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1.

Proceso de escaneo 3D

Este proceso es un paso inicial en miras de la realización del proyecto ya que el


propósito de un equipo de escaneo 3D es crear o reproducir una nube de puntos a
partir de muestras geométricas existentes en la superficie del objeto que está siendo
escaneado. Para este caso, el objeto será el muñón de la persona afectada. Al
obtener estos puntos se puede obtener la forma digitalizada del objeto. Actualmente
este tipo de procesos se utilizan a nivel industrial para reproducir piezas de
complejidad geométrica avanzada en la industria de metrología y automotriz.

Existen dos clases de escaneo 3D en función de, si existe o no, contacto con el
objeto a evaluar. En su mayoría los equipos de escaneo 3D sin contacto se usan
para el análisis de grandes estructuras, El equipo utilizado para el presente proyecto
es el escáner Artec Spider que permitirá un escaneo 3D sencillo y permitirá ver el
objeto modelado en 3D a medida que avanza el proceso. Este escáner fue diseñado
para obtener la textura precisa y geometría de mapeo exacta además de tener
capacidad de trabajo inalámbrica.

Ilustración 1. Proceso de Escaneo 3D


1.1. Pasos de funcionamiento de un escaneo 3D

1. Mediante un láser el sistema evalúa la distancia, desde el equipo emisor hasta


el objeto analizado, esto teniendo en cuenta el alcance de la trayectoria.

2. Mediante un elemento reflectivo o varios de ellos giratorios, el sistema abarca dos


magnitudes longitudinales y dos angulares, con estas magnitudes genera una
cantidad enumerada de puntos de los cuales solo se conoce la distancia entre
ellos.
3. Es importante aclarar que, en base a la precisión deseada, suele ser necesario
tomar varias veces el escaneo.

4. Para reproducir el modelo CAD del escaneo se utilizan diferentes softwares de


ingeniería, para ello se utilizará el software Solid Works 2017 ya que el
departamenta Nacional de aprendizaje SENA posee licencia estudiantil.

1.2. Funcionamiento de prótesis transradial

La prótesis transradial se utiliza para afectación bajo el codo. El funcionamiento de


la prótesis es función directa de su diseño y cualidades de fabricación. Sin
embargo, se pueden encontrar indicaciones generales para este tipo de prótesis
como la óptima fuerza que se realiza para elevar la prótesis debido a sus
materiales de fabricación y disposición de apoyos en el codo, como inconveniente
se puede considerar la dependencia del paciente a realizar mantenimientos
preventivos múltiples y los sistemas de soporte ineficientes.

Hay distintos y variados tipos de prótesis transradiales, con longitudes de


afectación más largas o cortas, nivel de actividad y preferencias individuales,
pueden ser manufacturadas con fines cosméticos, para reemplazar una parte del
cuerpo inexistente y finalmente con fines funcionales.

Las prótesis transradiales mioeléctricas, objeto de desarrollo del proyecto


funcionan generando movimientos en los componentes de la prótesis por medio de
la reacción debido al estímulo de sensores en la contracción muscular de distintos
puntos del brazo que viajan a un microcontrolador instalado en la prótesis que a su
vez controla los movimientos generados en la mano de la prótesis, generalmente
apertura y cierre.
Fuente: Manos Mioelectricas Vs Humanas.

1.3. Ventajas de la parametrización CAD

Al realizar el proceso de parametrización CAD, se deben tener en cuenta los


parámetros a utilizar en el Software Solid Works 2017 que serán las medidas
antropométricas del usuario evaluadas en un proceso previo, una vez realizado el
modelo 3D de la prótesis, esta se dividirá en 2 partes el socket (parte que hace
contacto con el muñón) y mano.

1.4. Pasos para la parametrización del modelo CAD en Solid Works 2016

1. Definir las variables o medidas a parametrizar

2. Crear un Libro de Excel en blanco, de preferencia llamarlo de la misma manera


que la pieza a parametrizar.

3. Crear una tabla de diseño desde Solid Works 2017 e hilarla automáticamente
al libro de Excel previamente creado.

4. Configurar las características de las dimensiones a parametrizar y nombrar el


modelo parametrizado con un nombre que lo diferencia del inicial con lo cual
será fácil de reconocer.

5. Hilar las dimensiones a la hoja de Excel previamente creada.

6. Al editar las características desde el libro de Excel se obtendrán los cambios al


abrir la pieza nuevamente desde el software Solid Works 2017.
1.5. Proceso de manufactura aditiva

La fabricación de los componentes por medio de la manufactura aditiva inicia al


tener acceso al archivo que contiene la pieza previamente parametrizada por el
software Solid Works 2017, la impresora 3D seleccionada por la Facultad de
Ingeniería Mecánica de la Universidad Santo Tomas utilizará dicho archivo para
recrearlo mediante capas extrafinas con unidades de medida en micrones, la
variación de materiales no solo afectara las propiedades mecánicas de los
componentes sino la calidad dimensional obtenida.

1.6. Proceso de manufactura convencional

Teniendo en cuenta que no se evaluarán los materiales de fabricación de la


prótesis, el proceso de manufactura convencional (maquinaria metalmecánica
convencional) tendrá inicio por la manufactura de geometrías sencillas y que
requieran de pocas horas de proceso, como caras planas, cilíndricas y roscadas,
secciones de geometría irregular o curva serán realmente difíciles de manufacturar
por métodos convencionales y tediosos de programar en tecnologías CNC, lo cual
dificultará los tiempos y aumentará sustancialmente los costos de manufactura.

1.7. Metodologías de manufactura aditiva vs manufactura convencional

Al evaluar la metodología de manufactura se tendrán en cuenta tres tópicos


fundamentales:

2.1.1. Deka Arm

El sistema protésico "LUKE" significa Vida bajo la evolución cinética, pero


también es una referencia pasajera a la extremidad con la que Luke
Skywalker fue dotado en Star Wars. Permite un movimiento
extremadamente hábil del brazo y la mano con fuerza de agarre
Retroalimentación a través de un sistema de control simple e intuitivo. El
miembro modular de batería es de tamaño y peso casi naturales. Cuenta
con una mano que tiene seis agarres seleccionables por el usuario y un
brazo que permite el control simultáneo de múltiples articulaciones
utilizando una variedad de entradas, incluyendo señales inalámbricas
generadas por sensores innovadores usados en los brazos del usuario.

Ilustración 10. Deka Arm


Fuente:Deka Arm

Al hacer un recorrido por los antecedentes del presente proyecto podemos concluir
que no se hace referencia a la parametrización de componentes para agilizar los
procesos de obtención de prótesis para personas determinadas, el principio de
funcionamiento de cada prótesis es similar, sensores mioeléctricos que serán el
medio de control.

2.1.2. InMoov Hand


La Mano InMoov fue desarrollada por Gael Langevin en el año 2012, con el fin
de compartir su diseño por medio de la plataforma Thingiverse a todas
aquellas personas que desearan imprimir su modelo 3D en proyectos
generales. Es una mano diseñada para trabajo, móvil

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y puede adaptar posiciones similares a la mano humana, permite posiciones y
espacios para cables de sistemas de control ya que fue usada en principio por
un androide.

Todas sus piezas se encuentran en la plataforma y disponibles en su totalidad


para su reproducción total o parcial, también propones posibles materiales de
manufactura y aclara los reprocesos que se deben realizar en algunas de las
piezas de la mano. Por su versatilidad y diseño, es el esquema base para
este proyecto.

Ilustración 4. InMoov Hand


Fuente: InMoov.

2. SELECCIÓN DE TECNOLOGÍA

Para hacer un adecuado estudio de las tecnologías y una posterior elección


acertada se utiliza el método QFD para tomar la decisión.

REQUERIMIENTOS FUNCIONALES

Tabla 1. Requerimientos Funcionales

Requerimiento Comentario

La prótesis a fabricar debe estar abierta a todo público, su


Formato Open
autor debe permitir su divulgación y/o modificación
Source
referenciada de la misma.

Para poder cumplir este requerimiento debe tener el menor


Prótesis
número de piezas, de fácil ensamble, y en lo posible sin
Estética
uniones permanentes

Bajo costo de Al ser un sistema automatizado, necesitará conocimientos


manufactura básicos en la programación, los operarios para esto han de
(Volumen de estar capacitados en el campo, mínimo en el caso particular de
las piezas) este sistema

Número de La razón principal para la adquisición de este sistema es


piezas de la disminuir el esfuerzo de la mano de obra y disminuir el tiempo
prótesis de transporte.

Adecuación Se busca que la prótesis a parametrizar y fabricar tenga en sus


existente de diseños previos las adecuaciones necesarias para instalar el
sistemas sistema de control electrónico ya que este proyecto es inicio
electrónicos de este en donde se desarrollara dicho sistema electrónico

El sistema debe estar en capacidad de soportar las cargas a


Fácil ensamble-
las que será sometido, lo cual hará necesario el uso de
desensamble
materiales pesados, pero la geometría puede ser optimizada
de la prótesis.
para reducir peso.

La durabilidad del sistema es un factor importante, la


Prótesis sea
implementación de materiales antioxidantes es una solución
compacta.
para las adversidades ambientales que se presenten.

Posibilidad de
manufactura
El sistema debe tener el gasto netamente necesario en
por
materiales y subsistemas
metodologías
aditivas

Para la elección de la tecnología a fabricar se tomaron en cuenta los tres modelos


descritos anteriormente, los criterios de elección utilizados fueron que se contaran
con formatos CAD open Source, número de piezas, facilidad de montaje para
manufactura aditiva, que contara con el diseño del socket y mano y finalmente que
contara con adecuación de sistemas electrónicos internos, a continuación, se
presenta el peso porcentual de cada uno de los criterios expuestos.