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PROTOTIPO DE UN EXOESQUELETO ROBÓTICO PARA TERAPIA DE

REHABILITACIÓN DE LA ARTICULACIÓN TIBIOASTRÁGALINA POR MEDIO


DE MOVIMIENTOS PASIVOS DE FLEXIÓN Y ROTACIÓN

DIDIER ALEXANDER SÁNCHEZ CERÓN

CORPORACIÓN UNIVERSITARIA COMFACAUCA


FACULTAD DE INGENIERÍA
INGENIERÍA MECATRÓNICA
POPAYÁN
2019
PROTOTIPO DE UN EXOESQUELETO ROBÓTICO PARA TERAPIA DE
REHABILITACIÓN DE LA ARTICULACIÓN TIBIOASTRÁGALINA POR MEDIO
DE MOVIMIENTOS PASIVOS DE FLEXIÓN Y ROTACIÓN

DIDIER ALEXANDER SÁNCHEZ CERÓN

ANTEPROYECTO

Docente:
Ing. JULIO EDUARDO MEJÍA MANZANO

CORPORACIÓN UNIVERSITARIA COMFACAUCA


FACULTAD DE INGENIERÍA
INGENIERÍA MECATRÓNICA
POPAYÁN
2019
CONTENIDO
1. Resumen ...................................................................................................... 6
2. Planteamiento descripción y formulación del problema ………….………..7
3. Justificación…………………………………………………………………….10
4. Objetivos …………………………………………………………….………...11
4.1 Generales ……………………………………………………………………..11
4.2 Objetivos específicos ………………………………………………………...11
5. Marco de referencia …………………………………………………………..12
5.1 Definición de rehabilitación …………………………………………………..12
5.2 Ejercicio terapéutico………………………………………………...…………12
5.2.1 Ejercicio pasivo………………………………………………….………..…12
5.2.2 Ejercicio activo asistido:…………………………………………….……….12
5.3 Anatomía del tobillo……………………………………………...……………..12
5.4.1 Lesiones liga mentarías del tobillo……………………………….…………….14
5.4.2 Esguince de tobillo ………………………………………………….…………..14
5.4.2.1 Grado i………………………………………………………………….……….15
5.4.2.2 Grado ii……………………………………………………………...…………..15
5.4.2.3 Grado iii……………………………………………………..……..……………15
5.5 Generación de movilidad…………………………………………………….……15
5.6 Órtesis activas tipo exoesqueletos…………………………….……….….…….15
..
6. Metodología a implementar…….….…………………………………………17
6.1 Fase 1………………………………………………………………………….17
6.1.1 Diseño conceptual………………………………………………………….17
6.1.2 Realización del diseño……………………………………………..………17
6.1.3 Diseño detallado……………………………………………………………17
6.1.4 Diseño funcional………………………………………….……………..….17
6.2 Fase 2………………………………………………………………..……...…….18
6.2.1 Elección de variables……………………………………………..……….…..18
6.2.2 Configuración del lazo de control…………………………….………………18
6.2.3 Adquisición de datos…………………………………………….……………..18
6.2.4 Montaje del controlador…………………………………………....…………..18
6.3 Fase 3…………………………………………………………………………...…..18
6.3.1 Levantamiento de información………………………………………..………..18
6.3.2 Selección de software……………………………………………….…………18
6.3.3 Diseño de interfaz de aplicación……………………………………………….19
6.3.4 Conexión de aplicación a prototipo…………………………………………….19
fase 4: Evaluación del exoesqueleto………………………………………….……..19

7. Cronograma de actividades……………………………………………………21
8. Presupuesto………………………………………………..……………………22
9. Productos esperados ………………………….……………….………………23
10. Bibliografía y web grafía………………………..………………………………25
11. Bibliografía y web grafía…………………………..……………………………26

Nota: Justificar bien la tabla ya que los números se encuentran a diferentes distancias
DATOS GENERALES DEL PROYECTO DE GRADO

Facultad: Facultad de Ingeniería

Programa Académico: Ingeniería Mecatrónica

Título del Proyecto: PROTOTIPO DE UN EXOESQUELETO


ROBÓTICO PARA TERAPIA DE
REHABILITACIÓN DE LA
ARTICULACIÓN TIBIOASTRÁGALINA
POR MEDIO DE MOVIMIENTOS
PASIVOS DE FLEXIÓN Y ROTACIÓN
.

Grupo de Investigación: Grupo de Investigación en Sistemas


Inteligentes -GISI

Línea de Investigación: Robótica

Proyecto institucional asociado:

Fecha de aprobación del perfil: 20 de marzo del 2019

Fecha de elaboración de la propuesta:

Fecha de radicación:

DATOS ESTUDIANTE

Nombres y Cédula de Correo Electrónico Numero de


Apellidos Ciudadanía Celular

Didier Alexander 1061716373 didiersanchez@unico 3128758559


Sánchez Cerón mfacauca.edu.co
1 RESUMEN
Esta propuesta de investigación está enfocada en la construcción de un prototipo
de exoesqueleto robótico adaptativo, con el fin de realizar terapias de rehabilitación,
mediante la movilización pasiva y controlada de la articulación tibioastrágalina,
ejecutando los diferentes movimientos necesarios para desarrollar terapias como:
flexión, plantiflexion, eversión e inversión. Para el desarrollo de este proceso se ha
decidido dividirlo en cuatro fases. iniciando con el diseño ergonómico y adaptativo
del exoesqueleto, el cual será diseñado en un software tipo CAD. La segunda fase
se centra en la implementación de un sistema electromecánico que permita realizar
los movimientos del prototipo. La tercera fase consiste en el desarrollo de una
aplicación con la que se pretende manejar el prototipo de manera inalámbrica, y la
última fase consiste en colocar a prueba el funcionamiento del prototipo, con el fin
de comparar el proceso de evolución de este tipo de terapias de rehabilitación
realizadas con el prototipo y las realizadas manualmente por el fisioterapeuta, ya
que la intención de este proceso investigativo es aumentar las posibilidades de una
pronta recuperación de pacientes que hayan sufrido este tipo de fracturas, y que no
queden secuelas de las mismas.
2 PLANTEAMIENTO, DESCRIPCIÓN Y FORMULACIÓN DEL PROBLEMA
En la actualidad, existe una necesidad presentada en la medicina en general y es
la de establecer elementos técnicos y prácticos de diagnósticos, así como de
soporte en la valoración y rehabilitación en los servicios de salud, en reconocimiento
a esta necesidad en el país se ha visto un crecimiento a nivel de inversión en el
apoyo al desarrollo tecnológico en la innovación para mejorar la calidad de salud,
se estima que aproximadamente se invertirán más de 50 billones en estas áreas [1].
Los seres humanos estamos sujetos a presentar incidentes traumáticos, los cuales
ocasionan que las personas no puedan realizar actividades de la vida cotidiana.
Además, existen diversas enfermedades neuromusculares que requieren
tratamiento inmediato de recuperación, para evitar daños más severos o
permanentes. Cuando un músculo no se utiliza o se debilita, tiende a acortarse,
resultando que las articulaciones se vuelvan rígidas, ocasionando deformidades. [2]
Por otra parte, las fracturas obligan a la inmovilización del miembro a fin de que el
hueso fracturado pueda soldarse en la posición correcta. Lo que provoca un
deterioro muy notable sobre músculos y articulaciones que, sin el estímulo del
movimiento o una terapia física, pierden buena parte de sus capacidades. Hoy en
día en la mayoría de los centros de rehabilitación ofrecen un servicio de calidad no
adecuada a pacientes que requieren de un proceso de rehabilitación, ya que
cuentan con poco personal, además de que él terapeuta puede aplicar movimientos
bruscos por varios motivos (cansancio, descuido, distante, etc.) provocando dolor
en la parte afectada.
Ya que es una lesión común, se hace necesario apoyar a los procesos de
rehabilitación; en donde gracias a aproximaciones realizadas en centros médicos
de la ciudad se estima como media de 15 sesiones por paciente, y 30 si la lesión es
severa, tiempo en el cual los ejercicios que necesitan apoyo y precisión, son
realizados manualmente por el fisioterapeuta o especialista, lastimosamente el país
se ha convertido en un país dependiente del desarrollo de los otros países en esta
área, por tal motivo se ve la necesidad de estandarizar, automatizar y acreditar los
servicios de salud, principalmente los de rehabilitación, con la intención no
solamente de incrementar el desarrollo en el país, sino también de contemplar la
opción de exportar servicios.[3]
Cuando se comparan con otras lesiones articulares, las del tobillo se distinguen
porque, en su mayor parte, afecta la misma estructura. El 85% son esguinces por
inversión (rotación interna del pie), que afectan los ligamentos laterales del tobillo,
un 5% afectan al ligamento lateral interno o deltoideo y un 10% corresponde al resto
de la patología articular [4]. Otro mecanismo del esguince de tobillo es la eversión
(rotación externa del ante pie), con una frecuencia del 15% y mayor gravedad que
las lesiones de inversión, porque se acompañan de una tasa más elevada de
fracturas maleolares [5]
El esguince de tobillo, se trata de la lesión que más comúnmente acude a los
Servicios de Urgencias Hospitalarias llegando a suponer el 12% de todas las
lesiones atendidas en los Servicios de Urgencias, es la lesión más habitual junto
con las fracturas por trauma de tobillo que representan entre un 12% y 15%.
Además, que a estos datos hay que añadir que se puede constituir como la lesión
peor tratada, salvo que se produzca en el ámbito deportivo, donde es evaluada y
tratada por especialistas específicos. Hasta un 44% de los seguimientos en una
consulta de atención primaria, presenta algún tipo de secuela un año después del
esguince de tobillo (en forma de dolor, inestabilidad mecánica o inestabilidad
funcional) [6]. Yeung [7], ha detectado que el 73% de los atletas con esquince de
tobillo han presentado esguince recurrente y el 59% de ellos tiene síntomas
residuales. Esto le confiere a esta lesión unas características específicas, que
condicionan terapias especiales en deportistas [8,9] para lograr mejorar secuelas,
las cuales resultan totalmente inaceptables en un deportista de élite.
Según estudios [10] la incidencia de fracturas de tobillo ha aumentado claramente
desde principios de los años setenta. Según un estudio [11] basado en el Registro
de Altas Hospitalarias del Hospital nacional de Finlandia, la incidencia de fracturas
de tobillo en personas mayores de 60 años se incrementó del 57% con 130.000 en
1994. La incidencia de estas fracturas se incrementó también en mujeres desde
66000 en 1970 a 162000 en 1994 y en hombres de 38000 en 1972 a 82000 en 1994.
Entre los factores de riesgo para las facturas de tobillo [12] se destacan: Un índice
de aumento de masa corporal; el hecho de practicar algún tipo de deporte; personas
que llegan a la etapa de la tercera edad, ya que por su desgate del organismo
tienden a sufrir con mayor severidad este tipo de lesiones; en mujeres a partir de la
etapa de la adolescencia, ya que, comienzan a usar zapatillas de tacón. La mayoría
de las fracturas de tobillo [13] son fracturas maleolares (2/3) de las fracturas
bimaleolares (1/4) y trimaleolares sólo en un 7%. Las fracturas abiertas son raras,
con un porcentaje del 2%.
La manera de tratar este tipo de fracturas o esguinces es la práctica de terapias
físicas realizadas por medio de un fisioterapeuta ejecutando movimientos de flexión,
planti flexión, eversión e inversión, movimientos que hoy en día se realizan de una
manera manual, ya que los dispositivos mecánicos existentes en el mercado son de
difícil acceso y alto costo. El presente proyecto pretende desarrollar un prototipo de
exoesqueleto robótico el cual permita automatizar los diferentes tipos de terapias
que existen para la rehabilitación y de los esguinces. La desventaja que se tiene de
realizar terapias físicas manualmente es que el ser humano no tiene la exactitud y
precisión que se necesita para desarrollar este tipo de movimientos, ya que son
ángulos muy pequeños en los que se deberá mover el tobillo, y tener el control de
aquellos movimientos es muy complejo, por tal razón en muchas ocasiones no
presentan ningún tipo de mejoría los pacientes, o quedan con secuelas, como por
ejemplo: dolor, pérdida de motricidad, inestabilidad, dificultad a la hora de realizar
la marcha, entre otras.
De esta manera, la pregunta de investigación a la que se pretende dar respuesta a
través del presente proyecto es. ¿Cómo un sistema de rehabilitación controlado,
basado en un exoesqueleto robótico adaptativo para la articulación tibioastrágalina
permite mejorar las terapias de rehabilitación ejecutando movimientos de flexión y
rotación?
3 JUSTIFICACIÓN

Para una persona que ha sufrido una lesión pueda reincorporarse a sus actividades
cotidianas, sin el temor de volver a lastimarse o recaer, se requiere que los músculos
y los ligamentos se encuentren totalmente recuperados y fortalecidos de la lesión.
Los dispositivos para rehabilitación colaboran a la recuperación de la parte afectada
y se pueden utilizar en las modalidades de recuperación pasiva y activa, para
recuperar el rango de movimiento y fortalecer la parte afectada. El uso de esta
máquina en centros de rehabilitación permitirá incrementar el número y ofrecer una
mayor diversidad de terapias personalizadas; y lo que es más importante, reducir el
tiempo de recuperación de personas que hayan sufrido incidentes traumáticos, lo
cual permitirá se reincorporen más rápido a sus actividades cotidianas. Además, en
pacientes con enfermedades neuromusculares permitirán mejorar su calidad de
vida.

Al desarrollar soluciones tecnológicas e innovadoras que integren los diferentes


sectores de la sociedad como (universidad, empresas y estado), con el fin de
generar nuevos conocimientos que brinde soluciones adecuadas al entorno desde
el punto de vista social e industrial de la región, como es el caso del área de la salud
en nuestro departamento y en la ciudad que permiten la optimización de los
procesos que repercuten directamente en el tratamiento y rehabilitación, que para
este caso será para la articulación tibioastrágalina.
El programa de Ingeniería Mecatrónica de la Corporación Universitaria
Comfacauca-Unicomfacauca, y su Grupo de Investigación en Sistemas Inteligentes
(GISI), a través de este proyecto busca fortalecer una de sus líneas de investigación
como es la robótica, aplicando adicionalmente conceptos de diseño, prototipado,
control y uso de herramientas software y hardware inherentes al desarrollo de la
carrera, que permitan brindar soluciones a problemáticas sociales y empresariales.
Este tipo de proyectos donde se tiene la integración de un centro de rehabilitación
de la Institución Universitaria María Cano – FUMC, con su programa de fisioterapia,
permite expandir los campos de aplicación de la Ingeniería Mecatrónica y fortalecer
lazos que permitan realizar otros proyectos interdisciplinarios con estas entidades
aliadas ya que se ha observado la existencia de diferentes tipos de desarrollo que
se pueden realizar en conjunto. A través de este proyecto se pretende también
impulsar el desarrollo de un trabajo de grado en el área, así como impulsar el
Semillero en Mecatrónica adscrito al programa Ingeniería Mecatrónica motivando a
los estudiantes a la construcción de férulas, prótesis y exoesqueletos robóticos
ergonómicos que ayuden a la recuperación de pacientes haciendo uso de las
técnicas de diseño asistidas por computadora y la impresión 3D.
Como se ha descrito, las lesiones de las articulaciones del tobillo son de gran
recurrencia ya que se produce durante las actividades de la vida cotidiana, además
de la práctica de deportes en los cuales se deben hacer movimientos bruscos del
tobillo, como por ejemplo el futbol, baloncesto, entre otros. El proyecto se plantea
como una contribución a la terapia de rehabilitación de la articulación
tibioastrágalina, mediante el desarrollo de un prototipo robótico de exoesqueleto
adaptable y dirigido que apoye la rehabilitación de una lesión. Se quiere también
brindar la posibilidad de adquisición de datos, posibilitando la valoración funcional
de la lesión, mediante la medición de la fuerza, la potencia o las cualidades
musculares implicadas en la función del tobillo. Aparte de ellos se pretende llegar a
ponencias nacionales e internacionales, con las cuales se pueda dar a conocer la
importancia de la ingeniería mecatrónica en el ámbito de la fisioterapia, ya que para
este tipo de trabajos de rehabilitación es primordial la exactitud.

4 OBJETIVOS

4.1. OBJETIVO GENERAL:


Desarrollar un prototipo de exoesqueleto robótico para la realización de terapias de
rehabilitación en la articulación tibioastrágalina efectuando movimientos de flexión
y rotación.

4.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

1. Diseñar un prototipo de exoesqueleto adaptable para la articulación


tibioastrágalina.
2. Implementar un sistema electromecánico para el control de movimientos del
prototipo.
3. Desarrollar una aplicación que permita la manipulación del prototipo de forma
remota.
4. Validar el funcionamiento del prototipo robótico en pacientes con patologías
en la articulación tibioastrágalina.
5 MARCO DE REFERENCIA

5.1 La rehabilitación
se refiere al conjunto de medidas cuyo objetivo principal consiste en mejorar las
capacidades de una persona para realizar por sí misma actividades necesarias para
su desempeño físico, mental, social, ocupacional y económico, por medio de órtesis,
prótesis, ayudas funcionales, cirugía reconstructiva o cualquier otro procedimiento
que le permita reintegrarse a la sociedad. Así mismo, constituye una especialidad
médica que tiene como objetivo primordial restablecer al máximo alguna función del
cuerpo humano que ha sido perdida por una enfermedad congénita o adquirida,
reintegrando al individuo a su familia, trabajo y a la sociedad. De igual forma, busca
que las personas con discapacidad adquieran un nivel de independencia,
autonomía, integración y autorrealización acorde con sus condiciones generales.
Existen muchas modalidades y agentes físicos que son utilizados para obtener
respuestas terapéuticas en los tejidos, los cuales deben considerarse como
suplementos de la terapia; entre ellos se incluyen los siguientes: calor, frío, agua,
sonido, electricidad y ondas magnéticas [14]. Así, los beneficios de utilizar agentes
físicos radican en su fácil acceso y en sus efectos a corto plazo; además de permitir
múltiples maneras de aplicación haciéndolos adaptables a casi cualquier lesión,
enfermedad o afección.

5.2 Ejercicio terapéutico


consiste en la prescripción y ejecución del movimiento corporal con el fin de corregir,
mejorar o mantener una función, sea la de un grupo muscular específico o la de
todo el cuerpo. Es importante considerar: la carga, número de repeticiones, número
de series, veces por semana, y forma cómo se debe incrementar. Además, debe
ser agradable para asegurar el cumplimiento adecuado por parte del individuo y
debe modificarse según evolucione la condición del mismo. Antes de realizar el
ejercicio, el individuo debe realizar un periodo de calentamiento previo y otro de
enfriamiento al finalizar [14]. Según su forma de realización, los ejercicios se
clasifican en:

5.2.1 Ejercicio pasivo


El individuo no realiza ningún esfuerzo, éste es realizado por el terapeuta, otra
persona o una máquina. Generalmente se utiliza en casos de parálisis.

5.2.2 Ejercicio activo asistido


Una parte del esfuerzo es realizado por el individuo y otra por el terapeuta por medio
de poleas o por la fuerza de gravedad o bien se facilita por la inmersión en el agua.

5.3 Anatomía del tobillo


lesiones más comunes El tobillo está formado por las articulaciones tibioastrágalina,
peroneo-astragalina y tibioperonea. Es una articulación de bisagra cuya estabilidad
depende de la congruencia articular y de los ligamentos externos e internos. Su
función se refiere a la transferencia de la carga de la extremidad inferior al pie e
influye íntimamente en la orientación de éste con el suelo [15]. Los ligamentos, que
conectan los huesos entre sí, estabilizan y dan soporte a la articulación, mientras
que los músculos y tendones son responsables de su movimiento.

[16]
Falta poner el numero de la figura

Los principales movimientos angulares del tobillo con respecto a los tres ejes se
muestran a continuación:

[17]
Falta poner el numero de la figura

5.4 Lesiones de tobillo


en sus diferentes formas (afectación ósea, articular y/o partes blandas), varían en
función de su gravedad y están condicionadas por factores tales como la edad, la
actividad laboral habitual y la existencia o no de otras patologías asociadas [8]. A
continuación, se muestra un cuadro con los principales tipos de lesiones y su
clasificación:

[18,19]
Falta poner el numero de la figura

5.4.1 Lesiones liga mentarías del tobillo


son las más frecuentes que se presentan en las actividades cotidianas y del deporte;
se conocen con los términos de esguince, torcedura o entorsis del tobillo. Estas
lesiones representan uno de los principales motivos de consulta en los servicios de
urgencia; se estima alrededor de un caso por cada 10 mil personas que son
atendidas por día. El mecanismo de lesión más común es la supinación con una
combinación de aducción e inversión del pie en flexión plantar; el cual se produce
por medio de un golpe directo, una caída o un movimiento incorrecto del tobillo [20].

5.4.2 Esguince de tobillo


El esguince de tobillo es la lesión de los ligamentos alrededor del mismo; se clasifica
dependiendo del grado de severidad y las estructuras afectadas. Consiste en la
ruptura parcial o total de uno o más de los ligamentos en la articulación del tobillo y
se caracteriza por dolor, hinchazón y limitación funcional. La atención oportuna de
este tipo de lesiones liga mentarías en las primeras 72 horas conlleva a mejores
resultados en salud y menores repercusiones sociales y económicas [21]. De
acuerdo con la gravedad de la lesión, los esguinces pueden clasificarse como se
muestra a continuación:

5.4.2.1 Grado I
Lesión parcial de un ligamento sin pérdida funcional o con limitación leve; hinchazón
leve y las fibras del ligamento están distendidas pero intactas La persona es capaz
de caminar con apoyo total y dolor mínimo
5.4.2.2 Grado II
Lesión incompleta de un ligamento, dolor e hinchazón moderados. Con
discapacidad funcional moderada, equimosis (hematoma) leve o moderada,
limitación parcial de la función y el movimiento. Algunas fibras del ligamento están
parcialmente desgarradas La persona tiene dolor cuando apoya o camina
5.4.2.3 Grado III
Lesión completa y pérdida de la integridad del ligamento, inflamación (más de cuatro
centímetros por arriba del peroné) y equimosis severa. Pérdida de la función y el
movimiento. Los ligamentos están completamente desgarrados y no son
funcionales La persona es incapaz de caminar o apoyarse [21]. Como el propósito
de esta investigación es de ayudar a la pronta recuperación a pacientes que hayan
sufrido algún tipo de fractura o esguince a continuación se dará una breve
descripción acerca de la movilidad y de los exoesqueletos, con el fin de abordar los
avances que hoy en día se pueden encontrar en este campo de investigación,
dándole solución a este tipo de problemas.

5.5 Generación de movilidad


Las rutinas de ejercicios son aplicadas para cualquier tipo de terapia de
rehabilitación física, siendo estas la base de la terapia, practicando ejercicios
repetitivos e independientes los cuales fortalecen directamente a la pronta
recuperación del paciente. Hoy en día se pueden encontrar en el mercado sistemas
que generan movilidad como por ejemplo los equipos isométricos e isotronicos,
también existen los llamados ortesis activas o robots asistenciales, refiriéndose a
mecanismos estructurales tipo exoesqueleto cuyas juntas y eslabones
corresponden a las de la parte del cuerpo humano que emula

5.6 Órtesis activas tipo exoesqueletos


Se pueden definir como sistemas mecatrónicas tipo exoesqueleto, que utiliza
actuadores para proveer la fuerza y la movilidad de las articulaciones [22],
generalmente son controlados por una unidad central de procesamiento que tiene
conectados diferentes instrumentos de medida como, por ejemplo: giroscopios,
sensores angulares, sensores mioeléctricos, entre otros, todo depende del
algoritmo de control que se vaya a usar. Una de las principales ventajas de los
exoesqueletos es de que tiene un mayor control con respecto a sus movimientos,
permitiendo que el paciente realice movimientos más controlados, pues permiten
asistir a los procesos de terapias de rehabilitación guiando los movimientos con el
fin de ayudar a el paciente a reaprender los patrones de motricidad y dar tanto fuerza
como soporte para poder desarrollar los movimientos necesarios, recibiendo el
nombre de órtesis activas terapéuticas

[23]

Los exoesqueletos se perfilan como un multiplicador o amplificador en los ambientes


industriales y militares, permitiéndole al usuario soportar a través estructuras
metálicas grandes cargas por tiempo largos, evitando así lesiones y accidentes
debido a sobreesfuerzos de trabajo físico como se observa en la siguiente figura.
[23]
Los exoesqueletos ofrecen una forma única de retroalimentar señales de fuerza al
cuerpo humano, así que se pueden usar como interfaces sensoriales para la tele
operación industrial, video juegos y entretenimiento, según los reportes en el área
de los exoesqueletos activos. Los pioneros con este tipo de proyectos son Japón,
Estados Unidos, Canadá y países europeos como Suiza, Italia, Francia y Alemania.
La documentación existente acerca de esta temática se puede dividir en dos grupos
según la aplicación final que se le dé al exoesqueleto. Por un lado se encuentran
los exoesqueletos como amplificadores de potencia, que es el principal enfoque de
desarrollo concebido desde la ciencia ficción y por otro lado se encuentran como
tecnologías de asistencia para individuos con problemas de movilidad, que
surgieron por el desarrollo de las órtesis activas para los centros de rehabilitación,
cabe destacar que esta última aplicación esta en desarrollo y aun no existe un
dispositivo accesible a la mayoría de discapacidades en el humano como tal, se
espera que los avances tecnológicos centren todo el desarrollo de este tipo de
tecnologías con el fin de que cada día sean más pequeños, livianos y ergonómicos
con el fin de obtener mejores resultados en los procesos de terapias de
rehabilitación

6 METODOLOGÍA

El desarrollo del exoesqueleto robótico para realizar terapias de rehabilitación en la


articulación tibioastrágalina, con movimientos pasivos de flexión y rotación, será
dividido en las siguientes 4 fases:

Fase 1: Diseño de forma ergonómica y adaptable la estructura del


exoesqueleto robótico para la articulación tibioastrágalina.
Para la implementación del diseño, se tendrá en cuenta las características
generales como: la ergonomía, la resistencia y se desarrollará en cuatro etapas:

1 Diseño conceptual: es la etapa inicial del proceso de diseño, y se lleva


hasta el punto de crear una serie de posibles soluciones, que conduzca a la
selección de la mejor propuesta
2 Realización del diseño: en esta etapa se realiza un diseño preliminar,
estructurando el concepto adquirido en la primera fase. Se toman las
decisiones sobre los tamaños, materiales, formas, entre otras.
3 Diseño detallado: En esta etapa, el diseño es llevado a la etapa de
descripción completa, donde se le añaden al producto características como,
resistencia mecánica y peso. Realizando un modelo en elementos finitos
4 Diseño funcional: En esta etapa, se realiza la evaluación del desempeño
del prototipo y la funcionalidad para la cual fue diseñado, para esta parte se
cuentan con el software de diseño tipo CAD.

Fase 2: Implementar un sistema electromecánico para controlar el movimiento


del exoesqueleto

Para el diseño del exoesqueleto, será implementado haciendo uso de en una


estrategia de control automático. Estas acciones son: Diseño de la estructura de
control o diseño del sistema de control de procesos. Esta etapa consiste en la
selección de las variables controladas, de las variables manipuladas, de los
instrumentos de medición, la configuración del lazo de control, y del tipo de
controlador, y una segunda etapa relacionada con el diseño o selección del
controlador. Obtenido la función de transferencia (FT) que se dedujo a partir del
modelamiento matemático del sistema, para el desarrollo de esta fase se realizaran
las siguientes etapas:
1. Elección de variables: en esta parte se enlistarán tanto las variables
controladas como las manipuladas, además se definirá cuáles serán los
sensores que se utilizarán para el desarrollo de las respectivas mediciones
como, por ejemplo: la velocidad, el ángulo, la longitud entre otras.
2. Configuración del lazo de control: esta etapa corresponde más a la parte
teórica, ya que se debe hacer la revisión bibliográfica de los diferentes lazos
de control que existen, con el fin de elegir el que más convenga para el
desarrollo del prototipo.
3. Adquisición de datos: luego de haber seleccionado los sensores, y el tipo
de lazo de control, se procederá a realizar la adquisición de datos, para el
desarrollo de esta actividad se podrá utilizar software como Matlab, Arduino,
LabVIEW, programación en C, entre otros, esto con el fin de obtener la
realización para el controlador y finalmente llegar hasta la ecuación o código
del controlador.
4. Montaje del controlador: esta es la etapa final del controlador, en donde se
va a evidenciar las respectivas conexiones de los sensores a las diferentes
plataformas de programación que se hayan utilizado, para verificar su
correcto funcionamiento se va a desarrollar simulaciones en Simulink, el cual,
por medio de un diagrama de bloques, y sus respectivas graficas evidenciara
el correcto funcionamiento del controlador

Fase 3: Desarrollo de la aplicación para el control del exoesqueleto robótico

Para el desarrollo de la aplicación para el control del exoesqueleto se van a


desarrollar las siguientes etapas:
1. Levantamiento de información: en esta etapa se deben realizar las
investigaciones pertinentes con el fin de conocer toda la información
necesaria para el desarrollo de las terapias de rehabilitación.
2. Selección de software. En esta etapa se debe seleccionar el tipo de
software en el que se va a desarrollar la aplicación, ya que se debe tener en
cuenta el lenguaje de programación y la licencia necesaria para el uso del
mismo
3. Diseño de interfaz de aplicación: en esta parte se van a diseñar las
animaciones que va a llevar la aplicación. Además, se diseñarán los botones
y crear una base de datos, la cual va a servir de guía tanto para el paciente
como para el fisioterapeuta.
4. Conexión de aplicación a prototipo: establecer la conexión vía bluetooth
entre la aplicación y el prototipo, además de verificar que cada uno de los
botones creados estén funcionando correctamente.

en el sistema de control, el primer proceso a realizar es la adquisición de


información, un levantamiento completo de requerimientos necesarios por los
fisioterapeutas para el desarrollo de la terapia (ángulos de movimiento, velocidades,
torques, entre otros), en el segundo proceso se realizará la planificación de las
entregas y el tipo de herramienta más adecuado para el desarrollo de la aplicación
y en el proceso de desarrollo se realizará la codificación y pruebas de cada uno de
los requerimientos

Fase 4: Evaluación del exoesqueleto

Durante esta fase se evaluará la efectividad del exoesqueleto para la rehabilitación


de pacientes que padecen patologías con la articulación tibioastrágalina
comprometida. En una primera instancia se verificará que el exoesqueleto cumpla
con los valores normales de operación, para lo cual se medirán las siguientes
variables:
1. Tiempo de un ciclo de movimiento (dorso flexión – planti flexión- eversión-
inversión)
2. Fuerza aplicada por el dispositivo que genera el movimiento
3. Se verificará que el ángulo sea el estipulado para hacer la terapia.
4. se realizará un estudio de caso para conocer el impacto del exoesqueleto
sobre los pacientes

OBJETIVO ACTIVIDAD INSTRUMENTO PRODCTO A


OBTENER
Diseñar un prototipo de  Revisión  Revistas  Marco
exoesqueleto bibliográfica. indexadas teórico
adaptable para la  Levantamiento  Fuentes
articulación de bibliográficas
tibioastrágalina. requerimientos relacionadas
para el desarrollo con el tema
del prototipo.  Software de
 Implementar diseño tipo
diseños tipo CAD CAD
basados en el  Instrumentos
levantamiento de para
requerimientos. realización de
 Determinar las simulaciones y
características de estudio de
los materiales resistencias
utilizados para el
desarrollo del
diseño
seleccionado.
Implementar un  Desarrollo del  Plataforma  Planos
sistema programa para el para el del
electromecánico para actuador desarrollo de circuito
el control de  Diseño del programación del
movimientos del sistema de del actuador sistema
exoesqueleto. control para el  Uso del
actuador software  Código
 computacional funcional
AUTOMATION y
STUDIO - ISIS operativo
PROTEUS para el
control
del
sistema
Desarrollar una  Elección de
aplicación que permita software para
la manipulación del desarrollo de la
exoesqueleto de forma aplicación.
remota.  Desarrollo de
aplicación para
manejo del
prototipo.

Validar el  Desarrollo y
funcionamiento del adecuaciones
exoesqueleto robótico para el prototipo
en pacientes con final.
patologías en la  Desarrollo de
articulación documento final.
tibioastrágalina  Entrega de
prototipo.

7 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
PRESUPUESTO
FUENTES
RUBROS JUSTIFICACION CONVOCATORIA
INTERNA TOTAL
Tubo galvanizado 90000 90000
Codos pvc 3000 42000
Remaches 9000 9000
MATERIAL PARA Soldadura 15000 15000
ESTRUCTURA Discos de pulir y corte 15000 15000
Lamina de acero
inoxidable 10000 10000
Brocas 12000 12000
Motor nema 34 270000 270000
Arduino mega 45000 45000
Módulo de bluethoo 32000 32000
Giroscopio 28000 28000
MATERIAL ELECTRONICO Foto interruptor 15000 15000
Plaqueta virgen 5000 5000
Acido para plaqueta 5000 5000
Jumper 500 10000
Impresiones 3D 11000 1200000
Soldador 100000 100000
Pulidora 20000 20000
Metro 5000 5000
Emeril 20000 20000
Hombre solo 5000 5000
HERRAMIENTAS DE
Cautín 5000 5000
LABORATORIO
Estaño 5000 5000
Cortadora laser 80000 80000
Impresora 3D 1200000 1200000
Compresor 120000 120000
Pintura 20000 20000
RECURSOS HUMANOS Valor hora catedra 27604000 27604000

En la parte de recursos no se pueden tener recursos de convocatoria interna


ya que esta termino cuando lo evalúen lo podrían mal se puede si colocar los
equipos y laboratoros de unicomfacauca como pare del uso los recursos
deben de estar en dos columnas Unicomfacauca Especie y Económicos y otra
de propios con Especie y Económicos
9 Productos esperados

Clasificación Descripción Producto

Artículos A
Son aquellos aportes
significativos al estado del arte Artículos B
de un área de conocimiento,
Productos de que han sido discutidos, Artículos C (1 artículo x
Generación de validados que lleguen a ser postulado)
Nuevo incorporados a la discusión
Conocimiento científica, al desarrollo de las Capítulos en Libros
actividades investigativas,
académicas y a la práctica
tecnológica. Artículos de circulación
regional y/o nacional

Patentes

Variedad vegetal

Programas o proyectos
de extensión
La apropiación social del universitaria o de ☐
conocimiento se entiende como Responsabilidad social
un proceso y práctica social de
construcción colectiva, donde
actores que pueden ser Proyecto de
individuos, organizaciones o comunicación del

comunidades, se involucran en conocimiento
interacciones que les permiten
intercambiar saberes y Generación de
experiencias, donde el contenidos
Productos de ☐
conocimiento circula, es (documentos)
Apropiación
Social del discutido, puesto a prueba, Generación de ☐
Conocimiento usado y llevado a la contenidos (multimedia)
cotidianidad.
Participación Eventos x
Científicos (1 ponencia)

Participación Redes de ☐
Conocimiento

Aportes del trabajo realizado


en la modalidad de opción de
Otros grado: “Proyecto de grado” Documento entregado x
10 BIBLIOGRAFÍA:

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