You are on page 1of 41

Dinámica 2018-2

Sesión 25

Tema:
Vibraciones Forzadas amortiguadas
TEMARIO

1.- Vibración forzada amortiguada con excitación


senoidal.

2.- Respuesta permanente en una vibración forzada


con excitación senoidal.

3.- Factor de amplificación o magnificación.


Competencias a lograr en la
clase
1.- Aplicar la ecuación diferencial
del movimiento en una vibración
forzada amortiguada con un solo
grado de libertad.
2.- Determinar la frecuencia en
una vibración forzada
amortiguada con un solo grado de
libertad.
3.- Determinar en que casos se
controla la resonancia.
4.- Trabaja en equipo en la solución de
problemas participando asertivamente.
VIBRACION FORZADA
AMORTIGUADA

Para determinar la ecuación que gobierna este movimiento,


consideremos el siguiente sistema masa-resorte con un
amortiguador y una fuerza armónica externa.
Luego realizando el D.C.L. del bloque se tiene:

Aplicando entonces la segunda Ley de Newton se tiene:


Como la función de la fuerza aplicada es armónica, el
movimiento del estado permanente también es armónico.

Luego reemplazando en la ecuación diferencial (I)


F0
C  k

 
2
1 n   2 n 
2 2
Caso: Puente Tacoma Narrow

28/11/2018
11
http://www.youtube.com/watch?v=j-zczJXSxnw
Puente Franjo Tudjman (Duvrobnik) Rusia

28/11/2018
12

Croacia-1989
PROBLEMA
El bloque de 20 kg está sujeto a la acción
de la fuerza armónica donde t está en
segundos. Determine:
a.- La ecuación diferencial del movimiento
b.- La relación de frecuencias
c.- La razón de amortiguamiento.
d.- La amplitud del movimiento.(mm)
20 x  125 x  800 x  90 Cos 6t
0    6rad / s

 6 c c c DL
n   0, 9493      
n 6, 32 ccrit 2 k .m 2n m (2 ) 2  ( DL ) 2

125
   0, 4944
2(6, 32)(20)

F0
C  k

 
2
1 n   2 n 
2 2

  1, 4643rad

x  0,119 Cos(6t  1, 4643)( m)


FACTOR DE AMPLIFICACION O MAGNIFICACION EN VIBRACIONES
FORZADAS AMORTIGUADAS

1
MF 
1   n  
2
  2 n 
2 2
b  2 km
TEORIA DE AISLAMIENTO DE
MOTORES
• Cuando un motor está colocado sobre la base transmite a dicha
base una fuerza alternativa que provocan desequilibrios internos al
motor o de excitaciones externas transmitidas por otros sistemas

𝐹 = 𝐹0 cos(𝑤𝑡) • Se idealiza el problema


suponiendo una base fija y rígida
B, sobre la cual descansa el
M
motor de masa M, sostenidos
por un sistema de resortes con
amortiguación la masa M del
𝑐
𝑘 𝑘 motor se considera sometida a
2 2
la excitación exterior de una
fuerza sinusoidal
• 𝐹 = 𝐹0 × cos(𝑤𝑡)
B
• La ecuación del movimiento está dado por:
• 𝑀𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝐹0 cos(𝑤𝑡)
• 𝑥 = 𝑥𝑐 + 𝑥𝑝
• La respuesta permanente del sistema es:
• 𝑋𝑝 = 𝐴 cos(𝑤𝑡 − 𝜑)
• Luego se puede calcular la fuerza transmitida a la base B,
• 𝐹𝑅 = 𝑘𝑥 = 𝑘𝐴 cos(𝑤𝑡 − 𝜑)
• 𝐹𝑎 = 𝐶 𝑥ሶ = −𝑐. 𝑤. 𝐴. sin cos(𝑤𝑡 − 𝜑)
• 𝐹𝑅 : 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒
• 𝐹𝑅 : 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟
• La fuerza total transmitida a la base B es (FT)
• 𝐹𝑇 = 𝑘𝐴 cos(𝑤𝑡 − 𝜑) − 𝑐. 𝑤. 𝐴. sen cos(𝑤𝑡 − 𝜑)
cw
• Haciendo que tan 𝛾 =
𝑘
𝑘
• cos 𝛾 =
𝑘 2 +(𝑐.𝑤)2
𝑐.𝑤
• sen 𝛾 =
𝑘 2 +(𝑐.𝑤)2

𝐹0 /𝑘
• 𝐴=
2
𝑤 2 2𝜁.𝑤 2
1− +( )
𝑤𝑛 𝑤𝑛

𝑐
• Índice o razón de amortiguamiento: 𝜁 =
𝑐𝑟
𝑤 𝑤𝑓
• Relación de frecuencias: 𝑛 = =
𝑤𝑛 𝑤𝑛

𝐹0 𝑘 2 + 𝑐.𝑤 2
• 𝐹𝑇 = cos(𝑤𝑡 − 𝜑 − 𝛾)
𝑘 1−𝑛2 2 + 2𝜁.𝑛 2

𝐹0 𝑘 2 + 𝑐.𝑤 2
Fuerza transmitida máxima 𝐹𝑇 =
𝑘 1−𝑛2 2 + 2𝜁.𝑛 2
Transmisibilidad (TR)
Es la razón de la amplitud de la fuerza trasmitida a la amplitud de la excitación

Las propiedades de la transmisibilidad reflejan exactamente lo que ocurre en la


transmisión de fuerzas desde el sistema vibrante a la fundación.

𝐹𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙.𝑀𝐴𝑋𝐼𝑀𝐴 1 + 2𝜉𝑛 2
𝑇𝑅 = =
𝐹0 1 − 𝑛2 2 + 2𝜉𝑛 2

TR

Sus propiedades
quedan definidas
en la grafica que se
muestra

n
DESBALANCE ROTATORIO
El desbalance en máquinas rotatorias
es una fuente común de excitación
vibratoria. Consideremos un sistema
masa-resorte-amortiguador
restringido a moverse en la dirección
m vertical y excitado por una maquina
𝑥ሷ M
0
rotatoria no balanceada, como
muestra la figura. El desbalance está
C representado por una masa
excéntrica m con excentricidad e
k/2 k/2 (radio de rotación del movimiento
circular)que rota con velocidad
angular  . Si x representa el
desplazamiento de la masa no
rotante (M - m), desde la posición de
equilibrio, la aceleración de m es:
෍ 𝐹 = 𝑚. 𝑎𝑐𝑚 = 𝑚2 𝑒
m

e
𝑡
m.g

𝑎𝑐 = 𝑤 2 . 𝑒
ሷ = 2 𝑒 cos(𝑤𝑡)
𝑥𝑐𝑚

La aceleración vertical que actúa sobre m es:


𝑦ሷ = ሷ 𝑥 − 𝑒 2 cos 𝑡
• la fuerza vertical que actúa sobre m es:
• 𝐹 = 𝑚𝑦ሷ = 𝑚 𝑥ሷ − 𝑒2 cos(𝑡)
• La ecuación diferencial del movimiento del motor es:
• 𝑀 − 𝑚 𝑥ሷ = −𝑘𝑥 − 𝑐 𝑥ሶ − 𝑚 𝑥ሷ − 𝑒2 cos(𝑡)
• Finalmente:
• 𝑀𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝑚. 𝑒. 𝑤 2 . cos 𝑡 = 𝐹𝑂 cos(𝑡)

• El movimiento es del tipo:


• 𝑀𝑥ሷ + 𝑐𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝐹𝑂 cos(𝑡)
• Donde 𝐹𝑂 es la amplitud de la excitación externa equivalente que hace
oscilar el motor
• Una diferencia importante ha de observarse con respecto al caso
estudiado, y es que 𝐹𝑂 = 𝑚. 𝑒. 2 no es constante, sino que depende de
w, En otras palabras la excitación crece con la velocidad angular del motor.
• Sabemos que:
𝐹𝑂
𝑘 𝑚𝑒2 1
• 𝑥= =
1−𝑟 2 2 + 2𝜁𝑟 2 𝑘 1−𝑟 2 2 + 2𝜁𝑟 2
𝑚𝑒2 𝑘 1
• 𝑥=
𝑘 𝑀.𝑛 2 1−𝑟 2 2 + 2𝜁𝑟 2
• Dónde:

• 𝑛 = 𝑘/𝑚 ; 𝑟 =
𝑛
• Entonces:

𝑀.𝑥 𝑟2
• =
𝑚.𝑒 1−𝑟 2 2 + 2𝜁𝑟 2
𝑀.𝑥
• Representación grafica: vs r , donde r = n = u , es la razón de
𝑚.𝑒
frecuencias en sus diferentes formas.
TALLER
Considere la barra de peso despreciable

108,1632θ+200θ+1333800Sen10t
Tareas
1.- Resolver el problemas: 6 , pagina 31 de la Guía de Dinámica N 2
Analizarlo y discutirlo en su grupo de trabajo.

2.- Revisar en el libro de R. C. Hibbeler en la pagina 660, Beer and Johnston pagina
1270. Problema 19.132
el libro de T.R. Vilchez en la pagina 330 y traten de resolver el problema 03

Tema: Vibraciones forzadas amortiguadas


PROBLEMA 5 (4 puntos)
Una masa de 10 kg se desliza por la
superficie lisa horizontal exenta de
rozamiento, si K = 800 N/m, c = 30
N.s/m,  = 1,5 rad/s y P0 = 80N.
Determine:
a.- La amplitud de la oscilación
estacionaria.(m)
b.- La magnificación.
c.- El módulo de la fuerza FP máxima que se trasmite a la pared.(N)
d.- La transmisibilidad.

F0
C' k
2
      2c  2
2

1      
  n    ccritn 
 
mx  cx  kx  F0 Sent
10 x  30 x  800 x  80 Sen1, 5t

800
n   8, 9442rad / s
10
c c 30
 1, 5     0,1677
n   0,1677 2 km 2n m 2(8,9442)(10)
n 8, 9442
F0
F0
C  k
C  k 2
    
1   n  
2 2
2 2
  2 n 
2  2c 
1       



 n  
 crit n 
c .

80
C  800
C   0,1027 m
1   0,1677     2  0,1677  
2 2 2 2
C 1
MF    1, 027
 
F0 2
1 n   2 n 
2 2

k
C 1
MF    1, 027
1   n  
F0 2
  2 n 
2 2

F0
Sen(t   )
XP  k

 
2
1 n   2 n 
2 2
k 2   c 
2
F0
FT max ima 
 
2
1 n   2 n 
2 2
k

(80) (800)   30(1, 5)  2 2

FT max ima 
 
2
1   0,1677    2(0,1677)(0,1677) 
2 2
800

FT max ima  82, 3073 N

1   2 n 
2
FT max ima
T  
F0
 
2
1 n   2 n 
2 2

FT max ima 82, 3073


T    1, 0288
F0 80
Determinar:
1.- La ecuación diferencial del sistema
vibratorio.
2.- La frecuencia natural del sistema. (rad/s)
3.- La razón de amortiguamiento.

4.- La amplitud de la vibración.(mm)

5.- La frecuencia circular del sistema libre


amortiguado. (rad/s)
1.- Analizando el bloque utilizando la Segunda Ley de Newton, tenemos:

120 T
100 Sent  T  x
9,8
100 Sent  12, 244 x  T

2.- Analizando la barra utilizando Suma de momentos respecto de un punto A:

M A  0 : T (0,9)  FR (0, 6)  FC (0,3)  0


2 x
T (0,9)  7500( x)(0, 6)  600( )(0,3)  0
3 3
0,9T  3000 x  60 x  0
x
T  3333,33 x  66, 66 x 600( )
3
3333,33 x  66, 66 x  100 Sent  12, 244 x

12, 244 x  66, 66 x  3333,33 x  100 Sent


12, 244 x  66, 66 x  3333,33 x  100 Sent

meq x  ceq x  keq x  100Sent


De la ecuación diferencial : keq 3333,33
n    16, 4997 rad / s
meq 12, 244
ceq ceq 66, 66
     0,1649
ccritico 2 keq meq 2 (3333,33)(12, 244)

Para determinar la frecuencia angular de la oscilación, para un máximo de 5:


xP  C ' Sen(t   ) Donde: F0
C' k
 2
    2   2c  2
C '  0,9(5)  0, 07854m 1      
180   n    ccritn 
 
Reemplazando:
100
3333,33
C'  0, 07854
2
     
2
2
2(66, 66) 
1    
  16, 4997    2 (3333,33)(12, 244)(16, 4997) 
   
2
     
2
2
2(66, 66) 
1      0,38197
  16, 4997    2 (3333,33)(12, 244)(16, 4997) 
   
2
    
2
  
2 2
  1      2
 0,1459
1     0, 0004 2  0,38197   16, 4997  
0, 0004
  16, 4997    
 
1  0, 007346 2  0, 00001349 4  0, 0004 2  0,1459
0, 00001349 4  0, 006946 2  0,8541  0 0, 00001349 z 2  0, 006946 z  0,8541  0

Haciendo: z   2 (0, 006946)  (0, 006946) 2  4(0, 00001349)(0,8541)


z
2(0, 00001349)
0, 006946)  0, 0014695
z
2(0, 00001349)
0, 006946)  0, 0014695
z1   311,91938 1  311,91938  17, 66rad / s
2(0, 00001349)
0, 006946)  0, 0014695
z2   202,9805  2  202,9805  14, 24rad / s
2(0, 00001349)
Las pulsaciones comprendidas entre estos dos valores dan amplitudes demasiado grandes
por lo que el dominio de pulsaciones permitido debe ser fuera de este rango o sea:
0    14, 24rad / s 17, 66rad / s  
La solución de la ecuación diferencial de la vibración forzada amortiguada:

x(t )  Ae nt Cos (d t  c )  C ' Sen(t   )


Donde: d  n 1   2 d  16, 4997 1  (0,1649) 2  16, 2738rad / s

n  0,1649(16, 4997)  2, 7208


100
3333,33
C'
2
     
2
2
2(66, 66) 
    
  16, 4997    2 (3333,33)(12, 244)(16, 4997) 
1
   

Para:   25rad / s
100
3333,33
C'
2
  25  2  
2
2(66, 66)(25) 
    
  16, 4997    2 (3333,33)(12, 244)(16, 4997) 
1
   

C '  0, 0216m
 = 3
Ejemplo: