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UNIDAD XI

Actuadores Hidráulicos
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Índice
Unidad XI : “Actuadores Hidráulicos”

1. DEFINICIÓN ............................................................................................................. 1
2. TIPOS ...................................................................................................................... 1
2.1. CILINDROS HIDRÁULICOS ................................................................................ 1
2.2. MOTORES HIDRÁULICOS.................................................................................. 1
3. CILINDROS HIDRÁULICOS........................................................................................ 2
4. FUERZAS QUE ACTUAN SOBRE UN CILINDRO............................................................. 2
5. CLASIFICACIÓN DE LOS CILINDROS .......................................................................... 3
5.1. CLASIFICACIÓN POR SU FORMA CONSTRUCTIVA............................................... 4
5.2. CLASIFICACIÓN POR SU FORMA DE FIJACIÓN ................................................... 4
6. CILINDROS DE SIMPLE EFECTO................................................................................ 4
7. CILINDROS DE DOBLE EFECTO.................................................................................. 4
7.1. PARTES DE UN CILINDRO DE DOBLE EFECTO.................................................... 5
8. FORMAS DE ENSAMBLAJE DE CILINDROS HIDRAULICOS ............................................ 5
9. SELLOS .................................................................................................................... 6
10. SISTEMAS DE AMORTIGUACIÓN................................................................................ 7
10.1. SISTEMAS DE AMORTIGUACIÓN EN EL PROPIO CILINDRO................................. 8
11. MOTORES HIDRAULICOS .........................................................................................10
12. REPRESENTACIÓN ...................................................................................................11
13. PARÁMETROS ..........................................................................................................11
14. TIPOS .....................................................................................................................13
15. MOTOR DE PISTONES AXIALES DE PLATO INCLINADO ..............................................13
15.1. PARTES DE UN MOTOR DE PISTONES AXIALES.................................................14
15.2. FUNCIONAMIENTO ..........................................................................................14
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UNIDAD XI
“ACTUADORES HIDRÁULICOS”

1. DEFINICIÓN
Un actuador transforma la energía hidráulica en energía mecánica

2. TIPOS
Los actuadores hidráulicos son de dos tipos:
• Pistones hidráulicos.
• Motores hidráulicos.

2.1. CILINDROS HIDRÁULICOS


Transforman la energía hidráulica en energía mecánica en términos de fuerza F y
desplazamiento d.
EHIDRAULICA ⇒ F * d

p2 E MECANICA
E HIDRAULICA

Q2 d

E ENTREGA CILINDRO = F.d


p3

Fig. 11.1

2.2. MOTORES HIDRÁULICOS


Transforman la energía hidráulica en energía mecánica en términos de torque M y
desplazamiento angular .

E HIDRAULICA ⇒ M *ϑ

p2

Q2
E HIDRAULICA E MECANICA

Torque = M

Desplazamiento angular = θ

p3

E ENTREGA MOTOR HIDRAULICO = M .θ

Fig. 11.2

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3. CILINDROS HIDRÁULICOS

Los cilindros hidráulicos son motores lineales. Con ellos se producen movimientos lineales en
máquinas e instalaciones donde se puede alcanzar grandes fuerzas y desplazamiento
longitudinales. La velocidad del émbolo del cilindro puede ser controlada variando la
cantidad de flujo de alimentación. La fuerza máxima que debe alcanzar un cilindro puede
ser elegida o fijada a través de una válvula de presión .

Las formas constructivas exteriores de los cilindros dependen del uso que se les quiere dar,
para poder seleccionar o diseñar un cilindro los diseñadores necesitan una serie de datos.

Sin embargo se debe en lo posible recurrir a medidas normalizadas tanto para poder
encontrar los elementos constructivos como para asegurar su reemplazo.
Los cilindros estandarizados respetan determinadas medidas constructivas y de conexión.
Los diámetros de cilindros normalizados son:

25, 32, 40, 50, 63, 80, 100, 125, 160, 200 mm

Estas medidas se refieren al diámetro interior del cilindro.


En las recomendaciones también se fijan el diámetro del vástago y otras medidas
importantes. Las presiones de diseño que se recomiendan son:

40, 50, 63, 125, 160, 250, 400 bar

La carrera de los cilindros es relativamente libre de elegir.

4. FUERZAS QUE ACTUAN SOBRE UN CILINDRO

Las fuerzas que actúan sobre un cilindro hidráulico pueden ser positivas o negativas

Fuerzas Positivas.- Aparecen cuando el actuador transfiere energía a un cuerpo. Por ello
este tipo de fuerzas analizado desde el pistón, ofrece resistencia al movimiento del pistón.
Fuerzas negativas.-Son aquellas que aparecen cuando externamente se transfiere energía al
pistón. Por ello el pistón no puede controlar a éste tipo de fuerza.

F+ F-

p BAJO
Q
p ALTO
Q

Fig. 11.3

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5. CLASIFICACIÓN DE LOS CILINDROS

Los cilindros hidráulicos se clasifican:


• Por su forma constructiva
• Por su forma de fijación.

CILINDROS HIDRAULICOS

FORMAS CONSTRUCTIVAS

FIJACION

SIMPLE EFECTO DOBLE EFECTO CILINDROS TELESCOPICOS

RETORNO POR FUERZA


PATITAS
EXTERNA CON UN SOLO VASTAGO SIMPLE EFECTO

CON AMORTIGUAMIENTO EN
RETORNO POR MUELLE AMBOS EXTREMOS DOBLE EFECTO BRIDA

CON CINTADO MAGNETICO


CON ARTICULACION

EN TANDEM DUPLEX

CON VASTAGOS EN AMBOS APOYOS GIRATORIOS


EXTREMOS

CILINDRO OSCILANTE O MOTOR


OSCILANTE

FORMAS
CONSTRUCTIVAS

Fig. 11.4

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5.1. CLASIFICACIÓN POR SU FORMA CONSTRUCTIVA

• Cilindros de Simple Efecto


• Cilindros de Doble Efecto
• Cilindros telescópicos

5.2. CLASIFICACIÓN POR SU FORMA DE FIJACIÓN

• Cilindros de montaje fijo con patas tangenciales.


• Cilindros embridados.
• Cilindros articulados en la base.
• Cilindros articulados en la cabeza.

6. CILINDROS DE SIMPLE EFECTO

Los cilindros hidráulicos de simple efecto son actuadores que pueden aplicar fuerza en un
solo sentido, para ello tienen una sola vía de ingreso o salida de fluido. Al accionarse el
pistón en un solo sentido, la fuerza de retorno del pistón en sentido contrario se logra a
través de:

• Una fuerza externa.


• El propio peso del pistón.
• Un muelle o resorte.

La cámara que no esta sometida a presión debe estar en contacto con la presión
atmosférica por ejemplo a través de un pequeño orificio donde entre y salga el aire cuando
el pistón entra en movimiento.

7. CILINDROS DE DOBLE EFECTO

Un cilindro hidráulico de doble efecto consiste en un cuerpo cilíndrico y un émbolo móvil al


cual se ha fijado un vástago. Las tapas o culatas se fijan al cilindro por medio de uniones
roscadas, bridas, tirantes o uniones soldadas.

El desplazamiento del émbolo hacia adentro y hacia fuera es guiado y sostenido por un
casquillo removible llamado prensaestopas del vástago o cojinete del vástago. La tapa del
cilindro a través de la cual sale el vástago se denomina “cabeza del vástago”. Al extremo
opuesto se le denomina simplemente “tapa”. Los puertos o vías de entrada y salida se
localizan en la cabeza y la tapa.

Fig. 11.5

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7.1. PARTES DE UN CILINDRO DE DOBLE EFECTO

• Cilindro
• Embolo
• Vástago
• Tapa
• Tapa del vástago o cabeza del vástago
• Sellos de labios o cejas
• Anillos del émbolo
• Sellos en el prensaestopas del vástago
• Via o puerto
• Retén respador.

8. FORMAS DE ENSAMBLAJE DE CILINDROS HIDRAULICOS

Existen diferentes formas de ensamblar un cilindro hidráulico en un sistema y lograra


multiplicar las fuerzas. La norma para un correcto montaje es que el cilindro hidráulico
puede aplicar grandes fuerzas axiales pero no debe aplicar ni soportar fuerzas
radiales.

FUERZA RADIAL

NO
PELIGRO: FLEXION

FUERZA AXIAL

SI
p PELIGRO: PANDEO

Fig. 11.6

Fig. 11.6

Fig. 11.7

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9. SELLOS

Para un buen funcionamiento de un cilindro, debe existir un sello alrededor del émbolo y en
el presaestopas del vástago.

Existe gran variedad de sellos para el presaestopas del vástago. Algunos cilindros están
equipados con un sello principal en forma de V o acopado, fabricado de cuero, poliuretano,
nitrilo o vitón, y un sello limpiador que evita la introducción de materiales extraños en el
interior del cilindro.

Es de suma importancia comprobar que el material con el cual se ha fabricado el sello sea
compatible con el fluido y las condiciones de funcionamiento del sistema.

Ejemplo:
Un tipo de sello para el prensaestopas del vástago consiste en un sello principal con bordes
interiores dentados, que rozan continuamente el vástago y lo limpian removiendo el
fluido.Un segundo sello frota el vástago para eliminar los restos que pudiese haber dejado el
sello principal y elimina las partículas extrañas cuando retrocede el vástago al interior del
cilindro.

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10. SISTEMAS DE AMORTIGUACIÓN

Los sistemas de amortiguamiento se emplean para proteger el cilindro de los efectos de los
golpes del embolo sobre las tapas de los cilindros en los pistones.

M2

A B

a o b

P T

M1
m

Fig. 11.9
En la figura mostrada:

Al cambiar de la posición o a la posición a de la válvula distribuidora el vástago del cilindro


bajará por efecto de la acción de la gravedad y no por efecto de la presión del sistema,
perdiendo el control del pistón ( Acción de fuerza negativa ).

Al chocar el pistón sobre la tapa del cilindro puede provocar daños como fisuras o
deformaciones, por ello es necesario mantener controlada a esta fuerza.

Las formas de controlar estos efectos son:

• Colocar válvulas de estrangulamiento.


• Colocar válvulas de contrapresión.
• Utilizar cilindros con sistemas de amortiguamiento.

En todos los casos el objetivo es crear un colchón de presión para el amortiguamiento de la


carga.

Este colchón de presión puede estar presente siempre como en el caso de la ubicación de
una válvula de estrangulamiento o una válvula de contrapresión o puede aparecer solo en el
tramo final del recorrido del embolo en el cilindro como en el caso de un sistema de
amortiguamiento ensamblado en el propio cilindro hidráulico.

Los sistemas hidráulicos con válvulas de estrangulamiento o válvulas de contrapresión


generan siempre una caída de presión que provoca pérdida de energía y que reducen
innecesariamente la velocidad a lo largo del recorrido del pistón. En realidad en buen
accionamiento tiene alta velocidad en su recorrido, pero baja velocidad en los tramos finales
antes de llegar al final de su recorrido y tocar las tapas.

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VALVULA DE
CONTRAPRESION
25 BAR

A B A B

a o b a o b

P T P T

m M1 M
100 BAR
m 1

SISTEMA DE FRENADO CON SISTEMA DE FRENADO CON


VALVULA DE ESTRANGULAMIENTO VALVULA DE CONTRAPRESION

Fig. 11.10

10.1. SISTEMAS DE AMORTIGUACIÓN EN EL PROPIO CILINDRO

Los sistemas de amortiguamiento en el propio cilindro utilizan estrangulamientos en la


carrera de frenado.

Cuando el pistón esta llegando al final de la carrera el tramo comprendido en la


cabeza del embolo buzo se aloja exactamente en la ranura. El aceite atrapado en la
cámara comprendida entre la sección anular del embolo y la tapa es el que disminuye
la velocidad del cilindro amortiguando la fuerza antes de llegar a tocar la tapa del
cilindro, este aceite se evacua a través del estrangulamiento ubicado en el juego del
embolo buzo con la ranura donde ingresa.

FLUIDO ESTRANGULADO

COLCHON DE ACEITE
PARA EL FRENADO

Fig. 11.11

En algunos casos es posible regular estos estrangulamientos.

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Por ejemplo en el caso que se muestra en la siguiente figura:

El estrangulamiento 1, es el que define el grado de amortiguación y puede regularse.


Para el movimiento en sentido contrario del pistón el aceite tendría menor área en
contacto y por lo tanto sería menor la fuerza disponible, por lo tanto se hace
necesario que el aceite pueda entrar en contacto desde el momento inicial con toda el
área del embolo, para eso se inserta la válvula check que permite que el fluido entre
en contacto también con el área anular del embolo y pueda salir libremente y
disponerse de la máxima fuerza.

ESTRANGULAMIENTO 1

SECCION ANULAR
DEL EMBOLO

EMBOLO

VASTAGO
CABEZA DE EMBOLO
BUZO

TAPA

RANURA PARA CABEZA DE


EMBOLO BUZO

VIA DE INGRESO O
SALIDA AL CILINDRO
VALVULA CHECK

Fig. 11.12

FLUIDO ESTRANGULADO

TRAMO
FINAL:

FRENADO
VALVULA CHECK
BLOQUEADA

Fig. 11.13

LIBRE
RETORNO

VALVULA CHECK ABIERTA

Fig. 11.14

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También es posible practicar una muesca en la cabeza del embolo buzo de tal
manera que actúa como un estrangulamiento 2 de tal manera que el pistón vaya
frenándose paulatinamente a medida que llega al final de su carrera, es un
estrangulamiento variable en función de la carrera final del pistón.

FLUIDO ESTRANGULADO

TRAMO DE
FRENADO

COLCHON DE
ACEITE
VALVULA CHECK
BLOQUEADA

Figura 11.15

11. MOTORES HIDRAULICOS

Los motores hidráulicos transforman la energía hidráulica en energía mecánica y generan


movimiento rotativos. Si el movimiento rotativo se limita a determinados ángulos, se trata
de motores de desplazamiento angular.

Desde el punto de vista energético los motores actúan contrariamente a las bombas
hidráulicas, pero su geometría es muy similar.

BOMBA
MOTOR

Fig. 11.16

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12. REPRESENTACIÓN

Los motores hidráulicos pueden ser :

• De giro en un solo sentido


• De giro en ambos sentidos

MOTOR HIDRAULICO DE GIRO EN MOTOR HIDRAULICO DE GIRO EN


UN SOLO SENTIDO AMBOS SENTIDOS
Fig. 11.17

13. PARÁMETROS

Los motores hidráulicos tienen los mismos parámetros característicos que las bombas,
aunque en el caso de los motores hidráulicos no se aplica el término de volumen
desplazado, utilizándose más bien el de VOLUMEN ABSORBIDO (V.A.)

La velocidad n ( RPM ) de giro de un motor hidráulico esta dado por el caudal Q entre el
volumen absorbido VA :
Q
n=
VA

El producto del volumen absorbido VA multiplicado por la diferencia de presión ∆p en el


motor hidráulico define el momento o torque M:

VA * ∆p
M =
2 *π

La potencia mecánica PMOTOR entregada por un motor hidráulico esta dada por el
producto del momento o torque M por la velocidad angular ω .

PMOTOR = M * ω

Donde la velocidad angular ω :

ω = 2 *π * n

La potencia hidráulica PHIDRAULICA recibida por el motor hidráulico esta dada por:

∆p * Q
PHIDRAULICA =
600

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Los motores hidráulicos tienen básicamente las mismas características constructivas que las
bombas hidráulicas, de aquí que tengan una eficiencia η MOTOR aproximada entre 80 a 90 %.

PMOTOR
η MOTOR =
PHIDRAULICA

Ejemplo
Un motor hidráulico de 50 cm3 recibe 60 l/min de caudal y los manómetros de entrada y
salida del motor indican 280 bar y 20 bar respectivamente, si la eficiencia del motor es de
85 % determinar:

1. El número de revoluciones por minuto n ( RPM ).


2. El Torque M (N-m).
3. La potencia ( HP ) del motor hidráulico.

Solución:
Q
n=
V . A.

60 l / min 1000cm3
n= ( ) = 1200RPM
50 cm3 l

V . A.*∆p
M=
2 *π
 kgf 
50cm3 (280 − 20)bar  (1,02 cm2 )   m   9,8 N 
M =     = 206,8 N − m
2 *π  bar   100cm   1kgf 
 
El motor entregaría este torque, si tuviese una eficiencia del 100 %, pero como tiene una
eficiencia del 85 %:

M = 85% * 206,8 N − m = 175,8 N − m

∆p * Q
PHIDRAULICA =
600

 (280 − 20)bar * 60 l / min   HP 


PHIDRAULICA =   = 26 kW   = 34,85HP
 600   0,746kW 

PMOTOR
η MOTOR =
PHIDRAULICA

pMOTOR = ηMOTOR * PHIDRAULICA

PMOTOR = 0,85 * 34,85HP = 29,62 HP

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14. TIPOS

Constructivamente los motores no presentan mayores diferencias con las bombas, por lo
tanto existen la misma diversidad y clasificación de motores hidráulicos como las
mencionadas para bombas hidráulicas.
Aquí se desarrollara el principio de funcionamiento de los motores hidráulicos de mayor uso
como son los motores de pistones axiales.

15. MOTOR DE PISTONES AXIALES DE PLATO INCLINADO

El motor de pistones axiales tiene un conjunto de pistones que se desplazan con un tambor
giratorio sobre un plato inclinado.

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15.1. PARTES DE UN MOTOR DE PISTONES AXIALES

Fig. 11.19

1. CARCASA
2. PISTON
3. PLATO INCLINADO
4. ROTULA
5. PLACA CONTIENE LUMBRERAS DE ENTRADA Y SALIDA
6. SEGURO DE ROTULAS

15.2. FUNCIONAMIENTO

El funcionamiento de un motor de pistones axiales se explica de la siguiente


manera:

En el diagrama de cuerpo libre del pistón la fuerza F se descompone en dos fuerzas:


Fuerza tangencial en un plano horizontal FT

Fuerza normal, perpendicular al plano inclinado FN.


La fuerza FT actúa a una distancia r del eje central y provoca con ello un par motor
M = FT * r
Al descender el pistón, el tambor le conduce forzosamente sobre el plano inclinado
en una órbita circular. Por ello , el tambor recibe un movimiento rotativo.

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Puede recogerse el par motor en el árbol de salida, que esta solidario con el tambor,
para obtener en el árbol de salida un par motor lo más alto posible y un movimiento
rotativo permanente, se disponen varios pistones axiales en el interior del tambor.

La presión es la que impulsa a los pistones a través del plano inclinado. Una vez que
se encuentra en el punto inferior, la acción rotacional de los otros pistones impulsa a
los pistones que se encuentran en el punto inferior a subir a través del plano
inclinado, esto se realiza fácilmente debido a que esta zona se encuentra descargada
o a baja presión. Por lo tanto en un motor hidráulico debemos distinguir una zona de
ingreso del fluido a presión y una zona de salida de fluido a la descarga o tanque.

Es fácil cambiar la dirección de un motor hidráulico al cambiar estas zonas de ingreso


y salida.

El número de pistones axiales en el tambor es variable. Cuanto mayor es el número


de pistones axiales existentes, tanto mas uniformemente queda el giro del motor
hidráulico.

Por pérdidas de fluido en los pistones axiales, entre el tambor y el plato inclinado,
entra permanentemente líquido a presión en la cámara de la carcasa del motor. Este
fluido debe evacuarse por un conducto de fuga de tal manera que no se forme
colchones de presión que puedan dificultar el libre accionamiento del motor. Por ello
encontraremos siempre la carcasa de las bombas de pistones llena de aceite que
descarga a través de una línea de drenaje a tanque, cabe mencionar que esta
descarga aún siendo mínima ( en algunas oportunidades es solo un goteo ) es muy
importante.

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Para obtener una separación de los lados de entrada y de salida, un disco distribuidor
se hace indispensable.

Al lado de este disco distribuidor, de montaje fijo, se desliza el tambor en rotación con
los orificios de los cilindros. Para obtener el par motor necesario, deben combinarse
varios pistones axiales. Esto se logra gracias a una zona de presión uniforme en el
disco del distribuidor.

Por medio de los orificios uniformes del disco distribuidor se logra por ejemplo que
cuatro de los nueve pistones estén con fluido a presión, los otros cuatro se comunican
con tanque, mientras que un pistón axial está en el punto muerto.

Por tanto , hay en cada momento un par motor suficiente para garantizar incluso bajo
carga un giro permanente del árbol secundario.

FIN DE LA UNIDAD

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