You are on page 1of 1

1.

Funkcionalna blok shema industrijskog robota

2. Industrijski robot za rješavanje problema mjerenje - Mjerni roboti umjesto hvataljke imaju mjernu glavu s
vlastitim koordinatnim sustavom s dvije ili tri osi rotacije. Dodir s obratkom ostvaruje se ticalima sa safirnom
kuglicom; senzor sile reagira i na sile manje od 0,01 N te okida signal. Računalo dobiva mjerne podatke i
vrednuje ih pomodu programskih modula ( npr. Modul za izračunavanje oblika ). Mjerni roboti reduciraju
vrijeme kontrole i za više od 90%.
3. Aktuatori,senzori,optički enkoderi: Aktuatori – istosmjerni servo motori. Njima su pokretani prihvatnica i pet
robotskih osi. Smjer okretanja motora određen je sa operativnim polaritetom. Svaki motor se enkoderom čini
zatvoreni upravljački krug. Senzori – enkoder je senzor položaja. Svaka promjena položaja ili zakretanja svake
osi mjeri se elektro-optičkim enkoderom koji je pričvršden na vratilo elektromotora koji pokrede os. Kada se
robotske osi kredu, enkoder generira seriju visokih i niskih električnih signala. Broj ovih signala proporcionalan
je količini gibanja.
4. Stupanj slobode gibanja - predstavlja broj osi kretanja robota. SCORBOT ER-4u ima 5 stupnjeva slobode
gibanja + prihvatnica. OS 1: rotacija tijela robota; OS 2: rotacija ruke-ramena robota; OS 3: rotacija lakta
robota; OS 4: rotacija zgloba napada prihvatnice; OS 5: rotacija zgloba okretanja prihvatnice
5. Koordinatni sustavi kod određivanja položaja – a) apsolutni položaj zajedničkih koordinata; b) relativni
položaj zajedničkih koordinata; c) apsolutni položaj u kartezijevim koordinatama; d) relativni položaj u
kartezijevim koordinatama.
Apsolutni položaj – definiran je koristedi svih pet parametara položaja robota. Apsolutni položaj je uobičajeni
fiksni položaj u radnim prostoru.
Relativni položaj – je položaj koji koordinate definiraju iz koordinata referentnog položaja. Ako se koordinate
referentnog položaja mijenjaju, relativni položaj se mijenja uzduž,a održava se udaljenost.
Zajednički k.s. – položaj robota definiran je sa pet vrijednosti položaja. Povezana imena su: tijelo,ruka-
rame,lakat,napad,okretanje.
Kartezijev k.s. – položaj robota definiran je sa pet parametara. Prva tri su: 1 – udaljenost točke centra alata
robota, uzduž sve tri osi kretanja koje opisuju 3D prostor; 2 i 3 – kutovi napada i okretanja prihvatnice
definirani u jedinicama kuta ( stupnjevi )
6. Osnovne grupe naredbi SCORBASE: 1- grupa za kontrolu i upravljanje osima; 2 – grupa za upravljanje tokom
programa; 3 – grupa koja definira stanje ulaza & izlaza
7. GP – Go to Position – ova naredba šalje robota u naručen položaj, u kratkom vremenu, koristedi upravljanje
''točka-točka''. Sva gibanja su neovisna i nemamo upravljanje pradeno po TCP putanji. Zahtijevani parametri:
ciljni položaj i brzina.
8. SV – Set Variable – ova naredba omoguduje definiranje vrijednosti varijabli na 4 načina: Computation –
vrijednost varijable jednaka je konstanti, varijabli ili rezultatu algebarskih ili Bulovih operacija.
Gripper sensor – vrijednost varijable jednaka je razmaku čeljusti prihvatnice. Ova naredba je korisna kada je
potrebno mjeriti objekt u prihvatnici ili provjeriti status prihvatnice. Timer – vrijednost varijable jednaka je
trenutnoj vrijednosti SCRORBASE-ovog timer ( pokrenut je sa otvaranjem SCORBASE ); Analog input –
vrijednost varijable odgovara vrijednosti analognog ulaza
9. IF – If Jump To naredba – ova naredba omoguduje stanje grananja, koja se koristi za određivanje programskog
toka u relaciji sa vrijednosti varijable. Ako je stanje u polju IF istina, program de izvršiti skok na odabranu liniju
sa oznakom u polju jump to. Ako je stanje u polju IF neistina, program de nastaviti izvršenje u sljededoj liniji
10. Naredba za kreiranje podprograma – SS – Set Subroutine. U jednom programu može se pozvati 64
podprograma