Universidad Tecnológica Privada de Santa Cruz

Facultad de Ciencia y Tecnología

Ingeniería Mecánica Automotriz y Agroindustrial

Elementos de Máquinas y Mecanismos

Ing. Jorge Vaquera Vargas

 Unidad 1
Introducción a la Teoría de Maquinas
y Mecanismos.
La teoría de los mecanismos y las
máquinas es una ciencia aplicada
que sirve para comprender las
relaciones entre la geometría y los
movimientos de las piezas de una
máquina o un mecanismo, y las
fuerzas que generan tales
movimientos
Motores radiales:
Mecanismo de la
cruz de malta

Principio del motor

de vapor
Articulación de
velocidad constante Maquina
de coser
Torpedos Mecanismo de
transmisión manual
( caja de cambios)
 Engranajes
helicoidales
Motor wankel.

Piñón
Engranajes cremallera
Transmisión
rectos por cadena
 Biela-
manivela Leva y seguidor

Tornillo sin fin

1.2 Conceptos básicos
Mecánica es la rama del análisis científico
. que se ocupa de los movimientos,
el tiempo y las fuerzas
Mecánica

Estática Dinámica

Cinemática Cinética

Estructura
Máquina
Mecanismos
1.2 Conceptos básicos

Cuerpo rígido :
•Cinemática: es la rama de la mecánica teórica que estudia la
geometría del movimiento, independientemente de las causas que lo
producen.
•Dinámica: es la rama de la mecánica teórica que analiza las
fuerzas y momentos en máquinas.
“La cinemática de mecanismos aplica ese conocimiento a la ingeniería de
los mecanismos para su diseño y funcionamiento”
1.2 Conceptos básicos
Pares cinemáticos y clasificación.
• Par cinemático: es el acoplamiento de dos cuerpos rígidos que
permiten un movimiento relativo restringido de un cuerpo respecto al
otro.
1.2 Conceptos básicos
Pares cinemáticos y clasificación.
• Barra ó Eslabón:
1.2 Conceptos básicos
Pares cinemáticos y clasificación.
• Bancada:
1.2 Conceptos básicos
Pares cinemáticos y clasificación.
• Manivela:
1.2 Conceptos básicos
Pares cinemáticos y clasificación.
• Biela:
1.2 Conceptos básicos
Pares cinemáticos y clasificación.
• Balancin:
1.2 Conceptos básicos
Pares cinemáticos y clasificación.
• Corredera:
1.2 Conceptos básicos
Pares cinemáticos y clasificación.
• Collarin:
1.2 Conceptos básicos
Par cinemático
Clasificación de Pares Cinemáticos en base a los Grados de
Libertad del Movimiento Permitido Entre los Eslabones.
Pares Cinemáticos de Clase I. Número de grados de
libertad del movimiento 1.

3. Helicoidal o de tornillo (H),

2. Prismático (P),
1. Revoluta (R), permite permite un movimiento de
un movimiento de rotación traslación a lo largo de un
alrededor de un eje fijo. eje, o una curva dada.
permite un movimiento de traslación
a lo largo de un eje y
simultáneamente un movimiento de
rotación, dependiente de la
translación, alrededor del mismo eje.
1.2 Conceptos básicos
Par cinemático
Clasificación de Pares Cinemáticos en base a los Grados de
Libertad del Movimiento Permitido Entre los Eslabones.
Pares Cinemáticos de Clase II. Número de grados de libertad
del movimiento 2.

1. Esfera ranurada
(Sl), permite un
movimiento de rotación
alrededor de dos ejes
linealmente independientes.
2. Cilíndrico (C),
permite un movimiento de
traslación a lo largo de un
eje y un movimiento
de rotación independiente
alrededor del mismo eje.
3. Leva (Ca), permite traslación
a lo largo de un eje y rotación
alrededor de un eje perpendicular al
primero.
1.2 Conceptos básicos
Par cinemático
Clasificación de Pares Cinemáticos en base a los Grados de
Libertad del Movimiento Permitido Entre los Eslabones.
Pares Cinemáticos de Clase III. Número de grados de libertad
del movimiento 3.

2. Esfera sobre cilindro 3. Plano (Pl), permite

1. Esférico o globular
(S), permite rotación
alrededor de tres ejes . Es
decir permite rotación
alrededor de un punto fijo.
acanalado (Ss), permite
rotación alrededor de dos ejes
linealmente independientes y
traslación a lo largo de un tercer
eje.
traslación a lo largo de dos
ejes y rotación alrededor de
otro eje perpendicular a los
otros dos.
1.2 Conceptos básicos
Par cinemático
Clasificación de Pares Cinemáticos en base a los Grados de
Libertad del Movimiento Permitido Entre los Eslabones.
Pares Cinemáticos de Clase IV. Número de grados de
libertad del movimiento 4.

1. Esfera sobre 2. Cilindro sobre

acanaladura (Sg), plano (Cp), permite
permite rotación alrededor de rotación alrededor de dos ejes
tres ejes y translación a lo y traslación a lo largo de otros
largo de otro. dos.
1.2 Conceptos básicos
Par cinemático
Clasificación de Pares Cinemáticos en base a los Grados de
Libertad del Movimiento Permitido Entre los Eslabones.
Pares Cinemáticos de Clase V. Número de grados de
libertad del movimiento 5.

1. Esfera sobre plano (Sp),

permite translación a lo largo de dos ejes
y rotación alrededor de tres ejes.