Báo Cáo ĐATN Final PDF

Thiết kế hệ thống điều khiển nhiệt độ lò gia nhiệt và phôi
MỤC LỤC
MỤC LỤC ....................................................................................................................i
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU.................................................................................... ii
DANH MỤC HÌNH VẼ ............................................................................................. ii
LỜI MỞ ĐẦU .............................................................................................................1
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ LÒ ĐIỆN TRỞ .......................................................2
1.1. Tổng quan về lò điện trở................................................................................2
1.1.1. Cấu tạo của lò điện trở ............................................................................3
1.1.2. Nguyên lý làm việc của lò điện trở .........................................................4
1.2. Bài toán điều khiển lò điện trở ......................................................................4
CHƯƠNG II: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO LÒ ĐIỆN TRỞ ...........5
2.1. Sơ đồ hệ thống điều khiển lò .........................................................................5
2.1.1. Cảm biến đo nhiệt độ ..............................................................................5
2.1.2. Các thiết bị kết nối ..................................................................................6
2.1.3. Máy tính ..................................................................................................6
2.1.4. Mạch điều khiển công suất......................................................................6
2.2. Xử lý tín hiệu đo ............................................................................................6
2.3. Thiết kế mạch điều khiển công suất lò ..........................................................9
CHƯƠNG III: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH LÒ VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN .15
3.1. Nhận dạng mô hình nhiệt độ không gian lò ................................................15
3.2. Thiết kế bộ điều khiển cho đối tượng nhiệt độ không gian lò .....................17
3.2.1. Thiết kế bộ điều khiển PID cho đối tượng nhiệt độ không gian lò .......17
3.2.2. Thiết kế bộ điều khiển MPC cho đối tượng nhiệt độ không gian lò .....20
3.2.3. Thiết kế bộ điều khiển mạng nơ ron thích nghi theo mô hình mẫu cho
đối tượng nhiệt độ không gian lò .......................................................................24
3.3. Kết quả mô phỏng và chạy thực nghiệm các bộ điều khiển cho đối tượng
nhiệt độ không gian lò ...........................................................................................27
3.4. Ứng dụng mạng nơ ron nhận dạng nhiệt độ các lớp vật nung.....................35
3.3.1. Nhận dạng nhiệt độ mặt trên vật nung ..................................................35
3.3.2. Nhận dạng nhiệt độ lớp tâm vật nung ...................................................37
3.3.3. Nhận dạng nhiệt độ mặt dưới vật nung .................................................39
3.5. Ứng dụng mạng nơ ron thiết kế quỹ đạo nhiệt độ lò để giải bài toán nung
đồng đều nhiệt độ vật nung ....................................................................................41
i
Trần Tiến Đạt – KSTN-ĐKTĐ-K57
CHƯƠNG IV: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ ..........................................................46
TÀI LIỆU THAM KHẢO .........................................................................................48
PHỤ LỤC ..................................................................................................................49
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU

TL: nhiệt độ không gian lò.
TMT: nhiệt độ mặt trên vật nung.
TT: nhiệt độ tâm vật nung.
TMD: nhiệt độ mặ dưới vật nung.
TMTN: nhiệt độ mặt trên vật nung từ mạng nơ ron.
TTN: nhiệt độ tâm vật nung từ mạng nơ ron.
TMDN: nhiệt độ mặt dưới vật nung từ mạng nơ ron.
TLdk: quỹ đạo nhiệt độ lò tính được từ mạng nơ ron.
udk: tín hiệu điều khiển của bộ điều khiển nhiệt độ không gian lò.
G  s  : hàm truyền đối tượng. Gr  s  : hàm truyền mô hình mẫu.
R  s  : hàm truyền bộ điều khiển PID.
IWi j : ma trận trọng số đầu vào thứ i của lớp nơ ron thứ j.
LWi j : ma trận trọng số phản hồi từ lớp nơ ron thứ i về lớp nơ ron thứ j.
a i : đầu ra của lớp nơ ron thứ i.
b i : ma trận bias của lớp nơ ron thứ i.
DANH MỤC HÌNH VẼ

Hình 1. 1 Cấu tạo của lò điện trở ................................................................................3
Hình 2. 1 Sơ đồ hệ thống điều khiển lò.......................................................................5
ii
Hình 2. 2 Đường đặc tính nhiệt độ điện áp của cặp nhiệt điện ...................................7
Hình 2. 3 Tín hiệu đo có lẫn nhiễu ..............................................................................7
Hình 2. 4 Tín hiệu đo đã lọc nhiễu ..............................................................................8
Hình 2. 5 Sơ đồ khối xử lý tín hiệu đo trong Simulink ...............................................9
Hình 2. 6 Nguyên lý điều khiển Triac và giản đồ điện áp dòng điện trong một chu kỳ
lưới điện ....................................................................................................................10
Hình 2. 7 Mạng nơ ron xấp xỉ hàm chuyển đổi công suất góc mở ...........................11
Hình 2. 8 Bộ mẫu dùng để huấn luyện mạng nơ ron xấp xỉ hàm ngược tính góc mở
...................................................................................................................................12
Hình 2. 9 Kết quả huấn luyện mạng nơ ron xấp xỉ hàm chuyển đổi công suất góc mở
...................................................................................................................................12
Hình 2. 10 Kết quả kiểm tra mạng nơ ron xấp xỉ hàm chuyển đổi công suất góc mở
...................................................................................................................................13
Hình 2. 11 Sơ đố nguyên lý mạch phát hiện điểm 0 điện áp lưới .............................13
Hình 2. 12 Nguyên lý hoạt động của mạch phát hiện điểm 0 điện áp lưới ...............14
Hình 2. 13 Mạch nguyên lý điều khiển Triac ...........................................................14
Hình 2. 14 Sơ đồ kết nối với Arduino .......................................................................15
Hình 3. 1 Đồ thị nhiệt độ không gian lò với P  const  0.5* Pmax .............................16
Hình 3. 2 Mô hình hàm truyền so với đối tượng thực...............................................17
Hình 3. 3 Điều khiển với bộ điều khiển PID.............................................................18
Hình 3. 4 Đáp ứng hệ kín khi tín hiệu điều khiển đạt giới hạn trên ..........................19
Hình 3. 5 Quan hệ vào ra của khâu tiền xử lý sai lệch điều khiển ............................19
Hình 3. 6 Cấu trúc hệ điều khiển dự báo [5] .............................................................21
Hình 3. 7 Cấu trúc hệ điều khiển thích nghi mô hình mẫu mạng nơ ron ..................24
Hình 3. 8 Mạng nơ ron mô tả đối tượng nhiệt độ không gian lò ..............................25
Hình 3. 9 Cấu trúc mạng nơ ron của bộ điều khiển và đối tượng .............................25
Hình 3. 10 Bộ mẫu để huấn luyện bộ điều khiển nơ ron ..........................................26
Hình 3. 11 Kết quả huấn luyện mạng nơ ron bộ điều khiển .....................................27
Hình 3. 12 Kết quả mô phỏng các bộ điều khiển với giá trị đặt 400°C ....................28
iii
Hình 3. 13 udk mô phỏng các bộ điều khiển với giá trị đặt 400°C...........................28
Hình 3. 14 Kết quả chạy thực nghiệm các bộ điều khiển với giá trị đặt 400°C .......29
Hình 3. 15 udk chạy thực nghiệm các bộ điều khiển với giá trị đặt 400°C ..............29
Hình 3. 16 Kết quả mô phỏng các bộ điều khiển với giá trị đặt thay đổi .................30
Hình 3. 17 Kết quả chạy thực nghiệm các bộ điều khiển với giá trị đặt thay đổi .....31
Hình 3. 18 Kết quả chạy thực nghiệm các bộ điều khiển với giá trị đặt thay đổi .....31
Hình 3. 19 Nhiệt độ vật nung với bộ điều khiển PI ..................................................32
Hình 3. 20 Nhiệt độ vật nung với bộ điều khiển MPC .............................................32
Hình 3. 21 Nhiệt độ vật nung với bộ điều khiển nơ ron ...........................................33
Hình 3. 22 Kết quả mô phỏng bộ điều khiển PI với khâu tiền xử lý ........................33
Hình 3. 23 udk mô phỏng bộ điều khiển PI với khâu tiền xử lý ...............................34
Hình 3. 24 Kết quả chạy thực nghiệm bộ điều khiển PI với khâu tiền xử lý ............34
Hình 3. 25 Bộ số liệu mẫu dùng để huấn luyện các mạng nơ ron ............................35
Hình 3. 26 Cấu trúc mạng nơ ron để mô tả nhiêt độ mặt trên vật nung ....................36
Hình 3. 27 Kết quả huấn luyện mạng nơ ron mặt trên vật nung ...............................36
Hình 3. 28 Kết quả kiểm tra mạng nơ ron với bộ số liệu khác .................................37
Hình 3. 29 Cấu trúc mạng nơ ron mô tả nhiệt độ lớp tâm vật nung .........................37
Hình 3. 30 Kết quả huấn luyện mạng nơ ron lớp tâm vật nung ................................38
Hình 3. 32 Cấu trúc mạng nơ ron để mô tả nhiêt độ mặt dưới vật nung ..................39
Hình 3. 33 Kết quả huấn luyện mạng nơ ron mặt dưới vật nung ..............................40
Hình 3. 35 Đồ thị giảm nhiệt độ của các lớp vật nung..............................................42
Hình 3. 36 Cấu trúc mạng nơ ron tính quỹ đạo nhiệt độ lò.......................................43
Hình 3. 37 Bộ mẫu huấn luyện mạng nơ ron tính quỹ đạo nhiệt độ lò .....................43
Hình 3. 38 Kết quả huấn luyện mạng nơ ron tính quỹ đạo nhiệt độ lò .....................44
Hình 3. 39 Sơ đồ mô phỏng các mạng nơ ron...........................................................44
Hình 3. 40 Đầu ra từ các mạng nơ ron và từ mô hình hàm truyền ...........................45
Hình 3. 41 Kết quả chạy thực nghiệm với quỹ đạo nhiệt độ lò tính trước từ mạng nơ
ron..............................................................................................................................46
iv
LỜI MỞ ĐẦU
Trong 5 năm học tập tại trường Đại học Bách khoa Hà Nội, nhà trường và thầy
cô không chỉ truyền đạt cho em những kiến thức chuyên môn về nghành mà còn giáo
dục cho em về lý tưởng đạo đức trong cuộc sống. Đây là những hành trang không thể
thiếu cho cuộc sống và sự nghiệp của em. Em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến quý
thầy cô trong Khoa Điện đặc biệt là các thầy cô trong bộ môn Điều khiển tự động đã
tận tình chỉ bảo, dẫn dắt em đến ngày hôm nay.
Riêng đối với đồ án này, em xin bày tỏ lòng biến ơn sâu sắc đến Thầy TS. Nguyễn
Hoài Nam là giáo viên hướng dẫn em đã tận tình chỉ bảo và hướng dẫn cho em cũng
như tạo mọi điều kiện giúp em trong quá trình thực hiện. Do thời gian làm đồ án hạn
chế nên không tránh khỏi những thiếu sót kính mong quý thầy cô tận tình chỉ dẫn
thêm.
Em xin chân thành cảm ơn!
TP.Hà Nội, Ngày 23, tháng 5, năm 2017
Sinh viên thực hiện
Trần Tiến Đạt
1
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ LÒ ĐIỆN TRỞ
1.1. Tổng quan về lò điện trở
Lò điện là thiết bị biến đổi điện năng thành nhiệt năng, được dùng trong các quá
trình công nghệ khác nhau như nung nóng, nấu chảy vật liệu. Lò điện được sử dụng
rất phổ biến trong nhiều nghành công nghiệp khác nhau như: sản xuất thép chất lượng
cao, nhiệt luyện và hóa nhiệt luyện, sản suất gốm sứ, sản xuất thủy tinh… Trong công
nghiệp nhẹ dược sử dụng để sấy, mạ sản phẩm. Trong đời sống sinh hoạt cũng có
nhiều ứng dụng như bình đun nước, nung rắn, sấy nhiệt… [7], [11].
Lò điện trở là lò điện sử dụng phương pháp điện trở để biến đổi điện năng thành
nhiệt năng. Lò điện trở nói riêng cũng như lò điện nói chung có những đặc điểm và
ưu điểm so với các lò nhiên liệu như sau:
- Có khả năng tạo được nhiệt độ cao do nhiệt năng được tập trung trong một thể
tích nhỏ.
- Do nhiệt năng tập trung, nhiệt độ cao nên lò có tốc độ nung lớn và năng suất
cao.
- Đảm bảo nung đều, nung chính xác, dễ điều chỉnh và khống chế nhiệt độ.
- Lò đảm bảo được độ kín, có khả năng nung trong chân không hoặc trong môi
trường có khí bảo vệ, vì vậy độ cháy hao kim loại nhỏ.
- Có khả năng cơ khí hóa, tự động hóa.
- Đảm bảo điều kiện vệ sinh: không có bụi, không có khói, ít tiếng ồn.
Theo phương pháp tỏa nhiệt thì lò điện trở được chi thành hai nhóm là lò điện
trở tác dụng trực tiếp và lò điện trở tác dụng gián tiếp. Lò điện trở tác dụng trực tiếp
là lò điện trở mà vật nung được nung nóng trực tiếp bằng dòng điện chạy qua nó. Lò
điện trở tác dụng gián tiếp là lò điện trở mà nhiệt được tỏa ra ở dây điện trở, rồi dây
điện trở sẽ truyền nhiệt cho vật nung bằng bức xạ, đối lưu hoặc dẫn nhiệt.
Các lò điện trở thường có nhiệt độ đạt tới 1200 OC (khi dây điện trở bằng kim
loại) 1350 OC (khi dùng thanh nung cacborun).
Lò điện trở mà em sử dụng ở đây trong suốt quá trình làm đồ án của mình là loại
lò điện trở tác dụng gián tiếp nguồn lấy từ lưới điện dân dụng : 220V  50Hz có công
2
suất trung bình cỡ 5kW, sử dụng dây nung phi kim là cacborun (SiC), nhiệt độ trong
lò có thể lên tới 1200 OC. Dưới đây là cấu tạo của lò:
1.1.1. Cấu tạo của lò điện trở
Hình 1. 1 Cấu tạo của lò điện trở

1 Vỏ lò 4 Dây nung
2 Lớp cách nhiệt 5 Buồng lò
3 Lớp chịu lửa 6 Vậ nung
Vỏ lò là một khung kim loại cứng, vững, có sơn cách điện.Vỏ lò có tác dụng
chịu tải trọng trong quá trình làm việc của lò đồng thời giữ lớp cách nhiệt và đảm bảo
lò kín để giảm tổn hao nhiệt và tránh không khí bên ngoài lùa vào.
Lớp cách nhiệt nằm giữa vỏ lò và lớp chịu lửa. Mục đích chủ yếu là để giảm tổn
thất nhiệt.
Lớp chịu lửa được xây bằng gạch tiêu chuẩn làm lên thành của buồng lò.
Dây nung có dạng ống thẳng được đặt song song nhau trong buồng lò và gần
thành phía trên của buồng lò. Làm bằng vật liệu phi kim cacborun (SiC). Chịu được
nhiệt độ lên đến 1350  1450 OC, có điện trở suất lớn 800 1900 .mm2 / m , có hệ số nhiệt
điện trở rất nhỏ. Ở đây có tất cả 6 thanh nung cacborun, cứ 3 thanh một được nối nối
tiếp và sau đó được đấu song song với nhau vào nguồn điện.
Buồng lò là không gian làm việc của lò, là nơi diễn ra các quá trình trao đổi nhiệt
của vật nung. Ở đây buồng lò có kích thước 20x30x15cm.
Vật nung là gạch Điatomit. Gạch Điatomit là một loại gạch chịu nhiệt có cấu
trúc và các thông số về nhiệt ít thay đổi qua các lần nung.
3
1.1.2. Nguyên lý làm việc của lò điện trở
Khi dòng điện chạy qua vật dẫn có điện trở R, thì nó sẽ tỏa ra nhiệt lượng theo
định luật Joule – Lenz. Năng lượng nhiệt này sẽ đốt nóng bản thân vật dẫn và gián
tiếp đốt nóng các vật nung xếp gần đó.
Công thức tính nhiệt lượng tỏa ra trên dây dẫn theo định luật Loule – Lenz:
Q  I 2 .R. J  1.1
Trong đó:
Q: là nhiệt lượng tỏa ra trên dây dẫn (J).
I: là giá trị hiệu dụng của dòng điện chạy qua dây dẫn (A).
R: là điện trở của dây dẫn (Ω).
 : là khoảng thời gian dòng điện chạy qua (s).

1.2. Bài toán điều khiển lò điện trở
Nhiệt độ lò là nhiệt độ trung bình trong không gian làm việc của lò, thường thì
nhỏ hơn nhiệt độ của nguồn nhiệt và lớn hơn nhiệt độ của tường lò, nóc lò. Trong báo
cáo này em gọi là nhiệt độ không gian lò.
Nhiệt độ không gian lò là thông số quan trọng về mặt trao đổi nhiệt và ảnh hưởng
quyết định tới công nghệ gia công vật liệu. Do đó bài toán điều khiển lò điện trở của
em trong đồ án này là trước tiên điều khiển nhiệt độ không gian lò. Với suy nghĩ là
nếu điều khiển được nhiệt độ không gian lò thì qua đó gián tiếp điều khiển được nhiệt
độ vật nung theo như yêu cầu nung cho trước sau đó em sử dụng mạng nơ ron nhân
tạo để nhận dạng nhiệt độ các lớp vật nung để giải bài toán điều khiển đồng đều nhiệt
độ vật nung.
Nhiệt độ không gian lò phụ thuộc vào nhiệt lượng tỏa ra trên dây nung, phụ thuộc
vào phụ tải nhiệt, phụ thuộc vào cấu trúc và sự cách nhiệt của lò. Ở đây chỉ có một
tham số có thể thay đổi chủ động được đó là nhiệt lượng tỏa ra trên dây nung hay
công suất đưa vào lò. Do đó để điều khiển được nhiệt độ không gian lò em điều chỉnh
công suất đưa vào lò. Dưới đây là hệ thống điều khiển cho lò điện trở.
4
CHƯƠNG II: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO LÒ ĐIỆN TRỞ
2.1. Sơ đồ hệ thống điều khiển lò
Hình 2. 1 Sơ đồ hệ thống điều khiển lò

Tín hiệu đo được từ các cảm biến đo nhiệt độ là tín hiệu tương tự có dải từ
0  41mmV được đưa về thiết bị chuyển đổi PCLD8710 và PCI1716L để thành tín
hiệu số dạng 16bit để từ đó đưa vào Matlab để xử lý phục vụ mục đích điều khiển,
giám sát và thu thập số liệu. Bộ điều khiển được thiết kế trên Matlab sẽ gửi tín hiệu
điều khiển qua PCI 1716L và PCLD8710 đến khối mạch điều khiển công suất để có
được công suất đưa vào lò như mong muốn để từ đó điều khiển được nhiệt độ không
gian lò.
2.1.1. Cảm biến đo nhiệt độ

Để đo được nhiệt độ không gian lò cũng như là nhiệt độ các lớp của vật nung có
dải từ 0 1200C em sử dụng cặp nhiệt điện Crômen – Alumen loại K. Crômen-
Alumen là loại cặp nhiệt điện sử dụng phổ biến trong công nghiệp. Dây dương là
Crômen, dây âm là Alumen. Giới hạn đo nhiệt độ của cặp nhiệt điện này ở chế độ dài
hạn là 1100°C và ở chế độ ngắn hạn là 1300°C. Đặc tính đầu ra của cặp nhiệt điện có
thể coi là tuyến tính, độ nhạy trung bình có thể lấy bằng = 0.041 mV/°C, khi nhiệt độ
ở đầu đo của cặp nhiệt điện là 100°C thì điện áp đo được giữa hai đầu là E (100) =
5
4.0962 mV; E (500) = 20.6443 mV; E (1000) = 41.2756 mV. Độ chính xác của cặp
nhiệt điện là 2.2°C. Thông tin thêm có ở phụ lục [1].
Ở đây do không gian buồng lò nhỏ nên coi như nhiệt độ không gian lò là đồng
đều và do đó một cảm biến đo nhiệt độ được đặt tại trung tâm buồng lò sẽ thể hiện
cho nhiệt độ của toàn không gian lò phía trên vật nung.
2.1.2. Các thiết bị kết nối

Ở đây sử dụng card PCI 1716L và thiết bị đầu – cuối PCLD 8710 của hãng
Advantech. Hai thiết bị này kết hợp với nhau để làm nhiệm vụ kết nối máy tính với
các phần khác của hệ thống tức là nó có chức năng chuyển đổi tín hiệu đo từ cảm biến
có dạng tương tự thành tín hiệu số để đưa vào máy tính xử lý, cũng như là đưa tín
hiệu có dạng số và tương tự ra từ máy tính đến mạch điều khiển công suất.
PCI 1716L là một card có độ phân giải cao trong dòng PCI. Được thiết kế cho
các tính năng đặc biệt, hoàn chỉnh cho việc thu thập và kiểm soát dữ liệu. Chức năng
250KS/s, chuyển đổi A/D 16 bit. PCI 1716L cung cấp 8 kênh vào A/D khác nhau, 2
kênh đầu ra D/A 16 bit, 16 kênh vào-ra số và một kênh counter 16 bit 10MHz.
2.1.3. Máy tính

Máy tính hay phần mềm Matlab trên máy tính ở đây là nơi thiết kế các khối xử
lý tín hiệu đo chuyển từ PCI 1716L đến và các bộ điều khiển cũng như là thu thập số
liệu. Ở đây em sử dụng phần mềm Matlab 2015a.
2.1.4. Mạch điều khiển công suất

Mạch điều khiển công suất là cơ cấu chấp hành của bộ điều khiển, làm nhiệm vụ
nhận tín hiệu điều khiển từ máy tính gửi đến qua các thiết bị kết nối để từ đó điều
chỉnh công suất cấp cho lò.
2.2. Xử lý tín hiệu đo

Như đã giới thiệu ở trên các cảm biến đo nhiệt độ là cặp nhiệt điện Crômen –
Alumen loại K. Từ bảng số liệu nhiệt độ - điện áp của cặp nhiệt điện có ở phụ lục [1]
em xây dựng được đường đặc tính nhiệt độ điện áp như sau:
6
Hình 2. 2 Đường đặc tính nhiệt độ điện áp của cặp nhiệt điện
Từ đồ thị thấy được là trong khoảng 0 1000 C thì quan hệ nhiệt độ điện áp là
o
một hàm tuyến tính như sau: nhiệt độ (°C) =K*điện áp (V) trong đó K=25000.
Khi đo và truyền tín hiệu đo thì tín hiệu bị nhiễu nhiều. Nhiễu ở đây chủ yếu là
ồn trắng với biên độ khá là lớn tùy theo giá trị của tín hiệu đo mà biên độ nhiễu có độ
lớn khác nhau. Dưới đây là dữ liệu đo trực tiếp từ cảm biến về chưa qua xử lý:
Hình 2. 3 Tín hiệu đo có lẫn nhiễu
7
Để giảm bớt đi thành phần nhiễu trong tín hiệu đo yêu cầu đặt ra là phải thiết kế
một khâu lọc nhiễu. Khâu lọc nhiễu ở đây em thiết kế là khâu lọc thông thấp, với yêu
cầu về chất lượng là giảm đi càng nhiều càng tốt ảnh hưởng của nhiễu cũng như là
phải đảm bảo được tính trung thực của tín hiệu đo trong các quá trình tăng lên giảm
đi cũng như là ở giá trị không đổi. Có nhiều cách thiết kế bộ lọc thông thấp, có thể ở
dạng một bộ lọc số, có thể ở dạng hàm truyền liên tục. Vì thiết kế trên Matlab nên em
quyết định để dưới dạng hàm truyền liên tục. Bộ lọc em thiết kế dưới dạng hàm truyền
như sau: G  s   1 . Kiểm tra thấy bộ lọc đã đạt được yêu cầu đặt ra:
1 s
Hình 2. 4 Tín hiệu đo đã lọc nhiễu

Từ mối quan hệ giữa điện áp trả về so với nhiệt độ của đầu đo từ cặp nhiệt điện
và bộ lọc nhiễu em thiết kế khối xử lý tín hiệu đo trên Matlab và xử dụng khối này
trong suốt quá trình đo nhận dạng cũng như là điều khiển. Sơ đồ khối xử lý tín hiệu
đo trong Simulink như sau:
8
Hình 2. 5 Sơ đồ khối xử lý tín hiệu đo trong Simulink

Các đầu vào 1, 2, 3, 4 lần lượt là tín hiệu đo được từ cảm biến đo nhiệt độ của
không gian lò, mặt trên vật nung, tâm vật nung và mặt dưới vật nung. Các đầu ra 1,
2, 3, 4 lần lượt là nhiệt độ tương ứng.
2.3. Thiết kế mạch điều khiển công suất lò

Như em đã đề cập đến ở trên, mạch điều khiển công suất sẽ phải thực hiện được
yêu cầu là nhận tín hiệu điều khiển từ Matlab chuyển đến thông qua các thiết bị kết
nối để điều chỉnh công suất đưa vào lò như mong muốn. Do nguồn điện cấp cho lò là
dòng điện xoay chiều một pha 220VAC-50Hz nên em lựa chọn van công suất là Triac.
Nguyên lý chung để điều khiển Triac với tải thuần trở được diễn tả như hình dưới:
Trong đó T1 , T2 , G lần lượt là các chân của Triac, G là chân điều khiển. udk là
tín hiệu điều khiển Triac, có dạng xung. U là điện áp lưới 220VAC  50Hz . U R , I R
lần lượt là điện áp trên hai đầu điện trở và dòng điện chạy qua nó. T là chu kỳ điện
áp lưới. 1 ,  2 là các góc mở Triac (được tính từ khi điện áp lưới bằng 0 tới khi phát
xung điều khiển).
9
Hình 2. 6 Nguyên lý điều khiển Triac và giản đồ điện áp dòng điện trong một chu kỳ
lưới điện
Vì dây nung là tải thuần trở nên điện áp trên hai đầu dây nung và dòng điện đi
qua dây nung có dạng giống hệt nhau (không lệch pha). Xung điều khiển được phát
ra trong mỗi nửa chu kỳ của điện áp lưới. Với góc mở 0     bất kỳ trong nửa chu
kỳ điện áp lưới Tk thì điện áp trên hai đầu dây nung và dòng điện đi qua nó được
tính như sau: với U là điện áp hiệu dụng của lưới điện.
 T
 0 khi Tk  t  Tk 
 2
uR  t    V   2.1
U 2 sin  2 gt  khi Tk   T  t  Tk  T

  T 2 2
 T
 0 khi Tk  t  Tk 
 2
iR  t     A  2.2 
U 2 sin  2 g t  khi Tk   T  t  Tk  T

R  T 2 2
Từ đó tính được công suất trung bình trong nửa chu kỳ điện áp lưới đó là:
10
T T T
Tk  Tk  Tk 
2U 2  
2 2 2
2 2 2 t
Pk   p  t  dt   u  t  i  t  dt   sin 2  2 g  dt
T Tk
T Tk
T
Tk 
T R  T 
2
U 2   sin  2  
 1    W  2.3
R   2 
U2
Khi   0 ta có Pk  Pmax  suy ra ta có được mối quan hệ giữa công suất trung
R
bình trong một nửa chu kỳ điện áp so với công suất cực đại theo góc mở  là:
Pk  sin  2 
 1   2.4  Đây là phương trình phi tuyến nên rất khó để tìm
pmax  2
được hàm ngược do đó em thiết kế một mạng nơ ron để xấp xỉ hàm ngược của nó để
từ công suất mong muốn đưa vào lò em tính ra được góc mở alpha cho triac. Cấu trúc
mạng nơ ron gồm có hai lớp, lớp đầu tiên có 10 nơ ron hàm truyền là tansig lớp thứ
hai là lớp đầu ra có 1 nơ ron hàm truyền là purelin như được diễn tả ở hình dưới: tài
  0;1 đầu ra là    0;1

P
liệu tham khảo [2] chương 23. Đầu vào mạng là
Pmax 
Hình 2. 7 Mạng nơ ron xấp xỉ hàm chuyển đổi công suất góc mở
   
Biểu thức toán học mô tả mạng nơ ron:   f  P   LW12 tansig  IW11 P  b1   b2
  Pmax   Pmax 
Bộ mẫu dùng để huấn luyện mạng có được bởi lấy 1000 điểm chia đều khoảng

0;1 của sau đó tính hàm  2.4  có được P / Pmax . Đồ thì diễn tả đầu vào và đầu ra

mong muốn của mạng nơ ron:
11
Hình 2. 8 Bộ mẫu dùng để huấn luyện mạng nơ ron xấp xỉ hàm ngược tính góc mở
Em sử dụng luật học trainlm [2]. Kết quả huấn luyện mạng cho thấy mạng nơ
ron đã xấp xỉ tốt hàm ngược của hàm  2.4  . Dưới đây là đồ thị so sánh đầu ra mạng
nơ ron so với đầu ra mong muốn:
Hình 2. 9 Kết quả huấn luyện mạng nơ ron xấp xỉ hàm chuyển đổi công suất góc mở
Tham số của mạng nơ ron:
IW11   -23189.79 862.95 85.32 -12.54 -1.26 -1.26 12.54 -85.32 862.95 -23189.82 
T
b1   23195.44 -868.46 5.20 -5.37 5.52 -5.64

T
-90.69 17.73 5.81 -4.55
LW12   639.38 -901.21 -1124.36 1355.36 1555.51 1557.70 -1355.83 1124.05 -900.58 637.30 
b 2  0.14
12
Kết quả kiểm tra mạng với bộ số liệu là 10000 điểm chia đều khoảng  0;1 của
P
cho thấy mạng nơ ron đã mô tả tốt hàm chuyển đổi công suất góc mở. Em
P max
P
kiểm tra bằng cách cho đầu vào của mạng nơ ron là sau tính ra được từ mạng
P max
nơ ron  em đưa vào  2.4  để tính P

sau đó đem so sánh với đầu vào của mạng
 P max
nơ ron. Từ đó em xây dựng nên một khối trong Matlab để thực hiện hàm này.
Hình 2. 10 Kết quả kiểm tra mạng nơ ron xấp xỉ hàm chuyển đổi công suất góc mở
Từ nguyên lý chung điều khiển Triac có thể thấy rằng để điều khiển được chính
xác công suất đưa vào lò thì phải biết được chính xác thời điểm điện áp lưới đi qua
điểm 0. Dưới đây là mạch nguyên lý:
Hình 2. 11 Sơ đố nguyên lý mạch phát hiện điểm 0 điện áp lưới
13
Hình 2. 12 Nguyên lý hoạt động của mạch phát hiện điểm 0 điện áp lưới
Diot cầu KBL410 có chức năng là chỉnh lưu điện áp xoay chiều thành điện áp
một chiều làm đầu vào cho IC 4N27.
IC 4N27 có chức năng phát hiện điểm 0 của điện áp đầu vào theo nguyên lý khi
điện áp đầu vào đi qua ngưỡng 1.3V thì điot phát quang chuyển trạng thái (từ đóng
sang cắt khi điện áp vào giảm, và từ cắt sang đóng khi điện áp vào tăng) dẫn đến
phototransistor chuyển trạng thái từ đó dẫn đến hình thành một xung ở đầu ra khi điện
áp đầu vào bằng 0. Xung này được đưa vào chân tạo ngắt của vi điều khiển. Ngoài ra
4N27 còn có chức năng cách ly vi điều khiển với lại điện áp lưới.
Các điện trở R1 , R2 đều có chức năng hạn dòng, trong đó R1 là điện trở công suất.
Nguyên lý hoạt động của khối phát hiện điểm 0 của điện áp lưới được diễn tả ở hình
2.12.
Hình 2. 13 Mạch nguyên lý điều khiển Triac
14
Vì dòng điện hiệu dụng cực đại ứng với công suất cực đại của lò vào khoảng
25A nên theo tài liệu [10] em chọn Triac BTA100-1200 có dòng điện định mức là
100A điện áp làm việc cực đại là 1200V.
MOC3020 là IC chuyên dụng dùng để điều khiển Triac cách ly vi điều khiển với
phần lực có điện áp và dòng điện lớn.
Điện trở R1 , R2 đề có chức năng hạn dòng. R3 , C1 dùng để bảo vệ quá điện áp
cho MOC3020. R4 , C2 dùng để bảo vệ quá điện áp cho Triac.
Hình 2. 14 Sơ đồ kết nối với Arduino

Ở đây chu kỳ điều khiển Triac gấp đôi chu kỳ lưới điện. Arduino có chức năng
đọc tín hiệu điều khiển từ Matlab đưa ra và khi nhận được tín hiệu từ mạch phát hiện
điểm 0 gửi đến sẽ tính toán ra góc mở alpha và phát xung điều khiển Triac.
CHƯƠNG III: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH LÒ VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

3.1. Nhận dạng mô hình nhiệt độ không gian lò
Từ cấu tạo của lò và quá trình truyền nhiệt trong lò có thể thấy được là nhiệt độ
không gian lò phụ thuộc vào nhiều tham số như là: công suất đưa vào lò, thể tích
không gian lò, cấu trúc vật nung, hệ số bức xạ nhiệt của lớp cách lửa, hệ số dẫn nhiệt
của lớp cách lửa, hệ số truyền nhiệt đối lưu, hệ số bức xạ nhiệt của bề mặt vật nung,
hệ số dẫn nhiệt của vật nung… [7]. Trong đó có nhiều tham số không biết chính xác
như là hệ số bức xạ nhiệt của lớp cách lửa, hệ số dẫn nhiệt của lớp cách lửa, hệ số
bức xạ nhiệt của bề mặt vật nung nên việc xây dựng mô hình bằng phương pháp lý
thuyết cho đối tượng là rất khó khăn và không khả thi. Do đó ở đây em lựa chọn
15
phương pháp thực nghiệm để xây dựng mô hình cho đối tượng. Cụ thể là thông qua
đo các tín hiệu vào ra của hệ thống rồi từ đó sử dụng những công cụ đã có để xây
dựng mô hình cho đối tượng. Mô hình nhận dạng được là mô hình có cấu trúc đơn
giản và sai lệch giữa mô hình và hệ thống thực là nhỏ nhất. [1].
Ở đây em chọn biến điều khiển là tỉ lệ công suất đưa vào lò chia cho công suất
P
cực đại có thể đưa vào lò u  , 0  u  1 , biến cần điều khiển là nhiệt độ không
Pmax
gian lò. Để xây dựng được mối quan hệ giữa đầu vào và đầu ra em cho tín hiệu vào
dạng bước nhảy có các biên độ khác nhau sau đó đo tín hiệu ra. Sau nhiều lần đo em
thấy được quan hệ đầu vào và đầu ra gần như thỏa mãn nguyên lý xếp chồng. Do đó
có thể kết luận được giữa nhiệt độ không gian lò và công suất đưa vào lò có mối quan
hệ tuyến tính. Dưới đây là đồ thị nhiệt độ không gian lò khi em cho tín hiệu vào dạng
bước nhảy có biên độ 0.5 (tương ứng với việc đưa vào lò công suất bằng một nửa
công suất cực đại). Chu kỳ trích mẫu là 0.1s. Sơ đồ Simulink có ở phụ lục [10].
Hình 3. 1 Đồ thị nhiệt độ không gian lò với P  const  0.5* Pmax
Từ các số liệu vào ra sử dụng công cụ nhận dạng hệ thống System Identification
của Matlab sau khi thử các mô hình khác nhau thì mô hình cho kết quả tốt và có cấu
trúc đơn giản nhất có dạng hàm truyền như sau với giả thiết là trong quá trình nhận
16
dạng cũng như là điều khiển nhiệt độ ban đầu bằng nhiệt độ môi trường và bằng hằng
số.
6.73(s  0.00062)
G s  ge10 s  3.1
 s  0.0065 s  0.00034 
Dưới đây là đồ thị để so sánh giữa mô hình hàm truyền và đối tượng thực:
Hình 3. 2 Mô hình hàm truyền so với đối tượng thực

Có thể nhận thấy là mô hình hàm truyền trên đã mô tả tốt được đối tượng cần
điều khiển. Từ mô hình hàm truyền đã xây dựng được em đi thiết kế các bộ điều khiển
cho đối tượng là nhiệt độ không gian lò.
3.2. Thiết kế bộ điều khiển cho đối tượng nhiệt độ không gian lò
3.2.1. Thiết kế bộ điều khiển PID cho đối tượng nhiệt độ không gian lò
3.2.1.1. Thiết kế bộ điều khiển PID
Bộ điều khiển PID được sử dụng khá rộng rãi để điều khiển đối tượng SISO theo
nguyên lý phản hồi. Bộ điều khiển PID có nhiệm vụ đưa sai lệch e(t) của hệ thống về
0 sao cho quá trình quá độ thỏa mãn các yêu cầu cơ bản về chất lượng. Cơ sở lý thuyết
của bộ điều khiển và các phương pháp xác định tham số cho bộ điều khiển PID có
trong [1] trang 170-191.
17
Hình 3. 3 Điều khiển với bộ điều khiển PID

Cấu trúc bộ điều khiển PID gồm có ba thành phần cơ bản là khâu khuếch đại
(P), khâu tích phân (I) và khâu vi phân (D).
 1
t
de  t  
u  t   k P e  t   e   d  TD   3.2 
 TI 0 dt 
Từ mô hình vào ra trên ta có được hàm truyền đạt của bộ điều khiển PID:
 1 
R  s   k P 1   TD s   3.3
 TI s 
Ở đây đối tượng của em có hàm truyền vừa có điểm cực vừa có điểm không lên
em lựa chọn bộ điều khiển PI và sử dụng toolbox PID Tuner của Matlab để thiết kế
các tham số cho bộ điều khiển. Và được kết quả như sau:
KI
R s  K p  ; K p  0.0023, K I  1.36e-05  3.4 
s
Kết quả mô phỏng và chạy thực nghiệm có ở mục 3.3.
3.2.1.2. Xử lý vấn đề khi đầu ra bộ điều khiển PI vượt quá giới hạn đáp
ứng của cơ cấu chấp hành
Với giá trị đặt lớn thì với bộ điều khiển PI đã đặt giới hạn đầu ra thì đáp ứng của
hệ kín vẫn “xấu” và có thể nói là không đạt được yêu cầu đặt ra về độ quá điều chỉnh
và thời gian xác lập. Dưới đây là một trường hợp mô phỏng với giá trị đặt 800°C với
bộ điều khiển PI có tham số như ở trên:
18
Hình 3. 4 Đáp ứng hệ kín khi tín hiệu điều khiển đạt giới hạn trên
Có thể thấy là với giá trị đặt càng cao mà vẫn sử dụng bộ điều khiển có tham số
cho đáp ứng tốt với giá trị đặt nhỏ thì sẽ dẫn đến hiện tượng đáp ứng của hệ kín có
độ quá điều chỉnh lớn hơn mong muốn do tín hiệu điều khiển đạt giá trị giới hạn trong
một khoảng thời gian dài. Để giải quyết vấn đề này có các cách như là thiết kế lại
tham số cho bộ điều khiển PI, thiết kế một khâu tiền xử lý sai lệch điều khiển.
Ở đây em thiết kế khâu tiền xử lý sai lệch điều khiển bằng một khâu mờ tuyến
tính từng đoạn. Chi tiết phương pháp thiết kế có trong [9] trang 118-120. Quan hệ
giữa đầu vào và đầu ra của khâu tiền xử lý được diễn tả như sau:
Hình 3. 5 Quan hệ vào ra của khâu tiền xử lý sai lệch điều khiển
19
Em thiết kế trên Matlab như sau. Chọn mô hình mờ Sugeno. Mỗi hàm liên thuộc
đầu vào có dạng hình tam giác. Những hàm đầu ra ra là những hàm Kronecker. Sử
dụng nguyên tắc độ cao để giải mờ. Phép suy luận là Min, phép hoặc là Max.
Ở đây em có 6 luật hợp thành:
R1 : Nếu   A1 Thì   B1 Hoặc
R6 : Nếu   A6 Thì   B6
Trong đó
A1  trimf  1200, 1000, 40  ; A2  trimf  1000, 40, 30 
A3  trimf  40, 30,30  ; A4  trimf  30,30, 40 
A5  trimf  30, 40,1000  ; A6  trimf  40,1000,1200 
B1  400; B2  50; B3  30; B4  30; B5  50;B6  400
Với giá trị đặt 800oC bộ điều khiển PI có tham số đã thiết kế lại:
KI
R s  K p  ; K p  0.0012, K I  8.34e-06  3.5 
s
Kết quả mô phỏng và chạy thực nghiệm có ở mục 3.3.
3.2.2. Thiết kế bộ điều khiển MPC cho đối tượng nhiệt độ không gian lò
Theo [5] điều khiển dự báo – MPC (Model Predictive Control) là phương pháp
điều khiển được áp dụng chủ yếu cho các quá trình không liên tục và có động học
chậm. Chất lượng hệ thống điều khiển dự báo được xác định hoàn toàn trên cơ sở bài
toán tối ưu hóa và thuật toán tìm nghiệm tối ưu cho bài toán đó.
20
Hình 3. 6 Cấu trúc hệ điều khiển dự báo [5]

Mô tả cấu trúc hệ điều khiển dự báo đều đã có ở [5]. Ở đây đối tượng cần điều
khiển của em là nhiệt độ không gian lò là đối tượng tuyến tính một vào một ra. Theo
như mô hình đã nhận dạng được ở trên nó có quán tính lớn và động học chậm do đó
điều khiển dự báo là phương pháp phù hợp để áp dụng. Ở đồ án này mục đích của em
là áp dụng phương pháp cũng như là sử dụng công cụ có sẵn của Matlab để thiết kế
bộ điều khiển theo phương pháp dự báo để chạy thực nghiệm và so sánh kết quả với
những bộ điều khiển khác như là PID và mạng nơ ron nhân tạo.
Mô hình dự báo là hàm truyền đã nhận dạng được ở trên:
6.73(s 0.00062)
G s  ge10 s
 s  0.0065 s  0.00034 
Vì đối tượng là tuyến tính một vào một ra nên mô hình hàm truyền cũng tương
đương với các mô hình khác như mô hình trong không gian trạng thái, hàm truyền
không liên tục. Với công cụ mpctool của Matlab sau khi đưa mô hình dự báo vào để
thiết kế bộ điều khiển thì nó được chuyển thành mô hình trong không gian trạng thái
không liên tục.
Hàm mục tiêu [6]:
J  zk   J y  zk   J u  zk   J  k  zk 
J y  zk  đại diện cho tính bám giá trị đặt của đầu ra đối tượng điều khiển mà bộ
điều khiển cần đáp ứng được.
21
 
p
J y  zk    wiy  r  k  i | k   y  k  i | k  
2
i 1
J u  zk  đại diện cho tính chất không thay đổi quá nhanh của biến điều khiển
sau một chu kỳ.
p 1

J u  zk    wiu u  k  i | k   u  k  i  1| k   
2
i 0
Trong thực nghiệm không thể tránh khỏi những ràng buộc như là giới hạn đáp
ứng của cơ cấu chấp hành, giới hạn của đầu ra đối tượng. Do đó để giải được bài toán
tối ưu QP cần làm mềm đi những ràng buộc. Ở đây bộ điều khiển MPC sử dụng một
biến vô hướng, không âm, biến “yếu”  k để định lượng sự vi phạm ràng buộc ở mức
lớn nhất. Tương ứng với việc lượng hóa trong hàm mục tiêu là:
J  k  zk    k2
Trong đó z k là nghiệm của khâu tối ưu.
zkT  u  k | k  u  k  1| k  L u  k  p  1| k   k 
k : là chu kỳ điều khiển hiện tại.
p : là cửa sổ dự báo
y  k  i | k  : là giá trị đầu ra dự báo tại chu kỳ dự báo thứ i.
r  k  i | k  : là giá trị đặt của đầu ra tại chu kỳ dự báo thứ i.
w iy : là các trọng số cho đầu ra dự báo tại chu kỳ dự báo thứ i, có thể thay đổi
trong quá trình thiết kế.
wiu : là trọng số cho bước của biến điều khiển ở chu kỳ dự báo thứ i, có thể thay
đổi trong quá trình thiết kế.
 k : là biến “yếu” ở chu lỳ thứ k.
22
 : là trọng số phạt sự vi phạm ràng buộc.
Ràng buộc [6]:
ymin  i    kVmin
y
 i   y  k  i | k   ymax  i    kVmax
y
 i  , i  1: p
umin  i    kVmin
u
 i   u  k  i  1| k   umax i    kVmax
u
i  ,i  1: p
Ở đây thông số V là hằng số vô hướng của bộ điều khiển tương tự như trọng số
trong hàm mục tiêu nhưng được sử sụng cho mềm hóa ràng buộc.
ymin  i  , ymax  i  là giới hạn dưới và giới hạn trên cho đầu ra dự báo ở bước dự
báo thứ i.
umin  i  , umax  i  là giới hạn dưới và giới hạn trên cho biến điều khiển ở bước dự
báo thứ i.
Gải bài toán tối ưu [6] sử dụng phương pháp QP (Quadratic Program).
Em tiến hành thực hiện thiết kế bộ điều khiển MPC như sau:
Bước 1: nhập mô hình dự báo vào Matlab dưới dạng hàm truyền hoặc mô hình
trong không gian trạng thái.
Bước 2: gõ lệch mpctool để bật giao diện thiết kế lên, sau đó import mô hình dự
báo vào.
Bước 3: chọn chu kỳ điều khiển; cửa sổ dự báo; số bước điều khiển để tính tối
ưu; ràng buộc đầu vào, đầu ra; các trọng số cho đầu ra, đầu vào và tỉ lệ đầu vào.
Bước 4: export bộ điều khiển MPC ra workspace và tiến hành mô phỏng để kiểm
tra chất lượng trên Simulink.
Chi tiết các bước có ở phụ lục [13].
Để có được chất lượng bộ điều khiển đáp ứng được những yêu cầu đặt ra của hệ
kín thì công việc thiết kế với công cụ của Matlab là chọn chu kỳ điều khiển, cửa sổ
dự báo, số bước điều khiển, các trọng số cho đầu ra, trọng số cho bước điều khiển sao
23
cho hợp lý. Ở đây sau nhiều lần điều chỉnh và mô phỏng em chọn được các tham số
như sau:
Chu kỳ điều khiển là: 1s. Cửa sổ dự báo là: 60 chu kỳ điều khiển. Số bước điều
khiển là: 20. Trọng số cho đầu ra là 1, trọng số cho u là 50.
3.2.3. Thiết kế bộ điều khiển mạng nơ ron thích nghi theo mô hình mẫu cho đối
tượng nhiệt độ không gian lò
Điều khiển thích nghi mô hình mẫu [3] có cấu trúc sử dụng hai mạng nơ ron:
một mạng nơ ron có vai trò là bộ điều khiển và một mạng nơ ron xấp xỉ mô hình đối
tượng, như được diễn tả ở hình bên dưới:
Hình 3. 7 Cấu trúc hệ điều khiển thích nghi mô hình mẫu mạng nơ ron
Mạng nơ ron xấp xỉ đối tượng được nhận dạng trước sau đó bộ điều khiển được
huấn luyện để đầu ra của đối tượng bám theo đầu ra của mô hình mẫu. Khi huấn luyện
bộ điều khiển thì các tham số của mạng nơ ron mô tả đối tượng được giữ nguyên
không đổi. Ở đây vì đối tượng là tuyến tính như đã nhận dạng được mô hình hàm
truyền ở bên trên nên từ đó có thể suy ra được mô hình mạng nơ ron tương đương.
Chu kỳ trích mẫu em chọn là 1s.
6.73(s  0.00062) 6.71z 11 - 6.70z 12

G s  ge10 s  G  z    3.6 
 s  0.0065 s  0.00034  1-1.99z 1 +0.99z 2
u  k  11   y  k  1 
 y  k   IW11    LW1   ; IW1  [6.71 6.70]; LW1 = 1.99 0.99
1 1 1
u  k  12    y  k  2 
24
Từ đó có được mô hình mạng nơ ron mô tả đối tượng là mạng nơ ron gồm 1 lớp,
1 đầu vào, hàm truyền là “purelin” được diễn tả ở hình bên dưới.
Hình 3. 8 Mạng nơ ron mô tả đối tượng nhiệt độ không gian lò

Cấu trúc mạng nơ ron của bộ điều khiển và đối tượng sau khi ghép nối để huấn
luyện bộ điều khiển như sau:
Hình 3. 9 Cấu trúc mạng nơ ron của bộ điều khiển và đối tượng
Hai lớp đầu mô tả bộ điều khiển còn lớp thứ ba mô tả đối tượng không gian lò.
Biểu thức toán học diễn tả bộ điều khiển:
u  k   f  r (k ), u  k  1 ,TL(k  1) 
 
 logsig LW12 tansig  IW11r  LW21u  k  1  LW31TL  k  1  b1   3.7 
Trong đó u  k  là tín hiệu điều khiển tại thời điểm k, r  k  giá trị đặt tại thời
điểm k, u  k  1 , TL  k  1 là tín hiệu điều khiển và đầu ra của đối tượng tại thời điểm
k-1.
1 1 1 1 2
Quá trình huấn luyện bộ điều khiển là đi tìm bộ tham số IW1 , LW2 , LW3 , b , LW1
sao cho đầu ra của đối tượng giống như với mô hình mẫu. Do đó mô hình mẫu phải
25
có những tính chất mong muốn của hệ kín như ổn định, thời gian xác lập nhỏ, độ quá
điều chỉnh nhỏ. Mô hình mẫu ở đây em chọn là hệ kín với bộ điều khiển MPC bởi vì
với kết quả mô phỏng có thể thấy bộ điều khiển MPC cho kết quả rất tốt hay có thể
nói là tốt nhất nếu xét theo tiêu chí thời gian xác lập, khả năng bám giá trị đặt cũng
như độ quá điều chỉnh. Bởi hệ của em ở đây là nhân quả, tuyến tính, không có đáp
ứng ngược, có trễ nhưng nhỏ so với động học của đối tượng, nếu tăng tín hiệu đầu
vào thì đầu ra sẽ tăng và ngược lại. Nhìn vào tín hiệu điều khiển mô phỏng của bộ
điều khiển MPC có thể thấy nó tăng lên mức cực đại ở những chu kỳ đầu tiên sau đó
khi hệ gần đạt được đến giá trị đặt thì tín hiệu điều khiển lại giảm rất nhanh để không
gây ra độ quá điều chỉnh lớn. Do đó có thể thấy là sẽ khó có bộ điều khiển nào lại làm
tốt hơn được như thế. Do đó thay vì sử dụng mô hình mẫu tự nghĩ ra em sử dụng cả
hệ kín với bộ điều khiển MPC là mô hình mẫu, vì nó cho thấy khả năng thực hiện
được bộ điều khiển mạng nơ ron nếu quá trình huấn luyện thành công cũng như là bộ
điều khiển sẽ gần đạt được tối ưu về chất lượng hệ kín.
Sau khi đã chọn được mô hình mẫu công việc tiếp theo là phải chọn được bộ
mẫu để huấn luyện bộ điều khiển để không những bộ điều khiển đáp ứng tốt được với
bộ mẫu đó mà nó còn phải đáp ứng tốt được với những giá trị đặt khác. Ở đây em
chọn bộ mẫu để huấn luyện như sau: chu kỳ trích mẫu là 1s.
Hình 3. 10 Bộ mẫu để huấn luyện bộ điều khiển nơ ron
26
Tiếp đến là quá trình huấn luyện mạng nơ ron và mô phỏng kiểm tra bộ điều
khiển mạng nơ ron với các giá trị đặt khác nhau. Về luật học em chọn là trainlm [2].
Dưới đây là kết quả huấn luyện bộ điều khiển.
0.034  1.22  0.041 

IW11    ; LW21    ; LW31    ;
0.026  -0.12  -0.025
-0.55
b1   ; LW1   -13.15 14.47 
2

0.93 
Hình 3. 11 Kết quả huấn luyện mạng nơ ron bộ điều khiển

Có thể thấy là mạng nơ ron mô tả bộ điều khiển đã làm cho hệ kín giống như với
mô hình mẫu. Các kết quả mô phỏng bộ điều khiển mạng nơ ron có ở mục 3.3 và phụ
lục [3].
3.3. Kết quả mô phỏng và chạy thực nghiệm các bộ điều khiển cho đối tượng
nhiệt độ không gian lò
Trong quá trình thiết kế các bộ điều khiển em đều có mô phỏng trước để kiểm
tra đáp ứng của hệ kín cũng như là tín hiệu điều khiển. Sau đó khi bộ điều khiển đã
đạt được các yêu cầu đặt ra như là hệ kín ổn định, bám được giá trị đặt, độ quá điều
chỉnh nhỏ, thời gian xác lập ngắn... em mới tiến hành chạy thực nghiệm các bộ điều
khiển. Dưới đây là kết quả mô phỏng và chạy thực nghiệm của các bộ điều khiển em
27
đã thiết kế ở trên. Sơ đồ Simulink mô phỏng cũng như là chạy thực nghiệm có ở phụ
lục [10].
Với giá trị đặt nhiệt độ không gian lò cố định là 400°C:
Kết quả mô phỏng (đã có nhiễu đo dạng ồn trắng biên độ 5°C):
Hình 3. 12 Kết quả mô phỏng các bộ điều khiển với giá trị đặt 400°C
Hình 3. 13 udk mô phỏng các bộ điều khiển với giá trị đặt 400°C
28
Có thể nhận thấy là bộ điều khiển MPC có kết quả mô phỏng tốt nhất về thời
gian xác lập tiếp đó là bộ điều khiển mạng nơ ron và bộ điều khiển PI. Có thể giải
thích được thông qua tín hiệu điều khiển đưa ra từ các bộ điều khiển. Bộ điều khiển
mạng nơ ron phản ứng mạnh nhất với nhiễu đo.
Kết quả chạy thực nghiệm:
Hình 3. 14 Kết quả chạy thực nghiệm các bộ điều khiển với giá trị đặt 400°C
Hình 3. 15 udk chạy thực nghiệm các bộ điều khiển với giá trị đặt 400°C
29
Có thể thấy là so với mô phỏng các kết quả chạy thực nghiệm có sai khác nhỏ.
Hệ kín ổn định và bám được giá trị đặt trước. Ở đó bộ điều khiển MPC cũng như bộ
điều khiển mạng nơ ron và PI đều cho độ quá điều chỉnh của hệ kín lớn hơn so với
mô phỏng (khoảng 6% với bộ điều khiển MPC, 2% với bộ điều khiển mạng nơ ron
và 3% với bộ điều khiển PI). Còn về thời gian xác lập của hệ kín thì dường như giống
với kết quả mô phỏng. Dạng tín hiệu điều khiển không khác nhiều so với mô phỏng.
Với giá trị đặt không gian lò thay đổi dạng bậc thang:
Kết quả mô phỏng (đã có nhiễu đo dạng ồn trắng biên độ 5°C):
Hình 3. 16 Kết quả mô phỏng các bộ điều khiển với giá trị đặt thay đổi
Tín hiệu điều khiển có ở phụ lục [11]
Kết quả chạy thực nghiệm:
30
Hình 3. 17 Kết quả chạy thực nghiệm các bộ điều khiển với giá trị đặt thay đổi
Tín hiệu điều khiển có ở phụ lục [11].
Với giá trị đặt thay đổi dạng đường dốc:
Kết quả mô phỏng cho thấy các bộ điều khiển đều đã điều khiển được đối tượng
bám giá trị đặt. Kết quả mô phỏng cũng như là tín hiệu điều khiển chạy thực nghiệm
có ở phụ lục [12]. Dưới đây em là kết quả chạy thực nghiệm:
Hình 3. 18 Kết quả chạy thực nghiệm các bộ điều khiển với giá trị đặt thay đổi
31
Nhận thấy các bộ điều khiển đều cho đáp ứng hệ kín tốt. Trong đó bộ điều khiển
MPC cũng như bộ điều khiển mạng nơ ron cho thời gian xác lập nhanh hơn bộ điều
khiển PI. Bộ điều khiển mạng nơ ron cho độ quá điều chỉnh nhỏ nhất.
Với quỹ đạo nhiệt độ không gian lò thay đổi dạng đường dốc như trên thì nhiệt
độ vật nung phân bố lần lượt với các bộ điều khiển như sau:
Hình 3. 19 Nhiệt độ vật nung với bộ điều khiển PI
Hình 3. 20 Nhiệt độ vật nung với bộ điều khiển MPC
32
Hình 3. 21 Nhiệt độ vật nung với bộ điều khiển nơ ron

Từ các kết quả chạy thực nghiệm có thể nhận xét là nhiệt độ vật nung giống nhau
giữa 3 lần chạy các bộ điều khiển khác nhau với cùng quỹ đạo đặt của nhiệt độ không
gian lò.
Kết quả chạy mô phỏng và thực nghiệm bộ điều khiển PI kết hợp với khâu tiền
xử lý và bộ điều khiển PI có tham số được thiết kế lại với giá trị đặt 800°C.
Hình 3. 22 Kết quả mô phỏng bộ điều khiển PI với khâu tiền xử lý
33
Hình 3. 23 udk mô phỏng bộ điều khiển PI với khâu tiền xử lý
Hình 3. 24 Kết quả chạy thực nghiệm bộ điều khiển PI với khâu tiền xử lý
Như vậy với việc thiết kế thêm khâu tiền xử lý sai lệch điều khiển giữ nguyên
tham số bộ điều khiển PI hay thiết kế lại tham số bộ điều khiển PI đều cho kết quả hệ
kín ổn định và bám được giá trị đạt trước và có độ quá điều chỉnh nhỏ.
34
3.4. Ứng dụng mạng nơ ron nhận dạng nhiệt độ các lớp vật nung
Việc mô tả được đặc tính truyền nhiệt của vật nung là rất quan trọng. Vì mục
đích quan trọng sau khi đã điều khiển được nhiệt độ không gian lò là làm sao điều
khiển được nhiệt độ vật nung đúng như yêu cầu đặt ra về độ đồng đều nhiệt độ trong
vật cũng như là tâm vật phải đạt được nhiệt độ đặt ra. Với bài toán nung vật di chuyển
thì việc đặt các cảm biến lên vật để đo được nhiệt độ là không khả thi. Do đó yêu cầu
đặt ra là phải xây dựng được mô hình đủ tốt để có thể dự báo được nhiệt độ các lớp
vật nung khi biết nhiệt độ không gian lò và thời gian nung. Ở đây với việc chỉ cần dữ
liệu vào ra với cấu trúc mạng hợp lý thông qua việc huấn luyện mạng nơ ron có thể
xấp xỉ được đối tượng.
Đồ án này em thiết kế ba mạng nơ ron để mô tả mối quan hệ nhiệt độ giữa các

lớp vật nung với nhiệt độ không gian lò. Cụ thể thì ba lớp đó là mặt trên, lớp tâm vật
và lớp dưới vật. Cả ba mạng nơ ron đều lấy đầu vào là nhiệt độ không gian lò và đầu
ra là nhiệt độ các lớp của vật nung. Luật học em chọn là trainlm [2]. Chu kỳ lấy mẫu
là 2s. Dưới đây là bộ số liệu mẫu dùng để huấn luyện các mạng nơ ron:
Hình 3. 25 Bộ số liệu mẫu dùng để huấn luyện các mạng nơ ron

3.3.1. Nhận dạng nhiệt độ mặt trên vật nung
Cấu trúc mạng nơ mô tả nhiệt độ mặt trên vật nung được diễn tả ở hình bên dưới:
35
Hình 3. 26 Cấu trúc mạng nơ ron để mô tả nhiêt độ mặt trên vật nung
Có thể mô tả mạng nơ ron bởi biểu thức toán học như sau:
TMTN  k   f TL  k  , TMTN  k  1   logsig  LW12 a1  k   b 2 


 1  3.8
a  k   tansig  IW1 TL  k   LW1 a  k  1  LW2 TMTN  k  1  b 
1 1 1 1 1
Lớp đầu ra em chọn hàm truyền là logsig do đó các số liệu trước khi đưa vào
huấn luyện đều được chuẩn hóa bằng cách chia cả đầu vào và đầu ra cho 2000. Như
vậy trước khi đưa vào mạng nơ ron số liệu được chia cho 2000 và đầu ra của mạng
nơ ron sau khi nhân với 2000 sẽ là giá trị nhiệt độ. Mạng nơ ron mô tả nhiệt độ lớp
tâm và mặt dưới vật nung em đều làm tương tự như vậy.
Kết quả huấn luyện mạng cho thấy đầu ra của mạng đã bám được giá trị thực
của nhiệt độ mặt trên vật nung.
Hình 3. 27 Kết quả huấn luyện mạng nơ ron mặt trên vật nung
36
Các tham số của mạng sau khi huấn luyện:
IW11  0.16; LW11  0.92; LW21  -0.12; b1  0.017; LW12  18.64; b 2  -5.97
Tiến hành kiểm tra mạng với các bộ số liệu thực nghiệm khác cho thấy được mô
hình mạng nơ ron đều cho kết quả tốt tức là sai số giữa đầu ra của mạng nơ ron và
giá trị thực của nhiệt độ mặt trên vật nung là nhỏ. Dưới đây là một kết quả kiểm tra,
các kết quả khác có trong phụ lục [4].
Hình 3. 28 Kết quả kiểm tra mạng nơ ron với bộ số liệu khác
3.3.2. Nhận dạng nhiệt độ lớp tâm vật nung
Cấu trúc mạng nơ ron mô tả nhiệt độ tâm vật nung được diễn tả ở hình bên dưới:
Hình 3. 29 Cấu trúc mạng nơ ron mô tả nhiệt độ lớp tâm vật nung
37
Biểu thức toán học mô tả mạng nơ ron như sau:
TTN  k   f TL  k  ,TL(k  1), TTN  k  1 ,L , TTN (k  50)   logsig  LW12a1  k   b 2 


 1  3.9 
  
a k  tansig  1 
IW 1
[TL k ; TL ( k  1)]  LW1
1 1
a  
k  1  LW2
1
[TTN  
k  1 ; L ; TTN ( k  50)]  b1

Kết quả huấn luyện cho thấy đầu ra của mạng nơ ron đã bám được nhiệt độ thực
của lớp tâm vật nung. Các tham số của mạng nơ ron có ở phụ lục [5].
Hình 3. 30 Kết quả huấn luyện mạng nơ ron lớp tâm vật nung
giá trị thực của nhiệt độ tâm vật nung là nhỏ. Dưới đây là một kết quả kiểm tra, các
kết quả khác có trong phụ lục [6].
38
3.3.3. Nhận dạng nhiệt độ mặt dưới vật nung
Cấu trúc mạng nơ ron mô tả nhiệt độ mặt dưới vật nung được diễn tả ở hình bên
dưới:
Hình 3. 32 Cấu trúc mạng nơ ron để mô tả nhiêt độ mặt dưới vật nung
Có thể mô tả mạng nơ ron bởi biểu thức toán học như sau:
TMDN  k   f TL  k  , TL(k  1), TMDN  k  1 ,L , TMDN (k  100)   logsig  LW12 a1  k   b 2 


 1  3.10 

 a  k   tansig  IW1
1
[TL  k  ; TL ( k  1)]  LW1
1 1
a  k  1  LW2
1
[TMDN ( k  1);L ; TMDN ( k  100)] 
Kết quả huấn luyện cho thấy đầu ra của mạng nơ ron đã bám được nhiệt độ thực
của lớp tâm vật nung. Các tham số của mạng nơ ron có ở phụ lục [7].
39
Hình 3. 33 Kết quả huấn luyện mạng nơ ron mặt dưới vật nung
giá trị thực của nhiệt độ tâm vật nung là nhỏ. Dưới đây là một kết quả kiểm tra, các
kết quả khác có trong phụ lục [8].
40
Nhận thấy rằng mạng nơ ron xấp xỉ khá tốt với bộ mẫu huấn luyện và cho kết
quả kiểm tra lớn hơn 90% độ chính xác với bộ mẫu kiểm tra khác. Từ đó có thể thấy
là mạng nơ ron đáng để nghiên cứu thêm để ứng dụng vào việc mô hình hóa các đối
tương phức tạp khi chỉ biết đầu ra đầu vào.
3.5. Ứng dụng mạng nơ ron thiết kế quỹ đạo nhiệt độ lò để giải bài toán nung
đồng đều nhiệt độ vật nung
Vì mục đích cuối cùng là nhiệt độ của vật nung, nó phải đạt được những yêu cầu
về độ đồng đều nhiệt độ cũng như là đạt được nhiệt độ đặt trước. Bài toán đặt ra là
đưa được nhiệt độ của vật nung đồng đều và đạt được nhiệt độ đặt là T  o C  trong
khoảng thời gian hữu hạn   s  .
Ở đây lò điện trở hoạt động theo kiểu nung một phía, từ thực nghiệm có thể thấy
được là nhiệt độ vật nung sẽ phân bố giảm dần từ trên xuống dưới. Do đó để nung
được vật nung đồng đều nhiệt và đạt được đến nhiệt độ mong muốn thì điều kiện cần
là nhiệt độ tại điểm thấp nhất của vật nung đó là điểm tâm của mặt dưới vật nung cần
phải đạt được đến nhiệt độ mong muốn của cả vật nung.
Vì thực nghiệm cho thấy được là khi lò đang ở nhiệt độ cao và không đổi, nhiệt
độ các lớp giữa và dưới của vật nung đều đang tiếp tục tăng lên nếu lập tức ngắt đi
công suất đưa vào lò thì nhiệt độ không gian lò cũng như là nhiệt độ các lớp vật nung
sẽ bắt đầu giảm dần theo thời gian. Thực nghiệm cho thấy là độ giảm nhiệt độ của
các lớp vật nung giảm dần từ trên xuống dưới tức là nhiệt độ mặt trên vật nung sẽ
giảm nhanh hơn nhiệt độ tâm vật nung và nhiệt độ tâm vật nung sẽ giảm nhanh hơn
nhiệt độ mặt dưới vật nung. Do đó nếu ta đưa nhiệt độ của mặt dưới vật nung đạt
được đến nhiệt độ đặt của toàn vật nung là T cộng với một lượng T sau đó ngắt
công suất đưa vào lò thì sau một khoảng thời gian  nhiệt độ các lớp vật nung sẽ
xấp xỉ bằng nhau và bằng nhiệt độ đặt.
41
Hình 3. 35 Đồ thị giảm nhiệt độ của các lớp vật nung

Có thể thấy với hai lần đo khác nhau thì sau khoảng 5000s nhiệt độ tâm vật nung
và mặt dưới vật nung bằng nhau và so với nhiệt độ mặt trên sai khác khoảng 30°C.
Do đó chọn   5000s . Trong khoảng thời gian  đó độ giảm nhiệt độ của mặt
dưới với số liệu thứ nhất là 0.0103o C /1s với bộ số liệu thứ hai là 0.0078o C /1s nếu coi
như mối quan hệ giữa độ giảm nhiệt độ mặt dưới (y) so với nhiệt độ ban đầu cao nhất
(x) là tuyến tính thì có được mối quan hệ giữa độ giảm nhiệt độ của mặt dưới so với
5 4
nhiệt độ cao nhất của nó là y  1.984110 x  9.8968 10 . Từ đó có thể tính được T
qua phương trình
  y  T    1.9841105 T  T   9.8968  104   T

  1.9841105  T  9.8968 104 
 T   3.11
1   1.9841105
Sau khi đã tính được lượng T bây giờ cần phải tạo ra quỹ đạo cho nhiệt độ
mặt dưới vật nung mà điểm cuối cùng là T  T . Vì nhiệt độ mặt dưới vật nung tăng
rất chậm và do cần phải đảm bảo nhiệt độ các lớp vật nung chênh lệch không quá lớn
em đặt quỹ đạo nhiệt độ mặt dưới vật nung là đường thẳng điểm bắt đầu là 20°C và
điểm kết thúc là T  T .
42
Sau khi đã tạo được quỹ đạo cho nhiệt độ mặt dưới vật nung em sử dụng mạng
nơ ron để tính ra quỹ đạo nhiệt độ không gian lò thông qua việc huấn luyện mạng nơ
ron theo mô hình mẫu. Cấu trúc mạng nơ ron được diễn tả ở hình bên dưới:
Hình 3. 36 Cấu trúc mạng nơ ron tính quỹ đạo nhiệt độ lò

Hai lớp nơ ron đầu để tính quỹ đạo nhiệt độ không gian lò còn hai lớp sau là
mạng nơ ron mô tả nhiệt độ mặt dưới vật nung ở trên. Biểu thức toán học mô tả hai
lớp đầu:
TLdk  k   f  r (k ),TLdk  k  1 ,TMDN(k  1) 
 
 logsig LW12 tansig  IW11r  LW21TLdk  k  1  LW41TMDN  k  1  b1   3.12
Trong đó TLdk là nhiệt độ lò tính được từ mạng nơ ron, r là đầu vào từ mẫu
huấn luyện.
Bộ mẫu huấn luyện được diễn tả ở hình dưới, nhiệt độ đặt là T  400o C
Hình 3. 37 Bộ mẫu huấn luyện mạng nơ ron tính quỹ đạo nhiệt độ lò
43
Kết quả huấn luyện mạng nơ ron:
Hình 3. 38 Kết quả huấn luyện mạng nơ ron tính quỹ đạo nhiệt độ lò
Dưới đây là sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển nơ ron đã thiết kế ở trên và mạng nơ
ron tính quỹ đạo nhiệt độ không gian lò từ nhiệt độ mặt dưới và kết quả với nhiệt độ
T  400o C :
Hình 3. 39 Sơ đồ mô phỏng các mạng nơ ron
44
Hình 3. 40 Đầu ra từ các mạng nơ ron và từ mô hình hàm truyền

Kết quả mô phỏng cho thấy là nhiệt độ mặt dưới đã bám được giá trị đặt ra, cũng
như là độ chênh lệch giữa nhiệt độ các lớp là chấp nhận được, bộ điều khiển nơ ron
đã điều khiển được nhiệt độ lò bám được quỹ đạo tính ra. Do đó em tiến hành chạy
thực nghiệm với giá trị đặt nhiệt độ không gian lò có quỹ đạo được tính ra từ mạng
nơ ron. Sơ đồ Simulink chạy thực nghiệm có trong phụ lục [10]. Dưới đây là kết quả
chạy thực nghiệm:
45
Hình 3. 41 Kết quả chạy thực nghiệm với quỹ đạo nhiệt độ lò tính trước từ mạng nơ
ron
Kết quả chạy thực nghiệm cho thấy bộ điều khiển nơ ron điều khiển nhiệt độ
không gian lò bám được quỹ đạo đặt trước. Nhiệt độ mặt dưới vật nung thực nghiệm
so với mô phỏng bằng mô hình mạng nơ ron sai lệch không lớn. Sau 5000s sau khi
ngắt công suất đưa vào lò thì nhiệt độ mặt trên vật nung là 457°C, nhiệt độ tâm vật
nung là 417°C, nhiệt độ mặt dưới vật nung là 395°C so với nhiệt độ mong muốn của
toàn vật nung là 400oC thì sai lệch của mặt trên là 57°C, tâm vật nung là 17°C và mặt
dưới vật nung là -5°C.
CHƯƠNG IV: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ

Kết luận:
Như vậy qua thời gian làm việc cùng với hướng dẫn của TS. Nguyễn Hoài Nam
em đã hoàn thành được các nhiệm vụ của đồ án:
- Nhận dạng được mô hình nhiệt độ không gian lò.

- Thiết kế đước các bộ điều khiển PI, PI-mờ, bộ điều khiển MPC, bộ điều khiện
mạng nơ ron theo phương pháp mô hình mẫu. Từ kết quả chạy thực nghiệm
có thể thấy được bộ điều khiển mạng nơ ron cho kết quả tốt gần như bộ điều
khiển MPC. Có thể thấy được là bộ điều khiển MPC sẽ phải tính toán nhiều
hơn, từng chu kỳ đều phải tính hàm tối ưu trong khi bộ điều khiển bằng mạng
nơ ron chỉ đơn thuần thực hiện một hàm toán học để tính ra được tín hiệu điều
khiển cũng gần tối ưu như bộ điều khiển MPC.
- Nhận dạng được các lớp nhiệt của vật nung từ nhiệt độ không gian lò sử dụng
mô hình mạng nơ ron nhân tạo. Với các kết quả huấn luyện cũng như là kiểm
tra với nhiều bộ số liệu đo thực nghiệm khác nhau cho thấy mạng nơ ron mô
tả các lớp nhiệt độ với độ chính xác lớn hơn 90%. Do đó có thể thấy được khả
năng ứng dụng của mạng nơ ron trong việc mô hình hóa các đối tượng chỉ biết
được đầu vào và đầu ra.
- Sử dụng các mạng nơ ron mô tả các lớp nhiệt độ vật nung để giải bài toán nung
đồng đều vật nung. Kết quả còn hạn chế với việc chỉ tính ra được quỹ đạo lò
từ quỹ đạo nhiệt độ lớp nhiệt thấp nhất của vật nung.
46
Kiến nghị, đề xuất cải tiến hệ thống lò nung:
- Xây dựng hệ thống cảm biến để đo được nhiều vị trí khác nhau trong không
gian lò cũng như là trong vật nung để có thể điều khiển chính xác hơn cũng
như là có thể thu thập được nhiều dữ liệu về nhiệt độ các lớp vật nung hơn để
có thể mô tả chính xác hơn phân bố nhiệt độ của vật nung.
- Cải tiến lò nung, có thể xây dựng lò nung với nhiều hướng ra nhiệt để cung
cấp cho vật nung tốt hơn.
- Nghiên cứu ứng dụng mạng nơ ron để điều khiển đồng đều nhiệt độ các lớp
vật nung.
47
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Nguyễn Doãn Phước, “Lý thuyết điều khiển tuyến tính”, NXB KH&KT 2009.
[2]. Martin T. Hagan, Howard B. Demuth, Mark Hudson Beale, Orlando De
Jesús, “Neural Network Design, 2nd Edition, eBook”.
[3]. Mark Hudson Beale, Martin T.Hagan, Howard B. Demuth, “Neural
Network Toolbox™ User’s Guide R2012a”.
[4]. Nguyễn Hoài Nam, “Bài giảng điều khiển mờ và mạng nở ron”.
[5]. Nguyễn Doãn Phước, “Tối ưu hóa trong điều khiển và điều khiển tối ưu”,
NXB Bách Khoa 2015.
[6]. Alberto Bemporad, Manfred Morari, N. Lawrence Ricker, “Model
Predictive Control Toolbox™ User's Guide R2015a”.
[7]. Phạm Văn Trí, Dương Đức Hồng, Nguyễn Công Cẩn, “Lò công nghiệp”,
NXB KH&KT 2008.
[8]. Nguyễn Phùng Quang, “Matlab và Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự
động”, NXB KH%KT 2006.
[9]. Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước, “Lý thuyết điều khiển mờ”, NXB
KH&KT.
[10]. Trần Văn Thịnh, “Tài liệu hướng dẫn thiết kế thiết bị điện tử công suất” Hà
Nội, 2000.
[11]. Kann Chee Chook, Ai Hui Tan, “Identification of Electric Resistance
Furnace” IEEE 2007.
48
PHỤ LỤC
[1]. Technical Information Data Bulletin Type K Thermocouple Chromel-Alumel:
http://www.tnp-instruments.com/sitebuildercontent/sitebuilderfiles/type_kc_table.pdf
[2]. Mạch điều khiển công suất đưa vào lò
Danh sách linh kiện:
Arduino Uno R3
Trở 5% 1W 4.7K
Tản Nhiệt TO3P 44x45x50MM
Trở 5% 1W 330R
Đế IC 6P (DIP6)
Đệm Tản Nhiệt TO-3P
4N27 DIP6
Trở 5% 1W 47R
Trở 5% 1W 470R
Trở 5% 1/2W 470K
PCB 4x6MM
BTA100-1200B TOP4 TRIAC 100A 1200V
Tụ 473 275V 10MM
Công Tắc Bít 1P (1 Số) Màu xanh
Tụ 103 275V 10MM
Keo Tản Nhiệt 1G
MOC3020M DIP6
Diode Cầu 4A 1000V KBL410 ( Vuông)
CON 3 KF1000-3P
[3]. Kết quả chạy mô phỏng kiểm tra bộ điều khiển nơ ron cho đối tượng nhiệt độ
không gian lò:
Hình 1 Kết quả mô phỏng bộ điều khiển mạng nơ ron với giá trị đặt 800oC
49
Hình 2 Kết quả mô phỏng bộ điều khiển mạng nơ ron với giá trị đặt thay đổi
[4]. Kết quả kiểm tra mạng nơ ron nhiệt độ mặt trên vật nung với các bộ số liệu
thực nghiệm khác
Hình 3 Kết kiểm tra mạng nơ ron nhiệt độ mặt trên vật nung
50
51
[5]. Tham số của mạng nơ ron mô tả nhiệt độ lớp tâm vật nung
 -2.82 -1.29 
 4.013 -1.54 
IW1  
1
 -3.26 -0.27 
 
-2.051 1.087 
 0.57 0.28 -0.21 0.34 
-0.23 0.91 0.46 0.18 
LW11   
 0.83 -0.26 -0.037 0.21
 
 0.23 -0.52 0.17 0.13
LW21 
[0.41 0.61 0.64 0.84 0.59 -0.17 -0.55 0.41 0.89 0.64 -0.0067 -0.35
0.19 -0.36 -0.21 -0.28 -0.66 0.57 -0.66 0.25 -0.096 0.42 0.16 0.37
0.075 -0.065 -0.099 -0.57 0.16 0.51 0.19 -0.092 -0.13 -0.40 -0.54 -0.54
0.25 0.073 -0.15 0.16 -0.31 0.67 -0.22 0.049 -0.38 -0.62 0.31 -0.018
-0.14 -0.59;
-0.50 -0.74 -0.42 -0.33 -0.87 0.34 0.31 -0.49 -0.16 0.38 0.11 0.23
-0.15 -0.46 -0.63 0.63 0.017 0.26 0.016 0.25 0.54 0.64 -0.38 -0.22
-0.040 0.19 0.061 0.055 0.012 0.67 0.71 0.83 -0.72 -0.025 -0.12 0.37
0.86 0.56 -0.28 0.19 0.41 0.27 0.24 -0.10 0.51 0.60 0.59 -0.30
0.90 -0.072;
0.52 -0.35 -0.10 0.63 0.89 -0.70 0.056 0.41 -0.45 1.00 0.25 0.11
0.61 0.73 -0.013 0.28 0.14 0.14 -0.058 0.28 -0.36 -0.45 0.63 0.18
0.057 0.12 -0.94 0.80 0.25 0.40 0.017 0.24 1.36 -0.65 0.36 -0.24
-0.35 -0.0098 0.36 -0.015 0.90 0.16 0.35 -0.22 -0.45 0.40 0.16 -0.15
0.15 0.24;
-0.16 0.033 -0.16 -0.029 0.65 0.68 -0.14 -0.40 -0.30 0.079 -0.14 0.12
0.34 -0.54 0.51 -0.19 0.64 0.57 -0.64 -0.55 -0.27 -0.14 0.053 -0.22
0.069 -0.13 -0.18 -0.21 -0.44 -0.25 -0.56 0.036 0.11 -0.31 0.23 -0.33
-0.44 0.38 -0.35 -0.25 0.26 0.30 -0.59 -0.18 -0.40 0.56 0.19 -0.35
0.016 -0.45]
1.69 
0.15 
b 
1 
-0.90 
 
0.91 
LW12   -0.61 1.57 0.48 -0.91
b2  -2.75
52
[6]. Kết quả kiểm tra mạng nơ ron nhiệt độ tâm vật nung với các bộ số liệu thực
nghiệm khác
Hình 6 Kết kiểm tra mạng nơ ron nhiệt độ tâm vật nung
Hình 7 Kết kiểm tra mạng nơ ron nhiệt độ tâm vật nung
[7]. Tham số mạng nơ ron mô tả nhiệt độ mặt dưới vật nung
53
 0.33 0.44 
-0.046 -0.043
IW11   
 0.082 -0.55 
 
 0.74 -0.21 
 0.31 -0.18 0.21 -0.25 
-0.0012 0.12 0.80 0.28 
LW11   
 0.42 -0.59 0.80 -0.27 
 
 -0.069 -0.22 -0.47 0.10 
LW21 
[-0.31 -0.20 0.15 -0.28 0.27 0.23 -0.20 0.076 -0.033 -0.56 0.074 -0.11
-0.077 0.037 -0.17 0.097 -0.46 0.39 0.59 0.045 -0.35 0.53 0.43 0.094
0.24 -0.28 -0.092 -0.068 -0.20 -0.27 -0.68 0.051 0.57 -0.27 0.26 -0.080
0.12 0.066 0.33 -0.061 0.019 0.34 0.52 0.25 -0.0064 -0.34 -0.13 -0.34
-0.28 -0.10 -0.10 -0.27 0.45 0.29 -0.32 -0.43 -0.096 0.22 -0.46 0.37
-0.088 -0.49 0.089 0.43 -0.21 -0.35 0.19 0.072 -0.62 -0.39 0.39 -0.79
-0.0079 0.12 -0.25 -0.17 -0.44 -0.10 -0.15 -0.54 -0.25 -0.49 -0.24 -0.19
0.22 -0.51 -0.27 -0.22 -0.53 0.21 0.13 0.23 -0.68 -0.25 0.021 -0.058
-0.26 0.013 -0.049 -0.83;
-0.46 0.41 0.55 0.057 -0.14 -0.067 0.44 -0.64 0.16 0.42 -0.12 0.25
-0.19 -0.011 -0.044 0.62 -0.23 0.12 -0.11 0.32 -0.097 0.44 0.060 0.26
0.094 0.25 -0.28 0.35 0.67 0.068 -0.054 -0.049 0.37 -0.039 -0.34 0.58
-0.15 -0.12 0.062 -0.21 -0.47 0.30 -0.28 0.16 -0.13 -0.28 0.27 -0.23
-0.16 0.39 -0.26 0.44 0.073 0.090 -0.13 -0.14 0.051 -0.095 -0.035 0.014
-0.42 0.085 -0.22 -0.45 -0.50 -0.49 0.22 -0.29 -0.35 0.25 -0.30 -0.52
0.34 -0.31 -0.52 0.24 0.22 -0.51 -0.16 -0.20 0.13 0.024 -0.34 0.17
0.12 -0.10 -0.22 0.24 0.33 -0.38 0.24 -0.057 -0.33 0.14 -0.48 -0.37
-0.44 -0.20 -0.30 -0.15;
0.079 0.38 -0.48 0.18 -0.042 0.30 0.015 0.24 0.23 -0.51 0.20 0.31
0.020 0.22 0.035 0.12 -0.13 0.14 0.14 0.30 0.089 0.17 -0.35 -0.59
0.14 0.38 -0.48 -0.58 -0.13 -0.063 -0.67 0.44 0.32 0.091 0.050 0.068
0.38 -0.40 0.27 0.58 -0.73 0.12 0.046 0.33 -0.58 -0.15 -0.35 -0.43
-0.22 0.17 -0.56 -0.21 0.068 -0.37 -0.13 -0.092 0.29 -0.45 -0.57 -0.22
-0.43 -0.57 -0.27 -0.095 -0.32 -0.18 0.47 -0.59 0.070 -0.15 0.10 -0.038
-0.63 0.47 -0.48 -0.83 -0.021 0.21 -0.20 -0.54 -0.21 -0.58 -0.45 -0.086
0.16 -0.34 -0.44 -0.17 -0.24 -0.33 0.55 -0.28 -0.48 0.28 -0.041 -0.33
-0.061 -0.30 -0.52 -0.86;
54
-0.41 0.14 -0.011 0.090 0.11 -0.44 0.099 -0.29 0.45 0.47 -0.55 0.030
-0.19 -0.47 -0.18 -0.48 0.052 0.40 -0.41 0.087 0.063 -0.49 -0.26 0.38
0.26 -0.18 0.096 0.52 0.10 0.17 -0.084 0.091 -0.28 -0.35 0.34 0.059
0.31 0.15 -0.0001 0.042 -0.25 0.16 -0.022 -0.34 -0.10 -0.54 0.39 0.16
0.33 0.36 0.51 -0.10 -0.35 0.35 -0.075 -0.22 -0.089 0.25 -0.050 0.11
0.48 0.0063 0.16 0.27 -0.25 -0.51 -0.32 0.25 -0.36 -0.53 -0.15 -0.13
-0.33 -0.21 0.40 -0.44 -0.11 -0.50 0.26 0.22 -0.25 0.018 0.48 0.37
-0.31 -0.044 -0.046 -0.16 0.48 -0.095 0.22 -0.19 -0.042 -0.20 0.12 -0.15
-0.012 0.18 -0.095 0.12]
-1.83 
0.98 
b 
1 
1.38 
 
 2.099 
LW12  1.96 -1.63 -1.14 0.45
[8]. Kết quả kiểm tra mạng nơ ron nhiệt độ mặt dưới vật nung với các bộ số liệu
thực nghiệm khác
Hình 8 Kết kiểm tra mạng nơ ron nhiệt độ mặt duoi vật nung
55
Hình 9 Kết kiểm tra mạng nơ ron nhiệt độ mặt duoi vật nung
[9]. Kết quả huấn luyện mạng nơ ron tính quỹ đạo nhiệt độ lò từ nhiệt độ mặt dưới
vật nung:
Tham số của mạng nơ ron tính quỹ đạo nhiệt độ lò:
IW11=[-0.029; 0.13]; LW12=[3.52; 1.18]; LW14=[1.5; 4.55];

b1=[-4.75; 0.021]; LW21=[2.45, 2.57];
[10]. Các sơ đồ Simulink chạy nhận dạng và điều khiển lò
Hình 10 Sơ đồ Simulink chạy nhận dạng lò
56
Hình 11 Sơ đồ Simulink mô phỏng với bộ điều khiển PI
Hình 12 Sơ đồ Simulink chạy thực nghiệm với bộ điều khiển PI
57
Hình 13 Sơ đồ Simulink chạy thực nghiệm với khâu tiền xử lý
Hình 14 Sơ đồ Simulink mô phỏng với bộ điều khiển MPC
58
Hình 15 Sơ đồ Simulink chạy thực nghiệm với bộ điều khiển MPC
Hình 16 Sơ đồ Simulink chạy mô phỏng với bộ điều khiển nơ ron
59
Hình 17 Sơ đồ Simulink chạy thực nghiệm bộ điều khiển nơ ron

[11]. Tín hiệu điều khiển mô phỏng cũng như là chạy thực nghiệm các bộ điều khiển
với giá trị đặt nhiệt độ không gian lò thay đổi dạng bậc thang.
Hình 18 udk mô phỏng các bộ điều khiển với giá trị đặt nhiệt độ lò thay đổi
60
Hình 19 udk chạy thực nghiệm các bộ điều khiển với giá trị đặt nhiệt độ lò thay đổi
[12]. Kết quả mô phỏng các bộ điều khiển và tín hiệu điều khiển chạy thực nghiệm
với giá trị đặt nhiệt độ không gian lò thay đổi dạng đường dốc:
Hình 20 Mô phỏng các bộ điều khiển với giá trị đặt thay đổi
61
Hình 21 Tín hiệu điều khiển chạy thực nghiệm

[13]. Các bước thiết kế bộ điều khiển MPC trên Matlab cho đối tượng tuyến tính
Nhập mô hình dự báo vào và gõ lệnh mpctool để bật giao diện thiết kế lên:
Hình 22 Giao diện thiết kế bộ điều khiển MPC trên Matlab
62
Chọn Import Plant để nhập vào mô hình dự báo của đối tượng:
Hình 23 Giao diện để nhập vào mô hình dự báo

Chọn mở rộng tab Controller sau đó chọn MPC1 sẽ hiện lên giao diện thiết kế
các thám số cho bộ điều khiển:
Hình 24 Giao diện để thiết kế chu kỳ điều khiển, cửa sổ dự báo, số chu kỳ điều
khiển
63
Sau đó chuyển sang tab “Contraints” để nhập vào các ràng buộc cho tín hiệu
điều khiển cũng như là đầu ra của đối tượng:
Hình 25 Giao diện nhập các ràng buộc

Tiếp đến chọn tab “Weight Tuning” để thiết kế các trọng số đầu vào đầu ra và
bước điều khiển trong hàm mục tiêu:
64
Hình 26 Giao diện thiết kế các trọng số trong hàm mục tiêu
Sau đó kích vào Controller bên trái để export bộ điều khiển ra Workspace:
Hình 27 Giao diện export bộ điều khiển
65

Báo Cáo ĐATN Final PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Báo Cáo ĐATN Final PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Thiết kế hệ thống điều khiển nhiệt độ lò gia nhiệt và phôi

DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU

TMT: nhiệt độ mặt trên vật nung.

TT: nhiệt độ tâm vật nung.

TMD: nhiệt độ mặ dưới vật nung.

TMTN: nhiệt độ mặt trên vật nung từ mạng nơ ron.

TTN: nhiệt độ tâm vật nung từ mạng nơ ron.

TMDN: nhiệt độ mặt dưới vật nung từ mạng nơ ron.

TLdk: quỹ đạo nhiệt độ lò tính được từ mạng nơ ron.

G  s  : hàm truyền đối tượng. Gr  s  : hàm truyền mô hình mẫu.

R  s  : hàm truyền bộ điều khiển PID.

a i : đầu ra của lớp nơ ron thứ i.

b i : ma trận bias của lớp nơ ron thứ i.

DANH MỤC HÌNH VẼ

Hình 2. 1 Sơ đồ hệ thống điều khiển lò.......................................................................5

Em xin chân thành cảm ơn!

TP.Hà Nội, Ngày 23, tháng 5, năm 2017

Sinh viên thực hiện

Trần Tiến Đạt

1.1.1. Cấu tạo của lò điện trở

Hình 1. 1 Cấu tạo của lò điện trở

Q: là nhiệt lượng tỏa ra trên dây dẫn (J).

R: là điện trở của dây dẫn (Ω).

 : là khoảng thời gian dòng điện chạy qua (s).

Hình 2. 1 Sơ đồ hệ thống điều khiển lò

2.1.1. Cảm biến đo nhiệt độ

2.1.2. Các thiết bị kết nối

2.1.3. Máy tính

2.1.4. Mạch điều khiển công suất

2.2. Xử lý tín hiệu đo

Hình 2. 3 Tín hiệu đo có lẫn nhiễu

Hình 2. 4 Tín hiệu đo đã lọc nhiễu

Hình 2. 5 Sơ đồ khối xử lý tín hiệu đo trong Simulink

2.3. Thiết kế mạch điều khiển công suất lò

  0;1 đầu ra là    0;1

nơ ron so với đầu ra mong muốn:

b1   23195.44 -868.46 5.20 -5.37 5.52 -5.64

nơ ron  em đưa vào  2.4  để tính P

Hình 2. 11 Sơ đố nguyên lý mạch phát hiện điểm 0 điện áp lưới

Hình 2. 13 Mạch nguyên lý điều khiển Triac

cho MOC3020. R4 , C2 dùng để bảo vệ quá điện áp cho Triac.

Hình 2. 14 Sơ đồ kết nối với Arduino

CHƯƠNG III: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH LÒ VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

Hình 3. 1 Đồ thị nhiệt độ không gian lò với P  const  0.5* Pmax

Hình 3. 2 Mô hình hàm truyền so với đối tượng thực

Hình 3. 3 Điều khiển với bộ điều khiển PID

Kết quả mô phỏng và chạy thực nghiệm có ở mục 3.3.

Ở đây em có 6 luật hợp thành:

R1 : Nếu   A1 Thì   B1 Hoặc

R2 : Nếu   A2 Thì   B2 Hoặc

R3 : Nếu   A3 Thì   B3 Hoặc

R4 : Nếu   A4 Thì   B4 Hoặc

R5 : Nếu   A5 Thì   B5 Hoặc

B1  400; B2  50; B3  30; B4  30; B5  50;B6  400

Kết quả mô phỏng và chạy thực nghiệm có ở mục 3.3.

Hình 3. 6 Cấu trúc hệ điều khiển dự báo [5]

Mô hình dự báo là hàm truyền đã nhận dạng được ở trên:

Hàm mục tiêu [6]:

điều khiển cần đáp ứng được.

sau một chu kỳ.

Trong đó z k là nghiệm của khâu tối ưu.

k : là chu kỳ điều khiển hiện tại.

y  k  i | k  : là giá trị đầu ra dự báo tại chu kỳ dự báo thứ i.