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DINÁMICA

CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RÍGIDO

INTEGRANTES:

Liviapoma Rivera Anderson Guiovaly

OBJETIVOS
1. Analizar la cinemática de un cuerpo sometido a rotación alrededor de un eje o punto fijo y movimiento
plano general.

2. Analizar el movimiento relativo de un cuerpo rígido mediante ejes trasladantes y rotatorios.

1. INTRODUCCIÓN
En el presente documento se desarrollara el análisis con respecto a la cinemática tridimensional de un
cuerpo rígido, es decir, se realizara el estudio y desarrollo de ejercicios correspondientes a los siguientes
temas:

a) Rotación alrededor de un eje fijo.


b) Derivada con respecto al tiempo de un vector medido con respecto a un sistema fijo a un sistema
trasladante-rotatorio.
c) Movimiento general
d) Análisis del movimiento relativo por medio de ejes trasladantes y rotatorios.

2. MARCO TEORICO

2.1. ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje o punto fijo, la distancia r del punto de una partícula
localizada en un cuerpo es la misma en cualquier posición del cuerpo. Entonces la trayectoria de la
partícula queda en la superficie de una esfera de radio r con su centro en un punto fijo.

Figura 2.1 Ejemplo de movimiento de rotación alrededor de un eje fijo.


Teorema de Euler

Este teorema nos dice que cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un punto fijo, toda posición del
cuerpo se puede obtener a partir de cualquier otra posición mediante una sola rotación en torno a
un cierto eje que pasa por dicho punto fijo.
Rotaciones finitas (no son vectores)
Del teorema de Euler se deduce que el movimiento durante un intervalo de tiempo ∆t de un cuerpo
rígido que tenga un punto fijo puede considerarse que es una rotación ∆θ en torno a un cierto eje.
Ejemplo:
Tomemos un libro y establezcamos un sistema de coordenadas como se ve en la figura. Sean
∆θx =90 i y ∆θy =90 j . La rotación ∆θx + ∆θy da como resultado lo siguiente:

En cambio la rotación ∆θy + ∆θx da como resultado lo siguiente:

Es evidente que las posiciones finales no coinciden y la suma de las rotaciones depende del orden
en que se escriban lo que finalmente da como resultado:
∆θx + ∆θy ≠ ∆θy + ∆θx
Por lo tanto las rotaciones finitas no son vectores.

Rotaciones infinitesimales

Estas rotaciones pueden considerarse como vectores, porque se pueden sumar vectorialmente de
cualquier manera. Para demostrarlo, con el fin de simplificar, consideremos que el cuerpo rígido
mismo sea una esfera a la cual se le permite girar con respecto a su punto central fijo O. Si se
efectúan dos rotaciones infinitesimales d θ 1 + d θ 2 con el cuerpo, se ve que el punto P se mueve a
lo largo de la trayectoria (d θ 1 + d θ 2) × r y termina estando en P’. Como el producto vectorial
obedece a la ley distributiva, por comparación, (d θ 1 + d θ 2) × r = (d θ 2 + d θ 1) × r. Por lo tanto, las
rotaciones infinitesimales d θ son vectores, porque esas cantidades tienen tanto magnitud como
dirección, para las cuales el orden de la suma (vectorial) no es importante, es decir, (d θ 1 + d θ 2) =
(d θ 2 + d θ 1) .

Velocidad angular

Si el cuerpo se somete a una rotación angular dθ alrededor de un punto fijo, su velocidad angular
está dada por:

La línea que especifica la dirección de ω, la cual es colineal con dθ , se conoce como eje de
rotación instantáneo. Como dθ y ω son cantidades vectoriales, su velocidad angular resultante es
ω = ω1 + ω2

Aceleración angular

La aceleración angular de un cuerpo eta dada por la derivada con respecto al tiempo de su
velocidad angular.

Velocidad
Con ω especificada, la velocidad en cualquier punto en un cuerpo que gira alrededor de un punto fijo
se determina por la siguiente ecuación:

Aceleración

Si en un instante dado ω y α son conocidas entonces a ecuación de la aceleración está definida por:

2.2. DERIVADA CON RESPECTO AL TIEMPO DE UN VECTOR MEDIDO CON RESPECTO


A UN SISTEMA FIJO A UN SISTEMA TRASLADANTE-ROTATORIO

Existen varios problemas que implican el movimiento de un cuerpo con respecto a un punto fijo en la
que la velocidad angular tiene sus componentes 𝜔𝑠 y 𝜔𝑝 , y en el caso que se quiera encontrar la
aceleración angular con respecto al tiempo y con respecto al punto base.
El vector 𝐴 está definido como una ecuación derivada con respecto al tiempo a referencia al punto
base, y su derivada con respecto al tiempo a referencia al punto fijo por lo tanto el vector 𝐴 = 𝐴𝑥 𝑖 +
𝐴𝑦 𝑗 + 𝐴𝑧 𝑘 el vector 𝐴 va a tener sus componentes en 𝑖, 𝑗, 𝑘.
Cuando la derivaba con respecto al tiempo del vector 𝐴 se considera con respecto al marco de
referencia fija, las direcciones de 𝑖, 𝑗, 𝑘 cambian debido a la rotación de Ω de los ejes y debido a su
traslación.
𝐴̇ = 𝐴̇𝑥 𝑖 + 𝐴̇𝑦 𝑗 + 𝐴̇𝑧 𝑘 + 𝐴𝑥 𝑖̇̇ + 𝐴𝑦 𝑗̇̇ + 𝐴𝑧 𝑘̇
Una vez que se derivo el vector 𝐴 respecto al tiempo, se considera la derivada del vector unitario
que es la dirección del cambio con respecto al tiempo, el cambio de 𝑑𝑖 es tangente a la trayectoria
descrita por la punta de flecha de 𝒊 a medida que 𝒊 se oscila a la rotaciónΩ.
̇ 𝑥𝑦𝑧 + Ω × A
𝐴̇ = (𝐴)

Figura 1

2.3. MOVIMIENTO GENERAL

En la figura se muestra un cuerpo sometida a movimiento general en tres dimanaciones, el


cual tiene una velocidad angular 𝜔 y una aceleración angular 𝛼. El punto A tiene un
movimiento 𝑽𝐴 y 𝐚𝑨 , el movimiento de cualquier otro punto B se halla por medio de un
análisis de movimiento relativo (sistema de coordenadas trasladante).
Figura

Como el cuerpo es rígido, el movimiento del punto B medido por un observador localizado
en A es por lo general el mismo que la rotación del cuerpo respecto de un punto fijo. Este
movimiento relativo se define como:

𝑽𝐵/𝐴 = 𝝎 × 𝒓𝐵/𝐴
𝐚𝐵/𝐴 = 𝜶 × 𝒓𝐵/𝐴 + 𝝎 × (𝝎 × 𝒓𝐵/𝐴 )

Para ejes trasladantes, los movimientos relativos se relacionan con los movimientos
absolutos, es decir:

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑽𝐵/𝐴
𝐚𝐵 = 𝐚𝐴 + 𝐚𝐵/𝐴

La velocidad y aceleración absolutas respecto al punto B quedan determinadas


por:

Tener presente que 𝛼 mide el cambio tanto de magnitud como de dirección de 𝜔.

2.4. ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO DE EJES


TRASLADANTES Y ROTATORIOS

Una manera general de analizar un movimiento tridimensional es ubicar un marco 𝑋, 𝑌, 𝑍. En el cual


el cuerpo requiere un eje de referencia 𝑥, 𝑦, 𝑧 en los que se va a determinar los movimiento de dos
puntos 𝐴 Y 𝐵 que se encuentran separados en un mecanismo para definir el movimiento relativo de
dos partículas que se mueven a lo largo de una trayectoria en rotación.
En la figura 2 los puntos Ay B están visto desde el punto fijo (X,Y,Z) se encuentran separados
mediante los vectores de posición 𝑟𝐴 y 𝑟𝐵 ; el punto A es considerado punto base la cual se traslada
y gira con respecto al punto fijo.
En el punto A se considera la velocidad y la aceleración , así también las velocidad angular y
aceleración angular que son medidos desde el punto fijo también pueden ser expresado con
componentes cartesianos.

Figura 2.
Posición.- la posición de 𝐵 es la suma vectorial de la posicion 𝐴 mas la posición relativa
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵/𝐴
Velocidad.- Se obtiene derivando la posición con respecto al tiempo y la velocidad relativa e medida
entre dos puntos, se tiene que:

𝑟𝐵/𝐴
̇ = (𝑟𝐵/𝐴
̇ ) + Ω × 𝑟𝐵/𝐴 = (𝑉𝐵/𝐴 ) + Ω × 𝑟𝐵/𝐴
𝑥𝑦𝑧 𝑥𝑦𝑧
Por lo tanto:
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + Ω × 𝑟𝐵/𝐴 + (𝑉𝐵/𝐴 )
𝑥𝑦𝑧
Aceleración.- así como se determinó la velocidad mediante la derivada de la posición para obtener
la aceleración tenemos que derivar la velocidad.
El cuarto termino que es a velocidad relativa es
𝑑
(𝑉 ) = (𝑉̇𝐵/𝐴 ) + Ω × (𝑉𝐵/𝐴 ) = (𝑎𝐵/𝐴 ) + Ω × (𝑉𝐵/𝐴 )
𝑑𝑡 𝐵/𝐴 𝑥𝑦𝑧 𝑥𝑦𝑧 𝑥𝑦𝑧 𝑥𝑦𝑧 𝑥𝑦𝑧
por lo tanto la ecuación completa de la aceleración es:
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + Ω̇ × 𝑟𝐵/𝐴 + Ω × (Ω × 𝑟𝐵 ) + 2Ω × (𝑉𝐵/𝐴 ) + (𝑎𝐵/𝐴 )
𝑥𝑦𝑧 𝑥𝑦𝑧
𝐴

Rotación alrededor de un punto fijo:

Cuando un cuerpo gira alrededor de un punto fijo O, entonces los puntos en el cuerpo siguen una
trayectoria que queda en la superficie e una esfera con su centro en O. Ver figura
Figura

Como la aceleración angular es un cambio con respecto al tiempo de la velocidad angular, entonces
es necesario tener en cuenta los cambios de magnitud y dirección de w cuando se determine su
derivada con respecto al tiempo. Para hacer esto, a menudo se especifica la velocidad angular en
función de sus movimientos componentes, de modo que la dirección de algunos de estos
componentes permanezcan constantes con respecto a ejes rotatorios x,y,z. si este es el caso,
entonces la derivada con respecto al eje fijo puede determinarse con 𝑨 = (𝑨)𝒙𝒚𝒛 + 𝛀 𝚾 𝑨

Una vez conocidas 𝜔 y 𝛼, entonces pueden determinarse la velocidad y aceleración de cualquier


punto P del cuerpo.

Movimiento general

Si el cuerpo experimenta movimiento general, entonces el movimiento de un punto B del cuerpo


puede relacionarse con el movimiento de otro punto A mediante un análisis de movimiento relativo,
con ejes trasladantes fijos en A.

Análisis del movimiento relativo por medio de ejes trasladantes y rotatorios

El movimiento de dos puntos A y B de un cuerpo, una serie de cuerpos conectados, o cada punto
localizado en dos trayectorias diferentes, puede relacionarse por medio de un análisis de movimiento
relativo con ejes rotatorios y trasladantes en A.

Cuando se aplican las ecuaciones para determinar 𝑽𝐵 y 𝐚𝑩 , es importante tener en cuenta los
cambios de magnitud y dirección de 𝒓𝐴 , (𝒓𝐵/𝐴 )𝑥𝑦𝑧 , Ω, Ω𝑥𝑦𝑧 cuando se consideran sus derivadas con
respecto al tiempo para determinar 𝑽𝐴 , 𝐚𝑨 , (𝑽𝐵/𝐴 )𝑥𝑦𝑧 , (𝐚𝐵/𝐴 )𝑥𝑦𝑧 Ω, Ω𝑥𝑦𝑧 . Para hacer esto de manera
correcta debemos utilizar la ecuación:

3. RESOLUCION DE EJERCICIOS

4. CONCLUCIONES
5. REFERENCIAS

Libros:

[1] R.C. HIBBELER, “Ingenieria Mecanica Dinamica,” Décimosegunda Edición. Editorial Pearson Education. 2010.

Reportes Técnicos:

[2] Htt http://es.scribd.com/doc/13155148/TEMA-I-CINEMATICA-DE-CUERPO-RIGIDO


[3] http://ewhighered.mcgraw-hill.com/sites/dl/free/6071502612/872713/beer_dinamica_9e_capitulo_muestra.pdf

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