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Análise por Números complexos – Mecanismo de Quatro Barras

Dados: constantes r1 r2 r3 r4 θ1, e θ2 variável

Determinar: θ3 e θ4
r3
γ R3
θ3 r4
r2 R4
R2
θ2 θ4
R1

G G G G
Equação Cíclica: R2 + R3 − R4 − R1 = 0

jθ 2 jθ 3 jθ 4 jθ1
Posição: r2 e + r3 e − r4 e − r1e =0

Componentes Reais: r2 cos θ 2 + r3 cos θ 3 − r4 cos θ 4 − r1 cos θ1 = 0

Componentes Imaginários: j r2 sin θ 2 + j r3 sin θ 3 − j r4 sin θ 4 − j r1 sin θ1 = 0

A θ4

B γ
rd
r2 θ3
r3
γ
θ2 α θ3
A
O2 r1 O4 α r4

rd
β
α θ4

1 ) rd2 = r12 + r22 - 2 r1 r2 cos θ2 2 ) sin θ2 / rd = sin α / r2

3 ) rd2 = r32 + r42 - 2 r3 r4 cos γ 4 ) sin γ / rd = sin β / r3

5 ) α + β + θ4 = 180° 6) θ4 = θ3 + γ
Dados: Posição a solucionar θ 2 e r1 = r2 = r3 = r4 = θ 1 = 0

Determine: θ 3 e θ 4

jθ jθ jθ
Velocidade: j r2 θ 2 e 2 + j r3 θ 3 e 3 − j r4 θ 4 e 4 = 0

Componentes Reais: − r2 θ 2 sin θ 2 − r3 θ 3 sin θ 3 + r4 θ 4 sin θ 4 = 0

Componentes Imaginários: j r2 θ 2 cos θ 2 + j r3 θ 3 cos θ 3 − j r4 θ 4 cos θ 4 = 0

⎡−r3 sin θ 3 r4 sin θ 4 ⎤ ⎧θ 3 ⎫ ⎧ r2 θ 2 sin θ 2 ⎫


⎨ ⎬=⎨ ⎬
⎢ r cos θ − r4 cos θ 4 ⎥⎦ ⎩θ 4 ⎭ ⎩− r2 θ 2 cos θ 2 ⎭
Notação Matricial:
⎣ 3 3

det[J] = r3 r4 (sinθ3 cosθ4 - cosθ3 sinθ4) = r3 r4 sin(θ3-θ4) = - r3 r4 sin γ

θ 3 = - [ r2 θ 2 sin(θ2-θ4) ] / [r3 sin(θ3-θ4) ] θ 4 = - [ r2 θ 2 sin(θ2-θ3) ] / [r4 sin(θ3-θ4) ]


Dados: Posição e Velocidades a solucionar e θ 2

Determine: θ and θ


3 4

Acceleração:
jθ jθ jθ jθ jθ jθ
j r2θ2 e 2 − r2θ22 e 2 + j r3θ3 e 3 − r3θ32 e 3 − j r4θ4 e 4 + r4θ42 e 4 = 0

Componentes Reais:

− r2θ2 sin θ 2 − r2θ22 cosθ 2 − r3θ3 sin θ 3 − r3θ32 cosθ 3 + r4θ4 sin θ 4 + r4θ42 cosθ 4 = 0

Componentes Imaginários:

j r2θ2 cosθ 2 − j r2θ22 sin θ 2 + j r3θ3 cosθ 3 − j r3θ32 sin θ 3 − j r4θ4 cosθ 4 + j r4θ42 sin θ 4 = 0

Notação Matricial:

⎡−r3 sin θ 3 r4 sin θ 4 ⎤ ⎧θ3 ⎫ ⎧ r2 θ 2 sin θ 2 + r2 θ 22 cos θ 2 + r3 θ 32 cos θ 3 − r4 θ 24 cos θ 4 ⎫


⎨ ⎬=⎨ ⎬
⎢ r cos θ
⎣ 3 3 − r4 cos θ 4 ⎥⎦ ⎩θ 4 ⎭ ⎩− r2 θ 2 cos θ 2 + r2 θ 22 sin θ 2 + r3 θ 32 sin θ 3 − r4 θ 24 sin θ 4 ⎭

θ = [ - r2 θ sin(θ2-θ4) - r2 θ 2 cos(θ2-θ4) - r3 θ 2 cos(θ3-θ4) + r4 θ 2 ] / [ r3 sin(θ3-θ4) ]


3 2 2 3 4

θ = [ - r2 θ sin(θ2-θ3) - r2 θ 2 cos(θ2-θ3) - r3 θ 2 + r4 θ 2 cos(θ4-θ3) ] / [ r4 sin(θ3-θ4) ]


4 2 2 3 4