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Facultad de Ingeniería

Curso: Sistemas Automáticos de Control

Laboratorio 5: Control On-Off y Autotunning de PID

1. Objetivos

a. Realizar la autosintonía de un controlador PID usando un controlador proporcional y


un relé.
b. Analizar las ventajas y desventajas que brinda un relé ideal y uno con histeresis.
c. Conocer en que casos reales puede aplicarse estos métodos de sintonización

2. Fundamentos Teóricos

El controlador ON/ OFF es un controlador proporcional con muy alta ganancia

Método de Ziegler-Nichols de la “oscilación mantenida”

Esta es una técnica muy bien conocida para sintonizar un controlador PID
manualmente.
Para utilizar este método el primer paso es desconectar las acciones integral (T i=) y
derivativa (Td=0) para obtener un controlador proporcional. La ganancia K p del
controlador se va aumentando gradualmente hasta que se obtiene una oscilación
sostenida.

Auto-sintonización de PID usando un relé

La utilización de un relé en el lazo de realimentación es una forma indirecta de


automatizar el método de sintonía de la ‘oscilación mantenida’. Presenta la ventaja de
que permite controlar la amplitud de la oscilación. En general la salida del controlador
se encuentra en uno de sus dos niveles posibles. En la figura 1 se muestra el diagrama
de bloques de un proceso controlado mediante un relé.

M u (t)
r(t) e(t) Proceso y(t)
_
-M

Figura 1 Control en lazo cerrado utilizando un relé.


Obteniéndose

u
0.1

u(t) e y(t) 0 y d a

-0.1

0 5 10
Tiempo
Figura 2 Oscilación mantenida bajo control de un relé.

Obsérvese que la salida del proceso en la figura 2 se encuentra en una oscilación


mantenida. Esto se consigue mediante el empleo de un controlador tipo relé. Para el
mismo proceso, la figura 3 muestra la oscilación que se obtiene aumentando la ganancia
de un controlador tipo P (proporcional).
u(t) e y(t)

u
0.1
y
0

-0.1

0 5 10
Tiempo

Figura 3 Oscilación sostenida obtenida aumentando la ganancia proporcional de


un controlador P

Para aplicar las fórmulas de sintonía de Ziegler-Nichols hay que determinar, a partir del
registro de las oscilaciones, la “ganancia critica Kc” (o ganancia última) y el “período de
oscilación mantenida tc”.
El período tc es simplemente el período de la oscilación en las figuras 2 ó 3.

La ganancia crítica es la ganancia proporcional en la figura 3 a partir de la cual el


sistema en lazo cerrado deja de ser estable.
Puede también obtenerse dividiendo la magnitud de la oscilación de la señal de control
por la magnitud de la oscilación de la salida del proceso en la figura 3, ya que el
producto de la ganancia del controlador y la ganancia dinámica del proceso en la
frecuencia crítica debe ser la unidad. De igual forma, en la figura 2 la ganancia crítica se
puede aproximar por la expresión:

d
Kc 
a
Donde d y a son las amplitudes de la oscilación del relé y de la salida del proceso
respectivamente. Se puede obtener un valor más preciso de K c si se consideran las
amplitudes del primer armónico en las oscilaciones del relé y de la salida del proceso
(Método de la función descriptiva):

4d
Kc 
a

Además de eliminar el procedimiento manual que consume mucho tiempo para lograr la
sintonía, el método de incluir un relé en el lazo de realimentación consigue de forma
muy rápida oscilaciones controladas lo que permite que se alcance la autosintonía en un
tiempo mucho menor.

Efecto del ruido sobre la oscilación del relé

En la práctica el relé posee cierta histéresis (ver Figura 4). Cuando hay ruido presente y
si se considera un relé ideal (sin histéresis), este puede estar conmutando su salida de
una forma no deseada.
y(t)

e(t)


Figura 4 Relé con histéresis (la anchura de la histéresis es ).
En la parte inicial de la Figura 5 se muestra lo que puede ser una posible situación. La
rápida conmutación del relé se debe al ruido.

Figura 5 Oscilación del relé en la presencia de ruido


La anchura de la histéresis se selecciona teniendo en cuenta el nivel de ruido existente
en el sistema (por ejemplo dos veces mayor que la amplitud del ruido). En esta situación
la fórmula para calcular la ganancia crítica pasa a ser:
4d
Kc 
 a2   2

donde  es la anchura de la histéresis, tal como se ve en la Figura 4. El período último


puede todavía estimarse a partir del período de la oscilación. Cuando se comparan los
valores obtenidos con y sin histéresis, la ganancia crítica es típicamente más pequeña y
el período de oscilación mayor en el primer caso que en el segundo.

Sintonización del PID

Una vez calculada la ganancia crítica y el período de oscilación asociado, se determinan


los parámetros del controlador PID. Hay algunas variantes del método de Ziegler-
Nichols que suministran respuestas “rápidas”, “intermedias” y “lentas”. Por ejemplo, las
fórmulas de sintonía para respuestas intermedias son:

Kp=0.35Kc
Ti=1.13tc
Td=0.18Ti

Figura 7.6 Ejemplo de autosintonía por el método del relé

3. Trabajo a realizar

Para realizar las simulaciones que muestren el comportamiento del proceso frente a los
distintos relay y lograr así la autosintonización de los parámetros del PID, ejecutamos el
archivo llamado relay
La ventana principal del este programa es la que se muestra a continuación:

Figura 6

Esta ventana permitirá poner en práctica los distintos métodos aprendidos para la
autosintonización del PID.

a. Método de la oscilación mantenida con controlador proporcional.

Este método consiste en incrementar el valor del regulador proporcional hasta que el
proceso presente oscilaciones sostenidas.
El valor de Kp debe ingresarse en la caja de texto ubicado dentro de la caja rosada, para
luego presionar el botón simular.
Este último abrirá un modelo hecho en Simulink, dicho modelo es el que se muestra:

Figura 7
b. Método de la oscilación mantenida con Relay ideal

Para la aplicación de este método, se deberá ingresar el valor de la amplitud del Relay.
Luego presione el botón Simular [Sin incluir ruido]. Este botón abrirá la siguiente
ventana de simulación:

Figura 7

Al hacer doble clic en el bloque Scope podrá visualizar la grafica de las señales de
entrada, u, error y salida.

Método de la oscilación mantenida con Relé Ideal cuando el proceso presenta ruido

Para la aplicación de este método, UD. deberá ingresar el valor de la amplitud del Relay.
Luego presione el botón Simular [Sin incluir ruido]. Este botón abrirá la siguiente
ventana de simulación:

Figura 8

En este modelo se está trabajando con ruido blanco. Este tipo de ruido tiene como
principal característica el tener una media = 0
Para variar los parámetros del ruido, hacer doble clic sobre el bloque Band-Limited
White Noise, y en la ventana de propiedades colocarlos nuevos valores de Varianza
(Noise power) y de Tiempo de Muestreo (Simple Time).
Figura 9

c. Método de las oscilaciones sostenidas con relay con histéresis

Para la aplicación de este método, UD. deberá ingresar el valor de la amplitud del Relay
en la caja de texto colocada dentro del recuadro amarillo. Luego presione el botón
Simular. Este botón abrirá la siguiente ventana de simulación:

Figura 10

El ancho de la histéresis del relay lo ingresamos directamente en la ventana de


propiedades del bloque. Estos valores se ingresan en el parámetro Output when on y
Output when off.
Figura 11

Una vez que se han determinado los valores críticos de ganancia y periodo, se procede a
sintonizar el PID como se ha especificado en la sección anterior (Fundamentos
Teóricos)
Luego estos valores los ingresamos en la ventana de propiedades del bloque PID. Dicho
bloque se encuentra dentro del siguiente modelo:

Figura 12 a)

Figura 12b)

Para visualizar estos modelo presione los botones Simulación (proceso sin ruido) y
Simulación (proceso con ruido)
Trabajo a realizar

Usando las herramientas de Matlab antes explicadas se pida lo siguiente:

1) Escoja un proceso de tercer orden o más e ingréselo en las cajas de dialogo


correspondientes.

2) Calcule los valores críticos de la ganancia y el periodo aplicando cada uno de los
métodos enseñado en este laboratorio.

3) Sintonice un PID para cada caso estudiado: Oscilaciones mantenidas por controlador
proporcional, relay ideal, y el relay con histéresis.

4) Para cada uno de los casos estudiados, realice un estudio comparativo entre las
señales de error y las señales de salida, especificando cual es el que brinda mejores
prestaciones.

5) Responda las siguientes preguntas:

 ¿Cuáles son las dificultades que Ud puede señalar para la aplicación del método de
oscilaciones mantenidas a través de controlador proporcional?
 ¿En que casos un control de dos posiciones puede considerarse como un control útil
en un proceso?