Aula 3 - Controladores PID, Avanço e Atraso

e no Espaço de Estados

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Universidade de São Paulo

Adriano A. G. Siqueira

Universidade de São Paulo

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Controladores PID, Avanço e Atraso, e no Espaço de Est
 Controlador Proporcional

Entrada de controle linearmente proporcional ao erro

u(t) = Ke(t)

Função de transferência

C (s) = K

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 Controlador Proporcional

Exemplo: Sistema de Segunda Ordem

1
G (s) =
(s + 4)(s + 3)

Sistemas de ordem maior: instabilidade

Redução do erro de regime X estabilidade
Exemplo: Sistema de Terceira Ordem
1
G (s) =
(s + 4)(s + 3)(s + 2)

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 Controlador Integral

Entrada de controle proporcional à integral do erro

Z t
K
u(t) = edη
TI t0

Função de transferência
K
C (s) =
TI s
Erro de regime nulo e independente do valor de K

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 Controlador Proporcional-Integral

Entrada de controle proporcional ao erro e à integral do erro

Z t
1
u(t) = K (e(t) + edη)
TI t0

Função de transferência
 
1
C (s) = K 1+
TI s

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 Controlador Derivativo

Entrada de controle proporcional à derivada do erro

u(t) = KTD ė

Função de transferência

C (s) = KTD s

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 Controlador Derivativo

Natureza antecipatória

Não utilizado sozinho (ė = 0 ⇒ u = 0)

Aumenta estabilidade

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 Controlador PID

Entrada de controle proporcional ao erro, à integral do erro e

à derivada do erro
 Z t 
1
u(t) = K e(t) + edη + TD ė
TI t0

Função de transferência
 
1
C (s) = K 1 + + TD s
TI s

Pólos podem ser alocados em qualquer posição

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 Controlador PID

Exemplo:
10
G (s) =
(s + 5)(s + 10)

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 Compensação em Avanço

Compensador da forma
s +z Ts + 1
C (s) = K = Kc
s +p αTs + 1
Avanço: z < p ou α < 1

Próximo ao PD: C (s) = K (TD s + 1)

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 Resposta em Frequência de um PD
PD (K=1, TD = 0.1)
50
40
20 log |G(jω)| [dB]

30
20
10
0
ω = 1/T
−10 D

−20 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
100

80
φ [graus]

60

40

20

0
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω [rad/s]

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 Resposta em Frequência de um Compensador em Avanço
Avanco (T = 1, α = 0.1) ou (z = 1, p = 10)
25
20 log |G(jω)| [dB]

20

15
ω = 1/αT
10

0
ω = 1/T
−5 −1 0 1 2
10 10 10 10
ω [rad/s]

60
φ [graus]

40
φmax
20
ωmax
0

−1 0 1 2
10 10 10 10
ω [rad/s]

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 Compensação em Avanço

T = 1 e α = 0.1

Acréscimo de fase máximo:

1−α
senφmax = ⇒ φmax = 54.9◦
1+α
Frequência:
1
ωmax = √ = 3.16rad/s
T α

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 Compensação em Avanço

Exemplo
1
G (s) =
s(s + 1)
Erro em regime permanente menor que 0.1 para entrada
rampa
Sobressinal Mp < 25% ⇒ MF > 45◦

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 Compensação em Avanço

Erro de regime

ess = lims→0 s[1 − T (s)]R(s)

Erro de regime para entrada rampa R(s) = 1/s 2

1 1
ess = lims→0 =
s + C (s)[1/(s + 1)] C (0)

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 Compensação em Avanço

Sendo
Ts + 1
C (s) = K ⇒ C (0) = K
αTs + 1

Para ess = 0.1 ⇒ K = 10

sisotool

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 Compensação em Atraso

Compensador da forma
s +z Ts + 1
C (s) = K = Kc
s +p αTs + 1
Atraso: z > p ou α > 1

K 1
Próximo ao PI: C (s) = s (s + TI )

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 Resposta em Frequência de um PI
PD (K=1, TI = 0.1)
25
20 log |G(jω)| [dB]

20

15

10

5 ω = 1/T
I
0

−5 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω [rad/s]

−20
φ [graus]

−40

−60

−80

−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω [rad/s]

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 Resposta em Frequência de um Compensador em Atraso
Atraso (T = 0.1, α = 10) ou (z = 10, p = 1)
5
20 log |G(jω)| [dB]

−5
ω = 1/αT
ω = 1/T
−10

−15

−20

−25 −1 0 1 2
10 10 10 10
ω [rad/s]

0
φ [graus]

−20

−40

−60

−1 0 1 2
10 10 10 10
ω [rad/s]

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 Compensação em Atraso

Exemplo
1
G (s) =
s(s + 1)
K = 10
sisotool

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 Espaço de Estados

Representação no Espaço de Estados

ẋ =Ax + Bu
y =C x + Du

x: estado
u: entrada
y: saı́da

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 Estabilidade no Espaço de Estados

Equação caracterı́stica

det(sI − A) = 0

Autovalores de A
det(λI − A) = 0
Pólos de G (s) ⇔ autovalores de A
Estabilidade: autovalores de A com parte real negativa

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 Função de Transferência para Espaço de Estados

b(s) b1 s n−1 + b2 s n−2 + · · · + bn

G (s) = = n
a(s) s + a1 s n−1 + a2 s n−2 + · · · + an

Forma canônica controlável

   
−a1 −a2 · · · −an 1
 1 0 · · · 0   0 
Ac =  . ..  , Bc =  ..
   
 . . .   .


0 ··· 1 0 0
 
Cc = b1 b2 · · · bn , Dc = 0

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 Função de Transferência para Espaço de Estados

Exemplo
s +2
G (s) =
s2 + 7s + 12

ẋ =Ac x + Bc u
y =Cc x + Dc u

   
−7 −12 1
Ac = , Bc =
1 0 0
 
Cc = 1 2 , Dc = 0

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 Função de Transferência para Espaço de Estados

Forma canônica modal:

2 −1
G (s) = +
s +4 s +3

ż =Am z + Bm u
y =Cm z + Dm u

   
−4 0 1
Am = , Bm =
0 −3 1
 
Cm = 2 −1 , Dm = 0

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 Transformação de Estados

Seja o sistema

ẋ =F x + Gu
y =Hx + Ju

Matriz não singular T

Transformação linear
x = Tz

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 Transformação de Estados

Equação dinâmica

ẋ = T ż = FT z + Gu
ż = T −1 FT z + T −1 Gu
ż = Az + Bu

Equação da saı́da

y = HT z + Ju = C z + Du

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 Transformação de Estados

Forma geral para forma canônica controlável

AT −1 = T −1 F
    
−a1 −a2 −a3 t1 t1 F
 1 0 0   t2  =  t2 F 
0 1 0 t3 t3 F
t2 = t3 F
t1 = t2 F = t3 F 2

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 Transformação de Estados

Forma geral para forma canônica controlável

T −1 G = B
   
t1 G 1
 t2 G  =  0 
t3 G 0
t3 G = 0
t2 G = t3 FG = 0 ⇒ t3 [G FG F 2 G ] = [0 0 1]
t1 G = t3 F 2 G = 1

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 Transformação de Estados

Forma geral para forma canônica controlável

t3 = [0 0 1]C −1

C = [G FG F 2 G ]
Matrix de Controlabilidade
Forma geral
C = [G FG · · · F n−1 G ]

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 Transformação de Estados

Caso geral
tn = [0 0 ··· 1]C −1
Matriz de Transformação

tn F n−1
 
 tn F n−2 
T −1 = 
 
.. 
 . 
tn

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 Função de Transferência para Espaço de Estados

b(s) b1 s n−1 + b2 s n−2 + · · · + bn

G (s) = = n
a(s) s + a1 s n−1 + a2 s n−2 + · · · + an

Forma canônica observável

   
−a1 1 · · · 0 b1
 −a2 0 · · · 0   b2 
Ao =  . ..  , Bo =  ..
   
 . . .   .


−an · · · 0 0 bn
 
Co = 1 0 · · · 0 , D o = 0

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 Estudo da Controlabilidade

Definição: O sistema (A,B) é controlável se existe uma

entrada de controle (contı́nua) u(t) que altera o estado do
sistema de uma condição inicial x0 para uma condição final
desejada xf num intervalo de tempo finito.
Condição: Matriz de Controlabilidade

C = [B AB · · · An−1 B]

deve ser não singular.

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 Estudo da Controlabilidade

Exemplo:
s +2
G (s) =
s 2 + 7s + 12
Forma canônica controlável
   
−7 −12 1
Ac = , Bc =
1 0 0
 
Cc = 1 2 , Dc = 0

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 Estudo da Controlabilidade

Exemplo:
s − z0
G (s) =
s 2 + 7s + 12
Forma canônica controlável
   
−7 −12 1
Ac = , Bc =
1 0 0
 
Cc = 1 −z0 , Dc = 0

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 Estudo da Controlabilidade

Exemplo:
s +2
G (s) =
s 2 + 7s + 12
Forma canônica observável
   
−7 1 1
Ao = , Bo =
−12 0 2
 
Co = 1 0 , Do = 0

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 Estudo da Controlabilidade

Exemplo:
s − z0
G (s) =
s 2 + 7s + 12
Forma canônica observável
   
−7 1 1
Ao = , Bo =
−12 0 −z0
 
Co = 1 0 , D o = 0

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 Controle no Espaço de Estados

Cálculo do controlador: realimentação do estado

Cálculo do observador

Combinação do controlador + observador: realimentação da

saı́da

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 Controle por Realimentação do Estado

Lei de controle
 
x1
 x2 
u = −K x = −[k1 k2 · · · kn ] 
 
.. 
 . 
xn

tal que
A − BK seja estável

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 Controle por Realimentação do Estado

Equação caracterı́stica desejada

(s − s1 )(s − s2 ) · · · (s − sn ) = 0
s n + α1 s n−1 + α2 s n−2 + · · · + αn = 0

Exemplo
   
0 1 0
A= , B=
−1 0 1

Pólos em: −2

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 Controle por Realimentação do Estado

Forma canônica controlável

 
−a1 − k1 −a2 − k2 · · · −an − kn
 1 0 ··· 0 
A − BK = 
 
.. .. 
 . . 
0 ··· 1 0

Equação caraterı́stica
s n + (a1 + k1 )s n−1 + (a2 + k2 )s n−2 + · · · + (an + kn ) = 0
⇒ k1 = −a1 + α1 , k2 = −a2 + α2 , · · · , kn = −an + αn ,

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 Controle por Realimentação do Estado

Fórmula de Ackerman

K = 0 0 · · · 1 C −1 α(A)
 

com
C = [B AB A2 B · · · An−1 B]

α(A) = An + α1 An−1 + α2 An−2 + · · · + αn I

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 Controle por Realimentação do Estado

Transformar o sistema para a forma canônica controlável

Obter o ganho Kc dados os pólos desejados

Calcular o ganho K = Kc T −1

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 Espaço de Estados

Exemplo: Drive de disco rı́gido

I1 θ̈1 + b(θ̇1 − θ̇2 ) + k(θ1 − θ2 ) = T

I2 θ̈2 + b(θ̇2 − θ̇1 ) + k(θ2 − θ1 ) = 0

Encontrar a representação no espaço de estados sendo aa

saı́daa θ1 e θ2

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 Espaço de Estados

0 1 0 0
   
0
 − Ik − Ib1 k
I1
b
I1
  1 
A= 1 ,
B= I1 
 0 0 0 1   0 
k b
I2 I2 − Ik2 − Ib2 0
 
θ1
   
1 0 0 0 0 0  θ̇1 
C= , D= , x= 
0 0 1 0 0 0  θ2 
θ̇2

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 Perda da Controlabilidade

Exemplo: Pólos nas raı́zes de s 2 + 2ζωn s + ωn2

   
−7 1 1
A= , B=
−12 0 −z0
 
C = 1 0 , D=0

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 Perda da Controlabilidade

Solução

z0 (14ζωn − 37 − ωn2 ) + 12(2ζωn − 7)

K1 =
(z0 + 3)(z0 + 4)
z0 (7 − 2ζωn ) + 12 − ωn2
K2 =
(z0 + 3)(z0 + 4)

Não controlável ⇒ ganho alto

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 Controlabilidade

Dois pêndulos, acoplados por uma mola, são controlados por duas
forças iguais e opostas, que são aplicadas aos pêndulos como
mostrado na figura.

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 Controlabilidade

As equações de movimento linearizadas são:

ml 2 θ̈1 = −ka2 (θ1 − θ2 ) − mglθ1 − lu

ml 2 θ̈2 = −ka2 (θ2 − θ1 ) − mglθ2 + lu

a) Mostre que o sistema não é controlável. É possı́vel associar um

significado fı́sico para os modos controláveis e não controláveis?

b) Existe uma forma de fazer o sistema ser controlável?

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 Controle Ótimo Quadrático

Sistema

x˙ =Ax + Bu
y =C x + Du

Controlador: realimentação do estado

u = −K x

Alocação dos pólos

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 Controle Ótimo Quadrático

Sistema

x˙ =Ax + Bu

Regulador Linear Quadrático (LQR)

Z ∞
J= xT Qx + uT Ru
0

Q e R: matrizes de ponderação (simétricas e definidas

positivas)

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 Controle Ótimo Quadrático

Solução

u = −K x = −R −1 B T Px

P solução simétrica e definida positiva da Equação de Riccati

AT P + PA − PBR −1 B T P + Q = 0

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 Observador

Observador ou estimador

Reconstrução do estado x a partir de y

Estado estimado: x̂

Controlador: u = −K x̂

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 Observador

Observador com dinâmica

x̂˙ =Ax̂ + Bu

Satisfatório se x(0) é conhecido e se fizermos x̂(0) = x(0)

Incertezas em A e B

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 Observador

Erro de estimativa:

x̃ = x − x̂

Então

x̃˙ =Ax̃, x̃(0) = x(0) − x̂(0)

Erro → 0 se A estável

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 Observador

Realimentação da diferença entre a saı́da (conhecida) e a

saı́da estimada:

x̂˙ =Ax̂ + Bu + L(y − C x̂)

sendo 
l1

 l2 
L=
 
.. 
 . 
ln

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 Observador

Erro de estimativa:

x̃˙ =(A − LC )x̃,

Se (A − LC ) é estável ⇒ x̃ → 0
Independentemente de u(t) e x(0)

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 Observador

Pólos desejados: si = β1 , β2 , · · · , βn

(s − β1 )(s − β2 ) · · · (s − βn ) = 0

Exemplo: Pólos do observador: −5 e −10

   
0 1 0
A= , B=
−1 0 1
C = [1 0]

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 Observador

Dualidade
Controlador: A − BK
Observador: A − LC
Temos

(A − LC )T = AT − C T LT

Observador: Fórmula de Ackerman com A = AT , B = C T e

K = LT

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 Compensador: Controlador + Observador

Compensador: Controlador + Observador

ẋ =Ax − BK x̂ = (A − BK )x + BK x̃

Dinâmica do sistema e do erro

    
ẋ A − BK BK x
=
x̃˙ 0 A − LC x̃

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 Compensador: Controlador + Observador

Estabilidade do sistema
 
sI − A + BK −BK
det =0
0 sI − A + LC

det [sI − A + BK ] · det [sI − A + LC ] = 0

Princı́pio da Separação: projetos do controlador e do

observador podem ser feitos independentemente um do outro

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 Compensador: Controlador + Observador

Dinâmica do Sistema

ẋ =Ax + Bu
y =C x + Du

Dinâmica do Compensador: Controlador + Observador

x̂˙ =(A − BK − LC )x̂ + Ly

u = − K x̂

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 Espaço de Estados

Sistema em malha fechada

    
ẋ A −BK x
˙x̂ = LC A − BK − LC − LDK x̂

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 Compensador: Controlador + Observador

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Exemplo: G (s) = s2
   
0 1 0
ẋ = x+ u
0 0 1
 
1 0
y= x
0 1

Pólos do controlador: ωn = 1 rad/s e ζ = 0.707

Pólos do observador: ωn = 5 rad/s e ζ = 0.5

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