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Robótica industrial

La robótica industrial en similitud a la robótica de servicio se orienta a través de


normativas de producción, de esta manera la definición de robótica industrial ha
evolucionado de manera significativa, logrando aclarecer la definición y las
numerosas aplicaciones de la robótica industrial en el entorno de trabajo.

La Asociación de Industrias Robóticas RIA:1979, declara que la robótica industrial


trata de manipuladores reprogramables que cumplie muchas funciones con
capacidad de mover materiales, piezas u otros objetos siguiendo trayectorias
variables para realizar múltiples tareas.
https://www.robotics.org/robotics/industrial-robot-industry-and-all-it-entails

La Organización Internacional de Normalización ISO 8373:2012, define a la robótica


industrial como un manipulador autónomo, reprogramable, multifuncional que posee
varios grados de libertad ya sea fijo o móvil, y cumplan con múltiples trayectorias
programadas para diversas tareas o trabajos.
https://www.iso.org/obp/ui/#iso:std:iso:8373:ed-2:v1:en

La Asociación Francesa de Normalización (AFNOR), expone y define que la robótica


industrial está íntimamente relacionada con el robot manipulador.
El manipulador es la unión de elementos y articulaciones que forman un mecanismo
multifuncional, orientado al desplazamiento y agarre de objetos, dirigido por un
operario. El robot es un manipulador controlado por servomotores, reprogramable,
polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales,
siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecución de tareas
variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una
muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente
de percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de
manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.
https://www.groupeafnor.org/

Federación Internacional de Robótica (IFR) distingue entre robot industrial de


manipulación y otros robots:
Por robot industrial de manipulación se entiende una máquina de manipulación
automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para
la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial,
ya sea en una posición fija o en movimiento. https://ifr.org/

Común en todas las definiciones anteriores es la aceptación del robot industrial


como un brazo mecánico con capacidad de manipulación y que incorpora un control
más o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto más
amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma
automática en sustitución de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o
varios robots, siendo esto último lo más frecuente.

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/industrial.htm

Partes de del Brazo Robótico Industrial

Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con


funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de estos
manipuladores o brazos son interconectadas a través de articulaciones que
permiten tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot articulado),
como un movimiento traslacional o desplazamiento lineal.

Pequeños robots ( menos de 5kg)

Robots industriales:

- Carga ligera (5kg a 16 kg)

- Carga mediana (30kg a 90kg)

- Carga pesada (90kg a 300kg)

- Carga muy pesada (300kg a 1300kg)


http://repositorio.utn.edu.ec/bitstream/123456789/7303/2/ARTICULO.pdf

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/sistema/morfol
ogia.htm

https://www.robots.com/robots/kuka-kr-16

Muñeca

A la muñeca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o


grados de libertad: giro (hand rotate), elevación (wrist flex) y desviación (wrist rotate)
como lo muestra el modelo de la figura.
Efector final
Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot básico deben
aumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podríamos denominar a estos
dispositivos como los periféricos del robot. En robótica, el termino de actuador final
se utiliza para describir la mano o herramienta que está unida a la muñeca. El
actuador final representa la herramienta especial que permite al robot de uso
general realizar una aplicación particular, y debe diseñarse específicamente para
dicha aplicación.
Los actuadores finales pueden dividirse en dos categorías:

Herramientas. - Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en


donde se exija al robot realizar alguna operación sobre la pieza de trabajo. Estas
aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por
pulverización y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular
está unida a la muñeca del robot para realizar la operación.
Herramientas terminales para robots
Tipo Comentarios
Pinza soldadura por Dos electrodos que se cierran sobre la pieza
puntos de soldar
Soplete soldadura de Aportan el flujo de electrodo que se funde
arco Para trabajos de fundición
Cucharón para colada Suelen incluir la alimentación de tornillos
Atornillador Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc
Fresa-lija Para pulverización de la pintura
Pistola de pintura Para corte de materiales, soldadura o
Cañón láser inspección
Cañón de agua a Para corte de materiales
presión
Pinzas manipuladoras (gripper). - Las pinzas se utilizan para tomar un objeto,
normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot.
Hay una diversidad de métodos de sujeción que pueden utilizarse, además de los
métodos mecánicos obvios de agarre de la pieza entre dos o más dedos. Estos
métodos suplementarios incluyen el empleo de casquetes de sujeción, imanes,
ganchos, y cucharas.

Tipos de pinzas orientadas para brazos robóticos industriales


Tipo Accionamiento Uso
Gripper de presión Neumático o Transporte y manipulación de piezas sobre las
- des. angular eléctrico que no importé presionar
- des. lineal

Pinza de enganche Neumático o Piezas grandes dimensiones o sobre las que no


eléctrico se puede ejercer presión
Ventosa de vacío Neumático Cuerpos con superficie lisa poco porosa (cristal,
plástico etc.)
Electroimán Eléctrico Piezas ferromagnéticas

El accionamiento neumático es el más utilizado por ofrecer mayores ventajas en


simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de
posiciones intermedias.

Sistemas de sujeción para pinzas manipuladoras (gripper).

Sujeción por ventosa

Sujeción por pinza de desplazamiento angula

Sujeción por pinza de desplazamiento lineal

Pinza de más de 2 garras

Gripper Paralelo
Las pinzas paralelas se abren y cierran paralelos al objeto que van a sostener; estos
son las pinzas usados más ampliamente. Son los más sencillos de fabricar y pueden
compensar algo de variación dimensional.

Para reducir los tiempos de ciclo en operaciones de carga y descarga de piezas a


máquinas-herramientas se pueden diseñar actuadores finales con doble pinza.
https://cl.omega.com/prodinfo/pinzas-grippers.html

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