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Tarea 2 – Análisis de LGR y Diseño de Compensador

GERMÁN RICARDO CORREA SANABRIA


Cod. 74370473

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA


ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS E INGENIERÍA
CEAD Duitama
Abril de 2019
Tarea 2 – Análisis de LGR y Diseño de Compensador

GERMÁN RICARDO CORREA SANABRIA


Cod. 74370473

Trabajo presentado como requisito para nota evaluativa del curso


203040 22 Control Análogo

MANUEL ENRIQUE WAGNER

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA


ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS E INGENIERÍA
CEAD Duitama
Abril de 2019
CONTENIDO
pág.

Introducción 4

1. Ejercicio 5

2. Ejercicio 13

3. Componente Práctico - Practica 2 16


Referencias 17

3
Introducción
En el desarrollo de esta actividad aplicaremos la teorı́a de diseño de compensadores, usando el
método LGR y la ayuda de software de simulación para según parámetros preestablecidos obtener el
diseño que cumpla las condiciones.

4
Desarrollo de la Actividad
1. Ejercicio
En el esquema de la figura 1 vemos el sistema sobre el cual desarrollaremos el primer punto.

K
+
− s(s2 + 4s + 5)

Figura 1. Sistema Ejercicio 1

K
a) En la figura 2 vemos la gráfica del lugar geométrico de las raı́ces para el sistema
s(s2 + 4s + 5)
simulado con scilab.

8
6.9

6 5.7

4.6

4 0.86 3.4
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16 0

0.94 2.3
2
0.985 1.1
Imaginary axis

1 0
0 0
0.985
1.1
−2 0.94
2.3
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16 0
0.86
3.4
−4
4.6

−6 5.7

6.9
−8
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Real axis

K
Figura 2. lugar geométrico de las raı́ces del sistema
s(s2 + 4s + 5)

El código scilab utilizado es el que vemos en la figura 3


b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.
En la figura 4 vemos los datos calculados en la simulación para la ganancia máxima y mı́nima,
los polos y ceros y el criterio de Routh Hurwitz donde podemos verificar que el rango de k es
{1,85 < k < 20} los cortes con el eje x son {x = −1, x = −1,67} y tenemos polos de lazo abierto
en {(−2, +i), (−2, −i), (0)} donde todos los datos se obtuvieron con ayuda de scilab utilizando el
código que tenemos en la figura 8.
c) En las figuras 5, 6 y 7, encontramos los cálculos desarrollados en scilab para k=7, k=16 y k=19
respectivamente de donde se toman los datos para la tabla 1 resueltos con el código scilab que se
aprecia en la figura 8.

5
s=%s; k=poly ( 0 , ’ k ’ ) ;
den=s ∗ ( s ˆ2+4∗ s +5) ;
G=s y s l i n ( ’ c ’ , 1 / den )
g=kpure (G) ; disp ( g , ’ max k = ’ ) ;
mink=roots ( derivat ( den ) ) ; disp ( mink , ’ min k = ’ ) ;
disp ( roots ( den ) , ’ p o l o s de l a z o a b i e r t o = ’ ) ;
evans (G,max( g ) )
sgrid ( ) ;
a=gca ( ) ;
a . box=” on ” ;
a . c h i l d r e n ( 1 ) . v i s i b l e=” o f f ” ;
x t i t l e ( ’ Lugar de l a s r a i c e s para G( s ) ’ ) ;
cR=routh t (G, k ) ; disp ( cR , ’ c r i t e r i o R o u t h = ’ ) ;

Figura 3. Código Scilab Ejercicio 1.a.

Rango Valor Ec. Caracterı́stica Ubicación de CoeficienteFrecuenciaTipo de


de k selec- del lazo cerrado los polos en de natu- sistema
cionado lazo cerrado amor- ral no (subamor-
tigua- amorti- tiguado,
miento guada crı́ticamente
(ζ) (ωn ) amorti-
guado,
sobreamorti-
guado)
1.87-20 k=7 T1 = (−3,11), (0,44 ± 0.75 2.64 subamortiguado
7 1,43i)
s3 + 4s2 + 5s + 7
1.87-20 k=16 T1 = (−3,79), (−0,1± 0.5 4 subamortiguado
16 2,05i)
s3 + 4s2 + 5s + 16
1.87-20 k=19 T1 = (−3,95), (−0,02± 0.46 4.36 subamortiguado
19 2,19i)
s3 + 4s2 + 5s + 19
Tabla 1. Valores del LGR del sistema

6
Figura 4. Captura de pantalla simulación Scilab Ejercicio 1

7
Lugar de las raices para G(s) respuesta a escalon
8 1.4
6.9 input
output
6 5.7
1.2
4.6

4 0.86
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16 3.4
0 1
0.94 2.3
2
0.985 1.1
Input and Output

0.8
Imaginary axis

1 0
0 0
0.985
1.1 0.6
−2 0.94
2.3
0.76 0.64 0.50.340.16 0
0.86
3.4 0.4
−4
4.6

5.7 0.2
−6

6.9
−8 0
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Real axis t(sec)

Figura 5. LGR y respuesta a escalón Ejercicio 1 para k=7

8
Lugar de las raices para G(s) respuesta a escalon
8 1.8
6.9 input
output
6 5.7 1.6

4.6
1.4
4 0.86
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16 3.4
0

0.94 2.3 1.2


2
0.985 1.1
Input and Output
Imaginary axis

1
1 0
0 0
0.985
0.8
1.1
−2 0.94
2.3
0.76 0.64 0.50.340.16 0 0.6
0.86
3.4
−4
4.6 0.4

−6 5.7
0.2

6.9
−8 0
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Real axis t(sec)

Figura 6. LGR y respuesta a escalón Ejercicio 1 para k=16

9
Lugar de las raices para G(s) respuesta a escalon
8 2
6.9 input
1.8 output
6 5.7

4.6 1.6
4 0.86
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16 3.4
0
1.4
0.94 2.3
2
0.985 1.1 1.2
Input and Output
Imaginary axis

1 0
0 0 1
0.985
1.1
0.94 0.8
−2
2.3
0.76 0.64 0.50.340.16 0
0.86 0.6
3.4
−4
4.6 0.4

−6 5.7
0.2
6.9
−8 0
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 0 20 40 60 80 100 120 140
Real axis t(sec)

Figura 7. LGR y respuesta a escalón Ejercicio 1 para k=19

10
c l e a r ; c l c ; xdel ( winsid ( ) ) ; mode( 0 ) ;
s=%s; k =19;
den=s ∗ ( s ˆ2+4∗ s +5) ;
G=s y s l i n ( ’ c ’ , k/ den ) ;
Gc=G/(1+G)
pGc=roots (denom( Gc ) ) ; disp ( pGc , ’ P o l o s en l a z o c e r r a d o ’ )
max k=kpure ( Gc ) ;
wn=sqrt ( k )
z i =4/(2∗wn)
subplot ( 1 , 2 , 1 ) ;
evans ( Gc ,max( max k ) )
sgrid ( ) ;
a=gca ( ) ;
a . box=” on ” ;
a . c h i l d r e n ( 1 ) . v i s i b l e=” o f f ” ;
x t i t l e ( ’ Lugar de l a s r a i c e s para G( s ) ’ ) ;
cR=routh t ( Gc , k ) ; disp ( cR , ’ c r i t e r i o R o u t h = ’ ) ;

t =0:0.02:10;
u=ones ( 1 , length ( t ) ) ; // r e s p u e s t a e s c a l o n .
y=csim ( u , t , Gc ) ;

[m t 1 ]=max( y ) ; disp (m, ’ v a l o r p i c o= ’ ) ;


Mp=(m−1) ; disp (Mp∗ 1 0 0 , ’ s o b r e i m p u l s o ( %)= ’ ) ;
tp =(t1 −1) ∗ 0 . 0 2 ; disp ( tp , ’ tiempo p i c o= ’ ) ;
i =1;
i f tp == 0 . 0 2 then
t r=%nan ;
else
while ( y ( i ) <0.1) i=i +1; end ;
r1 = i ;
while ( y ( i ) <0.9) i=i +1; end ;
t r = ( i −r 1 ) ∗ 0 . 0 2 ;
end disp ( t r , ’ tiempo de s u b i d a= ’ ) ;
l = 1 − 0.04;
h = 1 + 0.04;
f o r i=length ( t ) : − 1 : 1
i f ( y ( i ) < l | y ( i ) > h ) break ; end ;
end
t s = ( i − 1 ) ∗ 0 . 0 2 ; disp ( t s , ’ tiempo de e s t a b l e c i m i e n t o= ’ ) ;
// v a l o r f i n a l e s l i m s−>0 s ∗Gc con e n t r a d a e s c a l o n u n i t a r i o (1/ s )
// l i m s−>0 s ∗Gc∗1/ s = l i m s−>0 Gc
s 1 =0; limGc=k / ( k+5∗ s 1 +4∗ s 1 ˆ2+ s 1 ˆ 3 ) ; disp ( limGc , ’ v a l o r f i n a l= ’ )
// e r r o r de e s t a d o e s t a c i o n a r i o l i m s−>0 1/(1+Gc)
e s s =1/(1+limGc ) ; disp ( e s s , ’ e s s= ’ )

subplot ( 1 , 2 , 2 ) ;
plot ( t , u , t , y ) ;
x t i t l e ( ’ r e s p u e s t a a e s c a l o n ’ , ’ t ( s e c ) ’ , ’ I n p u t and Output ’ ) ;
xgrid ( c o l o r ( ’ g r a y ’ ) ) ;
xstring (m, tp , ’ V a l o r p i c o ’ )
l e g e n d ( ’ i n p u t ’ , ’ o ut pu t ’ ) ;

Figura 8. Código Scilab ejercicio1. Resolución de parametros en para las tablas solicitadas

11
Rango de k Sobreimpulso ( %) Tiempo de esta- Valor final Error en estado
blecimiento estacionario
k=7 33.47 7.34 1 0.5
k=16 74.76 29.54 1 0.5
k=19 84.33 126.4 1 0.5

Tabla 2. Parámetros caracterı́sticos de la dinámica del sistema

d) En la tabla 2 vemos los valores que se hallaron utilizando el código scilab que tenemos en la figura
8 para la función de lazo cerrado y una entrada escalón unitario.
e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando palabras propias sin
copiar textualmente de libros o páginas de internet:

¿Qué indica el lugar geométrico de las raı́ces de un sistema?


El lugar geométrico de las raices nos muestra los valores donde el sistema es estable de acuerdo
a la ubicación de los polos de la ecuación caracterı́stica, donde se concluye que si están ubicados
en el eje imaginario, el sistema es estable y en caso contrario es inestable.
¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el sistema?
Mientras k este en el rango de valores que hacen estable el sistema, su valor aumenta o
disminuye la oscilación del sistema.
¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia) utilizando el lugar
geométrico de las raı́ces, en qué casos no se podrı́an usar las ganancias que nos arroja la
gráfica directamente?
Es necesario revisar con los criterios para determinar exactamente en que rango de valores el
sistema sigue siendo estable.

12
2. Ejercicio
1
Dado el sistema Gp (s) =
s(10s + 1)

a) Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las raı́ces de tal forma
que al implementarlo, el nuevo sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento
ζ = 0,4 y una frecuencia natural no amortiguada de ωn = 2rad/seg
En la figura 10 vemos el código en scilab para resolver el ejercicio 2 donde vemos que para los
parámetros dados, los polos deseados no pertenecen al LGR del sistema inicial. Por este motivo se
tiene que diseñar un compensador en adelanto que además de incorporar un cero y un polo a la
función de transferencia, nos incluye una ganancia para la ecuación caracterı́stica que ahora es de
la siguiente forma:

s+z
Gc (s) = Kc
s+p
En la figura 9 podemos ver las gráficas de LGR del sistema original y del sistema compensado

LGR para sistema no compensado LGR para sistema compensado


2 2
0.64
0.16 01.7
1.5
1.5 1.5
1.3 0.76
1.1
1 0.85 1 0.86

0.64
0.94
0.5 0.42 0.5
0.985
0.2
Imaginary axis

Imaginary axis

11 0
0 0
0.985
0.2
−0.5 −0.5 0.94
0.42
0.64 0.86
−1 0.85 −1
1.1 0.76
1.3
−1.5 −1.5
0.16 01.5
0.64
1.7
−2 −2
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5
Real axis Real axis

Figura 9. LGR sistema original y compensado

13
c l e a r ; c l c ; xdel ( winsid ( ) ) ; mode( 0 ) ;
s=%s;H=s y s l i n ( ’ c ’ , 1 , s ) ; // f t e s c a l o n u n i t a r i o
D=s ∗ ( 1 0 ∗ s +1) ;
G=s y s l i n ( ’ c ’ , 1 ,D) // f u n c i o n de t r a n s f e r e n c i a en l a z o a b i e r t o
Gc1=G/ . 1 ; // f u n c i o n de t r a n s f e r e n c i a de l a z o c e r r a d o
PA=roots (G. den ) ; disp (PA, ’ p o l o s de l a z o a b i e r t o s i s t e m a s i n compensar= ’ ) ;
PC=roots ( Gc1 . den ) ; disp (PC, ’ p o l o s de l a z o c e r r a d o s i s t e m a s i n compensar= ’ ) ;
z i = 0 . 4 ;wn=2; // p a r a m e t r o s de d i s e n o
EC=s ˆ2+2∗ z i ∗wn∗ s+wn ˆ 2 ; disp (EC, ’ e c u a c i o n c a r e c t e r i s t i c a grado 2 ’ ) ;
P=roots (EC) ; disp (P , ’ P o l o s d e s e a d o s s i s t e m a compensado= ’ ) ;
R=r e a l (P) ; I=imag (P) ;
subplot ( 1 , 2 , 1 ) ;
evans (G) ;
sgrid ( ) ;
a=gca ( ) ;
a . box=” on ” ;
a . d a t a b o u n d s = [ −1 − 2 ; 0 . 2 2 ] ; // rango =[xmin ymin ; xmax ymax ]
a . c h i l d r e n ( 1 ) . v i s i b l e=” o f f ” ;
x t i t l e ( ’LGR para s i s t e m a no compensado ’ ) ;
plot (R, I , ’ x ’ ) ;
dp1=R( 1 )−PA( 2 )+%i∗ I ( 1 ) ; // d i s t a n c i a a p o l o 1
dp2=R( 1 )−PA( 1 )+%i∗ I ( 1 ) ; // d i s t a n c i a a p o l o 2
a n g d e f =180−phasemag( dp1 )−phasemag( dp2 ) ; disp ( angdef , ’ d e f i c i t en e l a n g u l o= ’ )
c e r o=PA( 1 ) ;GC=s y s l i n ( ’ c ’ , 1 , s +0.1)
p o l o =2∗ I ( 1 ) /tan ( ( phasemag( dp1 ) ∗ %pi/ 1 8 0 ) )
Kc=1/abs ( ( dp1−c e r o ) / ( dp1−p o l o ) ∗ 1 / ( dp1 ∗ ( 1 0 ∗ dp1+1) ) )
Gc=Kc ∗ ( s−c e r o ) / ( s−p o l o ) ; disp ( Gc , ’ Compensador de a d e l a n t o ’ ) ;
Gp=40∗( s +0.1) / ( s +1.6) ∗GC∗H
Gr=Gp / . 1
subplot ( 1 , 2 , 2 ) ;
evans (Gp) ;
sgrid ( ) ;
a=gca ( ) ;
a . box=” on ” ;
a . d a t a b o u n d s = [ −2 − 2 ; 0 . 5 2 ] ;
a . c h i l d r e n ( 1 ) . v i s i b l e=” o f f ” ;
x t i t l e ( ’LGR para s i s t e m a compensado ’ ) ;
plot (R, I , ’ x ’ ) ;
scf () ;
t =0:0.02:10;
u=ones ( 1 , length ( t ) ) ; // r e s p u e s t a e s c a l o n .
y=csim ( u , t , Gr ) ;
plot ( t , u , t , y ) ;

Figura 10. Código Scilab ejercicio2. Diseño de compensador para ζ y ωn deseados

14
b) A partir de la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de amortiguamiento deseados, calcule
los parámetros de la respuesta a escalón unitario del sistema compensado (sobreimpulso, tiempo
pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento)
En la figura 11 vemos la respuesta del sistema diseñado a entrada escalón unitario, los valores de
todos los cálculos se determinaron utilizando el código de la figura 10 con los siguientes resultados:
valor pico=1,6699096

sobreimpulso ( %)= 66,990956 %

tiempo pico= 0,5

tiempo de subida= 0,18

tiempo de establecimiento= 4,02

valor final= 1.

ess= 0,5

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 11. LGR sistema original y compensado

15
3. Componente Práctico - Practica 2
Para la resolución de todos los ejercicios se utilizo el software Scilab, por medio de scripts de
código y con algunas funciones que toco implementar, los resultados y respuestas de los ejercicios, son
proporcionados por el código al ejecutar el software. Los códigos utilizados están descritos con sus
respectivos comentarios dentro del contexto de este trabajo

16
Referencias
Bolı́var, F. (2016). Compensador en adelanto por lgr. [OVI]. Descargado de http://hdl.handle.net/
10596/10054
Ogata, K. (2010). Ingenierı́a de control moderna. En (5.a ed., p. 308-342). Madrid, España: Ed
Pearson.
Ñeco, R., Reinoso, O., y Garcı́a, N. (2013a). Apuntes de sistemas de control. En (1.a ed., p. 46-59).
Alicante, España: Ed ECU. Descargado de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/
lib/unadsp/reader.action?ppg=69&docID=3213648&tm=1539752686594
Ñeco, R., Reinoso, O., y Garcı́a, N. (2013b). Apuntes de sistemas de control. En (1.a ed., p. 156-171).
Alicante, España: Ed ECU. Descargado de Recuperadodehttps://bibliotecavirtual.unad
.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=179&docID=3213648&tm=1539791349526

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