Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de ing. Mecánica

Lic. En ing. Aeronáutica
1NI-131
Instructor Miguel Torrejón

Informe de laboratorio #3
Modelado de sistemas físicos utilizando SIMULINK
Fernando Batista 8-925-1244
Maribel Jiménez 8-929-672
Eduardo Castillo

Introducción
SIMULINK es una toolbox especial de MATLAB que sirve para simular el
comportamiento de los sistemas dinámicos. Puede simular sistemas lineales y no
lineales, modelos en tiempo continuo y tiempo discreto y sistemas híbridos de todos
los anteriores. Es un entorno gráfico en el cual el modelo a simular se construye
clicando y arrastrando los diferentes bloques que lo constituyen. Los modelos
SIMULINK se guardan en ficheros con extensión *.mdl.
Con las nuevas versiones, SIMULINK ha ido ampliando sus librerías de bloques y
capacidades. En concreto, destaca el paquete STATEFLOW, que permite la
simulación de máquinas de estados.
Otras blocksets de interés son, por ejemplo, las de comunicaciones que incluyen
bloques que simulan estaciones de telefonía móvil o dispositivos tales como los
PLLs; las de aplicaciones específicas; y las de soporte.
Una característica importante de una simulación numérica es la facilidad con la que
se pueden variar los parámetros y observar los resultados directamente. MATLAB
se utiliza en un rol de soporte para inicializar valores de parámetros y generar
gráficos de la respuesta del sistema. También MATLAB se usa para múltiples
ejecuciones para variar los parámetros del sistema.Solo un pequeño subconjunto
de las funciones de MATLAB se considerará durante estos laboratorios.
Objetivos
El objetivo de este ejercicio es utilizar diagramas de interfaz gráfica de usuario para
modelar los sistemas físicos con el propósito de diseñar y analizar los sistemas de
control. Aprenderemos cómo MATLAB / SIMULINK ayuda a resolver dichos
modelos.
Resumen
Durante la clase de laboratorio el instructor nos explicó los comandos, técnicas e
instrucciones que debemos utilizar para realizar un modelado correcto en SIMULINK
de Matlab. Nos ayudó a resolver un ejemplo completo con sus respectivas gráficas.
Y por último explico los puntos que debíamos realizar en las asignaciones.
Descriptores
 La interfaz gráfica de usuario: es conocida también como GUI (del inglés
graphical user interface), es un programa informático que actúa
de interfaz de usuario, utilizando un conjunto de imágenes y objetos gráficos
para representar la información y acciones disponibles en la interfaz.
 Variable de estado: es una señal del sistema, es decir, una magnitud medible
del mismo: Temperatura, posición, velocidad, capacidad, tensión.
 Cuadro de diálogo: es un tipo de ventana que permite comunicación simple
entre el usuario y el sistema informático.
Análisis de resultados
Ejercicio 1: Modelado de un sistema de segundo orden
Construya un diagrama Simulink para calcular la respuesta del sistema Masa-
resorte-amortiguador. La fuerza de entrada aumenta de 0 a 8 N en t = 1 s. Los
valores de los parámetros son M = 2 kg, K = 16 N / m, y B = 4 N.s / m.
Pasos:
• Dibuja el diagrama de cuerpo libre.
• Escribe la ecuación de modelado del diagrama de cuerpo libre
• Resuelve las ecuaciones para la derivada más alta de la salida.
• Dibuja un diagrama de bloques para representar esta ecuación.
• Dibuja el diagrama de Simulink correspondiente.
• Use Step block para proporcionar la entrada Fa(t).
• En el bloque step, establezca los valores iniciales y finales y la hora a la que se
produce el paso.
• Utilice los bloques "To Workspace" para t, Fa(t), x, y v para permitir a MATLAB
trazar las respuestas deseadas. Establezca el formato de guardado en la matriz en
los parámetros de bloque.
• Seleccione la duración de la simulación en 10 segundos desde la entrada
Simulación> Parámetros en la barra de herramientas.
Ejercicio 2: Simulación con variación de parámetros del sistema
El efecto de cambiar B es alterar la cantidad de sobre impulso o sub-impulso. Estos
están relacionados con un término llamado relación de amortiguamiento. Simula y
compara los resultados de las variaciones en B en el ejercicio 1. Toma valores de B
= 4, 8, 12, 25 N-s / m.
Pasos:
Realice los siguientes pasos. Use la misma fuerza de entrada que en el ejercicio 1.
• Comience la simulación con B = 4 N-s / m, pero con la entrada aplicada en t = 0
• Graficar el resultado.
• Vuelva a ejecutarlo con B = 8 N.s / m.
• Mantener el primer gráfico activo, mediante el comando hold
• Volver a emitir el diagrama de comando de trazado (t, x), el segundo gráfico se
superpondrá sobre el primero.
• Repita para B = 12 N-s / my para B = 25 N-s / m.
• Libere el grafico con el comando hold off
• Muestre su resultado.
B=12 Y T=0
B=25 Y T=0
Ejercicio 3: respuesta del sistema a partir de la energía almacenada con entrada
cero
Encuentre la respuesta del sistema anterior cuando no hay entrada para t ≥0, pero
cuando el inicial valor del desplazamiento x(0) es cero y la velocidad inicial v(0) es
1 m/s.
Pasos:
En el programa previo
• Ajusta el tamaño del Escalón de entrada a cero
• Ajusta la condición inicial en el integrador para la velocidad a 1.0.
• Grafica los resultados para las corridas de los m-files.

Ejercicio 4: Sistema Crucero

Como sabemos en el sistema de crucero, la fuerza de resorte Fs(x) lo que significa
que K = 0.

Encuentra la respuesta de velocidad del sistema anterior construyendo un diagrama

de bloques Simulink y llamando al diagrama de bloques desde Matlab m-file. Usa M
= 750, B = 30 y una fuerza constante Fa = 300. Grafique la respuesta del sistema
de modo que funcione durante 125 segundos.
Conclusiones
Maribel Jiménez

En este trabajo se han presentado distintos sistemas de control modelados en

MATLAB/SIMULINK empleando los comandos básicos distintivos para cada
ambiente virtual y los elementos de generación de bloques desde las librerías de
proyecto.
Un aspecto a destacar es que en cada uno de los ejercicios desarrollados se aplicó
la comparativa gráfica respectiva para una mejor interpretación de las
características básicas de cada dinámica.
El uso de la computadora y las herramientas tecnológicas para la comprensión de
los conceptos vistos en clase, es muy importante porque nos brinda una forma
sencilla de visualizar temas que de otra forma sería imposible observar en la
realidad.
De las simulaciones anteriores podemos concluir que MATLAB y Simulink son una
excelente opción para el análisis y simulación de las señales por la facilidad con la
que se pueden visualizar los resultados, por la sencillez de las instrucciones y por
su variedad en las aplicaciones.

Fernando Batista
Simulink es una herramienta del MATLAB que puede ser utilizada para realizar
simulaciones, siendo una de sus ventajas que el modelo se presenta en forma de
diagrama de bloques. Es ventajoso porque “imita” situaciones reales sujetas a va
los parámetros específicos que indiquemos, hacen comparación entre todas las
situaciones por medio de gráficas y se puede sacar conclusiones por inspección
visual del usuario.