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REPÚBLICA BOLIVARAIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACION SUPERIOR


UNIVERSITARIA
IUT “AGRO- INDUSTRIAL”
SAN CRISTOBAL- ESTADO TÁCHIRA

ATOMATIZACIÓN
(Tercer trabajo)

INTEGRANTES:
Bayona Engelbert
Corredor Heidy
SECCIÓN: SED4A

San Cristobal, octubre de 2018


Resumen

Al estudiar los sistemas de control, nosotros los estudiantes debemos tener la capacidad de
modelar sistemas de automatización y analizar las características dinámicas. Un modelo
matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de ecuaciones que representan
la dinámica del sistema con precisión o, al menos, bastante bien. Tenga presente que un modelo
matemático no es único para un sistema determinado. Un sistema puede representarse en
muchas formas diferentes, por lo que puede tener muchos modelos matemáticos, dependiendo
de cada perspectiva. La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos,
económicos, biológicos, etc., se describe en términos de ecuaciones diferenciales. Dichas
ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan un sistema
determinado, como las leyes de Newton para sistemas mecánicos y las leyes de Kirchhoff para
sistemas electrices. Debemos siempre recordar que obtener un modelo matemático razonable es
la parte más importante de todo el análisis. Los modelos matemáticos pueden adoptar muchas
formas distintas. Es en este informe estudiaremos los modelos o fórmulas matemáticas utilizadas
en el llenado de tanques de flujo, así como el comportamiento de dicho flujo al momento de
moverse por las tuberías.

Un algoritmo es un conjunto prescrito de instrucciones o reglas bien definidas, ordenadas y finitas


que permiten llevar a cabo una actividad mediante pasos sucesivos que no generen dudas a quien
deba hacer dicha actividad, en automatización cuando se habla de algoritmo nos referimos a las
instrucciones que le vamos a dar al controlador para que cumpla un automatismo, por ende es de
suma importancia aprender la manera óptima de crear un algoritmo.
Modelo matemático de sistemas lineales y no lineales en sistema de nivel liquido

(Llenado de tanques)

Al analizar sistemas que implican el flujo de líquidos, resulta necesario dividir los
regímenes de flujo en laminar y turbulento, de acuerdo con la magnitud del número de
Reynolds. Si el número de Reynolds es mayor que entre 3000 y 4000, el flujo es turbulento.
El flujo es laminar si el número de Reynolds es menor que unos 2000. En el caso laminar,
tiene lugar un flujo estable en las corrientes, sin turbulencia. Los sistemas que contienen un
flujo turbulento a menudo deben representarse mediante ecuaciones diferenciales no
lineales, en tanto que los sistemas con un flujo laminar pueden representarse mediante
ecuaciones diferenciales lineales. (Con frecuencia los procesos industriales implican un
flujo de líquidos a través de tubos y tanques conectados. El flujo en tales procesos resulta a
menudo turbulento y no laminar.) En este punto obtendremos modelos matemáticos de
sistemas del nivel de líquido. Si se introduce el concepto de resistencia y capacitancia para
tales sistemas del nivel de líquido, es posible describir en formas simples las características
dinámicas de tales sistemas. Llevando como ejemplo la resistencia y la capacitancia, que
son magnitudes más enfocadas en lo eléctrico (nuestro campo) tenemos que:

Considere el flujo a través de un tubo corto que conecta dos tanques. La resistencia R para
el flujo de líquido en tal tubo se define como el cambio en la diferencia de nivel (la
diferencia entre el nivel de líquido en los dos tanques) necesaria para producir un cambio
de una unidad en la velocidad del flujo; es decir, R = cambio en la diferencia de nivel, m
cambio en la velocidad de flujo, m3/seg Dado que la relación entre la velocidad del flujo y
la diferencia de nivel es distinta para el flujo laminar y el flujo turbulento, en lo sucesivo
consideraremos ambos casos. Considere el sistema del nivel de líquidos que aparece en la
1. En este sistema el líquido sale a chorros a través de la válvula de carga a un lado del
tanque. Si el flujo a través de esta restricción es laminar, la relación entre la velocidad del
flujo en estado estable y la altura en estado estable en el nivel de la restricción se obtiene
mediante:

Q = KH

En donde Q = velocidad del flujo del líquido en estado estable, m3/seg

K = coeficiente, m%eg

H = altura en estado estable, m


Figura 1

Para el flujo laminar, la resistencia RI se obtiene como

La resistencia del flujo laminar es constante y análoga a la resistencia eléctrica.

Si el flujo es turbulento a través de la restricción, la velocidad del flujo en estado estable

Se obtiene mediante

𝑸 = 𝑲√𝑯 Ecuación 1

En donde Q = velocidad de flujo del líquido en estado estable, m%eg

K = coeficiente, m%.eg

H = altura en estado estable, m

La resistencia Rt para el flujo turbulento se obtiene a partir de


𝒅𝑯
𝑹𝒕 =
𝒅𝑸

Debido a que de la ecuación (1) obtenemos

Tenemos que

Por lo tanto,

Ecuación 2

El valor de la resistencia de flujo turbulento RI depende del flujo y la altura. Sin embargo,
el valor de Rt se considera constante si los cambios en la altura y en el flujo son pequeños.

Usando la resistencia de flujo turbulento, la relación entre Q y H se obtiene mediante

Tal linealización es válida, siempre y cuando los cambios en la altura y el flujo, a partir de
sus valores respectivos en estado estable, sean pequeños. En muchos casos prácticos, se
desconoce el valor del coeficiente K de la ecuación (1) que depende del coeficiente de flujo
y del área de restricción. En tales casos, la resistencia se determina mediante una gráfica de
la curva de la altura contra el flujo, basada en datos experimentales y midiendo la pendiente
de la curva en la condición de operación.

Un ejemplo de tal gráfica aparece en la figura 1(b). En la figura, el punto P es el punto de


operación en estado estable. La línea tangente a la curva en el punto P interseca la ordenada
en el punto (-@ 0). Por tanto, la pendiente de esta línea tangente es 2H/Q. Dado que la
resistencia Rr en el punto de operación P se obtiene mediante 2H/Q, la resistencia R, es la
pendiente de la curva en el punto de operación. Considere la condición de operación en la
vecindad del punto P. Defina como h una desviación pequeña de la altura a partir del valor
en estado estable y como q el pequeño cambio correspondiente del flujo. A continuación, la
pendiente de la curva en el punto P se obtiene mediante
La aproximación lineal se basa en el hecho de que la curva real no difiere mucho de su
línea tangente si la condición de operación no varía mucho.

La capacitancia C de un tanque se define como el cambio necesario en la cantidad de


líquido almacenado, para producir un cambio de una unidad en el potencial (altura). (El
potencial es la cantidad que indica el nivel de energía del sistema.)

Debe señalarse que la capacidad (ms) y la capacitancia (mz) son diferentes. La


capacitancia del tanque es igual a su área transversal. Si ésta es constante, la capacitancia es
constante para cualquier altura.

Sistema de nivel líquido: Considere el sistema que aparece en la figura 1(a).

Las variables se definen del modo siguiente:

Q = velocidad de flujo en estado estable (antes de que haya ocurrido cualquier cambio),
m%eg

qi = desviación pequeña de la velocidad de entrada de su valor en estado estable, ms/seg

q. = desviación pequeña de la velocidad de salida de su valor en estado estable, m%eg

H = altura en estado estable (antes de que haya ocurrido un cambio), m

h = desviación pequeña de la altura a partir de su valor en estado estable, m

Como se señaló antes, un sistema se considera lineal si el flujo es laminar. Aunque el flujo
sea turbulento, el sistema puede linealizarse si los cambios en las variables se mantienen
pequeños. A partir de la suposición de que el sistema es lineal o linealizado, la ecuación
diferencial de este sistema se obtiene del modo siguiente.

Dado que el flujo de entrada menos el flujo de salida durante el pequeño intervalo de
tiempo dt es igual a la cantidad adicional almacenada en el tanque, observamos que
A partir de la definición de resistencia, la relación entre q. y h se obtiene mediante

La ecuación diferencial para este sistema para un valor constante de R se convierte en

Ecuación 3

Observe que RC es la constante de tiempo del sistema. Si tomamos la transformada de

Laplace en ambos miembros de la ecuación (3) y suponemos la condición inicial de cero,


obtenemos

En donde

Si qi se considera la entrada y h la salida, la función de transferencia del sistema es


Sí, no obstante, q. se toma como la salida, y la entrada es la misma, la función de
transferencia es

En donde hemos usado la relación

Sistemas del nivel de líquido con interacción. Considere el sistema que aparece en la
figura (2). En este sistema interactúan los dos tanques. Por tanto, la función de transferencia
del sistema no es el producto de las dos funciones de transferencia de primer orden. En lo
sucesivo, sólo supondremos variaciones pequeñas de las variables a partir de los valores en
estado estable. Usando los símbolos definidos en la figura 2, obtenemos las ecuaciones
siguientes para este sistema:

Figura 2 Sistema del nivel de líquido con interacción.


Q: velocidad de flujo en estado estable

H1: Nivel de líquido en estado estable del tanque 1

H2: nivel de líquido en estado estable del tanque 2

Si q se considera la entrada y q2 la salida, la función de transferencia del sistema es:

Ecuación 4

NOTA: es este punto se trataron: el modelo matemático (formulas) en sistemas lineales y


no lineales en sistemas de nivel de líquido (flujo), así como el comportamiento del flujo
dentro de las tuberías.

Calculo de pérdidas en sistemas de control (flujo)

La pérdida de presión en el sistema de tuberías se puede calcular sumando las pérdidas de


presión en las secciones de la tubería y en elementos resistivos (válvulas y montajes):
ΔPtot =ΔPtubería + ΔPindividual [Pa]
ΔPtubería = Σ(½ x ρ x v² x ζp)
ΔPindividual = Σ (ζr x ½ x ρ x v²)
Ρ & nbsp;=   densidad del medio
v = velocidad del caudal del medio en la tubería
ζ = coeficientes de rozamiento para las secciones rectas de la tubería
ζr = coeficientes de rozamiento para los elementos resistivos

Compensadores

Compensador de adelanto, mejorar la respuesta transitoria readaptando el lugar


geométrico de las raíces. … El cero del compensador de adelanto readapta el lugar de las
raíces. El polo se ubica lo suficientemente lejos a la izquierda para no influir en la parte
readaptada por el cero
Imagen (2)

Compensador de atraso, En este compensador el polo se encuentra cerca pero no en el


origen. Se pretende mejorar la respuesta en estado estable sin modificar la respuesta
transitoria No debe cambiar el lugar de las raíces en la vecindad de los polos dominantes en
lazo cerrado. Generalmente se ubican el polo y el cero próximos entre sí y cerca del origen

Función de transferencia

Compensación de atraso – adelanto, Se utiliza para mejorar la respuesta transitoria y la


de estado estable. Combina las ventajas de los dos métodos. Posee dos polos y dos ceros.
El procedimiento de diseño implica realizar primero la compensación por adelanto y luego
por atraso.

Imagen (3)

Tipos de algoritmos que sirven de ejecución en automatización de procesos


industriales

Según el sistema de signos con el que describen los pasos a seguir, se reconocen:

–Algoritmos cualitativos: cuando se hace a través de palabras, es decir, las instrucciones


son verbales. Sucede, por ejemplo, plan de acción para el diseño de proceso.

–Algoritmos cuantitativos: cuando se hace a través de cálculos numéricos. Se puede hacer


un algoritmo, por ejemplo, para obtener la raíz cuadrada de un número. (Ejemplo,
diagrama de bloques).

Según su función, los algoritmos pueden ser:

–Algoritmos de búsqueda: al contrario de realizar operaciones o secuenciar elementos, se


dedica a encontrar dentro de una lista que ingresa, uno o varios elementos en particular que
cumplan con el conjunto de condiciones dadas.

–Algoritmos de encaminamiento: deciden de qué modo se deberá transmitir algo que llega,
y cómo seguirá un conjunto de pasos encadenados. Se dividen fundamentalmente entre
adaptativos y estáticos, los primeros con cierta capacidad de aprendizaje y ajuste a la
circunstancia, mientras que los segundos funcionan mecánicamente, siempre del mismo
modo. Es importante decir que los algoritmos de encaminamiento cuentan con una propia
subdivisión, según el camino que se toma para que la transmisión llegue de manera efectiva
(ejemplos de estos tipos son: por el camino más corto, de manera óptima, basado en el
flujo, etc.).

También los algoritmos han sido clasificados según la estrategia que se utiliza para llegar al
resultado. Veamos algunos ejemplos:

–Algoritmos probabilísticos: no se puede estar seguro de la exactitud de la respuesta que


darán. Se agrupan en distintos subtipos, pero con esa premisa: o bien presentan soluciones
aproximadas del problema, o bien presentan soluciones que pueden ser correctas pero
también erróneas.

–Algoritmo heurístico: abandona alguno de los objetivos como recurso para terminar
llegando a la solución. En general, son utilizados cuando no existe una solución mediante
las vías tradicionales.

En un diagrama de bloque se ve el claro ejemplo de un algoritmo aplicado en la


automatización, debido a que relación una función de transferencia de entrada/salida, por
medio de una serie de pasos se llega a relación de la entrada con respecto a la salida.

Plan de acción que yo, como ingeniero usaría:

-Lo primero sería estudiar el problema que se presenta

-investigar cada uno de los conceptos necesarios para entender el proceso.

-conociendo ya el funcionamiento del proceso procedería a crear un algoritmo, dividiendo


por pasos cada uno se los procesos necesarios para el diseño del sistema de control.

- realizar cálculos necesarios para el sistema de automatización.


- realizar simulación.

- elaborar prototipo del proceso automatizado.


Ruta para el desarrollo de algoritmos eficientes: para lograr elaborar un algoritmo
eficiente para un proceso de automatización industrial, es muy importante conocer a fondo
el proceso que se desea automatizar y los pasos necesarios para que este proceso se lleve a
cabo, conociendo esto a plenitud se podrá elegir los sensores y actuadores que utilizaremos
en la automatización de dicho proceso, esto debido a que la creación de un algoritmo
consiste en una serie de instrucciones que nosotros como programadores o diseñadores
vamos a proporcionar al sistema para que este se encargue de que el proceso se automatice.

Sistema de control automatizado para riego.

A lazo cerrado

Este sistema de riego funciona a lazo cerrado, ya que la corrección del funcionamiento se
da constantemente (el usuario interviene en su funcionamiento solo para encenderlo o
pagarlo totalmente). ¿Cómo? El sensor de humedad que se encuentra en el suelo mide
constantemente la humedad en la tierra. Cuando esta es demasiada, el sensor comunica lo
detectado al controlador quien en base a la información que contiene previamente, decide si
debe seguir o no con el riego del terreno. De esta manera, la corrección se da
automáticamente. El sensor de humedad seguirá en funcionamiento continuamente (se esté
o no regando), ya que debe está tomando información acerca del nivel de humedad en todo
momento (si está muy húmedo, para no regar y así no inundar el terreno, o si está muy
seco, para encender el rociador y regar las plantas para que no mueran).
A lazo abierto

Este sistema de riego funciona a lazo abierto. Este sistema está programado para funcionar
por un tiempo determinado a un horario determinado (por ej: se enciende todos los días de
7 a 9hs y de 19 a 21hs).

Todos los días en el horario pautado, el controlador llevara a cabo la tarea del sistema.
Pero, ¿Qué sucede si llueve? En caso de lluvia el sistema regara igual, si el suelo está
inundado también lo hará. Si la tierra esta seca y las plantas están muriendo, no regara salvo
que sea el horario especificado de riego. Este sistema no tiene una autocorrección, ni una
realimentación. El único que puede corregir el funcionamiento de este sistema es el usuario,
por lo que termina siendo de menor precisión que el lazo cerrado.

Por ende a criterio de nosotros los estudiantes resulta mejor la utilización del sistema de
control de lazo cerrado, debido a que en este caso el sensor de temperatura es de gran ayuda
para saber en qué momento se deben regar las plantas y así reducir riegos de pérdidas del
producto. Con un proceso totalmente automatizado se ahorra trabajo y tiempo para los
agricultores.

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