, de las fuerzas de rozamiento entre sólidos y de
las fuerzas de viscosidad que se oponen al movimiento interno de los fluidos reales
y al movimiento de los sólidos en el seno de aquéllos, de las fuerzas elásticas que
aparecen en los muelles extendidos o comprimidos o en cualquier cuerpo real
sometido a tensión o comprensión, etc ... Todas ellas son manifestaciones de las
fuerzas intermoleculares y, en último término, de la interacción electromagnética
básica.

§8.8. Fuerzas de rozamiento.- Las fuerzas de rozamiento están clasificadas


entre aquellas fuerzas pasivas que tratan de impedir o retardar el movimiento,
independientemente de la dirección en que dicho movimiento tenga lugar o tienda a
tenerlo. Si lanzamos un bloque, de masa m, a lo largo del tablero horizontal de una
mesa, con una velocidad inicial v0, la experiencia nos enseña que su velocidad no
permanece constante, sino que disminuye gradualmente hasta que el bloque se
detiene; esto es, el bloque experimenta una cierta aceleración a en sentido opuesto
al de su movimiento. Si en un referencial inercial observamos que un cuerpo está
acelerado debemos pensar que sobre él está actuando una fuerza resultante en la
misma dirección y sentido que la aceleración. Evidentemente, sobre el bloque de
§8.8.- Fuerzas de rozamiento. 199

nuestro experimento están actuando dos fuerzas en la dirección vertical: el peso P del
bloque y la reacción normal N del tablero sobre el bloque. Esas dos fuerzas deben
equilibrarse ya que no se observa aceleración alguna en la dirección vertical. Como
existe una aceleración en la dirección horizontal y en sentido opuesto al del
movimiento declararemos que sobre el bloque está actuando una fuerza de rozamien-
to, ejercida por el tablero, cuyo valor es ma.
En realidad, siempre que la superficie
de un cuerpo desliza sobre la de otro
aparecen las fuerzas de rozamiento, que
son paralelas a las superficies y obran
sobre cada uno de los cuerpos en tal senti-
do que se oponen al movimiento relativo.
Las fuerzas de rozamiento siempre se
Figura 8.7
oponen al movimiento y nunca lo ayudan.
Aunque no haya movimiento relativo
puede haber rozamiento entre las superficies: basta con que haya una tendencia al
movimiento como consecuencia de la acción de otras fuerzas que actúen sobre los
cuerpos en contacto. En este último caso hablaremos de rozamiento estático en
contraposición al rozamiento cinético que se presenta cuando hay movimiento
relativo.
El rozamiento desempeña un papel muy importante en la vida diaria. En general, el rozamiento
estático nos resulta útil y es difícil imaginar como sería la vida sin él. Sin el rozamiento estático
no podríamos caminar como lo hacemos, no podríamos sostener un lápiz entre nuestros dedos y,
si lo consiguiéramos, no podríamos escribir con él, no sería posible el transporte sobre ruedas (tal
como lo conocemos) y ni siquiera sería posible fabricar cuerdas y tejidos ya que su resistencia y
durabilidad depende del rozamiento entres sus fibras. También la acción de las bandas, poleas y
transmisiones del movimiento en la maquinaria sería imposible sin el rozamiento estático. En
contrapartida, el rozamiento cinético es por lo general un inconveniente. Al actuar sólo la fuerza
de rozamiento se detendrá cualquier cuerpo que se encuentre en movimiento. Tendremos que
consumir energía para mantener en movimiento uniforme un automóvil, un avión, un barco, ... o
una máquina cualquiera. Además, el rozamiento cinético hace que se desgasten las partes móviles
de las máquinas; en ingeniería se dedican muchas horas-hombre para reducirlo. En cambio, tenemos
a favor del rozamiento cinético, entre otras pocas cosas, la acción del embrague de un automóvil
(en la arrancada) y la de los frenos.

§8.9. Rozamiento. Estudio experimental.- Supongamos un bloque en reposo


sobre un tablero horizontal, como se muestra en la Figura 8.8, y apliquémosle una
fuerza horizontal cuya magnitud F podemos variar (tribómetro). Encontraremos que
cuando la magnitud de la fuerza F es suficiente pequeña el bloque permanece en
reposo sobre el tablero; la fuerza F está contrarrestada por una fuerza de rozamiento
(estático), fs, en la misma dirección pero en sentido opuesto al de la fuerza aplicada,
ejercida por el tablero y que obra en la superficie de contacto. Conforme vamos
aumentando la magnitud de la fuerza aplicada F nos iremos acercando a un valor
límite para el cual el movimiento es inminente. Hasta alcanzarse ese valor límite, la
fuerza de rozamiento estático irá creciendo de modo que en todo momento contrarres-
te exactamente a la fuerza aplicada F. En esa situación límite diremos que el tablero
ejerce una fuerza de rozamiento estático máxima sobre el bloque. Cuando aumen-
temos, aunque sólo sea ligeramente, la intensidad de la fuerza aplicada por encima
de ese valor límite, observaremos que el bloque se pone en movimiento, y que dicho
200 Lec. 8.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación...

movimiento es acelerado. Se demuestra así


que, una vez iniciado el movimiento, la
fuerza de rozamiento disminuye; esto es, la
fuerza de rozamiento cinético es menor que
la de rozamiento estático máxima. Si
después de iniciado el movimiento
reducimos la intensidad de la fuerza F
aplicada a un valor conveniente, en-
contraremos que es posible conservar el
bloque en movimiento uniforme; esta
fuerza puede ser pequeña pero no nula.
Quisiéramos ahora expresar las fuerzas
de rozamiento en función de las propie-
dades del cuerpo (el bloque) y de su medio
ambiente (el tablero); esto es, conocer la
ley de fuerza para el rozamiento. Como
veremos más adelante, al analizar el roza-
miento a nivel microscópico, el rozamiento
es un fenómeno extremadamente complejo,
ya que representa a nivel macroscópico el
Figura 8.8 valor promedio de un enorme número de
interacciones que ocurre a nivel microscó-
pico. No podemos, pues, esperar una ley de
fuerza para el rozamiento que tenga la elegante simplicidad y exactitud de la ley de
gravitación universal o de la ley de la electrostática. Las leyes a que obedece la
fuerza de rozamiento son leyes macroscópicas y empíricas que son sólo aproximadas
en sus predicciones. Sin embargo, es notable que, considerando la gran variedad de
superficies que encontramos, podamos entender muchos aspectos de la forma en que
ocurre el rozamiento en base a un formulismo relativamente sencillo. En este artículo
consideraremos únicamente el deslizamiento (no la rodadura) entre dos superficies
secas (no lubricadas).
Los primeros antecedentes del estudio experimental del rozamiento se remontan
a Leonardo da VINCI (1452-1519), quien encontró que la fuerza de rozamiento entre
dos superficies es proporcional a la carga (fuerza normal entre las superficies) e
independiente de la superficie de contacto. El enunciado de da Vinci relativo a estas
dos leyes es notable, sobre todo si consideramos que se hizo dos siglos antes de que
Newton desarrollarse por completo el concepto de fuerza. Estas leyes del rozamiento
fueron redescubiertas por AMONTONS (1663-1705) en 1699 y comprobadas en 1781
en Charles A. COULOMB, que fue el primero en señalar la diferencia entre rozamiento
estático y cinético. El trabajo de estos investigadores condujo a la formulación de las
dos leyes para la fuerza de rozamiento estático entre superficies no lubricadas:
El valor máximo de la fuerza de rozamiento estático ...
(1) ... es aproximadamente independiente del área (macroscópica) de
contacto, dentro de unos límites muy amplios.

(2) ... es proporcional a la fuerza normal de presión entre las superficies en


contacto.
§8.9.- Rozamiento. Estudio experimental. 201

Esta fuerza normal3 es la que ejerce cualquier cuerpo sobre otro, perpendicularmente
a la superficie de contacto mutuo, y proviene de la deformación elástica de los
cuerpos que están en contacto.
La proporcionalidad entre el valor máximo de la fuerza de rozamiento estático
y la fuerza normal se establece a través del llamado coeficiente de rozamiento
estático, que designaremos por µs, de modo que

fs ≤ µ s N [8.20]

siendo válido el signo (=) sólo cuando fs tiene su valor máximo; esto es, cuando el
movimiento es inminente.
La fuerza de rozamiento cinético, fk, entre superficies secas, obedece a las
mismas dos leyes anteriores del rozamiento estático y, además, ...
(3) ... es independiente de la velocidad relativa de las superficies al menos
si ésta es moderada.

(4) ... es, de ordinario, menor que la fuerza de rozamiento estático entre las
mismas superficies.
El cociente entre la fuerza de rozamiento cinético y la magnitud de la fuerza nor-
mal es llamado coeficiente de rozamiento cinético, que designaremos por µk, de modo
que

fk µk N [8.21]

Tanto µs como µk son constantes adimensionales, puesto que ambas son el cocien-
te de las magnitudes de dos fuerzas. Obsérvese que las ec. [8.20] y [8.21] son rela-
ciones entre las magnitudes de la fuerza normal y la de rozamiento; estas fuerzas son
perpendiculares entre sí. Los valores de los coeficientes de rozamiento, estático y ci-
nético, dependen principalmente de la naturaleza de las superficies y de su grado de
pulimento. Ambos coeficientes pueden tener valores superiores a la unidad, si bien
en los problemas más corrientes no será ese el caso, y además, de ordinario, es µs > µk.
En la Tabla 8.2 mostramos algunos valores típicos de ambos coeficientes para varios
materiales.
Aunque las llamadas leyes del rozamiento son útiles para el propósito de una
orientación preliminar en este tema y para las aplicaciones técnicas, un poco de
reflexión y de experimentación nos demostrará que no pueden aceptarse sin grandes
reparos. Así, una observación cuidadosa demostraría que los coeficientes de
rozamiento no pueden determinarse de modo exacto para dos superficies dadas, ya
que los valores obtenidos variarán de un experimento al siguiente aun cuando las
condiciones sean aparentemente las mismas, de modo que solamente podemos
asignarles unos valores aproximados.
Como ejemplo de la variación del coeficiente de rozamiento para dos superficies dadas
podemos considerar el caso del vidrio en contacto y resbalando sobre vidrio. Si las dos superficies
son planos ópticos cuidadosamente preparados y si dichas superficies, previamente limpiadas, se
ponen en contacto, pueden agarrarse entre sí de un modo tan intenso que se requiera un gran

3
Se trata de una fuerza de ligadura, como veremos en §8.13.
202 Lec. 8.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación...

Tabla 8.2.- Valores de los coeficientes de rozamiento estático y cinético para varios materiales.

material µs µk material µs µk

hielo - hielo 0°C 0.05 - 0.15 0.02 hierro-hierro 1.2 0.15

madera - madera 0.25 - 0.50 0.2 - 0.5 cobre-cobre 1.6 - 3 0.3

madera - metal 0.20 - 0.60 0.2 - 0.5 níquel-níquel 3.0 0.53

madera - ladrillo 0.30 - 0.40 0.2 - 0.3 caucho-sólido 1. - 4. 0.9 - 1.2

vidrio - metal 0.50 - 0.70 0.4 - 0.6 teflón-teflón 0.04 0.04

acero - acero 0.74 - 0.78 0.42 - 0.57

esfuerzo para separarlas de nuevo. En estas condiciones la misma idea de coeficiente de rozamiento
pierde todo significado. Incidentalmente, la propensión de las superficies a agarrarse aumenta con
el tiempo de contacto y si queremos evitar un riesgo excesivo de agarrotamiento es conveniente que
las hagamos deslizar o separarse antes de que sea demasiado tarde. En general, el coeficiente de
rozamiento estático tiende a aumentar con el tiempo de contacto precedente. También, de ordinario,
el coeficiente de rozamiento estático (para una misma carga) suele aumentar si las superficies en
contacto han sido presionadas una contra otra con anterioridad.
La tercera ley del rozamiento dice que el coeficiente de rozamiento cinético es independiente
de la velocidad, pero esto sólo es cierto entre unos límites bastantes estrechos. La comprobación
experimental de esta ley exige una experimentación sumamente cuidadosa porque el rozamiento
aparente entre dos superficies se reduce considerablemente si las superficies vibran muy rápidamen-
te. Cuando el experimento se hace a muy altas velocidades debemos asegurarnos que el descenso
que se observe en el valor del coeficiente de rozamiento no se deba precisamente a la existencia
de esas vibraciones.

§8.10. Ángulos de rozamiento.- La superficie rugosa en contacto con el


bloque B (Figura 8.9a) ejerce sobre éste dos fuerzas: la reacción normal N y la fuerza
de rozamiento f. Aunque ambas fuerzas están distribuidas en toda el área de contacto,
en la Figura 8.9 hemos representado las resultantes N y f de las mismas, aunque
también podemos expresarlas en función de la resultante R y del ángulo de
rozamiento θ definido por la dirección de R y la normal a la superficie de contacto.
De la Figura 8.9a se sigue:

f R sen θ N R cos θ [8.22]

f
de modo que, tg θ
N [8.23]

El valor del ángulo θ cuando el movimiento es inminente se llama ángulo de


rozamiento estático (θs); su valor cuando existe movimiento relativo entre las dos
superficies se denomina ángulo de rozamiento cinético (θk). De las definiciones de
los coeficientes de rozamiento estático [8.20] y cinético [8.21] se siguen las relaciones
§8.10.- Ángulos de rozamiento. 203

existentes entre éstos y los respectivos ángulos de


rozamiento:

tgθ s µs tgθ k µk [8.24]

Las denominaciones de ángulos de rozamiento


proceden del siguiente hecho, que el lector compro-
bará fácilmente. En la Figura 8.9b, cuando vayamos
aumentando gradualmente el ángulo de inclinación
del plano sobre el que puede deslizar el bloque B, el
movimiento de éste será inminente cuando θ=θs. En
el caso más frecuente, una vez iniciado el movimien-
to, éste será acelerado. Si deseamos que el bloque B
descienda a velocidad constante, deberemos disminuir
gradualmente el ángulo de inclinación del plano hasta
que sea θ=θk (vide Problema 8.5).
Figura 8.9
§8.11. Rozamiento. Estudio microscópico.-
A la escala molecular, incluso la superficie más finamente pulida está muy lejos de
ser plana (Figura 8.10). Resulta fácil aceptar que, cuando colocamos dos cuerpos en
contacto, el área real (microscópica) de contacto sea mucho menor que el área de
contacto aparente (macroscópico). En algunos casos estas áreas pueden encontrarse
en la proporción 1:10 000. Comprenderemos entonces que la presión en los contactos
reales debe ser enorme. Las investigaciones realizadas por BOWDEN, en la década de
los 40, han demostrado que dichas presiones son suficientes para hacer que hasta un
duro metal como el acero fluya plásticamente. De ese modo, las crestas de las ir-
regularidades en las superficies en contacto son aplastadas de manera que aumenta
la superficie de contacto y la presión disminuye hasta que está justamente en el límite
que causaría el fluir del metal. De hecho, muchos puntos de contacto quedan sol-
dados en frío entre sí. Este fenómeno de adherencia superficial se debe a que, en los
puntos de contacto, las moléculas en las caras opuestas de las superficies están tan
próximas las unas a las otras que las fuerzas moleculares son extraordinariamente
intensas.
Ya sea que dichas soldaduras locali-
zadas ocurran o no, habrá siempre un con-
siderable grado de trabazón entre las super-
ficies reales, que, como ya hemos dicho,
son rugosas a escala molecular. Cuando un
cuerpo, como por ejemplo un metal, se
arrastra sobre otro, la fuerza de rozamiento
está relacionada con la ruptura de esos
millares de pequeñas soldaduras, que con-
tinuamente se vuelven a formar en cuanto
se presentan nuevas oportunidades de Figura 8.10
contacto. Experimentos realizados con
rastreadores radiactivos han permitido
demostrar que durante el proceso de ruptura de las pequeñas soldaduras existe un
intercambio de fragmentos de materia de una superficie a otra.
204 Lec. 8.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación...

Asociado a la extrema pequeñez de las áreas de contacto, se presenta un calenta-


miento friccional localizado cuando ocurre el deslizamiento. Se ha obtenido evidencia
de este calentamiento conectando dos metales diferentes, resbalando el uno sobre el
otro, a un voltímetro de alta precisión y midiendo la fuerza electromotriz (f.e.m.)
producida por efecto termoeléctrico. Estas medidas han puesto en evidencia que se
alcanzan temperaturas considerablemente elevadas, hasta de 1 000°C y aún más, que
incluso pueden producir una fusión local en algunas zonas de contacto, aun cuando
la superficie en su conjunto pueda sentirse sólo ligeramente caliente.
El valor del coeficiente de rozamiento entre dos superficies depende de diversos
factores, como son la naturaleza de los materiales, el acabado de las superficies, la
presencia de películas superficiales, el grado de contaminación de las superficies, la
temperatura, ...
Es un hecho notable que si intentamos medir el valor del coeficiente de rozamiento entre dos
sustancias puras, tales como cobre sobre cobre, nos encontramos con resultados erróneos puesto
que, normalmente, la superficies en contacto no serán de cobre puro sino que estarán contaminadas
por óxidos y otras impurezas. Pero si intentásemos hacer nuestra medida para un contacto cobre-
cobre puro, para lo cual deberíamos pulir y limpiar cuidadosamente las superficies a fin de eliminar
cualquier película superficial de óxido o de grasa, e hiciéramos la experiencia en el vacío, para
evitar la oxidación superficial del cobre y que quedase atrapada una película de aire entre las super-
ficies, entonces encontraríamos con sorpresa que los dos cuerpos quedan soldados firmemente entre
sí. La explicación de esta inesperada conducta es que cuando los átomos son todos de un mismo
elemento no hay ningún procedimiento por el que puedan "saber" si pertenecen a una u otra pieza.
Cuando existen otros tipos de átomos o moléculas (óxidos, grasas, ...) interpuestos entre las dos
piezas en contacto, los átomos de cobre si "saben" a que pieza pertenecen y el rozamiento se reduce
a sus valores normales. El mismo fenómeno es fácilmente observable con láminas planas de vidrio
convenientemente desengrasadas.
Con todas estas complicaciones no nos debe extrañar que no exista una teoría
exacta del rozamiento en seco y que las leyes del mismo sean sólo empíricas y apro-
ximadas. No es posible, dada su complejidad, establecerlas a partir de las fuerzas
fundamentales, ni tan siquiera a partir de las fuerzas intermoleculares, pero la teoría
microscópica del rozamiento (teoría de la adherencia superficial) ayuda a comprender
las leyes enunciadas anteriormente.
A primera vista parecería lógico que la fuerza máxima de rozamiento estático (y
lo mismo para el rozamiento cinético) fuese proporcional al área de contacto. Esto
significaría que cuando arrastramos un ladrillo apoyado sobre una de sus caras más
extensas el rozamiento debería ser mayor que cuando lo arrastramos sobre uno de sus
bordes. Sin embargo, la primera ley del rozamiento, y la experiencia, nos dice que
no es así, y que la fuerza de rozamiento es independiente, con buena aproximación,
del área de contacto. Pero el área de contacto a la que se refiere esa ley es el área
de contacto macroscópica (aparente) que es mucho mayor que el área de contacto
microscópica (real). En realidad, la fuerza de rozamiento es proporcional al área de
contacto real (microscópica), como parece lógico; pero esta área es proporcional al
área macroscópica y a la presión que se ejercen entre sí las superficies.
Cuando el ladrillo de nuestro ejemplo se apoya sobre una de sus caras extensas existen un
número grande de superficies de contacto microscópicas relativamente pequeñas; cuando el ladrillo
se apoya sobre uno de sus bordes el número de superficies de contacto microscópicas es menor
pero, debido a la mayor presión, la extensión de cada una de ellas es mayor que en el caso anterior.
De ese modo la disminución del número de contactos queda compensado con el aumento individual
del área de cada uno de ellos y el área total de contacto real es la misma en ambos casos.
§8.11.- Rozamiento. Estudio microscópico. 205

El rozamiento por deslizamiento entre superficies secas puede reducirse


considerablemente utilizando lubricantes. En un mural egipcio, fechado en
1900 A.C., se ve una gran estatua que es arrastrada mientras que un hombre va
vertiendo aceite en su camino. Con el uso de los lubricantes se sustituyen las fuerzas
de rozamiento entre sólidos por las de viscosidad, que son considerablemente
menores. Como veremos en el próximo artículo, los gases son las sustancias que a
las temperaturas ordinarias presentan menor viscosidad, de modo que una técnica
muy eficaz para reducir el rozamiento entre dos superficies hasta un valor práctica-
mente nulo es introducir una capa de gas (colchón de gas) entre ellas. Actualmente
nos servimos de éstas técnicas en los laboratorios, utilizando discos de nieve
carbónica (hielo seco, CO2), mesas y carriles de aire comprimido, ...

§8.12. Fuerzas de rozamiento en los fluidos.- Cuando un cuerpo se mueve


en el seno de un fluido real, tal como un líquido o un gas, aparecen unas fuerzas que
actúan sobre el cuerpo y que se oponen a su movimiento. Estas fuerzas, al igual que
las estudiadas anteriormente, son fuerzas de rozamiento que tienen su origen en un
gran número de interacciones entre las moléculas del cuerpo y las del fluido y,
principalmente, entre las del propio fluido. Como el fenómeno es demasiado comple-
jo no podemos establecer una ley exacta para estas fuerzas de rozamiento y, al igual
que hicimos en el artículo anterior, nos conformamos con buscar unas leyes empí-
ricas, y por lo tanto aproximadas, que si bien no nos explican las causas del roza-
miento interno en los fluidos, nos permiten resolver numerosos problemas prácticos.
Con frecuencia, es suficiente considerar que la fuerza que se opone al movimien-
to de un cuerpo en el seno de un fluido sea proporcional a alguna potencia de la
velocidad. Entonces podemos expresar dicha fuerza en función de la velocidad como

f k v n ev [8.25]

donde k es una constante cuyo valor depende principalmente de la geometría del


cuerpo y de la naturaleza del fluido. El movimiento de un cuerpo en un medio fluido
en el que la fuerza resistiva es proporcional a la velocidad o al cuadrado de la veloci-
dad (o a una combinación lineal de ambas) fue estudiado por Newton en sus Princi-
pia en 1686. Una generalización de esos estudios para cualquier potencia de la velo-
cidad fue llevada a cabo por J. BERNOULLI (1667-1748) en 1711. La denominación
de ley de rozamiento de Newton se aplica normalmente para las fuerzas de rozamien-
to que son proporcionales al cuadrado de la velocidad; la de ley de rozamiento de
Stokes se suele reservar para cuando la fuerza de rozamiento es proporcional a la
velocidad.
Cuando un cuerpo se mueve en el seno de un fluido con una velocidad relati-
vamente pequeña, podemos suponer, con buena aproximación, que la fuerza resistiva
obedece a la ley de Stokes; esto es

f kv Kηv [8.26]

donde hemos descompuesto el coeficiente de rozamiento k en dos factores. El prime-


ro de ellos depende de la forma del cuerpo: así, en el caso de una esfera de radio R,
un cálculo laborioso demuestra que
206 Lec. 8.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación...

Tabla 8.3.- Coeficientes de viscosidad para algunos fluidos a varias temperaturas.

fluido temperatura viscosidad fluido temperatura viscosidad


(°C) (°C)

aire 0 170.8 µP glicerina 20 14.90 P


20 181.0 µP 30 6.29 P
40 190.4 µP
azúcar 109 28. kP

agua 0 1.787 cP aceite de motor


20 1.002 cP
40 0.653 cP ligero 16 113.8 cP
38 34.2 cP
alcohol 20 1.2 cP 100 4.9 cP

aceite de 20 138.0 cP pesado 16 660.6 cP


oliva 40 36.3 cP 38 127.4 cP

K 6π R [8.27]

El segundo factor, η, es independiente del material y forma del cuerpo y depende


de la naturaleza del fluido y de su temperatura. El coeficiente η representa la fricción
interna del fluido; esto es, la fuerza de rozamiento entre las diferentes capas fluidas
que se mueven con distinta velocidad. Esta fricción interna se llama viscosidad y η
es el coeficiente de viscosidad. En el sistema de unidades cgs, el coeficiente de
viscosidad se expresa en dyn s/cm2, unidad que recibe el nombre de poise (P); nor-
malmente se acostumbra a expresarla en centipoise (cP). La viscosidad de los gases
es mucho menor que la de los líquidos y aumenta con la temperatura, al contrario de
lo que ocurre con los líquidos. En la Tabla 8.3 presentamos los coeficientes de
viscosidad de diferentes fluidos.

§8.13. Fuerzas de ligadura.- Cuando intentamos determinar la fuerza


resultante que actúa sobre una partícula hemos de poner cuidado en incluir no
solamente las fuerzas activas, tales como el peso, las fuerzas eléctricas, las fuerzas
elásticas ejercidas por muelles, las tensiones en cuerdas ... sino también las llamadas
fuerzas de reacción vincular o de ligadura.
Decimos que un punto material está ligado o vinculado cuando existen unas
limitaciones físicas que constriñen sus movimientos; estas limitaciones físicas reciben
el nombre de ligaduras. Así, por ejemplo, las bolas de un ábaco sólo pueden efectuar
movimientos a lo largo de las varillas que las soportan; una bolita situada sobre la
superficie de una esfera maciza está sometida a una ligadura tal que sólo puede mo-
verse en dicha superficie o en la región exterior a la esfera; las moléculas de un gas
encerrado en un recipiente están sometidas a unas ligaduras tales que sólo les
permiten moverse en el interior del recipiente ...
Las ligaduras son susceptibles de clasificarse atendiendo a muy diversos puntos
de vista. Así, vemos que existe una gran diferencia entre la ligadura impuesta por la
§8.13.- Fuerzas de ligadura. 207

varilla del ábaco y la impuesta por la esfera de los ejemplos anteriores. En efecto, la
ligadura impuesta por la varilla del ábaco es eficaz en todas las direcciones perpen-
diculares a la varilla (de hecho las bolas sólo pueden moverse a lo largo de la vari-
lla), en tanto que la ligadura impuesta por la superficie de la esfera sólo es eficaz en
un sentido de la dirección perpendicular a la superficie esférica, ya que nada nos
impide separar la bolita de dicha superficie (de hecho, la bolita abandonará la super-
ficie tras hacer un cierto recorrido sobre ella).
De un modo general, la línea o la superficie a la que está vinculada la partícula
recibe en nombre de guía y podemos clasificar las ligaduras en
Unilaterales: si la ligadura es eficaz en un solo sentido de la normal a la
guía.

Bilaterales: si la ligadura es eficaz en los dos sentidos de la normal a la


guía.
Bajo otro punto de vista, las ligaduras pueden clasificarse en
Holónomas: cuando la condición de ligadura es expresable mediante una
ecuación de la forma

f ( x, y, z; t ) 0 [8.28]

que relaciona las coordenadas de la partícula y, eventualmente, el tiempo.


Un ejemplo de este tipo de ligaduras lo constituye una partícula obligada a moverse a lo largo de
una curva o una superficie, ya que la ecuación de esa guía relaciona las coordenadas de la partícula
en la forma de la ec. [8.28]. Así, por ejemplo, si la partícula está obligada a moverse a lo largo de
la parábola de ecuación y = 3x2, ésta ecuación expresa la condición de la ligadura.

No-holónomas: cuando la condición de ligadura no es expresable por una


ecuación que relacione las coordenadas de la partícula y el tiempo, de la
forma [8.28].
Las paredes de un recipiente que contiene un gas constituyen, para las moléculas del gas, una
ligadura no-holónoma. La ligadura impuesta por la superficie de una esfera maciza a una bolita que
se mueva en su exterior es también una ligadura no-holónoma, que puede expresarse por la
desigualdad

x2 y2 z2 ≥ R2 [8.29]

siendo x,y,z las coordenadas de la partícula y R el radio de la esfera. Así, en el campo gravitatorio,
la bolita se moverá inicialmente sobre la superficie de la esfera pero finalmente la abandonará.
Las ligaduras pueden clasificarse atendiendo a si son o no independientes del
tiempo en:
Esclerónomas: cuando la ligadura es independiente del tiempo.
Constituye un ejemplo de este tipo la ligadura correspondiente a un punto material obligado a
moverse a lo largo de una curva fija, f(x,y)=0, es decir que las coordenadas de la partícula deben
satisfacer en todo instante la ecuación de la curva.

Reónomas: cuando la ligadura contiene explícitamente al tiempo.


Un ejemplo de este tipo de ligadura lo constituye una partícula obligada a moverse sobre una curva
móvil, f(x,y;t)=0.
208 Lec. 8.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación...

Podemos transformar un sistema con ligaduras en un sistema libre sin más que
sustituir las ligaduras por las llamadas fuerzas de ligadura; i.e., por unas fuerzas que
produzcan los mismos efectos sobre el movimiento de la partícula que las ligaduras
a las que sustituyen. Este modo de operar se conoce con el nombre de Principio de
liberación de LAGRANGE (1736-1818) que se enuncia del siguiente modo:
Todo sistema con ligaduras puede suponerse libre de ellas con tal de añadir
a las fuerzas activas las llamadas fuerzas de ligadura que producen los
mismos efectos que las ligaduras a las que sustituyen.
De este modo podemos obtener un diagrama en el que se incluyen el cuerpo y
todas las fuerzas que actúan sobre él, incluidas las de ligadura (una vez suprimidas
las propias ligaduras); dibujaremos así el llamado diagrama del cuerpo libre (de
ligaduras), que constituye un primer paso en la resolución de los problemas de la
Mecánica.

Figura 8.11

Así, por ejemplo, un bloque situado sobre el tablero horizontal de una mesa está sujeto a una
ligadura (unilateral, no-holónoma y esclerónoma) que constriñe sus movimientos: sólo podemos
moverlo deslizándolo sobre el tablero o levantándolo sobre él. La ligadura impuesta por el tablero
a los movimientos del bloque puede sustituirse por la fuerza de ligadura correspondiente que, en
este caso, viene representada por la llamada fuerza de reacción normal, N, que ejerce el tablero
sobre el bloque. Obsérvese que ésta fuerza y el peso, P, del bloque no forman una pareja de acción-
reacción. El Principio de Liberación nos permite escribir:

F P f N ma [8.30]

En la Figura 8.11 hemos dibujado el diagrama del bloque libre, en el que hemos sustituido la
ligadura (tablero) por la fuerza de ligadura (N) que produce el mismo efecto que aquélla.
Las fuerzas de ligadura están caracterizadas por las propiedades siguientes:
(1) Las fuerzas de ligadura no producen movimiento; tan sólo impiden los
movimientos producidos por las fuerzas activas que no sean compatibles con
las ligaduras.

(2) La magnitud de las fuerzas de ligadura se considera ilimitada, dependien-


do de las fuerzas activas y anulándose cuando éstas se anulan.
§8.13.- Fuerzas de ligadura. 209

(3) La dirección de las fuerzas de ligadura siempre es normal a la guía4.


Las ligaduras introducen dos tipos de dificultades en la resolución de los
problemas de la mecánica de la partícula.
(a) Las coordenadas de la partícula dejan de ser independientes entre sí,
puesto que están relacionadas por las ecuaciones de las ligaduras.

(b) Las fuerzas de ligadura no son conocidas a priori, sino que se encuen-
tran entre las incógnitas del problema.

Imponer ligaduras a una partícula (o a un sistema de partículas) es reconocer


la existencia de unas fuerzas (las de ligaduras) que no podemos especificar
directamente y que sólo conocemos por los efectos que producen en el
movimiento de la partícula (o del sistema de partículas).
Cuando las ligaduras tienen carácter holónomo, es relativamente fácil soslayar
la dificultad que introduce el desconocimiento a priori de las fuerzas de ligadura.
Bastará para ello introducir las ecuaciones que expresan las condiciones de ligadura
junto a la ecuación diferencial del movimiento en la que solo intervendrán las
componentes de las fuerzas activas en la dirección del movimiento permitido por las
ligaduras; de ese modo evitamos que aparezcan las fuerzas de ligadura en la ecuación
diferencial del movimiento. En el caso de que las ligaduras sean no-holónomas no
será posible, en general, aplicar ese método y cada problema requerirá un tratamiento
propio.

§8.14. Fuerzas de inercia.- Todas las fuerzas que hemos considerado hasta
ahora son fuerzas reales, en el sentido de que podemos identificar a sus agentes; i.e.,
otros cuerpos responsables de cada una de ellas. Conocidas las fuerzas que actúan
sobre la partícula, la segunda ley del movimiento nos permite calcular la aceleración
que ésta adquiere. Pero, evidentemente, necesitamos un referencial con respecto al
cual mediremos la aceleración de la partícula y, además, es necesario que dicho
referencial sea inercial, pues sólo en esos referenciales es válida la primera ley del
movimiento (como ya vimos) y la segunda ley del movimiento (como veremos).
Sin embargo, en muchas ocasiones puede ser conveniente aplicar las leyes del
movimiento desde el punto de vista de un observador no-inercial. Así, para describir
el movimiento de un cuerpo sobre o cerca de la superficie terrestre puede resultar
conveniente emplear un referencial ligado a la Tierra y que gira con ella (referencial
o sistema de laboratorio) a pesar de que dicho referencial es no-inercial. En los
referenciales no-inerciales, la fuerza que actúa sobre la partícula no es igual
simplemente al producto de su masa por su aceleración, como ocurre en los
referenciales inerciales. No obstante, en los referenciales no-inerciales, podemos
seguir escribiendo la segunda ley de Newton en la forma habitual, F = ma, si

4
En algunos textos, esta propiedad se enuncia haciendo referencia a los vínculos lisos, ya que
incluyen las fuerzas de rozamiento entre las de ligadura. Nosotros preferimos, siguiendo la
tendencia más actual, considerar las fuerzas de rozamiento como fuerzas pasivas diferenciadas de
las de ligadura, por lo que el enunciado que hemos dado es correcto.
210 Lec. 8.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación...

consideramos, junto con las fuerzas reales, otras fuerzas, llamadas fuerzas inerciales,
que dependen de la aceleración del referencial con respecto a un referencial inercial.
En este artículo vamos a centrar nuestra atención en los referenciales no-
inerciales en movimiento de traslación (sin rotación) con respecto a un referencial
inercial. En la siguiente lección nos ocuparemos ampliamente de los referenciales en
rotación.
Imaginemos un referencial S, que consideraremos inercial, y un segundo
referencial S′ que se mueve respecto al primero con movimiento de traslación
acelerado (uniformemente o no). Por simplicidad, escogeremos los ejes coordenados
xyz e x′y′z′ de modo que los ejes correspondientes sean paralelos entre sí, como se
muestra en la Figura 8.12. Consideraremos ahora una partícula P y sean r y r′ los
vectores de posición de dicha partícula con respecto a los orígenes O y O′ de cada
uno de los referenciales. Estos vectores de posición están relacionados en la forma

r rO r [8.31]

donde rO=OO′ es el vector de


posición del origen del referencial
S′ con respecto al referencial S.
Las velocidades de la partícula en
cada uno de los referenciales, que
designaremos por v y v′, respec-
tivamente, están relacionadas por

v vO v [8.32]
Figura 8.12
que se obtiene derivando con res-
pecto al tiempo la ec. [8.31] y don-
de vO representa la velocidad del referencial S′ con respecto al referencial S. A partir
de la ec. [8.32], derivándola de nuevo con respecto al tiempo, encontramos la relación
existente entre las aceleración de la partícula P en ambos referenciales; esto es

a aO a [8.33]

donde aO representa la aceleración del referencial S′ con respecto al referencial S.


Esto es, los observadores S y S′ miden, en general, aceleraciones diferentes para el
movimiento de la partícula P.
Sabemos que en un referencial inercial se cumple

F ma [8.34]

siendo F la resultante de las fuerzas aplicadas a una partícula de masa m (que


suponemos constante) y a la aceleración de la misma en el referencial inercial.
¿Cómo se transformará la ec. [8.34] cuando hagamos las observaciones desde un
referencial no-inercial?.
Puesto que la fuerza resultante F es la representación de las interacciones de la
partícula con su medio ambiente, esto es, con los demás cuerpos existentes en las
proximidades, el cambio de referencial no modificará, al menos en el ámbito de la
Mecánica Clásica, dichas interacciones, de modo que F permanecerá invariante. Del
§8.14.- Fuerzas de inercia. 211

mismo modo, la masa de la partícula se considera invariante al pasar de un


referencial al otro. En cambio, la aceleración medida en el referencial S′ no es la
misma que la que se mide en el referencial S; por consiguiente, la aceleración no es
invariante. Obviamente, sustituyendo [8.33] en [8.34], podemos escribir

F m ( aO a ) maO ma [8.35]

de modo que en el referencial S′ la resultante de las fuerzas aplicadas, F, no es igual


simplemente al producto de la masa de la partícula por su aceleración en ese
referencial, sino que hay que añadir un término, maO, que representa el efecto de la
aceleración del propio referencial no-inercial. La ec. [8.35] no tiene la forma que
presenta habitualmente la segunda ley del movimiento, pero podemos conseguir que
se le parezca si la escribimos en la forma

F maO ma [8.36]

pues entonces tenemos en el segundo miembro el producto de la masa de la partícula


por su aceleración en el referencial no-inercial. En cambio, en el primer miembro de
la ec. [8.36] nos encontramos, además de con la resultante de las fuerzas aplicadas,
con el término -maO que, aunque no es una fuerza, tiene dimensiones de fuerza. Al
trabajar en los referenciales no-inerciales es conveniente considerar el término -maO
como si fuese una fuerza, a la que denominaremos fuerza de inercia y representare-
mos por FO; esto es,

FO maO [8.37]

de modo que la ec. [8.36] puede ahora escribirse como

F F FO ma [8.38]

que es la forma que adopta la segunda ley del movimiento en los referenciales no-
inerciales. En el referencial no-inercial hay que considerar, junto con las fuerzas
reales, las fuerzas de inercia, ya que de ese modo la suma F′ de todas las fuerzas
(reales y de inercia) será igual al producto de la masa de la partícula por su
aceleración en el referencial no-inercial.
Las fuerzas de inercia reciben también el nombre de fuerzas ficticias, en
contraposición al de fuerzas reales, ya que a diferencia de éstas no las podemos
asociar con ningún cuerpo particular en el medio ambiente de la partícula sobre la
que actúan; i.e., no tienen agente. Representan la no-inercialidad del referencial y,
naturalmente, al observar el movimiento de la partícula desde un referencial inercial
las fuerzas de inercia desaparecen. Las fuerzas de inercia son simplemente una
técnica que nos permite aplicar las leyes de Newton en su forma habitual a ciertos
fenómenos cuando nos empeñamos en describirlos desde el punto de vista de un
observador no-inercial. Las fuerzas de inercia son simples ficciones que introducimos
para poder seguir escribiendo F = ma, aún cuando la aceleración se mida con
respecto a un referencial no-inercial. Aunque las fuerzas de inercia son ficticias
(falsas), para un observador no-inercial parecen tan reales como las demás debido a
la confianza que tiene el observador en la validez de las leyes de Newton.
212 Lec. 8.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación...

Cualquier cosa ficticia tiende a parecernos confusa; para aclarar lo que


representan las fuerzas de inercia volveremos a los experimentos idealizados, sobre
la plataforma lisa de un vagón de ferrocarril acelerado, de los que nos servimos en
la Lección 6 para comprender la diferencia existente entre los referenciales inerciales
y no-inerciales.
En primer lugar considera-
remos un bloque liso unido me-
diante un muelle dinamométrico a
un punto fijo del vagón (Figu-
ra 8.13). El dinamómetro permite, a
los observadores S y S′, medir una
fuerza real F (debida a la tensión
Figura 8.13 del muelle) que actúa sobre el
bloque en la dirección y sentido
de la aceleración aO del vagón. El
observador S entenderá que esa fuerza F es la causante de la aceleración que tiene
el bloque, a = aO (ya que el bloque tiene la misma aceleración que el vagón) y
escribirá la segunda ley de Newton en la forma

F maO [8.39]

Pero el observador S′, al ver que el bloque está en reposo con respecto a él,
sospechará la existencia de una fuerza que equilibre a la fuerza F, de modo que
incluirá una fuerza FO aunque no sepa identificar su agente. Así

F FO 0 → F maO 0 [8.40]

que es, a fin de cuentas, la misma que estableció el observador S. La fuerza de


inercia FO=-maO tiene sentido para el observador S′ pero no lo tiene para el
observador S; en consecuencia es una fuerza ficticia.
Liberemos ahora el bloque de
modo que pueda moverse sin
fricción sobre la plataforma del
vagón (Figura 8.14). Cuando aumen-
ta la velocidad del vagón el blo-
que se moverá sobre la plataforma
con velocidad creciente (acelera-
Figura 8.14
do) en sentido contrario a la
aceleración del vagón, de tal modo
que, si el vagón se encontraba ini-
cialmente en reposo sobre la vía, el bloque permanecerá en reposo con respecto al
observador S (ya que al no existir rozamiento no puede ser arrastrado por el movi-
miento del vagón). El observador S entenderá que al no existir fuerza aplicada al
bloque (en la dirección horizontal) la aceleración de éste sea nula. En cambio, el
observador S′ observa que el bloque está acelerado en su propio referencial (el
vagón), con a′=-aO, y sospechará la existencia de una fuerza, FO=-maO, que sería la
responsable de esa aceleración. Evidentemente, como en el caso anterior, esa fuerza
es ficticia.
§8.14.- Fuerzas de inercia. 213

En definitiva, en la resolución de los problemas de la Mecánica podemos elegir


entre dos alternativas:
(1) Escoger un referencial inercial y considerar únicamente las fuerzas reales.

(2) Escoger un referencial no-inercial y considerar no sólo las fuerzas reales


sino también las llamadas fuerzas de inercia, que vienen expresadas siempre
por -maO, siendo aO la aceleración del referencial no-inercial con respecto a
un referencial inercial.
De ordinario escogeremos la primera alternativa, pero en ocasiones será más
conveniente escoger la segunda; ambas son equivalentes.

Ejemplo I.- Una cuña de masa M y


ángulo θ desliza sin rozamiento
sobre un tablero horizontal fijo,
como se muestra en la figura. Sobre
la cuña desliza, también sin
rozamiento, un bloque de masa m.
a) Determinar la aceleración de la
cuña. b) Determinar la aceleración
del bloque respecto de la cuña y
respecto del tablero.
Figura 8.15
Asumimos que la cuña
experimenta una aceleración de
retroceso a0 en la dirección que se indica en la Figura 8.15. En el referencial S (inercial), en lo que
concierne al movimiento horizontal de la cuña, escribiremos

N senθ Ma0
Ma0
→ N
senθ
Para analizar el movimiento del bloque, resulta conveniente describirlo en el referencial S′
ligado a la cuña, que posee una aceleración a0 (referencial no-inercial). Así, aplicaremos la segunda
ley de Newton al bloque, incluyendo todas las fuerzas que "actúan" sobre él, esto es: mg (peso),
N (reacción vincular o fuerza de ligadura) y -ma0 (fuerza de inercia);

mg N ( ma0 ) ma′

de donde, tomando las componentes en la base vectorial 123 que se indica en la Figura 8.15,
tenemos

⎧ mg senθ ma0 cosθ ma′ → a′ g senθ a0 cosθ


⎨ mg cosθ N ma0 senθ 0 → N m (g cosθ a0 senθ)

Sustituyendo el valor de N en la segunda ecuación y despejando a0 obtenemos la aceleración de la
cuña:

mg senθ cosθ
a0 ⇒ a0 a0 0 0
M m sen2θ xyz

entonces, de la primera ecuación obtenemos la aceleración a′ del bloque respecto de la cuña:


214 Lec. 8.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación...

(M m) g senθ
a′ g senθ a0 cosθ ⇒ a′ a′cosθ a′senθ 0 xyz
M m sen2θ
Para obtener la aceleración a del bloque respecto del tablero tendremos en cuenta que

⎧ Mg senθ cosθ
⎪ ax a x′ a0 a′ cosθ a0
⎪ M m sen2θ
a a′ a0 ⇒ ⎨
⎪ a (M m)g sen2θ
⎪ y a y′ a′ senθ
⎩ M m sen2θ
cuyo módulo es

a ax
2 2
ay 1 ⎛ m senθ cosθ ⎞2 g senθ g2
2
a0 senθ
⎜ 2 ⎟
⎝ M m sen θ ⎠
y su dirección forma un ángulo φ con la horizontal, dado por

ay ⎛M m ⎞
φ arctg arctg ⎜ tg θ ⎟
ax ⎝ M ⎠

§8.15. Estática de la partícula. Principio de D’Alembert.- La relación


existente entre el movimiento de un cuerpo y sus causas es el objeto de estudio de
la Dinámica, la cuál nos ha enseñado que el movimiento de un cuerpo depende de
su masa y de las acciones que sobre él ejercen otros cuerpos que constituyen su
medio ambiente; dichas acciones vienen representadas por el concepto físico-
matemático que llamamos fuerza. Los efectos de dichas fuerzas pueden contrar-
restarse entre sí, dando lugar a una situación análoga a la que se presentaría si no se
ejerciera fuerza alguna sobre el cuerpo. El capítulo de la Dinámica que trata sólo
aquellos sistemas en los que la fuerza resultante es nula recibe el nombre de Estática.
Ahora nos ocuparemos solamente del estudio de la Estática de la Partícula, dejando
para más adelante el estudio de la Estática de los Sistemas de Partículas, de los que
el sólido rígido es un caso especial.
Decimos que una partícula se encuentra en equilibrio en un cierto referencial
inercial cuando su aceleración es cero en ese referencial. En consecuencia,
el equilibrio implica que la resultante de todas las fuerzas aplicadas a la
partícula debe ser nula;

esto es R Fi 0 [8.41]
i

Podemos generalizar la definición anterior para los referenciales no inerciales, ya


que la ecuación del movimiento en un referencial no inercial [8.36] puede escribirse
en la forma

R ma0 m a′ 0 [8.42]
§8.15.- Estática de la partícula. Principio de D’Alembert. 215

cuando la aceleración de la partícula es nula en ese referencial, i.e., cuando la


partícula está en equilibrio en él. La ecuación anterior puede ser considerada como
una ecuación de «equilibrio» que establece que
la resultante de todas las fuerzas «aplicadas» a la partícula, incluidas las
fuerzas de inercia (en su caso), debe ser nula.
Este enunciado constituye la esencia del Principio de D’ALEMBERT. Bajo este punto
de vista, la Dinámica se reduce a la Estática, ya que siempre podremos plantear
nuestro problema (¿dinámico?) en un referencial en el que la partícula no presente
aceleración (i.e., se encuentre en equilibrio).
Puesto que la partícula es considerada como un cuerpo de dimensiones muy
pequeñas (puntual), todas las fuerzas aplicadas a la partícula (reales e inerciales, en
su caso) serán concurrentes en un punto, de modo que no encontraremos dificultad
al efectuar la suma vectorial indicada en la expr. [8.41] (o en la [8.42], en su caso).
Esta ecuación expresa la condición de equilibrio para la partícula. Como consecuen-
cia directa de ella se tiene que el equilibrio de una partícula no se altera si ...
(1) se suprimen dos fuerzas iguales y opuestas,

(2) se incorporan dos fuerzas iguales y opuestas,

(3) se sustituyen dos o más fuerzas por su suma efectuada,

(4) se sustituye una fuerza por otras que la tengan como resultante.
Es conveniente que no confundamos el concepto de equilibrio con el de reposo.
Una partícula puede estar en reposo en un cierto referencial y no hallarse en equilibrio en él.
Así, por ejemplo, cuando lanzamos una piedra verticalmente hacia arriba, en el punto más alto de
su trayectoria la piedra se encuentra instantáneamente en reposo, pero no en equilibrio puesto que
la fuerza peso no está equilibrada por ninguna otra. Por esa razón la piedra comienza a caer
(aceleradamente) hacia abajo.
Por otra parte, una partícula puede estar en equilibrio en un cierto referencial y no estar en
reposo en ese referencial. Un ejemplo de este tipo lo constituye la partícula libre; al no actuar
fuerzas sobre ella, su aceleración será nula, lo que significa que su velocidad será constante en un
referencial inercial. Por supuesto que siempre podemos encontrar un referencial inercial en el que
la partícula libre estará en reposo.
La situación más corriente es aquella en la que la partícula se encuentra simultáneamente en
reposo y en equilibrio en un referencial dado; por eso es frecuente que muchas personas consideren,
erróneamente, ambos conceptos como sinónimos.
216 Lec. 8.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación...

Problemas
8.1.- Utilizar la ley de gravitación universal y un ladrillo y un tablón. Para ello coloca el
la segunda ley de Newton para demostrar que ladrillo sobre el tablón y va aumentando gra-
el periodo T de un planeta que se mueve en un dualmente el ángulo de inclinación de éste.
órbita circular alrededor del Sol está relaciona- Cuando el ángulo es de 30° el ladrillo co-
do con el radio de la órbita por la tercera ley mienza a deslizar, acelerándose hacia abajo.
de Kepler, T2 = kr3, y determinar la constante Entonces comienza a reducir progresivamente
k. el ángulo de inclinación y observa que cuando
éste es de 25° se detiene. Obtener los coefi-
8.2.- Dos esferillas idénticas cuelgan mediante cientes de rozamiento a partir de esas observa-
sendos hilos de seda, de longitud L, de un ciones.
mismo punto. Cuando se les suministra una
misma carga eléctrica a cada una de las esferi- 8.6.- En el sistema que se muestra en la figura,
llas, los hilos de suspensión forman entre sí calcular la aceleración de cada uno de los dos
un ángulo θ. Expresar el valor de la carga de bloques en los siguientes supuestos: a) no exis-
cada esferilla en función de dicho ángulo. te ningún rozamiento; b) el coeficiente de
rozamiento entre todas las superficies en con-
8.3.- Una partícula de masa m que tiene una tacto es µ.
carga eléctrica q se lanza desde una gran
distancia, con una velocidad v0, directamente
contra otra partícula fija en el espacio, de masa
M y carga eléctrica Q. a) Estudiar
cualitativamente el movimiento de la partícula
m en los casos en que las cargas eléctricas
sean del mismo y de distinto signo. b) Deter-
minar la distancia mínima de aproximación Prob. 8.6
cuando ambas cargas son del mismo signo.

8.7.- El bloque de la figura pesa 100 kg y se


encuentra en reposo sobre una superficie hori-
zontal. El coeficiente de rozamiento entre el
bloque y la superficie es 0.50. Mediante una
cuerda ligera unida al bloque y que forma un
ángulo θ con la horizontal tratamos de mover
el bloque.
Encontramos
que la magni-
tud de la
fuerza míni-
ma necesaria
Prob. 8.4 para mover el
b l o q u e Prob. 8.7
depende del
8.4.- El bloque A de la figura pesa 15 kg y el valor del
bloque B pesa 5 kg. El coeficiente de roza- ángulo θ. a) Expresar la magnitud de dicha
miento entre todas las superficies en contacto fuerza mínima en función del ángulo θ.
vale 0.20. Calcular la magnitud de la fuerza F b) ¿Cuál es el valor del ángulo θ más eficaz
necesaria para arrastrar el bloque B hacia la para mover el bloque?
derecha con velocidad constante, en cada uno 8.8.- En el sistema de la figura, la masa del
de los casos que se muestran en la figura. bloque A es 20 kg y los coeficientes de roza-
8.5.- Un estudiante trata de encontrar experi- miento estático y cinético de cada bloque con
mentalmente el coeficiente de rozamiento entre los planos inclinados valen 0.30 y 0.25, res-
Problemas 217

pectivamente. 8.12.- Un bloque de masa m resbala por un


a) ¿Cuál canal en forma de V, como se muestra en la
debe ser la figura. Si los coeficientes estático y cinético de
masa mínima rozamiento entre el bloque y las paredes del
del bloque B canal valen 0.3 y 0.2, respectivamente, obte-
para que el
sistema co-
mience a mo- Prob. 8.8
verse hacia la
izquierda?
b) Una vez iniciado el movimiento, ¿cuál será
la aceleración del sistema?
8.9.- Dos bloques de madera se encuentran
sobre un plano inclinado, unidos entre sí por
una cuerda ligera que pasa por una polea de
rozamiento e inercia despreciables, como se
Prob. 8.12
indica en la
figura. El
coeficiente
de rozamien- ner: a) El valor mínimo del ángulo θ para el
to entre todas que el bloque comienza a deslizar; b) la acele-
las super- ración del bloque si el ángulo θ vale el doble
ficies en del calculado en el apartado anterior.
contacto vale 8.13.- En el
0.30. Deter- sistema que se
minar: a) El Prob. 8.9 representa en la
valor crítico figura, el coefi-
del ángulo de ciente de roza-
inclinación del plano que impide el desliza- miento entre
miento de los bloques; b) la aceleración de los todas las super-
bloques si el ángulo de inclinación es de 80°. ficies es µ.
8.10.- Desde el pie de un plano inclinado 30° a) Escribir las
sobre la horizontal se lanza, hacia arriba a lo ecuaciones del
largo del plano inclinado, un bloque de 3 kg, movimiento de
cada una de las Prob. 8.13
con una velocidad inicial de 4 m/s. El coefi-
ciente de rozamiento cinético entre el bloque c u ñ a s .
y el plano vale 0.60. a) Calcular la distancia b ) Enc ontra r
que recorrerá el bloque sobre el plano. las aceleraciones de las cuñas en el caso de
b) ¿Volverá a descender el bloque? En caso que sean m1=m2, θ=45° y µ=0.1. c) ¿Para qué
afirmativo, determinar la velocidad del bloque valores de µ no habrá movimiento?
cuando llegue al pie del plano. 8.14.- La resistencia que presenta el aire al
8 . 11 . - D o s movimiento de caída de un paracaidista puede
bloques, de considerarse proporcional a la velocidad
masas m1 = instantánea de éste. De acuerdo con esta
4 kg y m2 = hipótesis: a) expresar la velocidad, la acelera-
8 kg, están ción y el espacio recorrido en función del
unidos me- tiempo, para t>0, suponiendo que en el
diante una Prob. 8.11 instante t=0 (cuando se abrió el paracaídas) el
varilla rígida paracaidista tenía una velocidad v0; b) demos-
y ligera y trar que el paracaidista alcanza una cierta
resbalan por un plano inclinado 30°, como se velocidad límite y obtener el valor de dicha
muestra en la figura. El coeficiente de roza- velocidad.
miento cinético entre el plano y cada uno de 8.15.- Dejamos caer una esferilla lisa y homo-
los bloques es 0.20 y 0.30, respectivamente. génea, de radio r y densidad ρ, desde la
Calcular: a) la aceleración del sistema y b) la superficie libre de un fluido viscoso, de coefi-
tensión en la varilla, indicando si es tensora o ciente de viscosidad η y densidad δ(<ρ).
compresora. a) Demostrar que la velocidad y el espacio
218 Lec. 8.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación...

recorrido por a esferilla pueden expresarse en 8.19.- Sobre una plataforma de un camión se
función del tiempo como encuentra una caja que pesa 20 kg. Los coefi-
cientes de rozamiento estático y cinético entre
la caja y la plataforma valen 0.10 y 0.06,
v vlím ( 1 e αt ) respectivamente. Calcular la aceleración que
⎛ 1 e αt ⎞ adquiere la caja con respecto al camión cuando
x vlím ⎜ t ⎟
⎝ α ⎠ éste: a) tiene una aceleración de 0.5 m/s2;
b) ídem de 1 m/s2; c) frena a razón de 2 m/s2.

9η 8.20.- Una plomada cuelga del techo de un


donde α y vlím es la velocidad vagón de ferrocarril que circula por una vía
2ρ r2 recta a nivel, de modo que puede utilizarse
límite, dada por como un acelerómetro. a) Deducir la fórmula
que relaciona la aceleración del tren con el
ángulo que forma la plomada con la vertical.
2 r 2g b) Calcular la aceleración del tren cuando
vlím (ρ δ)
9 η dicho ángulo es de 15°.

b) Calcular el tiempo que deberá transcurrir 8.21.- El extremo


para que la esferilla alcance una velocidad inferior de la
igual al 95% de la velocidad límite y el espa- varilla rígida y
cio recorrido por la esferilla hasta ese momen- ligera representa-
to. da en la figura
está articulado a
8.16.- Una partícula de masa m se mueve hori- la plataforma de Prob. 8.21
zontalmente con una velocidad v0. En un deter- la vagoneta. En
minado momento penetra en un medio el otro extremo
resistivo que le presenta una fuerza resistente de la varilla está sujeta una masa m de peque-
dada por α2v3+β2v, donde α y β son constan- ñas dimensiones. Expresar el valor del ángulo
tes. Demostrar que, independientemente del θ que forma la varilla con la horizontal en
valor de la velocidad inicial de la partícula, su función de la aceleración de la vagoneta.
alcance de penetración en el medio no será ¿Cómo describirá la situación un observador
mayor que πm/2αβ y que sólo se detiene que viaje en la vagoneta?
para t→∞.
8.22.- Un hombre está de pie sobre la plata-
8.17.- Un cuerpo forma de un autobús que marcha con una
de pequeñas di- celeridad constante de 36 km/h por una aveni-
mensiones desli- da recta. ¿Bajo que ángulo y en qué dirección
za por el interior debe apoyarse el hombre para evitar caer
de una oquedad cuando en 3 segundos la velocidad del autobús
hemiesférica lisa, cambia: a) a 54 km/h; b) a 9 km/h y c) el
de radio R, como autobús se detiene.
se muestra en la Prob. 8.17
figura. El cuerpo 8.23.- a) ¿Qué aceleración deberá tener el va-
partió del reposo gón de la figura para que el bloque A no cai-
desde el borde de la oquedad. a) Expresar la ga, si el coeficiente de rozamiento entre el blo-
velocidad del cuerpo y la reacción de la super- que y la pared es µ? ¿Cómo describirá el com-
ficie sobre él en función del ángulo θ. portamiento del bloque un observador situado
b) Calcular la velocidad y la reacción de la en el vagón?
superficie cuando el cuerpo pasa por el fondo b) Si la ace-
de la oquedad. Analizar el resultado. leración del
vagón es la
8.18.- Una bolita está ensartada en un alambre mitad de la
liso (de modo que puede deslizar por él sin calculada en
rozamiento) cuya forma es la de una parábola el apartado
de eje vertical y ecuación y = x2. Supongamos anterior,
que abandonamos la bolita (en reposo) en el ¿cuál será la
punto de coordenadas (x0,y0). Calcular la aceleración Prob. 8.23
velocidad de la bolita y la fuerza de ligadura del bloque
cuando pasa por el fondo de la parábola. respecto del
Problemas 219

vagón? ¿Que tiempo empleará el bloque en


descender una distancia h?
8.24.- a) ¿Qué fuerza horizontal debe aplicarse
constantemente al sistema que se muestra en la
figura de modo que los cuerpos de masa m1 y
m2 no se
muevan con
respecto al
M. b) Si la
fuerza aplica-
d a es la
mitad de la
calculada en Prob. 8.24
el apartado
anterior,
¿Cuál será la aceleración de los bloques m1 y
m2 respecto del bloque M?
8.25.- En el dispositivo que se muestra en la
figura del Problema 8.24 se suprimen las
ruedecillas de los bloques m1 y m2 , apare-
ciendo un rozamiento, caracterizado por un
coeficiente µ, entre todas las superficies en
contacto. Demostrar que para que los bloques
m1 y m2 permanezcan en reposo respecto a la
vagoneta, ésta deberá tener una aceleración a0 Prob. 8.27
comprendida en el intervalo

m2 µm1 m2 µm1 8.28.- Dos pequeños cuerpos, cuyas masas se


g ≤ a0 ≤ g encuentran en la relación de 5/3, están unidos
m1 µm2 m1 µm2 por un hilo inextensible de masa despreciable,
de 10 cm de longitud, y se encuentran situados
8.26.- Un
niño coloca
una báscula
sobre una
plataforma
que puede
deslizar sin
fricción sobre Prob. 8.26 Prob. 8.28
un plano in-
clinado,
como se indica en la figura. El niño se sube en sobre una circunferencia lisa vertical, de 20 cm
la báscula y lee la indicación de su "peso" de radio, una a cada lado del diámetro vertical.
cuando la plataforma desciende (acelerada- Determinar la posición de equilibrio de las dos
mente) por el plano inclinado. Si el peso del masas.
niño en condiciones normales es P, ¿cuál será 8.29.- Una cadena flexible, que pesa 10 kg,
la indicación de la báscula? cuelga entre dos ganchos situados a una misma
8.27.- En cada uno de los sistemas representa- altura (vide figura). En cada extremo la cadena
dos en la figura, se nos pide calcular las forma un án-
tensiones en las cuerdas y en los puntales. En gulo θ con
todos los casos podemos suponer que las la horizontal.
cuerdas son inextensibles, flexibles y ligeras, a) ¿Cuál es
que los puntuales son rígidos y de masas la magnitud y
despreciables y que el peso del cuerpo es de dirección de
100 kg. la fuerza Prob. 8.29
ejercida por
la cadena
220 Lec. 8.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación...

sobre cada uno de los ganchos? b) ¿Cuál es la


tensión en el punto más bajo de la cadena?
8.30.- Un pequeño bloque, de masa 3m, des-
liza sin fricción sobre la superficie interior de
un oquedad hemiesférica de radio r y está
unida, mediante sendos hilos ligeros, a dos

Prob. 8.30

pesas, de masa m y 2m, como se muestra en la


figura. Determinar la posición de equilibrio del
sistema (valor del ángulo θ) y la reacción
sobre la superficie de la oquedad.

Prob. 8.31

8.31.- Una cuerda flexible rodea a un cilindro


fijo de radio r, como se muestra en la figura.
Sean µ el coeficiente de rozamiento estático
entre la superficie del cilindro y la cuerda y
θ0 el ángulo de contacto entre ellas.
a) Demostrar que, en las condiciones críticas
de deslizamiento de la cuerda, las tensiones de
la cuerda a cada lado del cilindro están
relacionadas entre sí por F2=F1exp(µθ0), en el
supuesto de que sea F2>F1, de modo que
resulta ser independiente del radio del cilindro,
dependiendo tan sólo del valor del ángulo de
contacto. b) ¿Es generalizable el resultado
anterior para θ0>2π?
9.- Sistemas de referencia en rotación.

§9.1. Movimiento relativo (222); §9.2. Velocidad (222); §9.3. Aceleración (224);
§9.4. Fuerzas ficticias en un referencial en rotación (227); §9.5. Fuerza centrífuga (228);
§9.6. Fuerza de Coriolis (231); §9.7. Movimiento relativo a la Tierra (232);
§9.8. Desviación de una partícula en caída libre (235); §9.9. Péndulo de Foucault (237);
Problemas (240)

La ventaja de escoger un sistema de referencia inercial para describir los


procesos dinámicos es bien evidente, ya que en esos referenciales las leyes del
movimiento adoptan su forma más simple cuando son expresadas mediante las leyes
de Newton. Sin embargo, existen algunos problemas que pueden resolverse más
fácilmente utilizando un sistema de referencia no-inercial.
Así, para describir el movimiento de una partícula sobre o cerca de la superficie
terrestre resulta más conveniente emplear un referencial ligado a la Tierra y que gire
con ella, a pesar de que dicho referencial no es inercial. En efecto, como sabemos,
la Tierra realiza un movimiento complicado, compuesto de diferentes rotaciones; en
consecuencia, presenta aceleraciones diversas en un referencial inercial identificado
con las estrellas fijas. El referencial de coordenadas terrestre o referencial del
laboratorio es, por tanto, un referencial no-inercial y, aunque la solución de muchos
problemas puede obtenerse con un alto grado de exactitud ignorando esa circunstan-
cia, existen importantes fenómenos que son el resultado de la naturaleza no-inercial
del referencial del laboratorio.
En esta lección nos proponemos deducir las ecuaciones del movimiento de una
partícula respecto a un referencial no-inercial y discutiremos algunas aplicaciones de
las mismas. En la lección anterior ya vimos que en los referenciales no inerciales
tenemos que considerar, junto a las fuerzas reales, unas fuerzas ficticias o de inercia
para poder aplicar la segunda ley de Newton. Esas fuerzas ficticias o inerciales vimos
que vienen dadas por -mao, siendo ao la aceleración del referencial no-inercial en el
referencial inercial. Nos proponemos en primer lugar determinar la aceleración de un
referencial que realiza un movimiento general (traslación y rotación) respecto a un
referencial inercial, para después poder determinar las fuerzas ficticias que
interpretará un observador ligado al referencial no-inercial.

Manuel R. Ortega Girón 221


222 Lec. 9.- Sistemas de referencia en rotación.

§9.1. Movimiento relativo.- En lo que sigue, consideraremos dos referenciales.


Uno de ellos, al que llamaremos referencial absoluto o fijo, definido por el triedro
XYZ de direcciones "fijas" representadas por los versores (I,J,K) y con origen en el
punto fijo O. El otro, al que llamaremos referencial relativo o móvil, definido por el
triedro xyz, de origen en o y cuyas direcciones están asociadas a los versores (i,j,k),
que se mueve en forma general en el referencial fijo.
La posición de partícula P
quedará definida en el referencial
fijo por el vector de posición R =
XI + YJ + ZK; el extremo de dicho
vector describirá en el transcurso
del tiempo una curva en dicho
referencial, llamada trayectoria
absoluta. Las derivadas dR/dt y
d2R/dt2 son la velocidad y acelera-
ción absolutas, respectivamente, de
la partícula.
En el referencial móvil, la
Figura 9.1 posición de la partícula P estará
definida por el vector de posición r
= xi + yj + zk; el extremo de este
vector describirá en el transcurso del tiempo una curva en el referencial móvil,
llamada trayectoria relativa. Las derivadas dr/dt y d2r/dt2 son la velocidad y
aceleración relativas de la partícula, respectivamente.
Por último, si la partícula P está en reposo en el referencial móvil (i.e., si sus
coordenadas xyz permanecen constantes), describirá en el referencial fijo una cierta
trayectoria a la que llamaremos trayectoria de arrastre. La velocidad y aceleración
de la partícula en el referencial fijo son la velocidad y aceleración de arrastre,
respectivamente.
Debemos observar que si Ro, i, j y k son constantes, el extremo de R recorre la
trayectoria relativa, puesto que

dR d dr
(R o r) ẋ i ẏ j ż k [9.1]
dt dt dt

§9.2. Velocidad.- Comenzaremos considerando dos referenciales con un mismo


origen. Uno de ellos, el XYZ, lo consideraremos como "fijo", y el otro, el xyz, como
"móvil", pero manteniendo fijo su origen. El referencial xyz está en rotación y, en
cada momento, existirá un eje instantáneo de rotación que pasa por el origen común
a ambos referenciales. Sea ω el vector velocidad angular instantáneo que determina
la rotación del referencial xyz en el referencial XYZ (i.e., la velocidad angular de
arrastre).
Consideremos ahora una partícula P que se mueve solidariamente con el
referencial móvil (i.e., que está en reposo en dicho referencial), como si el referencial
§9.2.- Velocidad. 223

móvil junto con la partícula constituyeran un sólido rígido. La velocidad de la


partícula P en el referencial fijo (i.e., la velocidad de arrastre) será:

ω × r [9.2]

Si ahora consideramos que la


partícula P está libre para moverse
en el referencial móvil, su
velocidad vF en el referencial fijo
será la suma de su velocidad ω×r
debida a la rotación del referencial
móvil respecto al fijo, más la velo-
cidad relativa vM que tiene la
partícula en el referencial móvil; o
sea,

vF vM ω ×r [9.3] Figura 9.2

Esto es, la velocidad de la


partícula en el referencial fijo (velocidad absoluta) es igual a su velocidad en el
referencial móvil (velocidad relativa) más la velocidad de arrastre ω×r.
Podemos escribir la expresión anterior en la forma

dr dr
ω×r [9.4]
dt F
dt M

donde los subíndices F y M hacen referencia expresa a los referenciales en los que se
miden las variaciones del vector de posición r de la partícula.
Una pequeña reflexión nos descubrirá que el resultado obtenido es más general
de lo que pudiera parecernos, puesto que cualquier vector puede ser empleado en
[9.4], en lugar del vector de posición r, y la forma del resultado sería la misma. Así,
la operación de calcular la derivada temporal de cualquier vector en el referencial

d
XYZ es equivalente a efectuar la operación ω × en el referencial xyz.
dt M

Podemos escribir simbólicamente

d d
ω× [9.5]
dt F
dt M

Aplicando la expresión [9.5], observaremos que dω/dt tiene el mismo valor en


ambos referenciales, ya que

dω dω dω
ω ×ω [9.6]
dt F
dt M
dt M

por ser ω×ω=0. Debemos observar que el vector ω en el primer y en el último


miembro de [9.6] es la velocidad angular del referencial móvil (xyz) respecto al
224 Lec. 9.- Sistemas de referencia en rotación.

referencial fijo (XYZ), aunque su derivada se calcule en el referencial fijo en el


primer miembro y en el referencial móvil en el último. Obviamente, la velocidad
angular del referencial fijo respecto al referencial móvil es -ω.
Podemos pasar ahora al caso más general en el que los dos referenciales no
tengan un origen común (Figura 9.1). Entonces, entre los vectores de posición de la
partícula P en a cada uno de los referenciales existe la relación

R Ro r [9.7]

de modo que, aplicando [9.5], resulta

dR dR o dr dR o dr [9.8]
ω ×r
dt F
dt F
dt F
dt F
dt M

esto es vF vM vo ω ×r [9.9]

siendo:

vF; la velocidad de la partícula en el referencial fijo (velocidad


absoluta),
vM; la velocidad de la partícula en el referencial móvil (veloci-
dad relativa),
vo; la velocidad del origen móvil en el referencial fijo (arrastre
de traslación),
ω; la velocidad angular del referencial móvil respecto al fijo
(velocidad angular de arrastre),
ω×r; la velocidad de arrastre debida a la rotación (arrastre de
rotación).

Los dos últimos términos [9.9] constituyen la velocidad de arrastre total; i.e.,

v arr vo ω ×r [9.10]

que coincide con la expresión que obtuvimos en §5.7 para la velocidad de un punto
de un sólido rígido en movimiento. Podemos escribir [9.9] en la forma

vF vM varr [9.11]

§9.3. Aceleración.- ¿Cómo estarán relacionadas las aceleraciones absolutas y


relativas? Para averiguarlo, calcularemos la derivada temporal de vF, dada por [9.9],
en el referencial fijo, esto es, aF:

dv F dv M dv o d(ω × r )
dt F
dt F
dt F
dt F
§9.3.- Aceleración. 225

dv M dv o d(ω × r )
ω × vM ω × (ω × r )
dt M
dt F
dt M

dv M dv o dω dr [9.12]
ω × vM ×r ω× ω ×(ω ×r)
dt M
dt F
dt dt M

o sea

dv F dv M dv o dω dr [9.13]
×r ω ×(ω ×r) 2ω ×
dt F
dt M
dt F
dt dt M

o bien aF aM ao ω̇ × r ω ×(ω ×r) 2 ω × vM [9.14]

siendo:

aF; la aceleración de la partícula en el referencial fijo


(aceleración absoluta).
aM; la aceleración de la partícula en el referencial
móvil (aceleración relativa),
ao; la aceleración del origen del referencial móvil en
el referencial fijo (arrastre de traslación),
at=ω̇×r; la aceleración tangencial (arrastre de rotación),
an=ω×(ω×r); la aceleración normal o centrípeta (arrastre de rotación),
aC=2ω×vM; la aceleración complementaria o de Coriolis.

O sea, aF aM ao at an aC [9.15]

Para una partícula que se encuentre en reposo en el referencial de ejes móviles,


al ser vM=0 y aM=0, la aceleración que le corresponderá en el referencial fijo, o sea,
la aceleración de arrastre, será

a arr ao at an [9.16]

que coincide con la aceleración que obtuvimos para un punto de un sólido rígido en
movimiento [5.42]. Entonces, podemos expresar la aceleración de la partícula en el
referencial fijo en la forma

aF aM a arr aC [9.17]

expresión que nos recuerda a la [9.11], pero ahora hemos tenido que añadir un tercer
término en el segundo miembro; este tercer término es la aceleración complementaria
o de Coriolis.
La aceleración de Coriolis será siempre perpendicular al eje instantáneo de
rotación y a la velocidad relativa y se anulará en los siguiente casos:
226 Lec. 9.- Sistemas de referencia en rotación.

(1) Si ω = 0; arrastre de traslación pura.

(2) Si vM=0; la partícula se encuentre en reposo en el referencial móvil.

(3) Si ω y vM son paralelos; la partícula se mueve paralelamente al eje


instantáneo de rotación.
Obsérvese que si el referencial móvil presentase una traslación pura respecto al
fijo, sería ω = 0, o sea, at = 0, an = 0 y aC = 0, de modo que

aF aM ao [9.18]

y que si dicha traslación fuese uniforme, al ser ao = 0, nos quedaría

aF aM [9.19]

de modo que se igualarían las aceleraciones absolutas y relativas.

Ejemplo I. Un disco circular, de radio R2, gira alrededor de un eje perpendicular a él y que pasa
por su centro, con una velocidad
angular constante ω2. A su vez, di-
cho eje gira alrededor de otro eje,
perpendicular al primero y que lo
corta a una distancia R1 del centro
del disco, como se ilustra en la Fi-
gura 9.3 con movimiento uniforme-
mente acelerado. Determinar la ve-
locidad y la aceleración del punto P
indicado en la figura.
a) Elegimos un referencial móvil
xyz con el mismo origen O que el
referencial fijo XYZ, en rotación con
velocidad angular ω=ω1 y acele-
ración angular α=α1 alrededor del
Figura 9.3
eje Z, que coincidirá siempre con el
eje z. Podemos escribir

⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ R1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
vo 0 ao 0 ω ⎜ 0 ⎟ ω̇ ⎜ 0 ⎟ r OP ⎜ 0 ⎟
⎜ω ⎟ ⎜α ⎟ ⎜R ⎟
⎝ 1 ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 2 ⎠
La velocidad absoluta del punto P viene dada por [9.9]; esto es,

⎛ 0 ⎞ ⎛0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ R1 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
vF ⎜ ω 2R 2 ⎟ ⎜0 ⎟ ⎜ 0 ⎟×⎜ 0 ⎟ ⎜ ω 1R1 ω 2R2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ω ⎟ ⎜R ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝0 ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 0 ⎠
y su aceleración la calculamos a partir de [9.14]; esto es,
§9.3.- Aceleración. 227

⎛ ⎞
⎜ 0 ⎟ ⎛0⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛R1⎞ ⎛0⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛0⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ 0 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
aF ⎜ ⎟ ⎜0⎟ ⎜0 ⎟ × ⎜0 ⎟ ⎜ 0 ⎟ × ⎜ ω 1R1 ⎟ 2 ⎜ 0 ⎟ × ⎜ω 2R2⎟
⎜ ω 2R ⎟ ⎜ ⎟ ⎜α ⎟ ⎜R ⎟ ⎜ω ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ω ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 2 2 ⎠ ⎝0⎠ ⎝ 1⎠ ⎝ 2⎠ ⎝ 1⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 1⎠ ⎝ 0 ⎠

⎛ ω 21R 2ω ω R ⎞
⎜ 1 1 2 2 ⎟
o sea aF ⎜ α1R1 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 2
ω 2R2 ⎟
⎝ ⎠
b) También podemos elegir el referencial móvil x′y′z′ con origen en el centro del disco (C) y la
misma rotación que antes. Entonces será

⎛ ⎞
⎛ 0 ⎞ ⎜ ω 21R1 ⎟ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
vo vC ⎜ω R ⎟ ao aC ⎜ αR ⎟ r CP ⎜ 0 ⎟
⎜ 1 1 ⎟ ⎜ 1 1 ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜R ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 2 ⎠
de modo que al aplicar las expresiones [9.9] y [9.14] obtendremos los mismos resultados que antes,
como el lector comprobará fácilmente.
c) Una tercera posibilidad de elección sería la del referencial móvil x′y′z′ con origen en C (como
antes), pero con la rotación ω=ω1+ω2, de modo que el punto P permanezca en reposo en el
referencial móvil. Entonces, teniendo en cuenta que

⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ ω2 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ω ω ⎟
ω̇ ω̇ 1 ω̇ 2 α1 ω1 × ω2 ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟×⎜ 0 ⎟ ⎜ 1 2 ⎟
⎜α ⎟ ⎜ω ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ α ⎟
⎝ 1 ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 1 ⎠

⎛0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ ω2 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
será vF ⎜0 ⎟ ⎜ ω 1R1 ⎟ ⎜ 0 ⎟×⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ω ⎟ ⎜R ⎟
⎝0 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 2 ⎠

⎛0⎞ ⎛ 2 ⎞
⎜ ω 1R1⎟ ⎛ 0 ⎞ ⎛0 ⎞ ⎛ ω 2⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ ω 2⎞ ⎛0⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ω ω ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
aF ⎜0⎟ ⎜ α1R1 ⎟ ⎜ 1 2⎟ × ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟ × ⎜ω 2⎟ 2 ⎜ 0 ⎟ × ⎜0⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ α ⎟ ⎜R ⎟ ⎜ω ⎟ ⎜0⎟ ⎜ ω ⎟ ⎜0⎟
⎝0⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 2⎠ ⎝ 1⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 1⎠ ⎝ ⎠
obteniéndose los mismos resultados que en los apartados anteriores.

§9.4. Fuerzas ficticias en un referencial en rotación.- Si estamos


observando el movimiento de una partícula desde un referencial acelerado, o sea, no
inercial, deberemos ser capaces de escribir correctamente las ecuaciones del
movimiento en ese mismo referencial. Esto es, deberemos conocer la forma del
producto maM en ese referencial, siendo m la masa de la partícula.
Es conveniente comenzar escribiendo la ecuación del movimiento en un
referencial inercial; esto es,
228 Lec. 9.- Sistemas de referencia en rotación.

F m aF [9.20]

donde F es la resultante de las fuerzas reales que actúan sobre la partícula y aF es la


aceleración de dicha partícula respecto al referencial inercial. Como no siempre será
posible medir esa aceleración, sustituiremos en [9.20] el valor de aF dado por [9.14];
el resultado es el siguiente:

F m aM m ao m ω̇ × r mω ×(ω ×r) 2 m ω × vM [9.21]

de donde podemos obtener la ecuación del movimiento en el referencial no-inercial


sin más que aislar en el segundo miembro el término maM; esto es,

F m ao m ω̇ × r mω ×(ω ×r) 2 m ω × vM m aM [9.22]

de modo que a la fuerza real F hay que añadirle unas fuerzas ficticias o inerciales
que aparecen en los referenciales acelerados en razón de su falta de inercialidad. La
fuerza ficticia total en el referencial no-inercial es

Fin m ao m ω̇ × r mω ×(ω ×r) 2 m ω × vM [9.23]

y la fuerza efectiva que actúa sobre la partícula, desde el punto de vista del
observador no-inercial, es la suma de la fuerza o fuerzas reales y de la fuerza ficticia
o inercial total Fin. De este modo, podemos escribir la ecuación del movimiento en
el referencial no-inercial en forma análoga a como se escribe en el referencial inercial
[9.20]; esto es

F ef m aM [9.24]

con Fef = F + Fin. En la expresión [9.23] de la fuerza ficticia total Fin aparecen cuatro
términos, o sea, cuatro fuerzas inerciales, relacionadas con las aceleraciones ao, at,
an y aC, respectivamente. La primera de estas fuerzas inerciales está relacionada con
el movimiento de traslación acelerado del referencial móvil respecto al fijo, y será
nula, evidentemente, si el origen del referencial móvil está en reposo en el referencial
fijo o se mueve con velocidad contante en él. La segunda de estas fuerzas no recibe
ningún nombre especial y sólo aparece en los referenciales en rotación no uniforme;
la tercera y cuarta, reciben los nombres de fuerza centrífuga y de fuerza de Coriolis,
respectivamente, y a ellas dedicaremos nuestra atención preferente en lo que sigue.

§9.5. Fuerza centrífuga.- Sabemos que la aceleración normal o centrípeta de


una partícula P viene dada por
ω×(ω×r) de modo que la
fuerza inercial asociada con
esta aceleración será
-mω×(ω×r) y estará dirigida
perpendicularmente al eje de
rotación y hacia afuera, de ahí
que reciba el nombre de fuerza
Figura 9.4 centrífuga. Esta fuerza centrí-
fuga aparecerá siempre que las
§9.5.- Fuerza centrífuga. 229

observaciones se hagan desde un referencial en rotación. El calificativo de "cen-


trífuga" significa que "huye del centro". En efecto, un observador situado sobre una
plataforma que gira con velocidad angular ω (observador no-inercial) entenderá que
existe una fuerza misteriosa que actúa sobre él y que le imposibilita a permanecer en
reposo sobre la plataforma a menos que él mismo realice otra fuerza dirigida hacia
el eje de rotación, fuerza que debe tener de módulo mω2r, siendo r la distancia a la
que se encuentra del eje de rotación.
Está bien claro que la fuerza centrífuga no es una fuerza en el sentido usual de
la palabra, sino que es una fuerza ficticia que aparece en los referenciales no-
inerciales. Así, por ejemplo, si un cuerpo está girando alrededor de un centro de
fuerzas fijo, la única fuerza real que actúa sobre el cuerpo es la fuerza de atracción
hacia el centro de la trayectoria (fuerza centrípeta) necesaria, desde el punto de vista
de un observador estacionario (inercial) para que el cuerpo pueda describir una
trayectoria curvilínea. Dicha fuerza real (la tensión de la cuerda en los ejemplos
ilustrados en la Figura 9.4 y en la Figura
9.5) proporciona la aceleración centrí-
peta característica de todo movimiento
curvilíneo. Sin embargo, un observador
situado en un referencial en el cual el
cuerpo esté en reposo (referencial en
rotación y, por tanto, no inercial) ob-
servará que el cuerpo no presenta
aceleración alguna en la dirección de la
fuerza aplicada (que podrá medir inter-
Figura 9.5
calando un dinamómetro en la cuerda
de la Figura 9.4 y en la Figura 9.5). Para
reconciliar este resultado con el requerimiento de que la fuerza neta que actúa sobre
el cuerpo sea nula, el observador imagina la existencia de una fuerza igual y de
sentido opuesto a la fuerza centrípeta; esto es, postula la existencia de una fuerza
centrífuga, que no tiene existencia real y que sólo resulta útil al observador no-
inercial para poder escribir la segunda ley de Newton en la forma usual [9.24]. El
mismo comentario podemos hacer a la fuerza Coriolis que "aparece" cuando
intentamos describir el movimiento del cuerpo desde un referencial no inercial.
En el caso de una partícula situada cerca de la superficie terrestre, la fuerza
centrífuga es una función lentamente variable con la latitud del lugar y proporcional
a la masa de la partícula. Cuando medimos en el laboratorio la aceleración debida a
la gravedad, lo que realmente medimos no es g, sino

g g ω × ( ω × R o) [9.25]

es decir, la composición vectorial del efecto gravitatorio y del efecto centrífugo, a la


que llamaremos aceleración gravitatoria efectiva o aparente.
En los Polos no interviene el efecto centrífugo, de modo que g*P = g. En el
Ecuador el efecto centrífugo es máximo, de modo que g*E = g-ω2R. Cabría esperar
que el valor medio para la aceleración de la gravedad (aparente) en los Polos fuese
3.38 cm/s2 mayor que en el Ecuador. Sin embargo, la discrepancia real en la medida
es algo mayor:
230 Lec. 9.- Sistemas de referencia en rotación.

Δg gP gE 5.2 cm/s 2 [9.26]

Esta discrepancia se explica considerando que la Tierra no es una esfera perfecta,


sino un esferoide achatado por los Polos, de modo que la aceleración gravitatoria real
g, excluyendo el efecto centrífugo, es mayor en los Polos que en el Ecuador. Estos
dos efectos no son realmente independientes, ya que el achatamiento de la Tierra es
una consecuencia de su rotación.

Ejemplo II.- Péndulo cónico.- Un péndulo cónico está formado por una masa puntual suspendida
mediante un hilo ligero, de longitud l, de un punto fijo O, de modo que puede girar alrededor de
un eje vertical. a) Encontrar la relación existente entre la frecuencia (velocidad) angular ω del
péndulo cónico y el ángulo θ que forma el hilo con la vertical. b) Calcular la tensión del hilo.

Referencial inercial (S).- Sobre la masa pendular actúan sólo dos fuerzas: su propio peso (mg)
y la tensión (N) del hilo de suspensión. Bajo la acción de esas dos fuerzas, la masa pendular descri-
be una trayectoria circular, contenida en un plano horizontal, de radio R, con centro en el punto C.
Presenta, por tanto, una aceleración centrípeta ω2R, siendo ω la frecuencia angular o velocidad
angular (en este caso). Así, escribiremos la ec. del
movimiento en la forma

⎧ N senθ mω 2R

⎩ N cosθ mg 0
Referencial no-inercial (S′).- En un referencial
en rotación en el que la masa pendular permanezca
en reposo tendremos que considerar que sobre ésta
actúan, además de su peso (mg) y de la tensión (N)
del hilo, la fuerza centrífuga (Fcf), cuyo módulo es
mω2R. En este referencial, las ec. del movimiento se
escriben en la forma

⎧ N senθ mω 2R 0

⎩ N cosθ mg 0
que son las mismas que las encontradas por el
Figura 9.6
observador inercial.
Así, sea cual sea el referencial que elijamos pa-
ra plantear el problema, obtenemos las mismas ecuaciones del movimiento. Resolviéndolas, tenien-
do en cuenta que R = l senθ, el lector obtendrá fácilmente

g mg
ω N
l cosθ cosθ

Ejemplo III.- Desviación de la plomada.- Como consecuencia del efecto centrífugo, la plomada
no apunta directamente hacia el centro de la Tierra, sino que está desviada (excepto en los Polos
y en el Ecuador) un pequeño ángulo β respecto de dicha dirección. Expresar la desviación de la
plomada β en función de la latitud λ del lugar.
Consideremos un lugar de la Tierra de latitud λ; entonces, puesto que en ese lugar es
§9.5.- Fuerza centrífuga. 231

⎛ ω cos λ ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
ω ⎜ 0 ⎟ Ro ⎜ 0 ⎟ g ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ω sen λ ⎠ xyz ⎝ R ⎠ xyz ⎝ g ⎠ xyz

⎛ ω 2R sen λ cos λ ⎞
⎜ ⎟
será g ⎜ 0 ⎟ [9.27]
⎜ 2 ⎟
⎝ ω R cos λ g
2
⎠ xyz
de modo que el módulo de la aceleración gravitatoria
efectiva es

g g2 ω 2R ( ω 2R 2g ) cos2λ ≈
[9.28]

≈ g 2
2 g ω R cos λ
2 2

ya que ω2R = 0.0338 m/s2 es mucho menor que 2g = Figura 9.7

19.6 m/s . El valor máximo de g* se presenta para λ =


2

90° (i.e., en los Polos). El ángulo β determinado por la dirección de la plomada (dirección de g*)
con la dirección radial (dirección de g) es

gx ω 2R sen λ cos λ ω 2R
tg β ≈ sen 2λ [9.29]
gz g ω 2R cos2λ 2g

que presenta un valor máximo para λ = 44°54’, siendo entonces βmáx = 0°6’.
Obsérvese que la plomada no marca exactamente la dirección del centro de la Tierra, aunque
si marca la dirección normal a su superficie (superficie de las aguas tranquilas).

§9.6. Fuerza de Coriolis.- La fuerza de Coriolis, FC = -2mω × vM, es una


fuerza ficticia que "aparece" cuando intentamos describir el movimiento de la
partícula desde un referencial no-inercial.

Figura 9.8

Para comprender fácilmente su origen y significado físico, será útil considerar


una plataforma giratoria horizontal sobre la que se moverá un objeto (una pelota de
tenis, en la Figura 9.8). Para analizar el movimiento de ese objeto utilizaremos dos
232 Lec. 9.- Sistemas de referencia en rotación.

referenciales: el XYZ, fijo en el espacio y el xyz, solidario a la plataforma y arrastrado


por ésta en su rotación; el origen de ambos referenciales lo tomaremos en el centro
de la plataforma. En el instante inicial (t=0), cuando ambos referenciales coinciden,
lanzamos el objeto a lo largo del eje Y (ó y) con una velocidad (absoluta) v.
Transcurrido un tiempo t el objeto se encontrará en P (Figura 9.9), sobre el eje Y (pues-
to que el objeto no puede ser arrastrado por el movimiento de la plataforma) a una
distancia r = vt del centro. Mientras tanto, la plataforma habrá girado un ángulo θ =
ωt, de modo que el objeto ha recorrido, además, un arco s = θr = ωtr = ωvt2 (en el
referencial móvil) en el sentido contrario al de rotación de la plataforma. Evidente-
mente, el movimiento del objeto "sobre" la plataforma es el resultado de la
composición de los dos movimientos indicados.
De acuerdo con la expresión s = ωvt2,el movi-
miento del objeto a lo largo del arco no es uniforme,
pues el trayecto recorrido, s, es proporcional al
cuadrado del tiempo. Se trata pues de un movimiento
acelerado y comparando s = ωvt2 con s = ½at2 resulta
que la aceleración vale aC = 2ωv. Un observador no-
inercial, en reposo sobre la plataforma, describirá el
movimiento del objeto como curvilíneo (Figura 9.8), en
tanto que un observador inercial (en reposo en tierra)
Figura 9.9 lo describirá como rectilíneo y uniforme. Si el
observador situado sobre la plataforma no es cons-
ciente de que se encuentra en un referencial en
rotación, achacará la curvatura de la trayectoria a una fuerza que deberá actuar
perpendicularmente a la velocidad de la partícula, desviándola hacia la derecha de la
trayectoria, aunque será incapaz de determinar el agente de dicha fuerza. Esta es la
llamada fuerza de Coriolis que, al igual que la fuerza centrífuga, es una fuerza
ficticia. La ecuación del movimiento (componente horizontal) de la partícula para el
observador no inercial se escribe

F cf FC m aM [9.30]

o sea mω × ( ω × r ) 2 m ω × vM m aM [9.31]

con vM v ω ×r [9.32]

§9.7. Movimiento relativo a la Tierra.- El movimiento de la Tierra en un


referencial inercial está dominado por la rotación de la Tierra en torno a su eje, ya
que los efectos de los otros movimientos (de traslación o revolución en torno al Sol,
movimiento del Sistema Solar en la Galaxia, ...) son muy pequeños comparativa-
mente. Por lo tanto, con muy buena aproximación podemos considerar un sistema de
coordenadas fijo con respecto a la superficie de la Tierra (referencial del laboratorio),
que experimentará en cada instante una rotación pura en un referencial inercial, y
podremos aplicar la ecuación [9.22] para estudiar el movimiento de un cuerpo sobre
o cerca de la superficie terrestre.
Si un cuerpo es lanzado horizontalmente sobre la superficie terrestre, por efecto
de la rotación de la Tierra, aparenta estar sometido a una fuerza desviadora perpen-
dicular a su propia velocidad y al eje de rotación terrestre. Teniendo en cuenta que
la fuerza de Coriolis viene dada por F C 2m ω ×v M 2m v M × ω , se comprende
§9.7.- Movimiento relativo a la Tierra. 233

sin dificultad que dicha fuerza tiene una compo-


nente horizontal dirigida hacia la derecha de la
trayectoria seguida por el móvil si éste se
encuentra en el hemisferio Norte, y hacia la
izquierda si se encuentra en el hemisferio Sur.
Supongamos que disparamos un proyectil de
largo alcance desde el Polo Norte y a lo largo
de un meridiano. Por efecto de la rotación
terrestre, conforme avanza el proyectil se va
encontrando con un suelo que cada vez posee
una mayor velocidad lineal hacia el Este; puesto
que el proyectil no participa de ese movimiento
(por haber sido lanzado desde el Polo Norte), se
"retrasa" con respecto a la superficie terrestre. Figura 9.10
Sin embargo, un observador en reposo en la
superficie terrestre, observará que el proyectil se
desvía hacia la derecha del meridiano. En el hemisferio Sur la desviación aparente
se producirá hacia la izquierda de la trayectoria.
Si el disparo se hace en sentido contrario, o sea desde el Ecuador hacia el Polo
Norte, el proyectil parte con una cierta velocidad hacia el Este (ya que cuando estaba
en reposo participaba del movimiento de rotación terrestre) y a medida que avanza
"sobre" el meridiano se encuentra sobre un suelo que presenta cada vez menos
velocidad hacia el Este. El resultado será, de nuevo, una desviación aparente hacia
la derecha de la trayectoria que llevaría si la Tierra no estuviese en rotación. En el
hemisferio Sur la desviación aparente se producirá hacia la izquierda de la
trayectoria.
Durante la Primera Guerra Mundial, en la batalla de las Islas Malvinas, los artilleros ingleses se
encontraron con la desagradable sorpresa de que sus proyectiles caían unos 90 m a la izquierda de los
barcos alemanes. Los ingenieros militares ingleses habían tenido buen cuidado en incluir la "corrección
de Coriolis" en las tablas de puntería de la artillería naval, pero los cálculos los habían realizado pensando
en que las grandes batallas navales tendrían lugar a en el hemisferio Norte, pero no en el Sur. En
consecuencia los proyectiles caían a una distancia de los blancos igual a dos veces la corrección de
Coriolis.
Un cuerpo que se mueva en el Ecuador no experimentará desviación horizontal
alguna, pues la fuerza de Coriolis o bien es nula (movimiento en un meridiano) o
actúa según la vertical, modificando algo el "peso" del cuerpo.
En el hemisferio Norte, al dirigirse los vientos hacia una región de bajas
presiones (borrascas) se desvían hacia la derecha de la dirección radial, originando
así una circulación en el sentido antihorario (circulación ciclónica o de borrasca)
como se indica en la
Figura 9.11a . Inversamente,
cuando las masas de aire diver-
gen hacia el exterior de una
región de altas presiones
(anticiclón) al desviarse dan
lugar a una circulación en el
sentido horario (circulación
anticiclónica). (En el he-
misferio Sur ocurre justamente
lo contrario). Por supuesto que
el movimiento de las masas de
aire es mucho más complicado
Figura 9.11
pero, al menos cualitativa-
234 Lec. 9.- Sistemas de referencia en rotación.

mente, el movimiento ciclónico puede ser interpretado correctamente como un efecto


de la fuerza de Coriolis.
El movimiento de las corrientes marinas presenta una situación análoga, pero intervienen diversos
factores (varias perturbaciones y la existencia de momentos angulares residuales) que dominan sobre el
efecto de la fuerza de Coriolis, y así se encuentran corrientes con ambas direcciones de flujo.
Por efecto de la fuerza de Coriolis, en el hemisferio Norte las aguas de los ríos
erosionan con más intensidad el terreno de la orilla derecha que el de la izquierda
(Problema 9.25). En lo que respecta a la cara interna de los dos railes ferroviarios, los trenes
desgastan más el raíl derecho que el izquierdo cuando circulan en vía recta (Problema 9.24).
Después de este estudio descriptivo de los
efectos de la fuerza de Coriolis vamos a establecer
las ecuaciones del movimiento de una partícula en
un referencial ligado a la Tierra. Si la única fuerza
que actúa sobre la partícula, de masa m, es la
fuerza de atracción gravitatoria de la Tierra, la
ecuación del movimiento en un referencial inercial
será

Mm
F G eR [9.33]
R2
donde eRF es el verNor en la dirección de R y M
Figura 9.12 es la masa de la Tierra. Considerando que la
Tierra está girando con una velocidad angular
constante ω = 7.292×10-5 rad/s, tenemos

ω̇ 0 ao R̈ o ω × ( ω × Ro ) [9.34]

y la ecuación del movimiento se escribe

d2r M [9.35]
G eR ω × ( ω × Ro ) ω ×(ω ×r) 2ω ×v
dt 2 M
R2

GM
y como g e R ω × ( ω × R o) [9.36]
R2
es la aceleración gravitatoria efectiva definida en [9.25], nos queda

d2r [9.37]
g ω ×(ω ×r) 2ω ×v
dt 2 M

Si la partícula se mueve cerca de la superficie terrestre, será ω×(ω×r)≈0, ya que ω2 ≈


53×10-10 rad/s2 y r no será muy grande; entonces, la ecuación anterior se reduce a

d2r [9.38]
g 2ω ×v
dt 2 M

Para desarrollar esta expresión tengamos en cuenta que


§9.7.- Movimiento relativo a la Tierra. 235

⎛ ω cos λ ⎞ ⎛ ẋ ⎞ ⎛ ẍ ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ d2r ⎜ ⎟ [9.39]
ω ⎜ 0 ⎟ v ⎜ ẏ ⎟ a ⎜ ÿ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ dt 2 ⎜ ⎟
⎝ ω sen λ ⎠ xyz ⎝ ż ⎠ xyz ⎝ z̈ ⎠ xyz

⎛ ω ẏ sen λ ⎞ ⎛ ω 2R sen λ cos λ ⎞


⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ [9.40]
ω ×v ⎜ ω ẋ sen λ ω ż cos λ ⎟ g ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ 2 ⎟
⎝ ω ẏ cos λ ⎠ xyz ⎝ ω R cos λ g
2
⎠ xyz

d2r
de modo que, al sustituir en [9.38], resulta para las componentes de
dt 2 M

⎧ ẍ ω 2R sen λ cos λ 2ω ẏ sen λ


⎪ [9.41]
⎨ ÿ 2ω ẋ sen λ 2ω ż cos λ

⎩ z̈ 2ω ẏ cos λ ω 2R cos 2λ g
que son las ecuaciones del movimiento de una partícula en el referencial del laboratorio
cuando sobre ella actúa únicamente la fuerza de atracción gravitatoria. Obsérvese en estas
ecuaciones la presencia bien diferenciada de los términos asociados al efecto centrífugo
(contienen ω2R) y de los asociados con la fuerza de Coriolis (contienen 2ωẋ, 2ωẏ o 2ωż).

§9.8. Desviación de una partícula en caída libre.- La componente de la acelera-


ción centrífuga en la dirección Norte-Sur, en el hemisferio Norte, es la causa de que un
cuerpo que cae libremente, en dicho hemisferio, experimente una desviación hacia el Sur
de la dirección radial PA
(como se indica en la Figu-
ra 9.13. En el hemisferio
Sur, la desviación tendrá
lugar hacia el Norte (Figu-
ra 9.13b). En ambos casos, la
trayectoria se mantiene en
el plano meridiano NPS.
Por otra parte, cuando
un cuerpo cae libremente
hacia la Tierra, se producirá
una desviación respecto a la
trayectoria vertical como
consecuencia del efecto de
Figura 9.13
Coriolis. Esta desviación
tiene lugar en la dirección
hacia el Este, tanto en el
hemisferio Norte como en
el hemisferio Sur, como se
comprenderá fácilmente
analizando la Figura 9.14.
Combinando los efec-
tos anteriores, el efecto
centrífugo y el de Coriolis, Figura 9.14
se comprende que un cuer-
236 Lec. 9.- Sistemas de referencia en rotación.

po que caiga libremente chocará con la superficie terrestre en un punto situado al Sureste
del pie de la dirección radial en el hemisferio Norte y al Noreste en el hemisferio Sur.

Ejemplo IV.- Deflexión en caída libre.- Calcular la posición del punto de impacto sobre la superficie
terrestre de un cuerpo que cae libremente, en ausencia de rozamiento, bajo la acción gravitatoria, abando-
nado sin velocidad inicial (respecto a la Tierra) desde una altura h sobre la superficie terrestre.
Las condiciones iniciales están expresadas por

x0 0 y0 0 z0 h ẋ0 0 ẏ0 0 ż0 0 [9.42]

-5
Puesto que la velocidad angular de la Tierra es ω = 7.292×10 rad/s, de modo que ω2 =
53×10-10 rad/s2 resulta ser muy pequeño, en primera aproximación podemos despreciar los términos de
las ecuaciones [9.41] que contienen ω2 (asociados al efecto centrífugo), de modo que se nos reducirán
a

⎧ ẍ 2ω ẏ sen λ
⎪ [9.43]
⎨ ÿ 2ω ẋ sen λ 2ω ż cos λ

⎩ z̈ 2ω ẏ cos λ g
Además, como la fuerza de Coriolis produce pequeñas
componentes de la velocidad de la partícula en las direcciones de
los ejes x e y en comparación a la componente de la velocidad en
la dirección vertical (eje z), podemos considerar

ẋ ≈ 0 ẏ ≈ 0 [9.44]

por lo que las ec. dif. del movimiento quedan en la forma

ẍ ≈ 0 ÿ ≈ 2ω żcosλ z̈ ≈ g [9.45]

y el efecto de la fuerza de Coriolis es producir una aceleración en


Figura 9.15
la dirección del eje y. Integrando dos veces sucesivas la tercera
ecuación de [9.45] tenemos

1 2
ż ≈ gt z ≈ h gt [9.46]
2
y sustituyendo esta expresión de ż en la de ÿ de [9.45], e integrado de nuevo dos veces, obtenemos

1
ÿ ≈ 2ω gt cosλ ẏ ≈ ω gt 2 cosλ y ≈ ω gt 3 cos λ [9.47]
3
El tiempo de caída (correspondiente a z=0) y la desviación δy de la partícula en el instante de tocar la
superficie terrestre vienen dados por

2h ω 8h 3 [9.48]
tc δy cos λ
g 3 g
Así, por ejemplo, para un cuerpo que cae desde una altura de 200 m en una latitud λ=45°, la
desviación hacia el Este viene a ser de 44 mm, que es una cantidad relativamente pequeña cuando se la
compara con la altura de caída.
Por otra parte, la primera ecuación de [9.43] nos indica que, simultáneamente a la desviación
anterior, se presenta una desviación hacia el Sur, en el hemisferio Norte, como consecuencia de la fuerza
de Coriolis, si bien ésta desviación resultará considerablemente menor (vide Problema 9.27).
Hay que añadir el efecto centrífugo que desvía a la partícula hacia el Sur, en el hemisferio Norte,
como se manifiesta en la primera ec. de [9.41]. La aceleración centrífuga hacia el Sur es ω2R senλ cosλ
y la desviación producida durante el tiempo de caída será
§9.8.- Desviación de una partícula en caída libre. 237

1 2 2 ω 2R
δx (ω R sen λ cos λ) tc h sen 2λ [9.49]
2 2g
como el lector comprobará fácilmente, lo que representa tan sólo 1.7 mm en las condiciones de este
ejemplo.

§9.9. Péndulo de Foucault.- No debemos terminar esta lección sin hacer referencia
a un interesante problema de movimiento relativo a la Tierra: el problema del péndulo de
Foucault. Para introducirlo, consideremos en primer lugar el aparato que mostramos en la
Figura 9.16. Si hacemos girar la plataforma mientras que el péndulo está oscilando,
observaremos que el plano de las oscilaciones permanece inalterado con respecto a un
observador inercial. Este efecto se debe a la inercia de la masa
pendular. Puesto que las dos fuerzas que actúan sobre ella (su peso
y la tensión del hilo) están contenidas en el plano de las oscilaciones,
éstas, una vez iniciadas, tendrán lugar siempre en un mismo plano.
Para cambiar el plano de las oscilaciones se requeriría una compo-
nente de fuerza normal a dicho plano. Por el contrario, resulta obvio
que el plano de las oscilaciones no permanecerá inalterado para un
observador situado sobre la plataforma giratoria, que será, evidente-
mente, un observador no inercial; para este observador, el plano de las
oscilaciones efectuará una precesión alrededor del eje vertical (eje de
rotación) en sentido contrario al de giro de la plataforma y con la
misma celeridad angular (de precesión).
Esta propiedad de la inalterabilidad del plano de las oscilaciones
del péndulo fue utilizada por el físico francés Jean Bernard León
FOUCAULT (1819-68) para comprobar el movimiento de rotación de Figura 9.16
la Tierra en torno a su eje, y demostrar que la Tierra no constituye un
referencial inercial. Foucault realizó públicamente su experiencia en
1851, bajo la cúpula del Panteón de París, utilizando una masa de 28 kg suspendida de un
hilo de 70 m de longitud. El periodo de un péndulo de esa longitud es de unos
17 segundos. La suspensión del extremo superior del hilo permitía al péndulo oscilar con
igual libertad en todas las direcciones. Alrededor del punto del suelo que estaba
directamente debajo del punto de suspensión se dispuso una balsa circular, llena de arena,
de unos 3 m de radio, de modo que una aguja metálica colocada en la parte inferior de la
masa pendular barría la arena en cada oscilación. Se vio con toda claridad que, en
oscilaciones sucesivas, el plano de oscilación del péndulo se movía en el sentido de las
agujas del reloj. En una hora el plano de oscilación del péndulo giraba unos 11°, y la
circunferencia se completaba en algo más de 32 horas.
¿Porqué gira el plano de oscilación del péndulo? Es fácil comprender que si la
experiencia se hubiera realizado en el Polo Norte, resultaría evidente que el plano de
oscilación del péndulo permanecería fijo en un referencial inercial, mientras que la Tierra
giraría bajo el péndulo a razón de una vuelta cada 24 horas. Por el contrario, un observador
situado "sobre" la Tierra vería girar el plano de oscilación del péndulo en sentido contrario
al de la rotación terrestre, dando una vuelta cada 24 horas.
La situación es muy diferente y mucho más difícil de analizar cuando abandonamos
el Polo Norte y nos situamos en un lugar de la Tierra de latitud geográfica λ. Entonces,
como ya hemos visto al describir la experiencia de Foucault, el tiempo empleado por el
plano de oscilación del péndulo para girar 360° es mayor del necesario en el Polo.
Para analizar el problema, consideraremos un referencial ligado a Tierra (referencial del laboratorio),
que designaremos por S.L., cuyos ejes estarán orientados (respecto a Tierra) en la forma acostumbrada
(Figura 9.17). El punto de suspensión del hilo del péndulo estará situado a gran altura en el eje z, y
tomaremos el origen del referencial del laboratorio en el punto de equilibrio (O) de la masa pendular (m);
238 Lec. 9.- Sistemas de referencia en rotación.

en estas condiciones, si sólo consideramos oscilaciones de pequeña amplitud, el vector de posición r de


la masa pendular será prácticamente horizontal. Sobre la masa pendular actúan dos fuerzas; su peso (mg)
y la tensión del hilo (T), como se indica en la Figura 9.18. En el hemisferio Norte, la velocidad angular
de la Tierra (ω) tiene la dirección que se indica en la Figura 9.17. De acuerdo con lo anteriormente
expuesto, la aceleración aL de la masa pendular en el referencial del laboratorio es

d2r T dr [9.50]
g ω × ( ω × Ro) ω ×(ω ×r) 2ω ×
dt 2 L
m dt L

donde ω×(ω×Ro) = ao es la aceleración del origen del


referencial del laboratorio en el referencial geocéntrico
(inercial). Sirviéndonos de la definición de aceleración
gravitatoria aparente [9.25] y teniendo en cuenta que el
término ω×(ω×r)≈0, por ser ω2 = 53×10-10 rad/s2 y r
no muy grande, podemos simplificar la expresión [9.50].
Nos quedará

d2r T dr [9.51]
g 2ω ×
dt 2 L
m dt L

que es la ecuación diferencial del movimiento del péndulo


Figura 9.17
en el referencial del laboratorio (no-inercial). El último
término de la ecuación anterior (con el signo negativo
incluido) corresponde, evidentemente, a la fuerza de
Coriolis; esta fuerza (ficticia) desaparecería si la Tierra no girase (ω=0). La fuerza de Coriolis es
realmente muy pequeña y representa tan sólo menos del 0.01% del peso del péndulo para una velocidad
del orden de 10 km/h; por eso, su componente vertical (que juntamente con el peso determina la tensión
del hilo) puede ser despreciada en una primera aproximación. Sin embargo, no podemos hacer otro tanto
con la componente horizontal de
la fuerza de Coriolis, ya que al
no estar compensada por
ninguna otra modificará sustan-
cialmente la naturaleza del
movimiento del péndulo. De
hecho, puesto que la componente
horizontal de la fuerza de
Coriolis apunta siempre hacia la
derecha del plano de oscilación
(en el sentido del movimiento),
tanto cuando el péndulo "va"
como cuando "viene", su efecto
será una rotación de dicho plano,
en torno al eje vertical, en el
sentido horario (en el hemisferio
Norte).
El estudio cuantitativo del
péndulo de Foucault pasa por la
Figura 9.18 resolución de la ecuación dife-
rencial [9.51]; pero es posible
hacer un estudio bastante com-
pleto de dicho movimiento sin necesidad de resolver realmente dicha ecuación diferencial. Utilizaremos
como guía las consideraciones cualitativas anteriores acerca de la naturaleza del movimiento y trataremos
de encontrar un nuevo referencial en el que permanezca inalterado el plano de oscilación del péndulo, esto
es, en el que desaparezca el término de Coriolis, o al menos su componente horizontal. Supondremos que
tal referencial gira alrededor del eje vertical con velocidad angular constante Ω; lo designaremos por P
(referencial del péndulo) y por (x′,y′,z′) a sus ejes. Entonces, de acuerdo con las expresiones [9.4] y [9.13],
tendremos
§9.9.- Péndulo de Foucault. 239

dr dr
Ω×r [9.52]
dt L
dt P

y d2r d2r dr [9.53]


Ω × ( Ω × r) 2Ω ×
dt 2 L
dt 2 P
dt P

Teniendo en cuenta las dos expresiones anteriores, la ec. [9.51] se convierte en

⎛ ⎞
dr 2 dr dr
2ω × ⎜⎜ Ω × r ⎟⎟
T
g Ω× ( Ω × r ) 2Ω ×
dt 2 P
m ⎝ dt P ⎠ dt P

T dr
g 2ω × ( Ω × r ) Ω×(Ω×r) 2 (ω Ω)× [9.54]
m dt P

que es la ecuación diferencial del movimiento en el referencial P. Desarrollando los dobles productos
vectoriales y agrupando se obtiene finalmente

d2r T dr [9.55]
g (2ω r Ω r ) Ω (2Ω ω Ω2 ) r 2 (ω Ω)×
dt 2 P
m dt P

y puesto que Ω = Ωk, todos los vectores del segundo miembro, salvo el último, están en el plano vertical
que contiene al péndulo. Como para oscilaciones de pequeña amplitud es vP prácticamente horizontal, el
último término de [9.55] estará también en el plano vertical si es horizontal el vector (ω+Ω); esto es, si

k (ω Ω) 0 [9.56]

de modo que Ω k ω ω sen λ [9.57]

donde (90°-λ′) es el ángulo formado por la vertical del lugar y el eje de rotación de la Tierra. La
aceleración gravitatoria aparente g* tiene la dirección de la vertical del lugar y como g* sólo está
ligeramente desviada con respecto a g (0°6’, como máximo), el ángulo λ′ es muy aproximadamente igual
a la latitud geográfica del lugar, esto es, λ≈λ′.
Así pues, en el referencial P, que gira alrededor del eje vertical con una velocidad angular dada por
[9.57], en el caso de pequeñas oscilaciones, todos los términos del segundo miembro de [9.55] están
contenidos en el plano de oscilación (plano y′z′, en la Figura 9.18) de modo que dicho plano permanecerá
inalterado en dicho referencial. (¿Es inercial dicho referencial?). Obviamente, el plano de oscilación del
péndulo precesa en el referencial del laboratorio con una velocidad angular Ω dada por la expresión
[9.57]. En el hemisferio Norte la precesión tiene lugar en el sentido horario (mirando hacia abajo).

Podemos interpretar del modo siguiente el resultado expresado por [9.57]:


en un lugar de la Tierra, de latitud λ, el suelo se comporta como una plataforma
giratoria con una velocidad angular Ω = ωz = ω sen λ
(componente vertical de la velocidad angular de la Tierra) de modo que el movimiento de
precesión del péndulo de Foucault es el que corresponde a esa velocidad angular. De este
modo, el tiempo empleado por el plano de oscilación del péndulo en dar una vuelta
completa es

2π 24
T horas [9.58]
ω sen λ sen λ
y el ángulo girado en una hora (ξ) es función de la latitud del lugar:
240 Lec. 9.- Sistemas de referencia en rotación.

ξ 15° sen λ [9.59]

Por último, deberemos observar que, al ser muy pequeños los tres últimos términos del
segundo miembro de [9.55] en comparación con los dos primeros, el movimiento del
péndulo en el referencial P es prácticamente el mismo que el que tendría lugar en el caso
de que la Tierra no girase.
La experiencia del péndulo de Foucault es una prueba efectiva de la rotación de la
Tierra. Aún si la Tierra estuviese y hubiese estado siempre cubierta de nubes, la experiencia
de Foucault nos permitiría demostrar que la Tierra está girando. Existe un péndulo de
Foucault en la gran sala de entrada del edificio de las Naciones Unidas en Nueva York,
y es frecuente encontrarlo en los grandes Museos de Ciencias.

Problemas
9.1.- Comparar las expresiones [9.9] y [9.14], que velocidad angular constante ω, como se muestra
nos expresan la velocidad y aceleración absolutas, en la figura. Por encima del disco se dispone de
respectivamente, de una partícula, con las expre- un carril fijo por el que puede deslizar un rotula-
siones dadas en la Lección dedicada a la Cinemá- dor que marcará un trazo sobre el papel. Supon-
tica del Sólido Rígido para la velocidad y acelera- gamos que el rotulador se mueve de izquierda a
ción de un punto de un sólido en función de la derecha, desde un borde a otro de la plataforma,
velocidad y aceleración de otro punto del mismo. con una velocidad constante v. a) Si v es tal que
¿Cómo podemos hacer "coincidir" estas expresio- el rotulador recorre una distancia de un diámetro
nes? D en el tiempo en que la plataforma gira 90°, di-
bujar el trazo que quedará marcado sobre el
9.2.- Un referencial xyz está girando con una papel. b) Repetir para una velocidad doble de la
velocidad angular ω = 2ti + 3t2j + (1-t)k con anteriormente considerada. Ídem cuádruple. c) ¿Es
respecto a un referencial inercial XYZ que tiene su constante la velocidad del rotulador con respecto
mismo origen. El vector de posición de una a la plataforma? d) Las trayectorias sobre la
partícula en el referencial xyz es r = (t2-1)i + 3tj plataforma son, obviamente, curvilíneas. ¿Presen-
- 2k. Calcular las velocidades absoluta y relativa tan una curvatura constante en todos sus puntos?
de la partícula y las distintas aceleraciones que ¿Dónde se presentan las mayores curvaturas?
intervienen (absoluta, relativa, centrífuga, de ¿Porqué?
Coriolis, ...) en el instante t=2 s.
9.4.- Una partícula se mueve en un referencial
9.3.- Dispositivo experimental. Un método inercial de modo que su trayectoria queda defini-
sencillo para demostrar el efecto de la aceleración da por las ecuaciones paramétricas:
centrífuga y de Coriolis consiste en colocar una
hoja de papel sobre una plataforma que gira con
X = V0 t Y=0 Z=0

¿Cuál es la trayectoria de la partícula en un refe-


rencial que gira con velocidad angular constante,
ω, en el sentido antihorario, alrededor del eje Z?
9.5.- Piñón y corona. Un piñón de radio r rueda
con velocidad angular ω constante por el interior
de una corona de radio R, como se indica en la
figura. Supongamos que la corona también está
girando, con velocidad angular Ω constante.
Prob. 9.3 a) Determinar la velocidad y aceleración del
punto P que se indica en la figura. b) Ídem para
un punto genérico de la periferia del piñón.
Problemas 241

9.6.- En un tiovi-
vo. Sobre la
plataforma de un
tiovivo, que gira
con una velocidad
angular constante
ω, se encuentra
un cubilete
giratorio, de radio
r, que está girando Prob. 9.5
alrededor de su eje
con una velocidad Prob. 9.9
angular constante Ω, en la misma dirección que
ω. Sea Ro la distancia del eje del cubilete al figura adjunta, cuando la plataforma está girando
centro de la plataforma. a) Calcular la velocidad con velocidad angular ω y aceleración angular α.
y aceleración absolutas de un punto genérico de
la periferia del cubilete. b) Determinar la relación
que deberá existir entre los módulos de ω y Ω
(i.e., el valor del cociente ω/Ω) para que el punto
del cubilete que en cada instante se encuentra
más próximo al centro de la plataforma tenga una
velocidad absoluta nula. En estas condiciones,
¿cuál será la aceleración absoluta de ese punto?
9.7.- El disco que
se muestra en la
figura está girando
con velocidad Prob. 9.10
angular ω1 y
aceleración angu-
lar α1 alrededor 9.10.- Un disco de radio r rueda, manteniéndose
de su eje de siempre vertical, por una guía circular de radio R
revolución, al fija en una plataforma horizontal, como se indica
tiempo que dicho en la figura adjunta. La celeridad de traslación del
eje es arrastrado Prob. 9.7 disco (relativa a la plataforma) es vC=cte. Deter-
por el movimiento minar la velocidad y la aceleración absolutas del
de rotación de la punto P de la periferia del disco que se encuentra
horquilla, con velocidad angular ω2 y aceleración en posición diametralmente opuesta al de contacto
angular α2. Determinar la velocidad y aceleración de éste con la plataforma, cuando ésta se
de un punto genérico P de la periferia del disco. encuentra en rotación con velocidad angular Ω
constante, en el instante que se ilustra en la
9.8.- Una corredera P desliza a lo largo de un figura.
anillo de radio R con una velocidad v (de módulo
constante) respecto del anillo. A su vez, el anillo 9.11.- La hélice de un avión gira con una veloci-
está girando con velocidad angular constante, ω, dad angular constante ω, en tanto que el avión se
alrededor de un eje tangente al mismo, como se mueve en un plano horizontal, describiendo una
muestra en la figura. a) Determinar la velocidad trayectoria circular de radio R, con velocidad v de
y la acele- módulo constante. Determinar la velocidad y
ración absolu- aceleración absolutas de un punto genérico de la
tas de la hélice.
corredera en
una posición 9.12.- El
genérica, diámetro AB
como se del disco
indica en la circular que se
figura. b) Par- muestra en la
ticularizar los figura forma
Prob. 9.8 un ángulo de
resultados del
apartado 30° con la
anterior para vertical. El
θ=0, 90°, 180° y 270°. disco está gi-
rando con
9.9.- Un disco de radio r rueda a lo largo de una velocidad
guía diametral fija en una plataforma giratoria, angular cons-
acercándose al centro de ésta con celeridad cons- tante, ω,
alrededor de Prob. 9.12
tante v0. Determinar la velocidad y la aceleración
del punto P, en el instante que se indica en la un eje vertical
242 Lec. 9.- Sistemas de referencia en rotación.

que pasa por el punto B. Una partícula P está condiciones más desfavorables en que el roza-
recorriendo la periferia del disco con velocidad v miento entre los neumáticos y el firme sea nulo
(de módulo constante) relativa al mismo. Deter- (carretera helada). Determinar la velocidad
minar la velocidad y la aceleración de la partícula máxima a que un vehículo puede tomar esa curva
en la posición genérica indicada en la figura. en el caso de que el coeficiente de rozamiento
valga 0.25.
9.13.- Grúa telescópica. El brazo telescópico de
la grúa que se muestra en la figura se está alar- 9.18.- En bicicleta. a) Calcular el radio mínimo
gando de modo que su extremo P se aleja con de la curva que puede tomar un ciclista que corre
celeridad constante v0 del centro O. Simultá- a una velocidad de 25.2 km/h por una carretera
neamente, el brazo se eleva sobre la horizontal no peraltada si el coeficiente de rozamiento
estático entre los neumáticos y el suelo vale 0.30.
b) Bajo esas condiciones, calcular el ángulo que
debe inclinarse el ciclista para tomar la curva.
9.19.- Superficie libre de los líquidos en rota-
ción. Demostrar que la superficie libre de un
líquido en rotación uniforme en torno a un eje
vertical es un paraboloide y escribir su ecuación.
9.20.- Desviación de la plomada I. Calcular el
ángulo que forma la dirección de la plomada con
la dirección radial al centro de la Tierra en el
lugar donde nos encontramos ahora mismo. ¿Cuál
es la verdadera vertical del lugar?

Prob. 9.13 9.21.- Desviación de la plomada II. Calcular la


máxima desviación de una plomada de la direc-
ción radial en el planeta Júpiter, sabiendo que el
periodo de revolución de dicho planeta es de
con una celeridad angular constante ω1 y la 9h 51min, que su radio es de unos 70 000 km y
plataforma de apoyo está girando con una celeri- que el valor de la intensidad del campo gravita-
dad angular constante ω2. Determinar la velo- torio en su superficie es de 26.5 N/kg.
cidad y la aceleración absolutas del extremo P en 9.22.- a) Demostrar que, si la Tierra girase con
el instante que se muestra en la figura.
una velocidad angular ω 2g /R , el peso
9.14.- En el hemisferio Norte, un automóvil, cuya aparente de un cuerpo no dependería de la latitud
masa es 1000 kg, circula por una autopista con λ del lugar. b) Demostrar que, en las condiciones
una velocidad de 144 km/h. En un instante, el anteriores, la desviación de la plomada sería β =
automóvil avanza en la dirección Sur-Norte en un 180° - λ.
lugar de 40° de latitud. a) Determinar la veloci-
dad y aceleración absolutas del automóvil en ese 9.23.- Un tubo delgado de longitud 2l, gira en un
instante, considerando tan sólo el movimiento de plano horizontal alrededor de un eje vertical que
la Tierra como rotación pura alrededor de su eje pasa por su centro. Una bolita se encuentra
polar. Calcular el valor (módulo y dirección) de inicialmente en reposo en el interior del tubo, a
la fuerza de Coriolis en ese instante. b) Repetir el una distancia b de su centro. Suponiendo que no
apartado anterior cuando el automóvil avanza existan rozamientos, calcular: a) el tiempo que
hacia el NE, formando un ángulo de 30° con la emplea la bolita en salirse del tubo y su velocidad
dirección del meridiano. en ese instante; b) la fuerza que ejerce el tubo
sobre la bolita un instante antes de que ésta salga
9.15.- Un autobús toma una curva (no peraltada) fuera del tubo.
de 20 m de radio a una velocidad de 36 km/h.
¿Qué ángulo formarán con la vertical las agarra- 9.24.- Una locomotora se mueve hacia el Norte,
deras de mano que cuelgan libremente del techo en un lugar de la Tierra de latitud λ, sobre una
del autobús? vía recta a nivel constante, con una velocidad v.
a) Demostrar que la relación existente entre las
9.16.- En un parque de atracciones las personas se reacciones normales en los dos railes vale apro-
sostienen "prendidas" de la pared de un gran ximadamente 1 + (8ωvh sen λ)/bg, donde h es la
cilindro giratorio (de eje vertical) mientras que el altura del centro de gravedad de la locomotora
suelo se hunde bajo sus pies. Si el radio del cilin- sobre los railes y b es el ancho de la vía.
dro es de 3 m y gira a razón de 30 rpm, calcular b) ¿Cuál de los railes soporta un peso mayor?
el valor mínimo del coeficiente de rozamiento
entre la persona y la pared del cilindro que 9.25.- Orillas de un río. Un río de anchura D
impida la caída. corre a lo largo de un meridiano, en el hemisferio
Norte, a una latitud λ. Demostrar que existe un
9.17.- Peralte. Una carretera está peraltada de desnivel de agua entre las orillas derecha e iz-
modo que un vehículo que circula a 80 km/h pue- quierda dado por h ≈ 2Dωv sen λ/g, donde ω es
da tomar una curva de 30 m de radio aún en las la velocidad angular de la Tierra y v la velocidad
Problemas 243

de la corriente. Efectuar los cálculos para D = deberá transcurrir para que el péndulo oscile en
1 km, v = 6 km/h y λ ≈ 45°. un plano normal al inicial?
9.26.- Desde un lugar de la Tierra de latitud λ
lanzamos verticalmente hacia arriba un objeto con
una velocidad v0. a) Demostrar que caerá en un
punto desplazado hacia el Oeste del punto de
lanzamiento a una distancia igual a
4ωv03cos λ/3g2. b) Realizar el cálculo del des-
plazamiento si el lanzamiento tiene lugar en el
Ecuador y la velocidad de lanzamiento es de
108 km/h. c) ¿Cuál debe ser, en el Ecuador, la
velocidad inicial del objeto para que caiga a 5 m
del lugar de lanzamiento?
9.27.- Se deja caer un cuerpo desde una altura h,
en un lugar de la Tierra de latitud λ (en el hemis-
ferio Norte). a) Demostrar que el efecto de Corio-
lis produce una desviación del punto de impacto
con respecto al pie de la vertical, hacia el Sur,
cuyo valor aproximado es ω h sen 2λ
2 2

3g
b) Comparar esa desviación con la producida
hacia el Este por el efecto de Coriolis y hacia el
Sur por el efecto centrífugo, para el caso en que
λ = 45° y h = 200 m.
9.28.- Desviación de un proyectil. Se dispara un
proyectil de 100 kg a lo largo de un meridiano,
en dirección Norte, con una velocidad inicial de
1 800 km/h y un ángulo de disparo de 25° sobre
la horizontal, en un lugar de latitud 40° N.
a) Calcular el valor de la aceleración y de la
fuerza de Coriolis en el momento inicial.
b) ¿Hacia dónde se produce la desviación apa-
rente de la trayectoria?
9.29.- Azafata. Un avión comercial vuela sobre
el Ecuador, a una altura de 6 000 m, con una
velocidad de 900 km/h, en dirección hacia el
Este. Una de las azafatas se pesa en una balanza
de resorte, precisa y de buena fidelidad. En el
viaje de vuelta, cuando el avión sobrevuela la
misma población, la azafata vuelve a pesarse y
descubre con horror que la balanza marca casi
medio kilogramo más que en el viaje de ida. ¿Ha
engordado la azafata o podemos atribuir la dife-
rencia de peso a otras causas? ¿A cuáles? Hacer
unos cálculos indicativos que justifiquen las
respuestas anteriores.
9.30.- Un insecto que pesa 4 g se encuentra
inicialmente en reposo sobre el plato de un
tocadiscos que está girando a razón de 45 rpm.
a) Calcular el valor mínimo del coeficiente de
rozamiento que permita al insecto permanecer en
reposo sobre el plato a 15 cm de su eje. b) Des-
cribir y calcular las fuerzas que actuarán sobre el
insecto cuando éste comience a caminar hacia el
centro del plato, con una velocidad constante
(respecto al plato) de 3 cm/s.
9.31.- Péndulo de Foucault. Un péndulo de Fou-
cault de 50 m de longitud está situado en un
lugar de la Tierra de latitud 45°N. a) Describir el
movimiento de la masa pendular. b) ¿Qué ángulo
gira el plano de oscilación del péndulo en cada
oscilación completa del mismo? c) ¿Qué tiempo
244 Lec. 9.- Sistemas de referencia en rotación.
10.- Trabajo y energía.

§10.1. Trabajo y energía (245); §10.2. Trabajo de una fuerza (247); §10.3. Potencia (250);
§10.4. Unidades de trabajo y potencia (251); §10.5. Energía (251); §10.6. Energía cinética
(252); §10.7. Campos de fuerzas. Fuerzas conservativas (255); §10.8. Energía potencial
(259); §10.9. La energía potencial como energía de configuración (264); §10.10. Teorema
del virial (266); Problemas (268)

El problema central de la Mecánica Clásica es, como ya hemos dicho reiterada-


mente, averiguar como será el movimiento de un cuerpo dado, cuyas características
físicas conocemos (masa, carga eléctrica, ...) cuando lo colocamos en un cierto medio
ambiente del que tenemos una descripción completa (campo gravitatorio, campo
eléctrico, ...). En las lecciones anteriores hemos visto como podemos abordar ese
problema. Para ello hemos definido un conjunto de magnitudes cinemáticas, tales
como la velocidad y la aceleración, que nos han permitido describir el movimiento
del cuerpo, y hemos relacionado esas magnitudes cinemáticas con otras magnitudes
dinámicas, tales como la masa y la fuerza, por medio de las llamadas leyes del
movimiento (leyes de Newton). Por último, hemos indagado acerca de la naturaleza
de las fuerzas, i.e., de la relación que existe entre ese ente físico-matemático que nos
representa la interacción de la partícula con su medio ambiente y las características
de aquélla y de éste.

§10.1. Trabajo y energía.- Pudiéramos pensar que con estos elementos estamos
en condiciones de resolver cualquier problema de mecánica, ya que en último
extremo todo se reduce a integrar una ecuación diferencial de segundo orden; la
ecuación diferencial del movimiento. En efecto, tanto en el caso de que la fuerza sea
constante como si es una función conocida del tiempo, F = F(t), podemos calcular
la aceleración de la partícula:

F(t) [10.1]
a(t)
m

Manuel R. Ortega Girón 245


246 Lec. 10.- Trabajo y energía.

y a partir de ella la velocidad y la posición de la misma, en función del tiempo,


mediante dos integraciones sucesivas, teniendo en cuenta las condiciones iniciales v0
y r0.
Sin embargo, en la mayor parte de las situaciones físicas de interés, la fuerza que
obra sobre la partícula ni es constante ni es una función conocida (a priori) del
tiempo; lo más frecuente es conocerla en función de la posición que ocupa la
partícula en su medio ambiente.
Este es el caso, por ejemplo, de la acción gravitatoria sobre una partícula, ya que la ley de la fuerza
correspondiente (la ley de gravitación) nos expresa la fuerza que actúa sobre la partícula en función de las
distancias que la separa de las demás partículas que constituyen su medio ambiente. Así, en el problema
clásico de determinar la órbita de un planeta en el Sistema Solar, conocemos la fuerza que el Sol ejerce
sobre el planeta en función de la distancia Sol-planeta, que varía a medida que el planeta se desplaza sobre
su órbita elíptica. La misma situación se nos presenta en el caso de la interacción electromagnética entre
dos partículas cargadas. Del mismo modo, en la descripción de fuerzas complejas, como puede ser la
fuerza elástica que actúa sobre una masa sujeta a un muelle deformado, es frecuente que la fuerza venga
expresada en función de la posición de la partícula y no en función del tiempo; así en el ejemplo anterior,
en una dimensión, la ley de la fuerza es F = -k(x-x0), que es la ley de HOOKE.
En esta lección vamos a desarrollar unos métodos generales que nos permitirán
abordar aquellos problemas en los que conocemos la fuerza como función de la
posición de la partícula. Veremos la necesidad de introducir nuevos conceptos físicos,
tal como el de energía, que juega un papel central en la Física, interviniendo como
nexo de unión entre áreas de la misma que, en principio, pudieran parecer
desconectadas entre sí, como la Mecánica, la Termología, el Electromagnetismo y la
Óptica.
El desarrollo histórico del concepto de energía fue lento y sinuoso, ya que debió
transcurrir más de siglo y medio desde que se columbró hasta que se estableció en
la forma en que lo formulamos actualmente. Las raíces de este concepto hay que
buscarlas en el siglo XVII. Fue HUYGENS (1629-1695) a quien le cupo el gran honor
de vislumbrarlo por primera vez cuando trataba de establecer las reglas por las que
se regía el choque elástico entre dos cuerpos. Como ya vimos en la Lec. 7, NEWTON
(1642-1727) se basó en los trabajos de Huygens acerca de la cantidad de movimiento
de los cuerpos colisionantes para establecer la tercera ley del movimiento (ley de la
acción-reacción). Se sabía que la cantidad de movimiento total después del choque
era la misma que la que había antes del mismo, con independencia del tipo de
colisión que tuviera lugar. La tercera ley de Newton describe este resultado
experimental.
Huygens sugirió otra magnitud física que también se conservaría en un cierto tipo
de colisiones, llamadas colisiones elásticas. En 1669 propuso la siguiente regla para
tales colisiones: la suma, extendida a todos los cuerpos colisionantes, del producto
de la masa de cada uno por el cuadrado de su velocidad permanece constante en una
colisión elástica. A la magnitud mv2 se le dio el nombre de vis viva y fue utilizada
por LEIBNIZ (1646-1716) y en otros trabajos de Huygens publicados hacia el año
1700 (en especial en su obra póstuma De motu corporum percussione, 1703). La
magnitud entonces definida como vis viva es la precursora de la que hoy llamamos
energía cinética.
Pero no es únicamente la necesidad de resolver la ecuación diferencial del
movimiento, en el caso de que la fuerza no sea función explícita del tiempo, sino de
la posición de la partícula, la que nos lleva a introducir el concepto de energía; hay
§10.1.- Trabajo y energía. 247

algo más, pues el concepto de energía nos permitirá abordar problemas en los que
desconozcamos la ley de la fuerza, siempre que podamos formular suposiciones
razonables acerca de sus propiedades. Esa situación la encontramos en la Física
Nuclear, donde no existe, en el momento presente, una ley de fuerza exacta en el
mismo sentido en que lo son la Ley de Gravitación o la de Coulomb. En tales
circunstancias encontraremos más apropiado utilizar el concepto de energía de
interacción en lugar del concepto de fuerza.

§10.2. Trabajo de una fuerza.- Uno de los conceptos más útiles y fundamen-
tales de la Física es el de energía, pero este concepto está ligado de tal modo con el
de trabajo que apenas sería posible hablar inteligiblemente de energía sin haber
definido antes lo que entendemos por trabajo y esto a pesar de que históricamente
el concepto de energía se vislumbró antes que el de trabajo. Comenzaremos, por lo
tanto, definiendo este último.
Consideremos una partícula P sobre
la que actúa una fuerza F, función de la
posición de la partícula en el espacio,
esto es F = F(r), y sea dr un desplaza-
miento elemental (infinitesimal) experi-
mentado por la partícula durante un inter-
valo de tiempo dt. Llamamos trabajo ele-
mental, dW, de la fuerza F, correspon-
diente al desplazamiento elemental dr, al
producto escalar de F por dr; i.e.,
[10.2] Figura 10.1
dW F dr
Si representamos por ds la longitud
de arco (medido sobre la trayectoria de la partícula) en el desplazamiento elemental,
esto es ds = dr , entonces el versor tangente a la trayectoria viene dado por et =
dr/ds y podemos escribir [10.2] en la forma

dW F dr F e t ds ( F cos θ ) ds Fs ds [10.3]

donde θ representa el ángulo determinado por los vectores F y et y Fs es la


componente de la fuerza F en la dirección del desplazamiento elemental dr.
El trabajo realizado por la fuerza F durante un desplazamiento elemental de la
partícula sobre la que está aplicada es una magnitud escalar, que podrá ser positiva,
nula o negativa, según que el ángulo θ sea agudo, recto u obtuso.
Si la partícula P recorre una cierta trayectoria en el espacio, su desplazamiento
total entre dos posiciones A y B puede considerarse como el resultado de sumar
infinitos desplazamientos elementales dr y el trabajo total realizado por la fuerza F
en ese desplazamiento será la suma de todos esos trabajos elementales; o sea
B B
WAB ⌠ F dr ⌠ F ds [10.4]
⌡A ⌡A s
C C
248 Lec. 10.- Trabajo y energía.

Esto es, el trabajo viene dado por la integral curvilínea de F a lo largo de la cur-
va C que une los dos puntos; en otras palabras, por la circulación de F sobre la cur-
va C entre los puntos A y B. Así pues, el trabajo es una magnitud física escalar que
dependerá en general de la trayectoria que una los puntos A y B, a no ser que la
fuerza F sea conservativa, en cuyo caso el trabajo resultará ser independiente del ca-
mino seguido para ir del punto A al punto B, siendo nulo en una trayectoria cerrada.
La evaluación de una integral curvilínea como la [10.4] se hará por los métodos
estudiados en la lección dedicada al Análisis vectorial (vide Lec. 3). Téngase en
cuenta que antes de proceder a tal integración deberemos conocer F en función de
las coordenadas (x,y,z) de la partícula y que de igual manera deberemos conocer la
ecuación de la trayectoria seguida por la partícula (salvo en el caso de que la fuerza
sea conservativa). En coordenadas cartesianas, la expresión [10.4] se escribe en la
forma
B B
WAB ⌠ F dr ⌠ F dx Fy dy Fz dz [10.5]
⌡A ⌡A x
C C

donde (Fx,Fy,Fz) son las componentes de la fuerza F en las direcciones de los ejes
coordenados y (dx,dy,dz) son las componentes del vector desplazamiento elemental
dr.
Si la curva C viene definida por sus ecuaciones paramétricas, x = x(t), y = y(t),
z = z(t), donde t es un parámetro que, incidentalmente, pudiera ser el tiempo,
entonces podemos escribir [10.5] en la forma

tB
⌠ ⎧ dx dy dz ⎫ [10.6]
WAB ⎨ Fx (t ) Fy (t ) Fz (t ) ⎬ dt
⌡t ⎩ dt dt dt ⎭
A

siendo tA y tB los valores del parámetro t correspondientes a los puntos A y B.

Figura 10.2 Figura 10.3

En el caso particular de que la fuerza aplicada a la partícula sea constante (en


módulo, dirección y sentido, Figura 10.2), se tiene que
B B
WAB ⌠ F dr F ⌠ dr F Δr [10.7]
⌡A ⌡A
C
§10.2.- Trabajo de una fuerza. 249

o sea que el trabajo realizado por una fuerza constante viene expresado por el
producto escalar de la fuerza por el vector desplazamiento total entre la posición
inicial y la final. Esta es la definición que encontramos en los textos elementales.
Si en lugar de una sola fuerza son varias las que actúan sobre la partícula, Fi (i
= 1,2, ... n), el trabajo elemental de cada una de ellas durante un cierto desplaza-
miento elemental será dWi = Fi dr, advirtiéndose que dr es el mismo para todas las
fuerzas que actúan sobre la partícula (Figura 10.3). Sumando todos esos trabajos ele-
mentales tendremos el trabajo elemental total en el desplazamiento dr; i.e.,

dW dWi F i dr F dr [10.8]
i i

siendo F = Fi la resultante de todas las fuerzas, de modo que el trabajo de la


resultante de varias fuerzas aplicadas a una partícula es igual a la suma de los
trabajos de las fuerzas individuales.
En ocasiones puede resultar
interesante representar gráficamente
la componente de la fuerza, Fs, en
la dirección del movimiento
(tangente a la trayectoria) en
función de la longitud s recorrida a
lo largo de la trayectoria
(coordenada intrínseca), como se
muestra en la Figura 10.4. Entonces,
el trabajo elemental efectuado Figura 10.4
durante un desplazamiento elemen-
tal ds, i.e., dW = Fsds, viene re-
presentado por el área del rectángulo rayado en la Figura 10.4. El trabajo total realizado
por la fuerza en un desplazamiento A→B viene representado, obviamente, por el área
sombreada en esa figura. El valor medio de la componente Fs de la fuerza durante
ese desplazamiento es
B
1 ⌠ F ds
<Fs> [10.9]
sB sA ⌡A s

Conviene destacar que nuestra definición de trabajo no se corresponde con el


significado que corrientemente se le da tal palabra, y ello puede dar lugar a confu-
siones. Para que se realice trabajo, desde el punto de vista de la Mecánica, es
necesario que el punto de aplicación de una fuerza experimente un desplazamiento;
es decir, contrariamente al sentir popular, el trabajo tal como lo hemos definido no
está asociado con la fatiga física o mental que podemos experimentar al realizar un
esfuerzo o al resolver un intrincado problema.
Así, cuando una persona soporta sobre sus espaldas un pesado fardo pero no lo desplaza en el sentido
vertical, a pesar de la fatiga física que ello pueda representarle, no realiza trabajo desde el punto de vista
de la Mecánica. Es más, incluso cuando la persona se desplace sobre un suelo horizontal, cargada con el
fardo, no está trabajando (puesto que la fuerza es perpendicular al desplazamiento) y, paradójicamente,
cuando con gran esfuerzo baja con su carga por unas escaleras, recibe trabajo (realiza un trabajo negativo)
en lugar de hacerlo ella. En realidad, la magnitud física relacionada con la fatiga muscular es la fuerza,
no el trabajo. Podemos asociar un trabajo fisiológico a cualquier tipo de ejercicio físico o mental; pero
250 Lec. 10.- Trabajo y energía.

deberemos reservar el término de trabajo para el que se ajusta a


nuestra definición anterior. Pero la definición de trabajo, aunque
no está relacionada de un modo evidente con el trabajo fisiológico,
está ligada con él mediante el concepto de energía, que como
veremos es una consecuencia de la definición de trabajo; todo
trabajo fisiológico implica el consumo de una cierta energía.

§10.3. Potencia.- En la definición dada ante-


riormente del trabajo realizado por una fuerza no
importa el tiempo que ésta invierte en realizarlo. Sin
embargo, en las aplicaciones, y especialmente en la
ingeniería, es fundamental conocer la rapidez con que
se realiza ese trabajo; esto es, el trabajo realizado por
Figura 10.5
unidad de tiempo. La magnitud física que mide la
rapidez con que se realiza el trabajo recibe el nombre
de potencia y la designaremos por P.
La potencia media se define como el cociente entre el trabajo realizado por una
fuerza y el tiempo invertido en su realización; esto es,

W
<P> [10.10]
Δt
El límite del cociente anterior1, cuando consideramos un intervalo de tiempo que
tiende a cero, nos define el concepto de potencia instantánea; esto es,

W dW
P lím [10.11]
Δt→0 Δt dt
De modo que, si conocemos P en función del tiempo, el trabajo realizado en el
intervalo de tiempo Δt = t2-t1 será
t2
W ⌠ P dt [10.12]
⌡t
1

Teniendo en cuenta que dW = F dr, podemos escribir esta otra expresión para
la potencia desarrollada por una fuerza:

dW dr
P F F v [10.13]
dt dt
donde v representa la velocidad de la partícula a la que está aplicada la fuerza.
Vemos que la potencia desarrollada por la fuerza F será positiva, nula o negativa
según que los vectores F y v formen un ángulo agudo, recto u obtuso.

1
Rehusamos escribir ΔW en el numerador de la expresión [10.10] ya que el trabajo se realiza
o no se realiza, pero no se incrementa. Dicho de otra forma, el trabajo no es función de estado
del sistema. Insistiremos y desarrollaremos con más rigor esta idea en las Lecciones de Termología.
§10.4.- Unidades de trabajo y potencia. 251

§10.4. Unidades de trabajo y potencia.- La definición de trabajo de una


fuerza nos muestra que el trabajo es dimensionalmente equivalente al producto de una
fuerza por una longitud.
En el Sistema Internacional de unidades (SI o mks), el trabajo vendrá expresado
en newton-metro (N m), unidad que recibe el nombre de julio (joule) y cuyo símbolo
es J, en honor al científico británico James P. JOULE (1816-1869), famoso sobre todo
por sus investigaciones acerca de los conceptos de calor y energía.
En el sistema cgs la unidad de trabajo es la dina-centímetro (dyn cm), unidad que
recibe el nombre de ergio, cuyo símbolo es erg.
En el sistema técnico la unidad de trabajo es el kilogramo-metro (kg m), unidad
que recibe el nombre de kilográmetro, cuyo símbolo es kgm.
Es fácil encontrar los factores de conversión entre esas unidades de trabajo:
1 J = 107 erg y 1 kgm = 9.8 J
En cuanto a la potencia, dimensionalmente equivale al cociente de un trabajo por
un tiempo. En el sistema SI (mks), la potencia vendrá expresada en julios/segundo
(J/s), unidad que recibe el nombre de watio (W), en honor al ingeniero británico J.
WATT (1736-1819). En los sistemas de unidades cgs y técnico las unidades de
potencia son el erg/s y el kgm/s, respectivamente, que no reciben nombres
especiales.
En la técnica son de uso frecuente las siguientes unidades de potencia: el caballo
de vapor (CV), el horse power (HP) y el kilovatio (kW) (Cuadro 10.1).

Cuadro 10.1.- Equivalencias de unidades de potencia.

1 CV = 75 kgm/s = 736 W
1 HP = 550 lb pie/s = 746 W
1 kW = 1 000 W = 102.04 kgm/s

Naturalmente, el producto de una unidad de potencia por una unidad de tiempo


nos dará una unidad de trabajo. Así podemos definir la unidad de trabajo llamada
kilovatio-hora (kWh), como el trabajo efectuado durante una hora por una máquina
cuya potencia (constante) sea de un kilovatio; esto es
1 kWh = (103 W) (3.6×103 s) = 3.6×106 J

§10.5. Energía.- El término de energía, al igual que el de trabajo, tiene en la


Física un significado muy preciso. Aunque el concepto de energía es previo,
históricamente, al de trabajo, debemos llegar a él mediante un proceso intuitivo y
gradual, por lo que puede ser conveniente definirlo, de un modo general, de la forma
siguiente:
La energía de un sistema material es una medida de su capacidad para
realizar trabajo. La energía es una magnitud física escalar y se mide en las
252 Lec. 10.- Trabajo y energía.

mismas unidades que el trabajo.


A partir de esa definición podemos pensar inmediatamente en muchos sistemas
materiales que poseen energía. Por ejemplo, a causa de encontrarse en movimiento.
Así, un automóvil, un proyectil, el agua que cae por una cascada, el viento ... poseen
energía en el sentido de que tienen capacidad para realizar trabajo durante el proceso
que los lleve al reposo.
La energía que posee un sistema material en razón de encontrarse en
movimiento recibe el nombre de energía cinética.
Pero también podemos concebir otros sistemas materiales que poseen energía en
razón de su posición o de su configuración. Por ejemplo, un metro cúbico de agua
situado en la parte superior de la presa de un pantano tiene, como consecuencia de
su posición, capacidad para realizar trabajo, moviendo la turbina situada en la parte
inferior de la presa, la cuerda tensa de un arco tiene capacidad para realizar trabajo,
impulsando a la flecha.
La energía que posee un sistema material en razón de su posición o de su
configuración, se denomina energía potencial.
El metro cúbico de agua mencionado en el ejemplo anterior posee una cierta
energía potencial como consecuencia de su posición en el campo gravitatorio
terrestre. A esa energía potencial la llamamos energía potencial gravitatoria.
También el arco tenso tiene una cierta energía potencial. El sistema constituido por
la armadura del arco y la cuerda constituye un sistema elástico y almacena una cierta
energía cuando está tenso; dicha energía se llama energía potencial elástica. Los
ejemplos anteriores nos demuestran como podemos añadir diferentes calificativos a
la energía potencial, de acuerdo con las características de cada sistema material.
Siempre podemos pensar en la energía como el resultado de la realización de un
trabajo. Así, en el caso del metro cúbico de agua, la energía potencial la adquiere
mediante el trabajo que tendríamos que realizar para elevarlo hasta la parte superior
de la presa; en el caso del arco, la energía potencial (elástica) la adquiere mediante
el trabajo que hay que realizar para tensarlo. Para poner un cuerpo en movimiento
hay que realizar un trabajo, y el resultado es que el cuerpo adquiere energía cinética.
Estas observaciones nos sugieren la posibilidad de definir operativamente el concepto
de energía, a través del trabajo que se ha realizado previamente sobre el cuerpo o
sistema material. Estas definiciones operativas, que estudiaremos con detalle en los
apartados que siguen, resultan más satisfactorias
que la definición general de energía dada al
principio de este artículo; aunque, como
veremos, son equivalentes a ella.

§10.6. Energía cinética.- Consideremos


una partícula de masa m sobre la que actúa una
fuerza única F, o un conjunto de fuerzas cuya
resultante sea F, y describamos su movimiento
desde un determinado referencial inercial, como
Figura 10.6 se muestra en la Figura 10.6. Bajo la acción de
esa fuerza, o de ese conjunto de fuerzas, la
§10.6.- Energía cinética. 253

partícula adquiere una aceleración, tal que F = ma. Calculemos el trabajo realizado
por la fuerza F en un desplazamiento de la partícula entre dos puntos, A y B, de su
trayectoria:
B B B B
⌠ F dr ⌠ ma dr dv
WAB m⌠ dr m⌠ v dv [10.14]
⌡A ⌡A ⌡A dt ⌡A
C C C

pero como de d (v v) d (v 2) 2 v dv [10.15]

1
se sigue que v dv d(v 2) [10.16]
2
y la expresión [10.14] se transforma en

B B
[10.17]
m⌠ d(v 2)
1 1 1 2 1 2
WAB mv 2 mvB mvA
2 ⌡A 2 A 2 2

El término ½mv2, que reconoceremos como la mitad de la vis viva definida por
Leibniz, aparece tan a menudo en las expresiones de la Física, que desde hace ya más
de un siglo se estimó conveniente considerarlo como una magnitud física importante,
a la que se le dio el nombre de energía cinética. Representaremos la energía cinética
por Ek, de modo que la expresión [10.17] podemos escribirla como
B
WAB ⌠ F dr 1 2
mvB 1
mvA
2
Ek(B) Ek(A) [10.18]
⌡A 2 2
C

que constituye la expresión del llamado teorema de las fuerzas vivas2, que puede
enunciarse de la siguiente forma:
El trabajo efectuado sobre una partícula es igual a la variación que experimenta su
energía cinética.
El teorema de las fuerzas vivas, o teorema del trabajo y de la energía cinética
como se le conoce actualmente, es de validez general, cualquiera que sea la
naturaleza de la fuerza o fuerzas que obren sobre la partícula.
La energía cinética de una partícula es una magnitud física escalar, esencialmente
positiva, que se mide, obviamente, con las mismas unidades que el trabajo; esto es,
en julios (J) en el sistema mks (SI) y en ergios (erg) en el sistema cgs.
La expresión [10.18], que relaciona el trabajo realizado sobre una partícula con la variación
de su energía cinética, presenta un cierto parecido formal con la expresión

2
El nombre de fuerza viva se conserva por razones históricas. Fue asignado por Leibniz
a aquellas fuerzas que producen movimiento; en contraposición a las que él llamaba fuerzas
muertas, que no dan lugar a movimiento alguno, como es, por ejemplo, el peso de un cuerpo
situado sobre un tablero horizontal.
254 Lec. 10.- Trabajo y energía.

B
Π ⌠ F dt mv B mv A pB pA [10.19]
⌡A
que relaciona la impulsión de una fuerza con la variación de la cantidad de movimiento que
experimenta la partícula sobre la que actúa (vide §7.7). La diferencia radica en que la impulsión,
por ser una integral de tiempo, es útil si conocemos la fuerza en función del tiempo; en tanto que
el trabajo, por ser una integral de espacio, es útil si conocemos el valor de la fuerza en función de
la posición de la partícula sobre la que actúa, que es una situación que nos encontramos frecuente-
mente y, por ello, los conceptos de trabajo y de energía desempeñan un papel tan importante en
la Física.
Observemos que, por ser relativa al observador la velocidad de una partícula, la
energía cinética de la misma también será una magnitud física relativa al observador;
esto es, cuando hablemos de la energía cinética de la partícula tendremos que
especificar el referencial en el cual se mide. Pero también debemos observar que el
trabajo realizado por una fuerza depende del referencial en el que describamos el
B
movimiento de la partícula a la que está aplicada; i.e., la integración ⌠
⌡A
F dr es
C
función del referencial (inercial) elegido, ya que la trayectoria, y con ella A y B,
resulta ser función del referencial que utilizamos para describir el movimiento. De
ese modo resulta que el teorema de las fuerzas vivas es válido (de acuerdo con el
principio de relatividad de Galileo) en cualquier referencial inercial.

Ejemplo I.- Demostrar la validez del teorema de las fuerzas vivas en todos los referenciales
inerciales.
Supongamos un vagón de ferroca-
rril que se mueve con velocidad cons-
tante v0 sobre una vía recta y horizontal;
consideremos dos observadores, S y S′,
en reposo con respecto a tierra y en
reposo en el interior del vagón, respec-
tivamente, como se muestra en la Figu-
ra 10.7. Evidentemente, al ser v0=cte, o
sea a0=0, si el observador S es conside-
rado como inercial, el S′ también lo
será. Sea un cuerpo de masa m que se
encuentre sobre la plataforma del vagón,
y supongamos que se le aplica una fuer-
za constante F en la dirección del movi-
miento del vagón (para simplificar el
problema, aunque ello no impida que
sean generales los resultados que obten-
gamos).
Figura 10.7
En todo instante, la energía cinética
del cuerpo de masa m viene dada, en
cada uno de los referenciales S y S′ por

1 1
Ek mv 2 Ek mv 2 [10.20]
2 2
§10.6.- Energía cinética. 255

estando v y v′ relacionadas por v v v0 [10.21]

que sustituida en [10.20] nos conduce a

1 1 1 2 2
Ek mv 2 m(v v0)2 mv 2 1
mv0 mv0v Ek 1
mv0 mv0v [10.22]
2 2 2 2 2

de modo que Ek > E′k


La variación de la energía cinética del cuerpo en un desplazamiento A′B′ sobre la plataforma
del vagón, lo que corresponde a un desplazamiento AB para el observador S, en cada uno de los
referenciales vale respectivamente:

1 2 1 2 1
ΔEk(A→B) mvB mAvA ΔEk(A →B ) mv 2B 1
mv 2A [10.23]
2 2 2 2

estando relacionadas por

ΔEk(A→B) ΔEk(A →B ) mv0(v B v A) [10.24]

Esto es, ni las energías cinéticas, ni las variaciones de las energías cinéticas, tienen el mismo
valor en los dos referenciales.
Pero lo mismo ocurre con el trabajo efectuado por la fuerza F, aunque ésta es la misma en
ambos referenciales inerciales. En efecto, en cada uno de los referenciales, tenemos

WAB F (AB) Fs WA B F (A B ) Fs [10.25]

pero s s v0 t [10.26]

donde t es el tiempo empleado en el desplazamiento A→B (o A′→B′), de modo que

WAB Fs F (s v0 t) Fs F v0 t W AB F v0 t [10.27]

resultando que el trabajo efectuado por la fuerza es mayor cuando lo mide el observador S que
cuando lo mide el observador S′, lo que está de acuerdo con las correspondientes variaciones en
la energía cinética. Podemos desarrollar el último término de la expresión anterior para obtener

F v0 t (ma) v0 t m v0 (at ) m v0 (v B v A) [10.28]

que es el término que aparece en el segundo miembro de [10.24], de modo que podemos asegurar
que el trabajo suplementario que se mide en el referencial S es igual a la variación suplementaria
de energía cinética que se mide en ese mismo referencial. Por consiguiente,
el teorema de las fuerzas vivas es válido en ambos referenciales y, en general, lo es en
todos los referenciales ligados por una transformación ga