Curso de introducción a la

Automatización y Control para autodidactas

Ing. A. Martín Torres Fortelli

ETI-Educación Técnica Informal

Introducción a la automatización y control

con herramientas digitales.
LDmicro – Xscada - CADEsimu

prof.martintorres@educ.ar - https://sites.google.com/a/educ.ar/eti/ - https://www.facebook.com/eductecinformal

 Curso de Automatización y Control para autodidactas

Curso autodidacta de Automatización y Control

con Diseño e implementación de Automatismos
de bajos recursos (SCADA & PLC)
Ing. Alejandro Martin Torres Fortelli
ETI – Educación Técnica Informal (Escuela Técnica Virtual)
Comodoro Rivadavia - Chubut
Patagonia Argentina
prof.martintorres@educ.ar; torres.electronico@gmail.com

El campo de la automatización y control por instrumental, es un campo muy amplio y si bien, hasta hoy en día siguen
evolucionando con las nuevas innovaciones tecnológicas, los principios del control, son siempre los mismos. Los avances en la
tecnología software, nos han demostrado más de una vez, que los laboratorios virtuales son una estrategia para poder tener las
herramientas a la mano, con un bajo coste y un resultado bastante satisfactorio; Pero cabe recalcar, que estos software no
tienen en cuenta que el trabajo manual, los ruidos, los sensores reales, pueden traernos un sinfín de situaciones negativas en el
proyecto, y el alumno debe conocerlas personalmente para poder avanzar. Es por ello, que proponemos la elaboración de las
herramientas mínimas e indispensables para la creación de un laboratorio para las prácticas de Automatización y Control, con
calidad de implementación industrial, y simulación 99% perfecta; Sin dejar de lado, el coste económico que conlleva elaborarlo.
En paralelo a este proyecto, intentaremos introducirlos en los principios básicos del control, mediante lógicas cableadas,
controladores lógicos programables y scadas.

1 Introducción controlando el paso de la energía, se puede hacer

Muchos de ustedes ya me deben de conocer por mis aportes en
distintas publicaciones (páginas, artículos de circulares
técnicas, e-book y algunos libros de autoría mía o
compartida), y como habrán notado, desde mis comienzos,
siempre trate de difundir e inculcar como base “las lógicas de
control”; Ya sea en la Electrónica, Automatización, e
inclusive, en la Instrumentación Industrial. Quizá parezca un
capricho mío, pero como muchos de ustedes habrán podido
comprobar, todo lo que efectuamos, siempre tiene una
“razón” o un “porqué” de su funcionamiento, y a esa razón la
llamamos “Lógica” de función, o “Lógica” de control…
En el presente curso, pretendo insertarlos en un 100%, al
campo de las lógicas de control, al campo de la
Automatización; Y para ello, que mejor que arrancar desde
sus orígenes básicos, hasta llegar a lo que hoy en día
conocemos como controladores lógicos programables (PLC).
Como ya mencione en reiteradas ocasiones, el campo de la
automatización y control, es un campo muy abarcativo al igual
que el campo de la instrumentación. Este sistema de control de
procesos, no tuvo su origen cuando aparecieron en el mercado
los PLC. En si, no voy a emplazarme hasta aquellas épocas
para contarles con detalles cual fue su evolución, pero tratare
de esforzarme y ser breve para crearles una noción básica.
Esta es una ciencia que hace su aparición mucho antes de que
el hombre descubriera la electricidad; si bien era bastante
precaria, el ingenio del hombre, lo llevo a conocer y estudiar
otras ciencias para aprender a emplearlas en sus automatismos
(leyes de la física tales como palancas, poleas, niveles y hasta
presión y caudal).
La automatización, hasta hoy en día fue evolucionando con
las nuevas innovaciones tecnológicas hasta tener lo que
llamamos controladores lógicos programables de la era
análoga-digital; pero hasta hace tan solo unas décadas atrás, el
hombre implementa su ingenio nuevamente, y descubre que
automatismos con lógicas cableadas.
Los 1eros PLC, eran sencillamente eso, inmensos tableros
llenos de relay y cables que estaban armados de tal manera
que daban una secuencia de permisos y condiciones para
funcionar. Si bien eran muy lentos en el diseño y armado,
también tenía la contra de que si se quería reformar su lógica
de funcionamiento, había que arrancar prácticamente desde
cero. A este tipo de sistemas, se los denomina:
“Automatización con lógicas de contactos”.
Con la aparición de nuevos instrumentos electrónicos, esas
inmensas estructuras de relay, se fueron achicando y
simplificando, hasta llegar a lo que hoy en día conocemos
como: “Automatización con lógicas cableadas”…
En la presente curso introductivo, nos tomaremos como
objetivo, arrancar familiarizándolo a usted, con los
automatismos basados en relés y sensores implementando el
laboratorio virtual “CADE-Simu” que gracias a la gentil
colaboración de la gente de canalPLC (creadores del
software), quienes nos puso a sus enteras disposiciones el
presente software para que puedan implementarlo como
herramienta de práctica y formación.
Al finalizar la primera etapa de automatización inicial,
daremos un gran salto y trataremos de introducirlo en dos
temáticas actuales que hoy en día, son la base de la gran
mayoría de los procesos automáticos… La implementación de
PLC y SCADA.
Las prácticas de automatización y control más comunes, son
por lo general, comunicación punto a punto, lectura de
sensores, control de actuadores y se da énfasis a las distintas
técnicas de lógicas de control. Como la gran mayoría de los
Controladores Lógicos Programables (PLC), se programan en
lenguaje LADDER (lenguaje escalera), nos vimos forzados a
tratar de llevar el laboratorio a lo que más se asemeje a la
realidad, por lo tanto, optamos por implementar como
software de programación y compilación, LDmicro; Que es la

ETI, Página 1
mejor opción vista hasta el momento, ya que cuenta con todas
las características necesarias mínimas y básicas, más la opción
de comunicación serial, lo cual, nos da pie para proponer
también al proyecto, un SCADA para ir armando la idea y
concepto global de los que es la automatización y control al
alumno.
Hoy en día, la gran mayoría de los software SCADA, son bajo
licencias pagas, y o las pocas que hay gratuitas, no suelen traer
tantas herramientas, como las que encontramos en XScada;
Una plataforma visual para la creación y programacion de
sistemas SCADA, con licencia open source y plenamente
gratuita.
Dicho software, trae una extensa librería de graficas y
ejemplos. Dentro de lo más destacable, soporta múltiples tipo
de comunicación, lo cual lo hace ideal tanto para implementar
con nuestro PLC casero, como para comunicarse con un
microcontrolador AVR, PIC o un PLC comercial.
Automatización con Lógicas Cableadas
En este apartado se introduce los elementos típicos de control:
piloto, pulsador, conmutador, concepto de contacto
normalmente cerrado y de contacto normalmente abierto.
Si ya observamos al final de este curso el diseño de nuestro
tablero de prueba, comenzaremos a montar los siguientes
circuitos básicos…Recuerde que también puede utilizar para
sus practicas el laboratorio virtual CADE-Simu, que en si, este
software es prácticamente lo mismo. Agradezco
personalmente la gentil colaboración del Señor Villareal,
quien puso a sus enteras disposiciones el presente software
para que puedan implementarlo como herramienta de practica
y formación.
Pulsador con contacto normalmente abierto (NO).
Conecte un piloto verde a la alimentación a través de uno del
pulsador verde SV1 siguiendo el esquema de la Figura 1.
Compruebe que al pulsar se enciende el piloto.
2. Pulsador con contacto normalmente cerrado
(NC).
2
Conecte el piloto rojo a alimentación a través del pulsador
rojo SR (Figura 2figura como –S en el grafico del laboratorio
virtual). Compruebe que en reposo está el led rojo encendido y
que al pulsar se apaga el piloto.
3. Conmutador. Conecte un piloto verde y el piloto rojo
según el esquema de la Figura 3.
Compruebe el funcionamiento según las tres posiciones del
conmutador: encendido HV1, todos apagados y encendido
HR.
La diferencia entre el pulsador y la llave, es que uno solo
responde a la presión ejercida sobre el y solo permanecerá en
estado de conducción (cerrado) o en estado no conducción
(abierto), mientras se lo mantenga oprimido.
En cambio la llave, al igual que el conmutador, mantendrá el
estado hasta no tanto se lo oprima y lleve a cambiar.
Dicho en otras palabras, uno solo se acciona
momentáneamente, y el otro queda en la misma posición en el
que se lo dejo.
Los conmutadores los hay de distintas formas. Estos pueden
ser de 2-3 y hasta 10 posiciones, de las cuales, en el caso de
implementar más de 2, podemos implementar el resto de las
salidas libres para tener un espacio muerto, o sea, un momento
en que las lámparas u carga que fuesen, no tengan
alimentación.
A_1 Simbología Eléctrica:
Bien, antes que nada, para poder proseguir con el resto del
curso, vamos a requerir conocer la mayor parte de los
símbolos eléctricos, para poder comprender con exactitud los
distintos componentes que conforman el circuito de una lógica
cableada… En las siguientes tablas, les expongo los más
comunes
Curso de Automatización y Control para autodidactas

ETI, Página 3
B_ Automatismos combinacionales: Relay
El objetivo de este apartado es demostrar el papel fundamental
del relé en los automatismos cableados combinacionales como
repetidor de variables lógicas (tal cual o negada, o sea, si está
cerrado, pase a estado abierto y viceversa). Para ello se
utilizan los 2 relés de tipo automatismo (KA) del tablero de
prueba u bien el laboratorio virtual.
Estos relés también se utilizan en el circuito de potencia ya
que las potencias que se manejan en las prácticas son muy
pequeñas. En un circuito real los relés KA accionarían las
bobinas de los relés de potencia o contactores (KM).
1. Control del giro de un motor por conmutador.
Conecte el circuito según la Figura 4. Primero conecte el
circuito de control y compruebe su funcionamiento; A
continuación monte el circuito de potencia. Compruebe su
funcionamiento.
Figura 4 Control de giro por conmutador
2. Incorpore al circuito anterior la zeta de
emergencia.
Modifique el circuito de control de la Figura 4 según la
Figura 5 para incorporar la seta de emergencia. Compruebe su
funcionamiento. Para ello presione la seta de emergencia. A
continuación reponga la seta de emergencia girándola.
Figura 5 Control de giro con seta de emergencia
4
3. Control del giro del motor por conmutador y
final de carrera.
Monte un circuito como el que describimos en la siguiente
imagen tal que: con el conmutador (-SC) a derechas el motor
gira a derechas hasta alcanzar el final de carrera (-S); con el
conmutador a izquierdas el motor gira hasta que nuevamente
el final de carrera se acciona.
El circuito de control necesario se puede obtener modificando
el circuito de la Figura 4.
Figura 6 Control de giro motor por conmutador y final de carrera
Análisis de la lógica de Control (Funcionamiento):
Una vez montado nuestro circuito en el tablero de pruebas u
bien en el laboratorio virtual, pasemos a realizar nuestro
primer practico pero con un análisis detenido de su lógica de
funcionamiento.
Observemos nuevamente el circuito, y notaremos que cuando
el conmutador se encuentre a la derecha (con los contactos 11-
12 cerrados) y el final de carrera en estado de reposo (con los
contactos 11-12 cerrados), cerrara el circuito dejando pasar la
alimentación de tal forma, que se energizara la bobina del
relay KA1.
Como podemos ver en esta imagen, al cerrar el circuito, el
motor girará a la derecha.
NOTA: En la presente simulación del circuito, fíjense que los
conductores rojos son los energizados, y los grises, lo que
están des-energizados; osea, que además de poder visualizar
el sentido de giro del motor, podemos ver el flujo de la
corriente en nuestro circuito.
Bien, pasemos a la siguiente fase…como para el motor sin
accionar el conmutador…
Al principio nosotros dijimos que el circuito cerrado
energizaba la bobina del relay siempre y cuando el
conmutador se encuentre a la derecha (con los contactos 11-12
cerrado) y el final de carrera en estado de reposo (con los
contactos 11-12 cerrado). En la siguiente simulación, notamos
Curso de Automatización y Control para autodidactas

que el final de carrera S, deja su estado de reposo dejando

abiertos los contactos 11-12 y cerrando los contactos 13-14.
Al interrumpir el flujo de corriente que energizaba la bobina
del relay KA1, y al no tener otra variable que la siga
energizando, esta dejara de funcionar parando el motor.

NOTA: Si a este circuito le implementamos un inversor, más

Ahora, noten en la siguiente simulación, que sucede si
accionamos el conmutador y internamente abrimos los
contactos 11-12 y cerramos los contactos 13-14 de este…
un relay con enclavamiento y estado de memoria, nos puede
ser útil para controlar un elevador que se mueve únicamente
entre dos posiciones…
4. Control de giro de un motor mediante
pulsadores.
Bien, mencione un par de palabras nuevas en nuestro curso…
“enclavamiento” y “estado de memoria”…
Que son? Bien, montemos el circuito de la Figura 7 en
nuestro tablero de prácticas o bien grafíquelo en nuestro
laboratorio virtual, para luego simularlo.

Al tener el conmutador a la izquierda (con los contactos 11-12

abiertos / 13-14 cerrados), el final de carrera en estado inverso
(con los contactos 11-12 abiertos y los contactos 13-14
cerrados), logramos nuevamente cerrar el circuito, pero esta
ves, en ves de ir a la bobina KA1, bifurcará a la bobina KA2;
Lo cual nos dará por resultado, el cambio de sentido de giro en
el motor.
Figura 7 Control de giro por pulsadores y con enclavamiento
Si prestan atención en el circuito de potencia, los contactos de
ambos relay alimentan al motor, pero con la diferencia que lo Miremos la secuencia de la siguiente simulación… Al oprimir
hace inversamente; Además, noten lo que es digo, siguiendo el el pulsador SV1, si la condición del contacto del relay KA2 se
flujo de corriente representado por los conductores rojos y encuentra cerrada, el flujo de corriente llegara hasta la bobina
sacaran las mismas conclusiones. energizándola.; Al mismo tiempo que se energiza la bobina
del relay KA1, se abrirá su contacto NC (normal cerrado) 11-
Al igual que el caso inverso, necesitamos saber con que y 12, creando la condición de no dejar energizar la bobina del
como se para el giro del motor… relay KA2 en caso de pulsar el pulsador SV2… A estas
Tenemos dos opciones… Una es interrumpiendo el flujo de condiciones, se las llama “enclavamientos”
corriente que energiza la bobina KA2 accionando el
conmutador, o bien, como les muestro en la siguiente
simulación, podemos interrumpir el flujo de corriente llevando
el final de carrera al estado de reposo.
Como en el caso anterior, al interrumpir el flujo de corriente
que energizaba la bobina del relay, y al no tener otra variable
que la siga energizando, esta dejara de funcionar parando el
motor.

ETI, Página 5
Este es el mismo caso que el anterior, pero inversamente. En
caso de pulsar los dos pulsadores actuará el enclavamiento.
Algunos Sensores: Sensores Inductivos, Sensores Resistivos,
Sensores Capacitivos, Sensores Magnéticos, Fotoeléctricos,
entre otros (mas adelante, vernos algunos de ellos)…
Algunos Actuadores: Contactor, Relay con retardo para la
conexión, Relay con retardo para la desconexión, relay
intermitente, electroválvula, telerruptores, bocinas/sirenas,
entre otros (mas adelante veremos algunos de ellos)…

Ahora, volviendo al tema, veamos detenidamente como

5. Control de giro en motor, con relay,
pulsadores y estado de memoria
Si bien, la base de casi todas las automatizaciones con lógicas
cableadas, son por intermedio de enclavamientos; ya sea de
contactos u sensores y actuadores electrónicos; Hay un paso
mas que es fundamental saber aplicar.
Este paso, son las memorias de los enclavamientos para que se
auto-retengan en el estado en que se encuentran, hasta que
reciba otra condición u orden.
Montemos el siguiente circuito básico en nuestro laboratorio
virtual.
funciona el enclavamiento con memoria…
Si tenemos la condición tal que:
El final de carrera esta en estado de reposo con los contactos
11-12 cerrados, tenemos la opción de al presionar el pulsador
SV1, energizar la bobina del relay KA1 (ver imagen siguiente
de la izquierda).
Una ves que dejemos de oprimir el pulsador, la bobina se
mantendrá energizada ya que el by-pass producido por el
mismo contacto NA del relay, se encuentra cerrado (ver
imagen derecha). Justamente a esta lógica, es a lo que me
refería anteriormente como “memoria “para la autoretensión”.

Se preguntaran como hacemos ahora para poder borrar el

estado de memoria y desenclavar la bobina del relay…
Sencillo, chequen la siguiente simulación, y verán que al
sacarle un de las condiciones; en este caso, implementamos
abrir el final de carrera, desenergizando completamente esta
rama del circuito

Para poder tener en nuestros enclavamientos un sistema de

memoria para autoretensión, sencillamente lo que debemos
hacer es implementar un contacto NA (normal abierto) mas
del relay.
Este contacto extra que incorporamos a nuestro circuito, es un
By-pass, una condición extra que anexamos, para que la
bobina siga energizada después que dejemos de presionar el
pulsador.
Anteriormente mencione que los enclavamientos pueden ser
ejecutados con sensores, actuadores u los mismos contactos de
un relay. Pues bien, en el artículo técnico de Sensores que fue
publicada en nuestra pagina, dimos a conocer algunos
sensores por su condición y funcionamiento, y dependiendo
sus condiciones y funcionamientos, podemos utilizar estos
para obtener una alternativa mas a la hora de energizar la
bobina del relay.
Por ejemplo, un sensor de nivel, puede ayudarnos a activar un
motor, o bien, una barrera infrarroja puede ayudarnos a
Ahora, veamos un circuito mas y notemos las diferencias que
accionar un relay para la bocina de una cochera…
hay entre el control del sentido de giro en un motor con
Cuando mas interiorizados estemos con sensores y actuadores,
pulsador + inversor y otro circuito con dos pulsadores…
verán que mas practico se le tornará realizar trabajos de
automatización con lógicas cableadas…

6
Curso de Automatización y Control para autodidactas
Tanto el circuito de un pulsador, como el de los dos
pulsadores efectúan la misma acción, cambiar de sentido el
giro del motor, pero la gran diferencia se erradica, en que en
uno puedo forzar la parada (circuito de la derecha) sin tener
que accionar el final de carrera, y en el otro circuito, uno
depende del final de carrera para borrar la memoria.
D_ Automatismos cableados secuenciales básicos
En este apartado trataremos los circuitos elementales
marcha/paro para control de motores, y luego veremos un par
de ejemplos básicos donde estos circuitos básicos, se reflotan
para realizar varios tipos de automatismos; Pues, en si, como
ya habrán visto en varias paginas de internet, la mayoría de los
aportes que realice con automatismos cableados, parecen ser
todos iguales…Bueno, mi idea no es repetirles las cosas o
hacerles parecer que solo conozco una sola configuración…
No estimados amigos, mi idea es tratar de enseñarles como
armar las distintas lógicas de control y explicarles el
funcionamiento de cada una, cada cosa que lo complementa, y
así el día de mañana, ustedes puedan implementar estas
lógicas en otros tipos de trabajos.
Bien, en los circuitos elementales de paro y marcha, en esos
casos el relé actúa como memoria de 1 bit (almacena el último
estado alcanzado).
1. Control de motor con pulsadores de marcha/paro.
Monte el circuito de la siguiente Figura
2. Compruebe que al pulsar el pulsador verde el motor
comienza a girar. El motor se para al pulsar el
pulsador rojo
. de un condensador. Un ejemplo es un condensador
Figura 11 Control de motor con pulsadores de marcha/paro
Recuerde que para la simulación, podemos implementar
cualquiera de las dos variantes (Laboratorio virtual, o nuestro
tablero)…
Para hacerlo mas interesante a nuestra practica, comenzaremos
a implementar lo anteriormente visto y anexaremos mas
funciones a nuestro circuito:
ETI, Página 7
1. Parada de emergencia y señalización del estado del
motor. Complete el circuito anterior, anexándole
señalizaciones lumínicas para indicar con un piloto verde que
el motor gira y con un piloto rojo que el motor está Parado.
Además conecte la zeta de emergencia para parar el motor en
caso de peligro.
2. Control de sentido de giro con pulsadores de
marcha/paro. Diseñar y montar un circuito que permita poner
en marchar el motor en un sentido o en otro mediante
pulsadores (SV1-derechas, SV2-izquierdas). Con el pulsador
SR se para el motor.
3. (Opcional) Vaivén con marcha/paro. Diseñar y montar un
circuito para que el motor gire entre los dos finales de carrera.
Con el pulsador verde el sistema se pone en marcha(vaivén) y
con el pulsador rojo, el sistema se para.
E_ Sensores y Actuadores
Para poder tener un amplio margen de desarrollo en nuestros
futuros automatismos, lo segundo que debemos hacer
(suponiendo que ya memorizaron y tienen una noción del
cuadro de simbología que les presente en el punto “A”), es
tratar de conocer/reconocer (informándose por intermedio de
cursos, seminarios, magazine, revistas tecnológicas, circulares
técnicas, e incluido el mismo internet ), los distintos
componentes básicos de control (sensores y actuadores).
Estos componentes, son los auxiliares en todo automatismo,
que complementariamente nos ayudan a mantener un control o
un efecto sobre una variable, pues, al aplicárselos en el
sensado y procesamiento de la información proveniente de
variables físicas y químicas, delegamos todo trabajo manual
que tendríamos que realizar nosotros mismos con nuestras
manos.
Conozcamos algunos de estos complementos auxiliares:
Sensores: Un elemento imprescindible para la toma de
medidas es el sensor que se encarga de transformar la
variación de la magnitud a medir en una señal eléctrica. Los
sensores se pueden dividir en:
Pasivos: los que necesitan un aporte de energía externa.
1. Resistivos: son los que transforman la variación de la
magnitud a medir en una variación de su resistencia
eléctrica. Un ejemplo puede ser un termistor, que
sirve para medir temperaturas.
2. Capacitivos: son los que transforman la variación de
la magnitud a medir en una variación de la capacidad
con un material en el dieléctrico que cambie su
conductividad ante la presencia de ciertas sustancias.
3. Inductivos: son los que transforman la variación de
la magnitud a medir en una variación de la
inductancia de una bobina. Un ejemplo puede ser una
bobina con el núcleo móvil, que puede servir para
medir desplazamientos.
Activos: los que son capaces de generar su propia energía. A
veces también se les llama sensores generadores. Un ejemplo
puede ser un transistor en el que la puerta se sustituye por una
membrana permeable sólo a algunas sustancias (IsFET), que
puede servir para medir concentraciones.
Características de un sensor
Entre las características técnicas de un sensor destacan las
siguientes:
 Rango de medida: dominio en la magnitud medida en
el que puede aplicarse el sensor.
capaz, por su propias características, o por medio de
dispositivos intermedios, de transformar esa magnitud física
en un cambio eléctrico que se pueda alimentar en un circuito
que la utilice directamente, o sino en una etapa previa que la
condicione (amplificando, filtrando, etc.), para que finalmente
se la pueda utilizar para el control del robot.
Diversos tipos de sensores:
 Sensores de luz
o Elementos sensibles

 Precisión: es el error de medida máximo esperado.  LDRs o Fotorresistores (resistores

variables por la incidencia de la luz)
 Offset o desviación de cero: valor de la variable de  Fotoceldas o celdas fotovoltaicas
salida cuando la variable de entrada es nula. Si el
rango de medida no llega a valores nulos de la  Fotodiodos
variable de entrada, habitualmente se establece otro
punto de referencia para definir el offset.  Fototransistores

 Linealidad o correlación lineal.  CCD

 Cámaras de vídeo
 Sensibilidad de un sensor: relación entre la variación
de la magnitud de salida y la variación de la o Módulos integrados
magnitud de entrada.
 Reflectivo
 Resolución: mínima variación de la magnitud de
entrada que puede apreciarse a la salida.  De ranura

 Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o  Sensores de presión y fuerza

depender de cuánto varíe la magnitud a medir.
Depende de la capacidad del sistema para seguir las o Elementos sensibles
variaciones de la magnitud de entrada.
 Microinterruptores
 Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida
como magnitud de entrada, que influyen en la  Sensores de presión
variable de salida. Por ejemplo, pueden ser  Sensores de fuerza
condiciones ambientales, como la humedad, la
temperatura u otras como el envejecimiento o Sensores
(oxidación, desgaste, etc.) del sensor.
 Sensores de contacto
 Repetitividad: error esperado al repetir varias veces
la misma medida.  Piel robótica

Un sensor es un tipo de transductor que transforma la  Sensores de sonido

magnitud que se quiere medir o controlar, en otra, que facilita
su medida. Pueden ser de indicación directa (por ejemplo un o Elementos sensibles
termómetro de mercurio) o pueden estar conectados a un
indicador (posiblemente a través de un convertidor analógico  Micrófonos
a digital, un computador y un display) de modo que los
valores detectados puedan ser leídos por un humano.  Captadores piezoeléctricos
Por lo general, la señal de salida de estos sensores no es apta
para su lectura directa y a veces tampoco para su procesado, o Módulos integrados
por lo que se usa un circuito de acondicionamiento, como por
 Rangers ultrasónicos
ejemplo un puente de Wheatstone, amplificadores y filtros
electrónicos que adaptan la señal a los niveles apropiados para
 Sensores de gravedad (posición)
el resto de la circuitería.
Detalles y Tipos de Sensores o Acelerómetros, sensores de vibración

Existe una amplia variedad de dispositivos diseñados para o Sensores pendulares (Inclinómetros)
percibir la información externa de una magnitud física y o Contactos de mercurio
transformarla en un valor electrónico que sea posible
introducir al circuito de control, de modo que el robot sea o Giróscopos
capaz de cuantificarla y reaccionar en consecuencia.
 Sensores de temperatura
Un sensor consta de algún elemento sensible a una magnitud
física —como por ejemplo la intensidad o color de la luz, o Termistores
temperatura, presión, magnetismo, humedad— y debe ser

8
Curso de Automatización y Control para autodidactas

o RTDs (Termorresistencias) Tiene la ventaja de ser pequeño, compacto y de precio

muy accesible.
o Termopares, Termocuplas
Para distancias mayores existe una serie de detectores de
o Diodos Sharp, entre los que menciono al GP2D02, uno de los
o Circuitos integrados más conocidos, capaz de detectar objetos a 80 cm de
distancia. Tiene interesantes prestaciones integradas, ya
o Pirosensores (a distancia) que entrega un valor ya digitalizado en 8 bits, a través de
una salida serie. Un hermanito es el GP2D12, con la
 Sensores de humedad diferencia de que su salida de datos es analógica.

o Sensores capacitivos Con elementos ópticos similares, es decir emisor-

receptor, existen los sensores "de ranura" (en algunos
o Sensores resistivos lugares lo he visto referenciado como "de barrera"),
donde se establece un haz directo entre el emisor y el
o Módulos integrados receptor, con un espacio entre ellos que puede ser
ocupado por un objeto. Al interceptar el haz se activa la
 Sensores de velocidad
detección. Este tipo de elemento (en especial los más
o Tacómetros
comunes disponibles en el mercado, cuya apertura o zona
sensible es muy estrecha) no es tan útil en un robot,
o Codificadores (encoders) aunque es posible encontrarlos en algunas aplicaciones.
Existen además módulos para control industrial con una
 Sensores de magnetismo apertura mucho mayor.

o Efecto Hall LDR (Light-Dependent Resistor,

o Brújulas electrónicas
o Interruptores magnéticos resistor dependiente de la luz)
 Sensores de proximidad

o Sensores capacitivos

o Sensores inductivos

Un LDR es un resistor que varía su valor de resistencia

Sensores reflectivos y por
intercepción (de ranura)
Los sensores de objetos por reflexión están basados en el
empleo de una fuente de señal luminosa (lámparas, diodos
LED, diodos láser, etc.) y una célula receptora del reflejo
de esta señal, que puede ser un fotodiodo, un
fototransistor, LDR, incluso chips especializados, como
los receptores de control remoto. Hay de diversas
sensibilidades, desde los que detectan un objeto recién
cuando está a 5 mm de distancia hasta los que, usando
haces de infrarrojo modulados, pueden hacerlo a más de
un metro.
Para detección a corta distancia se suele utilizar en
robótica el sensor de reflexión CNY70, de Telefunken,
que está especificado en su hoja de datos para detección a
0,3 mm (ya que fue pensado para usarlo en la detección
en discos de encoders, en los que el dibujo de ranuras está
bien cerca del sensor), pero se usa en robots para detectar
objetos a 10 ó 20 mm, según informan los artículos que
encontré en la red. Consta de un diodo emisor de
infrarrojos y un fototransistor como elemento sensible.
eléctrica dependiendo de la cantidad de luz que incide sobre
él. Se le llama, también, fotorresistor o fotorresistencia. El
valor de resistencia eléctrica de un LDR es bajo cuando hay
luz incidiendo en él (en algunos casos puede descender a tan
bajo como 50 Ohms) y muy alto cuando está a oscuras (puede
ser de varios megaohms).Los LDR se fabrican con un cristal
semiconductor fotosensible como el sulfuro de cadmio (CdS).
Esta celdas son sensibles a un rango amplio de frecuencias
lumínicas, desde la luz infrarroja, pasando por la luz visible, y
hasta la ultravioleta.
La variación de valor resistivo de un LDR tiene cierto retardo,
que es diferente si se pasa de oscuro a iluminado o de
iluminado a oscuro.
Por esta razón un LDR no se puede utilizar algunas
aplicaciones, en especial en aquellas en que la señal luminosa
varía con rapidez. El tiempo de respuesta típico de un LDR
está en el orden de una décima de segundo.
La lentitud relativa del cambio es una ventaja en algunos
casos, porque así se filtran variaciones rápidas de iluminación
que podrían hacer inestable un sensor (por ejemplo cuando
está iluminado por un tubo fluorescente alimentado por
corriente alterna), En otras aplicaciones (como la detección de
luminosidad para saber si es de día o es de noche) la lentitud
de la detección no es importante.

ETI, Página 9

Fotoceldas o celdas fotovoltaicas
La conversión directa de luz en electricidad a nivel atómico se
llama generación fotovoltaica. Algunos materiales presentan
una propiedad conocida como efecto fotoeléctrico, que hace
que absorban fotones de luz y emitan electrones. Cuando se
captura a estos electrones libres emitidos, el resultado es una
corriente eléctrica que puede ser utilizada como energía para
alimentar circuitos.
Las celdas fotovoltaicas, llamadas también celdas solares,
están compuestas de la misma clase de materiales
semiconductores que se usan en la industria microelectrónica,
como por ejemplo el silicio. Una delgada lámina
semiconductora, especialmente tratada, forma un campo
eléctrico, positivo en un lado y negativo en el otro. Cuando
incide energía luminosa sobre ella, los electrones son
golpeados y extraídos de los átomos del material
semiconductor. Como se han dispuesto conductores eléctricos
en forma de una rejilla que cubre ambas caras del
semiconductor, los electrones circulan para formar una
corriente eléctrica que aporta energía.
Si bien en la actualidad las celdas fotovoltaicas se utilizan más
bien para tomar energía solar y cargar baterías (como lo hacen
las sondas espaciales y los robots que se mueven en Marte),
un sensor basado en una celda de éstas tiene la ventaja de
poder activar un circuito con su propia energía ante la
presencia de suficiente luz. En otros sentidos, más que nada
por tamaño, fragilidad y precio, no son la opción más
conveniente para usarlas en la detección de una señal
luminosa.
Fotodiodos
El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una
unión PN, como muchos otros diodos que se utilizan en
diversas aplicaciones, pero en este caso el semiconductor está
expuesto a la luz a través de una cobertura cristalina y a veces
en forma de lente, y por su diseño y construcción será
especialmente sensible a la incidencia de la luz visible o
infrarroja. Todos los semiconductores tienen esta sensibilidad
a la luz, aunque en el caso de los fotodiodos, diseñados
específicamente para esto, la construcción está orientada a
lograr que esta sensibilidad sea máxima.
10
Los diodos tienen un sentido normal de circulación de
corriente, que se llama polarización directa. En ese sentido el
diodo deja pasar la corriente eléctrica y prácticamente no lo
permite en el inverso: es la base del funcionamiento de un
diodo. Pero en el fotodiodo la corriente que está en juego (y
que varía con los cambios de la luz) es la que circula en
sentido inverso al permitido por la juntura del diodo. Es decir,
para su funcionamiento el fotodiodo es polarizado de manera
inversa. Se producirá un aumento de la circulación de
corriente cuando el diodo es excitado por la luz.
Lo que define las propiedades de sensibilidad al espectro de
un fotodiodo es el material semiconductor que se emplea en la
construcción. Los fotodiodos están construidos de silicio,
sensible a la luz visible (longitud de onda de hasta 1,1 µm), de
germanio para luz infrarroja (longitud de onda hasta
aproximadamente 1,8 µm), y los hay de otros materiales
semiconductores. El rango de espectro es:
Rangos de Expectros
Silicio: 190–1100 nm
Germanio: 800–1700 nm
Indio galio arsénico: 800–2600 nm
Sulfuro de plomo: 1000-3500 nm
Fototransistores
Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor
normal, es decir, están compuestos por el mismo material
semiconductor, tienen dos junturas y las mismas tres
conexiones externas: colector, base y emisor. Por supuesto,
siendo un elemento sensible a la luz, la primera diferencia
evidente es en su cápsula, que posee una ventana o es
totalmente transparente, para dejar que la luz ingrese hasta las
junturas de la pastilla semiconductora y produzca el efecto
fotoeléctrico.
Teniendo las mismas características de un transistor normal,
es podible regular su corriente de colector por medio de la
corriente de base. Y también, dentro de sus características de
elemento optoelectrónico, el fototransistor conduce más o
menos corriente de colector cuando incide más o menos luz
sobre sus junturas.
Los dos modos de regulación de la corriente de colector se
pueden utilizar en forma simultánea. Si bien es común que la
conexión de base de los fototransistores no se utilice, e incluso
que no se la conecte o ni siquiera venga de fábrica, a veces se
aplica a ella una corriente que estabiliza el funcionamiento del
transistor dentro de cierta gama deseada, o lo hace un poco
más sensible cuando se debe detectar una luz muy débil. Esta
corriente de estabilización (llamada bias, en inglés) cumple
con las mismas reglas de cualquier transistor, es decir, tendrá
una relación de amplificación determinada por la ganancia
típica de corriente, o hfe. A esta corriente prefijada se le
suman la variaciones producidas por los cambios en la luz que
incide sobre el fototransistor.
Curso de Automatización y Control para autodidactas
Los fototransistores, al igual que los fotodiodos, tienen un
tiempo de respuesta muy corto, es decir que pueden responder
a variaciones muy rápidas en la luz. Debido a que existe un
factor de amplificación de por medio, el fototransistor entrega
variaciones mucho mayores de corriente eléctrica en respuesta
a las variaciones en la intensidad de la luz.
Micro interruptores - Sensores
mecánicos de choque
Uno de los detectores que más comúnmente se instalan en los
procesos, es algún tipo de sensor de presión o choque.
Estos sensores se llaman MICRO SWITCH y sencillamente
es un interruptor eléctrico que se acciona por el movimiento
físico de dispositivos mecánicos. El accionamiento del
interruptor generalmente “enciende” o “apaga” algo.
Los MICRO SWITCH generalmente se empacan en un diseño
pequeño, para permitir su ubicación en lugares reducidos.
Los hay de distintas clases y modelos
Pero todos ellos cumplen la misma función, abrir o cerrar un
contacto por intermedio de un accionador mecánico
Sensores de presión
En la industria hay un amplísimo rango de sensores de
presión, la mayoría orientados a medir la presión de un fluido
sobre una membrana. En robótica puede ser necesario realizar
mediciones sobre fluidos hidráulicos (por dar un ejemplo),
aunque es más probable que los medidores de presión
disponibles resulten útiles como sensores de fuerza (el
esfuerzo que realiza una parte mecánica, como por ejemplo un
brazo robótico), con la debida adaptación. Se puede
mencionar un sensor integrado de silicio como el MPX2100
de Motorola, de pequeño tamaño y precio accesible.
Los dispositivos de la serie MPX2100 son piezorresistencias
de silicio sensibles a la presión. Proporcionan una variación de
tensión exacta y directamente proporcional a la presión que se
les aplica. El sensor consta de un diafragma monolítico de
silicio para medir el esfuerzo y una fina película con una red
de resistencias integradas en un chip. El chips se ajusta,
calibra y compensa en temperatura por láser.
En los sensores electrónicos en general, la presión actúa sobre
una membrana elástica, midiéndose la flexión. Para detectarla
pueden aprovecharse diversos principios físicos, tales como
ETI, Página 11
inductivos, capacitivos, piezorresistivos, ópticos, monolíticos
(con módulos electrónicos extremadamente pequeños,
totalmente unidos) u óhmicos (mediante cintas
Extensiometricas).
En los sensores de presión con elemento por efecto Hall, un
imán permanente pequeño (que está unido a una membrana)
provoca un cambio del potencial Hall. El sensor de presión
piezorresistivo tiene un elemento de medición en forma de
placa con resistencias obtenidas por difusión o implantación
de iones. Si estas placas se someten a una carga, cambia su
resistencia eléctrica. Lo mismo se aplica en el caso de los
sensores de presión monolíticos, obtenidos mediante la
cauterización gradual de silicio.
Micrófonos y sensores de sonido
El uso de micrófonos en un robot se puede hallar en dos
aplicaciones: primero, dentro de un sistema de medición de
distancia, en el que el micrófono recibe sonidos emitidos
desde el mismo robot, luego de que éstos rebotan en los
obstáculos que tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar; y
segundo, un micrófono para captar el sonido ambiente y
utilizarlo en algún sentido.
En este segundo caso, hay dos razones básicas para que un
robot esté provisto de un micrófono u otro sensor de sonido
(como los piezoeléctricos): recibir órdenes a través de sonidos
(palabra o tonos) y, un poco más avanzado, determinar la
dirección de estos sonidos. Ambas opciones le dan al robot la
posibilidad de interactuar de una manera muy interesante con
una persona que le hable.
En sentido técnico, la implementación más básica serían
aquella en la que se coloca el micrófono dentro de una bocina
direccional, algo así como un concentrador parabólico de
radar, de modo que haga de pantalla en todos los sentidos
excepto en una dirección bien definida. Si el robot detecta un
sonido (con otro sensor o con el mismo) hace girar la bocina
como un radar y busca la dirección del sonido por una simple
medición del máximo volumen. Es obvio que un sistema así
está demasiado sujeto a errores, ya que el robot puede resultar
engañado con sonidos de intensidad variable, y también puede
ocurrir que el sonido no dure lo suficiente como para
determinar la dirección.
La otra implementación es la más conocida en la naturaleza: el
oído biaural. Básicamente, se trata de dos sensores separados
por una distancia adecuada que reciben y procesan las
diferencias de tiempo entre las dos señales sonoras percibidas.
Los sonidos recibidos por dos micrófonos capacitivos se
amplifican en sendos circuitos. Estas señales se procesan en
un microcontrolador, donde se detecta la longitud, frecuencia
y diferencia de fase de las señales llegadas a los micrófonos.
Se puede determinar así la dirección del sonido que ha llegado
al robot.
Por otra parte, y cumpliendo una función más específica de
detección y medición de tipo sonar, se encuentran,
incorporados en los medidores de distancia por ultrasonidos,
los receptores especializados en el rango de los ultrasonidos,
que en algunos casos pueden ser —como en los medidores
ultrasónicos de distancia que utilizan las cámaras Polaroid con
autoranging ("autorango") para ajustar la distancia a la que se
toma la fotografía— de doble uso: emisores y sensores a la
vez. Su funcionamiento no es simultáneo: las dos funciones se
conmutan por circuito, ya que se emite un tren de sonidos y
luego se conmuta el emisor/receptor a modo de recepción, a la
espera del retorno del sonido que ha rebotado en los objetos
que circundan al medidor.
Rangers (medidores de distancia)
ultrasónicos
Los medidores ultrasónicos de distancia y sensores de
ultrasonidos que se utilizan en los procesos industriales y
robots son, básicamente, un sistema de sonar.
En el módulo de medición, un emisor lanza un tren de pulsos
ultrasónicos —con una frecuencia en el orden de los 38 a 50
Khz— y el receptor espera el rebote. Se mide el tiempo entre
la emisión y el retorno, lo que da como resultado la distancia
entre el emisor y el objeto donde se produjo el rebote. Esta
medición se calcula teniendo en cuenta la velocidad del sonido
en el aire, que si bien varía según algunos parámetros
ambientales, como la presión atmosférica, igualmente permite
una medición bastante precisa.
Se pueden señalar dos clases de medidores, los que tienen un
emisor y un receptor separados, y los que alternan la función,
por medio de un circuito de conmutación, sobre un mismo
emisor/receptor piezoeléctrico. Este último es el caso de los
medidores de distancia que venían incluidos en las cámaras
Polaroid "autofocus", que se utilizan (despiece mediante) en la
experimentación personal de robótica.
Ejemplos característicos de sensores que se utilizan en robots:
 1. Los módulos de ultrasonido contenidos en las
viejas cámaras Polaroid con autofoco, que se pueden
obtener en el mercado de usados por poco dinero.
 2. Los módulos SRF de Devantech (SRF04, SRF05,
SRF08, SRF10, etc.), que son capaces de detectar
objetos a una distancia de hasta 6 metros, además de
conectarse al microcontrolador mediante un bus I2C.
12
El SRF08, por ejemplo, permite programar la
dirección del dispositivo sobre el I2C, por lo que se
pueden instalar varios sensores sobre el mismo bus.
Acelerómetros, sensores de vibración
Un acelerómetro es un dispositivo que permite medir el
movimiento y las vibraciones a las que está sometido un robot
(o una parte de él), en su modo de medición dinámico, y la
inclinación (con respecto a la gravedad), en su modo estático.
De los antiguos acelerómetros mecánicos, de tamaño grande y
dificultosos de construir, porque incluían imanes, resortes y
bobinas (en algunos modelos), se ha pasado en esta época a
dispositivos integrados, con los elementos sensibles creados
sobre los propios microcircuitos.
Estos sensores, disponibles en forma de circuito integrado, son
los que se utilizan normalmente en robótica experimental. Uno
de los acelerómetros integrados más conocidos es el
ADXL202, muy pequeño, versátil y de costo accesible.
El acelerómetro de dos ejes ADXL202
El ADXL202 es un acelerómetro de dos ejes de bajo consumo
y salida digital, integrado en un chip monolítico. Mide
aceleraciones hasta una escala máxima de + 2 g. Soporta
golpes de hasta 1000 g. Puede medir aceleración dinámica
(como por ejemplo una vibración) y también aceleración
estática, como por ejemplo la atracción de la gravedad.
Este circuito integrado tiene salidas digitales, en forma de
pulsos repetidos cuyo ancho varía en relación con la medición.
Estas salidas en forma de pulsos se pueden medir con
microcontroladores sin necesidad de contar con una entrada
para la conversión Analógica/Digital. El ritmo de repetición
del pulso es ajustable de 0,5 a 10 ms por medio de un resistor.
Un ciclo de relación 50% significa una aceleración de 9 g.
El ruido de la señal es muy bajo, lo que permite realizar
mediciones menores a 2 mg (mili g) a una frecuencia de 60
hertz. El ancho de banda de respuesta se puede determinar por
medio de capacitores de filtro conectables en ambos circuitos,
X e Y.
Sensores pendulares
Queda claro que la inclinación de un objeto u pieza se puede
medir con facilidad utilizando las características de medición
estática del sensor ADXL202 que describimos aquí arriba. Las
ventajas de este sensor son grandes, debido a su pequeño
tamaño, sólida integración y facilidad de conexión con
microcontroladores. De todos modos, existen otras soluciones
para determinar la posición de la vertical (en base a la fuerza
de la gravedad), y las listaremos brevemente.
El mercado ofrece dispositivos con diversas soluciones
mecánicas, todas basadas en un peso, a veces suelto aunque
flotando en un medio viscoso, a veces ubicado sobre una
rueda cargada sobre un lado de su circunferencia, en ocasiones
una esfera. Hasta hay sensores basados en el movimiento de
Curso de Automatización y Control para autodidactas
un líquido viscoso y conductor de la electricidad dentro de una
cavidad. Las partes móviles en muchos casos están
sumergidas en aceite, para evitar que la masa que hace de
péndulo quede realizando movimientos oscilantes. Los
sensores pueden estar basados en efecto capacitivo,
electrolítico, de torsión (piezoeléctrico), magnético (inducción
sobre bobinas) y variación resistiva.
Contactos de mercurio
También para medir inclinación, aunque en este caso sin
obtener valores intermedios, sino simplemente un contacto
abierto o cerrado, existen las llaves o contactos de mercurio,
que consisten en un cilindro (por lo general de vidrio) en el
que existen dos contactos a cerrar y una cantidad suficiente de
mercurio que se puede deslizar a un extremo u otro del
cilindro y cerrar el contacto.
Sensores de proximidad
Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria
son resultado de la necesidad de contar con indicadores de
posición en los que no existe contacto mecánico entre el
actuador y el detector. Pueden ser de tipo lineal (detectores de
desplazamiento) o de tipo conmutador (la conmutación entre
dos estados indica una posición particular). Hay dos tipos de
detectores de proximidad muy utilizados en la industria:
inductivos y capacitivos.
Los detectores de proximidad inductivos se basan en el
fenómeno de amortiguamiento que se produce en un campo
magnético a causa de las corrientes inducidas (corrientes de
Foucault) en materiales situados en las cercanías. El material
debe ser metálico. Los capacitivos funcionan detectando las
variaciones de la capacidad parásita que se origina entre el
detector propiamente dicho y el objeto cuya distancia se desea
medir. Se emplean para medir distancias a objetos metálicos y
no metálicos, como la madera, los líquidos y los materiales
plásticos.
Termistores
Un termistor es un resistor cuyo valor varía en función de la
temperatura. Existen dos clases de termistores: NTC
(Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de
Temperatura Negativo), que es una resistencia variable cuyo
valor se decrementa a medida que aumenta la temperatura; y
PTC (Positive Temperature Coefficient, Coeficiente de
Temperatura Positivo), cuyo valor de resistencia eléctrica
aumenta cuando aumenta la temperatura.
ETI, Página 13
La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su interior
como en el exterior, puede ser algo extremadamente
importante para proteger los circuitos, motores y estructura de
la posibilidad de que, por fricción, esfuerzo, trabas o excesos
mecánicos de cualquier tipo se alcancen niveles peligrosos de
calentamiento.
RTD (Termorresistencias)
Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector),
basados en un conductor de platino y otros metales, se utilizan
para medir temperaturas por contacto o inmersión, y en
especial para un rango de temperaturas elevadas, donde no se
pueden utilizar semiconductores u otros materiales sensibles.
Su funcionamiento está basados en el hecho de que en un
metal, cuando sube la temperatura, aumenta la resistencia
eléctrica.
Termocuplas
El sensor de una Termocupla está formado por la unión de dos
piezas de metales diferentes. La unión de los metales genera
un voltaje muy pequeño, que varía con la temperatura. Su
valor está en el orden de los milivolts, y aumenta en
proporción con la temperatura. Este tipo de sensores cubre un
amplio rango de temperaturas: -180 a 1370 °C.
Diodos para medir temperatura
Se puede usar un diodo semiconductor ordinario como sensor
de temperatura. Un diodo es el sensor de temperatura de
menor costo que se puede hallar, y a pesar de ser tan barato es
capaz de producir resultados más que satisfactorios. Sólo es
necesario hacer una buena calibración y mantener una
corriente de excitación bien estable. El voltaje sobre un diodo
conduciendo corriente en directo tiene un coeficiente de
temperatura de alrededor de 2,3 mV/°C y la variación, dentro
de un rango, es razonablemente lineal. Se debe establecer una
corriente básica de excitación, y lo mejor es utilizar una fuente
de corriente constante, o sino un resistor conectado a una
fuente estable de voltaje.
Integrados para medir temperatura

Existe una amplia variedad de integrados sensores de
temperatura. Estos sensores se pueden agrupar en cinco
categorías principales: salida de voltaje, salida de corriente,
salida de resistencia, salida digital y diodos simples (aunque
en este caso, obviamente, se trata de diodos diseñados
especialmente para medición de temperatura).
Con salida de voltaje podemos encontrar los muy comunes
LM34 (grados Fahrenheit), LM35 (grados Centígrados), de
National Semiconductor.
Con salida de corriente uno de los más conocidos es el
AD590, de Analog Devices.
Con salida digital son conocidos el LM56 y LM75 (también
de National).
Los de salida de resistencia son menos comunes, fabricados
por Phillips y Siemens.
Pirosensores (sensores de llama a
distancia)
Existen sensores que, basados en la detección de una gama
muy angosta de ultravioletas, permiten determinar la presencia
de un fuego a buena distancia. Con los circuitos que provee el
fabricante, un sensor de estos soleada.(construido con el bulbo
UVTron) puede detectar a 5 metros de distancia un fósforo
(cerilla) encendido dentro de una habitación soleada. En el
mercado de sensores industriales se puede encontrar una
variedad amplia de sensores de llama a distancia, algunos que
detectan también ultravioleta y otros que se basan en los
infrarrojos, aunque por lo que pude ver, la mayoría son de
tamaño bastante mayor que el que utiliza la tecnología
UVTRon.
Sensor de llama UVTron
El bulbo UVTron, fabricado por Hamamatsu, es un sensor que
detecta llama a distancia con muy buena sensibilidad. Se
ofrece con un circuito de manejo que mide los fotones del
espectro ultravioleta que están asociados con las llamas y el
fuego en general.
Las aplicaciones típicas de este sensor son:
 Detector de llama en encendedores de gas y de
combustibles líquidos
 Alarmas de fuego
 Monitores de combustión en quemadores
 Detección de descargas
 Conmutación ultravioleta
Este detector es muy sensible en el rango de las longitudes de
onda de 185-260nm. Es ideal para la detección de llams y
14
otras fuentes de radiación UV que están en este rango de
frecuencias.
El detector es omnidireccional, debido a que la energía UV
que emiten las llamas se refleja en las paredes. Por esta razón
no es necesario que se dispongan varios sensores dirigidos a
distintas áreas de un ambiente.
Sensores – Humedad
La detección de humedad puede ser muy importante en un
sistema si éste debe desenvolverse en entornos que no se
conocen de antemano. Una humedad excesiva puede afectar
los circuitos, y también la mecánica de un robot. Por esta
razón se deben tener en cuenta una variedad de sensores de
humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y resistivos,
más simples, y algunos integrados con diferentes niveles de
complejidad y prestaciones.
Sensores resistivos y
capacitivos:
-Los sensores de humedad resistivos están hechos sobre una
delgada tableta de un polímero capaz de absorber agua, sobre
la cual se han impreso dos contactos entrelazados de material
conductor metálico o de carbón.
En la imagen se ve un ejemplo, fabricado por General Eastern.
Tiene una longitud de unos 10 mm. Es un componente que se
vende independientemente, sin la electrónica necesaria para
procesar la medición.
El parámetro que se mide es la resistencia eléctrica a través
del polímero, que cambia con el contenido de agua.
-Para el caso de los sensores de humedad capacitivos, al igual
que un capacitor, están constituidos por dos conductores o
armaduras, generalmente en forma de placas o láminas,
separados por un material dieléctrico.
El principio de funcionamiento de esta aplicación se refleja
cuando el aire espeso por la humedad penetra en el campo
eléctrico que hay entre las placas sensor, varía el dieléctrico,
variando consecuentemente el valor de capacitancia.
Curso de Automatización y Control para autodidactas
Sensores de Magnetismo
En robótica, algunas situaciones de medición del entorno
pueden requerir del uso de elementos de detección sensibles a
los campos magnéticos. En principio, si nuestro robot debe
moverse en ambientes externos a un laboratorio, una
aplicación importante es una brújula que forme parte de un
sistema de orientación para nuestro robot. Otra aplicación es
la medición directa de campos magnéticos presentes en las
inmediaciones, que podrían volverse peligrosos para el
"cerebro" de nuestro robot si su intensidad es importante. Una
tercera aplicación es la medición de sobre corrientes en la
parte motriz (detectando la intensidad del campo magnético
que genera un conductor en la fuente de alimentación).
También se podrán encontrar sensores magnéticos en la
medición de movimientos, como el uso de detectores de "cero
movimiento" y tacómetros basados en sensores por efecto Hall
o pickups magnéticos.
a-Pickups magnéticos (sensores
inductivos): Entre los sensores de proximidad
industriales de uso frecuente se encuentran los sensores
basados en un cambio de inductancia debido a la cercanía de
un objeto metálico.
La figura muestra el esquema de un sensor inductivo o
"pickup magnético", que consiste en una bobina devanada
sobre un imán permanente, ambos insertos en un receptáculo o
cápsula de soporte.
Si se coloca el núcleo del sensor en proximidad de un material
ferromagnético, se produce un cambio en la posición de las
líneas de flujo del imán permanente. En condiciones estáticas,
no hay movimiento en las líneas de flujo y, por consiguiente,
no se induce corriente en la bobina. Sin embargo, cuando un
objeto ferromagnético ingresa en el campo del imán y/o lo
abandona, el cambio que resulta en las líneas de flujo induce
ETI, Página 15
un impulso de corriente, cuya amplitud y forma son
proporcionales a la velocidad de cambio del flujo.
La tensión que se mide sobre la bobina varía como función de
la velocidad a la que se introduce el material ferromagnético
en el campo del imán. La polaridad de la tensión depende de
que el objeto esté ingresando en el campo o abandonándolo.
También existe una relación entre la amplitud de la tensión y
la distancia sensor-objeto. La sensibilidad cae rápidamente al
aumentar la distancia. El sensor es eficaz a un milímetro o
menos.
b-Sensores por "Efecto Hall":
En el mercado existe gran cantidad de sensores industriales
para diversos usos, basados en el efecto que descubrió el
científico Edwin Herbert Hall. El nombre de Hall, físico
norteamericano, ha pasado a la posteridad debido a una
singularidad electromagnética que descubrió por causalidad en
el curso de un montaje eléctrico: el "Efecto Hall".
Cuando por una placa metálica circula una corriente eléctrica
y ésta se halla situada en un campo magnético perpendicular a
la dirección de la corriente, se desarrolla en la placa un campo
eléctrico transversal, es decir, perpendicular al sentido de la
corriente. Este campo, denominado Campo de Hall, es la
resultante de fuerzas ejercidas por el campo magnético sobre
las partículas de la corriente eléctrica, sean positivas o
negativas.
Este fenómeno tiene dos consecuencias principales. La
primera es que la acumulación de cargas en un lado de la
placa, en el campo así creado, implica que el otro lado tiene
una carga opuesta, creándose entonces una diferencia de
potencial; la segunda es que la carga positiva posee un
potencial superior al de la carga negativa. La medida del
potencial permite, por tanto, determinar si se trata de un
campo positivo o negativo.
En la mayor parte de los metales, la carga es negativa, pero en
algunos metales como el hierro, el zinc, el berilio y el cadmio
es positiva, y en los semiconductores es positiva y negativa al
mismo tiempo. Hay una desigualdad entre los intercambios
negativos y los positivos; también en este caso, la medida del
potencial permite saber cuál domina, el positivo o el negativo.
Los sensores basados en efecto Hall suelen constar de un
elemento conductor o semiconductor y un imán. Cuando un
objeto ferromagnético se aproxima al sensor, el campo que
provoca el imán en el elemento se debilita. Así se puede
determinar la proximidad de un objeto, siempre que sea
ferromagnético.

Aplicaciones de sensores por efecto Hall
Una de las aplicaciones de los sensores por efecto Hall que
más se ha instalado en la industria, en especial en la
automotriz, es como reemplazo del sensor inductivo o pickup
magnético que describimos más arriba (basado en un imán
permanente y una bobina). Dado que en este caso el sensor,
por estar implementado por un semiconductor, tiene la
capacidad de poseer electrónica integrada, la señal que sale de
los sensores por efecto Hall para uso como detectores de
proximidad por lo general ya está amplificada y condicionada,
de modo que su utilización es mucho más directa, fácil y
económica.
Otra aplicación es la medición de la corriente que circula por
un conductor, con lo que se pueden implementar medidores de
seguridad sin necesidad de insertarlos en el circuito eléctrico
de un sistema donde se maneja potencia. Los sensores pueden
estar construidos en una cápsula de tipo circuito integrado o
una de transistor
Se utilizan también chips por efecto Hall como interruptores
accionados por el campo magnético de un imán. Un caso
concreto es en los sensores de los sistemas de alarma (aquellos
que se colocan en puertas y ventanas, para detectar su
apertura). Estos interruptores tienen la ventaja de no sufrir
fricción al ser accionados, ya que el único elemento que toma
contacto es el campo magnético. Son utilizados en teclados de
alta eficiencia, y estos mismos interruptores se pueden usar
como sensores de choque (contacto físico), posición de un
mecanismo, cuentavueltas, límite de carrera y otras
detecciones mecánicas dentro y en el exterior de un proceso.
Contactor
Podemos definir un contactor como un aparato mecánico de
conexión y desconexión eléctrica, accionado por cualquier
forma de energía, menos manual, capaz de establecer, soportar
e interrumpir corrientes en condiciones normales del circuito,
incluso las de sobrecarga.
Por lo que, decimos que es un dispositivo de maniobra
destinado a comandar equipamiento eléctrico en estado no
perturbado o bajo las sobrecargas normales de servicio, con la
posibilidad de ser accionado a distancia y preparado para
grandes frecuencias de operación (de miles a millones).
El contactor sólo puede adoptar dos estados: uno estable o de
reposo, cuando no recibe acción alguna por parte del circuito
de mando, y otro inestable, cuando es accionado y mantenido
por su sistema de operación.
16
EL RELÉ (Relay)
El relé es el dispositivo más antiguo utilizado en electricidad,
incluso la lámpara Incandescente.
Se lo puede definir como un dispositivo eléctrico (aunque los
hay mecánicos, neumáticos, etc.) Accionado por la variación
de las características de otros dispositivos del mismo o
Distintos tipo, en el mismo o distinto circuito eléctrico; O sea
que son dispositivos eléctricos, destinados a comandar
mayores potencias, que responden a una señal de tensión o
corriente, o de ambas. Obviamente, estos no pueden mover
cargas muy grandes al igual que el contactor, pero en si, el
funcionamiento de estos, es similar.
TIMER / TEMPORIZADORES – (Relay
temporizador)
Al igual que un sencillo relay común y corriente, estos tiene
por acción, comandar mayores potencias pero con la cualidad
de anexar una variable mas para el control….”el tiempo” ;Esta
particularidad, nos otorga la ventajas en nuestros proyectos, de
poder hacer lógicas secuenciales que demanden tiempos
prefijados, para que su razón funcione (por ejemplo, los
semáforos, las lavadoras, algunos hornos industriales, entre
otros).
Dentro de las cualidades de estos relay temporizadores,
podremos encontrar distintos tipos de temporizadores:
Ton (Retardo para la conexión): Esta función, tiene por
características generar un retardo para el funcionamiento o
mejor dicho conexión, después de haber obtenido una señal de
inicio.
Toff (Retardo para la desconexión): Esta función, tiene por
característica, generar una retardo a la desconexión, luego que
la señal de accionamiento cese.
Ton-off (Tiempo conexión-desconexión): Esta función, tiene
por característica, establecer un tiempo de funcionamiento
dado, sin importar si la señal de accionamiento este presente o
no.
Intermitente: Esta función, nos da como resultado una salida
alternada e intermitente, que esta dada por tiempos pre-
establecidos tanto para el on, como para el off.
Si bien, hay relay temporizadores que tienen solo una función
especifica, algunos equipos, no ofrecen tener todas las
variantes juntas en un solo equipo.
Curso de Automatización y Control para autodidactas
ESTRUCTURA DE UN AUTOMATISMO
La estructura general de un automatismo puede
esquematizarse de la siguiente forma:
Explicando un poco más, las diferentes etapas de un
automatismo observamos:
Si aplicamos estos aspectos generales a un Automatismo
Eléctrico obtenemos el siguiente diagrama:
En un Automatismo Electrónico las etapas son exactamente
iguales, a excepción del tratamiento, donde los elementos
eléctricos son reemplazados por los autómatas programables o
controladores programables P.L.C., especialmente cuando las
máquinas o equipos a control son complejos y exigen por
consiguiente procesos también complejos.
ETI, Página 17
EJEMPLOS DE AUTOMATISMOS CON
LOGICAS CABLEADAS
“ARRANQUE DIRECTO - (CIRCUITO DE
POTENCIA)”
En el grafico anterior se muestra un arranque directo, el
grafico (a) muestra el circuito en estado de reposo, o sea como
se debe hacer la conexión y el (b) el motor funcionando, se
han señalados los símbolos, marcas y trazos correspondientes,
a continuación se verán diferentes esquemas de mando para
este mismo sistema de arranque directo.
“MANDO DE UN MOTOR POR IMPULSO
PERMANENTE”
Este tipo de arranque es en el cual el operario, debe mantener
oprimido permanentemente el pulsador, todo el tiempo que
requiera estar energizado el circuito. Los elementos necesarios
para su armado son:
• Un contactor
• Un pulsador NA
Ciclo de Funcionamiento: En el primer grafico tenemos
representado como se debe realizar el armado del circuito, en
reposo, al pulsar S0, se cierra el circuito, quedando energizada
la bobina KM1, y a su vez se enciendo la señal luminosa h1,
indicando que se han cerrado los contactos principales del
contactor, por consiguiente en motor esta en marcha. Si se
suelta el pulsador S0, la bobina del contactor se desenergizará
y por lo tanto el motor se detiene.
En el caso de que mantenemos oprimido el pulsador S0 y el
motor no enciende, se debe a una falla de sobrecarga en el
mismo, y se ha abierto el relee de sobrecarga F1,
encendiéndose el piloto luminoso h2 que nos indica la falla
del motor.

“MANDO DE UN MOTOR POR IMPULSO
INICIAL”
Se dice que el circuito es por impulso inicial, cuando el
operador, debe oprimir el pulsador de arranque, hasta que se
energice la bobina del contactor. Cuando suelte el pulsador el
motor seguirá en marcha, ya que la bobina continua
energizada, solo se puede parar por medio de oprimir el
pulsador de parada.
Los elementos necesarios para la realización de este circuito
son:
Un contactor con un contacto auxiliar NA
Un pulsador NC (pulsador de parada)
Un pulsador NA (pulsador de arranque)
Ciclo de Funcionamiento: En el grafico (A) el circuito se
encuentra en reposo, como se debe armar el circuito, en
la parte (B) se oprime S1, y se energiza la bobina del contactor
KM1, poniéndose en marcha el motor, además se enciende el
indicador luminoso h1 y se cierra en contacto auxiliar KM1,
lo que constituye el impulso inicial, en la parte (C) el operador
suelta el pulsador S1, y sistema sigue funcionando enclavado
a través del contacto auxiliar KM1, esta función se denomina
contacto auxiliar de sostenimiento o retención. Cuando
18
necesitamos parar el motor es necesario desenergizar la
bobina, por lo que se debe oprimir el pulsador S0. En ese
instante también se abre el contacto auxiliar K1, de tal forma
que al soltar S0, a pesar que este se vuelve cerrar, la bobina se
mantendrá
desenergizada, , ya que ha quedado abierto el circuito que la
alimenta (tanto el pulsador S1 como también el contacto
auxiliar K1, a través de sus contactos 13 – 14) En el caso que
se produzca una falla (sobrecarga) en el motor, como indica la
parte (D) de la figura, se desenergiza la bobina KM1, del
contactor, pues el circuito se ha abierto pues ha actuado el
relee de sobrecarga F1, abriendo el contacto NC (95 – 96),
cerrándose el contacto NA (97 – 98), y se enciende el piloto
luminoso h2, dando la señal de falla en el motor.
“MANDO DE UN MOTOR POR IMPULSO
INICIAL, DESDE DOS ESTACIONES”
Este es el caso de un circuito que debe ser accionado de dos
estaciones, en el cual debemos tener en consideración que:
a) Se denomina estación o caja de pulsadores, a la agrupación
física, o sea en una misma caja o cobre, donde se encuentran
todos los pulsadores que cumplen funciones diferentes, de tal
manera que, desde cualquiera de las estaciones, pueda ser
posible maniobrar completamente el sistema o maquina.
b) Por norma general, los contactos NC, que cumplen la
misma función deben ser conectado en serie, para que
cualquier operario que accione alguno de ellos en cualquiera
de las dos estaciones, interrumpa el circuito que se desea abrir,
y los contactos abiertos, de los pulsadores que cumplen la
misma función, se conectan en paralelo con el contacto NA
del contactor de marcha del motor, con el fin de que cualquier
operador, pueda poner en funcionamiento el sistema desde
cualquier punto que se encuentre.
Los elementos necesarios para la construcción de este tipo de
esquema son:
• Un contactor con por lo menos un contacto auxiliar NA
• Dos pulsadores NC
• Dos pulsadores NA
Curso de Automatización y Control para autodidactas

Ciclo de Funcionamiento: En la parte (A) de la figura se

representa el esquema en reposo, como se deber armar el
circuito, en la parte (B) se ve el arranque del motor desde la
estación Nº 1, al pulsar S2 (primera estación) se energizara la
bobina del contactor KM1, que se auto sostendrá a través del
contacto auxiliar NA K1 (13 – 14). Se presiona el pulsador S3
se obtendría el mismo resultado pero desde la estación Nº 2,
como se muestra en la parte (C) de la figura, en ambos casos
se encenderá el piloto luminoso h1 que indica la marcha
normal del motor. Para detener la marcha se tendrán que
oprimir S1 (parte b) desde la primera estación o S3 desde la
segunda estación (parte C), lo que provocará la falta de
energía en la bobina del contactor, desenergizándose todo el
sistema.
Si existiera una sobrecarga en el motor, actuara el relee de
sobrecarga F1, abriendo el contacto 95 – 96 y cerrando el
contacto 97 – 98, el cual enciende el piloto luminoso h2, que
señala la falla del motor, como muestra la parte D de la figura.
La conformación de las estaciones depende de las necesidades
o requerimientos específicos del montaje.
Si debemos instalar varias estaciones, se puede realizar un
esquema adicional, en sistema multifilar, para facilitar el
montaje de las estaciones. Este esquema se elabora a partir del
esquema funcional. Además se deberá indicar en forma
sencilla a través de una tabla los pulsadores elegidos para cada
estación, como se muestra a continuación:
“MANDO DE UN MOTOR POR IMPULSO
INICIAL Y PERMANENTE”
Este tipo de circuito es una combinación de los anteriores, un
circuito que puede tener su aplicación en un torno, por
ejemplo, cuando uno tiene que centrar la pieza necesita y
dando pequeñas vueltas al motor, lo que se puede hacer por la
parte permanente del circuito, y cuando ya estemos en
condiciones de tornear la pieza, necesitaríamos dar solo un
impulso inicial y que la maquina herramienta quede
funcionando permanentemente hasta la finalización del trabajo
por el operario.
Para la concreción de este circuito se necesitarán los
siguientes elementos:
• Un contactor, con contactos principales y al menos un
contacto auxiliar NA
• Un pulsador NC (pulsador de parada)
• Un pulsador NA (pulsador de marcha para la parte del
circuito denominada por
impulso inicial.
• Un pulsador NA - NC (de conexión – desconexión, para la
parte del circuito de
marcha por impulso permanente).

A continuación se propone para el alumno, la realización

complementaria de un circuito de mando de un motor por
impulso inicial, desde tres estaciones, deberá completar los
circuitos faltantes como así también indicar las estaciones y el
esquema multifilar, se dibuja el diagrama de partida que es el
de reposo.

ETI, Página 19
 CIRCUITOS DE ARRANQUES DIRECTOS

“CIRCUITO DE POTENCIA DE UN SISTEMA

SECUENCIAL”

Ciclo de Funcionamiento: En la parte (A) de la figura, se

observa el circuito en su estado de reposo, forma en la cual se
debe armar el mismo.
En la parte (B) se grafica la forma de funcionamiento por
impulso inicial, en el al pulsar S1, se energiza la bobina KM1,
auto sosteniéndose por el contacto auxiliar K1 (13 – 14),
debido a que el contacto 1 – 2 de pulsador de conexión –
desconexión se mantiene cerrado, también se enciende el
piloto luminoso h1 que indica el funcionamiento del motor sin
problema. Luego para desenergizar la bobina, es necesario
oprimir el pulsador de parada S0.
En este caso se puede observar, que cada uno de los motores
Cuando se lo quiere hacer funcionar por impulso permanente, tiene su propio circuito de potencia, los cuales son
como se grafica en la parte (C) de la figura, se debe oprimir exactamente iguales al motor de arranque directo, con la
S2, su contacto 1 – 2 se abre para evitar el auto-enclavamiento diferencia que en este caso hemos agregado un seccionador
a través de K1, y el contacto abierto 3 – 4 se cierra, de tal Q1. La secuencia con que arrancaran cada uno de los motores
manera que la bobina del contactor KM1 se energiza dependerá de la forma que se controlen las bobinas de los
únicamente a través del contacto antes mencionado, y no se contactores (KM1, KM4 y KM5). Una aplicación de este tipo
auto sostiene , pues la corriente no circula por 13 – 14 ya que de circuitos lo podemos ver en una cámara frigorífica que se
esa rama del circuito se ha abierto por el contacto 1 – 2 del S2. debe comprimir el gas refrigerante en etapas.
Al dejar de oprimir este pulsador, 3 – 4 del mismo se vuelve
abrir, desenergizándose la bobina del contactor KM1 y por lo
tanto todo el sistema.
En el caso de una sobrecarga del motor, actuara el relee de
sobrecarga F1, abriendo los contactos 95 – 96 y cerrándose los
contactos 97 – 98, dándole energía al piloto luminoso h2, que
indica que el motor esta detenido por una falla en el mismo,
como se muestra en la parte (D) de la figura.

20
Curso de Automatización y Control para autodidactas

“MANDO DE TRES MOTORES EN SECUENCIA

FORZADA PARA PRENDER LOS TRES MOTORES
EN FORMA SECUENCIAL, Y UN SOLO PULSADOR
DE PARO”
Para la realización de este tipo de circuito se necesitarán los
siguientes elementos:
• Tres contactores con dos contactos auxiliares NA
• Tres relee térmicos
• Un pulsador NC
• Tres pulsadores NA
• Seis pilotos luminosos

Este grafico nos indica como se debe configurar el esquema, en situación de
reposo
Ciclo de Funcionamiento: Cuando se oprime el pulsador S1,
se energiza la bobina del contactor KM1, y pone en
funcionamiento el motor M1, a su vez queda autoalimentado
por un contacto auxiliar K1(contacto de sostenimiento 13 –
14) ubicado en la línea 2; ha su vez enciende el piloto
luminoso h1.
Como queda energizada la bobina del contactor KM1, también
se cierra el contacto auxiliar K1 normal abierto (23 – 24)
ubicado en la línea 3 quien prepara la maniobra para poner en
marcha el motor M2. Por lo expuesto, se ve que solamente
realizar la maniobra de marcha del segundo motor, después de
haber puesto en marcha el segundo motor.

ETI, Página 21

En este grafico vemos que al accionar el pulsador S2, se cierra
el circuito de la bobina del contactor KM4, del motor M2,
quien se pone en marcha, y se auto sostiene a través del
contacto auxiliar K4 (13 – 14) ubicado en la línea 4, también
se enciende el piloto luminoso h2, y cerrando al mismo tiempo
el otro contacto auxiliar K4 (23 – 24) que prepara la siguiente
maniobra (energizar KM6).
22
Se ve que tan solo, después de haber quedado con energía la
bobina del contactor KM4, podremos oprimir el pulsador S3,
quien cerrará el circuito de alimentación de la bobina del
contactor KM6, la cual al energizarse se auto sostiene a través
de su contacto auxiliar NA K6 (13 – 14). A partir de este
momento quedan en funcionamiento los tres motores,
encendiendo también el piloto luminoso h3, que indica que el
motor M3 esta en marcha.
Para detener la marcha del conjunto de motores, es necesario
oprimir el pulsador de parada S0, el cual abre el circuito de
alimentación de las tres bobinas, desenergizándose totalmente
el sistema.
En la próxima figura se vera que sucede cuando alguno de los
motores entra en falla.
Curso de Automatización y Control para autodidactas

CIRCUITOS DE MANDO EN SISTEMAS

AUTOMATICOS
“PARO AUTOMATICO POR TEMPORIZADOR”
Para llevar a cabo este tipo de circuito se necesitarán los
siguientes elementos:
Un contactor principal con al menos un contacto auxiliar NA.
Un relee térmico.
Un bloque temporizado al trabajo (o un temporizador).
Un pulsador de parada (NC)
Un pulsador de marcha (NA)
Dos pilotos luminosos

El circuito permite observar, que cuando de produce una falla

en algunos de los motores que integran el sistema, elegimos al
azar que fallara el motor M2, vemos que al producirse una
sobrecarga, se interrumpe todo el sistema, ya que los contactos
auxiliares cerrados de los tres relee térmicos se encuentran
conectados en serie, de tal manera que al abrirse uno de ellos,
como en nuestro caso el relee de sobrecarga F4, de
desenergizará toda la secuencia, se cierra también el contacto
NA (97 – 98) del mismo relee, encendiendo el piloto luminoso
h5 que nos indica cual de los motores ha entrado en falla.

Ciclo de Funcionamiento: La parte (A) de la figura,

representa el estado de reposo del sistema de arranque,
indicando la forma que se debe armar por primera vez el
circuito. Cuando se oprime S1, cerramos el circuito de
alimentación de la bobina del temporizador KM1, como se
observa en la parte (B) de la figura anterior, quien se auto
sostiene por el contacto auxiliar KM1 (NA 13 – 14), ubicado
en la línea 2, y se enciende el piloto luminoso h1, indicando el
motor esta en marcha. Al energizarse la bobina KM1, pone en
funcionamiento el temporizador interno de este relay especial.

Si se desea que la secuencia quede nuevamente en condiciones

de trabajo, se deberá rearmar el relee térmico que actuó.

ETI, Página 23
Cuando se cumpla en tiempo programado el contacto KM1 “PARO AUTOMATICO POR DETECTOR
NA (13 – 14) , se abrirá desenergizando la bobina, y así FOTOELECTRICO”
desconectando automáticamente todo el sistema.
Para la construcción de este sistema se utilizarán los siguientes
En lo referido al pulsador de parada KT1, o el pulsador zeta de materiales:
parada de emergencias, pueden desenergizar el sistema en el
momento que sea requerido, sin necesidad de esperar que el • Un contactor principal con al menos un contacto auxiliar NA
ciclo se complete. En el caso de una falla en el motor, una
• Un detector fotoeléctrico
sobrecarga, (como se muestra en la parte C de la figura)
actuara el relee de sobrecarga F1, abriéndose el contacto NC • Un reflector
95 – 96, quien desenergizará todo el sistema, y se cerrara el
• Un relee térmico
contacto NA 97 – 98, quien encenderá el piloto luminoso h2,
que indica que el motor esta en falla. • Un selector de dos posiciones
• Un pulsador NC

“PARO AUTOMATICO POR DETECTOR • Un pulsador NA

INDUCTIVO” • Dos pilotos luminosos
Para la construcción de este sistema se utilizarán los siguientes
materiales
• Un contactor principal con al menos un contacto auxiliar NA
• Un contactor auxiliar
• Un relee térmico
• Un pulsador NC
• Un pulsador NA
• Dos pilotos luminosos

Ciclo de funcionamiento: Nuevamente, nos

Ciclo de funcionamiento: Si bien el circuito es mas que
predecible, a la hora de simularlo en nuestro laboratorio
virtual o bien en nuestro tablero de practicas, notaran que es
un sencillo circuito de enclavamiento y memoria, similar a los
anteriormente vistos. En este caso, para borrar la memoria
establecida en el relay KA10 (11-12), implementamos el
contacto NA interno del sensor inductivo, el cual actúa al
censar el aproximamiento del taco de referencia. Osea,
desenergiza la bobina del relay borrando así tanto la memoria
del enclavamiento del mismo relay, como asi también, la
memoria del contactor (KM1 13-14)
encontramos con un circuito que implementa un sensor para
establecer las condiciones de las memorias de enclavamiento.
En este caso determinado, el sensor es un detector foto
eléctrico, el cual, al censar y o detectar el has de luz cambia de
estado sus contactos internos. Estos contactos internos (en este
caso borne 3-Comun- y borne 4 – NA-), nos serán útiles para
desenergizar la bobina del contactor KM1 y así, borrar su
memoria de autoretensión.
“MANDO DE DOS MOTORES EN FORMA
SECUENCIAL Y AUTOMATICA MEDIANTE
TEMPORIZADOR”
Cuando hablamos de una secuencia automática, significa que
una vez que esta se inicia no debe ser posible interrumpirla o
alterarla hasta que el proceso haya concluido totalmente,
solamente será posible si se oprime el pulsador de parada (o
seta) o que se accione el relee térmico por falla del motor.
Los elementos que se necesitan para la realización de este
esquema son los siguientes:
• Dos contactores principales con contactos auxiliares NA

24
Curso de Automatización y Control para autodidactas

• Dos relee térmicos luminoso h2 que indica que todo el sistema esta funcionando a
pleno, como se muestra en la siguiente figura.
• Un bloque temporizado al trabajo o un temporizador al
trabajo
• Un pulsador NC
• Un pulsador NA
• Cuatro pilotos luminosos

Como se puede apreciar en este grafico, el contactor KM4, no

Ciclo de Funcionamiento: En el grafico anterior se muestra el
esquema unificar, en estado de reposo como debe ser armado
la primera vez
tiene contacto auxiliar de auto enclavamiento, pues no lo
necesita ya que el contacto temporizado K10 (67 – 68)
permanecerá cerrado mientras no se deje de alimentar la
bobina del contactor KM1.
Para interrumpir el funcionamiento del sistema, se deberá
oprimir el pulsador de parada S0.
En el caso de falla por sobrecarga de alguno de los dos
motores, actuaran cualquiera de los dos relee, tomemos por
ejemplo que hay una sobrecarga, en el motor comandado por
el contactor KM4, entonces el relee F4, actuara, abriendo el
contacto NC (95 – 96), por lo que se desenergizará todo el
sistema y parara, por otra parte se cierra el contacto NA (97 –
98), quien encenderá el piloto luminoso h4, quien indica que
ha fallado el motor M2. Lo que queda reflejado en la próxima
figura.

En el grafico se ve que al oprimir el pulsador S1, se energiza

la bobina del contactor KM1, dando el procedimiento de
marcha del motor M1, este contactor se auto enclava a través
del contacto NA K1 (13 – 14), así mismo se enciende el piloto
luminoso h1 indicando el normal funcionamiento del sistema,
mientras que la bobina del contactor KM4 sigue sin energía.
Al alimentarse el primer contactor, pone en funcionamiento el
bloque temporizado al trabajo, y transcurrido el tiempo
programado, el contactor temporizado al cierre, se cierra,
alimentando a la bobina del contactor KM4, de tal forma que
pone en marcha el segundo motor M2, quedando los dos Ahora, nuevamente vamos a proponernos un
funcionando al mismo tiempo, también se enciende el piloto trabajo de desarrollo… A partir del circuito que

ETI, Página 25
se le indica en reposo, vamos a incorporar un
mando de dos motores en forma secuencial y CIRCUITOS DE MANDO DE INVERSORES
automática mediante detector inductivo DE MARCHA
Para la realización de este se necesitan los siguientes
elementos:
“INVERSOR DE MARCHA CON ENCLAVAMIENTO
• Dos contactores principales con al menos un contactor NA
POR CONTACTO AUXILIAR”
auxiliar cada uno de ellos.
• Un contactor auxiliar con al menos un contacto auxiliar NA.
• Dos relee térmicos. Para la realización de este esquema se necesitarán los
siguientes elementos:
• Un detector inductivo.
• Dos contactores principales con contactos auxiliares NA
• Un pulsador NC (de parada).
• Un relee térmico
• Un pulsador NA (de marcha).
• Un pulsador de parada NC
• Cuatros pilotos luminosos.
• Dos pulsadores de marcha NA
• Tres pilotos luminosos

Ciclo de Funcionamiento: En el grafico anterior, el esquema

se encuentra en reposo, cuya estado es el que debe realizarse
Para realizar el resto de los esquemas, observe que el detector cuando se arma por primera vez. En el siguiente grafico
inductivo, cumple las funciones, que cumple el temporizador, comenzaremos a ver el funcionamiento del circuito de mando.
en la explicación anterior.

Vemos que al oprimir el pulsador S1, se alimenta la bobina

del contactor KM1, que se auto sostiene por el contacto K1
(13 – 14) línea 2, arrancando el motor M1 en marcha derecha
(también se enciende el piloto luminoso h1). En el mismo
instante se abre el contacto auxiliar cerrado K1 (61 – 62) línea
3, cuya función es la de impedir que se

26
Curso de Automatización y Control para autodidactas

energice la bobina del contactor KM2, esto recibe el nombre “INVERSOR DE MARCHA CON
de enclavamiento eléctrico por contactos, aunque oprimamos ENCLAVAMIENTO POR CONTACTO
por error el pulsador marcha S2, el contactor no se energiza,
para que esto suceda, será necesario primero oprimir el AUXILIAR, DE MANERA QUE PARA
pulsador de parada S0, para desenergizar la bobina del REALIZAR LA INVERSION, NO ES
contactor KM1, por lo que se cierra el contacto K1 (61 – 62) NECESARIO OPRIMIR PULSADOR DE
línea 3, permitiendo que al pulsa S2 se energice la bobina del PARADA”
KM2, auto sosteniéndose por el contacto K2 (13 – 14) ubicado
en la línea 4, y se abre al mismo tiempo el contacto auxiliar
cerrado K2 (línea 1) bloqueando a la bobina KM1 y comienza Para el funcionamiento de este tipo de esquema son necesarios
a girar el motor M1 en forma inversa (indicado por el piloto los siguientes elementos:
luminoso h2). Como se muestra en la siguiente figura. Dos contactores principales con al menos un contacto auxiliar
NC y otro NA
Un relee térmico
Un pulsador de parada (o seta) NC
Dos pulsadores conexión – desconexión.
Tres pilotos luminosos.
En los siguientes gráficos se indicarán el estado de reposo, el
ciclo de funcionamiento y la actuación del relee de sobrecarga.

Para poder volver a que el motor funcione en forma derecha,

se deberán hacer los mismos procedimientos que se realizaron
para que trabaje en forma inversa, se ve que para que gire en
un sentido y después pase a girar en el otro, siempre hay que
apretar el pulsador S0.

En Reposo
Nota: La Línea Roja, es totalmente a modo de muestreo e interpretación de
cómo funciona el accionamiento mecánico, ya que en la simulación no existe
tal línea y podría llegar a confundirlos

El relee térmico actúa siempre que se produce una sobrecarga,

independientemente del sentido de rotación que tenga en ese
momento el motor, abriendo el contacto NC (95 – 96)
desenergizando el circuito y parando al motor, por otro lado
cierra el contacto NA (97 – 98), que enciendo el piloto
luminoso h3, que indica que el motor a fallado.

En Trabajo Marcha Inversa

ETI, Página 27

En Trabajo Marcha Derecha
En Falla
Ciclo de Funcionamiento: Cuando se oprime el pulsador S1
se abre el circuito en el cual se encuentra la bobina
KM2, (línea 3, 1 – 2, por enclavamiento por pulsador) y se
cierra el circuito de la bobina KM1 por el contacto 3 – 4 de
S1, auto sosteniéndose por el contacto auxiliar K1 (13 – 1,
línea 2), al mismo tiempo que se enciende el piloto luminoso
h1, indicando que el motor M1 esta en marcha derecha, como
lo indica el grafico “En trabajo marcha derecha”.
Al quedar energizada la bobina del contactor KM1, se abre el
contacto normal cerrado de enclavamiento K1 (21 – 22, línea
3), al dejar de oprimir S1, se vuelve a abrir su contacto 3 – 4 y
se cierra 1- 2, quedando energizada la bobina de Km1 a través
de su auxiliar de sostenimiento.
Si en ese instante se oprime S2, primero se abre su contacto
cerrado (1 -2) desenergizando la bobina de KM1 (lo que
implica que se cierra nuevamente el contacto K1, 21 – 22,
línea 3) y luego se cierra su contacto abierto 3 – 4. Cuando se
cierra este contacto, y como ya se había cerrado el contacto
auxiliar que estaba enclavando la
bobina KM2, esta quedará energizada, auto sosteniéndose por
el contacto NA K2 (13 – 14, línea 4) y a su vez bloquea la
bobina de KM1 pues el K2 (21 – 22, línea 1) se ha abierto.
También se ha encendido el piloto luminoso h2, que indica
28
que el motor esta trabajando en forma inversa como lo indica
el grafico anterior correspondiente.
En el caso de volver a pulsar S1 se producirá el mismo
fenómeno observado al pulsar S2, es decir que se
desenergizará la bobina de KM2 y se energizará la bobina
KM1.
En el error de pulsar ambos S1 y S2, ninguna de las bobinas
será energizada, por cuanto los contactos cerrados de los
pulsadores se abre al mismo tiempo, interrumpiendo el paso
de la corriente, tanto a la bobina KM1, como a la KM2.
Para desenergizar el motor solo basta con oprimir el pulsador
de parada, S0, sin tener en cuenta cual de las bobinas se halla
energizada.
Por último, en el caso de una falla en el motor, el relee F1,
actuara abriendo su contacto 95- 96, y cerrando el 97 – 98,
quien enciende el piloto luminoso h3, que nos indica que el
motor esta en falla, como lo indica el grafico correspondiente.
“INVERSOR DE MARCHA CON NECESIDAD
DE OPRIMIR EL PULSADOR DE PARO PARA
REALIZAR LA INVERSION”
Los elementos necesarios son los mismos de la práctica
anterior, por lo que solo nos remitiremos a realizar los gráficos
correspondientes.
En Reposo
Ciclo de Funcionamiento: Al pulsar S1 se abre en 1 – 2 (línea
3) el circuito que alimenta la bobina de KM2
(Enclavamiento), y se energiza por el contacto (3 – 4, línea 1)
la bobina del contactor KM1, quien se auto sostiene por su
contacto auxiliar NA K1 (13 – 14), ubicado en la línea 2.
Cuando queda energizada la bobina de KM1, se abre su
contacto auxiliar K1 NC (21 – 22, línea 3) de enclavamiento.
Si en ese instante se pulsa S2, como la corriente está pasando
a la bobina por el auxiliar de sostenimiento K1 (13 – 14), el
circuito de la bobina de KM1 no se interrumpe, y aunque se
cierra el contacto abierto (3 – 4) de S2, la bobina de KM2 no
se energiza, ya que su circuito sigue abierto en el contacto K1
(21 – 22), mientras no se des energice la bobina de KM1. Por
lo que, para poder energizar la bobina de KM2 es necesario
desenergizar previamente la bobina KM1 oprimiendo S0 (así
se cerrará K1, 21 – 22, línea 3). Si después que se ha
desenergizando la bobina de KM1 pulsamos S2, se abrirá su
contacto cerrado (1 -2), enclavando la bobina KM1, y cerrará,
Curso de Automatización y Control para autodidactas

por 3 – 4, el circuito de la bobina KM2, que se energizará y

auto sostendrá por K2 (13 – 14, línea 4).
Al quedar energizada la bobina de KM2, se abre el contacto
cerrado K2 (21 – 22, línea 1), que enclava la bobina de KM1,
de manera que al soltar S2, la bobina de KM2 sigue
energizada y la bobina de KM1 queda enclavada. Para volver
a energizar la bobina de

En falla
“INVERSOR AUTOMATICO, POR TEMPORIZADOR
AL TRABAJO, CON PRIORIDAD DE ARRANQUE EN
UN SENTIDO”
Los elementos necesarios para ejecutar este esquema son:
• Dos contactores principales con contactos auxiliares NA y
NC
En Trabajo Marcha Derecha
• Un relee térmico.
KM1 será necesario pulsar nuevamente S0, es decir que toda
• Un contactor auxiliar
vez que se quiera invertir el sentido de rotación del motor M1,
• Un bloque temporizado al trabajo o un temporizador al
es obligatorio pulsar previamente el pulsador de parada S0.
trabajo
Las señalizaciones de marcha derecha e inversa, se realizan a
• Un pulsador NC (de parada)
través de los pilotos luminosos h1 y h2, respectivamente, el
• Un pulsador NA (de marcha)
piloto luminoso h3, se encenderá en el caso de falla del motor,
• Tres pilotos luminosos
donde actuara el relee de sobrecarga F1, quien abrirá su
contacto 95 – 96 (línea 1) y cerrara su contacto 97 – 98 (línea
5).

En Reposo

En Trabajo Marcha Inversa

ETI, Página 29

En Trabajo marcha Derecha
En Trabajo marcha Izquierda después de haber actuado el
temporizador
Ciclo de Funcionamiento: Al pulsar S1 se energiza KM1,
auto sosteniéndose y enclavando la bobina de KM2 con el
contacto auxiliar cerrado 61 – 62 de K1.
Al mismo tiempo se energiza la bobina del temporizador
KA10 que se auto sostiene por 13 – 14 de K10. Transcurrido
el tiempo prefijado, el contacto temporizado 55 – 56
desenergiza la bobina de KM1, y el contacto temporizado 67 –
68 energiza la bobina de KM2.
Una vez energizada la bobina de KM2 se abre el circuito de la
bobina KM1, con el contacto K1, y el de la bobina de KA10,
con el contacto 71 – 72, con lo cual el motor quedará girando
hacia la izquierda sin la posibilidad de hacerlo girar
nuevamente a la derecha, si previamente no se apaga todo el
circuito pulsando S0.
30
“INVERSOR DE MARCHA CON PARO
AUTOMATICO TEMPORIZADO PREVIA LA
INVERSION, CON PRIORIDAD DE
ARRANQUE EN UN SENTIDO”
Los elementos que se necesitan son:
• Dos contactores auxiliares con contactos normal abierto y
normal cerrado.
• Dos relee térmicos.
• Dos contadores auxiliares.
• Dos bloques temporizados al trabajo o dos temporizadores al
trabajo.
• Un pulsador NC
• Un pulsador NA
• Tres pilotos luminosos
Ciclo de Funcionamiento: Cuando se pulsa S1, se energiza la
bobina KM1, la cual se auto sostiene por K1
(contacto 13-14, linea 2), mientras que se energiza a la vez el
temporizador KA10, que es quien determina el tiempo de
marcha del motor M1, hacia el lado derecho.
Una vez pasado el tiempo programado, el contacto
temporizado K10 (línea 4), se cierra, por lo que se energiza la
bobina del temporizador KA11, quien se auto sostiene por
K11 (línea 5). Al energizarse KA11 se abre el circuito de
KM1, a través de K11 ( 31-32, línea 1) que también
desenergiza a KA10, de esta forma se detiene el motor M1,
durante el tiempo programado por el temporizador KA11.
En Reposo
Transcurrido el tiempo prefijado, se cierra el contacto
temporizado K11 (67-68, línea 6) energizando el circuito de la
bobina KM2, quien se auto sostiene por K2 (13-14, línea 7),
entonces se pone en marcha el motor M1, con giro inverso, y
al mismo tiempo se desenergiza la bobina de KA11, al abrirse
el contacto K2 (71-72, línea 4). Además abre el contacto K2
(61-62, línea 1), quien de esta forma evita que se pueda
energizar la bobina de KM1, mientras el motor gire en forma
inversa.
El indicador luminoso h1, indica que el motor esta girando en
marcha derecha, el h3 en giro inverso, mientras que el h2,
indica paro temporizado, es decir que aunque el motor ésta
detenido, el sistema sigue energizado y en funcionamiento.
En caso de una sobrecarga, actuara el relee F1, quien abrirá su
contacto NC 95-96 quien desenergiza el sistema ya sea
girando a la derecha o a la inversa, y cerrara su contacto NA
97-98, que encenderá el piloto luminoso h4, quien indica que
el motor ha entrado en falla.
Curso de Automatización y Control para autodidactas

sea legible por el sistema, debe traducirse a lenguaje

ensamblador y posteriormente a lenguaje de máquina.
Programacion de PLC en
lenguaje Ladder – Ldmicro Regla del Lenguaje de Plano de Contacto
Los lenguajes de programación son necesarios para la El esquema se realiza entre dos líneas o barras de
comunicación entre el usuario (sea programador u operario de alimentación dispuestas verticalmente a ambos lados del
la máquina o proceso donde se encuentre el PLC) y el PLC. diagrama, entre ellas se dibujan los elementos del lenguaje.
La interacción que tiene el usuario con el PLC la puede
realizar por medio de la utilización de un cargador de
programa (loader Program) también reconocida como consola
de programación o por medio de un PC (computador
Personal).
Tengan en cuenta que:
En procesos grandes o en ambientes industriales el PLC recibe A la derecha del esquema se ubican los elementos de salida y
el nombre también de API (Autómata Programable Industrial) a la izquierda los de entrada
y utiliza como interface para el usuario pantallas de plasma,
pantallas de contacto (touch screen) o sistemas SCADA
(sistemas para la adquisición de datos, supervisión, monitoreo
y control de los procesos), cuyo contenido no serán
presentados ni tenidos en cuenta en este curso.
El diagrama puede tener varias ramas o escalones.
Clasificación de los Lenguajes de
Programación
Los lenguajes de programación para PLC pueden ser de dos
tipos… visuales y escritos.
Los visuales admiten estructurar el programa por medio de
símbolos gráficos, similares a los utilizados para describir los
sistemas de automatización, planos, esquemáticos y diagramas
de bloques.
Los escritos son listados de sentencias que describen las
funciones a ejecutar.
Estos dos tipos de lenguajes mencionados anteriormente, son
clasificados en dos niveles claramente marcados y o definidos;
Al procesador le corresponde el nivel más bajo, y al usuario el
nivel más alto.
Los programadores de PLC poseen formación en múltiples Cada rama permite ubicar varios elementos de entrada pero
disciplinas y esto determina que exista una diversidad de sólo uno de salida.
lenguajes con los cuales podamos programarlos. Los
programadores de aplicaciones familiarizados con el área
industrial, por lo general prefieren lenguajes visuales, y por su
parte quienes tienen formación en electrónica e informática
optan, inicialmente por los lenguajes escritos (ASM,C, Basic,
etc.).
Veamos con más detenimiento los Niveles de los lenguajes y
cuál es la diferencia más notable entre ambos…
La programación en cada bloque de contactos se realiza en el
Lenguajes de Alto Nivel orden de izquierda a derecha y el sentido de programación de
Lenguaje de Maquina: Código binario encargado de la los bloques de contactos de un programa de ejecuta en el
ejecución del programa directamente en el microprocesador. sentido de arriba para abajo.
Lenguaje Ensamblador: Lenguaje sintético de sentencias que
representa cada una de las instrucciones que puede ejecutar el
microprocesador. Una vez diseñado un programa en lenguaje
ensamblador, es necesario para cargarlo en el sistema,
convertirlo o compilarlo a lenguaje de máquina.
Lenguajes de Alto Nivel:
Se basan en la construcción de sentencias orientadas a la
estructura lógica de lo deseado; una sentencia de lenguaje de
alto nivel representa varias de bajo; cabe la posibilidad que las
sentencias de un lenguaje de alto nivel no cubran todas las
instrucciones del lenguaje de bajo nivel, lo que limita el
control sobre la máquina. Para que un lenguaje de alto nivel

ETI, Página 31
No se puede conectar una salida directamente a la línea Las variables a los cuales pueden referirse los contactos son:
principal, en estos casos se intercala un contacto cerrado de
una marca o bit o relé interno cualquiera. Variable Contacto Ejemplo
Entradas Entrada digital X I1
Digitales
Salidas Valor salida digital Y Q1
Digitales
Bits de Bit localizado en la memoria
Memoria con posibilidad de ser definido
por el usuario.
También se los conoce por
Con relación a los contactos, tenga presente lo siguiente: relay internos, bits de estado,
control de temporizadores y
El número de contactos abiertos o contadores
CONTACTOS DE cerrados que se pueden utilizar en Veámoslo de una manera más práctica…
ENTRADA un programa, por cada una de las
entradas, es ilimitado; Es decir, que
se puede repetir el mismo número
de contacto cuantas veces quiera.
El número de salidas o bobinas de
CONTACTOS DE salida o relay de salida (OUT) es
SALIDA fijo, por lo que no se puede repetir
un mismo número de salida. Sin
embargo, el número de contactos
asociados a ellas es ilimitado.

Elementos del Lenguaje

Se clasifican en elementos de entrada y salida. Su estado es
evaluado por el PLC para determinar un valor lógico, que Al energizar el contacto XI1 momentáneamente,
recibe distintas denominaciones dependiendo del contexto de automáticamente cerramos el circuito serie formado con XI2 y
trabajo. llegamos a la bobina interna RQ1. Este bit, lo
A continuación, se presenta una tabla donde se relacionan las implementaremos para cerrar el 1er contacto del segundo
denominaciones de los contextos con las usadas en este curso escalón, el cual, en la serie con el contacto XI3 alimentaran la
(activo e inactivo). salida YQ2.
El estado de YQ2, o sea, el bit de su estado (V-F/I-O/H-
VALORES LOGICOS L/Encendido-Apagado), lo implementaremos en el contacto
CONTEXTO ACTIVO INACTIVO YQ2 del 1er escalón para generar un enclavamiento o
Informática True False memoria de retención. Con esto logramos que al soltar el
Verdadero Falso pulsador que alimenta la entrada XI1, la salida YQ2
Algebra de Boole V F permanezca encendida.
1 0
Electrónica Digital High Low
H L

Elementos de Entrada
Los contactos, únicos elemento que se colocan a la entrada,
son de tipo:

Normal Abierto (NO – Normal Open) --] [--

Normal Cerrado (NC- Normal Closed) --]/[--

Encima del contacto e escribe la variable a la cual hace

referencia. El valor lógico del contacto depende directamente
del valor lógico de su variable. Para lo contacto normal
abierto, si la variable es V, el contacto era V y, si la variable
es F, el contacto será F.
Lo contacto normal cerrado toman el valor inverso de su
variable, si la variable e V, el contacto será evaluado como F y
viceversa
Al abrir o des-energizar el contacto XI2, ya sea
momentáneamente o permanentemente, automáticamente
abrimos el circuito serie y noten como el bit de la bobina
interna RQ1 cambia su estado (valor) en el contacto RQ1 del
segundo escalón, el cual afecta inmediatamente la salida YQ2.
Esta salida, al estar en estado bajo (apagado), el contacto YQ2
que conmutaba según el valor del bit o estado de esta salida,

32
Curso de Automatización y Control para autodidactas

ya no está en estado alto (encendido) y por ende, ya no

tenemos la re-alimentación que mantenía cerrado el circuito
OPERACIONES LOGICAS
(enclavamiento)
Las operaciones lógicas más utilizadas son: AND, OR, NOT,
EXOR.
Elementos de Salida A continuación, conoceremos las cuatro tablas de la verdad
que las definen y en paralelo, iremos conociendo las funciones
A los elemento de salida, al igual que para los de entrada, se que tenemos disponibles en LDmicro
les escribe encima la variable a la cual están referidos. El valor
lógico del elemento de salida es determinado por el PLC a AND (Conjunción)
partir de los elementos de entrada. El elemento de salida
principal se denomina Asignación o Bobina. Las bobinas son La operación lógica AND se aplica en situaciones en las que
de tres tipos: se requiere realizar una acción si y sólo sí se cumplen un
determinado número de condiciones.
Asignación Simple “Normal” --( )-- AND
Asignación Simple “Negada” --( )-- ENTRADAS SALIDAS
Puesta a uno o “set” --(S)-- A B Y
Puesta a cero o “reset” --(R)-- F F F
F V F
V F F
V V V

En lenguaje de contactos se realiza disponiendo los

contactos en serie…Veamos un Ejemplo:
En el circuito se activa YQ1 cuando XI0, XI1 e XI2 son
verdaderas.
De hecho el PLC evalúa la rama ejecutando la operación
lógica YQ1 = XI0 AND XI1 AND XI2

Bobina de asignación simple “Normal”:

Su valor lógico es el resultado de la combinación de los
contactos de la rama.
Si el resultado de la operación de los contactos es
“verdadero”, entonces el valor que adoptara esta salida, es un
“1 lógico” (verdadero – encendido - high).
OR (Disyunción)
Bobina de asignación simple “Negada”:
Su valor lógico es el resultado inverso de la combinación de La operación lógica OR, entrega como resultado V
los contactos de la rama. (VERDADERO) siempre que alguna de las entradas sea V
Si el resultado de la operación de los contactos es (verdadera-presente-estado lógico uno-etc.).
“verdadero”, entonces el valor que adoptara esta salida, es un OR
“0 lógico” (Falso – Apagado - Low). ENTRADAS SALIDAS
Si el resultado de la operación de los contactos es “falso”, A B Y
entonces el valor que adoptara esta salida, es un “1 lógico” F F F
(verdadero – encendido - high)… Dicho en otras palabras, este F V v
tipo de salida, nos da el valor invertido del resultado de la V F v
operación de los contactos. V V V
Bobina de puesta a 1, “Activar” o “set”:
Cuando llega un valor “verdadero” a esta bobina, su variable En el lenguaje de contactos, se logra poniendo los contactos
asociada se pone y mantiene indefinidamente su estado “1 en paralelo… Veamos un ejemplo:
Lógico”, sin importar que luego el valor de esta bobina En el circuito se activa YQ1 si alguna de las entradas XI0 o
cambie el valor de su estado. Una vez retenida la variable en XI1 se activa. La operación lógica es YQ1 =X I0 OR XI1
el valor “Verdadero”, para pasarla al valor “Falso” (desactivar
– poner en 0 Lógico - etc.), será necesario emplear una bobina
de puesta a cero (Bobina de Reset maestro).

Bobina de puesta a cero, “Desactivar” o “Reset”:

Cuando llega un valor “verdadero” a esta bobina, su variable
asociada se pone y mantiene indefinidamente un estado “0
Lógico”, sin importar que luego el valor de esta bobina
cambie el valor de su estado. La única manera de Cmbiar el
estado de la variable, es usando una bobina de puesta a uno
(Bobina de SET).

ETI, Página 33
EXOR (OR Exclusiva) RTO (Encendido con retardo y memoria) Cuando tiene un 1
La EXOR (OR exclusiva) es V (VERDADERO) si alguna lógico, para proseguir el camino de la rama, tendrá un retardo
de las entradas, pero nunca ambas, es V también; se puede del tiempo configurado. La diferencia más notable que
decir que es V si y sólo si las entradas son distintas. tenemos con la instrucción TON, es que sin importar luego el
estado de la entrada (verdadero - falso) de esta función, la
EXOR salida seguirá encendida indefinidamente. La única manera de
ENTRADAS SALIDAS poder desactivar esta instrucción, es empleando la función
A B Y RES (Contador/RTO reinicio) , que básicamente es un Reset
F F F para los contadores y el temporizador con retardo y memoria.
F V V
V F V
V V F

En el lenguaje de contactos es frecuente aquel caso en el cual

las operaciones lógicas deben resolverse a partir de contactos
normal abierto y normal cerrado. Veamos un ejemplo:
Para realizar la operación Q1.0 = I1.0 EXOR I1.1, se debe
efectuar una combinación de operaciones AND y OR: YQ1.0
= ((XI0 AND (NOT XI1)) OR ((NOT XI0) AND XI1)).

Contadores:
LDmicro, tiene tres herramientas que trabajan contando
diferentes tipos de eventos y ese valor, es almacenado en una
variable, la cual podremos implementar en el resto de nuestra
lógica de control.

NOT (Inversión) CTC (Contador Circular)

CTU (contador Incremental)
La operación lógica NOT, entrega como resultado el CTD (Contador Decremental)
estado contrario al presente en la entrada
Manipulando el tiempo de activación o desactivación de
NOT distintas variables… Estos temporizadores, se separan en tres
ENTRADAS SALIDAS funciones…
A Y
F V
V F

En el lenguaje de contactos, esto se logra con el uso de

Contactos Normal Cerrado. Veamos un ejemplo:
Función y operación realizada es YQ1 = NOT XI0

Funciones Especiales
Temporizadores:
LDmicro, tiene tres tipos herramientas que trabajan
manipulando el tiempo de activación o desactivación de
distintas variables… Estos temporizadores, se separan en tres
funciones…
TON (tiempo de retardo en el encendido) Cuando tiene un 1
lógico, para proseguir el camino de la rama, tendrá un retardo
del tiempo configurado.
TOFF (tiempo de retardo en el apagado) Cuando tiene un 1
Lógico, se activa y deja pasar la señal como si nada por el
camino que indica la rama, pero cuando cambia de estado a 0
Lógico, el valor de este no cambia instantáneamente hasta
pasado el tiempo configurado.
Diseño y Programacion de un
sistema SCADA con Xscada
Para esta parte del proyecto final, vamos a requerir de un
software editor para la generación del sistema SCADA
(control de supervisión y adquisición de datos) que contemple
una compatibilidad con sistemas microcontrolados basados
con HMI (Human Machine Interface).
XSCADA, por ejemplo, es un practico editor de proyectos
cuyo entorno es de desarrollo integrado para configurar,
desarrollar y gestionar aplicaciones HMI / SCADA. La
herramienta editora de proyectos se utiliza para crear
proyectos, configurar dispositivos, etiquetas / puntos, las
alarmas, los usuarios, eventos, scripts de servidor y otros. Su
Interfaz básica y sencilla permite una fácil gestión de la
configuración y los datos del proyecto. Los datos del proyecto
se encuentran en un único directorio para facilitar el backup y
restauración, pero puedes elegir la que se guardarán su
proyecto.
Conectividad con dispositivos:
Puede comunicarse con los PLC, PIC, ARM, los
controladores AVR con protocolos MODBUS, LPT, ASCII y
texto.

34
Curso de Automatización y Control para autodidactas
XSCADA es adecuado para emplearlo tanto en equipos
estándar (PLC) como para dispositivos microcontrolados.
Soporta lenguajes tipo PASCAL, C + +, Basic y JavaScript
scripts y función de pantalla táctil para algunos dispositivos
adecuados que contemplan estos buses de comunicacion.
XSCADA no tiene requerimientos especiales del sistema.
Usted puede usar este programa en el ordenador con Windows
XP, Vista, 7.
Por el momento, aun no hay una versión de XSACADA que
corra en Linux, pero se puede utilizar en Linux con Wine.
Hardware y software – Proyecto final
1.1 Diseño del PLC
LDmicro, es un software compilador que se programa con un
diagrama de escalera y genera el archivo HEX para
microcontroladores de la familia PIC16 o bien, también
tenemos la opción de generar nuestro código para micros
AVR.
Las características de este software son:
- Entradas y salidas digitales
- Temporizadores (TON, TOF, RTO)
- Contadores (CTU, CTD)
- Entradas analógicas, salidas analógicas (PWM)
- Variables enteras e instrucciones aritméticas
- Comunicación serie
- Registros de desplazamiento, tablas de consulta
- Variables de EEPROM, cuyos valores no se borran cuando
se pierde la alimentación de la fuente.
- Simulador, para probar su programa antes de generar el
archivo HEX para el micro PIC / AVR.
2. SELECCIÓN DEL HARDWARE PARA EL PLC
2.1 SELECCIÓN DEL MICROCONTROLADOR
Al seleccionar un microcontrolador para una aplicación es
necesario tener en cuenta una serie de factores:
2.1.1 Costo: El precio de un producto que incorpore un
microcontrolador no sólo depende del precio del
microcontrolador, sino también del costo del diseño de la
placa, desarrollo del software, precio de otros componentes,
etc. Esto se debe tener en cuenta para el desarrollo de un
proyecto, quien debe percatarse de las herramientas de
ETI, Página 35
desarrollo de las que dispone: simuladores, compiladores, etc.
Para
reducir costo, los fabricantes de productos que incorporan
microcontroladores suele n ser fieles a las marcas, de forma
que puedan usar las herramientas de desarrollo en distintas
aplicaciones.
2.1.2 Características de la Aplicación: Antes de
seleccionar el microcontrolador es necesario analizar los
requisitos de la aplicación:
Procesamiento de datos: En algunas aplicaciones es necesaria
la realización de cálculos, por lo tanto es preciso elegir un
microcontrolador suficientemente rápido.
También se debe de tener en cuenta la precisión de los datos
a manejar: si no es suficiente con un microcontrolador de 8
bits, acudir a arquitecturas de 16 o 32 bits.
Entradas/Salidas: Se debe elegir el microcontrolador que
se adapte a los requerimientos de Entradas y Salidas (E/S):
tipo (analógico o digital).
En nuestro caso particular, optamos por el microcontrolador
PIC16F877A, dada su capacidad a nivel hardware para
trabajar con señales digitales, analógicas, puerto de
comunicación serial, entre otros periféricos que no vamos a
emplear, pero transforman a este microcontrolador, en una
gran herramienta para desarrollos electrónicos.
El diseño cuenta con 6 entradas digitales desacopladas para
evitar interferencias, de las cuales todas tienen la capacidad de
funcionar con señales todo o nada de 5-10Vcc.
Se dispone de dos entradas analógicas 0-5Vcc / 0-10Vcc.
Puerto de comunicación serial, y puerto de programacion en
circuito, que será empleado para programar nuestro hardware
con el archivo HEX generado por el software interprete
compilador “Ldmicro”.
Para el control de potencia, se dispuso varios tipos de salidas,
de las cuales, se disponen de 14 salidas todo o nada en base a
Relay y totalmente desacopladas para evitar ruidos eléctricos
que interfiera con el normal funcionamiento del equipo; 4
salidas con TRIAC para control de cargas de alterna, y 3
salidas transistorizadas (Colector abierto) para otro tipo de
controles que el accionamiento de los contactos de los reay,
pueden producir resultados inesperados.
 ComBAUDE: Velocidad de transmisión; Si ambos
dispositivos no tienen la misma velocidad, no podrán
establecer comunicación alguna
ComDATA: números de bits del paquete de datos
ComPARITY: Paridad del dato
ComPORT: Puerto seleccionado para la comunicación
NAME: Nombre de la variable donde almacenaremos el dato
entrante
PckBEGIN: Símbolo que especifica para reconocer el
comienzo de envío de datos
PckDELIMIT: Símbolo que separa los valores de las
distintas variables dentro del paquete de datos
PckEND: Símbolo que especifica para reconocer la
finalización del de envió de datos

1.2 Diseño del SCADA

XEdit es muy sencillo de implementar, dado que funciona en
base a un sistema de programacion semi automatizada donde
nosotros dibujamos el screen y sumamos los objetos para
luego asignarles un nombre a cada objeto.

Teniendo el paquete de datos almacenado dentro de una

variable, ahora tenemos que desglosarla e implementarla con
los distintos objetos. Para ello, iremos al icono de la
herramienta “Register Tag.”.

Como comente anteriormente, cada objeto que requiera de un

dato externo para funcionar, como asi también, los objetos que
Estos nombre funcionaran como direcciones, a la hora de tienen por función enviar un dato determinado del software al
recibir el paquete de datos, y atenderán el propósito que hardware, requiere de la herramienta “Register TAG”
tengan que hacer siempre y cuando el dato tenga una variable
que los llame… En este ejemplo sintético, les voy a mostrar
algunas pocas funciones que les servirán como para que
puedan arrancar con sus primeras practicas.
Como les mencione al principio, nuestro SCADA se comunica
vía una comunicación RS232 con nuestro HARDWARE. Para
lograr ello, deberemos contar con un puerto de comunicación
serial en ambos dispositivos y en nuestro proyecto,
seleccionaremos el icono de la función “Serial ASCII
protokol” y colocaremos en la pantalla esta función…

Dentro de la variable que recepcionó del hardware, cada dato

está separado por el símbolo “;” y cada uno de ellos estarán
Al seleccionar esta función, podrán observar que la solapa guardados en direcciones según su dirección. Para el primer
superior derecha, nos indica las configuraciones del objeto, de dato, su dirección será “$01”, para el segundo “$02” y así
las cuales estos son los datos más relevantes a tener en cuenta. sucesivamente. También tenemos la opción de poder colocar

36
Curso de Automatización y Control para autodidactas

“alias” a estas variables con nombres que quizás te ayuden a Para poder visualizar un dato analógico y graficarlo en nuestro
recordar y asociar más rápido estas a la hora de trabajar en software SCADA, seleccionaremos el icono de la función
proyectos más complejos. “Analog. Gauge.” y colocaremos el objeto en la pantalla.
Las configuraciones más relevantes a tener en cuenta son:
DevAdr: Dirección / Nombre de la variable
NAME: Nombre de la función que le otorgamos a un objeto
asociada a esta herramienta
ProtokolRef: Nombre de la variable a la cual hace referencia
RegAdr: Nombre del Registro / Dirección (mismo de
DevAdr) en el cual se guardaran los datos
RegRW: Condición si el dato es bidireccional, O sea, si es de
solo lectura o bien, puede ser editado
R=Read (solo Lectura)
W=Write (Solo Escritura)
RW=Read/Write (Lectura y Escritura)
Definidas las herramientas para obtener la comunicación,
guardar el dato de la comunicación, y asociarla a un registro;
Ahora veremos cómo asociar un objeto a este registro. Para
ello, vamos al icono de la función “EDIT” y colocaremos la Las configuraciones más relevantes de este objeto son:
caja en nuestra pantalla. NAME: Nombre con el cual asociamos el objeto
TagRef: Nombre del Registro - Dato al cual asociamos el
objeto y luego visualizaremos en la grafica
ScaleMax: Valor más grande a visualizar en la escala grafica
ScaleMin: Valor más pequeño a visualizar en la escala grafica

La configuración de este, no es para nada compleja, como

podrán ver en la imagen inferior, solo debemos colocar el
nombre de la variable a esta función (TagRef) y listo.

Ahora, vamos a nuestras dos últimas configuraciones de

nuestra pantalla para poder visualizar un dato analógico y por
último, como enviar un dato desde el software al hardware
para que el autómata accione determinada función.

ETI, Página 37
Una cosa que vale la pena aclarar, es que nosotros podemos
cambiar la grafica análoga desde la solapa del objeto donde
dice “TYPE”… estas son alguna de las otras graficas
disponibles:
Por último, para enviar un dato especifico del software a
nuestro hardware, seleccionaremos dos funciones
anteriormente vistas: “Register Tag.” Y “EDIT”.
38
2 Requerimientos Adicionales
Si bien, desde el principio de este tutorial a modo de curso,
vengo diciendo que confeccionar nuestro hardware del PLC y
software de nuestro SCADA es algo sencillo, tengan en cuenta
que se deberán contar con los conocimientos mínimos y
básicos sobre configuración de puertos de comunicaciones de
nuestros computadores, como así también los conocimientos
básicos de como emplear una grabadora de
microcontroladores para poder saber cómo subir el archivo
HEX a nuestro microcontrolador.
3 Conclusiones
Hoy en día, la auto superación es la clave para mejorar
nuestras condiciones de vida. Así como uno intenta
fortalecerlos en el conocimiento desde algunas temáticas, cabe
aclarar dos puntos frundamentales que enmarcan dos
realidades…
Primero, esto es un curso de introducción a la automatización
y control; Tengan en cuenta que no es de mi intención formar
un técnico especializado, ya que para ello deberán abordar
varios temas para estar a la altura del oficio con un grado de
especialización.
Segundo,
Curso de Automatización y Control para autodidactas

“Copyright ©2018. “Ing. Alejandro Martin Torres Fortelli”: El autor delega a www.forosdeelectronica.com (Sr.
Andrés Cuenca) y a la Organización ETI (Educación Técnica Informal – ex Escuela Virtual Técnica) la licencia para
reproducir este documento para los fines de promoción e incentivo de voluntades a la formación técnica
autodidacta ya sea que este artículo se publique en el sitio web de ETI, página oficial de
www.forosdeelectrónica.com, en un CD o en un documento impreso para alojar en bibliotecas públicas.
Prohibida su venta y o reproducción con fines comerciales.

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