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ATOMATIZACIÓN
(Tercer trabajo)
INTEGRANTES:
Bayona Engelbert
Corredor Heidy
SECCIÓN: SED4A
Al estudiar los sistemas de control, nosotros los estudiantes debemos tener la capacidad de
modelar sistemas de automatización y analizar las características dinámicas. Un modelo
matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de ecuaciones que representan
la dinámica del sistema con precisión o, al menos, bastante bien. Tenga presente que un modelo
matemático no es único para un sistema determinado. Un sistema puede representarse en
muchas formas diferentes, por lo que puede tener muchos modelos matemáticos, dependiendo
de cada perspectiva. La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos,
económicos, biológicos, etc., se describe en términos de ecuaciones diferenciales. Dichas
ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan un sistema
determinado, como las leyes de Newton para sistemas mecánicos y las leyes de Kirchhoff para
sistemas electrices. Debemos siempre recordar que obtener un modelo matemático razonable es
la parte más importante de todo el análisis. Los modelos matemáticos pueden adoptar muchas
formas distintas. Es en este informe estudiaremos los modelos o fórmulas matemáticas utilizadas
en el llenado de tanques de flujo, así como el comportamiento de dicho flujo al momento de
moverse por las tuberías.
(Llenado de tanques)
Al analizar sistemas que implican el flujo de líquidos, resulta necesario dividir los
regímenes de flujo en laminar y turbulento, de acuerdo con la magnitud del número de
Reynolds. Si el número de Reynolds es mayor que entre 3000 y 4000, el flujo es turbulento.
El flujo es laminar si el número de Reynolds es menor que unos 2000. En el caso laminar,
tiene lugar un flujo estable en las corrientes, sin turbulencia. Los sistemas que contienen un
flujo turbulento a menudo deben representarse mediante ecuaciones diferenciales no
lineales, en tanto que los sistemas con un flujo laminar pueden representarse mediante
ecuaciones diferenciales lineales. (Con frecuencia los procesos industriales implican un
flujo de líquidos a través de tubos y tanques conectados. El flujo en tales procesos resulta a
menudo turbulento y no laminar.) En este punto obtendremos modelos matemáticos de
sistemas del nivel de líquido. Si se introduce el concepto de resistencia y capacitancia para
tales sistemas del nivel de líquido, es posible describir en formas simples las características
dinámicas de tales sistemas. Llevando como ejemplo la resistencia y la capacitancia, que
son magnitudes más enfocadas en lo eléctrico (nuestro campo) tenemos que:
Considere el flujo a través de un tubo corto que conecta dos tanques. La resistencia R para
el flujo de líquido en tal tubo se define como el cambio en la diferencia de nivel (la
diferencia entre el nivel de líquido en los dos tanques) necesaria para producir un cambio
de una unidad en la velocidad del flujo; es decir, R = cambio en la diferencia de nivel, m
cambio en la velocidad de flujo, m3/seg Dado que la relación entre la velocidad del flujo y
la diferencia de nivel es distinta para el flujo laminar y el flujo turbulento, en lo sucesivo
consideraremos ambos casos. Considere el sistema del nivel de líquidos que aparece en la
1. En este sistema el líquido sale a chorros a través de la válvula de carga a un lado del
tanque. Si el flujo a través de esta restricción es laminar, la relación entre la velocidad del
flujo en estado estable y la altura en estado estable en el nivel de la restricción se obtiene
mediante:
Q = KH
K = coeficiente, m%eg
Se obtiene mediante
𝑸 = 𝑲√𝑯 Ecuación 1
K = coeficiente, m%.eg
Tenemos que
Por lo tanto,
Ecuación 2
El valor de la resistencia de flujo turbulento RI depende del flujo y la altura. Sin embargo,
el valor de Rt se considera constante si los cambios en la altura y en el flujo son pequeños.
Tal linealización es válida, siempre y cuando los cambios en la altura y el flujo, a partir de
sus valores respectivos en estado estable, sean pequeños. En muchos casos prácticos, se
desconoce el valor del coeficiente K de la ecuación (1) que depende del coeficiente de flujo
y del área de restricción. En tales casos, la resistencia se determina mediante una gráfica de
la curva de la altura contra el flujo, basada en datos experimentales y midiendo la pendiente
de la curva en la condición de operación.
Q = velocidad de flujo en estado estable (antes de que haya ocurrido cualquier cambio),
m%eg
Como se señaló antes, un sistema se considera lineal si el flujo es laminar. Aunque el flujo
sea turbulento, el sistema puede linealizarse si los cambios en las variables se mantienen
pequeños. A partir de la suposición de que el sistema es lineal o linealizado, la ecuación
diferencial de este sistema se obtiene del modo siguiente.
Dado que el flujo de entrada menos el flujo de salida durante el pequeño intervalo de
tiempo dt es igual a la cantidad adicional almacenada en el tanque, observamos que
A partir de la definición de resistencia, la relación entre q. y h se obtiene mediante
Ecuación 3
En donde
Sistemas del nivel de líquido con interacción. Considere el sistema que aparece en la
figura (2). En este sistema interactúan los dos tanques. Por tanto, la función de transferencia
del sistema no es el producto de las dos funciones de transferencia de primer orden. En lo
sucesivo, sólo supondremos variaciones pequeñas de las variables a partir de los valores en
estado estable. Usando los símbolos definidos en la figura 2, obtenemos las ecuaciones
siguientes para este sistema:
Ecuación 4
Compensadores
Función de transferencia
Imagen (3)
Según el sistema de signos con el que describen los pasos a seguir, se reconocen:
–Algoritmos de encaminamiento: deciden de qué modo se deberá transmitir algo que llega,
y cómo seguirá un conjunto de pasos encadenados. Se dividen fundamentalmente entre
adaptativos y estáticos, los primeros con cierta capacidad de aprendizaje y ajuste a la
circunstancia, mientras que los segundos funcionan mecánicamente, siempre del mismo
modo. Es importante decir que los algoritmos de encaminamiento cuentan con una propia
subdivisión, según el camino que se toma para que la transmisión llegue de manera efectiva
(ejemplos de estos tipos son: por el camino más corto, de manera óptima, basado en el
flujo, etc.).
También los algoritmos han sido clasificados según la estrategia que se utiliza para llegar al
resultado. Veamos algunos ejemplos:
–Algoritmo heurístico: abandona alguno de los objetivos como recurso para terminar
llegando a la solución. En general, son utilizados cuando no existe una solución mediante
las vías tradicionales.
A lazo cerrado
Este sistema de riego funciona a lazo cerrado, ya que la corrección del funcionamiento se
da constantemente (el usuario interviene en su funcionamiento solo para encenderlo o
pagarlo totalmente). ¿Cómo? El sensor de humedad que se encuentra en el suelo mide
constantemente la humedad en la tierra. Cuando esta es demasiada, el sensor comunica lo
detectado al controlador quien en base a la información que contiene previamente, decide si
debe seguir o no con el riego del terreno. De esta manera, la corrección se da
automáticamente. El sensor de humedad seguirá en funcionamiento continuamente (se esté
o no regando), ya que debe está tomando información acerca del nivel de humedad en todo
momento (si está muy húmedo, para no regar y así no inundar el terreno, o si está muy
seco, para encender el rociador y regar las plantas para que no mueran).
A lazo abierto
Este sistema de riego funciona a lazo abierto. Este sistema está programado para funcionar
por un tiempo determinado a un horario determinado (por ej: se enciende todos los días de
7 a 9hs y de 19 a 21hs).
Todos los días en el horario pautado, el controlador llevara a cabo la tarea del sistema.
Pero, ¿Qué sucede si llueve? En caso de lluvia el sistema regara igual, si el suelo está
inundado también lo hará. Si la tierra esta seca y las plantas están muriendo, no regara salvo
que sea el horario especificado de riego. Este sistema no tiene una autocorrección, ni una
realimentación. El único que puede corregir el funcionamiento de este sistema es el usuario,
por lo que termina siendo de menor precisión que el lazo cerrado.
Por ende a criterio de nosotros los estudiantes resulta mejor la utilización del sistema de
control de lazo cerrado, debido a que en este caso el sensor de temperatura es de gran ayuda
para saber en qué momento se deben regar las plantas y así reducir riegos de pérdidas del
producto. Con un proceso totalmente automatizado se ahorra trabajo y tiempo para los
agricultores.