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Tarea No2:Modelamiento de sistemas de tiempo


discreto
Espinoza Ismael, Catucuamba Andreas
Quito, Ecuador
inespinoza@espe.edu.ec
cacatucuamba@espe.edu.ec

I. I NTRODUCCI ÓN la bobina es la salida.Dejar expresado en terminos


L
Hemos recordado la utilización de la tranformada Z en de τ = R y el periodo de muestreo T .
la discretización de señales y en la solución de sistemas
discretos. Ahora veremos su utilización para encontrar el III. R ESOLUCI ÓN
modelo discreto de una planta como paso previo para el
análisis y diseño de controladores digitales. Particular- 1) Ejercicio No 1 Resolución:
mente se pretende revisar los métodos:(i) Retención de • Literal A.1) Metodo de ZOH: Iniciamos calcu-
orden cero (ZOH), conocido también como invarianza lando la expresión para G(s)/s para poder encontrar
al escalón y (ii) el método de corresponencia de polos el valor de:
 
y ceros. −1 G(s)
G(z) = (1 − z ) ∗ Z ∗
s
II. E NUNCIADO G(s) K C1 C2
o = → G(s) = +
1) Ejercicio N 1. Considere el modelo genérico de s s(s + a) s (s + a)
un sistema de primer orden: Utilizando y resolviendo mediante fracciones par-
K ciales tendremos:
s+a

K k K k
C1 = = C2 = =−
Encuentre su modelo discreto por (a) ZOH y s + a s=0
a s s=−a a
(b) mediante mapeo de polos y ceros.Utilice un
Obteniendo de esta manera:
periodo de muestreo de T segundos.Determine  
también la relación de los parámetros del modelo k 1 1
G(s) = −
continuo en función de los de tiempo discreto, es a s s+a
decir [K, a] = f (T, a1 , b1 ), lo que se conoce como Sacando la trasnformada Z tendremos:
muestreo inverso, siendo a1 , b1 los parárametros k

z z

de tiempo discreto de una planta de primer orden. −
a z − 1 z − e−aT
2) Ejercicio No 2. Considere el modelo genérico de
un motor DC: Sacando el valor de G(z):
K
   
k z−1 z z
G(s) = G(z) = ∗ −
s(s + a) a z z − 1 z − e−aT
Encuentre su modelo discreto por los dos métodos
1 − e−aT
 
k
citados: ZOH y mapeo de polos y ceros. G(z) = ∗
a z − e−aT

• Literal A.2) Metodo de mapeo de polos y ceros:


Sabiendo que para el calculo mediante mapeo
de polos y ceros debemos efectuar la siguiente
ecuación:
Qq
(s − zi )
G(s) = K Qni=1
Figura. 1: Circuito RL i=1 (s − pi )
3) Ejercicio No 3. Encuentre el modelo ZOH del
Qq zi T )
0 n−q−1 Qi=1 (z − e
circuito serie R − L de la figura 1, el voltaje de G(z) = K ∗ (z + 1) n pi T )
i=1 (z − e
2

Donde: Reemplazando el valor de a:


• n: Grado del numerador de G(s) b1 ∗ ln(a)
T
• q: Grado del denominador de G(s) k=−
(1 − e−aT )
Tendremos primero el calculo necesario para KB b1 ln(a)
donde: K=−
T (1 − a1 )
k k
KB = G(s)|s=0 = = 2) Ejercicio No 2 Resolución:
s+a a
• Literal A) Metodo ZOH: Iniciamos calculando
Despues calculamos el termino de K 0 donde: la expresión para G(s)/s para poder encontrar el
T m 1 valor de:
K 0 = KB ∗ lim ( ) ∗
z−1 Go(z)
 
z→1
−1 G(s)
G(z) = (1 − z ) ∗ Z
Donde: s
• m: cantidad de polos en el origen G(s) K
= 2
k 1 s s (s + a)
K 0 = ∗ lim
a z→1 Go(z) Aplicamos fracciones parciales para poder solu-
k cionar el termino encontrado:
K 0 = ∗ 1 − e−aT

a K C1 C2 C3
2
= 2 + +
En donde tendremos el valor de G(z): s (s + a) s s (s + a)

k (1−e−aT ) Encontramos los valosres de los coeficientes:


G(z) = a ∗ (z−e−aT )

K k K k
C1 = = C3 = 2 =
s + a s=0 a s s=−a a2
• Literal B) Relación de paramentros de tiempo
continuo en función de discretos Sabiendo que dC1 −K
C2 = = 2
la función de transferencia es: ds s=0
a
k (1 − e−aT ) Obtenniedo el resultado de las fracciones par-
G(z) =∗ ciales:
a z − e(−aT )  
Tomando en cuenta que el modelo de una planta k aT z z z
= 2∗ − +
es de la forma: a (z − 1)2 (z − 1) z − e−aT
b1 z −1 Posteriormente calculamos el valor de G(z) ten-
G(z) = dremos ya simplificando el termino (1 − z −1 ):
1 − a1 z −1
Procedemos a igual ambas ecuaciónes al multi- k

aT (z − 1)

plicar y dividir para z tenemos: G(z) = ∗ −1+
a (z − 1) (z − e−aT )
k 1
G(z) = ∗ (1 − e−aT ) ∗ z
a z ∗ (z − e−aT )
• Literal B) Metodo de mapeo de polos y ceros:
Obteniendo: Sabiendo que es necesario aplicar lsa siguientes
k z −1 ecuaciones para obtener G(z).
G(z) = ∗ (1 − e−aT ) ∗ −aT
a 1−e ∗ z −1 Qq
(s − zi )
Donde tenemos que el valor para a1 y b1 tenemos: G(s) = K Qni=1
i=1 (s − pi )
a1 = e(−aT ) Qq zi T )
0 n−q−1 Qi=1 (z − e
G(z) = K ∗ (z + 1) n
k i=1 (z − e
pi T )
b1 = (1 − e(−aT ) )
a Donde:
En donde al encontrar
• n: Grado del numerador de G(s)
[ka] = f (T, a1 , b1 ) • q: Grado del denominador de G(s)
ln(a)
a=− Tendremos primero el calculo necesario para KB
T
donde:
mientras:
b1 ∗ a k
k= KB = G(s)|s=0 = =∞
(1 − e−aT ) s(s + a)
3

Por lo que se calcula de la siguiente manera: Hallando el valor de G0 (z):


k k 1
KB = lim s ∗ = G0 (z) = 1
s→0 s(s + a) a z − e− τ T
Despues calculamos el termino de K 0 donde: Teniendo e valor de G(z):
T m 1
   
z−1 z
K 0 = KB ∗ lim ( ) ∗ G(z) = ∗
z→1 z−1 Go(z) z
1
z − e− τ T
Donde: (z − 1)
G(z) =
• m: cantidad de polos en el origen (z − e− ( Tτ ))
 m
0 Tk T 1
K = ∗ lim IV. E VALUACI ÓN
a z→1 (z − 1) Go(z)
k Tk • Evalúe numéricamente los resultados de los ejerci-
K0 = ∗ lim z − e−aT = 1 − e−aT

a z→1 2a cios numero 1 y 2, para el efecto utilize un periodo
de muestreo T = 0.1[s], K = 1 y a = 2.
En donde tendremos el valor de G(z):
Ejercicio 1
Tk (z + 1) Metodo ZOH y mapeo de polos y ceros: Re-
1 − e−aT ∗

G(z) =
2a (z − 1)(z − e−aT ) solviendo de forma analitica:
1 − e−aT
 
k
G(z) = ∗
3) Ejercicio No 3 Resolución: Sabiendo que es un a z − e−aT
circuito RL tendremos que:
1 (1 − e−0.2 )
Vo (s) = ∗
G(s) = 2 z − e− 0.2
Vin (s) 0.0906
G(z) =
Sabiendo que las ecuaciones son: z − 0.8187
• Ecuación 1: eR (t) = Ri(t) Ejercicio 2
• Ecuación 2: eL (t) = L di(t)
dt
Metodo ZOH y mapeo de polos y ceros: Re-
• Ecuación 3: e1 (t) = eB (t) + eR (t) solviendo de forma analitica:
Metodo de ZOH:
En donde al aplicar la transformada de laplace  
tendremos: k aT (z − 1)
G(z) = ∗ −1+
a (z − 1) (z − e−aT )
Ei (s) = slI(s) Ei (s) = slI(s) + RI(s)
Reemplazando:
Por lo que G(s) sera: 0.004683z + 0.00467
G(z) =
sL z 2 − 1.8187 + 0.8187
G(s) =
(R + Ls) Metodo de mapeo de polos y ceros:
Sabiendo que
τ = L/R Tk (z + 1)
1 − e−aT ∗

G(z) =
Tendremos: 2a (z − 1)(z − e−aT )
srτ τs Reemplazando:
G(s) = =
(r + rsτ ) (1 + τ s) 0.004683z + 0.00467
G(z) =
Para poder encontrar el valor de G(z) usaremos z 2 − 1.8187 + 0.8187
el metodo ZOH: • Utilizando la función C2D de Matlab, compruebe

G(s)
 lso resultados de los items anteriores.

G(z) = (1 − z 1) ∗ Z Comprobando mediante Matlab:
s
1 %% Comprobacion p a r a e j e r c i c i o 1 y 2
Donde G(s): 2 % E j e r c i c i o N1
τ 3 g= t f ( 1 , [ 1 2 ] )
G(s) =
(1 + τ ∗ s) 4 gz = c2d ( g , 0 . 1 , ’ zoh ’ )
5 gz1 = c2d ( g , 0 . 1 , ’ match ’ )
Despejado y simplificando tendremos:
6 % E j e r c i c i o N2
1 7 ga = t f ( 1 , [ 1 2 0 ] )
G(s) =
s + τ1 g z a = c2d ( ga , 0 . 1 , ’ zoh ’ )

8
4

9 gz2 = c2d ( ga , 0 . 1 , ’ match ’ ) Si:


10 ====================================== Z T −z
β  α(T −z) 
11 R e s p u e s t a de C o n s o l a : Γo = eαs βds = e −1
12 g = o α
13 1 Γo = 1 − e−0.2
14 −−−−− Z z
s + 2 β  α(T ) 
15
Γ1 = eα(T −z) eαs βds = e − eα(T −z)
16 o α
17 gz =
18 0.09063 Γ1 = −(e0.5 − e−0.2 )
19 −−−−−−−−−− Obteniendo de esta manera la siguiente función
20 z − 0.8187
para G(z):
21
 
22 gz1 = G(z) 0.1813z + 0.2122
0.09063 = z −1
23 U (z) z − 0.6065
24 −−−−−−−−−−
25 z − 0.8187 Posteriormente comprobando con la función C2D
26
de matlab tendremos:
27 ga = 1 %% Comprobacion p a r a e j e r c i c i o 4
28 1 Evaluacion
29 −−−−−−−−− 2 %% E j e r c i c i o N4
30 s ˆ2 + 2 s 3 m= t f ( 1 ,[10 1] , ’ InputDelay ’ ,3)
31 4 m1= c2d (m, 5 , ’ zoh ’ )
32 gza = 5 ======================================
33 0.004683 z + 0.004381 6 R e s p u e s t a de C o n s o l a :
34 −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− 7 m = 1
35 z ˆ2 − 1.819 z + 0.8187 8 exp (−3∗ s ) ∗ −−−−−−−−
36 9 10 s + 1
37 gz2 = 10 m1 =
38 0.004534 z + 0.004534 11 0.1813 z + 0.2122
39 −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− 12 z ˆ ( − 1 ) ∗ −−−−−−−−−−−−−−−−−
40 z ˆ2 − 1.819 z + 0.8187 13 z − 0.6065

• Considere el siguiente sistema continuo


V. R EFERENCIAS
e−3s
G(s) = [1] K.J Astrom and B. Witternmark, Computer-
10s + 1
controlled systems: theory and design Courier Corpo-
Encuentre el modelo discreto resulto analiticamente
ration, 2013.
si t = 5[s] segundos y luego compruebe con la
función C2D.Consutlar el muestreo de sistemas
con retardo de transporte cuando el retardo no es
múltiplo entero del periodo de muestreo.

e−3s e−3s
G(s) = ⇒ G(s) = 0.1 ∗
10s + 1 (s + 0.1)
βe−τ s
G(s) =
s−α
Tomando que: β = 0.1, τ = 3, α = −0.1: Obte-
niendo el sistema de primer orden con delay:
0
x (t) = αx(t) + βu(t − τ )
0
x (t) = −0.1x(t) + 0.1u(t − 3)
Donde el modelo discreto de T = 5
Γo + z −1 Γ1
 
G(z) Γo z + Γ1
= = z −1
U (z) z−φ z−φ
φ = eαT = e−0.5

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