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Análisis de sistemas de control

Alimentar señales de entrada de prueba al


sistema bajo diferentes condiciones iniciales
Análisis en el dominio del tiempo y observar su comportamiento.

Incluir el reposo en las condiciones iniciales.

Se ocupa identificar cuáles son las entradas


típicas para poder evaluar casos relevantes y
comunes del uso del sistema.

Señales de prueba Respuesta transitoria

El comportamiento desde el estado


inicial hasta el estado final.
Escalón
La simplicidad del señal facilita
el análisis matemático; además Para un intervalo definido de tiempo.
Rampa
se realizarán por lo general
Depende de las condiciones iniciales.
Parábola experimentos prácticos y/o
simulaciones. Es común que haya oscilaciones antes de llegar
Impulso al estado estacionario.

Se busca que sea rápida y amortiguada.


Especificaciones

Para un escalón unitario:


Tiempos de retardo / subida / pico / asentamiento

Sobreelongación (valor del pico c.r.a. final)

En conflicto con el tiempo de subida; si uno se reduce, el


otro aumenta.

Respuesta estacionaria

El comportamiento del sistema


c(t) = ctr + css(t)
cuando el tiempo tiende a infinito.
Estabilidad absoluta Error en estado estacionario

Restauración de equilibrio después de una


perturbación.

Críticamente estable = oscilaciones de la


La diferencia de la salida y la
salida continúan indefinitivamente entrada en un estado estacionario.
Inestable = la salida diverge sin límite

Octave Criterio de estabilidad de Routh

Un sistema lineal representado como una fracción de arreglos o Indica si existen raíces inestables en un polinomio sin
con matrices como siempre antes.
tener que resolverlas.
Algo tipo sys1 = tf([1 2 3], [4 5 6]) seguido por step(sys1)
o impulse(sys1) para clásico.
Se supone que la constante de grado cero no es cero.
Algo tipo sys2 = ss([-1 -1; 6.5 0], [1 1;1 0], [1 0; 0
1], [0 0; 0 0]) seguido step(sys2) o impulse(sys2) para Si algún coeficiente es cero o negativo y por lo menos
espacio de estados.
uno es positivo, el sistema no es estable.
Para entradas arbitrarias, definan la función de entrada y usen algo tipo
lsim(sys1, sin(0:0.1:8), 0:0.1:8).
Si todos son positivas, se acomodan en una tablita
Para condiciones iniciales, usen algo tipo initial(sys2, [2;1], t).
aplicando fórmulas simples y de ahí se comprueba si
es absolutamente estable.

http://www.facstaff.bucknell.edu/mastascu/econtrolhtml/Stability/Routh.htm
Efectos de acciones de control Análisis de lugar de raíces
La ubicación de los polos en lazo cerrado depende de
Proporcional / integral / derivativo / combinado la ganancia.
Ajustando la ganancia se pueden reubicar.
Ayuden a eliminar algunos tipos de Primeramente se grafican las raíces en el eje real
comportamientos indeseables, mientras c.r.a. un punto de prueba.
introducen otros. Se busca el punto de ruptura/ingreso y cruces con
el eje imaginario.
También la realimentación tiene efectos.
En Octave, usen rlocus(sys1).
Exploren en Octave. Esta información se utiliza como herramienta de
diseño de sistemas de control.

http://lpsa.swarthmore.edu/Root_Locus/RLocusExamples.html