1.

) La Figura 2, muestra un sistema de control de posición

Se pide:
(a) Dibujar el diagrama de bloques del sistema.
(4P)
(b) Determina la función de transferencia 𝜃𝐿 (𝑠)⁄𝜃𝑟 (𝑠).
(2P)
Nota.- Ks: Constante del detector de error (volts/rad). Km: Constante del motor (Nm/A) y Kb:
Constante de la fuerza contraelectromotriz (Volt/rad/seg).
SOLUCIÓN P4

Señal de error:

𝜃𝑒 (𝑠) = 𝜃𝑟 (𝑠) − 𝜃𝐿 (𝑠) (1)

𝐸(𝑠) = 𝐾𝑠 𝜃𝑒 (𝑠) (2)

En los bornes de armadura del motor:

𝐸𝑎 (𝑠) = 𝐾𝐴 𝐸(𝑠) (3)

La corriente de armadura del motor es:

𝐸𝑎 (𝑠)−𝐸𝑏 (𝑠)
𝐼𝑎 (𝑠) = (4)
𝑅𝑎

Donde: 𝐸𝑏 (𝑠) = 𝐾𝑏 𝑠𝜃𝑚 (𝑠)

(5)

El torque motor es:

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠) (6)

Por otro lado, en la masa inercial del motor

𝑑𝜃𝑚 𝑑2 𝜃𝑚
𝑇𝑚 − 𝐵𝑚 − 𝐾𝐿 (𝜃𝑚 − 𝜃𝐿 ) = 𝐽𝑚 (7)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Hallando la transformada de Laplace a (7)

𝑇𝑚 (𝑠) = [𝐽𝑚 𝑠 2 + 𝐵𝑚 𝑠 + 𝐾𝐿 ]𝜃𝐿 (𝑠) − 𝐾𝐿 𝜃𝑚 (𝑠) (8)

En la masa inercial de la carga

𝑑 2 𝜃𝐿
0 − 𝐾𝐿 (𝜃𝐿 − 𝜃𝑚 ) = 𝐽𝐿 (9)
𝑑𝑡 2

Hallando la transformada de Laplace a (9) y despejando 𝜃𝐿 (𝑠):

𝐾𝐿
𝜃𝐿 (𝑠) = 𝜃 (𝑠) (10)
𝐽𝐿 𝑠 2 +𝐾𝐿 𝑚

Reemplazando (10) en (8) y despejando 𝜃𝑚 (𝑠):

𝐽𝐿 𝑠 2 +𝐾𝐿
𝜃𝑚 (𝑠) = 𝑇 (𝑠) (11)
𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝑠 4 +𝐵𝑚 𝐽𝐿 𝑠 3 +𝐾𝐿 (𝐽𝐿 +𝐽𝑚 )𝑠 2 +𝐵𝑚 𝐾𝐿 𝑠 𝑚

Con (1),(2),(3),(4),(5),(6),(10) y (11) se construye el siguiente diagrama de bloques del sistema

Rpta. (a)

De donde se halla la función de transferencia del sistema:

𝜃𝐿 (𝑠)
𝜃𝑟 (𝑠)
𝐾𝐴 𝐾𝐿 𝐾𝑚 𝐾𝑠
=
𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝑠4 + 𝐽𝐿 (𝐵𝑚 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏 𝐾𝑚 )𝑠 3 + 𝐾𝐿 𝑅𝑎 (𝐽𝐿 + 𝐾𝑚 )𝑠 2 + 𝐾𝐿 (𝐵𝑚 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏 𝐾𝑚 )𝑠 + 𝐾𝐴 𝐾𝐿 𝐾𝑚 𝐾𝑠

Rpta. (b)
P1) Para el sistema termo-neumático de la Figura 1, halle la salida 𝑚̇3 debido a las entradas 𝑇𝐸 y 𝑃4 .
La ecuación de relación entre los dos sistemas es:
(5P)

𝑃𝑣 = 𝑚𝑅𝑇

𝑃 = 𝜌𝑅𝑇

Donde se supone que:

𝜌𝑅 =Constante

Figura 1

SOLUCIÓN P1

Describiendo el comportamiento del sistema, para balance de masa tenemos:

En el tanque 2
𝑑𝑃2
𝑚̇1 − 𝑚̇2 = 𝐶2 (1)
𝑑𝑡

En el tanque 3
𝑑𝑃3
𝑚̇2 + 𝑚̇4 − 𝑚̇3 = 𝐶3 (2)
𝑑𝑡
Por otro lado:
𝑃1 −𝑃2
𝑚̇1 = (3)
𝑅1

𝑃2 −𝑃3
𝑚̇2 = (4)
𝑅2

𝑃3
𝑚̇3 = ; De donde: 𝑃3 = 𝑅3 𝑚̇3 (5)
𝑅3

𝑃4 −𝑃3
𝑚̇4 = (6)
𝑅4

Reemplazando (3) y (4) en (1):

𝑃1 −𝑃2 𝑃2 −𝑃3 𝑑𝑃2
− = 𝐶2 (7)
𝑅1 𝑅2 𝑑𝑡
Del enunciado, deducimos que:
𝑃1 = 𝜌𝑅𝑇𝐸 (8)
Reemplazando (5) y (8) en (7) y ordenando

𝜌𝑅𝑇𝐸 𝑅 +𝑅 𝑅 𝑑𝑃2
𝑅1
− ( 𝑅1 𝑅 2 ) 𝑃2 + 𝑅3 𝑚̇3 = 𝐶2 𝑑𝑡
(9)
1 2 2
Hallando la transformada de Lapalce a (9) y despejando 𝑃2 :

𝑅1 𝑅3 𝜌𝑅𝑅2
𝑃2 (𝑠) = 𝑚̇ (𝑠) + 𝑇 (𝑠) (10)
𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑠+𝑅1 +𝑅2 3 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑠+𝑅1 +𝑅2 𝐸

Reemplazando (4) y (5) y (6) en (2) y ordenando

𝑑𝑃3
𝑅2 𝑅4 𝐶3 + (𝑅2 + 𝑅4 )𝑃3 + 𝑅2 𝑅4 𝑚̇3 = 𝑅4 𝑃2 + 𝑅2 𝑃4 (11)
𝑑𝑡

Reemplazando (6) en (11); hallando la transformada de Laplace y despejando 𝑚̇3 (𝑠), tenemos

1
𝑚̇3 (𝑠) = 𝑅 (𝑅4 𝑃2 + 𝑅2 𝑃4 ) (12)
2 𝑅3 𝑅4 𝐶3 𝑠+𝑅2 (𝑅3 +𝑅4 )+𝑅3 𝑅4

Reemplazando (10) en (12) y ordenando tenemos:

𝑅2 (𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑠+𝑅1 +𝑅2 )𝑃4 (𝑠)+𝜌𝑅𝑅2 𝑅4 𝑇𝐸 (𝑠)

𝑚̇3 (𝑠) = (𝑅 Rpta.
1 𝑅2 𝐶2 𝑠+𝑅1 +𝑅2 )[𝑅2 𝑅3 𝑅4 𝐶3 𝑠+𝑅2 (𝑅3 +𝑅4 )+𝑅3 𝑅4 ]−𝑅1 𝑅3 𝑅4
P3) La Figura 3, muestra un sistema de control de nivel de líquido en un tanque. A es el
área de la sección transversal del tanque y c la constante de la válvula.

a) Determinar el diagrama de bloques correspondiente.

Hsal (s) Hsal (s)
b) Determinar las funciones de transferencia y
Href (s) Qd (s)

X Y
Z Ajuste para
Fijar la
Válvula

Perturbación

c q1 qd h

q2
A R

Figura 3.

SOLUCIÓN P3

En el detector de error:

𝑒 = ℎ𝑖 − ℎ (1)

En la varilla de ajuste (controlador):

𝑧 ℎ
= (2)
𝑥 𝑦

Siendo h la entrada y z la salida:

𝑥
𝑧= ℎ (3)
𝑦

A la salida de la válvula:

𝑞1 = 𝐶𝑧 (4)

En el tanque

𝑑ℎ
𝑞1 + 𝑞𝑑 − 𝑞2 = 𝐴 𝑑𝑡 (5)

ℎ
𝑞2 = 𝑅 (6)

Reemplazando (5) en (4); hallando la transformada de Laplace y ordenando

𝑅
𝐻(𝑠) = 𝐴𝑅𝑠+1 [𝑄1 (𝑠) + 𝑄𝑑 (𝑠)] (7)
Con (1) a (7) construimos el diagrama de bloques del sistema

𝑄𝑑 (𝑠)
+
𝐻𝑖 (𝑠) + 𝐸(𝑠) 𝑥 𝑍(𝑠) 𝑄1 (𝑠) 𝐻(𝑠)
𝑅
𝐶
𝑦 + 𝐴𝑅𝑠 + 1
−

A partir del del diagrama de bloques hallamos

𝐻𝑠𝑎𝑙 (𝑠) 𝐻(𝑠) 𝐶𝑅𝑥/𝑦

(𝑠)
= (𝑠)
= ; con 𝑄𝑑 (𝑠) = 0, por superposición
𝐻𝑟𝑒𝑓 𝐻𝑖 𝐴𝑅𝑠+1+𝐶𝑅𝑥/𝑦

𝐻𝑠𝑎𝑙 (𝑠) 𝐻(𝑠) 𝑅

= = ; con 𝐻𝑖 (𝑠) = 0, por superposición
𝑄𝑑 (𝑠) 𝑄𝑑 (𝑠) 𝐴𝑅𝑠+1+𝐶𝑅𝑥/𝑦
P4) La Figura 4, muestra un horno calentado por un quemador de gas y operado
eléctricamente, en el cual:

Vi: Voltaje de operación del quemador

Qi: Ingreso de calor al horno
Θo: Temperatura interna
Θs: Temperatura externa
RT: Resistencia térmica de las paredes.
CT : Capacitancia térmica del horno.

Figura 4.

Agregue los elementos necesarios para obtener un control automático de la

temperatura Θo. Luego determine el diagrama de bloques y la función de
transferencia de todo el sistema obtenido.

OLUCIÓN P4
 P1) La Figura 1; muestra esquemáticamente el sistema de control de posición angular (ángulo de
azimut) de una antena de comunicaciones. Así mismo, se muestran literalmente los parámetros del
sistema. Halle el diagrama de bloques y la función de transferencia del sistema.

Potenciómetro Antena
Kp JA; BA
𝜃𝑖 (𝑡)
Ángulo azimut
deseado

𝜃0 (𝑡)
Ángulo azimut
de salida

N1 N2 N2
Amplificador diferencial
de Potencia.
KA
Potenciómetro
Kp
Motor DC controlado por armadura
Jm; Bm; Tm; Km; Kb: Ra; La

Figura 1.

SOLUCIÓN P1

El circuito electromecánico del sistema es:

Ra
+ Amplificador + + m
e va vb N1
KA
ia 0
Km J A , BA
N2
Kb
Kp Antena
0
i N2
V

El D. Bloques es:

Ѳi(t) m Ѳ0(t)
+ Tm
Kp
+

b
Y la función de transferencia del sistema es:

𝜃0 (𝑆) 𝐾𝑝 𝐾𝐴 𝐾𝑚 𝑛
= Rpta.
𝜃𝑖 (𝑆) 𝐿𝑎 𝐽𝑒𝑞 𝑆 3 +(𝑅𝑎 𝐽𝑒𝑞 +𝐿𝑎 𝐵𝑒𝑞 )𝑆 2 +(𝑅𝑎 𝐵𝑒𝑞 +𝐾𝑏 𝐾𝑚 )𝑆+𝐾𝑝 𝐾𝐴 𝐾𝑚 𝑛

Donde:
𝑁
𝐽𝑒𝑞 = (𝐽𝑚 + 𝑛2 𝐽𝐴 ); 𝐵𝑒𝑞 = (𝐵𝑚 + 𝑛2 𝐵𝐴 ); 𝑛 = 𝑁1
2
P2) Escriba las ecuaciones que describen al sistema térmico de la Figura 2 y halle la función de
𝑇1 (𝑠)
transferencia .
𝑄(𝑠)

(4P)

Figura 2.

SOLUCIÓN P2

Variación de calor en el interior de la cámara:

𝑇1 −𝑇2 𝑑𝑇1
𝑞− = 𝐶1 (1)
𝑅1 𝑑𝑡

Variación de calor en la pared:

𝑇1 −𝑇2 𝑇2 −𝑇𝑎 𝑑𝑇2

− −= 𝐶2 (2)
𝑅1 𝑅2 𝑑𝑡

Hallando la transformada de Laplace a (1) y (2) con condiciones iniciales nulas tendremos:

(𝑅1 𝐶1 𝑆 + 1)𝑇1 (𝑆) − 𝑇2 (𝑆) = 𝑅1 𝑄(𝑆) (3)

−𝑅2 𝑇1 (𝑆) + (𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑆 + 𝑅1 + 𝑅2 )𝑇2 (𝑆) = 𝑅1 𝑇𝑎 (𝑆) (4)

En el sistema tenemos que la salida es 𝑇1 (𝑆) y existen dos entradas, la fuente de calor q y la entrada
perturbadora 𝑇𝑎 .

Finalmente, por superposición, hacemos 𝑇𝑎 (𝑆) = 0 en (4), luego hallar 𝑇2 (𝑆) y la reemplazamos
en (3), de donde obtenemos:

𝑇1 (𝑆) 𝑅1 (𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑆+𝑅1 +𝑅2 )

= (𝑅 Rpta.
𝑄(𝑆) 1 𝐶1 𝑆+1)(𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑆+𝑅1 +𝑅2 )−𝑅2
P4) Halle el diagrama de bloques y la función de transferencia del sistema de control de velocidad
siguiente.

N1

N2
Wr Kp
Velocidad
de
referencia
Motor DC controlado
por armadura Wo
Velocidad
de salida
controlada
Tacómetro
electromagnético

Parámetros del sistema:

Jm y JL: Masa inercial del motor y carga, respectivamente.

Bm y BL: Fricción viscosa del motor y carga, respectivamente.

Ra y La: Resistencia e inductancia de armadura del motor.

Km: Constante del motor.

Kb: Constante de fuerza contra electromotriz del motor.

Kt: Constante del tacómetro electromagnético.

Kp: Constante del controlador proporcional.

n=N2/ N1: Relación del tren de engranajes.

SOLUCIONARIO

En el detector de error

𝑒 = 𝜔𝑟 − 𝑏 (1)

Donde b es la medición de la salida controlada mediante el tacómetro electromagnético y es

𝑏 = 𝐾𝑡 𝜔0 (2)
(2) en (1)

𝑒 = 𝜔𝑟 − 𝐾𝑡 𝜔0 (3)

𝐸(𝑠) = 𝑊𝑟 (𝑠) − 𝐾𝑡 𝑊0 (𝑠) (4)

A la salida del controlador (Amplificador)

𝑣𝑎 = 𝐾𝑝 𝑒 (5)

𝑉𝑎 (𝑠) = 𝐾𝑝 𝐸(𝑠) (6)

En el circuito de armadura del motor DC (controlado por armadura)

𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑣𝑏 (7)
𝑑𝑡

Donde 𝑣𝑏 es la fuerza contra-electromotriz y es igual a

𝑣𝑏 = 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (8)

(6) en (5)

𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (9)
𝑑𝑡

𝑉𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 𝑠𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠) (10)

1
𝐼𝑎 (𝑠) = 𝑅 [𝑉𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠)] (11)
𝑎 +𝐿𝑎 𝑠

El torque motor es

𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 𝑖𝑎 (12)

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠) (13)

En la parte mecánica, asumiendo que no existe torque perturbador y que el torque motor es igual
solo al torque de carga, además reflejando la carga al eje del motor, empleando la relación de
engranajes n

𝑑𝜔𝑚 1 𝑑𝜔𝑚 1
𝑇𝑚 = 𝐽𝑚 + 𝐵𝑚 𝜔𝑚 + 𝑛2 𝐽𝐿 + 𝑛2 𝐵𝑚 𝜔𝑚 (14)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

1 1
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐽𝑚 𝑠𝑊𝑚 (𝑠) + 𝐵𝑚 𝑊𝑚 (𝑠) + 𝑛2 𝐽𝐿 𝑠𝑊𝑚 (𝑠) + 𝑛2 𝐵𝑚 𝑊𝑚 (𝑠) (15)

1
𝑊𝑚 (𝑠) = 1 1 𝑇𝑚 (𝑠) (16)
(𝐽𝑚 + 2 𝐽𝐿 )𝑠+(𝐵𝑚 + 2 𝐵𝑚 )
𝑛 𝑛

La relación de la velocidad angular de salida con la del motor, mediante la relación de engranajes n
es

1
𝜔0 = 𝑛 𝜔𝑚 (17)

1
𝑊0 (𝑠) = 𝑛 𝑊𝑚 (𝑠) (18)

Empleando las ecuaciones (4), (6), (11), (13), (16) y (18) dibujamos el diagrama de bloques del
sistema

𝑊𝑟 (𝑠) + 𝐸(𝑠) 𝑉𝑎 (𝑠) + 1 𝐼𝑎 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠) 1 𝑊𝑚 (𝑠) 1 𝑊0 (𝑠)

𝐾𝑝 𝐾𝑚
𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠 1 1 𝑛
− − (𝐽𝑚 + 2 𝐽𝐿 ) 𝑠 + (𝐵𝑚 + 2 𝐵𝑚 )
𝑛 𝑛

𝐾𝑏

𝐾𝑡

𝑊0 (𝑠) 𝐾𝑚 𝐾𝑝 /𝑛
= 𝐾𝑏 𝐾𝑚+𝐾𝑚𝐾𝑝 𝐾 Rpta.
𝑊𝑟 (𝑠) 1
(𝑅𝑎 (𝑠)+𝐿𝑎 𝑠)[(𝐽𝑚 + 2 𝐽𝐿 )𝑠+(𝐵𝑚 + 2 𝐵𝐿 )]+
1 𝑡
𝑛 𝑛 𝑛