You are on page 1of 3

1.

Zakoni robotike:
a) robot ne smije ozlijediti ljudsko biće niti zbog svoje neaktivnosti dopustiti da ljudsko biće
bude ozlijeđeno;
b) robot mora slušati naredbe koje mu daju ljudska bića,osim u slučaju kada bi te naredbe kršile
prvi zakon;
c) robot mora štititi svoju egzistenciju, osim ako bi to kršilo prvi i drugi zakon.
2.Definicija robota:
Robot je višefunkcionalni manipulator s mogućnošću reprogramiranja,a predviđen je da prenosi
materijale,dijelove,izratke,alate ili posebne naprave kroz različite programirane pokrete u svrhu
ispunjavanja različitih zadataka.
3.Generacije robota:
a) prva generacija: njihova karakter. je čisto upravljanje. Upravljački lanac čine: upravljački uređaj-
prigon-mehanizam ruke-prihvatnica. Ovi roboti su bez osjetila i s vrlo ograničenom
inteligencijom. Zahtijevaju visoko organiziranu okolinu;

b) druga generacija: njihova karakter. je regulacija. Regulacijski lanac čine: upravljački uređaj-
prigon-mehanizam ruke-prihvatnica-senzori. Zahtijevaju smanjenje organiziranja okoline;

c) treća generacija: njihova karakter. je vođenje multivarijabilnog procesa s više ulaznih i izlaznih
varijabli. Lanac vođenja čine: upravljački uređaj-prigon-mehanizam ruke-prihvatnica-model
okoline.

4.Tehnološki zadaci se po pravilu rješavaju na tri razine i to:


- na strateškoj razini se postavlja cilj,razrađuje idejno rješenje;
- na taktičkoj razini se problemi algoritmiraju i donose odluke;
- na operativnoj razini upravlja se izvođenjem tih algoritama.
5.Primjena robota: roboti ta opsluživanje,tehnološki roboti,montažni roboti,mjerni roboti.
6. Roboti ta opsluživanje umeće,vadi i prenosi obratke i alate,otkivke,odljevke i kokile i sl.
7.Tehnološki roboti su opremljeni odgovarajućim alatkama kao što su kliješta za zavarivanje,pištolj
za raspršivanje,brusilica i sl.
8.Montaža je najizazovnije područje primjene robota: potrebna je brzina,različitost pokreta,točnost,
ponovljivost. Područje primjene je autoindustrija i elektroindustrija.
9. Mjerni roboti umjesto hvataljke imaju mjernu glavu s vlastitim koordinatnim sustavom s dvije ili
tri osi rotacije. Dodir s obratkom ostvaruje se ticalima sa safirnom kuglicom; senzor sile reagira i na
sile manje od 0,01 N te okida signal. Računalo dobiva mjerne podatke i vrednuje ih pomoću
programskih modula ( npr. Modul za izračunavanje oblika ). Mjerni roboti reduciraju vrijeme
kontrole i za više od 90%.
10.Programiranje robota je veza između opisa zadatka što ga robot treba obaviti i njegovog
upravljačkog sustava. Osim mogućnosti programiranja rada robota,robotski jezik mora imati
mogućnosti sinkronizacije rada robota s okolnom tehnološkom opremom.
11. Robotski jezici koji se danas upotrebljavaju mogu se kvalificirati u dvije grupe:
- jezici orijentirani programiranju gibanja i
- jezici orijentirani programiranju zadataka.
12. Jezici orijentirani programiranju gibanja dijele se na: -programiranje točka-točka, -
programiranje primitivnog gibanja, - strukturno programiranje.
Pristup se temelji na unaprijed definiranoj kinematici putanje i svih ostalih potrebnih parametar za
obavljanje zadatka.
13.Programiranje točka-točka: primjenjivalo se kod prvih robotskih sustava. To je jednostavan način
programiranja uz mogućnost definiranja i podešavanja brzine gibanja između zadanih točaka.
14. Programiranje primitivnih gibanja: ovo programiranje je programiranje tipa točka-točka ali
mnogo fleksibilnije. Ovo zahtjeva da se putanja i brzina gibanja robota prije izvršenja zadatka
definiraju.
15. Robotski jezici orijentirani programiranju zadataka: Ovi jezici su na znatno višoj razini od jezika
orijentiranih gibanju. Potreba za njihovom primjenom je kada okolina nije dovoljno uređena.
Ilustrativno,program za programiranje zadatka imao bi sljedeći smisao: ''Uzmi ležaj i stavi ga na
vratilo''. Pronalaženje ležaja,prijenos i navlačenje na osovinu prepušteno je robotskom jeziku, koji
mora imati sposobnost samostane odluke o načinu izvedbe. To znači da upravljački sustav mora
imati stratešku razinu. Najpoznatiji jezik za programiranje zadatka je AUTOPAS, razvijen u IBM-u, a
baziran je na PL/I jeziku.
16. Robotski sustav sastoji se od: prihvatnice,robotske ruke,upravljačke jedinice,privjeska za učenje i
računala.
17. Robot se sastoji od: prihvatnice,enkodera,lakta,ruke,postolja.
18. Funkcionalna blok shema industrijskog robota

19.Aktuatori,senzori,optički enkoderi:
Aktuatori – istosmjerni servo motori. Njima su pokretani prihvatnica i pet robotskih osi. Smjer
okretanja motora određen je sa operativnim polaritetom. Svaki motor se enkoderom čini zatvoreni
upravljački krug.
Senzori – enkoder je senzor položaja. Svaka promjena položaja ili zakretanja svake osi mjeri se
elektro-optičkim enkoderom koji je pričvršćen na vratilo elektromotora koji pokreće os. Kada se
robotske osi kreću, enkoder generira seriju visokih i niskih električnih signala. Broj ovih signala
proporcionalan je količini gibanja.
20.Prijenos gibanja:
- zupčasti prijenos za pokretanje tijela i ramena osi robota
- sustav kolotura i vremenski sinkroniziranih remena pomoću osi lakta
- sustav kolotura i vremenski sinkroniziranih remena sa stožastim zupčanicima osiguravaju osi
napada i okretanje prihvatnice
- otvaranje i zatvaranje prihvatnice omogućeno je vođenim vijčanim prijenosom gibanja
21.Prihvatnica – SCORBOT ER 4u ima prihvatnicu pokretanu servo motorom i paralelnim čeljustima s
oblogama od gume.
22. Koordinatni sustavi kod određivanja položaja
a) apsolutni položaj zajedničkih koordinata;
b) relativni položaj zajedničkih koordinata;
c) apsolutni položaj u kartezijevim koordinatama;
d) relativni položaj u kartezijevim koordinatama.
Apsolutni položaj – definiran je koristeći svih pet parametara položaja robota. Apsolutni položaj je
uobičajeni fiksni položaj u radnim prostoru.
Relativni položaj – je položaj koji koordinate definiraju iz koordinata referentnog položaja. Ako se
koordinate referentnog položaja mijenjaju, relativni položaj se mijenja uzduž,a održava se
udaljenost.
Zajednički k.s. – položaj robota definiran je sa pet vrijednosti položaja. Povezana imena su:
tijelo,ruka-rame,lakat,napad,okretanje.
Kartezijev k.s. – položaj robota definiran je sa pet parametara. Prva tri su: 1 – udaljenost točke centra
alata robota, uzduž sve tri osi kretanja koje opisuju 3D prostor; 2 i 3 – kutovi napada i okretanja
prihvatnice definirani u jedinicama kuta ( stupnjevi )
23. Osnovne grupe naredbi SCORBASE:
- grupa za kontrolu i upravljanje osima;
- grupa za upravljanje tokom programa;
- grupa koja definira stanje ulaza & izlaza