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El campo de la automatización y control por instrumental, es un campo muy amplio y si bien, hasta hoy en día siguen
evolucionando con las nuevas innovaciones tecnológicas, los principios del control, son siempre los mismos. Los avances en la
tecnología software, nos han demostrado más de una vez, que los laboratorios virtuales son una estrategia para poder tener las
herramientas a la mano, con un bajo coste y un resultado bastante satisfactorio; Pero cabe recalcar, que estos software no
tienen en cuenta que el trabajo manual, los ruidos, los sensores reales, pueden traernos un sinfín de situaciones negativas en el
proyecto, y el alumno debe conocerlas personalmente para poder avanzar. Es por ello, que proponemos la elaboración de las
herramientas mínimas e indispensables para la creación de un laboratorio para las prácticas de Automatización y Control, con
calidad de implementación industrial, y simulación 99% perfecta; Sin dejar de lado, el coste económico que conlleva elaborarlo.
En paralelo a este proyecto, intentaremos introducirlos en los principios básicos del control, mediante lógicas cableadas,
controladores lógicos programables y scadas.
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mejor opción vista hasta el momento, ya que cuenta con todas
las características necesarias mínimas y básicas, más la opción
Conecte el piloto rojo a alimentación a través del pulsador
de comunicación serial, lo cual, nos da pie para proponer
rojo SR (Figura 2figura como –S en el grafico del laboratorio
también al proyecto, un SCADA para ir armando la idea y
virtual). Compruebe que en reposo está el led rojo encendido y
concepto global de los que es la automatización y control al
que al pulsar se apaga el piloto.
alumno.
Hoy en día, la gran mayoría de los software SCADA, son bajo 3. Conmutador. Conecte un piloto verde y el piloto rojo
licencias pagas, y o las pocas que hay gratuitas, no suelen traer según el esquema de la Figura 3.
tantas herramientas, como las que encontramos en XScada;
Una plataforma visual para la creación y programacion de Compruebe el funcionamiento según las tres posiciones del
sistemas SCADA, con licencia open source y plenamente conmutador: encendido HV1, todos apagados y encendido
gratuita. HR.
Dicho software, trae una extensa librería de graficas y La diferencia entre el pulsador y la llave, es que uno solo
ejemplos. Dentro de lo más destacable, soporta múltiples tipo responde a la presión ejercida sobre el y solo permanecerá en
de comunicación, lo cual lo hace ideal tanto para implementar estado de conducción (cerrado) o en estado no conducción
con nuestro PLC casero, como para comunicarse con un (abierto), mientras se lo mantenga oprimido.
microcontrolador AVR, PIC o un PLC comercial.
En cambio la llave, al igual que el conmutador, mantendrá el
estado hasta no tanto se lo oprima y lleve a cambiar.
Dicho en otras palabras, uno solo se acciona
Automatización con Lógicas Cableadas momentáneamente, y el otro queda en la misma posición en el
que se lo dejo.
En este apartado se introduce los elementos típicos de control: Los conmutadores los hay de distintas formas. Estos pueden
piloto, pulsador, conmutador, concepto de contacto ser de 2-3 y hasta 10 posiciones, de las cuales, en el caso de
normalmente cerrado y de contacto normalmente abierto. implementar más de 2, podemos implementar el resto de las
salidas libres para tener un espacio muerto, o sea, un momento
Si ya observamos al final de este curso el diseño de nuestro en que las lámparas u carga que fuesen, no tengan
tablero de prueba, comenzaremos a montar los siguientes alimentación.
circuitos básicos…Recuerde que también puede utilizar para
sus practicas el laboratorio virtual CADE-Simu, que en si, este
software es prácticamente lo mismo. Agradezco
personalmente la gentil colaboración del Señor Villareal, A_1 Simbología Eléctrica:
quien puso a sus enteras disposiciones el presente software
para que puedan implementarlo como herramienta de practica Bien, antes que nada, para poder proseguir con el resto del
y formación. curso, vamos a requerir conocer la mayor parte de los
símbolos eléctricos, para poder comprender con exactitud los
distintos componentes que conforman el circuito de una lógica
Pulsador con contacto normalmente abierto (NO). cableada… En las siguientes tablas, les expongo los más
comunes
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Curso de Automatización y Control para autodidactas
ETI, Página 3
B_ Automatismos combinacionales: Relay 3. Control del giro del motor por conmutador y
final de carrera.
El objetivo de este apartado es demostrar el papel fundamental
del relé en los automatismos cableados combinacionales como Monte un circuito como el que describimos en la siguiente
repetidor de variables lógicas (tal cual o negada, o sea, si está imagen tal que: con el conmutador (-SC) a derechas el motor
cerrado, pase a estado abierto y viceversa). Para ello se gira a derechas hasta alcanzar el final de carrera (-S); con el
utilizan los 2 relés de tipo automatismo (KA) del tablero de conmutador a izquierdas el motor gira hasta que nuevamente
prueba u bien el laboratorio virtual. el final de carrera se acciona.
Estos relés también se utilizan en el circuito de potencia ya El circuito de control necesario se puede obtener modificando
que las potencias que se manejan en las prácticas son muy el circuito de la Figura 4.
pequeñas. En un circuito real los relés KA accionarían las
bobinas de los relés de potencia o contactores (KM).
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Este es el mismo caso que el anterior, pero inversamente. En Algunos Sensores: Sensores Inductivos, Sensores Resistivos,
caso de pulsar los dos pulsadores actuará el enclavamiento. Sensores Capacitivos, Sensores Magnéticos, Fotoeléctricos,
entre otros (mas adelante, vernos algunos de ellos)…
Algunos Actuadores: Contactor, Relay con retardo para la
conexión, Relay con retardo para la desconexión, relay
intermitente, electroválvula, telerruptores, bocinas/sirenas,
entre otros (mas adelante veremos algunos de ellos)…
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Curso de Automatización y Control para autodidactas
Tanto el circuito de un pulsador, como el de los dos 3. (Opcional) Vaivén con marcha/paro. Diseñar y montar un
pulsadores efectúan la misma acción, cambiar de sentido el circuito para que el motor gire entre los dos finales de carrera.
giro del motor, pero la gran diferencia se erradica, en que en Con el pulsador verde el sistema se pone en marcha(vaivén) y
uno puedo forzar la parada (circuito de la derecha) sin tener con el pulsador rojo, el sistema se para.
que accionar el final de carrera, y en el otro circuito, uno
depende del final de carrera para borrar la memoria.
E_ Sensores y Actuadores
D_ Automatismos cableados secuenciales básicos
Para poder tener un amplio margen de desarrollo en nuestros
futuros automatismos, lo segundo que debemos hacer
En este apartado trataremos los circuitos elementales (suponiendo que ya memorizaron y tienen una noción del
marcha/paro para control de motores, y luego veremos un par cuadro de simbología que les presente en el punto “A”), es
de ejemplos básicos donde estos circuitos básicos, se reflotan tratar de conocer/reconocer (informándose por intermedio de
para realizar varios tipos de automatismos; Pues, en si, como cursos, seminarios, magazine, revistas tecnológicas, circulares
ya habrán visto en varias paginas de internet, la mayoría de los técnicas, e incluido el mismo internet ), los distintos
aportes que realice con automatismos cableados, parecen ser componentes básicos de control (sensores y actuadores).
todos iguales…Bueno, mi idea no es repetirles las cosas o
Estos componentes, son los auxiliares en todo automatismo,
hacerles parecer que solo conozco una sola configuración…
que complementariamente nos ayudan a mantener un control o
No estimados amigos, mi idea es tratar de enseñarles como
un efecto sobre una variable, pues, al aplicárselos en el
armar las distintas lógicas de control y explicarles el
sensado y procesamiento de la información proveniente de
funcionamiento de cada una, cada cosa que lo complementa, y
variables físicas y químicas, delegamos todo trabajo manual
así el día de mañana, ustedes puedan implementar estas
que tendríamos que realizar nosotros mismos con nuestras
lógicas en otros tipos de trabajos.
manos.
Bien, en los circuitos elementales de paro y marcha, en esos
casos el relé actúa como memoria de 1 bit (almacena el último
estado alcanzado).
Conozcamos algunos de estos complementos auxiliares:
1. Control de motor con pulsadores de marcha/paro.
Monte el circuito de la siguiente Figura Sensores: Un elemento imprescindible para la toma de
2. Compruebe que al pulsar el pulsador verde el motor medidas es el sensor que se encarga de transformar la
comienza a girar. El motor se para al pulsar el variación de la magnitud a medir en una señal eléctrica. Los
pulsador rojo sensores se pueden dividir en:
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Activos: los que son capaces de generar su propia energía. A capaz, por su propias características, o por medio de
veces también se les llama sensores generadores. Un ejemplo dispositivos intermedios, de transformar esa magnitud física
puede ser un transistor en el que la puerta se sustituye por una en un cambio eléctrico que se pueda alimentar en un circuito
membrana permeable sólo a algunas sustancias (IsFET), que que la utilice directamente, o sino en una etapa previa que la
puede servir para medir concentraciones. condicione (amplificando, filtrando, etc.), para que finalmente
se la pueda utilizar para el control del robot.
Características de un sensor
Entre las características técnicas de un sensor destacan las
siguientes: Diversos tipos de sensores:
Sensores de luz
Rango de medida: dominio en la magnitud medida en
el que puede aplicarse el sensor. o Elementos sensibles
Cámaras de vídeo
Sensibilidad de un sensor: relación entre la variación
de la magnitud de salida y la variación de la o Módulos integrados
magnitud de entrada.
Reflectivo
Resolución: mínima variación de la magnitud de
entrada que puede apreciarse a la salida. De ranura
Existe una amplia variedad de dispositivos diseñados para o Sensores pendulares (Inclinómetros)
percibir la información externa de una magnitud física y o Contactos de mercurio
transformarla en un valor electrónico que sea posible
introducir al circuito de control, de modo que el robot sea o Giróscopos
capaz de cuantificarla y reaccionar en consecuencia.
Sensores de temperatura
Un sensor consta de algún elemento sensible a una magnitud
física —como por ejemplo la intensidad o color de la luz, o Termistores
temperatura, presión, magnetismo, humedad— y debe ser
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o Sensores capacitivos
o Sensores inductivos
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Los diodos tienen un sentido normal de circulación de
Fotoceldas o celdas fotovoltaicas corriente, que se llama polarización directa. En ese sentido el
diodo deja pasar la corriente eléctrica y prácticamente no lo
permite en el inverso: es la base del funcionamiento de un
diodo. Pero en el fotodiodo la corriente que está en juego (y
que varía con los cambios de la luz) es la que circula en
sentido inverso al permitido por la juntura del diodo. Es decir,
para su funcionamiento el fotodiodo es polarizado de manera
inversa. Se producirá un aumento de la circulación de
La conversión directa de luz en electricidad a nivel atómico se corriente cuando el diodo es excitado por la luz.
llama generación fotovoltaica. Algunos materiales presentan Lo que define las propiedades de sensibilidad al espectro de
una propiedad conocida como efecto fotoeléctrico, que hace un fotodiodo es el material semiconductor que se emplea en la
que absorban fotones de luz y emitan electrones. Cuando se construcción. Los fotodiodos están construidos de silicio,
captura a estos electrones libres emitidos, el resultado es una sensible a la luz visible (longitud de onda de hasta 1,1 µm), de
corriente eléctrica que puede ser utilizada como energía para germanio para luz infrarroja (longitud de onda hasta
alimentar circuitos. aproximadamente 1,8 µm), y los hay de otros materiales
Las celdas fotovoltaicas, llamadas también celdas solares, semiconductores. El rango de espectro es:
están compuestas de la misma clase de materiales
semiconductores que se usan en la industria microelectrónica,
como por ejemplo el silicio. Una delgada lámina
semiconductora, especialmente tratada, forma un campo Rangos de Expectros
eléctrico, positivo en un lado y negativo en el otro. Cuando
incide energía luminosa sobre ella, los electrones son Silicio: 190–1100 nm
golpeados y extraídos de los átomos del material
semiconductor. Como se han dispuesto conductores eléctricos Germanio: 800–1700 nm
en forma de una rejilla que cubre ambas caras del Indio galio arsénico: 800–2600 nm
semiconductor, los electrones circulan para formar una
corriente eléctrica que aporta energía. Sulfuro de plomo: 1000-3500 nm
Fototransistores
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Los fototransistores, al igual que los fotodiodos, tienen un inductivos, capacitivos, piezorresistivos, ópticos, monolíticos
tiempo de respuesta muy corto, es decir que pueden responder (con módulos electrónicos extremadamente pequeños,
a variaciones muy rápidas en la luz. Debido a que existe un totalmente unidos) u óhmicos (mediante cintas
factor de amplificación de por medio, el fototransistor entrega Extensiometricas).
variaciones mucho mayores de corriente eléctrica en respuesta
En los sensores de presión con elemento por efecto Hall, un
a las variaciones en la intensidad de la luz.
imán permanente pequeño (que está unido a una membrana)
Micro interruptores - Sensores provoca un cambio del potencial Hall. El sensor de presión
piezorresistivo tiene un elemento de medición en forma de
mecánicos de choque placa con resistencias obtenidas por difusión o implantación
de iones. Si estas placas se someten a una carga, cambia su
resistencia eléctrica. Lo mismo se aplica en el caso de los
sensores de presión monolíticos, obtenidos mediante la
cauterización gradual de silicio.
Sensores de presión
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La otra implementación es la más conocida en la naturaleza: el El SRF08, por ejemplo, permite programar la
oído biaural. Básicamente, se trata de dos sensores separados dirección del dispositivo sobre el I2C, por lo que se
por una distancia adecuada que reciben y procesan las pueden instalar varios sensores sobre el mismo bus.
diferencias de tiempo entre las dos señales sonoras percibidas.
Los sonidos recibidos por dos micrófonos capacitivos se Acelerómetros, sensores de vibración
amplifican en sendos circuitos. Estas señales se procesan en
un microcontrolador, donde se detecta la longitud, frecuencia
y diferencia de fase de las señales llegadas a los micrófonos.
Se puede determinar así la dirección del sonido que ha llegado
al robot.
Por otra parte, y cumpliendo una función más específica de
detección y medición de tipo sonar, se encuentran,
incorporados en los medidores de distancia por ultrasonidos,
los receptores especializados en el rango de los ultrasonidos, Un acelerómetro es un dispositivo que permite medir el
que en algunos casos pueden ser —como en los medidores movimiento y las vibraciones a las que está sometido un robot
ultrasónicos de distancia que utilizan las cámaras Polaroid con (o una parte de él), en su modo de medición dinámico, y la
autoranging ("autorango") para ajustar la distancia a la que se inclinación (con respecto a la gravedad), en su modo estático.
toma la fotografía— de doble uso: emisores y sensores a la De los antiguos acelerómetros mecánicos, de tamaño grande y
vez. Su funcionamiento no es simultáneo: las dos funciones se dificultosos de construir, porque incluían imanes, resortes y
conmutan por circuito, ya que se emite un tren de sonidos y bobinas (en algunos modelos), se ha pasado en esta época a
luego se conmuta el emisor/receptor a modo de recepción, a la dispositivos integrados, con los elementos sensibles creados
espera del retorno del sonido que ha rebotado en los objetos sobre los propios microcircuitos.
que circundan al medidor.
Estos sensores, disponibles en forma de circuito integrado, son
los que se utilizan normalmente en robótica experimental. Uno
de los acelerómetros integrados más conocidos es el
ADXL202, muy pequeño, versátil y de costo accesible.
El acelerómetro de dos ejes ADXL202
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un líquido viscoso y conductor de la electricidad dentro de una La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su interior
cavidad. Las partes móviles en muchos casos están como en el exterior, puede ser algo extremadamente
sumergidas en aceite, para evitar que la masa que hace de importante para proteger los circuitos, motores y estructura de
péndulo quede realizando movimientos oscilantes. Los la posibilidad de que, por fricción, esfuerzo, trabas o excesos
sensores pueden estar basados en efecto capacitivo, mecánicos de cualquier tipo se alcancen niveles peligrosos de
electrolítico, de torsión (piezoeléctrico), magnético (inducción calentamiento.
sobre bobinas) y variación resistiva.
RTD (Termorresistencias)
Contactos de mercurio
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otras fuentes de radiación UV que están en este rango de
frecuencias.
El detector es omnidireccional, debido a que la energía UV
que emiten las llamas se refleja en las paredes. Por esta razón
no es necesario que se dispongan varios sensores dirigidos a
Existe una amplia variedad de integrados sensores de distintas áreas de un ambiente.
temperatura. Estos sensores se pueden agrupar en cinco
categorías principales: salida de voltaje, salida de corriente, Sensores – Humedad
salida de resistencia, salida digital y diodos simples (aunque
en este caso, obviamente, se trata de diodos diseñados
especialmente para medición de temperatura).
Con salida de voltaje podemos encontrar los muy comunes
LM34 (grados Fahrenheit), LM35 (grados Centígrados), de
National Semiconductor.
Con salida de corriente uno de los más conocidos es el La detección de humedad puede ser muy importante en un
AD590, de Analog Devices. sistema si éste debe desenvolverse en entornos que no se
Con salida digital son conocidos el LM56 y LM75 (también conocen de antemano. Una humedad excesiva puede afectar
de National). los circuitos, y también la mecánica de un robot. Por esta
razón se deben tener en cuenta una variedad de sensores de
Los de salida de resistencia son menos comunes, fabricados humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y resistivos,
por Phillips y Siemens. más simples, y algunos integrados con diferentes niveles de
complejidad y prestaciones.
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EL RELÉ (Relay)
Aplicaciones de sensores por efecto Hall El relé es el dispositivo más antiguo utilizado en electricidad,
Una de las aplicaciones de los sensores por efecto Hall que incluso la lámpara Incandescente.
más se ha instalado en la industria, en especial en la Se lo puede definir como un dispositivo eléctrico (aunque los
automotriz, es como reemplazo del sensor inductivo o pickup hay mecánicos, neumáticos, etc.) Accionado por la variación
magnético que describimos más arriba (basado en un imán de las características de otros dispositivos del mismo o
permanente y una bobina). Dado que en este caso el sensor, Distintos tipo, en el mismo o distinto circuito eléctrico; O sea
por estar implementado por un semiconductor, tiene la que son dispositivos eléctricos, destinados a comandar
capacidad de poseer electrónica integrada, la señal que sale de mayores potencias, que responden a una señal de tensión o
los sensores por efecto Hall para uso como detectores de corriente, o de ambas. Obviamente, estos no pueden mover
proximidad por lo general ya está amplificada y condicionada, cargas muy grandes al igual que el contactor, pero en si, el
de modo que su utilización es mucho más directa, fácil y funcionamiento de estos, es similar.
económica.
Otra aplicación es la medición de la corriente que circula por
un conductor, con lo que se pueden implementar medidores de
seguridad sin necesidad de insertarlos en el circuito eléctrico
de un sistema donde se maneja potencia. Los sensores pueden
estar construidos en una cápsula de tipo circuito integrado o
una de transistor
Podemos definir un contactor como un aparato mecánico de Toff (Retardo para la desconexión): Esta función, tiene por
conexión y desconexión eléctrica, accionado por cualquier característica, generar una retardo a la desconexión, luego que
forma de energía, menos manual, capaz de establecer, soportar la señal de accionamiento cese.
e interrumpir corrientes en condiciones normales del circuito, Ton-off (Tiempo conexión-desconexión): Esta función, tiene
incluso las de sobrecarga. por característica, establecer un tiempo de funcionamiento
Por lo que, decimos que es un dispositivo de maniobra dado, sin importar si la señal de accionamiento este presente o
destinado a comandar equipamiento eléctrico en estado no no.
perturbado o bajo las sobrecargas normales de servicio, con la Intermitente: Esta función, nos da como resultado una salida
posibilidad de ser accionado a distancia y preparado para alternada e intermitente, que esta dada por tiempos pre-
grandes frecuencias de operación (de miles a millones). establecidos tanto para el on, como para el off.
El contactor sólo puede adoptar dos estados: uno estable o de
reposo, cuando no recibe acción alguna por parte del circuito
de mando, y otro inestable, cuando es accionado y mantenido Si bien, hay relay temporizadores que tienen solo una función
por su sistema de operación. especifica, algunos equipos, no ofrecen tener todas las
variantes juntas en un solo equipo.
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necesitamos parar el motor es necesario desenergizar la
bobina, por lo que se debe oprimir el pulsador S0. En ese
“MANDO DE UN MOTOR POR IMPULSO instante también se abre el contacto auxiliar K1, de tal forma
INICIAL” que al soltar S0, a pesar que este se vuelve cerrar, la bobina se
mantendrá
Se dice que el circuito es por impulso inicial, cuando el
operador, debe oprimir el pulsador de arranque, hasta que se desenergizada, , ya que ha quedado abierto el circuito que la
energice la bobina del contactor. Cuando suelte el pulsador el alimenta (tanto el pulsador S1 como también el contacto
motor seguirá en marcha, ya que la bobina continua auxiliar K1, a través de sus contactos 13 – 14) En el caso que
energizada, solo se puede parar por medio de oprimir el se produzca una falla (sobrecarga) en el motor, como indica la
pulsador de parada. parte (D) de la figura, se desenergiza la bobina KM1, del
contactor, pues el circuito se ha abierto pues ha actuado el
Los elementos necesarios para la realización de este circuito relee de sobrecarga F1, abriendo el contacto NC (95 – 96),
son: cerrándose el contacto NA (97 – 98), y se enciende el piloto
Un contactor con un contacto auxiliar NA luminoso h2, dando la señal de falla en el motor.
Un pulsador NC (pulsador de parada)
Un pulsador NA (pulsador de arranque) “MANDO DE UN MOTOR POR IMPULSO
INICIAL, DESDE DOS ESTACIONES”
Este es el caso de un circuito que debe ser accionado de dos
estaciones, en el cual debemos tener en consideración que:
a) Se denomina estación o caja de pulsadores, a la agrupación
física, o sea en una misma caja o cobre, donde se encuentran
todos los pulsadores que cumplen funciones diferentes, de tal
manera que, desde cualquiera de las estaciones, pueda ser
posible maniobrar completamente el sistema o maquina.
b) Por norma general, los contactos NC, que cumplen la
misma función deben ser conectado en serie, para que
cualquier operario que accione alguno de ellos en cualquiera
de las dos estaciones, interrumpa el circuito que se desea abrir,
y los contactos abiertos, de los pulsadores que cumplen la
misma función, se conectan en paralelo con el contacto NA
del contactor de marcha del motor, con el fin de que cualquier
operador, pueda poner en funcionamiento el sistema desde
cualquier punto que se encuentre.
Los elementos necesarios para la construcción de este tipo de
esquema son:
• Un contactor con por lo menos un contacto auxiliar NA
• Dos pulsadores NC
• Dos pulsadores NA
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Curso de Automatización y Control para autodidactas
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CIRCUITOS DE ARRANQUES DIRECTOS
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Curso de Automatización y Control para autodidactas
Este grafico nos indica como se debe configurar el esquema, en situación de Como queda energizada la bobina del contactor KM1, también
reposo
se cierra el contacto auxiliar K1 normal abierto (23 – 24)
Ciclo de Funcionamiento: Cuando se oprime el pulsador S1, ubicado en la línea 3 quien prepara la maniobra para poner en
se energiza la bobina del contactor KM1, y pone en marcha el motor M2. Por lo expuesto, se ve que solamente
funcionamiento el motor M1, a su vez queda autoalimentado realizar la maniobra de marcha del segundo motor, después de
por un contacto auxiliar K1(contacto de sostenimiento 13 – haber puesto en marcha el segundo motor.
14) ubicado en la línea 2; ha su vez enciende el piloto
luminoso h1.
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Se ve que tan solo, después de haber quedado con energía la
En este grafico vemos que al accionar el pulsador S2, se cierra bobina del contactor KM4, podremos oprimir el pulsador S3,
el circuito de la bobina del contactor KM4, del motor M2, quien cerrará el circuito de alimentación de la bobina del
quien se pone en marcha, y se auto sostiene a través del contactor KM6, la cual al energizarse se auto sostiene a través
contacto auxiliar K4 (13 – 14) ubicado en la línea 4, también de su contacto auxiliar NA K6 (13 – 14). A partir de este
se enciende el piloto luminoso h2, y cerrando al mismo tiempo momento quedan en funcionamiento los tres motores,
el otro contacto auxiliar K4 (23 – 24) que prepara la siguiente encendiendo también el piloto luminoso h3, que indica que el
maniobra (energizar KM6). motor M3 esta en marcha.
Para detener la marcha del conjunto de motores, es necesario
oprimir el pulsador de parada S0, el cual abre el circuito de
alimentación de las tres bobinas, desenergizándose totalmente
el sistema.
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Curso de Automatización y Control para autodidactas
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Cuando se cumpla en tiempo programado el contacto KM1 “PARO AUTOMATICO POR DETECTOR
NA (13 – 14) , se abrirá desenergizando la bobina, y así FOTOELECTRICO”
desconectando automáticamente todo el sistema.
Para la construcción de este sistema se utilizarán los siguientes
En lo referido al pulsador de parada KT1, o el pulsador zeta de materiales:
parada de emergencias, pueden desenergizar el sistema en el
momento que sea requerido, sin necesidad de esperar que el • Un contactor principal con al menos un contacto auxiliar NA
ciclo se complete. En el caso de una falla en el motor, una
• Un detector fotoeléctrico
sobrecarga, (como se muestra en la parte C de la figura)
actuara el relee de sobrecarga F1, abriéndose el contacto NC • Un reflector
95 – 96, quien desenergizará todo el sistema, y se cerrara el
• Un relee térmico
contacto NA 97 – 98, quien encenderá el piloto luminoso h2,
que indica que el motor esta en falla. • Un selector de dos posiciones
• Un pulsador NC
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Curso de Automatización y Control para autodidactas
• Dos relee térmicos luminoso h2 que indica que todo el sistema esta funcionando a
pleno, como se muestra en la siguiente figura.
• Un bloque temporizado al trabajo o un temporizador al
trabajo
• Un pulsador NC
• Un pulsador NA
• Cuatro pilotos luminosos
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se le indica en reposo, vamos a incorporar un
mando de dos motores en forma secuencial y CIRCUITOS DE MANDO DE INVERSORES
automática mediante detector inductivo DE MARCHA
Para la realización de este se necesitan los siguientes
elementos:
“INVERSOR DE MARCHA CON ENCLAVAMIENTO
• Dos contactores principales con al menos un contactor NA
POR CONTACTO AUXILIAR”
auxiliar cada uno de ellos.
• Un contactor auxiliar con al menos un contacto auxiliar NA.
• Dos relee térmicos. Para la realización de este esquema se necesitarán los
siguientes elementos:
• Un detector inductivo.
• Dos contactores principales con contactos auxiliares NA
• Un pulsador NC (de parada).
• Un relee térmico
• Un pulsador NA (de marcha).
• Un pulsador de parada NC
• Cuatros pilotos luminosos.
• Dos pulsadores de marcha NA
• Tres pilotos luminosos
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Curso de Automatización y Control para autodidactas
energice la bobina del contactor KM2, esto recibe el nombre “INVERSOR DE MARCHA CON
de enclavamiento eléctrico por contactos, aunque oprimamos ENCLAVAMIENTO POR CONTACTO
por error el pulsador marcha S2, el contactor no se energiza,
para que esto suceda, será necesario primero oprimir el AUXILIAR, DE MANERA QUE PARA
pulsador de parada S0, para desenergizar la bobina del REALIZAR LA INVERSION, NO ES
contactor KM1, por lo que se cierra el contacto K1 (61 – 62) NECESARIO OPRIMIR PULSADOR DE
línea 3, permitiendo que al pulsa S2 se energice la bobina del PARADA”
KM2, auto sosteniéndose por el contacto K2 (13 – 14) ubicado
en la línea 4, y se abre al mismo tiempo el contacto auxiliar
cerrado K2 (línea 1) bloqueando a la bobina KM1 y comienza Para el funcionamiento de este tipo de esquema son necesarios
a girar el motor M1 en forma inversa (indicado por el piloto los siguientes elementos:
luminoso h2). Como se muestra en la siguiente figura. Dos contactores principales con al menos un contacto auxiliar
NC y otro NA
Un relee térmico
Un pulsador de parada (o seta) NC
Dos pulsadores conexión – desconexión.
Tres pilotos luminosos.
En los siguientes gráficos se indicarán el estado de reposo, el
ciclo de funcionamiento y la actuación del relee de sobrecarga.
En Reposo
Nota: La Línea Roja, es totalmente a modo de muestreo e interpretación de
cómo funciona el accionamiento mecánico, ya que en la simulación no existe
tal línea y podría llegar a confundirlos
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que el motor esta trabajando en forma inversa como lo indica
el grafico anterior correspondiente.
En el caso de volver a pulsar S1 se producirá el mismo
fenómeno observado al pulsar S2, es decir que se
desenergizará la bobina de KM2 y se energizará la bobina
KM1.
En el error de pulsar ambos S1 y S2, ninguna de las bobinas
será energizada, por cuanto los contactos cerrados de los
pulsadores se abre al mismo tiempo, interrumpiendo el paso
de la corriente, tanto a la bobina KM1, como a la KM2.
Para desenergizar el motor solo basta con oprimir el pulsador
de parada, S0, sin tener en cuenta cual de las bobinas se halla
energizada.
Por último, en el caso de una falla en el motor, el relee F1,
actuara abriendo su contacto 95- 96, y cerrando el 97 – 98,
quien enciende el piloto luminoso h3, que nos indica que el
motor esta en falla, como lo indica el grafico correspondiente.
En Falla
Ciclo de Funcionamiento: Cuando se oprime el pulsador S1
se abre el circuito en el cual se encuentra la bobina
KM2, (línea 3, 1 – 2, por enclavamiento por pulsador) y se
cierra el circuito de la bobina KM1 por el contacto 3 – 4 de
S1, auto sosteniéndose por el contacto auxiliar K1 (13 – 1,
línea 2), al mismo tiempo que se enciende el piloto luminoso
h1, indicando que el motor M1 esta en marcha derecha, como
En Reposo
lo indica el grafico “En trabajo marcha derecha”.
Ciclo de Funcionamiento: Al pulsar S1 se abre en 1 – 2 (línea
Al quedar energizada la bobina del contactor KM1, se abre el 3) el circuito que alimenta la bobina de KM2
contacto normal cerrado de enclavamiento K1 (21 – 22, línea (Enclavamiento), y se energiza por el contacto (3 – 4, línea 1)
3), al dejar de oprimir S1, se vuelve a abrir su contacto 3 – 4 y la bobina del contactor KM1, quien se auto sostiene por su
se cierra 1- 2, quedando energizada la bobina de Km1 a través contacto auxiliar NA K1 (13 – 14), ubicado en la línea 2.
de su auxiliar de sostenimiento. Cuando queda energizada la bobina de KM1, se abre su
contacto auxiliar K1 NC (21 – 22, línea 3) de enclavamiento.
Si en ese instante se oprime S2, primero se abre su contacto Si en ese instante se pulsa S2, como la corriente está pasando
cerrado (1 -2) desenergizando la bobina de KM1 (lo que a la bobina por el auxiliar de sostenimiento K1 (13 – 14), el
implica que se cierra nuevamente el contacto K1, 21 – 22, circuito de la bobina de KM1 no se interrumpe, y aunque se
línea 3) y luego se cierra su contacto abierto 3 – 4. Cuando se cierra el contacto abierto (3 – 4) de S2, la bobina de KM2 no
cierra este contacto, y como ya se había cerrado el contacto se energiza, ya que su circuito sigue abierto en el contacto K1
auxiliar que estaba enclavando la (21 – 22), mientras no se des energice la bobina de KM1. Por
bobina KM2, esta quedará energizada, auto sosteniéndose por lo que, para poder energizar la bobina de KM2 es necesario
el contacto NA K2 (13 – 14, línea 4) y a su vez bloquea la desenergizar previamente la bobina KM1 oprimiendo S0 (así
bobina de KM1 pues el K2 (21 – 22, línea 1) se ha abierto. se cerrará K1, 21 – 22, línea 3). Si después que se ha
También se ha encendido el piloto luminoso h2, que indica desenergizando la bobina de KM1 pulsamos S2, se abrirá su
contacto cerrado (1 -2), enclavando la bobina KM1, y cerrará,
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Curso de Automatización y Control para autodidactas
En falla
“INVERSOR AUTOMATICO, POR TEMPORIZADOR
AL TRABAJO, CON PRIORIDAD DE ARRANQUE EN
UN SENTIDO”
Los elementos necesarios para ejecutar este esquema son:
• Dos contactores principales con contactos auxiliares NA y
NC
En Trabajo Marcha Derecha
• Un relee térmico.
KM1 será necesario pulsar nuevamente S0, es decir que toda
• Un contactor auxiliar
vez que se quiera invertir el sentido de rotación del motor M1,
• Un bloque temporizado al trabajo o un temporizador al
es obligatorio pulsar previamente el pulsador de parada S0.
trabajo
Las señalizaciones de marcha derecha e inversa, se realizan a
• Un pulsador NC (de parada)
través de los pilotos luminosos h1 y h2, respectivamente, el
• Un pulsador NA (de marcha)
piloto luminoso h3, se encenderá en el caso de falla del motor,
• Tres pilotos luminosos
donde actuara el relee de sobrecarga F1, quien abrirá su
contacto 95 – 96 (línea 1) y cerrara su contacto 97 – 98 (línea
5).
En Reposo
ETI, Página 29
“INVERSOR DE MARCHA CON PARO
AUTOMATICO TEMPORIZADO PREVIA LA
INVERSION, CON PRIORIDAD DE
ARRANQUE EN UN SENTIDO”
Los elementos que se necesitan son:
• Dos contactores auxiliares con contactos normal abierto y
normal cerrado.
• Dos relee térmicos.
• Dos contadores auxiliares.
• Dos bloques temporizados al trabajo o dos temporizadores al
trabajo.
• Un pulsador NC
• Un pulsador NA
• Tres pilotos luminosos
Ciclo de Funcionamiento: Cuando se pulsa S1, se energiza la
bobina KM1, la cual se auto sostiene por K1
En Trabajo marcha Derecha (contacto 13-14, linea 2), mientras que se energiza a la vez el
temporizador KA10, que es quien determina el tiempo de
marcha del motor M1, hacia el lado derecho.
Una vez pasado el tiempo programado, el contacto
temporizado K10 (línea 4), se cierra, por lo que se energiza la
bobina del temporizador KA11, quien se auto sostiene por
K11 (línea 5). Al energizarse KA11 se abre el circuito de
KM1, a través de K11 ( 31-32, línea 1) que también
desenergiza a KA10, de esta forma se detiene el motor M1,
durante el tiempo programado por el temporizador KA11.
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Curso de Automatización y Control para autodidactas
ETI, Página 31
No se puede conectar una salida directamente a la línea Las variables a los cuales pueden referirse los contactos son:
principal, en estos casos se intercala un contacto cerrado de
una marca o bit o relé interno cualquiera. Variable Contacto Ejemplo
Entradas Entrada digital X I1
Digitales
Salidas Valor salida digital Y Q1
Digitales
Bits de Bit localizado en la memoria
Memoria con posibilidad de ser definido
por el usuario.
También se los conoce por
Con relación a los contactos, tenga presente lo siguiente: relay internos, bits de estado,
control de temporizadores y
El número de contactos abiertos o contadores
CONTACTOS DE cerrados que se pueden utilizar en Veámoslo de una manera más práctica…
ENTRADA un programa, por cada una de las
entradas, es ilimitado; Es decir, que
se puede repetir el mismo número
de contacto cuantas veces quiera.
El número de salidas o bobinas de
CONTACTOS DE salida o relay de salida (OUT) es
SALIDA fijo, por lo que no se puede repetir
un mismo número de salida. Sin
embargo, el número de contactos
asociados a ellas es ilimitado.
Elementos de Entrada
Los contactos, únicos elemento que se colocan a la entrada,
son de tipo:
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Curso de Automatización y Control para autodidactas
ETI, Página 33
EXOR (OR Exclusiva) RTO (Encendido con retardo y memoria) Cuando tiene un 1
La EXOR (OR exclusiva) es V (VERDADERO) si alguna lógico, para proseguir el camino de la rama, tendrá un retardo
de las entradas, pero nunca ambas, es V también; se puede del tiempo configurado. La diferencia más notable que
decir que es V si y sólo si las entradas son distintas. tenemos con la instrucción TON, es que sin importar luego el
estado de la entrada (verdadero - falso) de esta función, la
EXOR salida seguirá encendida indefinidamente. La única manera de
ENTRADAS SALIDAS poder desactivar esta instrucción, es empleando la función
A B Y RES (Contador/RTO reinicio) , que básicamente es un Reset
F F F para los contadores y el temporizador con retardo y memoria.
F V V
V F V
V V F
Contadores:
LDmicro, tiene tres herramientas que trabajan contando
diferentes tipos de eventos y ese valor, es almacenado en una
variable, la cual podremos implementar en el resto de nuestra
lógica de control.
Diseño y Programacion de un
sistema SCADA con Xscada
Para esta parte del proyecto final, vamos a requerir de un
software editor para la generación del sistema SCADA
Funciones Especiales (control de supervisión y adquisición de datos) que contemple
una compatibilidad con sistemas microcontrolados basados
Temporizadores: con HMI (Human Machine Interface).
LDmicro, tiene tres tipos herramientas que trabajan XSCADA, por ejemplo, es un practico editor de proyectos
manipulando el tiempo de activación o desactivación de cuyo entorno es de desarrollo integrado para configurar,
distintas variables… Estos temporizadores, se separan en tres desarrollar y gestionar aplicaciones HMI / SCADA. La
funciones… herramienta editora de proyectos se utiliza para crear
proyectos, configurar dispositivos, etiquetas / puntos, las
TON (tiempo de retardo en el encendido) Cuando tiene un 1 alarmas, los usuarios, eventos, scripts de servidor y otros. Su
lógico, para proseguir el camino de la rama, tendrá un retardo Interfaz básica y sencilla permite una fácil gestión de la
del tiempo configurado. configuración y los datos del proyecto. Los datos del proyecto
se encuentran en un único directorio para facilitar el backup y
TOFF (tiempo de retardo en el apagado) Cuando tiene un 1 restauración, pero puedes elegir la que se guardarán su
Lógico, se activa y deja pasar la señal como si nada por el proyecto.
camino que indica la rama, pero cuando cambia de estado a 0 Conectividad con dispositivos:
Lógico, el valor de este no cambia instantáneamente hasta Puede comunicarse con los PLC, PIC, ARM, los
pasado el tiempo configurado. controladores AVR con protocolos MODBUS, LPT, ASCII y
texto.
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Curso de Automatización y Control para autodidactas
XSCADA es adecuado para emplearlo tanto en equipos desarrollo de las que dispone: simuladores, compiladores, etc.
estándar (PLC) como para dispositivos microcontrolados. Para
Soporta lenguajes tipo PASCAL, C + +, Basic y JavaScript reducir costo, los fabricantes de productos que incorporan
scripts y función de pantalla táctil para algunos dispositivos microcontroladores suele n ser fieles a las marcas, de forma
adecuados que contemplan estos buses de comunicacion. que puedan usar las herramientas de desarrollo en distintas
XSCADA no tiene requerimientos especiales del sistema. aplicaciones.
Usted puede usar este programa en el ordenador con Windows 2.1.2 Características de la Aplicación: Antes de
XP, Vista, 7. seleccionar el microcontrolador es necesario analizar los
Por el momento, aun no hay una versión de XSACADA que requisitos de la aplicación:
corra en Linux, pero se puede utilizar en Linux con Wine. Procesamiento de datos: En algunas aplicaciones es necesaria
la realización de cálculos, por lo tanto es preciso elegir un
microcontrolador suficientemente rápido.
También se debe de tener en cuenta la precisión de los datos
a manejar: si no es suficiente con un microcontrolador de 8
bits, acudir a arquitecturas de 16 o 32 bits.
Entradas/Salidas: Se debe elegir el microcontrolador que
se adapte a los requerimientos de Entradas y Salidas (E/S):
tipo (analógico o digital).
En nuestro caso particular, optamos por el microcontrolador
PIC16F877A, dada su capacidad a nivel hardware para
trabajar con señales digitales, analógicas, puerto de
comunicación serial, entre otros periféricos que no vamos a
Hardware y software – Proyecto final emplear, pero transforman a este microcontrolador, en una
gran herramienta para desarrollos electrónicos.
1.1 Diseño del PLC El diseño cuenta con 6 entradas digitales desacopladas para
LDmicro, es un software compilador que se programa con un evitar interferencias, de las cuales todas tienen la capacidad de
diagrama de escalera y genera el archivo HEX para funcionar con señales todo o nada de 5-10Vcc.
microcontroladores de la familia PIC16 o bien, también Se dispone de dos entradas analógicas 0-5Vcc / 0-10Vcc.
tenemos la opción de generar nuestro código para micros Puerto de comunicación serial, y puerto de programacion en
AVR. circuito, que será empleado para programar nuestro hardware
Las características de este software son: con el archivo HEX generado por el software interprete
- Entradas y salidas digitales compilador “Ldmicro”.
- Temporizadores (TON, TOF, RTO) Para el control de potencia, se dispuso varios tipos de salidas,
- Contadores (CTU, CTD) de las cuales, se disponen de 14 salidas todo o nada en base a
- Entradas analógicas, salidas analógicas (PWM) Relay y totalmente desacopladas para evitar ruidos eléctricos
- Variables enteras e instrucciones aritméticas que interfiera con el normal funcionamiento del equipo; 4
- Comunicación serie salidas con TRIAC para control de cargas de alterna, y 3
- Registros de desplazamiento, tablas de consulta salidas transistorizadas (Colector abierto) para otro tipo de
- Variables de EEPROM, cuyos valores no se borran cuando controles que el accionamiento de los contactos de los reay,
se pierde la alimentación de la fuente. pueden producir resultados inesperados.
- Simulador, para probar su programa antes de generar el
archivo HEX para el micro PIC / AVR.
ETI, Página 35
ComBAUDE: Velocidad de transmisión; Si ambos
dispositivos no tienen la misma velocidad, no podrán
establecer comunicación alguna
ComDATA: números de bits del paquete de datos
ComPARITY: Paridad del dato
ComPORT: Puerto seleccionado para la comunicación
NAME: Nombre de la variable donde almacenaremos el dato
entrante
PckBEGIN: Símbolo que especifica para reconocer el
comienzo de envío de datos
PckDELIMIT: Símbolo que separa los valores de las
distintas variables dentro del paquete de datos
PckEND: Símbolo que especifica para reconocer la
finalización del de envió de datos
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Curso de Automatización y Control para autodidactas
“alias” a estas variables con nombres que quizás te ayuden a Para poder visualizar un dato analógico y graficarlo en nuestro
recordar y asociar más rápido estas a la hora de trabajar en software SCADA, seleccionaremos el icono de la función
proyectos más complejos. “Analog. Gauge.” y colocaremos el objeto en la pantalla.
Las configuraciones más relevantes a tener en cuenta son:
DevAdr: Dirección / Nombre de la variable
NAME: Nombre de la función que le otorgamos a un objeto
asociada a esta herramienta
ProtokolRef: Nombre de la variable a la cual hace referencia
RegAdr: Nombre del Registro / Dirección (mismo de
DevAdr) en el cual se guardaran los datos
RegRW: Condición si el dato es bidireccional, O sea, si es de
solo lectura o bien, puede ser editado
R=Read (solo Lectura)
W=Write (Solo Escritura)
RW=Read/Write (Lectura y Escritura)
Definidas las herramientas para obtener la comunicación,
guardar el dato de la comunicación, y asociarla a un registro;
Ahora veremos cómo asociar un objeto a este registro. Para
ello, vamos al icono de la función “EDIT” y colocaremos la Las configuraciones más relevantes de este objeto son:
caja en nuestra pantalla. NAME: Nombre con el cual asociamos el objeto
TagRef: Nombre del Registro - Dato al cual asociamos el
objeto y luego visualizaremos en la grafica
ScaleMax: Valor más grande a visualizar en la escala grafica
ScaleMin: Valor más pequeño a visualizar en la escala grafica
ETI, Página 37
Una cosa que vale la pena aclarar, es que nosotros podemos
cambiar la grafica análoga desde la solapa del objeto donde
dice “TYPE”… estas son alguna de las otras graficas
disponibles:
2 Requerimientos Adicionales
Si bien, desde el principio de este tutorial a modo de curso,
vengo diciendo que confeccionar nuestro hardware del PLC y
software de nuestro SCADA es algo sencillo, tengan en cuenta
que se deberán contar con los conocimientos mínimos y
básicos sobre configuración de puertos de comunicaciones de
nuestros computadores, como así también los conocimientos
básicos de como emplear una grabadora de
Por último, para enviar un dato especifico del software a microcontroladores para poder saber cómo subir el archivo
nuestro hardware, seleccionaremos dos funciones HEX a nuestro microcontrolador.
anteriormente vistas: “Register Tag.” Y “EDIT”.
3 Conclusiones
Hoy en día, la auto superación es la clave para mejorar
nuestras condiciones de vida. Así como uno intenta
fortalecerlos en el conocimiento desde algunas temáticas, cabe
aclarar dos puntos frundamentales que enmarcan dos
realidades…
Primero, esto es un curso de introducción a la automatización
y control; Tengan en cuenta que no es de mi intención formar
un técnico especializado, ya que para ello deberán abordar
varios temas para estar a la altura del oficio con un grado de
especialización.
Segundo,
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Curso de Automatización y Control para autodidactas
“Copyright ©2018. “Ing. Alejandro Martin Torres Fortelli”: El autor delega a www.forosdeelectronica.com (Sr.
Andrés Cuenca) y a la Organización ETI (Educación Técnica Informal – ex Escuela Virtual Técnica) la licencia para
reproducir este documento para los fines de promoción e incentivo de voluntades a la formación técnica
autodidacta ya sea que este artículo se publique en el sitio web de ETI, página oficial de
www.forosdeelectrónica.com, en un CD o en un documento impreso para alojar en bibliotecas públicas.
Prohibida su venta y o reproducción con fines comerciales.
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