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EJEMPLO DE FUNCION DE TRANSFERENCIA DE PRIMER ORDEN

EJEMPLO: Considere el sistema de control de nivel de líquido de la figura 1. (Se supone que el
controlador es proporcional; es decir, la salida del controlador es proporcional a la entrada del
mismo.) Suponemos que todas las variables, r, qi, h y q. se miden a partir de sus valores en estado
estable respectivos R,Q, H y Q. También suponemos que las magnitudes de las variables r, qi, h y q.
son suficientemente pequeñas para que el sistema se aproxime mediante un modelo matemático
lineal. Remitiéndonos a la sección 3-8, obtenemos la función de transferencia del sistema de nivel
de líquido como:
𝐻(𝑠) 𝑅
=
𝑄𝑖(𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
Dado que el controlador es proporcional, al flujo de entrada qi es proporcional al error e, por lo que
qi = Kp,Kv,e, en donde Kp, es el aumento del controlador y Kv es la ganancia de la válvula de control.
En términos de cantidades transformadas mediante el método de Laplace.

𝑄𝑖(𝑠) = 𝐾𝑃 𝐾𝑉 𝐸(𝑠)
La figura 4-7(b) contiene un diagrama de bloques de este sistema. La figura 4-7(c) muestra un
diagrama de bloques simplificado, en donde:

𝑋(𝑠) = (1/𝐾𝑏 )𝑅(𝑠) 𝐾(𝑠) = 𝐾𝑃 𝐾𝑉 𝑅𝐾𝑏 𝑇 = 𝑅𝐶

Figure 1: (a)sistema de control de nivel de líquido; (b) diagrama de bloques; (c) diagrama de bloques simplificado; (d)
curva h(t) contra r.
A continuación, investigaremos la respuesta h(t) para un cambio en la entrada de referencia.
𝟏
Supondremos un cambio escalón unitario en n(t), en donde 𝑿(𝒕) = ( ) 𝒓(𝒕) La función de
𝑲𝒃
transferencia en lazo cerrado entre H(s) y X(s) se obtiene mediante

𝐻(𝑠) 𝐾
= (1)
𝑋(𝑠) 𝑇𝑠+1+𝐾
Dado que la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/S , sustituir X(s) = 1/s en
la ecuación (1) nos lleva a:
𝐾 1
𝐻(𝑠) = ∗
𝑇𝑠 + 1 + 𝐾 𝑠

Expandiendo H(s) en fracciones parciales, obtenemos


𝐾 1 𝐾 1
𝐻 (𝑠) = ∗ − ∗
𝑇𝑠+1+𝐾 𝑠 1+𝐾 𝑠+(1+𝑘)/𝑇
Tomando la transformada inversa de Laplace de ambos miembros de esta última ecuación,
obtenemos la siguiente solución de tiempo h(t):
𝑡
𝐾
ℎ(𝑡) = 1+𝐾 (1 − 𝑒 −𝑇 ) , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0 (2)

en donde
𝑇
𝑇1 =
1+𝐾
La curva de respuesta h(t) se grafica en la figura 1. A partir de la ecuación (2) observamos que la
constante de tiempo T1 del sistema en lazo cerrado es diferente de la constante de tiempo T del
bloque de la trayectoria directa.

A partir de la ecuación vemos que, conforme I tiende a infinito, el valor de h(t) tiende a K/(1 + K), o
bien
𝐾
ℎ(∞) =
1+𝐾

Dado que X(∞) = 𝟏, hay un error en estado estable de 1/(1+ K).Tal error se denomina
desplazamiento (offset). El valor del desplazamiento se vuelve más pequeño conforme el aumento
K se vuelve mayor.
EJEMPLO DE FUNCION DE TRANSFERENCIA DE SEGUNDO ORDEN

EJEMPLO: Los motores de cd que se usan en los sistemas de seguimiento se denominan


servomotores. Considere el sistema de seguimiento de la figura 2. El objetivo de este sistema es
controlar la posición de la carga mecánica de acuerdo con la posición de referencia. La operación de
este sistema es la siguiente: un par de potenciómetros funciona como un dispositivo de medición
de error. Convierten las posiciones de entrada y salida en señales eléctricas proporcionales.

Figure 2: (a) Diagrama esquemático de un sistema de seguimiento; (b) diagrama de bloques para el sistema; (c) diagrama
de bloques simplificado.

Respuesta escalón de sistemas de segundo orden.

La función de transferencia en lazo cerrado del sistema de la figura (2) es:

𝐶(𝑠) 𝐾
= (1)
𝑅(𝑠) 𝐽𝑆 2 +𝐵𝑠+𝐾
que puede reescribirse como
𝐾
𝐶(𝑠) 𝐽
= (2)
𝑅(𝑠) 𝑏 𝐵 2 𝐾 𝑏 𝐵 2 𝐾
[𝑠+2𝐽+√(2𝐽) − 𝐽 ][𝑠+2𝐽+√(2𝐽) − 𝐽 ]
Los polos en lazo cerrado son complejos si B2 - 4JK < 0, y son reales si B2 - 4JK ≥ 0. En el análisis de la
respuesta transitoria, es conveniente escribir

en donde u se denomina atenuación; w,,, frecuencia natural no amortiguada y factor de


amortiguamiento relativo del sistema. El factor de amortiguamiento relativo es el cociente entre
amortiguamiento real B y el amortiguamiento crítico 𝐵𝑐 = 2√𝐽𝐾 o bien

En términos, el sistema de la figura 4-8(c) se convierte en el que aparece en la figura 4-


9, y la función de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) obtenida mediante la ecuación (2) se
escribe como

(3)

Figure 3:Sistema de Segundo orden

(1) Caso subamortiguado (0 < ‫ < ﺡ‬1): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como

en donde:

La frecuencia Wd se denomina frecuencia natural amortiguada. Para una entrada escalón unitario,
C(s) se escribe como

(3)
La transformada inversa de Laplace de la ecuación (4-20) se obtiene con facilidad si C(s) se escribe
en la forma siguiente:

Por tanto, la transformada inversa de Laplace de la ecuación (3)

(4)

Este resultado se obtiene directamente usando una tabla de transformadas de Laplace. A partir de
la ecuación (4) se observa que la frecuencia de oscilación transitoria es la frecuencia natural
amortiguada 𝜔d y que, por tanto, varía con el factor de amortiguamiento relativo ‫ﺡ‬. La señal de
error para este sistema es la diferencia entre la entrada y la salida, y es

(2) Caso críticamente amortiguado (‫ = ﺡ‬1): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el
sistema se aproxima mediante uno críticamente amortiguado. Para una entrada escalón
unitario, R(s) = l/s y C(s) se escribe como

(5)

La transformada inversa de Laplace de la ecuación (5) se encuentra como

(6)

Este resultado se obtiene suponiendo que 5 se aproxima a la unidad en la ecuación (4) y usando el
límite siguiente:
(3) Caso sobreamortiguado (‫ > ﺡ‬1): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales negativos y
diferentes. Para una entrada escalón unitario, R(s) = 1/s y C(s) se escriben como

(7)

La transformada inversa de Laplace de la ecuación (7) es:

(8)

en la ecuación (8) se descompone mucho más rápido que el término que tiene a ~2. Una vez
desaparecido el término exponencial que decae más rápido, la respuesta es similar a la de un
sistema de primer orden, y C(s)/R(s) se aproxima mediante:

Esta forma aproximada es una consecuencia directa de que a los valores iniciales y los valores
finales tanto del C(s)/R(s) original como del aproximado coincidan. Con la función de transferencia
aproximada C(s)/R(s), 1a respuesta escalón unitario se obtiene como

La respuesta del tiempo c(t)es, entonces.


EJEMPLO DE FUNCION DE TRANSFERENCIA DE TERCER ORDEN

En el prototipo utilizado, se procede a dividir el sistema en tres partes para obtener la función de
transferencia, de la siguiente manera: Bomba centrífuga, prototipo de tanques acoplados y Sensor
de nivel mas acondicionamiento de señal, como se puede apreciar en la figura 3.

Figura 3 Representación en bloques del sistema

Función de transferencia de la bomba:

En forma experimental se obtiene que el funcionamiento esta descrito por la siguiente ecuación:

Donde:
qb = Caudal de salida de la bomba centrífuga [cm3/s]
vi = voltaje aplicado a la bomba centrífuga [V]
kb = pendiente de la curva linealizada en torno al punto de operación, considerando en la región de
3 V a 5 V, e igual a 0.26 [GPM/V] = 16.26 [cm3/Vs]
Aplicando la transformada de Laplace

Función de transferencia del sensor:


De acuerdo a la característica estática del sistema, la función que describe el comportamiento del
sensor más su acondicionamiento es:

donde:

vo = Voltaje de salida de la tarjeta de acondicionamiento de señal [V]


ks = pendiente de la línea = 0.25 [V/cm]
h = altura del líquido en el último tanque del prototipo

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación anterior, se obtiene la siguiente función de


transferencia:

Función de transferencia total de la planta:

La función de transferencia total de la planta viene dada por el producto de las funciones de
transferencia de la bomba, de la planta y del sensor:

donde:

GPT = función de transferencia de la planta total


Gb = función de transferencia de la bomba centrífuga
Gp = función de transferencia del prototipo de tanques acoplados.
Gs = función de transferencia del sensor de nivel más su acondicionamiento de señal.

Sistema de tercer orden

Si se reemplazan los valores de k1, k2, k3 y k4 en la ecuación (18), se obtiene la expresión:

Entonces la función total para la planta completa será:


Si se considera un controlador tipo PID, la función de transferencia total para el sistema (planta +
controlador) está dada por:

Aplicando la técnica de cancelación de polos y ceros, colocando los polos remanentes en –0.15 y -
1.7, y aplicando la condición de módulo se obtienen los siguientes valores para kp, kd y ki.

Con estos valores se establecen los márgenes de variación de dichos parámetros en el diseño
preliminar del controlador PID. Ubicando los rangos entre:

kp : 0 a 10
ki : 0 a 5
kd : 0 a 5

Este rango se seleccionó en base a la consideración de que se puede bajar la ganancia proporcional
y subir la ganancia integral.