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Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
Unidad Azcapotzalco
Diseño de Brazo Manipulador Háptico Teleoperado
Autores: Alvarado Juarez Diego Armando1, Butrón Castañeda Marco Antonio2, Díaz Loyo Diego3, González García Luis César4
e-mails: 1daajuarez@yahoo.com.mx, 2mbutronc0600@ipn.mx, 3ddiazl0600@ipn.mx, 4lgonzalezg@ipn.mx
9° Semestre de Ingeniería Robótica Industrial, Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica, Unidad Profesional Azcapotzalco

Resumen
Este trabajo presenta el diseño de un sistema robótico que permite la
retroalimentación háptica de un brazo manipulador teleoperado, lo que
aumenta la capacidad de manipulación humana[1]. Este prototipo
implementará el control bilateral a un sistema robótico maestro-esclavo para
tener una retroalimentación por parte del dispositivo remoto.

Palabras clave: Teleoperación, háptica, QFD, retroalimentación.

Introducción
Gracias a los dispositivos hápticos, el teleoperador puede controlar un Fig 3. Diseño Conceptual de Dispositivos Maestro y Esclavo
manipulador dentro de un espacio de trabajo útil detectando y
retroalimentando las fuerzas correspondientes a colisiones entre piezas del Diseño a Detalle
mismo robot o piezas externas con el fin de evitar sobrecargas u otro tipo de Al obtener el diseño conceptual se procede a realizar todos los cálculos
daños permitiendo una mejor manipulación.[3] que sustentarán esta solución. El proceso de diseño es iterativo, por lo que
durante esta parte del proceso surgen distintos situaciones que
Con el uso de los protocolos de comunicación, los cuales definen las reglas eventualmente causarán cambios al diseño inicial.
para la transmisión y recepción de la información entre los nodos de la red[4],
existentes se ha logrado eliminar el factor distancia en la problemática de la Para este proyecto el diseño a detalle comprende el diseño mecánico de
manipulación, permitiendo realizar ésta en tiempo “real”, tomando en cuenta los manipuladores tanto esclavo como maestro, el cual ya se encuentra
los retardos propios del sistema [5]. terminado, el desarrollo de los sistemas eléctrico-electrónico, control y la
comunicación, estos últimos aún en proceso.
Desarrollo
El problema del diseño surge de una necesidad, el planteamiento debe
contener todos los elementos para su solución, por ello es imprescindible
localizar, conocer y utilizar dichos elementos. Existen 3 etapas fundamentales:

Comprensión Diseño iseño a
del problema Conceptual Detalle

Fig 1. Etapas del proceso de diseño
Para cumplirlas se pretende utilizar la metodología que propone el Despliegue
de la Función de Calidad ó QFD por sus siglas en inglés. Dicha metodología
consta de 6 etapas y son:

Identificar la necesidad Establecer metas de diseño
Figura 4. Dispositivos Maestro y Esclavo diseñados a detalle

Determinar los Traducción de los
requerimientos del cliente requerimientos a términos
Conclusiones
mensurables
El uso de metodologías resulta crucial al momento de diseñar, pues gracias a
ellas se obtienen las características principales del dispositivo que cumplirá
con las necesidades del cliente.
Determinar la importancia
de los requerimientos Benchmarking
Este tipo de dispositivos tienen una amplia gama de aplicaciones que van
desde la industria médica hasta la industria nuclear, entre muchas otras. Es
por esto que es importante continuar con el desarrollo de estas tecnologías.
Fig 2. Etapas de la metodología QFD
Referencias
Después de esto se procede a realizar una tormenta de ideas para establecer [1] Barrientos, A., et al., “Fundamentos de Robótica” 2ª Edición. Ed. McGraw Hill.
soluciones que correspondan a las metas de diseño previamente establecidas. 2007.
Como esto representa una gran cantidad de soluciones posibles se aplican [2] Bejcsy, A. “Towards Development of Robotic Aid for Rehabilitation of
filtros que ayudan a determinar la solución óptima al problema planteado. Locomotion-impaired Subjects.” California Institute of Technology, 1993.
[3] Robles, G. “The Importance of the Sense of Touch in Virtual and Real
Environments”. IEEE Multimedia 13(3), Special issue on Haptic User Interfaces for
Resultados
Multimedia Systems. 2006.
El hecho de aplicar los filtros a los conceptos propuestos en un principio da
[4] Almaraz, A. “Curso de Familia de Protocolos TCP/IP” 2000.
como resultado un concepto ganador, el cual se describe a continuación, el [5] Nuño, E., Basáñez, L. “Teleoperación: técnicas, aplicaciones, entorno sensorial
diseño consiste principalmente en tres partes: y teleoperación inteligente”, UPC, 2004