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ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE

CHIMBORAZO

Facultad De Mecánica
Escuela De Ingeniería Mecánica

Asignatura:

Control automático

Tema:
Principio De Trabajos Virtuales

Pertenece a:

Jhón German Caiza Pérez (7147)


Washington Marcelino Naranjo Cantos (7239)
José Israel Salazar Pazmiño (6455)

Fecha:
17/04/2019
OBJETIVOS
General
- Investigar el Principio de Trabajos Virtuales
Especifico
- Analizar y describir mediante ejemplos el Principio de Trabajos Virtuales

INTRODUCCIÓN:
El Principio de los Trabajos Virtuales (P.T.V.) fue empleado por primera vez
por Galileo (1564-1642) en el cálculo de mecanismos. Sin embargo, fue enunciado de
una forma más rigurosa por Lagrange (1736-1813), ya que este desarrolla la teoría
variacional y sienta las bases de la “Mecánica Analítica”.

Este principio también fue enunciado por Johann Bernoulli en el año 1717 de la siguiente
manera: Dado un cuerpo rígido mantenido en equilibrio por un sistema de fuerzas, el
trabajo virtual efectuado por este sistema, durante un desplazamiento virtual, es nulo.

Otra forma de enunciarlo, tal y como lo haríamos a día de hoy es la siguiente:

Un sistema material está en equilibrio en una cierta posición para cualquier


desplazamiento compatible con los enlaces cuando la suma de los trabajos virtuales de
las fuerzas directamente aplicadas sea nula. (Krenk, S., 2013)

MARCO TEÓRICO:
El principio de los trabajos virtuales es un método utilizado en resistencia de materiales
para el cálculo de desplazamientos reales en estructuras isostáticas e hiperestáticas, y para
el cálculo de las incógnitas que no podemos abordar con el equilibrio en las estructuras
hiperestáticas. El principio de los trabajos virtuales puede derivarse del principio de
d'Alembert, que a su vez puede obtenerse de la mecánica newtoniana o más generalmente
del principio de mínima acción. (Krenk, S., 2013)
Definimos como trabajo virtual de una fuerza F al trabajo que ella desarrolla en un
desplazamiento virtual δa. De acuerdo con la definición clásica del producto escalar,
resulta:
TV = δT = δa . F
La deformación virtual provocará, un desplazamiento relativo de las dos secciones del
elemento que podrá expresarse por una traslación y una rotación dϕ. La traslación la
podemos considerar compuesta por dos componentes; una a lo largo del eje de la barra
Δds y otra normal Δdn. Lobachevski.L. (2006)

La ecuación de Trabajos virtuales podemos decir que es. Lobachevski.L. (2006)


𝑀𝑛 𝑁𝑛 𝑄𝑛
∑ 𝑃𝑚 𝛿𝑚𝑛 = ∫ 𝑀𝑚 𝑑𝑥 + ∫ 𝑁𝑚 𝑑𝑥 + 𝑋 ∫ 𝑄𝑚 𝑑𝑥
𝐸𝐽 𝐸𝐴 𝐺𝐴
𝑀𝑚 𝑁𝑚 𝑄𝑚
∑ 𝑃𝑛 𝛿𝑛𝑚 = ∫ 𝑀𝑛 𝑑𝑥 + ∫ 𝑁𝑛 𝑑𝑥 + 𝑋 ∫ 𝑄𝑛 𝑑𝑥
𝐸𝐽 𝐸𝐴 𝐺𝐴

Teorema 1
El trabajo de la resultante de un conjunto de fuerzas concurrentes, en un desplazamiento
virtual, es igual a la suma de los trabajos virtuales de cada una de las fuerzas componentes,
en el mismo desplazamiento.
Sea el conjunto de fuerzas F1, F2, ... , Fn, concurrentes en el punto A, dado el
desplazamiento virtual δa, la suma del trabajo de todas las fuerzas será:

ΣTVi = δa . F1 + δa . F2 + ... + δa . Fn = δa . ( F1 + F2 + ... + Fn ) = δa . R


Si el conjunto de fuerzas concurrentes está en equilibrio la resultante es nula, R = 0, con
lo que su trabajo virtual y la suma de los trabajos virtuales de todas las componentes
también serán nulos, y viceversa, si la suma de los trabajos virtuales de todas las
componentes es nula, ΣTVi = 0, dado que el desplazamiento virtual no es nulo, deberá
serlo la resultante y por lo tanto existirá equilibrio. Universidad de Buenos Aires. (2006).
Teorema 2
El trabajo de la resultante de un conjunto de fuerzas, que actúan sobre un cuerpo, en un
desplazamiento virtual es igual a la suma de los trabajos virtuales de cada una de las
fuerzas actuantes, en el mismo desplazamiento.
Si sobre el cuerpo indeformable actúa un sistema de fuerzas, representando Fi cada una
de las fuerzas aplicadas en cada punto genérico Ai, el trabajo virtual será:

𝑇𝑉 = ∑ 𝐹𝑖 . 𝛿𝑎𝑖 = ∑ 𝐹𝑥 . (𝛿𝑈 − 𝛿𝜃. 𝑦) + ∑ 𝐹𝑦 . (𝛿𝑉 + 𝛿𝜃. 𝑥)


𝑖 𝑖 𝑖
𝑇𝑉 = ∑ 𝐹𝑥 . 𝛿𝑈 + ∑ 𝐹𝑦 . 𝛿𝑉 + ∑(−𝐹𝑥 . 𝛿𝜃. 𝑦 + 𝐹𝑦 . 𝛿𝜃. 𝑥)
𝑖 𝑖 𝑖

𝑇𝑉 = ∑ 𝐹𝑥 . 𝛿𝑈 + ∑ 𝐹𝑦 . 𝛿𝑉 + 𝛿𝜃 ∑(−𝐹𝑥 . 𝑦 + 𝐹𝑦 . 𝑥)
𝑖 𝑖 𝑖

Si se tiene en cuenta que Σ 𝐹𝑥 es igual a la componente en x de la resultante del sistema


de fuerzas, que Σ 𝐹𝑦 es igual a la componente en y de la resultante del sistema de
fuerzas, y que Σ (- 𝐹𝑥 . 𝑦 + 𝐹𝑦 . 𝑥 ) es igual a la sumatoria de los momentos de todas las
fuerzas del sistema respecto al punto O, se puede deducir que: Universidad de Buenos
Aires. (2006).

𝑇𝑉 = 𝛿𝑈. 𝑅𝑥 + 𝛿𝑉. 𝑅𝑦 + 𝛿𝜃. 𝑀0 𝑅

que es el trabajo virtual de la resultante (R y M) y por lo tanto lo que se quería


demostrar.

Si el sistema está en equilibrio, o sea que se cumple:

𝑅𝑥 = ∑𝑖 𝐹𝑥 = 0 ; 𝑅𝑦 = ∑𝑖 𝐹𝑦 = 0 ; 𝑀0 𝑅 = ∑𝑖(−𝐹𝑥 . 𝑦 + 𝐹𝑦 . 𝑥) = 0

resulta el trabajo virtual nulo (TV = 0) para cualquier desplazamiento virtual DV (𝛿𝑈;
𝛿𝑉; 𝛿𝜃)
Al trabajo virtual del sistema reducido a O: R, MoR lo denominaremos TVO, que será
equivalente al trabajo virtual de la resultante R en A, que denominaremos TVA, para el
mismo desplazamiento virtual. En este caso elegiremos como DV una traslación y un
giro alrededor de O.

PRINCIPIO DE TRABAJOS VIRTUALES AL CALCULO DE


DEFORMACIONES
Supongamos una viga simplemente apoyada con un estado de cargas cualquiera, que
genera el diagrama de momentos M indicado en la figura.
Si queremos calcular la deformación de esa viga en el punto m (desplazamiento vertical),
aplicamos en m una carga ficticia, unitaria, en la dirección que se quiere calcular la
deformación. El correspondiente diagrama de momentos está indicado en la figura. Si
aplicamos ahora la ecuación y admitimos que no hay descenso de apoyos, ni variaciones
de temperatura y despreciando los efectos de N y Q, resulta: Lobachevski.L. (2006)
𝑀
1̅ 𝑥 𝛿𝑚 = ∫ 𝑀
̅ 𝑑𝑠
𝐸𝐽
Ahora analógicamente si queremos calcular el giro del punto m. aplicamos una cupla
unitaria en m, de donde por aplicación de la ecuación es igual:

𝑀
1̅ 𝑥 𝜑𝑚 = ∫ 𝑀
̅ 𝑑𝑠
𝐸𝐽
TRABAJOS VIRTUALES PARA UN SISTEMA DE CUERPOS.
Es posible aplicar el TTV a un conjunto isostático de cuerpos vinculados entre sí, con
diferentes objetivos:
a) determinar la fuerza de reacción en algún vínculo externo
b) determinar las fuerzas de interacción en algún vínculo interno
El interés principal se centra en determinar sólo uno de los valores sin necesidad de hacer
un planteo completo de todo el sistema de ecuaciones de equilibrio o de trabajos virtuales
equivalente. En cualquier caso, la cuestión central es la definición del DV del conjunto
que permita obtener los resultados deseados.
Una vez definidas las condiciones o restricciones que debe cumplir el DV del sistema
para la obtención de los resultados buscados, en primer lugar, se debe conocer el
desplazamiento de cada cuerpo.
Se ha visto que cualquier desplazamiento de un cuerpo puede reducirse a un único giro
(respecto un punto propio o eventualmente impropio si se tratara de una traslación
pura). Por ello, el primer problema se reduce a determinar el centro de giro de cada uno
de los cuerpos que corresponde al DV definido. Universidad de Buenos Aires. (2006).
SISTEMA ESTATICO Y DESPLAZAMIENTO VIRTUAL
En las expresiones de trabajos virtuales aparecen dos grupos claramente diferenciados,
uno formado por las magnitudes asimilables a fuerzas, es decir estáticas, entre las que se
encuentran las acciones exteriores que actúan sobre los cuerpos, y todas las fuerzas que
aparecen como efecto de su acción. Por ejemplo, las fuerzas en los vínculos (reacciones
de vínculo), las fuerzas de interacción en los vínculos internos cuando se trata de
sistemas de varios cuerpos y otros efectos estáticos que dependen del tipo estructural
que se considere que podríamos denominar esfuerzos o tensiones internas. A este
conjunto lo denominaremos sistema estático (SE). Universidad de Buenos Aires.
(2006).
 Reacciones de vínculo externo.
Tratándose de n cuerpos en una cadena cinemática abierta, cerrada o mixta, según
se ha demostrado sería necesario plantear 3n ecuaciones de trabajos virtuales (3
para cada cuerpo) para asegurar el equilibrio del conjunto, que serían del tipo
𝑇𝑉𝑖 = 𝑇𝑒𝑖 + 𝑇𝑣𝑒𝑖 + 𝑇𝑣𝑖𝑖 = 0 en las que Tei es el trabajo virtual de las fuerzas
exteriores que actúan sobre el cuerpo i, 𝑇𝑣𝑒𝑖 es el trabajo virtual de las reacciones
de los vínculos externos aplicados al cuerpo i y 𝑇𝑣𝑖𝑖 es el trabajo virtual de las
fuerzas de interacción en los vínculos internos entre el cuerpo i y los otros cuerpos
a él conectados; todos estos trabajos consecuencia del mismo desplazamiento
virtual para cada ecuación.
Manteniendo las condiciones de vínculo internas se evita que las fuerzas de
interacción realicen trabajo en cualquier DV, ya que las fuerzas de vínculo interno
-o de interacción entre los cuerpos- como son conjuntos de fuerzas iguales y de
sentido contrario, desarrollarán trabajo virtual nulo mientras se mantenga el
vínculo en la concepción del DV. Será entonces Σ Tvii = 0 extendiendo la suma a
todos lo n cuerpos. Universidad de Buenos Aires. (2006).

 Fuerzas de interacción en vínculo interno


Este caso es similar al anterior. Para definir el DV hay que quitar una condición
de vínculo interno, correspondiente con la componente cuyo valor se desea
calcular Vi. siendo δr la variación de distancia entre los puntos de aplicación de
la fuerza de interacción Vi. Además:
En los sistemas formados por barras, para generar el sistema (DV) con un grado
de libertad que permita determinar un esfuerzo característico mediante la
aplicación del trabajo virtual, será necesario liberar un grado de libertad interno
del esquema estructural de partida en correspondencia con el esfuerzo
característico que se desea determinar. Para ello se puede recurrir a la introducción
de un mecanismo típico que depende del esfuerzo interno que se desea hallar. En
la figura 8 se muestran los mecanismos, los esfuerzos que permiten poner en
evidencia cada uno de ellos, y los desplazamientos correspondientes. Estos, como
se ve, resultan ser desplazamientos relativos.
Universidad de Buenos Aires. (2006).

EJERCICIOS:

1) Veremos en un ejercicio cómo se comporta un nudo de pórtico cuando varían


las flexibilidades de las barras que convergen al nudo.

h
a b

x 1 = +1

= +
q l2 q l2
8h 8h

1 1
q l q l h h
2 2 x1
q l2
8 - - 1 1

- + +
1 1
+ -

M0 M1

Flexibilidades de barras

 h   h    
 E  J    E  J  ;
 E  J 
a b c

 h    
 E  J   E  J 
a ,b
1 ; C
 fr (flexibilidad relativa)
 h   h 
 E  J   E  J 
a ,b a ,b

2 q  2  1 q  2  q  2
e 01     f r        2  f r 
3 8 3 8  24

2 e 01
f11   f r  x1  
3 f11

q  2  2 f 
x1   r 
 q   2  Cf
24  2  fr 
 3 

  
Cuando
 E  J    entonces Cf  1
24
c

  
Cuando  E  J   0 entonces Cf  1
8
c
fr 0 0.2 0.5 1 1.5 2 3 4 5

Cf 1 1 1 1 1 1 1 1 1
8 9.5 11.2 13.3 14.9 16 17.6 18.7 19.4

fr 8 10 15 20 30 50 100 1000 10000

Cf 1 1 1 1 1 1 1 1 1
20.8 21.3 22.1 22.5 23.0 23.4 23.7 23.97 24.0

Graficando:

Cf

1
8
1
9.5
1
11.2
1
13.3 1
14.9 1
16 1
17.6 1 1
18.7 19.4 1 1
1 20.8 21.3
24

0 0.2 0.5 1 1.5 2 3 4 5 8 10


fr

Esto nos dice que cuando la flexibilidad relativa del dintel es muy grande

respecto a los parantes  fr  , cf  124 o, dicho de otro modo, cuando los


parantes son muy poco flexibles (o muy rígidos) respecto al dintel, este se empotra
en los parantes con un valor correspondiente a un empotramiento perfecto.

Cuando esta flexibilidad relativa se modifica al punto de ser los parantes cada
vez más flexibles, el dintel tiende a comportarse como articulado en los parantes

 fr  0, cf  18 
c

h a b

Dintel muy flexible Caso intermedio Dintel muy rígido


y/o (fa=fb=fc) y/o
parantes muy rígidos parantes muy flexibles

q l2 q l2
12 12 0 0

q l2
24 q l2
13.3 q l2
8

fc f a  fb  fc fc
fr   fr  0
f a ,b f a ,b

fr  1

Si para fr   tenemos un 100% de empotramiento perfecto, vemos que para

fr=1, es decir idénticas flexibilidades en el nudo, el valor se modificó casi un 56%.


La pendiente del gráfico nos indica que el momento de empotramiento tiende a bajar
rápidamente cuando aumenta la flexibilidad de los parantes.

Si suponemos un caso práctico donde E y L son iguales en parantes y dintel y


ambos tienen el mismo ancho, la relación de flexibilidades es la de los cubos de las
alturas. Si ambas alturas son iguales:

q  2
fr  1  Mc 
13.3

Si como es habitual la viga tiene el doble de altura de los parantes:

 1 
 3  q  2
  1   23  8  Mc 
 1  8.95
 3 
2 
Valor muy próximo a una simplemente apoyada.

Por esta razón es aceptable suponer que las vigas continuas que se apoyan en
columnas de poca rigidez se comportan como articuladas sobre las mismas

2) En la figura mostrada, el resorte de constante k adopta su longitud no


deformada cuando θ = 90◦. Encuentre el ángulo θ cuando el peso P actúa
como se muestra. Desprecie cualquier otro peso del sistema y determine θ en
términos de P, k, y a. Evalué θ para cuando P = 1000Lb, k = 10 lb/in, y a =
50i𝒏𝟒 . Mediante el uso de trabajos virtuales.

Las velocidades del punto B, perteneciente a cualquiera de las barras AB o BC, y del
punto C perteneciente a la barra BC están dadas por

𝑣⃗𝐵 = 𝜃̇ 𝑎 𝐶 𝜃 𝑖̂ + 𝜃̇ 𝑎 𝑆 𝜃 𝑗̂

𝑣⃗𝐶 = 2 𝜃̇ 𝑎 𝑆 𝜃 𝑗̂
Por otro lado, el peso en el punto B está dado por

𝑃⃗⃗ = −𝑃𝑗̂
Mientras que la fuerza del resorte está dada por

𝐹⃗𝑅 = 2 𝑘 𝑎 𝐶 𝜃 𝑗̂
Por lo tanto, la potencia virtual está dada por:

𝑃𝑃 = 𝑣⃗𝐵 𝑃⃗⃗ + 𝑣⃗𝐶 𝐹⃗𝑅 = −𝑃 𝜃̇𝑎𝑆 𝜃 + 4 𝑘𝜃̇ 𝑎2 𝑆 𝜃 𝐶 𝜃 = 𝑎 𝜃̇ 𝑆 𝜃(−𝑃 + 4𝑘𝑎𝐶𝜃)


Puesto que el trabajo virtual, y como consecuencia la potencia virtual, debe ser 0 para
todo posible valor de la velocidad virtual 𝜃̇ , resulta que la condición de equilibrio es:
𝑎 𝑆 𝜃(−𝑃 + 4𝑘𝑎𝐶𝜃) = 0
Las dos posibles soluciones son
1. 𝑆 𝜃 = 0, está condición conduce a
𝜃 𝜖 {0°, 180°}

Esta es una solución válida pero no es la que buscamos.


2. −𝑃 + 4𝑘𝑎𝐶𝜃 = 0, esta condición conduce a
𝑃 1000 𝑙𝑏
𝐶𝜃 = = = 0.5
4𝑘𝑎 4 (10𝑙𝑏/𝑖𝑛 )(50𝑖𝑛)

Por lo tanto, 𝜃 = 60°. Este es el resultado esperado.


3) Calcular el desplazamiento vertical del punto central de la viga usando el
principio de trabajo virtual.
El resorte en el punto A, simula un descenso de apoyo, el cual estará en
función de la reacción del apoyo.

𝐾𝑔⁄
𝐸 = 2 𝑥106 𝑐𝑚2
𝐽 = 250 𝑐𝑚4

∝= 12 𝑥 10−6 1⁄℃

Calculamos las reacciones y los diagramas de momento debido a P.

𝑃
= 500
2
𝑃
𝑅1 =
2
𝑅1 = 500
𝑃𝐿
= 25000
4
𝑅1
∆𝐴 =
𝐾
∆𝐴 = 0.5 𝑐𝑚
Luego se encuentra las reacciones y diagramas de momentos debido a la carga en el
punto C.

1
𝑅̅1 =
2
𝐿
= 25
4

𝐿 𝐿
𝑀 ∝ (𝑇2 − 𝑇1 )
1̅ 𝑥 𝛿𝑐 − ̅̅̅ ̅
𝑅1 𝑥 ∆𝐴 = ∫ 𝑀 𝑑𝑠 + ∫ 𝑀 ̅ 𝑑𝑠
0 𝐸𝐽 0 ℎ
𝐿 𝐿
𝑀 ∝ (𝑇2 − 𝑇1 )
̅
𝛿𝑐 = ∫ 𝑀 𝑑𝑠 + ∫ 𝑀 ̅ 𝑑𝑠 + ̅̅̅
𝑅1 𝑥 ∆𝐴
0 𝐸𝐽 0 ℎ
1 𝑃𝐿 𝐿 𝐿 1 𝐿 ∆𝑇 1 1
𝛿𝑐 = ( 𝑥 𝑥 𝑥 )−( 𝑥 𝑥 𝑥𝐿) + ( 𝑥 )
3 4 4 𝐸𝐽 2 4 ℎ 2 2
𝛿𝑐 = 0.0417 − 0.15 + 0.25
𝛿𝑐 = 0.142 𝑐𝑚
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES:
 El principio de trabajos virtuales es muy útil dentro de la ingeniería, en ingeniería
mecánica específicamente tiene gran relevancia dentro del estudio de la resistencia de
los materiales, dinámica, entre otras, para el cálculo de desplazamientos reales en
estructuras isostáticas e hiperestáticas.
 El principio es muy importante dado que establece una relación entre el trabajo de las
cargas o acciones exteriores, que se componen luego en las solicitaciones (esfuerzos
normales, cortantes, flectores y Torsores), con la energía de deformación interna, que
dependerá del estado tensional y de las deformaciones del cuerpo.
 A la hora de definir los desplazamientos virtuales es útil considerar que en muchos
casos la rótula es un punto de cambio de tendencia.
 Se formula la ecuación general de los desplazamientos virtuales, esto es, cada fuerza
por su desplazamiento virtual (análogo para momentos). Obteniendo una ecuación
con varias incógnitas.
 El principio de trabajos virtuales es muy utilizado para el diseño y cálculo de
mecanismos.
REFERENCIAS:
Antuña Bernardo, J., Fernandez Cabo, J. L., & Majano Majano, M. A. (2014). Estructuras
I: Ejercicios sobre estructuras trianguladas. http://oa.upm.es/32399/13/pr-et-01.pdf
Aroca Hernández-Ros, R. (2001). Vigas trianguladas y cerchas. Instituto Juan de Herrera.
ETS de Arquitectura. http://oa.upm.es/1501/1/MONO_AROCA_2001_01.pdf
Celigüeta-Lizarza, J. T. (2011). Teoremas Energéticos del Análisis Estructural.
http://dadun.unav.edu/bitstream/10171/19065/1/Teoremas%20energeticos.pdf
Caprani, C. Virtual Work 3rd Year Structural Engineering.
http://www.colincaprani.com/files/notes/SAIII/Virtual%20Work%202008.pdf
Krenk, S., & Høgsberg, J. (2013). Truss structures. Statics and mechanics of structures.
Springer Science & Business Media. DOI:10.1007/978-94-007-6113-1.
https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-94-007-6113-1_2
Vazquez Espí (2008). Trabajos virtuales en cerchas.
http://www.aq.upm.es/Departamentos/Estructuras/e96- 290/doc/haet2.pdf
Universidad de Buenos Aires. (2006). El teorema de los trabajos virtuales y sus
aplicaciones. Recuperado de https://apuntes.foros-fiuba.com.ar
Lobachevski.L. (2006) . Principio de los Trabajos Virtuales. Estructuras II . Recuperado
de
https://www.academia.edu/15128371/PRINCIPIO_DE_LOS_TRABAJOS_VIRTUALE
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