Loop Shaping PDF

Diagrama de Bode: revisão Loop-Shaping Compensadores em Atraso Compensadores em Avanço Compensadores em Atraso-Avanço
Projeto de Compensadores
no Domı́nio da Frequência
Leonardo Torres
Dep. de Engenharia Eletrônica – UFMG
Junho de 2018
Leonardo Torres Dep. de Engenharia Eletrônica – UFMG

Diagramas de Bode: regras de esboço I
Nosso objetivo é projetar controladores no domı́nio da frequência.

Para tanto, precisamos estar “afiados” em relação à capacidade de
esboçar respostas em frequência a partir de Funções de
Transferência – FT, usando assı́ntotas.
A premissa básica que iremos seguir é que uma FT qualquer pode
ser decomposta em fatores mais simples, cujas repostas em
frequência são mais fáceis de serem esboçadas:
N (s)
L(s) = ,
D(s)

N1 (s) N2 (s) Nm (s)
L(s) = ··· .
D1 (s) D2 (s) Dm (s)

Diagramas de Bode: regras de esboço II
Os fatores mais simples podem ser representados por:

1 Valor constante de ganho na frequência ω = 0 rad/s:
s = jω, lim L(jω) = GDC .

ω→0

Diagramas de Bode: regras de esboço III
2 Zeros reais:
s
+1 ou (s).
ωZ
Caso especial: zero em ω = 0 ⇒ fator multiplicativo (s) em L(s).
3 Polos reais:
1 1
ou .
s
+1 s
ωP

1
Caso especial: polo em ω = 0 ⇒ fator multiplicativo em L(s).
s

Diagramas de Bode: regras de esboço IV
4 Zeros complexos conjugados:
s2 + 2ζnz ωnz s + ωnz

2

2
.
ωnz
5 Polos complexos conjugados:

2
ωnp
.
s2 2
+ 2ζnp ωnp s + ωnp

Diagramas de Bode: regras de esboço V
6 Atrasos puros de tempo:

e−Tm s .

Diagramas de Bode: regras de esboço VI
Note que o ganho DC da FT foi associado à apenas GDC . E cada

um dos termos acima precisa ter ganho DC = 1 na frequência zero,
à exceção dos casos especiais de zero na origem e polo na origem.
O uso de escala logarı́tmica para os valores de freq. ω nos permite
lançar mão do conceito de assı́ntotas (pois pequenas variações no
eixo x produzem variações exponenciais de frequência).

Diagramas de Bode: regras de esboço VII
Além disso, ao usarmos valores em decibéis para a magnitude da FT,

o produto dos termos vistos anteriormente se transforma em uma
soma de contribuições, tanto para a fase, quanto para a magnitude:
M1 ejθ1 M2 ejθ2 · · ·
L(jω) = GDC ,
M3 ejθ3 M4 ejθ4 · · ·

M1 M2 · · · j[(θ1 +θ2 +··· )−(θ3 +θ4 +··· )]
= |GDC | e .
M3 M4 · · ·
|L(jω)|dB = |GDC |dB + (M1dB + M2dB + · · · ) − (M3dB + M4dB + · · · ),

arg {L(jω)} = (θ1 + θ2 + · · · ) − (θ3 + θ4 + · · · ).

Diagramas de Bode: regras de esboço VIII
Contibuições do termo GDC :

1 Magnitude: constante e igual a 20 log10 GDC .
2 Fase: constante e igual a zero graus (assumindo que GDC > 0).

Diagramas de Bode: regras de esboço IX

s
Contribuições de termos +1 e (s):
ωZ
Esboço usando assı́ntotas:
1 Magnitude: constante e igual a zero até ω = ωZ . Crescimento de
20 dB/dec a partir de ω = ωZ .
2 Fase: 1 década antes de ω = ωZ , constante e igual a zero graus. 1
década depois, constante e igual a 90 graus. Em ω = ωZ , fase igual
a 45 graus.
3 Para o caso especial (s), crescimento constante na magnitude de
20 dB/dec, e fase constante igual a +90 graus.

Diagramas de Bode: regras de esboço X

1 1
Contribuições de termos e :
s
+1 s
ωP
1 Magnitude: constante e igual a zero até ω = ωP . Decrescimento
com inclinação de −20 dB/dec a partir de ω = ωP .
2 Fase: 1 década antes de ω = ωP , constante e igual a zero graus. 1
década depois, constante e igual a -90 graus. Em ω = ωZ , fase igual
a -45 graus.
1
3 Para o caso especial , decrescimento constante na magnitude
s
com inclinação de −20 dB/dec, e fase constante igual a -90 graus.

Diagramas de Bode: regras de esboço XI

s2 + 2ζnz ωnz s + ωnz
2
Contribuições de termos 2
:
ωnz
1 Magnitude: constante e igual a zero até ω = ωnz . Crescimento com
inclinação de +40 dB/dec a partir de ω = ωnz .
2 Fase: 1 década antes de ω = ωnz , constante e igual a zero graus. 1
década depois, constante e igual a +180 graus. Em ω = ωnz , fase
igual a +90 graus.
3 A magnitude M precisa ser corrigida no ponto
p
ω = ωr = ωnz 1 − 2ζnz 2 ,
√
observando o valor de ζnz . Se ζnz < 2/2, então
p p
M = 2ζnz 1 − ζnz 2 ⇔ M
dB = 20 log10 2ζnz 1 − ζnz
2 < 0.
Note que ωr ≈ ωnz para ζnz 1.

Diagramas de Bode: regras de esboço XII

2
ωnp
Contribuições de termos :
s2 + 2ζnp ωnp s + ωnp
2

1 Magnitude: constante e igual a zero até ω = ωnp . Decrescimento
com inclinação de −40 dB/dec a partir de ω = ωnp .
2 Fase: 1 década antes de ω = ωnp , constante e igual a zero graus. 1
década depois, constante e igual a -180 graus. Em ω = ωnp , fase
igual a -90 graus.
3 A magnitude M precisa ser corrigida no ponto
q
ω = ωr = ωnp 1 − 2ζnp 2 ,
√
observando o valor de ζnp . Se ζnp < 2/2, então
q q
M = 2ζnp 1 − ζnp 2 ⇔ M
dB = 20 log10 2ζnp 1 − ζnp
2 > 0.
Note que ωr ≈ ωnp para ζnp 1.

Diagramas de Bode: regras de esboço XIII
Contribuição do termo e−Tm s :

1 Magnitude: constante e igual a zero decibéis (ganho constante e
igual a 1).
2 Fase: fazendo s = jω, vemos que a fase do termo exponencial é
igual a −Tm ω, isto é, decresce linearmente com a frequência. Em
um diagrama de Bode em que o eixo das abscissas está em escala
logarı́tmica, o decrescimento linear é refletido como uma curva
exponencial.

Diagramas de Bode: Margens de Ganho e de Fase

Para Funções de Transferência de Laço Aberto L(s) que não
possuem polos no semiplano direito do plano s, as Margens de Fase e
de Ganho podem ser facilmente identificadas no Diagrama de Bode:
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
System: Ls
Gain Margin (dB): 12.9
At frequency (rad/s): 31.6
-50 Closed loop stable? Yes
-100
90
0 System: Ls
Phase Margin (deg): 63.8
Phase (deg)
Delay Margin (sec): 0.0843

At frequency (rad/s): 13.2
-90 Closed loop stable? Yes
-180
-270
10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
Frequency (rad/s)

Loop Shaping: Visão Geral I
No projeto de compensadores no domı́nio da frequência, parte-se do

pressuposto de que o sistema a ser controlado pode ser representado
como abaixo:
D(s) perturbação
GD(s)
E(s) U(s)
R(s) C(s) G(s) Y(s)
referência Saída não acessível

H(s) diretamente
Ym (s) Saída medida

N(s) ruído

Loop Shaping: Visão Geral II

Neste caso, tem-se que:
C(s)G(s)H(s)
Ym (s) = R(s)
1 + C(s)G(s)H(s)
| {z }
T (s)
1
+ GD (s)H(s)D(s)
1 + C(s)G(s)H(s)
| {z }
S(s)
C(s)G(s)H(s)
− N (s),
1 + C(s)G(s)H(s)
| {z }
T (s)
sendo que, por definição, as funções Sensibilidade S(s) e Sensibilidade

Complementar T (s) são tais que S(s) + T (s) = 1.

Loop Shaping: Variável Erro
Vamos definir a variável erro como
E(s) = R(s) − Ym (s),
e, portanto, este sinal não está presente no diagrama anterior (observe

que Ê(s) = R(s) − [Ym (s) + N (s)] 6= E(s)). Neste caso, a partir da
expressão para Ym (s), tem-se que:
E(s) = S(s) R(s) − S(s)GD (s)H(s) D(s) + T (s) N (s) .
Sinal de Referência
Perturbação
Ruı́do de Medição

Loop Shaping: Objetivos I
A partir dessa análise, conclui-se que um projeto adequado do

compensador C(s) deve ser tal que:
1 Estabilidade: O sistema é estável em malha fechada, com margens
adequadas de ganho e de fase ⇒ Análise do Diagrama de Bode (ou
de Nyquist, ou de Nichols) associado a L(s) = C(s)G(s)H(s).
2 Desempenho: A Função Sensibilidade S(s) deve apresentar valores
pequenos nos intervalos de frequência em que os sinais de referência
R(s) e de perturbação/distúrbio filtrado GD (s)H(s)D(s) têm
amplitude significativa (baixas frequências):
s = jω, ω → 0 ⇒ L(s) = C(s)G(s)H(s), |L(s)| 1.
3 Desempenho: A Função Sensibilidade Complementar T (s) deve
apresentar valores pequenos nos intervalos de frequência em que o
sinal de ruı́do N (s) tem amplitude significativa (altas frequências):
s = jω, ω → ∞ ⇒ L(s) = C(s)G(s)H(s), |L(s)| 1.

Loop Shaping: Objetivos II

Os requisitos anteriores podem ser resumidos na figura abaixo:
111111
000000
C(j ω) G(j ω) H(j ω)
000000
111111
dB
L(s) 000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
11111111
00000000 000000
111111
000000
111111
00000000
11111111 000000
111111
Limite para
00000000
11111111 000000
111111
Limite para Altas freq.
00000000
11111111 Baixas freq.
000000
111111
00000000
11111111
00000000
11111111 000000
111111
00000000
11111111 000000
111111 ω (rad/s; log)
00000000
11111111
Estabilidade
adequada: margens
de ganho e de fase
000000
111111
Assegurar desempenho Assegurar rejeição ao
adequado para rejeição ruído de medição de
de perturbações e alta freq.
rastreamento de sinais
de referência

Loop Shaping: Objetivos III
Ou seja, o projeto do compensador pode ser visto como um projeto

de
Conformação da Função de Transferência de Laço Aberto L(s),
que recebe o nome, em Inglês, de Loop Shaping .
Para realizar essa modificação no formato das curvas de magnitude e
de fase de L(s), de forma a atingir os objetivos de estabilidade e de
desempenho desejados, pode-se lançar mão de uma série de “curvas
padrão” associadas aos chamados compensadores em avanço
(Lead), compensadores em atraso (Lag) e compensadores em
atraso-avanço (Lag-Lead).

Loop Shaping: Determinação do Limite Inferior I
O limite inferior de desempenho está associado à capacidade de

rastreamento de sinais de referência e rejeição de distúrbios de baixa
frequência.
Exemplos de Requisitos de Projeto:
1 Para um sinal senoidal na referência, com freq. ω ≤ ωref e amplitude
Aref , projete um controlador que garanta um erro de rastreamento,
em regime permanente, com magnitude inferior a x% da amplitude
do sinal de referência.
2 Para um sinal senoidal de perturbação, com freq. ω ≤ ωper e
amplitude Aper , projete um controlador que garanta um erro de
rastreamento, em regime permanente, com magnitude inferior a y%
da amplitude do sinal de perturbação.

Loop Shaping: Determinação do Limite Inferior II

Como obter o limite inferior para a magnitude de L(s)?
1 Como visto anteriormente, considerando apenas a presença do sinal
de referência R(s) = L {Aref sin(ωref t)}:
1
E(s) = S(s)R(s) = R(s),
1 + L(s)

E(s) 1 E(jωref ) 1
= ⇒ = < 0,01x,
R(s) 1 + L(s) R(jωref ) |1 + L(jωref )|
em que o limite aceitável de erro de rastreamento é de x%. Como se

espera que |S(jωref )| ≈ 0 ⇒ |L(jωref )| 1, tem-se que
1 1
≈ < 0,01x,
|1 + L(jωref )| |L(jωref )|
1
|L(jωref )| > ⇒ |L(jωref )|dB > −20 log10 (0,01x).
0,01x

Loop Shaping: Determinação do Limite Inferior III
2 Em relação à rejeição de perturbações, o cálculo é muito semelhante,

à exceção de que é preciso considerar o efeito combinado de
GD (s)H(s)D(s), com D(s) = L {Aper sin(ωper t)}:

E(jωper ) 1
D(jωper ) = |1 + L(jωper )| |GD (jωper )H(jωper )| < 0,01y,

em que o limite aceitável de erro de rastreamento é de y%. Como

se espera que |S(jωper )| ≈ 0 ⇒ |L(jωper )| 1, tem-se que
1 1 0,01y
≈ < ,
|1 + L(jωper )| |L(jωper )| |GD (jωper )H(jωper )|
e, portanto,

0,01y
|L(jωper )|dB > −20 log10 .
|GD (jωper )H(jωper )|

Loop Shaping: Determinação do Limite Inferior IV

3 Graficamente, tem-se
dB
L(s)
Lmin
11111111
00000000
00000000
11111111
00000000
11111111 Limite para
00000000
11111111
00000000
11111111
Baixas freq.
00000000
11111111
00000000
11111111
ωrp ω (rad/s; log)
00000000
11111111
em que Lmin = −20 log10 (0,01x), com ωrp= ωref ; ou
0,01y
Lmin = −20 log10 , com ωrp = ωper .
|GD (jωper )H(jωper )|

Loop Shaping: Determinação do Limite Superior I
O limite superior de desempenho está associado à capacidade de

rejeitar sinais de ruı́do de medição em alta frequência.
Exemplos de Requisitos de Projeto:
1 Projete um controlador que garanta um erro de rastreamento, em
regime permanente, com magnitude inferior a z% da amplitude do
sinal de ruı́do de medição senoidal, com freq. ω ≥ ωN .

Loop Shaping: Determinação do Limite Superior II

Como obter o limite superior para a magnitude de L(s)?
1 Como visto anteriormente, considerando apenas a presença do sinal
de ruı́do de medição N (s) = L {AN sin(ωN t)}:
L(s)
E(s) = T (s)R(s) = N (s),
1 + L(s)

E(s) L(s) E(jωN ) |L(jωN )|
= ⇒ = < 0,01z,
N (s) 1 + L(s) N (jωN ) |1 + L(jωN )|
em que o limite aceitável de erro de rastreamento devido à ruı́do de

medição é de z%. Como se espera que
|T (jωN )| ≈ 0 ⇒ |L(jωref )| 1, tem-se que
|L(jωN )|
≈ |L(jωN )| < 0,01z,
|1 + L(jωN )|
⇒ |L(jωref )|dB < 20 log10 (0,01z).

Loop Shaping: Determinação do Limite Superior III
2 Graficamente, tem-se
111111
000000
000000
111111
dB
L(s) 000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111
Limite para
000000
111111
Altas freq.
000000
111111
000000
111111
ωN
Lmax 000000
111111
000000
111111
ω (rad/s; log)
em que Lmax = 20 log10 (0,01z).

Compensadores em Atraso (Lag ) I
Definition (Compensador em Atraso)

s
ωz +1
C(s) = kp , ωp < ωz .
s
ωp +1
Desvantagem:
Vantagem: Diminuição da margem de fase
φm (lembrando que para
Aumento do ganho nas baixas
sistemas padrão de 2a ordem
frequências (o que é condizente
ζ ≈ φm /100, com φm em
com o objetivo de loop
graus, pode ocorrer uma
shaping ).
depreciação do desempenho em
regime transitório).

Compensadores em Atraso (Lag ) II

Resposta em frequência de um compensador em atraso, considerando a
aproximação por assı́ntotas:
C(j ω)
dB Aumento do ganho
nas baixas freqs.
20 log K p −20dB/dec
ωp ωz
ω (rad/s; log)
C(j ω)
0,1 ω p 0,1 ω z
10 ωp 10 ωz ω (rad/s; log)
−π/4
−π/2 Defasagem
desestabilizante.

Caso Especial: Controlador PI I
Definition (Controlador PI)

1
C(s) = kp 1+ ,
Ti s
sendo kp o ganho proporcional e Ti o tempo integral.
Vantagem:
Ganho infinito na frequência Desvantagem:
zero garante erro nulo para essa Diminuição da margem de fase
frequência (erro nulo para φm implica em menor robustez
variações em degrau na na estabilidade em malha
referência em regime fechada.
permanente).

Caso Especial: Controlador PI II

Resposta em frequência de um controlador PI usando aproximação por
assı́ntotas:
Controlador PI
C(j ω)
dB
Ganho infinito na freq. zero.
Erro nulo em reg. permanente.
−20dB/dec
ωz = 1
Ti
ω (rad/s; log)
3 + 20 log K p
20 log K p
C(j ω)
0,1 ω z
10 ωz ω (rad/s; log)
−45
−90 Defasagem
desestabilizante.

Compensadores em Avanço (Lead) I

Definition (Compensador em Avanço)

s
ωz +1
C(s) = kp , ωp > ωz .
s
ωp +1
Vantagem: Desvantagem:
Aumento da margem de fase Aumento do ganho em altas
(além da maior robustez a frequências (o que é contrário
atraso puro de tempo não ao objetivo de loop shaping .)
contabilizado, para sistemas
padrão de 2a ordem Possı́vel amplificação de ruı́dos
ζ ≈ φm /100, com φm em de alta frequência, e respostas
graus, de modo que pode haver abruptas do controlador a
melhoria no desempenho em variações rápidas do erro (e.g.
regime transitório). degrau na referência).
Compensadores em Avanço (Lead) II

Resposta em frequência de um compensador em avanço, considerando a
aproximação por assı́ntotas:
C(j ω)
dB
20dB/dec
Aumento do ganho
nas altas freqs.
ωz ωp
20 log K p
ω (rad/s; log)
π/2
C(j ω) π/4
0,1 ω z 0,1 ω p
10 ωz 10 ωp ω (rad/s; log)
Defasagem
estabilizante.

Caso Especial: Controlador PD I
Definition (Controlador PD)

!
Td s
C(s) = kp (1 + Td s) ≈ kp 1 + Td s ,
N +1
sendo kp o ganho proporcional, Td o tempo derivativo, e N grande o

suficiente (e.g. N = 10). O polo introduzido na versão “prática” do
controlador PD, localizado em N/Td , estará tanto mais afastado, quanto
maior for N .
Vantagem:
Defasagem estabilizante Desvantagem:
promove melhoria na robustez Alto ganho em altas frequências
da estabilidade em malha diminui a capacidade de
fechada, bem como menor rejeição de ruı́do de medição.
sobre-elevação percentual.
Caso Especial: Controlador PD II

Resposta em frequência de um controlador PD usando aproximação por
assı́ntotas:
Controlador PD
C(j ω)
dB
20dB/dec
Aumento do ganho
nas altas freqs.
20 log K p ωz= 1 ωp
Td
ω (rad/s; log)
90
C(j ω)
45
0,1 ω z
10 ωz 0,1 ω p 10 ω p ω (rad/s; log)
Defasagem
estabilizante.

Compensadores em Atraso-Avanço (Lag-Lead) I
Definition (Compensador em Atraso-Avanço)
  
s s
ωz1 +1 ωz2 +1
C(s) = kp     , ωp1 < ωz1 < ωz2 < ωp2 .
s s
ωp1 +1 ωp2 +1
Ideia:
Usar simultaneamente as boas caracterı́sticas de ambos os
compensadores em avanço e em atraso.

Compensadores em Atraso-Avanço (Lag-Lead) II
Resposta em frequência de um compensador em atraso-avanço,

considerando a aproximação por assı́ntotas:
C(j ω) dB Aumento do ganho
nas baixas freqs.
Ganho menos reduzido
20 log K p −20dB/dec do que poderia ser.
ω p1 ω z1 ω z2 ω p2
20dB/dec
ω (rad/s; log)
π/2
C(j ω)
π/4
0,1 ω p1 0,1 ω z1 0,1 ω z2 0,1 ω p2
10 ω p1 10 ω z1 10 ω z2 10 ω p2 ω (rad/s; log)
−π/4
−π/2 Defasagem Defasagem

desestabilizante. estabilizante.

Caso Especial: Controlador PID I
Definition (Controlador PID)
" !#
1 1 Td s
C(s) = kp 1 + + Td s ≈ kp 1 + + Td s
Ti s Ti s N +1
Ideia:
Usar simultaneamente a capacidade de se obter boas respostas em
regime permanente do controlador PI (compensador em atraso) e a
capacidade de se obter boas respostas em regime transitório do
controlador PD (compensador em avanço).

Caso Especial: Controlador PID II
Note que
Td Ti s2 + Ti s + 1

1
C(s) = kp 1 + + Td s = kp ,
Ti s Ti s
 
s s
ωz1 + 1 ωz2 + 1
= kp  ,
Ti s
se o polinômio Td Ti s2 + Ti s + 1 tem raı́zes reais, i.e. se

Ti2 − 4Td Ti > 0 ⇔ Ti > 4Td (situação frequente na prática). Neste
caso, igualando os polinômios numeradores pode-se concluir que
1 1 1
Td = , Ti = + .
ωz1 ωz2 ωz1 ωz2

Caso Especial: Controlador PID III
Resposta em frequência de um controlador PID, considerando a

aproximação por assı́ntotas, para o caso em que Ti > 4Td :
Controlador PID Típico

C(j ω) dB Aumento do ganho
nas baixas freqs.
Alto ganho nas
−20dB/dec
altas freqs.
ω z1 ω z2 ω p2
20dB/dec ω (rad/s; log)
20 log K p
90
C(j ω)
45
0,1 ω z1 0,1 ω z2
10 ω z1 10 ω z2 0,1 ω p2 10 ω p2 ω (rad/s; log)

−45
−90 Defasagem Defasagem

desestabilizante. estabilizante.
O segundo polo, em ωp2 , depende do valor de N na aproximação da ação

derivativa.


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Diagrama de Bode: revisão Loop-Shaping Compensadores em Atraso Compensadores em Avanço Compensadores em Atraso-Avanço

Dep. de Engenharia Eletrônica – UFMG

Leonardo Torres Dep. de Engenharia Eletrônica – UFMG

Diagramas de Bode: regras de esboço I

Nosso objetivo é projetar controladores no domı́nio da frequência.

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Diagramas de Bode: regras de esboço II

Os fatores mais simples podem ser representados por:

s = jω, lim L(jω) = GDC .

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Diagramas de Bode: regras de esboço III

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Diagramas de Bode: regras de esboço IV

4 Zeros complexos conjugados:

s2 + 2ζnz ωnz s + ωnz

5 Polos complexos conjugados:

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Diagramas de Bode: regras de esboço V

6 Atrasos puros de tempo:

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Diagramas de Bode: regras de esboço VI

Note que o ganho DC da FT foi associado à apenas GDC . E cada

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Diagramas de Bode: regras de esboço VII

Além disso, ao usarmos valores em decibéis para a magnitude da FT,

|L(jω)|dB = |GDC |dB + (M1dB + M2dB + · · · ) − (M3dB + M4dB + · · · ),

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Diagramas de Bode: regras de esboço VIII

Contibuições do termo GDC :

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Diagramas de Bode: regras de esboço IX

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Diagramas de Bode: regras de esboço X

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Diagramas de Bode: regras de esboço XI

Note que ωr ≈ ωnz para ζnz  1.

Leonardo Torres Dep. de Engenharia Eletrônica – UFMG

Diagramas de Bode: regras de esboço XII

Esboço usando assı́ntotas:

Note que ωr ≈ ωnp para ζnp  1.

Diagramas de Bode: regras de esboço XIII

Contribuição do termo e−Tm s :

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Diagramas de Bode: Margens de Ganho e de Fase

Delay Margin (sec): 0.0843

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Loop Shaping: Visão Geral I

No projeto de compensadores no domı́nio da frequência, parte-se do

referência Saída não acessível

Ym (s) Saída medida

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Loop Shaping: Visão Geral II

sendo que, por definição, as funções Sensibilidade S(s) e Sensibilidade

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Loop Shaping: Variável Erro

Vamos definir a variável erro como

E(s) = R(s) − Ym (s),

e, portanto, este sinal não está presente no diagrama anterior (observe

E(s) = S(s) R(s) − S(s)GD (s)H(s) D(s) + T (s) N (s) .

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Loop Shaping: Objetivos I

A partir dessa análise, conclui-se que um projeto adequado do

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Note que ωr ≈ ωnz para ζnz 1.

Note que ωr ≈ ωnp para ζnp 1.