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CONTROL AUTOMATICO III EPIE-FCIFF

FACULTAD DE CIENCIAS E
INGENERIAS FISICAS Y
FORMALES

 DOCENTE:

LUCY ANGELA DELGADO BARRA

U 


ALUMNO:

CARDENAS MAYMA RAY KEVIN

TEMA:

PRACTICA 1-INFORME FINAL

C  CURSO:

CONTROL II

S
M
Ing. Lucy Delgado Barra
CONTROL AUTOMATICO III EPIE-FCIFF

PRIMERA PRACTICA DE LABORATORIO:


INTRODUCCION AL SIMULINK

I. OBJETIVOS

1. Conocer el entorno de Simulink


2. Definir modelos utilizando los bloques del entorno grafico
3. Definir los parámetros de cada bloque en función de las especificaciones del
modelo

II. TEMAS A TRATAR

1. Simulink
2. Entorno gráfico
3. Librería de bloques
4. Creación de un modelo
5. Simulación del comportamiento del modelo

III. CUESTIONARIO PREVIO

Defina los siguientes términos


a) Sistema continuo
b) Sistema discontinuo
c) Comportamiento lineal
d) Comportamiento no lineal
e) Sistema discreto
f) Modelo matemático
g) Simulación
h) Señal
i) Sistema

IV. MARCO TEORICO

1) Simulink
Simulink es una extensión grafica de MATLAB para modelar y similar sistemas. En
Simulink, los sistemas son dibujados como diagramas de bloques. Muchos de los
elementos de estos diagramas de bloques están disponibles, así como funciones de
transferencia, elementos de interconexión, etc. Adicionalmente se dispone de entradas
virtuales y dispositivos de salida, como generadores de funciones y osciloscopios.
Simulink está integrado con MATLAB y los datos de ambos pueden ser intercambiados
con suma facilidad.

2) Inicializando Simulink
Los elementos de trabajo de un modelo de Simulink son objetos o iconos, agrupados en
librerías que proporciona el paquete integrado de Matlab para las distintas aplicaciones
El fichero asociado a cada modelo es un *.MDL, que puede ser abierto como un fichero
*.M cualquiera (tiene una estructura especial pero el funcionamiento es el mismo). Se
puede llamar a la librería de bloques de Simulink (ventana Simulink) desde la ventana de
comandos tecleando “Simulink”, o abrir directamente un fichero *.MDL
>> simulink

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Alternativamente, se puede elegir el icono de New Simulink Model en la ventana de


comandos de MATLAB como se muestra:

Cuando comienza, Simulink se abre la ventana principal:

Seleccionado un nuevo modelo con Blank Model y se desplega un nuevo lienzo para la
creación del modelo

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Aperturamos en View el panel Simulink Library Browser

3) Pasos a seguir para trabajar con Simulink:


 Definición gráfica del modelo a simular con las librerías de Matlab para Simulink
 Simulación del modelo y análisis de resultados, que se pueden mostrar
directamente en Simulink o a través de Matlab enviando los resultados al entorno
de trabajo

4) Librerías de Simulink
Posee librerías distribuidas en función de la aplicación. Tiene una librería básica,
llamada Simulink, con el siguiente contenido:
 Sources (fuentes de señal)
 Sinks (sumideros o almacén de resultados)
 Continuous
 Discrete
 No linear
 Signals Routing (buses, multiplexores y demultiplexores, puertos para enviar
señales de un modelo a otro, etc.)
 Math Operations(trigonométricas, aritméticas, etc.)
 User Defined Functions (llamadas a funciones de usuario)
 Lookup Tables (tablas de look-up)
 ...

Hay librerías específicas para cada aplicación (Blocksets y Toolboxes):


 Control System Toolbox (controladores ya diseñados)
 Fuzzy Logic Toolbox (Control Borroso)
 Neural Network Toolbox (Control Neuronal)
 DSP System Toolbox
 ...

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5) Objetos básicos
Cada bloque tiene terminales de entrada y de salida, por donde fluyen las señales,
indicados a tavés de flechas o triángulos abiertos y cerrados respectivamente.

 Sources (fuentes): emisores de señal o información

 Procesos (blocks): que implementan alguna transformación


o Discrete: Elementos lienales de sistemas en tiempo discreto (transfer
functions, state-space models, etc.)

o Continuous: Elementos y conexiones de sistemas en tiempo contínuo


(summing junctions, gains, etc.)

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o Discontinuuities: Operadores no lineales (arbitrary functions, saturation,


delay, etc.)

o Signal Routing: Multiplex, Demultiplex, System Macros, etc.

 Sinks (Destinos): receptores de la información

 Conexiones o líneas: unidireccionales, son hipotéticos cables. Lines (líneas)


transmiten señales en la dirección de la flecha y van de un terminal de salida a uno de
entrada, excepto cuando se toma de otra línea. Nunca inyectan señal a otra línea, las
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líneas se combinan usando bloques como un punto de suma. Las señales pueden ser
un escalar o un vector de señales. (los SISO usan escalares y los MIMO usan vectores
de señales. El tipo de señales está determinado por los bloques al final de la línea.

6) Archivos de Modelos

En Simulink, un modelo es una colección de bloques, los cuales en general, representan


un sistema. Además, para trabajar con modelos ya dibujados, se pueden cargar archivos
de modelos desde el menú File o desde el prompt de comandos de MATLAB. Por
ejemplo, si existiera un modelo de nombre simple.mdl, previamente grabado en el
directorio desde el que se esta corriendo MATLAB, se puede cargar escribiendo en el
prompt de la ventana de comandos de MATLAB:

>> simple.mdl

O usando la opción Open en el menú File de Simulink, (Ctrl+O en Simulink.). Una vez
abierto un fichero *.MDL nuevo y con ventana de Simulink, se sigue el siguiente proceso:
1. Se abre la librería donde se encuentra el elemento necesario.
2. Para copiar un objeto de la sesión de trabajo, basta con seleccionar el objeto y
arrastrarlo
3. Para hacer una conexión entre una salida y una entrada, se posiciona el cursor sobre
la salida de la fuente o la entrada, se pulsa el botón izquierdo del ratón y sin soltarlo
se desplaza el cursor hasta el otro punto que se desea unir
4. Haciendo doble click sobre los elementos copiados se modifican los parámetros de
éste. (Admiten parámetros que sean variables de Workspace)

Ejemplo

El modelo simple tiene tres bloques: Step, Transfer Fcn, y Scope. Step es un source block
que origina un Escalón a la entrada, que se transmite al Transfer Function linear block,
este modifica la entrada y genera una nueva señal hacia el Scope. El Scope es un sink
block que displaya la señal como un osciloscopio.

7) Configuración (Modificando Blocks)

Haciendo doble-click en él. Por ejemplo, sobre el block "Transfer Fcn" en el modelo
simple, aparecería la ventana.
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El numerador y denominador son vectores con los coeficientes polinomiales, con ellos se
puede ingresar cualquier función de transferencia, por ejemplo para tener el denominador
s^2+2s+1, se ingresa en el campo denominator:

[1 4 6]

Luego de cerrar la ventana tenemos el modelo

Seleccionando el block "step", se abre el cuadro de diálogo:

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Los parámetros por defecto hablan de un escalón de 0 a 1 que ocurre en el tiempo 1 seg.
Cada uno se puede cambiar. El block "Scope" es el más complejo, la selección nos
muestra la pantalla de un osciloscopio.

Al simular, la señal que se alimenta desde el scope será displayada, el manual de


referencia detalla su configuración, pero la función mas usada es la auto escala, que
aparece como un cuadrado gris con cuatro flechas en la ventana.

6) Construyendo Sistemas
Para construir el modelo de un sistema, por ejemplo el de la figura, hay que coger los
bloques de las librerías, luego se modifican sus parámetros y finalmente se conectan

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7) Tomando valores desde MATLAB


Algunos parámetros se calculan en MATLAB para ser usados en el modelo, por ejemplo
la ganancia, no se requiere el ingreso directo, supongamos que en MATLAB calculamos
la variable K y en el prompt de MATLAB obtenemos:

>> K=2.5
Esta variable se puede usar en el bloque Gain de Simulink. Se hace doble-click en el
bloque Gain e ingresamos en el campo Gain K

Como resultado

Ahora se puede correr la simulación y mostrar la salida

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Si en MATLAB se cambia K el nuevo valor de K será usado en posteriores simulaciones.

Adicionalmente, estos modelos pueden ser manipulados directamente en conexiones en


serie a través del comando series, conexiones en paralelo a través del comando parallel
y los lazos de realimentación a través del comando feedback

IV ACTIVIDADES

Para los modelos mostrados a continuación:

1. Construir el modelo
2. Generar los archivos de los modelos
3. Correr las simulaciones
4. Obtener las salidas respectivas
5. Obtener las entradas y salidas en una misma ventana
6. Determinar si el sistema es estable, en caso de que lo sea, cual es el error
estacionario, el tiempo pico, el máximo sobreimpulso y el tiempo de
establecimiento de la respuesta

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MODELO 1
2
G( s)  H ( s)  2
s( s  4)
Modelo 1:

Código:

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Entrada de la señal en función del tiempo- Ray Kevin Cardenas


2

1.8

1.6

1.4

1.2
Dimensión

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo

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Señal de salida en función del tiempo-Ray Kevin Cardenas


0.5

0.45

0.4

0.35

0.3
Dimensión

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo

Error en función del tiempo- Ray Kevin Cardenas


1

0.9

0.8 Cmax=0.5
0.7

0.6
Css=0.5
Dimensión

0.5
Mp=cmax-css=0
0.4

0.3
Tp=infinito (Ya que la
0.2
función tiende a 0.5 hasta
0.1
el infinito pero nunca será
0
ese numero)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo
Ts=2.38

MODELO 2: K=1, K=4, K=10.K=15, escalón de amplitud 2 en t=2 seg

Modelo 2:

En K=1:
Simulink:

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Ing. Lucy Delgado Barra


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SISTEMA INESTABLE

En K=4
Simulink:

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SISTEMA INESTABLE

En K=10:
Simulink:

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SISTEMA INESTABLE
En K=15

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SISTEMA INESTABLE

MODELO 3: Sistema de segundo orden

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En simulink:

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Sistema estable
Cmax=1.2
Css=1.2
Mp=Cmax-Css=0
Tp=infinito
MODELO 4: Sistema con realimentación

Arme el sistema de control que se muestra en la figura utilizando el simulink.


 Simule el sistema (Start) y obtenga la grafica de respuesta en el tiempo, que es
mostrada en el osciloscopio (Scope).
 Obtenga la gráfica de respuesta para cada uno de los siguientes casos.
 Haga que la entrada escalón inicie desde el tiempo cero. (Step, Step time = 0)
 Modifique el tiempo de respuesta de la gráfica a 6. (Simulation - Parameters -
Simulation time, Stop time = 6 )
 Modifique la magnitud del escalón a 4. (Step, Final value = 4)
 Regrese la magnitud del escalón en 1 y modifique el tiempo de respuesta de la
gráfica a 15.
 Modifique la ganancia de realimentación de 0.2 a 0.05
 Modifique la ganancia de realimentación a 5
 Concluya sobre la influencia de esta ganancia en la estabilidad del sistema

OBTENGA LA GRÁFICA DE RESPUESTA PARA CADA UNO DE LOS SIGUIENTES CASOS.

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HAGA QUE LA ENTRADA ESCALÓN INICIE DESDE EL TIEMPO CERO. (STEP, STEP TIME =
0)

MODIFIQUE EL TIEMPO DE RESPUESTA DE LA


GRÁFICA A 6. (SIMULATION - PARAMETERS -
SIMULATION TIME, STOP TIME = 6) Y MODIFIQUE LA MAGNITUD DEL ESCALÓN A 4.
(STEP, FINAL VALUE = 4)

REGRESE LA MAGNITUD DEL ESCALÓN EN 1 Y MODIFIQUE EL TIEMPO DE RESPUESTA


DE LA GRÁFICA A 15.

Ing. Lucy Delgado Barra


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MODIFIQUE LA GANANCIA DE REALIMENTACIÓN DE 0.2 A 0.05

MODIFIQUE LA GANANCIA DE REALIMENTACIÓN A 5

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V CONCLUSIONES

Emita al menos cinco conclusiones alrededor del uso de Simulink


 En esta primera practica pudimos conocer el programa Simulink y se concluye que es
un buen programa a la hora de hacer sistemas de forma visual.
 Pudimos observar que es mucho más fácil configurar y ver las señales a través del
“scope” que en Matlab.
 Se pudo percatar que este programa puede ser usado junto con Matlab y no son dos
entornos distintos.
 Ha llegado a ser muy útil a la hora de poder definir los tiempos “step”, también poner
los valores de hasta dónde quiere uno medir la señal a través de tiempos.
 Aunque nos ayuda mucho a la hora de hacer las graficas de las señales de un sistema,
hay cosas que no se pueden poner en simulink, un ejemplo es en una grafica ver el
tiempo pico, Mp, etc.

VI CUESTIONARIO/EJERCICIOS

1. Para el MODELO 3 halle en MatLab:


o W(s)
o La expansión en fracciones parciales para evaluar la respuesta transitoria
o La respuesta transitoria de manera gráfica y tabular
o Halle los parámetros de la misma sobre la gráfica
o Halle los parámetros de la misma sobre la tabulación
 PROGRAMACION EN MATLAB:
z=[ ];p=[0 -10];k=5;
G1=zpk(z,p,k)
H1=1;
w=feedback(G1,H1)
W=tf(w)
numR=[1];
denR=[1 0];
R=tf(numR, denR)
C=series(W,R)
[numC,denC]=tfdata(C,'vo')
[r,p,k]=residue(numC,denC)
A1=tf(r(1),[1,-p(1)])
A2=tf(r(2),[1,-p(2)])
A3=tf(r(3),[1,-p(3)])
step(W)
t=0:0.5:5
[c,t]=step(W,t)




 RESULTADO PASO A PASO
G1 =

5
--------
s (s+10)

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w=

5
--------------------
(s+0.5279) (s+9.472)

Continuous-time zero/pole/gain model.

W=

5
--------------
s^2 + 10 s + 5

Continuous-time transfer function.

R=

1
-
s

Continuous-time transfer function.

C=

5
------------------
s^3 + 10 s^2 + 5 s

Continuous-time transfer function.

numC =

0 0 0 5

denC =

1.0000 10.0000 5.0000 0

r=

0.0590
-1.0590
1.0000
p=

-9.4721
-0.5279
0
k=

[]

FRACCIONES PARCIALES:

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A1 =

0.05902
---------
s + 9.472

Continuous-time transfer function.

A2 =

-1.059
----------
s + 0.5279

Continuous-time transfer function.

A3 =

1
-
s

Continuous-time transfer function.

t=
Columns 1 through 8

0 0.5000 1.0000 1.5000 2.0000 2.5000 3.0000 3.5000

Columns 9 through 11

4.0000 4.5000 5.0000

La tabulación de 5 es:

c=

0
0.1872
0.3753
0.5202
0.6315
0.7170
0.7827
0.8331
0.8718
0.9015
0.9244

t=

0
0.5000
1.0000
1.5000
2.0000
2.5000
3.0000
3.5000
4.0000
4.5000
5.0000
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