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UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE CIENCIA E INGENIERÍA EN ALIMENTOS


INGENIERÍA BIOQUÍMICA
INTEGRATES: Daniela Acosta, Joel Chiliquinga, Wilmer Tene

DOCENTE: Ing. Geovanny Vega

FECHA DE PRESENTACIÓN: 09 de Abril del 2019

TEMA: “Acciones Básicas de Control”

2.5 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

La acción de control proporcional integral derivativo, genera un mecanismo de control


simultáneo mediante realimentación. Genera una señal resultado de la combinación de las tres
acciones de controladores básicas, de manera que si la señal de error varía lentamente con el
tiempo predomina la acción proporcional e integral, mientras que si la señal de error varía
rápidamente predomina la acción derivativa. Cabe mencionar que, el controlador PID permite
eliminar el error en estado estacionario, logrando una buena estabilidad relativa del sistema
de control.

El objetivo de este sistema es ver la semejanza entre 3 sistemas dinámicos distintos que se
pueden representar con una “Función de transferencia”:

Donde,

 y(s): transformada de Laplace de la salida del sistema. Por ejemplo: temperatura, nivel,
etc.
 u(s): transformada de Laplace de la entrada del sistema. Por ejemplo: potencia de los
calefactores.

Sin embargo, en el caso de no dominar la transformada de Laplace, lo importante es que


existen en este modelo 3 parámetros que caracterizan en forma aproximada un sistema lineal
de primer orden. Estos son:

 Kp ganancia estática (static gain): Es la ganancia o amplificación del sistema para una
entrada constante (ganancia DC)
 L tiempo muerto (dead time): Es el tiempo que transcurre desde que se provoca un
cambio en la entrada hasta que aparece algún cambio en la salida.
 T tiempo característico (characteristic time): Como su nombre lo dice, es un tiempo
característico del sistema de primer orden. Se puede pensar como el tiempo que toma
a la salida cambiar un 63% de su cambio total, cuando se aplica un cambio en la
entrada.
 Sintonización de Controladores PID:

La sintonía de un algoritmo de control consiste en seleccionar valores adecuados para sus


parámetros establecidos (Kp, Ti, Td). Por lo tanto, para un controlador PID se treta de
calcular los valores idóneos de sus parámetros con el fin de asegurar que el sistema siga
especificaciones previas definidas.

En la antigüedad el ajuste del sistema regido por controladores PID se basaba únicamente
en la “experiencia” del operario, hasta que en 1942, Ziegler y Nichols propusieron técnicas
empíricas, las cuales tuvieron buena aceptación y hoy son la base de métodos más
recientes.

Los métodos empíricos están orientados al mundo industrial y constan de tres pasos:

1. Estimación de las características dinámicas del procesador a controlar. La estimación


se puede realizar en un bucle abierto o cerrado.
2. Cálculos de los parámetros del controlador, para ello se aplican las fórmulas de
sintonía, que son relaciones empíricas entre los parámetros del controlador elegido,
las características del proceso estimadas anteriormente y la respuesta que se desea
obtener del sistema.
3. Ajuste fino de los parámetros, mediante la observación de la respuesta del sistema al
bucle cerrado.

CRITERIOS PARA LA SELECCIÓN DE UN CONTROLADOR

Sabemos que la función de un controlador es modificar la función de transferencia en lazo


abierto de manera que pueda mejorarse significativamente el comportamiento del sistema en
lazo cerrado. Entonces, si no se puede obtener el comportamiento deseado utilizando un
control proporcional existen varias alternativas.

 Controlador PI: Introduce un polo y un cero con el polo localizado en el origen del
plazo s y el cero sobre el eje real negativo. La inserción del polo añade una integración
en lazo abierto y la presencia del cero puede ser útil con respecto a formular un
comportamiento transitorio satisfactorio. En este controlador el error estacionario es
inaceptable y su dinámica de proceso es rápida. Cuando hay retardos en el sistema
este elimina el error en régimen permanente.
 Controlador PD: Se utiliza para mejorar el comportamiento de un sistema, reduciendo
notablemente el tiempo, mientras se mantiene un grado de satisfacción relativa. Su
capacidad para aumentar la ganancia de lazo permite incrementar el valor de un
coeficiente estático de error.
 Controlador PID: Combina las características del controlador PI y PD. Cuando la
dinámica es lenta l acción produce respuestas más lentas con grandes oscilaciones. Es
decir, busca producir el comportamiento deseado en estado estacionario y a la vez
mejorar la respuesta transitoria.