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ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE

CHIMBORAZO

FACULTAD DE MECÁNICA
ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA
SOLIDOS II y LABORATORIO
Nombres: David Quevedo
Israel Rosero
Andrei Piedra
Karen Remache
Josué Martínez
Santiago Rojas
Nivel: Séptimo Paralelo: A
Tema:
- Tornillos Infinitesimales
- Método de Euler - Lagrange

1. OBJETIVO
1.1. GENERAL

Analizar correctamente un mecanismo en 3D mediante el álgebra de tornillos y el método de


Lagrange.

1.2. ESPECIFICO
 Interpretar correctamente The Screw Theory
 Relacionar el método de Lagrange para resolución de mecanismos

2. MARCO TEORICO

FUNDAMENTO TEORICO

La teoría de los tornillos es una herramienta importante en el análisis de cadenas cinemáticas y


estáticas. Su formulación está basada en el teorema de Mozzi 1763 y sistematizada por Ball en 1900.
Los aspectos de cinemática de la geometría han sido desarrollados por Hunt (2004) y Tsai (1999).
Además, el teorema de Chasles, 1830, establece que "cualquier desplazamiento rígido del cuerpo
puede realizarse mediante una rotación alrededor de un eje combinado con una traslación paralela a
ese eje". El movimiento completo se llama giro y está representado por $.

Figura 1. Movimiento del tornillo combinado rotación y traslación


En la Fig. 1 se muestra un cuerpo con movimiento alrededor de un eje fijo instantáneamente con
respecto al marco de referencia inercial O. Este eje instantáneo se denomina eje de tornillo y la
velocidad de las magnitudes de la velocidad de traslación y angular se denomina paso de el tornillo
‖𝜏‖
ℎ y representado por la ecuación ℎ = ‖𝜔‖

En el álgebra de tornillos es común utilizar las coordenadas de Plucker es un vector de seis dimensiones
que consta de una componente primaria, 𝑃($) = 𝑆 una componente dual, 𝐷($) = 𝑆𝑜 ,

𝑆
$=[ ]
𝑆𝑂

El movimiento completo de un cuerpo rígido en relación con un marco inercial se expresa mediante
un tornillo compuesto por un par de vectores, ⃗⃗$ = (𝜔; 𝑣𝑝)𝑡 o en términos de tornillos
(𝑙, 𝑚, 𝑛, 𝑝∗ , 𝑞 ∗ , 𝑟 ∗ ). El vector 𝜔 = (𝜔𝑥, 𝜔𝑦, 𝜔𝑧) representa la velocidad angular del cuerpo con
𝑣
respecto al marco inercial. El vector 𝑝 = (𝜐𝑝𝑥 , 𝜐𝑝𝑦 , 𝜐𝑝𝑧 ) representa la velocidad lineal de un punto P
unido al cuerpo que coincide instantáneamente con el origen O del marco de referencia. Considere un
giro dado por $ = (𝜔, 𝑣𝑝)𝑇 = (𝐿, 𝑀, 𝑁, 𝑃∗ , 𝑄 ∗ , 𝑅 ∗ )𝑇 entonces el tornillo normalizado
correspondiente $ ⃗⃗ puede definirse como un par de vectores, a saber, ( 𝐿, 𝑀, 𝑁) e (𝑃 ∗ , 𝑄 ∗ , 𝑅 ∗ ) dada
por:

𝐿
𝜓
𝑀
𝜓 𝐿
𝑁 𝑀
𝜓 𝑁 𝑆
$= ∗ = ∗ =[ ]
𝑃 𝑃 𝑆𝑜 𝑥 𝑆 + ℎ𝑆
𝜓 𝑄∗
𝑄∗ [ 𝑅∗ ]
𝜓
𝑅∗
[ 𝜓 ]

Donde S está normalizado por un vector paralelo al eje del tornillo.

Dependiendo del cuerpo, si no hay puntos del cuerpo que coincidan con el origen del cuadro O, como
en la Fig. 1, se puede agregar una extensión ficticia al cuerpo de tal manera que un punto en esta
extensión, llamado punto P, coincida con el origen O, fig. 2.

El vector (𝑣𝑝) está formado por dos componentes de velocidad: a) un componente de velocidad
paralelo al eje del tornillo representado por 𝜏 = ℎ × 𝜔; y b) una componente de velocidad normal
al eje del tornillo representado por 𝑆𝑜 𝑥 𝜔 donde 𝑆𝑜 es el vector de posición de cualquier punto en el
eje del tornillo representado vectorialmente en el sistema de la Fig. 2
Figura 2. Representación vectorial de un tornillo


Un giro se puede descomponer en su amplitud 𝜓 y su correspondiente tornillo normalizado por $

⃗𝜓
$= $

La amplitud de torsión ψ es la magnitud de la velocidad angular del cuerpo, ‖𝜔‖, si el par cinemático
es rotativo, o la magnitud de la velocidad lineal, ‖𝑣𝑝 ‖, si el par cinemático es prismático. Cuando el
movimiento del cuerpo combina rotación y traslación, la magnitud de la torsión es la magnitud de la
velocidad angular del cuerpo ‖𝜔‖.

El movimiento entre dos enlaces adyacentes, pertenecientes a una cadena cinemática, también puede
representarse mediante un giro. En este caso, la torsión representa el movimiento del enlace i con
respecto al enlace (i - 1). En robótica, en general, la cinemática diferencial entre un par de cuerpos está
determinada por un par cinemático rotativo o prismático. Para un par rotativo, el paso del giro es nulo
(h = 0). En este caso, el tornillo normalizado para un par rotativo se expresa mediante,

⃗ =[ 𝑆
$ ]
𝑠𝑂 𝑥 𝑆

El paso del giro normalizado que representa el movimiento de un cuerpo determinado para un par
prismático es infinito ℎ = ∞ y el giro normalizado para un par prismático se reduce a

⃗$ = [0]
𝑆
El estado de velocidad de un cuerpo rígido es el giro infinitesimal de un tornillo y se representa como:

donde ω es la velocidad angular del cuerpo rígido en movimiento mientras que 𝑉𝑜 es la velocidad del
punto O, fijo al mismo cuerpo, y que en el instante considerado coincide con un punto fijo al sistema
de referencia.