RADOSLAV KORBAR

PNEUMATIKA I HIDRAULIKA

















VELEUČILIŠTE U KARLOVCU
KARLOVAC, 2007.


2





Autor: mr. sc. Radoslav Korbar

Recenzenti: prof. dr. sc. Joško Petrić
prof. dr. sc. Ante Pavić
prof. dr. sc. Branko Staniša


Nakladnik: Veleučilište u Karlovcu

Za nakladnika: prof. dr. sc. Antun Alegro


ISBN 978-953-7343-07-1


Copyright © Veleučilište u Karlovcu


























3
SADRŽAJ
PREDGOVOR........................................................................................................................................ 5
1 UVOD............................................................................................................................................. 6
PNEUMATIKA...................................................................................................................... 9
2 UVOD U PNEUMATIKU............................................................................................................ 9
2.1 KARAKTERISTIKE PNEUMATSKOG UPRAVLJANJA ................................................................... 9
2.2 FIZIKALNE OSNOVE .............................................................................................................. 11
2.2.1 Termodinamičke osnove ................................................................................................. 11
2.2.2 Strujanje zraka................................................................................................................ 13
2.2.3 Vlažnost zraka................................................................................................................. 16
2.3 SIMBOLI I SHEME.................................................................................................................. 18
3 DOBIVANJE I PRIPREMA ZRAKA....................................................................................... 20
3.1 DOBIVANJE I RAZVOD ZRAKA............................................................................................... 20
3.1.1 Kompresori ..................................................................................................................... 21
3.1.2 Sušenje / hlañenje ........................................................................................................... 24
3.1.3 Tlačna posuda (spremnik) .............................................................................................. 24
3.1.4 Razvodna mreža.............................................................................................................. 25
3.1.5 Odvajač kondenzata........................................................................................................ 26
3.2 PRIPREMA ZRAKA................................................................................................................. 27
3.2.1 Filtar............................................................................................................................... 27
3.2.2 Regulator tlaka ............................................................................................................... 27
3.2.3 Mazalica ......................................................................................................................... 28
4 PNEUMATSKI ELEMENTI ..................................................................................................... 30
4.1 IZVRŠNI ELEMENTI ............................................................................................................... 30
4.1.1 Cilindri ........................................................................................................................... 30
4.1.2 Primjer – Dimenzioniranje sustava dobave zraka.......................................................... 39
4.1.3 Pneumatski motori .......................................................................................................... 42
4.1.4 Pneumo-hidraulički elementi .......................................................................................... 44
4.2 VENTILI................................................................................................................................ 45
4.2.1 Razvodnik........................................................................................................................ 46
4.2.2 Zaporni ventil ................................................................................................................. 50
4.2.3 Tlačni ventil .................................................................................................................... 55
4.2.4 Protočni ventili ............................................................................................................... 56
4.2.5 Kombinirani ventili ......................................................................................................... 57
4.2.6 Cijevni zatvarači ............................................................................................................. 58
4.3 POMOĆNI ELEMENTI ............................................................................................................. 59
5 PNEUMATSKO UPRAVLJANJE (UPRAVLJAČKI DIO) ................................................... 60
5.1 VDMA METODA.................................................................................................................. 63
5.2 KASKADNA METODA............................................................................................................ 65
5.3 TAKTNA METODA................................................................................................................. 68
5.4 KOMBINIRANA METODA....................................................................................................... 74
HIDRAULIKA...................................................................................................................... 75
6 UVOD U HIDRAULIKU............................................................................................................ 75
7 HIDROMEHANIČKE OSNOVE.............................................................................................. 78
8 RADNI FLUIDI .......................................................................................................................... 83
9 PUMPE........................................................................................................................................ 85
9.1 ZUPČASTA PUMPA................................................................................................................ 88
9.2 VIJČANA PUMPA................................................................................................................... 90
4
9.3 KRILNA PUMPA..................................................................................................................... 91
9.4 KLIPNA PUMPA..................................................................................................................... 91
9.5 REGULACIJA PUMPI .............................................................................................................. 94
10 HIDRAULIČKI MOTORI......................................................................................................... 95
10.1 ROTACIJSKI MOTORI............................................................................................................. 95
10.1.1 Zupčasti motor ........................................................................................................... 96
10.1.2 Krilni motor ............................................................................................................... 97
10.1.3 Klipni motor............................................................................................................... 97
10.2 HIDRAULIČKI CILINDRI......................................................................................................... 98
10.3 ZAKRETNI MOTORI ............................................................................................................. 101
11 VENTILI.................................................................................................................................... 102
11.1 RAZVODNICI....................................................................................................................... 102
11.2 NEPOVRATNI VENTILI......................................................................................................... 105
11.3 TLAČNI VENTILI ................................................................................................................. 106
11.4 PROTOČNI VENTILI ............................................................................................................. 111
12 AKUMULATORI ..................................................................................................................... 114
13 FILTRI....................................................................................................................................... 117
14 PRIMJERI FUNKCIJSKIH SHEMA..................................................................................... 120
14.1 HIDRAULIČKI POGONI......................................................................................................... 120
14.2 UPRAVLJANJE BRZINE IZVRŠNOG MOTORA......................................................................... 121
14.2.1 Paralelni spoj pumpi................................................................................................ 121
14.2.2 Upravljanje brzinom diferencijalnog cilindra ......................................................... 122
14.2.3 Upravljanje pomoću prigušnih ventila..................................................................... 123
14.2.4 Upravljanje pomoću regulatora protoka ................................................................. 124
14.3 BLOKIRANJE CILINDRA....................................................................................................... 127
14.4 SINKRONIZACIJA GIBANJA IZVRŠNIH ELEMENATA.............................................................. 128
14.5 SKLOPOVI S HIDRAULIČKIM AKUMULATOROM................................................................... 129
15 PRIMJERI PRIMJENE........................................................................................................... 131
15.1 SKLOP ZA POKRETANJE DIESEL-MOTORA............................................................................ 131
15.2 HIDRAULIČKA PREŠA.......................................................................................................... 131
15.3 PLATFORMA ZA PODIZANJE ................................................................................................ 132
LITERATURA ................................................................................................................................... 134

5
PREDGOVOR

Ova skripta sadrže gradivo kolegija ''Pneumatika i hidraulika'' IV semestra studija
Mehatronike Veleučilišta u Karlovcu. Skripta mogu biti od pomoći studentima
tehničkih učilišta za pripremu ispita iz područja pneumatike i hidraulike.
Izbor i sistematizacija obrañenih tema uglavnom se podudaraju s temeljnim
tečajevima hidraulike i pneumatike. Meñutim, program je morao biti prilagoñen
raspoloživom vremenu i adekvatno ograničen. Zato u skripta nisu uključena područja
elektropneumatike, elektrohidraulike i proporcionalne tehnike, unatoč njihovoj
aktualnosti i potrebama prakse. Takoñer se sva šarolikost mogućih tehničkih rješenja
ne tretira sveobuhvatno. Obrañena su samo tehnička rješenja potrebna za
razumijevanje suštinskih problema i principa. Izloženo gradivo predstavlja solidnu
bazu za daljnji samostalni rad, usavršavanje i produbljivanje znanja iz pojedinih
područja sukladno individualnim potrebama.
Ugodna mi je dužnost zahvaliti kolegama na svim sugestijama i podršci u pripremi i
objavi ovih skripata. Osobitu zahvalnost dugujem prof. dr. sc. Jošku Petriću za
njegovu nesebičnu i svesrdnu pomoć. Takoñer ću i čitateljima biti zahvalan na
eventualnim sugestijama i upozorenjima na pogreške prisutne u tekstu.

Karlovac, lipanj 2007. Autor

6
1 UVOD
Pneumatika i hidraulika često se nazivaju zajedničkim imenom fluidika. Fluidika se
bavi sustavima za prijenos energije i/ili signala putem radnog fluida. Zadaci
pneumatskog ili hidrauličkog sustava mogu uključivati pretvorbu, prijenos i
upravljanje energijom.
Pneumatika kao radni medij koristi stlačivi fluid – plin, najčešće zrak. Hidraulika kao
radni fluid koristi nestlačivi fluid – kapljevinu. Najčešće je to hidrauličko ulje, pa se
zbog toga susreće i naziv uljna tehnika. Osim ulja koriste se i teško zapaljivi i
specijalni fluidi.
Pneumatika i hidraulika imaju važnu ulogu u automatizaciji, posebno kada su u
pitanju izvršni elementi. Pneumatski elementi prisutni su danas u velikom broju
pogona, najviše se koriste unutar tzv. male automatizacije. Pneumatika je
jednostavnija, a rješenja su u većoj mjeri univerzalna i koriste standardizirane
elemente, dok su kod hidraulike rješenja u većoj mjeri specifična, pa zahtijevaju više
iskustva i znanja. U širem smislu hidraulika ili tehnička hidromehanika bavi se
tehničkom primjenom kapljevina, što uključuje i probleme navodnjavanja, opskrbu
vodom, brane itd.
Hidraulički sustavi imaju najpovoljniji omjer snage po jedinici mase. Takoñer su
radni tlakovi visoki tako da se hidraulički sustavi tipično koriste u slučajevima kada je
potrebna velika snaga i/ili velika sila. Nestlačivi medij hidrauličkih sustava
omogućava precizno pozicioniranje izvršnih elemenata, dok kod pneumatskih sustava
to nije slučaj. Velika prednost pneumatskih sustava je nezapaljivost radnog medija, pa
se često koriste kada je potrebna visoka sigurnost pogona.
Struktura i funkcija fluidičkih prijenosa. U fluidičkim prijenosnim sustavima
povezani su generatori (pumpe ili kompresori), fluidički motori i upravljački elementi
u kružni tok u kojem radni fluid cirkulira prenoseći energiju (Sl. 1.1).








Sl. 1.1 Struktura fluidičkog prijenosa
Zbog visokih se tlakova kao generator koristi samo volumetrički tip pumpe odn.
kompresora. Zbog toga i zbog nestlačivosti hidrauličkih fluida, prijenos hidrauličkog
pogona približno je nezavisan o opterećenju (izmeñu pogonske jedinice – pumpe i
pokretačke jedinice – motora postoji volumenska povezanost). Nasuprot tome,
stlačivost plina kao radnog medija pneumatskih sustava je znatna, pa se pogonska i
pokretačka jedinica ponašaju kao da su priključene na mrežu.
Transport radnog fluida odvija se putem vodova, što omogućava slobodu u
razmještaju pogonske jedinice, upravljačkih sklopova i motora. Ekonomski su kod
hidrauličkih sustava prihvatljive udaljenosti do 30 m, a kod pneumatskih do 150 m.
generator
upravljanje
(ventili)
motor
regulacija
P
meh
P
meh
postavne
vrijednosti
7
Cilj upravljanja je prekapčanje i prilagoñavanje sukladno radnom procesu i uvjetima,
kao i ograničenje opterećenja sustava. Upravljanje djeluje na tok fluida (prekapčanje
putova fluida, promjena smjera strujanja, grananje – odvajanje dijela fluida) ili
mijenja geometriju generatora ili motora. Djeluje uvjetovano (npr. upravljanje prema
tlaku, položaju) ili bezuvjetno. Na isti način aktiviraju se i sami upravljački elementi.
Aktiviranje upravljačkih elemenata vrši se neposredno ili posredno. To pruža veliku
mogućnost daljinskog i/ili automatskog upravljanja, naročito u kombinaciji s
elektroničkim upravljačkim elementima. Pneumatski sustavi često se kombiniraju s
hidrauličkim (za velike sile) i/ili električnim (za prijenos i obradu signala).
Prijenos energije putem radnog fluida pruža gotovo neograničenu mogućnost
pretvorbe faktora koji odreñuju snagu (sila i moment odn. brzina i kutna brzina).
Zavisno od snage i vanjskih uvjeta postoji niz klasifikacija fluidičkih sustava.
Prema razini snage fluidički sustavi dijele se u dvije grupe
– Sustavi za prijenos snage
Ulazna energija dovodi se na mjesto primjene i vrši se njena pretvorba kako bi se
ostvarile željene sile/momenti uz potrebnu brzinu/kutnu brzinu. Zbog velike snage
potreban je visok stupanj korisnog djelovanja.
– Izvršni (servo) prigoni
Moraju na mjestu primjene precizno izvršiti upravljačke i regulacijske naredbe.
Ovdje je bitna točnost prijenosa informacije (signala), a stupanj korisnog
djelovanja može se zanemariti.
Zadatak fluidičkog sustava može biti
– Prijenos snage
Zadatak je prijenos snage od mjesta proizvodnje do mjesta primjene, a važan je
visok stupanj korisnog djelovanja u širokom područje pretvorbe energije. Primjer:
pogon vožnje.
– Ostvarivanje sile
Na mjesto primjene potrebno je dovesti velike sile/momente, a stupanj korisnog
djelovanja je manje važan. Primjer: preša, škare.
– Ostvarivanje pomaka
Zadatak je ostvariti pomak uz visoku točnost pozicije i brzine, često uz relativno
malo opterećenje. Stupanj korisnog djelovanja uglavnom nema značaja. Primjer:
alatni strojevi, kopirni strojevi.
Način gibanja motora fluidičkih sustava uključuje
– Kružno gibanje
s beskonačnim kutom zakreta vratila motora
– Zakretno gibanje
s ograničenim kutom zakreta vratila motora.
– Pravocrtno gibanje
Prema načinu rada postoje
– Sustavi s vlastitom energijom
Njihov zadatak je prijenos sile do mjesta primjene, uz odgovarajuće pojačanje ili
raspodjelu sile. Primjer: kočnica automobila.
8
– Sustavi s vanjskom energijom
To su pravi fluidički sustavi. Mehanička energija dovodi se izvana i u
odgovarajućoj formi prenosi na mjesto primjene. Zadatak posluživanja leži samo u
prekapčanju.
– Sustavi s pomoćnom energijom
Njihov zadatak je analogno pojačanje upravljačke sile korištenjem pomoćne
energije. Primjer: regulator turbine, pneumatske kočnice kamiona.
Za prikazivanje fluidičkih sustava koriste se fluidičke sheme koje su normirane.
Normiran je način prikazivanja fluidičkih elemenata (normirani simboli) i njihovog
povezivanja.


9
PNEUMATIKA

2 UVOD U PNEUMATIKU
2.1 Karakteristike pneumatskog upravljanja
Zadaci pneumatskog sustava mogu uključivati pretvorbu, prijenos i upravljanje
energijom. Sl. 2.1 shematski prikazuje princip rada pneumatskog sustava. U gornjem
bloku prikazana je pretvorba mehaničke energije u energiju stlačenog zraka koji se
pohranjuje u spremnik zraka. Kroz pneumatsku razvodnu mrežu taj zrak se dovodi u
donji blok, u kojem se vrši obrnuta pretvorba energije. Nakon jedinice za pripremu
zraka (čišćenje, sušenje, zauljivanje), u pneumatskom sustavu energija zraka pretvara
se u koristan mehanički rad. Taj sustav obuhvaća komponente koje upravljaju
smjerom strujanja, protokom i tlakom zraka, kao i komponente koje vrše pretvorbu
energije. Osim pretvorbe u mehanički rad, pneumatski sustav često obavlja i ulogu
upravljanja odn. regulacije.










Sl. 2.1 Princip rada pneumatskog sustava

Elementi pneumatskog sustava mogu se prema njihovoj funkciji u sustavu podijeliti
na:
– elementi za proizvodnju i razvod zraka
– elementi za pripremu zraka
– izvršni elementi
– upravljački elementi
– upravljačko-signalni elementi
– pomoćni elementi
Elementi za proizvodnju i razvod zraka imaju zadatak potrošačima osigurati
potrebne količine stlačenog zraka odgovarajućih parametara (kompresor, spremnik,
cjevovodne mreže za razvod). Elementi za pripremu zraka obavljaju pripremu
(kondicioniranje) zraka, što uključuje čišćenje, podmazivanje i regulaciju tlaka (filtar,
mazalica, regulator tlaka). Izvršni elementi su elementi koji obavljaju željene radnje
odn. mehanički rad (cilindri, motori). Upravljački elementi (ventili) upravljaju
tokovima energije i informacija (signala). Upravljanje može biti u potpunosti
pneumatsko, a najčešće se izvodi u kombinaciji s drugim medijem i elementima
(električko). Upravljačko-signalni elementi imaju zadatak dobavljati informacije o
pogonski
motor
kompresor
spremnik
zraka
pretvorba mehaničke energije u energiju stlačenog zraka
priprema
zraka
pneumatski
sustav
mehanički
rad
pretvorba energije stlačenog zraka u mehaničku energiju
10
stanju sustava (senzori, indikatori). Pomoćni elementi ispunjavaju različite dodatne
funkcije (npr. priključne ploče, prigušivači buke, brojači itd.)
Kao radni medij stlačeni zrak donosi sljedeće prednosti:
– sirovina (okolni zrak) je uvijek i slobodno na raspolaganju,
– relativno jednostavno se transportira kroz cijevi,
– može se skladištiti i transportirati u spremnicima,
– gotovo je neosjetljiv na promjene temperature i ekstremne uvjete,
– neosjetljiv je na radijaciju, magnetska i električka polja,
– sigurnost jer nije eksplozivan niti zapaljiv,
– prilikom ispuštanja ne zagañuje okoliš,
– nema povratnih vodova (ispuštanje u atmosferu),
– neosjetljivost elemenata na preopterećenje (sve do zaustavljanja),
– neosjetljivost elemenata na vibracije,
– trajnost i pouzdanost robusnih elemenata,
– jednostavna izvedba elemenata,
– jednostavno održavanje ureñaja,
– lako postići željenu i/ili visoku brzinu kretanja elemenata,
– brzine i hod mijenjaju se i podešavaju kontinuirano,
– promjenom tlaka lako se ostvaruje željena sila,
– visok omjer snage i mase elemenata,
i nedostatke uzrokovane svojstvima plinovitog medija (stlačivost itd.):
– ostvarive su relativno male sile,
– energija stlačenog zraka ima višu cijenu nego kod el. struje ili ulja,
– buka prilikom ekspanzije,
– teško ostvariti jednolične male brzine elemenata zbog stlačivosti,
– pneumatski signali prenose se samo na male udaljenosti zbog otpora.
Zbog ovih nedostataka pneumatski se sustavi često kombiniraju s hidrauličkim (za
velike sile) i/ili električnim (za prijenos i obradu signala).
Karakteristike pneumatskih sustava [1]:
– tlak zraka za napajanje 1-15 bar (uobičajeno 7 bar),
– pogonske temperature zraka -10 do 60
0
C (maks. oko 200
0
C)
– optimalna brzina strujanja zraka 40 m/s,
– gibanje elemenata: pravocrtno i rotacijsko,
– brzina cilindara 1-2 m/s (maks. oko 10 m/s),
– maks. ostvariva sila oko 40 kN,
– maks. snaga oko 30 kW,
U pneumatskim sustavima se kod temperatura stlačenog zraka manjim od -10
0
C
pojavljuju problemi sa zaleñivanjem, dok se kod temperatura većih od 60
0
C
pojavljuje problem brtvljenja.

11
2.2 Fizikalne osnove
2.2.1 Termodinamičke osnove
Termodinamičke relacije za plinove:
u = c
v
T, (2.1)
p
p
h u c T
ρ
= + = , (2.2)
p = ZρRT, jednadžba stanja (2.3)
κ
.
p
const
ρ
= , izentropska promjena stanja (2.4)
n
.
p
const
ρ
= , politropska promjena stanja (2.5)
pri čemu su
R plinska konstanta
к eksponent izentrope,
n eksponent politrope (izoterma: n=1, izentropa: n=к),
c
v,
c
p
specifična toplina (pri konst. volumenu, pri konst. tlaku),
Z faktor stlačivosti (Z=1 za idealni plin),
T apsolutna temperatura (st. Kelvina),
p apsolutni tlak,
ρ gustoća,
u specifična unutrašnja energija,
h specifična entalpija
Normalno stanje plina je stanje pri standardnoj temperaturi t = 0
0
C i apsolutnom
tlaku p = 1,01325 bar (standardni atmosferski tlak). Pri normalnom stanju suhi zrak
ima sljedeća svojstva:
R = 287,1 J/kgK plinska konstanta,
к = 1,4 eksponent izentrope,
c
v
= 722 J/kgK specifična toplina zraka (pri konst. volumenu),
c
p
= 1011 J/kgK specifična toplina zraka (pri konst. volumenu),
ρ = 1,293 kg/m
3
gustoća,
µ = 17,5٠10
-6
kg/ms dinamička viskoznost.
Sl. 2.2 prikazuje promjene stanja plina u p-v dijagramu (v = 1/ρ specifični volumen).
Eksponent politrope n=∞ odgovara promjeni stanja plina pri konstantnom tlaku
(izobara), a n=0 pri konstantnom volumenu (izohora). Ako se promjena stanja odvija
u smjeru naznačenom strelicom, u području q>0 toplina se plinu dovodi iz okoline, a
u području q<0 odvodi. Pri promjeni stanja u suprotnom smjeru mijenja se i smjer
odvoñenja/dovoñenja topline. Granična promjena je adijabatska (bez izmjene topline s
okolinom) koja se u principu poklapa s izentropskom promjenom.
Apsolutni i manometarski tlak. Apsolutni tlak p je normalno naprezanje kojem su
podvrgnuta plinovita i kapljevita tijela (fluidi) uslijed mehaničkog djelovanja čestica
tih tijela (sudaranje molekula). Ovom naprezanju podvrgnute su i sve čvrste površine
uronjene u fluid:
12











Sl. 2.2 Prikaz promjene stanja plina u p-v dijagramu

p = F/S
F – pritisak (sila kojom fluid djeluje na uronjenu površinu)
S – površina
Atmosferski (barometarski) tlak p
a
je apsolutni tlak okolnog atmosferskog zraka koji
zavisi od geodetske visine i meteoroloških uvjeta.
Manometarski tlak ∆p
M
dobije se tako da se od vrijednosti apsolutnog tlaka p u
nekom fluidu računski oduzme vrijednost atmosferskog tlaka p
a

∆p
M
= p - p
a

ili očitavanjem odgovarajućeg manometra. (Manometar je instrument za mjerenje
tlaka koji u suštini mjeri razliku tlaka izmeñu dva fluida – u ovom slučaju izmeñu
mjerenog fluida i okolnog atmosferskog zraka).
U slučaju p > p
a
dobiva se pozitivna vrijednost manometarskog tlaka (∆p
M
>0) koji se
tada naziva pretlak (Sl. 2.3). Ako je p < p
a
, manometarski tlak poprima negativnu
vrijednost (∆p
M
<0) i tada se naziva podtlak. Apsolutna vrijednost podtlaka naziva se
vakuum ∆p
V
(∆p
V
= -p
M
> 0) i često se izražava u postocima atmosferskog tlaka
(∆p
V%
= -∆p
M
/p
a
•100%).









Sl. 2.3, Objašnjenje pretlaka, podtlaka i vakuuma
standardni atm. tlak, p
stand
=1,01325 bar
p
p
stand
p
1

(apsolutni)
∆p
M1
>0
(pretlak)
p
a
p
2

(apsolutni)
∆p
M2
<0
(podtlak)
∆p
V2
>0
(vakuum)
stvarni atm. tlak, p
a

apsolutna nula
(vakuum 100%)
izoterma
n=0
v
p
n=1
n=κ
n=∞
1<n<κ
izentropa
q>0
q<0
13
Treba naročito naglasiti da je u pneumatici i hidraulici uobičajeno koristiti naziv tlak
i oznaku p za pretlak, pa će se i ovdje u daljnjem tekstu tako postupati. Zato je pri
računanju s tlakom uvijek potreban izvjestan oprez. U termodinamičkim relacijama
pojavljuje se gotovo isključivo apsolutni tlak. Kod odreñivanja sile tlaka na površinu
mjerodavna je razlika tlaka na obje strane te površine. Zato se može koristiti pretlak, a
to je i pogodnije ako na jednoj strani površine djeluje atmosferski tlak. U
Bernoullijevoj jednadžbi (v. kasnije) tlak se pojavljuje na obje strane jednadžbe, pa
jednadžba u istom obliku vrijedi kako za apsolutni tlak, tako i za pretlak.
Rad pneumatskog cilindra. Za vrijeme kretanja klipa pneumatskog cilindra tlak je u
cilindru približno konstantan (cilindar je cijelo vrijeme priključen na tlak). Potisna sila
takvog klipa zato je takoñer približno konstantna F = pS = const., pri čemu je p tlak
(tj. pretlak) napajanja, a S površina klipa. Rad koji klip obavi u jednom hodu dobiva
se množenjem ove sile s duljinom hoda L
W = pSL = pV, (2.6)
pri čemu je V = SL radni volumen cilindra.

2.2.2 Strujanje zraka
U slučaju kad se strujanje može smatrati stacionarnim, zakoni održanja mase i
energije za strujanje zraka u cjevovodnim mrežama pneumatskih sustava poprimaju
sljedeće oblike:
Jednadžba kontinuiteta (zakon održanja mase): Maseni protok zraka u cijevi je
konstantan
. m Q vS const ρ ρ = = = ɺ , (2.7)
pri čemu ρ označava gustoću zraka, v brzinu zraka, a S je poprečni presjek cijevi. U
cjevovodnim mrežama mora suma svih masenih protoka koji ulaze u čvor cjevovoda
(račvu - Sl. 2.4) biti jednaka sumi svih masenih protoka koji iz čvora izlaze:
ul iz
m m =
∑ ∑
ɺ ɺ , (2.8)







Sl. 2.4 Primjer čvora cjevovoda

Zakon održanja energije (I glavni stavak termodinamike): Zakon održanja energije
za strujanje zraka kroz cjevovod odn. dionicu cjevovoda od odabranog ulaznog
presjeka 1 do izlaznog presjeka 2 glasi
2 2
1 2
1 K M 2
2 2
v v
h h h q h + + − + = + , (2.9)
.
m
ul,1

.
m
ul,2

.
m
iz,1

.
m
iz,2

14
pri čemu h označava specifičnu entalpiju zraka, v brzinu strujanja zraka, h
K
je prirast
entalpije u kompresoru, h
M
toplinski pad u pneumatskom motoru, a q je dovedena
toplina po kg zraka. Gubici trenja (viskoznosti) ne mijenjaju specifičnu entalpiju h, pa
zato nisu eksplicitno vidljivi u ovoj jednadžbi (transformacija mehaničke u unutrašnju
energiju).









Sl. 2.5 Primjer uz zakon održanja energije – dionica cjevovoda s kompresorom

Strujanje u pneumatskim cjevovodima često se može smatrati izotermnim
(T = const.). Za idealni (p = ρRT) plin tada vrijedi u
1
= u
2
, h
1
= h
2
, p/ρ = const.). Iz
relacije (2.9) tada je npr. očito da povećanje kinetičke energije pri strujanju u cijevi
(bez stroja) mora biti jednako toplini dovedenoj izvana.
Obzirom na relativno niske brzine strujanja (niske vrijednosti Machovog broja), u
proračunima gubitaka u cjevovodu redovito se zanemaruje promjena gustoće fluida
(ρ = const.) , tj. koristi se bilanca mehaničke energije za nestlačivi fluid (modificirana
Bernoullijeva jednadžba). Uz izvjesna pojednostavljenja, za dionicu cjevovoda u kojoj
nije prisutan kompresor niti pneumatski motor ova jednadžba može se od odabranog
ulaznog presjeka 1 do izlaznog presjeka 2 zapisati u jednostavnom obliku
2 2
1 2
1 2 F
2 2
v v
p p p ρ ρ + = + + ∆

, (2.10)
pri čemu p označava tlak (pretlak) zraka, ρ gustoću zraka, a Σ∆p
F
je zbroj svih
linijskih i lokalnih gubitaka tlaka od presjeka 1 do presjeka 2.
Za dionicu cjevovoda duljine L i konstantnog promjera D linijski gubitak tlaka iznosi
2
F
2
L v
p
D
λ ρ ∆ = , (2.11)
gdje je λ koeficijent viskoznog trenja zraka, a v je brzina strujanja zraka kroz tu
dionicu cjevovoda.
Lokalni gubici u nekom elementu armature cjevovoda (npr. ventil, koljeno, ili račva)
mogu se procijeniti prema izrazu
2 2
e
F
2 2
L v v
p K
D
ρ λ ρ ∆ = = , (2.12)
pri čemu je K koeficijent lokalnog gubitka u tom elementu armature. U priručnicima
se koeficijent lokalnog gubitka često izražava pomoću ekvivalentne duljine cijevi
L
e
= KD/λ.
K
h
k


1
2
v
2
v
1
q<0

h
1
h
2
.
m=const.
15
Kao idealni rad stroja (kompresora, motora) uzima se rad pri idealnom izotermnom
procesu (Sl. 2.6). Kompresor usisava zrak pri (apsolutnom) tlaku p
1
i dobavlja ga pri
tlaku p
2
. Klip kreće iz donje mrtve točke (DMT) u kojoj volumen cilindra iznosi V
1
,
pa prelazi hod L do gornje mrtve točke (GMT) u kojoj je volumen u cilindru jednak
nuli (štetni prostor V
0
=0, V
1
=SL, S je površina klipa). U fazi kompresije tlak
(apsolutni) mijenja se po izotermi pV = p
1
V
1
= const. (linija 1-2). U točki 2 postiže se
dobavni tlak p
2
, tlačni ventil se otvara, a tlak u cilindru tijekom daljnjeg tlačenja
ostaje konstantan p=p
2
(linija 2-3). Rad dW koji klip troši tijekom malog pomaka dx
jednak je
dW = pSdx = pdV , (2.13)
tako da je ukupni rad tlačenja od točke 1 do 3 jednak površini ispod linije 1-2-3.
U fazi usisavanja zrak pod tlakom p
1
gura klip u suprotnom smjeru. Time se obavlja
rad koji je jednak površini ispod linije 4-1. Ovaj rad ima suprotan predznak (pozitivni
rad), pa ga treba oduzeti od utrošenog rada.
Ukupni utrošeni rad za jedan ciklus i dobavu volumena V
1
zraka (gledano na ulazu
kompresora) jednak je dakle površini lika 1-2-3-4-1 i iznosi
2 2
2
1 1 1 1
1 1 1
ln
p dp
W Vdp pV pV
p p
= = =
∫ ∫
. (2.14)













Sl. 2.6 Izotermni rad idealnog kompresora

Volumen usisanog zraka može se zapisati kao V
1
= m
1

1
, gdje je m
1
masa zraka
dobavljenog u jednom ciklusu. Ako se umjesto te mase uvrsti maseni protok zraka
(masa zraka koju kompresor dobavlja u jedinici vremena), dobiva se izraz za teoretsku
snagu kompresora
1 2
KT KT
1 1
ln
p p
P mh m
p ρ
= = ɺ ɺ . (2.15)
Stupnjem korisnog djelovanja stroja uzimaju se u obzir gubici. Stvarni kompresor
ima štetni prostor iznad GMT (V
0
>0), a dobavljeni volumen umanjuje se za iznos V
0
.
V
1
V
0
p
1

p
2

S
GMT
DMT
V
p
p
2


p
1

0
1
2 3
4
izoterma
pV=p
1
V
1
=const
M
3'
16
Idealni izotermni rad koji se pri tome troši u jednom ciklusu odgovara površini lika 1-
2-3'-M-1 (Sl. 2.6). Daljnji uzroci gubitaka leže u razlici tlaka potrebnoj za otvaranje
ventila, izmjeni topline izmeñu plina i stjenki, propuštanju zraka kroz brtvene
površine, te trenju mehaničkih dijelova (mehanički gubici).
Stupanj korisnog djelovanja η povezuje idealnu i efektivnu (na spojci) snagu
kompresora i iznosi
m i
η η η = , (2.16)
pri čemu je s η
m
označen mehanički (vanjski) stupanj korisnog djelovanja, a s η
i

indicirani (unutrašnji) stupanj korisnog djelovanja. Stupanj korisnog djelovanja
kompresora iznosi η = 20÷30% [2], motora η = 60÷70%, a mehanički stupanj
djelovanja η
m
= 88÷98%. Ako se pretpostavi da energija mehaničkih (vanjskih)
gubitaka ne ulazi u radni fluid, snaga kompresora (efektivna) može se zapisati kao
1 2
K K
m 1 1
1 1
ln
p p
P mh m
p η η ρ
= = ɺ ɺ , (2.17)
a snaga motora:
1 2 1 1
M m M
1 1 1 2
ln ln
p p p p
P mh m m
p p
η η η
ρ ρ
= = − = ɺ ɺ ɺ . (2.18)

2.2.3 Vlažnost zraka
Mješavina suhog zraka i vode (pare i kapljevine) naziva se vlažni zrak (vlažni uzduh).
Termodinamička svojstva suhog zraka uglavnom odreñuju plinovi dušik i kisik
sadržani u zraku, dok se sadržaj i utjecaj preostalih suhih plinova u zraku najčešće
može zanemariti. Vlažni zrak promatra se kao mješavina samo dviju komponenti –
suhog zraka (z) i vodene pare (p).
Ako se zamisli da se odstrani suhi zrak iz nekog zatvorenog volumena ispunjenog
vlažnim zrakom pod apsolutnim tlakom p, preostala para raširila bi se po cijelom
volumenu i poprimila (manji) tlak koji se naziva parcijalni tlak pare p
p
. Za apsolutni
tlak vlažnog zraka (ukupni) p vrijedi
p = p
z
+p
p
, (2.19)
pri čemu je s p
z
označen parcijalni tlak suhog zraka.
Ako tlak vlažnog zraka iznosi oko 1 bar, za njegove komponente dovoljno točno
vrijedi jednadžba stanja idealnog plina. Tako za suhi zrak vrijedi jednadžba
p
z
V = m
z
R
z
T , (2.20)
a za paru u zraku
p
p
V = m
p
R
p
T , (2.21)
pri čemu su
V – volumen vlažnog zraka (ukupni), m
3
/h
T – temperatura vlažnog zraka, K
m
z
, m
p
– masa suhog zraka odn. pare, kg
R
z
, R
p
– plinska konstanta za suhi zrak odn. paru, J/kgK
Najveća moguća vrijednost parcijalnog tlaka vodene pare jednaka je tlaku zasićenja
(isparavanja) vodene pare p' (p
p,maks
= p') koji zavisi samo od temperature
(temperatura zasićenja tj. vrelište), v. tablicu.
17
Vlažnost zraka x (apsolutna vlažnost) definira sadržaj vode (pare i kapljevine) u
vlažnom zraku, a predstavlja omjer mase vode i mase suhog zraka
x = m
v
/m
z
, (2.22)
m
z
, m
v
– masa suhog zraka odn. vode (m
v
= m
p
+m
k
), kg
Ukupna masa vlažnog zraka prema tome iznosi
m = m
v
+m
z
= m
z
(1+x) (2.23)
Granične slučajeve predstavljaju suhi zrak (m
v
= 0, x = 0) i čista voda (m
z
= 0, x = ∞).
Zrak koji ne sadrži kapljevitu vodu (m
k
= 0, sadrži vodu samo u formi pare m
v
=m
p
)
naziva se nezasićeni vlažni zrak ako je parcijalni tlak vodene pare manji od tlaka
zasićenja pri danoj temperaturi (p
p
< p'), odn. zasićeni vlažni zrak kad vrijedi
p
p
= p
p,maks
= p'. Za nezasićeni i za zasićeni zrak može se vlažnost x = x
p
odrediti
prema izrazu
p p p
z
p
z p z z
0, 622
m p p
R
x
m R p p
= = ⋅ = (2.24)
Tablica 2.1 Tlak zasićenja p' vodene pare u zavisnosti od temperature t
t,
0
C p, bar t,
0
C p, bar t,
0
C p, bar t,
0
C p, bar
0 0,006108 30 0,04241 60 0,1992 155 5,433
2 0,007055 32 0,04753 70 0,3116 160 6,181
4 0,008129 34 0,05318 80 0,4736 165 7,008
6 0,009345 36 0,05940 90 0,7011 170 7,920
8 0,010720 38 0,06624 100 1,0133 180 10,027
10 0,012270 40 0,07375 105 1,2080 190 12,551
12 0,014014 42 0,08198 110 1,4327 200 15,549
14 0,015973 44 0,09100 115 1,6906 210 19,077
16 0,018168 46 0,10086 120 1,9854 220 23,198
18 0,02062 48 0,11162 125 2,3210 250 39,776
20 0,02337 50 0,12335 130 2,7013 300 85,927
22 0,02642 52 0,13613 135 3,131 325 120,560
24 0,02982 54 0,15002 140 3,614 350 165,350
26 0,03360 56 0,16511 145 4,155 374,15 221,200
28 0,03778 58 0,18147 150 4,760
Zasićeni zrak sadrži najveću moguću masu vodene pare (m
p
= m
p,maks
). Vlažnost
zasićenog zraka označit će se oznakom x' (x = x
p,maks
= x'). Zrak koji sadrži kapljice
i/ili kristale vode naziva se prezasićeni zrak (magla, susnježna magla i ledena magla).
U tehničkim problemima plinoviti dio prezasićenog zraka (samo zrak i para) uvijek je
zasićen (x = x
p
+x
k
> x
p
= x', x
k
= m
k
/m
z
), tj. sadrži maksimalnu moguću količinu pare.
Relativna vlažnost zraka φ definirana je izrazom
φ = m
p
/m
p,maks
= p
p
/p' (2.25)
tako da φ može poprimiti vrijednosti od 0 do 1 (odn. 0-100%). Relativna vlažnost
povećava se povećanjem tlaka ili smanjenjem temperature zraka. Smanjenjem
temperature ili povećanjem tlaka pri φ=1 (zasićeni vlažni zrak) dolazi do kondenzacije
onog dijela vlage u zraku koji premašuje najveću moguću količinu, tako da se
relativna vlažnost ne mijenja (ostaje φ=1). Kondenzirana voda u obliku magle može
se odgovarajućim postupcima izdvojiti. Očito, ovo izdvajanje vode (sušenje odn.
smanjivanje vlažnosti x zraka) najuspješnije se može obaviti hlañenjem zraka
(smanjenje temperature) neposredno iza kompresora (najviši tlak). Ovdje treba postići
najnižu temperaturu zraka u cijelom pneumatskom sustavu, čime se osigurava da
nigdje u sustavu neće doći do kondenzacije vode.
18
2.3 Simboli i sheme
Pneumatski sklopovi i sustavi grafički se predočuju pomoću pneumatskih shema.
Način crtanja shema i simboli kojima se predočuju pojedini pneumatski elementi
propisani su normom DIN/ISO 1219. Niže su dana neka opća objašnjenja i pravila za
crtanje simbola i shema.
Osnovni detalji simbola:
vod (cijev za zrak)
mimoilaženje vodova
spoj vodova (račva)
regulacijski (signalni) vod
rotacijski stroj (kompresor, pumpa, motor)
vratilo, osovina dio mehanizma
ventil, izmjenjivač ili sl.
zglob na poluzi ili kotačić na ticalu
mogućnost podešavanja
sklop od više elemenata
Detalji vezani uz simbol razvodnika (npr. razvodnik 3/2 – poput prekidača u
elektrotehnici):


– priključci i razvod
napajanje (stlačeni zrak)
odzračivanje (atmosfera)
otvoren prolaz s naznačenim smjerom strujanja
zatvoren prolaz
Priključci se ucrtavaju na kvadrat koji prikazuje normalni (neaktivirani) položaj
razvodnika (u ovom slučaju položaj pod djelovanjem opruge). Ostali kvadrati
prikazuju aktivirane položaje razvodnika (u ovom slučaju položaj s pritisnutim
tasterom).
– oznake priključaka:
Priključci se označavaju brojevima sukladno normi DIN/ISO 559. Ranija norma
predviñala je označavanje slovima. Tablica donosi značenje oba ova načina
označavanja.
1 3
2
19
Tablica 2.2 [3]

Usporedna tablica označavanja priključaka
Priključak Označavanje brojevima
DIN/ISO 559
Označavanje slovima
(staro)
napajanje 1 P
odzračivanje 3, 5, 7 R, S, T
izlazi (radni vodovi) 2, 4, 6 A, B, C
upravljački priključci X, Y, Z
- spoj 1 sa 2 12
- spoj 1 sa 4 14
zatvaranje dovoda zraka 10
pomoćni upravljački zrak 81, 91 Pz
– razvodnike se može aktivirati
fizički – npr. simbol ˝tipkalo˝:
mehanički – npr. simbol ˝opruga˝:
tlačno – npr. simbol ˝izravno tlačno˝:
električki – npr. simbol ˝elektromagnet˝:

20
3 DOBIVANJE I PRIPREMA ZRAKA
3.1 Dobivanje i razvod zraka
Sl. 3.1 prikazuje shemu napajanja i razvod pneumatskog sustava. Grupa za pripremu
zraka sadrži filtar, regulacijski ventil i eventualno mazalicu. Glavni vod postavlja se s
padom od 1-2% u smjeru strujanja zraka, kako bi se osiguralo otjecanje kondenzirane
vode. Glavni vod treba osigurati ujednačeni tlak bez obzira na potrošnju zraka.





















Sl. 3.1 Skica i shema napajanja i razvodne mreže [1]

Potrošnja zraka, Q – mjerodavna za dimenzioniranje sustava
Q=k
i
ΣQ
i
+ Q
G
najčešće u m
3
/min, (3.1)
Qi – potrošnja zraka i-tog pneumatskog elementa u njegovom trajnom radu (iz
kataloga)
k
i
– koeficijent istodobnosti – zavisi od vrste pneumatskog ureñaja, komponenata itd.
(iz dijagrama – teško ga je pouzdano odrediti)
Q
G
– gubici uslijed propusnosti (15-30%)

Kompresor Spremnik
Sušilo /
hladnjak
Pad 1-2%
Odvajač
kondenzata
Potrošač
Priprema
zraka
M
~
Potrošač
21
3.1.1 Kompresori
U kompresorima se vrši pretvorba mehaničke energije u energiju stlačenog zraka, dok
se u pneumatskim motorima obavlja transformacija energije u suprotnom smjeru.
Kompresori i pneumatski motori principijelno se bitno ne razlikuju a konstrukcijski se
razlikuju samo u detaljima. Ako se npr. punjenje i pražnjenje cilindra klipnog motora
ili kompresora vrši preko usisnih i ispušnih ventila, motor mora imati mehanizam za
prisilno otvaranje/zatvaranje ventila (bregasto vratilo), dok je kod kompresora
moguće samoradno pokretanje ventila (pomoću samog tlaka zraka u cilindru). Često
isti stroj može raditi kao kompresor ili motor, zavisno od ugradnje odn. povezivanja u
sustav.
Osnovna podjela kompresora je podjela na volumetričke kompresore i
turbokompresore. U pneumatici se gotovo isključivo koriste volumetrički kompresori.
Njihov princip rada bazira se na radnoj komori promjenljivog obujma (npr. cilindar s
klipom). Smanjenjem obujma radne komore smanjuje se i volumen zraka u njoj, što
uzrokuje odgovarajući prirast tlaka zraka.
Podjela volumetričkih kompresora:
– Klipni kompresori
mehanizam: koljeničasti / radijalni / aksijalni / kulisni
jednostupanjski / višestupanjski
jednoradni / dvoradni
vertikalni / horizontalni
mobilni / stacionarni – za veće kapacitete
– Rotacijski kompresori
krilni
vijčani
zupčasti
– Membranski kompresori
Turbokompresori se dijele na radijalne i aksijalne turbokompresore. Općenito
radijalni turbokompresori postižu veći tlak i manji protok nego aksijalni.
Cilindar jednoradnog klipnog kompresora puni se i prazni samo s jedne strane klipa.
Pri hodu klipa prema dolje (Sl. 3.2) cilindar se puni kroz usisni ventil (faza usisa), dok
se pri kretanju u suprotnom smjeru zrak tlači kroz tlačni ventil (faza tlačenja). Na slici
je prikazan kompresor kod kojeg se pretvaranje pravocrtnog gibanja klipa pretvara u
kružno gibanje pomoću mehanizma s koljeničastim vratilom. Dvoradni cilindri
usisavaju i tlače zrak s obje strane klipa.
U višestupanjskim kompresorima zrak se uzastopno tlači u većem broju cilindara kroz
koje prolazi (serijski spoj). Jednostupanjski kompresori koriste se za povećanje tlaka
do 4 bar, dvostupanjski – do 15 bar [3], a višestupanjski za veće tlakove. Zbog
mogućnosti zapaljenja kompresorskog ulja, izlazna temperatura zraka ne smije
prelaziti 200
0
C. Kao volumenski protok kompresora obično se uzima njegov ulazni
protok (Q
K
=Q
1
, m'=ρ
1
Q
1
=const.).
Sl. 3.3 prikazuje kružni proces idealnog dvostupanjskog kompresora s meñu-
hladnjakom u p-v dijagramu. Rad jednog ciklusa (usisavanje i tlačenje) za prvi stupanj
jednak je površini donjeg kružnog procesa. Promjena stanja zraka u kompresorskom
stupnju obično je bliska adijabatskoj. Rad potreban za adijabatsku kompresiju veći je
od rada izotermne kompresije. Ugradnjom meñu-hladnjaka izmeñu stupnjeva
kompresora smanjuje se ukupni potrebni rad kompresora (ukupni proces približava se
22
izotermnom). Povoljno je i smanjenje temperature na izlazu kompresora (izlazu
drugog stupnja).














Sl. 3.2 Princip rada klipnog kompresora: 1 – cilindar, 2 – klip, 3 – usisni ventil, 4 – tlačni ventil,
5 – ojnica , 6 – koljeničasto vratilo













Sl. 3.3 Prikaz idealnog procesa dvostupanjskog kompresora s meñu-hladnjakom u p-V dijagramu

Kod krilnih kompresora (Sl. 3.4) zrak zarobljenu u volumenu izmeñu krila, statora i
rotora tlači se smanjenjem tog volumena prilikom rotacije rotora postavljenog
ekscentrično u odnosu na os statora. Promjenom ekscentriciteta moguće je regulirati
protok.

adijabata
izoterma
prvi
stupanj
drugi
stupanj
V
p
p
2

p
m

p
1

ušteda zbog
meñu-hladnjaka
Simbol
kompresora
Faza usisa Faza tlačenja
1
2
5
3 4
6
23

Sl. 3.4 Slika i skica krilnog kompresora - Pneumofore [4], [3]: 1 – stator, 2 – ekscentrično postavljen
rotor, 3 – krilo (lamela), 4 - opruga

Vijčani kompresori (Sl. 3.5) nešto su skuplji i imaju lošiji stupanj korisnog djelovanja,
a prednost im je dugi vijek trajanja i mali troškovi održavanja. Tlačni mehanizam je
spregnuti vijčani par koji se okreće u meñusobno suprotnim smjerovima. Radne
komore stvaraju se izmeñu vijaka i statora. Zrak se kontinuirano usisava na jednoj
strani vijka (komore se otvaraju) i tlači na suprotnoj strani (komore nestaju).







Sl. 3.5 Skica vijčanog kompresora [3]: 1 – stator, 2 – rotor (vijak)

Zupčasti kompresori (Sl. 3.6) imaju sličan princip rada kao i vijčani. Radni
mehanizam je jedan par zupčanika koji su u zahvatu, pa se okreću u meñusobno
suprotnim smjerovima. I ovdje se radne komore stvaraju izmeñu rotora i statora, na
strani na kojoj zubi izlaze iz zahvata otvara se i puni uvijek nova radna komora (usis),
a na suprotnoj strani, ulaskom zuba u zahvat, komora nestaje.

1
2
3
4
1
2
24

Sl. 3.6 Skica zupčastog (root) kompresora [3]: 1 – stator, 2 – rotor (zupčanik s 2 zuba)

3.1.2 Sušenje / hlañenje
U pneumatskim upravljačkim i izvršnim elementima ne smije se dopustiti
kondenzacija vlage iz zraka. Zato se suvišna vlaga mora izdvojiti, a to se vrši na
izlazu kompresora. Postupci sušenja su:
– kemijski ili apsorpcijski
– fizikalni ili adsorpcijski
– termički ili postupak pothlañivanja
U kemijskom postupku zrak se provodi kroz sloj higroskopne tvari (npr. magnezijev
perklorat, litijev klorid, kalcijev klorid). Vlaga se zadržava u tom sloju, cijedi se,
sakuplja i odvaja na dnu sloja. Kemikalija se pomalo troši, pa se mora nadoknañivati.
U fizikalnom postupku zrak se provodi kroz usitnjeni silicijev dioksid (silikagel) ili
aluminijev oksid. Ova materija se zasićuje vodom, zato se apsorberi ugrañuju u paru.
Dok je jedan od njih u funkciji, drugi se regenerira toplim zrakom.
Termički postupak ujedno smanjuje previsoku temperaturu zraka na izlazu iz
kompresora (hlañenje). Ako se želi osigurati da se prilikom ekspanzije (smanjenje
temperature) u pneumatskim ureñajima neće kondenzirati voda, potrebno je izvršiti
pothlañivanje zraka iz kompresora na temperaturu +1,5
0
C (niža temperatura dovela bi
do zaleñivanja vode). Zbog uštede energije, nakon izdvajanja kondenzirane vode,
pothlañeni zrak koristi se u izmjenjivaču topline (pred-hladnjaku) za pred-hlañenje
zraka iz kompresora. Time se pothlañeni zrak zagrijava na neku prihvatljivu
temperaturu.

3.1.3 Tlačna posuda (spremnik)
Svrha
– smirivanje tlačnih udara klipnog kompresora (ujednačavanje tlaka)
– kvalitetnija usklañivanje rada kompresora i potrošnje
– preuzimanje vršne potrošnje
– izdvajanje vode i kompresorskog ulja iz stlačenog zraka
Npr. u prehrambenoj industriji zahtijeva se čisti zrak (suhoradni kompresor – npr.
membranski ili krilni s teflonskim lamelama).
Svaka tlačna posuda mora imati:
– priključak za dovod stlačenog zraka
– priključak za odvod stlačenog zraka
– priključak za regulator kompresora
Simbol
sušila
Simbol
hladnjaka
Simbol
spremnika
1
2
25
– ventil za ograničenje tlaka (sigurnosni) koji se otvara pri tlaku 10% većem od
radnog
– manometar
– slavinu za ispuštanje kondenzata ili automatski odvajač kondenzata
– otvor za ljude (za čišćenje)
– zaporni ventil prema mreži
– tlačni prekidač
Tlačne posude volumena većeg od 10 l podliježu propisima za posude pod tlakom i
moraju imati atest.
Prema iskustvu, za ublažavanje tlačnih udara kompresora dovoljan je volumen posude
koji je 20 do 50 puta veći od ukupnog radnog volumena posljednjeg stupnja
kompresora. Redovito se odabire kompresor čiji kapacitet Q
K
je veći od nominalnog
protoka sustava Q. Kad takav kompresor spojen na spremnik uključuje intermitentno
(on/off regulacija), najčešće se dozvoljava najviše 15 uključivanja i isključivanja
kompresora na sat. Ako vrijeme jednog ciklusa uključivanja τ obuhvaća jedan
uzastopni period rada τ
1
i mirovanja τ
2
kompresora, tj.
1 2
τ τ τ = +
, (3.2)
za vrijeme τ1 od uključivanja kompresora pri minimalnom tlaku p' do isključivanja pri
maksimalnom tlaku p'' u posudu uñe masa ∆m zraka, sukladno jednadžbi kontinuiteta
u obliku
K
1
m
m m
τ

= − ɺ ɺ , (3.3)
dok za vrijeme mirovanja kompresora τ
2
vrijedi
2
m
m
τ

= ɺ . (3.4)
Kombinacijom ovih izraza dobiva se
K
1
m
m m
m
τ
| |
∆ = −
|
\ ¹
ɺ
ɺ
ɺ
, (3.5)
pa kad se još uzme u obzir relacija
S S S
S S S
'' '
'' '
p V p V V
m m m p
RT RT RT
∆ = − = − = ∆ , (3.6)
slijedi konačni izraz
S S 1
S
K 1 K
Q
1 Q 1
Q
mRT T p m
V
p m p T
τ
τ
| | | |
= − = −
| |
∆ ∆
\ ¹ \ ¹
ɺ ɺ
ɺ
, (3.7)
iskustvo pokazuje da će uvjet o maksimalnih 15 uključivanja kompresora na sat biti
zadovoljen kad je volumen spremnika jednak minutnom protoku kompresora, što
otprilike odgovara kolebanju radnog tlaka ∆p od 1 bar. Ako se regulacijom
kompresora omogući njegov neprekidan rad, može se uzeti Vs =0,5Q
K
(po minuti).

3.1.4 Razvodna mreža
Optimalna brzina zraka u vodovima v=10-40 m/s, brzine veće od ovih uzrokuju
prevelike gubitke. Promjer cjevovoda odabire se tako da gubici tlaka ne prelaze
26
dopuštenu vrijednost (obično se uzima 5% od radnog tlaka ili 0,1 bar). Prilikom
projektiranja potrebno je predvidjeti buduće povećanje potreba za stlačenim zrakom i
sukladno tome predimenzionirati promjere cjevovoda. Time se izbjegavaju znatni
troškovi za eventualnu ponovnu izradu cjevovoda.
Kako bi se izbjegao prodor kondenzata prema potrošačima:
– vodovi se postavljaju koso – s padom od 1-2%
– izlazi prema potrošačima izvode se na gornjoj strani cijevi
– na krajevima vodova, uvijek se na najnižem mjestu stavlja posuda za odvajanje
kondenzata
– vodove treba toplinski izolirati pri prolasku kroz jače zagrijane prostore
Vodovi moraju biti postavljeni pristupačno, radi održavanja.
Razvod u obliku petlje je razvodni cjevovod izveden u obliku petlje (kruga) na koji se
priključuju potrošači. Takav razvod je povoljniji – smanjuju se oscilacije tlaka
uzrokovane promjenama u potrošnji, omogućava se isključivanje dijela mreže radi
popravaka bez isključivanja cijelog pneumatskog sustava.
Glavni vodovi izrañuju se od metalnih cijevi (čelik, bakar), a u sve većoj mjeri i od
plastičnih materijala. Razvodni vodovi na strojevima se u pravilu izrañuju iz plastike.

3.1.5 Odvajač kondenzata
Odvajač kondenzata postavlja se na najnižim mjestima u cjevovodnoj mreži i ispred
uzlaznih dionica. Nakupljeni kondenzat potrebno je redovito ispuštati prije nego se
čašica za kondenzat napuni preko označene granice. Često se koriste automatski
odvajači kondenzata. Sl. 3.7 prikazuje jedan od mogućih principa rada automatskih
odvajača – odvajač s plovkom. Nakupljeni kondenzat (1) podiže plovak (2), čime se
otvara prolaz stlačenom zraku (3) koji djelovanjem na membranu (4) otvara ventil za
ispuštanje kondenzata (5). Ispuštanjem kondenzata plovak se spušta i zatvara dovod
zraka, a prostor iznad membrane rasterećuje se prema atmosferi preko prigušnice (6).
Tada opruga (7) zatvara ventil za ispuštanje kondenzata.


Sl. 3.7 Princip rada automatskog odvajača s plovkom [3]: 1 – kondenzat, 2 – plovak, 3 – pilot-ventil, 4
– membrana, 5 – ventil za ispuštanje, 6 – prigušnica, 7 - opruga
Ručni odvajač
kondenzata
Automatski
odvajač
kondenzata
3
2
1
6
4
7
5
27
U filtrima koji se ugrañuju ispred izvršnih pneumatskih elemenata izdvaja se uz ostalu
nečistoću i kondenzat. Ureñaj za automatsko odvajanje kondenzata često se ugrañuje i
na dno čašice filtra.

3.2 Priprema zraka
Prije ulaska u pneumatske ureñaje, stlačeni zrak je potrebno pripremiti, tj. izvršiti:
– pročišćavanje zraka
– zauljivanje zraka
– regulaciju tlaka zraka.
Jedinica za pripremu zraka sastoji se od filtra, regulatora tlaka i mazalice
(zauljivač, uljilo). Filtar i regulator tlaka često se isporučuju kao jedinstveni
pneumatski element.





Simbol jedinice za pripremu zraka – detaljni i kratki

3.2.1 Filtar
Prije ulaska u pneumatske ureñaje potrebno je eliminirati nečistoće (vodu – kapljevinu
i paru, kompresorsko ulje, prašinu, produkte korozije). Kompresorsko ulje izloženo je
relativno visokim temperaturama u kompresoru (oksidacija) i nije pogodno za
podmazivanje pneumatskih ureñaja.
U filtrima se za izdvajanje nečistoće koristi nekoliko fizikalnih principa (Sl. 3.8).
Krilca na ulazu (5) stvaraju vrtlog zraka (efekt ciklona). Zbog centrifugalne sile veće
čestice se udaljavaju od osi vrtloga, pa niz stjenku (1) skliznu na tanjur (2). Osim
toga, čestice ne mogu pratiti naglo skretanje zraka prema gore. Nakon toga zrak
prolazi kroz filtar-uložak (3) od sinterizirane bronce, porozne keramike ili filca, u
kojem se zadržavaju finije čestice. Čašica (1) za sakupljanje kondenzata i nečistoće je
obično prozirna, kako bi se mogla nadzirati.

3.2.2 Regulator tlaka
Regulator tlaka osigurava stabilan željeni (podešeni) radni tlak. S jedne strane, on
neutralizira oscilacije tlaka zbog promjenljive potrošnje zraka (poremećaj na izlaznoj
strani regulatora). S druge strane, u njemu se tlak iz glavnog voda (obično 8÷10 bar)
reducira na potrebnu vrijednost radnog tlaka (obično 5÷6 bar).
Tlak na izlazu regulatora (Sl. 3.9) podešava se vijkom (3) kojim se mijenja sila u
opruzi (2). Pod djelovanjem opruge otvara se ventil (6) i propušta zrak prema izlazu
regulatora, povećavajući izlazni tlak. Kad tlak na izlazu poraste, on djeluje na
membranu (1) tako da se ventil pritvara i smanjuje protok, čime se izlazni tlak
smanjuje. Prilikom značajnijeg porasta izlaznog tlaka membrana se sve više savija,
tako da se ventil najprije potpuno zatvori i prekine protok, a daljnjom deformacijom
otvara se prolaz zraka (7) kroz membranu od izlaza regulatora prema atmosferi. Kao
rezultat ostvaruje se konstantna razina tlaka zraka na izlazu regulatora.
28

Sl. 3.8 Filtar [5]: 1 – sabirna posuda, 2 – tanjurasti štitnik, 3 – uložak filtra, 4 – slavina, 5 – krilca,
6 – kondenzat


Sl. 3.9 Regulator tlaka [5]: 1 – membrana, 2 – opruga, 3 – vijak, 4 – ulazni tlak, 5 – opruga,
6 – pladanj ventila, 7 – otvor za atm. zrak, 8 – vreteno ventila

3.2.3 Mazalica
Mazalica (zauljivač) treba ulje raspršiti u finu maglu u struji zraka. Za ubrizgavanje
ulja koristi se princip ejektora. Za postizanje fine magle (sitne kapi) potrebna je
posebna konstrukcija (Sl. 3.10). Glavna struja zraka (a) prolazi kroz ejektor stvarajući
podtlak kojim se ulje podiže kroz cjevčicu. Prigušnim vijkom podesi se da to ulje
polagano kapa u gornju komoru (D). Slabija struja (b) prolazi kroz manji ejektor u
prostor C, raspršujući i noseći ulje. Ova struja ulazi u prostor čašice (B) uz naglo
skretanje, pa zato veće kapi padaju natrag u čašicu. Glavni ejektor (E) osigurava blagi
podtlak u čašici (B),. povlačeći iz nje zauljeni zrak. Najslabija struja (c), krećući se
prema prostoru nižeg tlaka (B), uzgonom podiže ulje u rezervnu (gornju) čašicu.
Podesivi
regulator tlaka s
odzračivanjem i
manometrom
Filtar
Filtar s automatskim
odvajačem
kondenzata
29
Rezervna čašica osigurava konstantnu razinu ulja koje se usisava prema komori D,
bez obzira na ukupnu količinu ulja u mazalici. Takoñer onemogućen je ulazak taloga
u rezervnu čašicu. Često se koriste i filtri za ulje.
Talog iz ulja ne smije doći u pripremljeni zrak (pročistač, rezervna kada).
Pneumatski elementi su tvornički podmazani (90% trajnosti u radu bez zauljivanja
zraka). Ako se jednom započne sa zauljivanjem zraka, tvorničko podmazivanje se
naruši (odnese), pa se zauljivanje više ne smije obustaviti. Zauljivanje zraka nužno je
za motore velikog promjera ili velike brzine rada.


Sl. 3.10 Mazalica [5]

Simbol
mazalice
30
4 PNEUMATSKI ELEMENTI
4.1 Izvršni elementi
Izvršni elementi (pogonski elementi ili aktuatori) pretvaraju energiju stlačenog zraka
u mehanički rad. Prema načinu kretanja mogu se podijeliti na
– elementi s ograničenim (njihajućim) kretanjem
a) translacijski (cilindri)
b) rotacijski (zakretni cilindri, koračni motori)
– pneumatski motori (rotacijski, s kontinuiranim kretanjem)
U pneumo-hidrauličkim elementima vrši se promjena radnog medija, snaga se od
zraka predaje na hidrauličko ulje koje se koristi za obavljanje rada.

4.1.1 Cilindri
U pneumatskim sustavima cilindar je najčešći izvršni element. U principu gibanje
cilindra je translacijsko, jedino je kod zakretnih cilindara rotacijsko.

Podjele cilindara
Prema načinu djelovanja:
– jednoradni
– dvoradni
– posebne izvedbe:
tandem
višepoložajni
teleskopski
bez klipnjače (najčešće magnetni)
udarni
Cilindri mogu biti jednoradni i dvoradni. Jednoradni cilindri vrše koristan rad samo u
jednom smjeru, a dvoradni u oba smjera – guraju i vuku. Dvoradni cilindar ponekad
ima dvostranu klipnjaču (prolaznu) i jednaku korisnu površinu obje strane klipa.
Prema izvedbi:
– klipni
– membranski
U shemama se za obje izvedbe koristi isti simbol.
Dijelovi cilindra (Sl. 4.1):
1) plašt cilindra (košuljica)
2) klip
3) klipnjača
4) stražnji poklopac
5) prednji poklopac (kroz koji prolazi klipnjača)
6) vodilica / stezni prsten
7) brtva
8) brtva O-prsten
9) šipka za spajanje
10) matice za spajanje
Priključci za zrak smješteni su u poklopcima cilindra.
31
Brzina klipa obično je 1-2 m/s (maksimalno do 10 m/s), hod: do 2,5 m (maksimalno
do 12 m – za cilindre bez klipnjače [2]), promjer cilindra: do 500 mm, sila: do 30 kn
[1]. Koeficijent korisnog djelovanja obično se kreće u granicama η=70-90%. Brtve
obično podnose temperaturu od –20 do 200
0
C. Klip klipnjača i košuljica su obično
čelični, a za košuljicu se poneki puta koriste aluminij ili bronca.


Sl. 4.1 Dvoradni klipni cilindar [6]: 1 – cilindar, 2 – klip, 3 – klipnjača, 4 – prednji poklopac,
5 – stražnji poklopac, 6 – očnica, 7-8 – brtve, 9 – šipka, 10 - matica

Načini pričvršćenja cilindra su (Sl. 4.2):
– s nogama
– s navojem
– s prirubnicom (sprijeda/straga, nepomična/okretna)
Postoji više standardnih povezivanja na klipnjaču, i odgovarajućih normiranih
završetaka klipnjače.









Sl. 4.2 Načini pričvršćenja cilindra

4.1.1.1 Jednoradni cilindri
Vrše koristan rad samo u jednom smjeru, priključak zraka nalazi se samo na prednjoj
strani, povratno kretanje najčešće se ostvaruje oprugom (ona ograničava maksimalni
hod klipa otprilike na 100 mm) ili težinom tereta. Neki puta povratno kretanje
7
7
nožice
navoj stražnja prirubnica
prednja prirubnica prednja prirubnica - okretna
srednja prirubnica - okretna
stražnja prirubnica - okretna
32
ostvaruje se stražnjim priključkom na reducirani tlak (regulacijski ventil) ili na
spremnik zraka (˝zračni jastuk˝), a stražnja komora tada nema otvor prema
atmosferskom tlaku.
Koriste se za pritezanje i izbacivanje izratka, utiskivanje (žig), dodavanje, pomicanje
itd., kad nije bitna brzina povratnog kretanja klipa.
Za upravljanje jednoradnim cilindrom koriste se razvodnici 3/2 (3 priključka / 2
položaja, v. Razvodnici i Sl. 4.3).








Sl. 4.3 Shema upravljanja i simbol za jednoradni cilindar s oprugom

Statička sila F koju može ostvariti klip jednoradnog cilindra s oprugom u krajnjem
položaju iznosi
F = pS
1
– F
Omax
, (4.1)
p – tlak napajanja
S
1
– površina čela klipa (stražnja)
F
Omax
– sila u opruzi stlačenoj do kraja
Sila na klipnjači iznosi
F = pS
1
– p
2
S
2
– F
t
– F
O
≈ kpS
1
– F
O
, (4.2)
pri čemu je p
2
S
2
sila tlaka u prostoru s oprugom, a F
t
sila trenja. Koeficijent k za
jednoradni cilindar obično iznosi k=08÷0,9.
Teoretski protok zraka kroz cilindar dobiva se prema izrazu
1
1
Q
T
p
nLS
p
= , (4.3)
pri čemu n označava broj ciklusa u jedinici vremena, L je hod, a S aktivna površina
klipa, p je apsolutni radni tlak, a p
1
je tlak usisavanja (atmosferski).

Membranski cilindri
U odnosu na klipne, membranski cilindri omogućavaju veće sile uz kraće hodove i
niže frekvencije rada. Postoje dvije izvedbe membrane, tanjurasta (Sl. 4.4) i
˝putujuća˝ (Sl. 4.5).
Pretežno se koriste jednoradni membranski cilindri i to s tanjurastom membranom.
Takav cilindar izvodi se za sile do 400 kN (tandem-izvedba) uz hod od maks. 80 mm.
Maks. hod cilindra s ˝putujućom˝ membranom iznosi oko 200 mm.
1 3
2
1.1
1.0
33







Sl. 4.4 Jednoradni cilindar s tanjurastom membranom: 1 – cilindar, 2 – membrana, 3 – šipka,
4 - opruga






Sl. 4.5 Jednoradni cilindar s ˝putujućom˝ membranom: 1 – cilindar, 2 – membrana, 3 – šipka,
4 - opruga

4.1.1.2 Dvoradni cilindri
Dvoradni cilindri vrše koristan rad u oba smjera (guraju i vuku), a priključci za zrak
(prednji i stražnji) nalaze se s obje strane klipa. Za pokretanje klipa stlačeni zrak
dovodi se u komoru s jedne strane klipa, a istovremeno se komora na suprotnoj strani
mora rasteretiti (odzračiti odn. spojiti s atmosferom).
Za upravljanje dvoradnim cilindrom koriste se razvodnici 4/2 ili 5/2 ( v. Razvodnici i
Sl. 4.6).








Sl. 4.6 Dvoradni cilindar – simbol i sheme upravljanja pomoću razvodnika a) 4/2, b) 5/2

Promjeri klipa kreću se otprilike u granicama 5-500 mm. Površina stražnje strane
klipa veća je od površine prednje strane klipa za iznos površine presjeka klipnjače
(S
1
>S
2
).
1.0
1 3
2 4
1.1
1.0
3 5
2 4
1.1
1
a) b)
p
2 1
3
4
3
1
2
4
34
Zato je sila F = pS koju klip ostvaruje pri kretanju prema naprijed (udesno) veća od
sile pri kretanju unazad (ulijevo) (F
1
>F
2
). Uz pretpostavku jednakog volumenskog
protoka zraka za napajanje kroz stražnji (kretanje unaprijed) i prednji (kretanje
unazad) priključak (Q
1
= Q
2
= Q), bit će brzina kretanja klipa unazad veća nego
unaprijed (v
1
= Q/S
1
< v
2
= Q/S
2
).
Zanemarivši razliku u površinama klipa, sila na klipnjači dvoradnog cilindra može se
procijeniti prema izrazu
F = pS
1
– p
2
S
2
– F
t
≈ kpS
1
, (4.4)
pri čemu p
2
S
2
predstavlja silu tlaka uslijed ostatka zraka u komori s druge strane klipa,
a F
t
je sila trenja. Koeficijent k za dvoradni cilindar obično iznosi k=04÷0,6.
Teoretski protok zraka kroz cilindar (sveden na stanje na ulazu kompresora) dobiva se
prema izrazu
1T 1 2
1
Q ( )
p
nL S S
p
= + , (4.5)
pri čemu n označava broj ciklusa (pomaka u oba smjera) u jedinici vremena, L je hod,
S
1
i S
2
aktivne površine klipa, p je apsolutni radni tlak, a p
1
je tlak usisavanja
(atmosferski).
Brzina kretanja klipa može se odrediti iz zakona količine gibanja zapisanog za
klipnjaču
K T T
( ) m m a F F + = + , (4.6)
gdje m
K
označava masu klipa i klipnjače, m
T
masu svih opterećenja, F
T
su sva vanjska
opterećenja na klipnjaču, a F je korisna sila kojom cilindar djeluje na klipnjaču i koja
zavisi od položaja i brzine kretanja klipa. Masa m
K
često se smije zanemariti. Obično
se kretanje klipa može podijeliti u tri faze – ubrzavanje, jednoliko gibanje i
usporavanje.
Za relativno duge cilindre potrebno je izvršiti proračun klipnjače na izvijanje.

Cilindar s dvostranom (prolaznom) klipnjačom
Klipnjača se nalazi s obje strane cilindra, jednake su površine (S
1
=S
2
) na prednjoj i
stražnjoj strani, a isto tako i sile (F
1
=F
2
) i brzine kretanja klipa (v
1
=v
2
) u oba smjera.





Cilindar s ublaživačima udara
Cilindar s ublaživačem udara (s odbojnikom, s prigušenjem u krajnjem položaju)
prigušuje strujanje zraka pri kraju kretanja klipa, kako bi se u krajnjem položaju
izbjegli udari klipnjače. Klip nosi manji klip, koji pri kraju hoda zatvara odvod zraka,
pa se do kraja hoda zrak odvodi užim kanalom, preko prigušnice (zračni amortizer).
Dvoradni cilindar s
dvostranom klipnjačom
35
Sl. 4.7 prikazuje cilindar s prigušenjem samo u lijevom krajnjem položaju, prigušenje
se može podešavati, a na početku hoda udesno nepovratni ventil omogućava punjenje
po cijeloj površini klipa.


Sl. 4.7 Cilindar s podesivim prigušenjem u krajnjem lijevom položaju [2]: 1 – cilindar, 2 – klip,
3 – brtva, 4 – prigušnica, 5 – nepovratni ventil

Odabir cilindra
Kriteriji za odabir cilindra
– potrebna sila
– potreban hod
– potrebna brzina
– konstrukcija cilindra (učvršćenje cilindra, spoj klipnjače, priključci)
Moguć je niz standardnih i specijalnih izvedbi, a za izbor se koriste dijagrami.
Primjer odabira cilindra
Odaberite promjer dvoradnog cilindra ako je potrebna sila na klipnjači F = 350 N, a
nazivni tlak iznosi p
n
= 6,5 bar.
Ako se za dvoradni cilindar odabere koeficijent k = 0,5, dobije se promjer cilindra
4
37
n
F
D mm
kp π
= =
Odabire se standardni cilindar promjera D = 40 mm. Kako bi se tim cilindrom
ostvarila željena sila, tlak napajanja treba podesiti na vrijednost
2
4
5, 57
F
p bar
k D π
= = .

4.1.1.3 Posebne izvedbe cilindara
Tandem cilindar
Dva cilindra (i dva klipa) koriste istu klipnjaču. Uz isti hod i promjer, povećava se
sila. Pri tome i klipnjača mora biti šira (čvršća).



Tandem-cilindar
Dvoradni cilindar s prigušenjem
u jednom smjeru – podesivim
Dvoradni cilindar s prigušenjem
u oba smjera
4
5
2
3 1
36
Cilindri s više položaja
To je serijski spoj dva cilindra koji se dodiruju stražnjom stranom. U slučaju jednakog
hoda moguća su 3 različita položaja, inače 4. Ako se hod prvog klipa označi s L
1
, a
drugog s L
2
(Sl. 4.8), moguća su sljedeća 4 položaja vrha klipnjače (x):
1) x = 0
2) x = L
1

3) x = L
2

4) x = L
1
+L
2







Sl. 4.8 Princip rada cilindra s više (4) položaja

Teleskopski cilindar
Teleskopski cilindri koriste se kad je potreban dugi hod klipnjače. Oni se sastoje od
više cilindara koji su smješteni jedan unutar drugog, pa se izvlače kližući jedan po
drugome (Sl. 4.9).







Sl. 4.9 Princip rada i simbol teleskopskog cilindra

Cilindar bez klipnjače
Cilindri s klipnjačom zahtijevaju povećanu duljinu za ugradnju radi izvlačenja
klipnjače. Kod cilindara bez klipnjače ta povećana duljina nije potrebna, zato se oni
sve češće koriste. Za pomicanje tereta imaju vanjski klizač, a često i vodilice za njega.
Omogućavaju posebno duge hodove klipa odn. pomake, do 12 m [2].




Magnetski cilindar (Sl. 4.10) silu klipa prenosi na vanjski klizač putem trajnih
magneta. Pneumatski sustav je zatvoren i neosjetljiv na nečistoće. Opterećenje je
x
L
2
L
1

0
Simbol
Simbol cilindra bez klipnjače
37
ograničeno maksimalnom silom magneta. Prekoračenjem te sile klizač sklizne, pa
preopterećenje nije dopušteno.








Sl. 4.10 Princip magnetskog cilindra: 1 – cilindar, 2 – klip, 3 – klizač, 4 - magneti

Cilindar s uzdužnim prorezom (Sl. 4.11) ima klip znatne duljine koji u izvjesnoj mjeri
može preuzeti poprečna opterećenja i momente. Za prijenos sile cilindar ima uzdužni
prorez kroz koji se kreće odgovarajući zub klizača. Zub je s vanjske strane pomoću
ploče čvrsto vezan za šipku klipa. S vanjske i unutrašnje strane zuba prolazi po jedna
čelična traka za brtvljenje proreza cilindra. Elastičnim brtvenim elementom ove se
dvije trake pritišću jedna uz drugu na prednjem i stražnjem kraju klipa. Zbog
brtvljenja javljaju se pri pomicanju klipa znatne sile trenja.







Sl. 4.11 Princip cilindra s uzdužnim prorezom: 1 – cilindar, 2 – klip, 3 – klizač, 4 – prorez, 5 – zub,
6 – ploča, 7 – traka, 8 – brtveni element

Cilindar s trakom ili užetom (Sl. 4.12) ima klip vezan na čeličnu traku ili uže umjesto
klipnjače. Sila se na klizač prenosi pomoću trake (užeta) preko odgovarajućih
kolotura. Gubici propuštanja kroz brtve za traku (uže) relativno su veliki.







Sl. 4.12 Princip cilindra s trakom ili užetom: 1 – cilindar, 2 – klip, 3 – klizač, 4 – traka ili uže,
5 - kolotura
1 2 3 4
3

4
1 2 6 5 7
1 2 5 4 3
38
Udarni cilindar
Udarni cilindar koristi se kad je potrebno ostvariti udarno djelovanje (kovanje,
zakivanje, utiskivanje i sl.).
Karakteristika ovih cilindara je masivni klip bez klipnjače koji na jednom kraju hoda
udara u alat. Svojim kretanjem naprijed-nazad klip naizmjenično otvara i zatvara dva
aksijalna provrta u cilindru. Time se kroz provrte naizmjenično odzračuje prednja i
stražnja komora cilindra. To dovodi do naizmjeničnih promjena tlaka koje prebacuju
položaj ventila za napajanje (bistabil). Tako se kroz taj ventil tlak napajanja
naizmjenično dovodi u prednju i stražnju komoru, što dovodi do oscilatornog kretanja
klipa naprijed-nazad.





4.1.1.4 Zakretni cilindri
Zakretni cilindri ili cilindri za kružno gibanje ostvaruju ograničeno (njihajuće) kružno
gibanje (okretanje, uvrtanje i sl.). Simbol zakretnog cilindra je polukrug, čime se
simbolizira ograničeno kružno gibanje.




Cilindar sa zubnom letvom
Dio klipnjače dvoradnog cilindra izveden je kao zubna letva (Sl. 4.13), pomoću koje
se pomak klipa pretvara u kružno gibanje zupčanika i izlaznog vratila. Cilindri sa
zubnom letvom izvode se za maksimalno dva zakreta vratila.

Sl. 4.13 Cilindar sa zubnom letvom [6]: 1 – cilindar, 2-3 – klip, 4-5 – poklopci, 6-7 – priključci,
8 – zubna letva, 9 – zupčanik, 10 - vratilo

Simbol zakretnog cilindra
Simbol udarnog cilindra
39
Cilindar sa zakretnom pločom
Ovaj cilindar izgleda poput lamelnog pneumatskog motora s jednom lamelom
(zaokretnom pločom, krilom - Sl. 4.14). Zakretna ploča ima brtvu prema cilindru, a
vezana je na vratilo. Zakretanje se ostvaruje dovoñenjem stlačenog zraka s jedne ili
druge strane ploče. Mogući kut zakreta vratila redovito je manji od 360
0
.


Sl. 4.14 Cilindar sa zakretnom pločom [6]: 1 – cilindar, 2 – vratilo, 3 – zakretna ploča, 4 – razdjelna
ploča, 5-6 – priključci, 7-8 – ležajevi

Za ograničeno kružno gibanje koriste se još cilindar s vratilom sa zakrivljenim
utorom, izvršni element sa zupčastim remenom i koračni motori.

4.1.2 Primjer – Dimenzioniranje sustava dobave zraka
Ovaj primjer maksimalno je pojednostavljen obzirom na prisutne pneumatske
elemente i metode proračuna. Njime se jedino nastoji pružiti što jasniji uvid u
zavisnosti meñu pneumatskim elementima i odnose meñu bitnim parametrima
sustava. Zadatak je dimenzionirati sustav za dobivanje stlačenog zraka za trivijalni
pneumatski sustav. Napomena: u formulama su sve veličine izražene u koherentnom
sustavu jedinica (sve veličine treba izraziti u osnovnim jedinicama SI sustava).
Odabir cilindra
Potrebno je odabrati n
C
=10 istovjetnih dvoradnih cilindara s prolaznom klipnjačom za
neki proces u kojem cilindar mora ostvarivat silu F = 1,6 kN na klipnjači u oba smjera
uz hod h = 6cm. Hod cilindra traje τ
C
= 2s, a broj ciklusa cilindra (uvlačenje i
izvlačenje klipnjače) u minuti iznosi n=5 uz koeficijent istodobnosti k
i
= 60%. U
praksi, ovakvi podaci izračunaju se iz uvjeta konkretnog radnog procesa.
Ako se pretpostavi radni tlak p
pr
= 7 bar i promjer klipnjače d
K
= 20mm, uz uobičajeni
koeficijent k=0,5 (zbog trenja i ostatka tlaka) dobiva se potrebni promjer klipa
dvoradnog cilindra
2
K
pr
4
78, 87
F
D d mm
kp π
= + =
Odabire se standardni cilindar promjera D = 80 mm, tako da potrebni radni tlak iznosi
40
2 2
K
4
6, 79
( )
F
p bar
k D d π
= =

.
Protok
Ako se pretpostavi da gubici zraka u cjevovodu iznose uobičajenih k
GV
= 20%, ukupni
srednji potrebni protok zraka sveden na ulaz kompresora (tj. pri atmosferskom tlaku
p
a
= 1,01325 bar, ρ
a
= 1,29 kg/m
3
) za dvoradne cilindre (dvostruki broj ciklusa) iznosi
2 2
a K
1 GV C
a
( )
(1 ) 2 4, 355
4
p p D d l
Q k nn h
p s
π + −
= + =
Očekuje se da maksimalni protok kroz cjevovod neće premašivati vrijednost
2 2
i C K
GV
C
( )
(1 ) 1, 018
4
k n D d l
Q k h
s
π
τ

= + =
Cjevovod
Kako bi se u najvećoj mjeri pojednostavio proračun cjevovoda, ne proračunava se
razvodna mreža, nego se pretpostavlja da su svi cilindri smješteni vrlo blizu završetka
cjevovoda za dobavu zraka. Duljina cjevovoda iznosi L = 60 m, a odabire se promjer
cijevi d = 15 mm. Prema jednadžbi stanja idealnog plina gustoća zraka u cijevi iznosi
a
a 3
a
9, 935
p p kg
p m
ρ ρ
+
= =
Koristeći odgovarajuće metode i priručnike odreñuju se koeficijent trenja za odabranu
cijev, npr. λ=0,04, i ukupni lokalni gubici za projektiranu armaturu, npr. ukupna
ekvivalentna duljina L
e
= 15 m (zbroj ekvivalentnih duljina cjevovoda svih lokalnih
gubitaka). Uz te vrijednosti pad tlaka uslijed gubitaka u cjevovodu iznosi
2
e
F 2 4
8
0, 3296
L L Q
p bar
d d
λ ρ
π
+
∆ = =
Ova vrijednost ne premašuje 5% (0,35 bar) radnog tlaka, pa se prihvaća promjer
d = 15 mm. U suprotnom slučaju, treba odabrati novi promjer i ponoviti proračun
cjevovoda.
Kompresor
Odabire se kapacitet kompresora dvostruko veći od potrebnog, tj. Q
K
= 2Q
1
= 8,7 l/s,
tako da će kompresor biti uključen 50% ukupnog radnog vremena. Pretpostavlja se
stupanj korisnog djelovanja kompresora η
K
= 60%, a potrebni tlak je
p
2
= p + ∆p
F
= 7,12 bar
tako da potrebna snaga kompresora iznosi
a K 2 a
K
K a
ln 3, 06
p Q p p
P kW
p η
+
= =
Spremnik
Dozvoljeno je 15 uključivanja kompresora na sat, što znači da minimalno dozvoljeno
vrijeme ciklusa uključivanja i isključivanja iznosi τ = 4 min. Ako se odabere razlika
tlaka uključivanja i isključivanja (on/off regulacija) ∆p = 0,5 bar, volumen spremnika
treba iznositi
41
3 1 a 1
S
K
1 1, 058
Q p Q
V m
p Q
τ | |
= − =
|

\ ¹

Volumen spremnika V
S
bio bi otprilike dvostruko manji, a razlika tlaka ∆p dvostruko
veća, kad bi se na uobičajeni način uzeo volumen spremnika jednak minutnom
protoku kompresora Q
K
.
Hladnjak
Zbog sušenja zraka, hladnjak se postavlja neposredno iza kompresora. Radi
jednostavnosti pretpostavlja se da je sav utrošeni rad kompresora predan stlačenom
zraku (termički izolirani kompresor bez meñu-hladnjaka). Ako se pretpostavi da
entalpija zavisi samo od temperature zraka (idealni plin, c
p
=1001 J/kgK), te ukoliko
su temperature na ulazu u kompresor i na izlazu iz hladnjaka jednake, jednadžba
održanja energije zahtijeva da odvedena osjetna toplina (snaga) bude jednaka snazi
kompresora. Ovdje se pretpostavlja da temperatura zraka na ulazu u kompresor iznosi
t
a
= 20
0
C, uz relativnu vlažnost zraka φ
a
=95% (tlak isparavanja vode pri 20
0
C iznosi
p
1
' = 2337 Pa, a entalpija zasićene pare ), dok se kao izlazna temperatura iz hladnjaka
odabire t
3
= 25
0
C (tlak isparavanja vode pri 25
0
C iznosi p
3
' = 3169 Pa).
Tada snaga odvedene osjetne topline iznosi
o K p a K 3 a
( ) 3, 003
Q
P P c Q t t kW ρ = − − =
Hladnjak mora odvesti i latentnu toplinu koja se oslobaña ukapljivanjem viška vlage.
Ta kondenzirana voda odvaja se i uklanja u samom hladnjaku ili neposredno iza
njega. U ulaznom zraku parcijalni tlak pare iznosi
p
p1
= φ
a
p
1
' = 2220 Pa
a vlažnost je
p1
a
a p1
0, 6222 1, 394%
p
x
p p
= =


Iz hladnjaka, pri apsolutnom radnom tlaku p
2
+p
a
, izlazi zasićeni zrak (tj. zrak koji
zadržava najveću moguću količinu vlage φ
3
= 100%, p
p3
= p
3
') s vlažnošću
3
3
2 a 3
'
0, 6222 0, 243%
'
p
x
p p p
= =
+ −

tako da maseni protok kapljevite vode koja se izdvaja iznosi
a 3
k a K
a 3
0, 457
1 1
x x kg
m Q
x x h
ρ
| |
= − =
|
+ +
\ ¹
ɺ
Ako se parcijalni tlakovi u kompresoru približno povećavaju u jednakim omjerima,
parcijalni tlak pare na izlazu iz kompresora može se procijeniti prema
2 a
p2 p1
a
17820 Pa
p p
p p
p
+
= =
Entalpija zasićene pare pri tlaku p
p2
iznosi h
2
'' = 2605 kJ/kg, a entalpija zasićene
kapljevite vode pri temperaturi 25
0
C iznosi h
3
' = 104,9 kJ/kg, pa se snaga odvedene
latentne topline može procijeniti kao
k 2 3
( '' ' ) 318 W
Ql
P m h h = − = ɺ
tako da potrebna ukupna toplinska snaga hladnjaka iznosi
42
P
Q
= P
Qo
+ P
Ql
= 3,321 kW

4.1.3 Pneumatski motori
Pneumatski motori su rotacijski izvršni elementi kojima se ostvaruje kontinuirano
kružno gibanje vratila. U odnosu na kompresore u motorima se vrši suprotna
pretvorba energije (pretvorba energije tlaka zraka u mehanički rad). Konstrukcija
motora i kompresora je slična, a ponekad identična, tada se isti stroj može koristiti kao
motor i kompresor. Kod nekih konstrukcija motora je smjer vrtnje proizvoljan, a
promjena smjera se postiže promjenom priključka za stlačeni zrak. U pneumatske
pogonske strojeve ubrajaju se:
– klipni motori
• aksijalni
• radijalni
– lamelni motori
– zupčasti motori
– vijčani motori
– zračne turbine
– koračni motori (ponekad mogu ostvariti kontinuiranu vrtnju)

Klipni motori
Kod klipnih motora često se ne koriste ventili, nego se raspodjela zraka ostvaruje
putem upravljačke ploče (obično ima raspor u obliku polumjeseca). Moguća je vrtnja
u oba smjera. Omjer mase i snage ovih motora je relativno nepovoljan odn. mali, a
volumetrički gubici su mali. Postižu snagu 1÷20 kW uz brzinu vrtnje od 500÷5000
okr/min [3].
Kod aksijalnih klipnih motora (Sl. 4.15) pretvaranje pravocrtnog gibanja klipa u
kružno gibanje vratila ostvaruje se nagibnom ili oscilirajućom pločom (aksijalni
ekscentar).


Sl. 4.15 Aksijalni motor – izvedba s oscilirajućom pločom [2]: 1 – klip, 2 – oscilirajuća ploča,
3 – razvodni prsten, 4 – upravljački prsten

Vrtnja u
jednom smjeru
Simbol
motora
Vrtnja u
oba smjera
1 2
4
3
43

Sl. 4.16 Radijalni motor [2]

Radijalni klipni motori imaju vanjski mirujući ekscentar po kojem se kližu klipovi
koji rotiraju zajedno s blokom motora. Sl. 4.16 prikazuje višestupanjski motor s više
'ekscentara', tako da klip obavlja 4 ciklusa u jednom okretu. Rotor se tada postavlja u
centralni položaj.

Lamelni motor
Kod lamelnog motora rotor se postavlja ekscentrično u odnosu na stator (Sl. 4.17).
Zrak je zarobljen u prostoru izmeñu lamela, površine rotora i površina statora (cilindar
i 2 bočne površine). Ponekad se i kod lamelnih motora koriste dvije radne komore i
centralni položaj rotora. Neke izvedbe imaju na sredini hoda dodatni otvor za
odzračivanje. Uobičajene brzine vrtnje su 6000÷30000 okr/min. Omjer snage i mase
ovih motora je relativno velik.

Sl. 4.17 Princip rada lamelnog motora [6]: 1 – rotor, 2 – lamela, 3 – stator, 4-5 – priključci, 6 - opruga

stator
klip
rotor
upravljački prsten
razvodni prsten
44
4.1.4 Pneumo-hidraulički elementi
U pneumo-hidrauličkim elementima vrši se promjena radnog medija, snaga se od
zraka predaje na hidrauličko ulje koje se koristi za obavljanje rada. Korištenje
hidrauličkog ulja omogućuje da se postignu male i jednolične brzine kretanja i/ili
velike sile. Osnovne grupe pneumo-hidrauličkih elemenata su:
– pretvarač tlačnog medija
– uljni kočioni cilindar
– pojačalo tlaka

Pretvarač tlačnog medija
Zamjena radnog medija obavlja se u dvoradnom cilindru s klipom bez klipnjače. S
jedne strane klipa dovodi se stlačeni zrak, a s druge se odvodi ulje pod tlakom.




Uljni kočioni cilindar
Uljni kočioni cilindar izvodi se mehaničkom vezom (poluga) dva cilindra od kojih je
jedan priključen na zrak, a drugi na ulje. Polugom se cilindri mogu vezati paralelno
(Sl. 4.18)i serijski (tandem-cilindar). Priključci uljnog cilindra povezuju se preko
podesive prigušnice (v. Protočni ventili) – na taj način podešava se brzina kretanja
klipa. Podesiva prigušnica na slici usporava klip samo pri gibanju udesno. Pri gibanju
ulijevo otvara se prikazani nepovratni ventil.









Sl. 4.18 Kočioni cilindar u paralelnoj vezi

Pojačalo tlaka
Pojačalo tlaka pretvara niži tlak zraka u viši tlak ulja (ili zraka). Sukladno omjeru
površina klipova, pojačanje obično iznosi od 1:4 do 1:80.



Simbol pretvarača tlačnog medija
Simbol pojačala tlaka ulja
y x y x
Simbol pojačala tlaka zraka
45
Na donjem primjeru (Sl. 4.19) prikazano je pojačanje uz zamjenu radnog medija zraka
uljem, i to samo za gibanje klipa udesno. Lako je složiti razne druge kombinacije – za
vježbu nacrtajte shemu za obostranu promjenu medija bez pojačanja. Upravljanje
klipa vrši se pomoću 4/3 razvodnika (4 priključka, 3 položaja – v. Razvodnici).
Razvodnik se pokreće ručicom s uskočnikom koji osigurava da sva 3 položaja
razvodnika budu stabilna.













Sl. 4.19 Primjer promjene medija uz pojačanje

4.2 Ventili
Ventili – pneumatski upravljački elementi – su ureñaji za regulaciju i usmjeravanje
radnog medija. Moguće funkcije ventila uključuju: propuštanje, zaustavljanje i
promjenu smjera medija; regulaciju protoka i tlaka. U pneumatskom upravljanju
ventili prenose energiju i/ili informaciju.
Podjela:
– razvodnici
– zaporni ventili
– tlačni ventili
– protočni ventili
– kombinirani ventili
– cijevni zatvarači
U pneumatskim shemama koriste se simboli ventila koji prikazuju njihovu funkciju
(ne konstrukciju). Ventil se prikazuje kvadratnim simbolima – broj kvadrata odgovara
broju mogućih razvodnih položaja danog ventila (Sl. 4.20 a). Strelice ucrtane u polja
(kvadrate) prikazuju razvodne putove i smjer protoka medija (b). Zatvoren put
označava se poprečnom crtom unutar polja. Dovodni i odvodni priključci ucrtavaju se
na polju nultog (mirnog) položaja (položaj koji ventil zauzima kad na njega ne djeluje
upravljački signal) ili na polju polaznog položaja, ako ventil nema nultog položaja (c).
Način aktiviranja označava se sa strane (d) – u ovom slučaju oprugom i kombinirano:
elektromagnetom ili ručno.
1 3
2 4
46




Sl. 4.20 Značenje simbola ventila

Priključci ventila označavaju se brojevima, i to:
– radni priključci: 2, 4, 6...(A, B, C...)
– napajanje 1 (P)
– odzračivanje 3, 5 (R, S, T)
– priključak na upravljačke vodove 12, 14 (X, Y, Z)

4.2.1 Razvodnik
Razvodnici usmjeravaju tok radnog medija – propuštanjem, zatvaranjem, promjenom
smjera toka. Razvodnici se razlikuju po sljedećim karakteristikama:
– tip
– veličina
– način aktiviranja
– duljina trajanja signala
– konstrukcija
Tip razvodnika odreñen je brojem priključaka i razvodnih položaja (polja u simbolu).
Oznaka tipa razvodnika stavlja se ispred naziva, npr. “3/2 razvodnik” (čita se tri kroz
dva) označava razvodnik s 3 priključka i dva razvodna položaja.
Veličina razvodnika opisana je priključnom mjerom odnosno nazivnim promjerom
(npr. ¼”) koja se odabire prema protoku medija.
Aktiviranje može biti neposredno i posredno (neposredni i posredni razvodnici).
Mogući načini (neposrednog) aktiviranja razvodnika su:
– fizičko
– mehaničko
– tlačno
– električko
– kombinirano

FIZIČKO AKTIVIRANJE


općenito tipkalo ručica ručica s uskočnikom papučica
MEHANIČKO AKTIVIRANJE


opruga opružno centriranje ticalo ticalo s kotačićem zglobno ticalo s kotačićem

a) b)
1 3
2
c) d)
1 3
2
47
TLAČNO AKTIVIRANJE ELEKTRIČKO AKTIVIRANJE


opterećenje rasterećenje posredno elektromagnet elektromotor

PRIMJER KOMBINIRANOG AKTIVIRANJA
elektromagnet i pomoćno fizičko aktiviranje
preko posrednog (pilot) ventila

Prema duljini trajanja signala potrebnoj za aktiviranje razvodnika, razvodnici se
dijele na:
– razvodnike s trajnim aktiviranjem (monostabilne) koji su aktivirani u vremenu
dok traje signal
– razvodnike s trenutnim aktiviranjem (bistabilne) koji su trajno aktivirani kratkim
signalom (funkcija pneumatske memorije).
Konstrukcija je bitna u pogledu trajnosti, sile potrebne za aktiviranje, veličine,
načina aktiviranja, održavanja, pouzdanosti rada razvodnika itd. Prema
konstrukciji razvodnici se dijele na:
• Razvodnike sa sjedištem:
– ravni (tanjurasti)
– konusni
– kuglasti
• Razvodnike s kliznim prekrivanjem:
– klipni
– pločasti
– kulisni
Otvaranje / zatvaranje ventila sa sjedištem vrši se pomoću pladnja (oblik tanjura,
ploče, stošca ili kugle) koji može otkriti / prekriti i pritiskanjem zatvoriti otvor koji se
naziva sjedište. Sjedište je najčešće obloženo gumenom brtvom. Potreban je relativno
mali pomak pladnja za otvaranje znatne protočne površine. Sila ovakvog aktiviranja je
relativno velika, a vrijeme kratko. Ventili nisu naročito osjetljivi na nečistoće, jer
struja zraka odnosi nečistoću i čisti sjedište. Tip razvodnika sa sjedištem obično je 2/2
ili 3/2 (Sl. 4.21, Sl. 4.22), a složeniji tipovi izvode se kombinacijom većeg broja
razvodnika.
M
48




Sl. 4.21 Tanjurasti 3/2 razvodnik – u nultom položaju a) zatvoren b) otvoren [3]


Sl. 4.22 3/2 razvodnik s polukuglom – prije i nakon aktiviranja [3]

Zbog relativno velike sile aktiviranja, veći ventili često se izvode kao posredni (pred-
upravljani - Sl. 4.23). Vanjskom silom aktivira se manji posredni (predupravljački
odn. pilot) ventil koji propušta stlačeni zrak na klip glavnog razvodnika, kojeg prema
tome pokreće sila stlačenog zraka.
a) b)
1
1
3 3
2
2
1 3
2
1 3
2
49

Sl. 4.23 Tanjurasti 3/2 razvodnik s kotačićem – posredni [3]

Otvaranje / zatvaranje razvodnika s kliznim prekrivanjem ostvaruje se pomoću
površine (klip, ploča ili klizač – kulisa) koja klizanjem prelazi preko strujnog otvora i
tako ga postupno otkriva / prekriva.
Prednosti razvodnika s klipom (Sl. 4.24) su manja sila aktiviranja, jednostavnije
funkcioniranje i mogućnost promjene načina aktiviranja. Mane su mu veća duljina
hoda, manja frekvencija prebacivanja i poteškoće s brtvljenjem. Brtvene površine
osjetljive su na nečistoće (habanje). Izrañuju se kao 3/2 i 5/2 razvodnici.


Sl. 4.24 Klipni 5/2 razvodnik [6]

Pločasti razvodnik (Sl. 4.25) ima kružnu razvodnu ploču, koja zakretanjem spaja
odgovarajuće priključke. Aktiviranje je najčešće ručno. Može se iskoristiti i srednji
1 3
2
3 5
2 4
1
50
položaj, u kojem su svi priključci zatvoreni. Zato se izrañuje kao 4/2 i 4/3 razvodnik.
Točno pozicioniranje ploče obično se osigurava uskočnikom (v. simbol aktiviranja).
Razvodnik s kulisom sliči klipnom razvodniku, ali umjesto središnjeg klipa klipnjača
tangencijalno pomiče plosnatu razvodnu ploču (kulisu) koja klizanjem prekriva /
otkriva otvore priključaka.

Sl. 4.25 Pločasti 4/2 razvodnik. Simbol: aktiviranje ručicom s uskočnikom [2]

Odabir razvodnika
Za odabir su bitne sljedeće tri, meñusobno povezane, karakteristike cilindra
(aktuatora):
– promjer klipa cilindra (radni volumen motora)
– opterećenje klipa
– potrebna brzina klipa (brzina vrtnje motora)
Odabir se vrši prema iskustvenim podacima – pomoću dijagrama.
Razvodnici trebaju imati jednoznačne oznake radi održavanja i dokumentacije.

4.2.2 Zaporni ventil
Zaporni ventili ne dopuštaju protok u jednom smjeru (zatvaraju), a propuštaju u
suprotnom smjeru (kao dioda). Povećanje tlaka na izlaznoj strani potpomaže zapornu
funkciju (brtvljenje).
Podjela:
– nepovratni
– uvjetno zaporni (logički I)
– naizmjenično zaporni (logički ILI)
– brzoispusni

Nepovratni ventil
Potpuno zatvaraju protok u jednom smjeru, a u suprotnom propuštaju medij (Sl. 4.26)
uz minimalno mogući pad tlaka (mali otpor). Taj pad tlaka je kriterij kvalitete ventila.
Zatvaranje se postiže pomoću zapornih elemenata: ploča (tanjur), stožac, kugla.
Nepovratni ventili često se kombiniraju s prigušnim ventilima.
1 3
2 4
51

Sl. 4.26 Nepovratni ventil s polukuglom i mogućnošću mehaničkog (prisilnog) otvaranja [6]

Dvije vrste zapornih ventila (i simbola):
1. za zatvaranje potreban pad tlaka ∆p na ventilu u nedozvoljenom smjeru
2. zatvara već kad izostane pad tlaka na ventilu.

Uvjetno zaporni ventil (I-ventil)
Uvjetno zaporni ventil (Sl. 4.27) ostvaruje logičku I-funkciju (v. tablicu). Ventil se
zatvara (poput nepovratnog) ako tlak djeluje na bilo kojem ulaznom priključku, ali se
ne može zatvoriti kad djeluje na oba. Ista funkcija može se ostvariti pomoću 3/2
razvodnika u pasivnom (Sl. 4.28 a) ili serijskom spoju (b).
I-funkcija koristi se npr. pri upravljanju prešama (2 tastera za dvije ruke, da se
izbjegnu ozljede ruku - Sl. 4.29). Tijekom izlaska klipnjače nije dozvoljeno otpustiti
niti jedan razvodnik za start, inače se klipnjača odmah vraća u polazni položaj.

Sl. 4.27 Uvjetno zaporni (I) ventil [2]

Tablica 4.1 Funkcija I, ulazi: 12, 14, izlaz: 2
12 14 2
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1

12 14
2
52






Sl. 4.28 Realizacija I-funkcije pomoću a) pasivnog spoja b) dva 3/2 razvodnika spojena u seriju














Sl. 4.29 Primjena I-funkcije za upravljanje cilindrom pomoću a) I-ventila, b) serijskog spoja 3/2
razvodnika


Funkcija NE


Tablica 4.2 Funkcija NE, ulaz: 10, izlaz: 2
10 2
0 1
1 0


1 3
2
12
a) ulazni signali na 1 i 12
1 3
2
12
1 3
2
12
b) ulazni signali na 12
1.0
3 1 5
2 4 1.1
12
12 14
2
1.4
1 3
2
1.2
1 3
2
1.3
0.1
1.0
1
3 5
2 4
1.1
1 3
2
1.3
1 3
2
1.2
a) b)
Realizacija NE-funkcije
pomoću 3/2 razvodnika
2
1 3
10
53
Naizmjenično zaporni ventil (ILI-ventil)
Naizmjenično zaporni ventili (Sl. 4.30) ostvaruju logičku ILI funkciju (v. tablicu).
Tlak se prenosi na izlazni priključak, kad tlak djeluje na jedan (bilo koji) ulazni
priključak, a istovremeno se drugi (odzračeni) ulazni priključak zatvara. Ako tlak
djeluje na oba ulazna priključka, otvoren je kroz jedan od njih (ili kroz oba) prolaz
prema izlaznom priključku.


Sl. 4.30 Naizmjenično zaporni ventil [2]

Tablica 4.3 Funkcija ILI, ulazi: 12, 14, izlaz: 2
12 14 2
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1


Brzoispusni ventil
Brzoispusni ventili koriste se za ubrzanje pražnjenja cilindra, čime se povećava brzina
kretanja klipa. Cilindar se ne prazni preko upravljačkog razvodnika, nego preko
brzoispusnog ventila. Brzoispusni ventil ima relativno veliki protočni presjek i
predstavlja manji otpor strujanju medija koji izlazi iz cilindra nego razvodnik.
Takoñer, u slučaju pražnjenja cilindra kroz razvodnik, na razvodniku se javlja buka
zbog prigušivanja zraka. Prilikom punjenja cilindra zaporni element brzoispusnog
ventila (Sl. 4.31) zatvara priključak 3 i svojim deformiranjem omogućava prolaz od 1
(razvodnik) prema 2 (cilindar). Prilikom pražnjenja zaporni element zatvara
priključak 1 (onemogućava odzračivanje cilindra preko razvodnika), uz istovremeno
otvaranje prolaza od 2 (cilindar) prema 3 (odzračni otvor).

12 14
2
54

Sl. 4.31 Brzoispusni ventil [2]

Primjer 1
Klipnjača dvoradnog cilindra treba nakon signala za start izaći u krajnji položaj, pa se
zatim automatski vratiti u početni položaj Sl. 4.32). Vraćanje u polazni položaj treba
izvesti pomoću graničnog prekidača koji se aktivira u krajnjem položaju izvučene
klipnjače. Brzinu klipa treba usporiti prigušivanjem. Tijekom izlaska klipnjače nije
dozvoljeno otpustiti razvodnik za start, inače se klipnjača odmah vraća u polazni
položaj.

Rješenje
Dijagram put-korak simbolički prikazuje kretanje klipnjače izmeñu uvučenog (0) i
izvučenog (1) položaja. Jedan korak predstavlja jedno uvlačenje/izvlačenje jedne od
klipnjači.



Oznaka tastera za start:
Startni razvodnik nosi oznaku 1.2,
razvodnik s graničnim ticalom 1.3.
Sl. 4.32 Dijagram put-korak

Prigušno-nepovratni ventil bolje je postaviti u povratnu granu (v. Protočni ventili).
Tijekom izlaska klipnjače nije dozvoljeno otpustiti niti jedan razvodnik za start, inače
se klipnjača odmah vraća u polazni položaj.
1
put
1
0
2 3 4=1 korak
1.0
1.2
1.3
1 3
2
55












Sl. 4.33 Pneumatska shema upravljanja

4.2.3 Tlačni ventil
Tlačni ventili koriste se za regulaciju tlaka radnog fluida, kao i za niz drugih funkcija
baziranih na razini tlaka. Tlačni ventili dijele se na:
– regulatori tlaka
– sigurnosni ventili
– proslijedni tlačni ventili

Regulator tlaka (ventil za regulaciju tlaka)

Sl. 4.34 Regulator tlaka [5]: 1 – membrana, 2 – opruga, 3 – vijak, 4 – ulazni tlak, 5 – opruga,
6 – pladanj ventila, 7 – otvor za atm. zrak, 8 – vreteno ventila
1.0
1.3
1.1
2 4
3 1 5
1 3
2
1 3
2
1.2 1.3
12 14
1.01
Podesivi regulator
tlaka s odzračivanjem
1
2
3
56
Dva su osnovna tipa regulatora tlaka:
– regulator bez korekcije prekoračenja tlaka u odvodnom kanalu (podesivi regulator
tlaka bez ispusta)
– regulator s korekcijom prekoračenja tlaka u odvodnom kanalu (podesivi regulator
tlaka s ispustom - Sl. 4.34)

Sigurnosni ventil
Sigurnosni ventili (ventili za ograničenje tlaka) osiguravaju da ne doñe do
prekoračenja tlaka u dovodnom vodu. Ako tlak u dovodnom vodu poraste iznad
namještene vrijednosti, dovod se spaja s odzračnim odvodom sve dok tlak ne padne
ispod namještene vrijednosti.


Sl. 4.35 Sigurnosni ventil [2]

Proslijedni tlačni ventili
Konstrukcija ventila ista je kao kod sigurnosnih ventila, ali je namjena različita. Na
njima je izlaz (prema drugim ureñajima) otvoren samo dok je tlak na ulazu veći od
namještene vrijednosti (prosljeñuju dalje povišeni tlak, ako je veći od namještenog).

4.2.4 Protočni ventili
Protočni ventili djeluju na protok radnog fluida, a posredno i druge veličine koje
zavise od protoka odn. brzine fluida. Koriste se dva tipa protočnih ventila:
– prigušni (prigušuju u oba smjera) i
– jednosmjerno-prigušni (prigušuju u jednom smjeru)
Prigušno djelovanje ostvaruje se suženjem (prigušnica, blenda) koje predstavlja otpor
strujanju fluida (izaziva pad tlaka). Jednosmjerno prigušni ventili nazivaju se još
nepovratno-prigušni i prigušno-nepovratni. Oni predstavljaju paralelni spoj
prigušnice i nepovratnog ventila. U jednom smjeru protok ide kroz prigušnicu, dok se
u suprotnom smjeru otvara nepovratni ventil, pa protok najvećim dijelom prolazi kroz
njega uz minimalni otpor.
Prigušno-nepovratni ventili često se koriste za smanjenje brzine cilindra. Osim za
male cilindre, obično se prigušuje odvod dvoradnih cilindara. Sl. 4.37 prikazuje
izvedbu usporenja hoda cilindra u oba smjera, prigušivanjem na odvodu. 5/2
razvodnik pruža mogućnost da se isti učinak postigne ugradnjom običnih prigušnih
ventila na odzračne priključke 3 i 5. Ako se prigušno-nepovratnim ventilima na slici
zamijene priključci (promjena smjera propuštanja nepovratnog ventila), postiže se

2
57
prigušivanje na dovodu. Samo jedan običan prigušni ventil ugrañen na bilo koji
priključak cilindra vrši usporavanje u oba smjera, ali u jednom smjeru prigušuje
odvod, a u drugome dovod.




Sl. 4.36 a) prigušni ventil [1] b) jednosmjerno-prigušni ventil [3]

Sl. 4.38 prikazuje izvedbu regulatora tlaka izvedenog pomoću prigušnice i regulatora
diferencijalnog tlaka (regulatora razlike tlaka).









Sl. 4.37 Shema – cilindar s usporavanjem hoda u oba smjera
Sl. 4.38 Regulator tlaka – prigušnica + regulator diferencijalnog tlaka

4.2.5 Kombinirani ventili
Realiziraju se sastavljanjem elemenata (ventila) iz nekoliko navedenih grupa ventila.
Primjeri kombiniranih ventila:
– vremenski član (ostvaruje kašnjenje signala)
– razvodnik s minimalnim tlakom za aktiviranje (proslijedni v. + 3/2 razvodnik)
– davač takta
– pneumatska memorija
– elementi taktnog lanca
a)
b)
1 2
1 2
1.0
1.1
2 4
3 1 5
12 14
1.01 1.02
1 2
58
Vremenski član. Element kojim se ostvaruje vremensko kašnjenje provodi tlačni
signal kroz prigušnicu, iza koje je paralelno priključen zračni spremnik (Sl. 4.39), što
je analogno električkom spoju otpornika i kondenzatora. Dovoñenjem stlačenog zraka
na priključak 12, zrak preko prigušnice puni spremnik u kojem postupno raste tlak.
Potrebno je izvjesno vrijeme kašnjenja (t
0
) da tlak naraste na razinu dovoljnu za
svladavanje sile opruge i prebacivanje razvodnika u aktivan položaj. Napajanje na
većoj energetskoj razini vrši se posredno, preko razvodnika (spajanje od 1 na 2), a ne
od priključka 12 preko prigušnice (otpora). Moguća izvedba vremenskog člana
prikazana je na Sl. 4.40. Uobičajene izvedbe omogućuju kašnjenje od 0,5÷30 s.








Sl. 4.39 Vremenski član (kao kondenzator i otpor) - shema i odziv (vremensko kašnjenje: t
0
)

Sl. 4.40 Vremenski član [3]

4.2.6 Cijevni zatvarači
Cijevni zatvarači su ventili i slavine čija svrha je potpuno, statičko zatvaranje
cjevovoda, npr. prilikom isključivanja dijela sustava, pri zahvatima održavanja,
remontu itd.

12
1 3
2
t
t
0

12
2
0
1
0
1
59
4.3 Pomoćni elementi
– priključne i montažne ploče,
– prigušivači buke (iz poroznih materijala),
– vakuumski ureñaji za prihvat,
– indikatori,
– brojači,
– pretvarači signala,
– pneumatska pojačala,
– pneumatski bezkontaktni senzori

60
5 PNEUMATSKO UPRAVLJANJE (UPRAVLJAČKI DIO)
Upravljanje i regulacija
Za razliku od upravljačkog lanca (Sl. 5.1 a), regulacijski krug (b) redovito sadrži
negativnu povratnu vezu, koja nije prisutna u upravljačkom lancu. Tipičan zadatak
regulacije je održavanje nekog parametra (npr. tlak, protok) na zadanoj razini, pa je
unutar povratne veze potreban osjetnik stanja koji registrira razinu tog parametra.
Tipičan zadatak upravljačkog lanca je izvršenje niza operacija. Pri tome je prije
početka naredne operacije često potrebna povratna informacija o završetku prethodne.
Takvu informaciju daje osjetnik binarnog tipa. Dok se u regulaciji pretežno koriste
analogni signali (razina), u upravljanju se pretežno koriste binarni (digitalni) signali.











Sl. 5.1 Upravljački lanac (a) i regulacijski krug (b)

Pneumatski upravljački sustav
Pneumatski upravljački sustav može se podijeliti na dva dijela:
– informacijski (upravljački dio) – napajanje 6-8 bar ili manje
– energetski (izvršni dio) – napajanje 6-8 bar
Isti tip upravljačkih elemenata (ventili) pojavljuje se u dvostrukoj ulozi. Jednom su
dio pneumatskog upravljačkog (informacijskog) sustava, gdje primaju i obrañuju
informacije (signale), te konačno šalju naredbe (signale) izvršnim članovima. U
drugoj ulozi oni predstavljaju dio energetskog sustava – upravljaju energetskim
tokovima koji pokreću motor ili cilindar, tj. djeluju kao upravljač izvršnog organa
(glavni razvodnik - pojačalo). Informacijski dio upravljačkog sustava danas se
najčešće izvodi elektronički (elektropneumatičko upravljanje).
Podjela osnovnih oblika upravljanja prema načinu upravljanja cilindrom:
– upravljanje zavisno od volje operatera (npr. tipkalo)
– upravljanje zavisno od puta (npr. prekidač s kotačićem)
– upravljanje zavisno od vremena (vremenski ventili i kašnjenje)
– upravljanje zavisno od tlaka (tlačni ventili)
a) pozitivno (porastom tlaka)
b) negativno (padom tlaka)
– kombinacija prethodnih
upravljač
izvršnog
organa
upravljačka
jedinica
izvršni
organ
binarni
osjetnik
a)
upravljač
izvršnog
organa

regulator
izvršni
organ
osjetnik
stanja
b)
61
Prema načinu odvijanja programa (programsko upravljanje):
– slijedno (koračno) upravljanje (sljedeća radnja odvija se nakon završetka
prethodne)
– upravljanje zavisno od vremena (prema vremenskom programu –
programator)

Upravljačke sheme
Pneumatske upravljačke sheme su funkcionalne sheme – prikazuju način
funkcioniranja sustava i veze meñu elementima, a ne njihov fizički smještaj. Tako se
npr. cilindri i razvodnici uvijek prikazuju u horizontalnom položaju. U shemama su
jasno odreñeni i prepoznatljivi vrste i tipovi korištenih pneumatskih elemenata.
U upravljačkim shemama smještaju se (crtaju) odozgo prema dolje grupe
pneumatskih elemenata poštujući sljedeći redoslijed:
– izvršni elementi (cilindri, motori)
– dodatni elementi (npr. prigušnice za usporavanje)
– energetski upravljački elementi (glavni razvodnici)
– informacijski upravljački elementi (za obradu signala – razvodnici, ventili)
– signalni elementi (tasteri, prekidači)
– elementi za pripremu i razvod zraka
Oznaka pneumatskog elementa upisuje se pokraj ili iznad elementa. Ukoliko se
razvodnik aktivira pomakom klipnjače cilindra, oznaka tog razvodnika dodatno se
upisuje pokraj klipnjače – iznad kratke vertikalne crtice koja označava položaj
klipnjače u kojem se aktiviranje vrši.
Pneumatski elementi povezuju se vodovima. Upravljački vodovi danas se najčešće
crtaju punom linijom, iako su važećom normom predviñene crtkane linije.

Metode rješavanja (sinteze) pneumatskih shema upravljanja:
Projektiranje pneumatskog upravljanja potrebno je izvesti sustavnim redoslijedom.
Cilindri i važniji elementi odabiru se sukladno radnom procesu. Zatim se nacrta
položajna skica u koju se ucrtaju svi cilindri, pomični i relevantni dijelovi. Nakon
toga potrebno je prikazati odvijanje radnog procesa putem funkcijske sheme,
dijagrama (dijagram put-vrijeme ili put-korak) i/ili slovno-brojčanim načinom
prikazivanja. Na kraju se korištenjem odgovarajućih metoda projektira shema
upravljanja.
Sl. 5.2 prikazuje primjer položajne skice: izvlačenjem klipnjače cilindar 1.0 izbacuje
predmet iz spremnika. Nakon toga cilindar 2.0 izvlačenjem klipnjače gurne taj
predmet u kutiju. Na kraju se uvlače obje klipnjače, a novi predmet pada u pripremni
položaj za izbacivanje.
Za projektiranje shema upravljanja koriste se matematičke i inženjerske metode.
Matematičke metode koriste se za kompleksne probleme upravljanja. One se baziraju
na kombinatorici i matematičkoj logici (Booleova algebra). Ovdje se obrañuju
inženjerske metode, koje su prikladne za rješavanje jednostavnijih problema
upravljanja.
62









Sl. 5.2 Primjer položajne skice

Izmeñu većeg broja inženjerskih metoda, ovdje se obrañuju sljedeće tri:
a) VDMA
1
metoda (Festo metoda)
b) kaskadna metoda
c) taktna metoda (korak-po-korak)
Osnovni problem kod upravljanja predstavlja blokirajući (prekrivajući) signal. To je
signal koji drži razvodnik u jednom razvodnom položaju, pa time onemogućava
promjenu položaja u času kada je ona potrebna u radnom procesu. Ovaj problem
rješava se potiskivanjem (pošalje se jači signal – Sl. 5.3a) ili poništavanjem
blokirajućeg signala. Za isključivanje nepoželjnog signala (poništavanje signala)
koriste se:
1. Pneumatski elementi koji prilikom aktiviranja daju samo kratkotrajni signal na
izlazu (funkcijsko načelo – VDMA metoda). Takav element je npr. razvodnik sa
zglobnim ticalom i kotačićem preko kojeg prelazi šiljak postavljen na klipnjaču
(Sl. 5.3b). Prelaskom šiljka u jednom smjeru preko kotačića generira se
kratkotrajni signal, dok u suprotnom smjeru signala nema – savije se zglob koji
nosi kotačić.






Sl. 5.3 a) potiskivanje – razvodnik aktiviran putem cilindara različite površine b) zglobno ticalo

2. Kaskadni razvodnici koji se uključuju segmentno (kaskadno) – uključuju grupu po
grupu graničnih razvodnika-prekidača (koristi se I-funkcija), u skladu sa slijedom
odvijanja programa (kaskadna metoda)

1
VDMA – Verein Deutscher Maschinenbau Anstalten (Savez njemačkih zavoda za strojogradnju)
1.0
2.0
nacrt tlocrt
1.0
a)
b)
63
3. Takvo povezivanje pneumatskih elemenata da se redoslijedom uključuje odn.
omogućava samo izlaz za odgovarajući (jedan) korak, dok su ostali izlazi
isključeni (korak-po-korak, taktna metoda). Ovo je jedina sveobuhvatna metoda.

Primjer 2 [1] (riješit će se pomoću sve tri metode)






Sl. 5.4 Dijagram put-vrijeme

Zadatak (presa za zakivanje) je definiran dijagramom put-vrijeme prikazanim na Sl.
5.4. Na dijagramu je prikazan upravljački slijed za cilindre 1.0 (pritezanje radnog
komada) i 2.0 (zakivanje).

5.1 VDMA metoda
VDMA metoda koristi dijagram put-vrijeme. Dijagram se sastoji od grafičkog prikaza
kretanja pojedinog cilindra (0 označava uvučenu klipnjaču, 1 izvučenu). Za svaki
cilindar crta se po jedan graf, ti grafovi smještaju se jedan iznad drugog. Vremenska
koordinata zajednička je za sve grafove odn. cilindre. Oznake razvodnika koji daju
naredbu za pomak cilindra upisuju se na mjesto u dijagramu na kojem se aktiviraju.
Od tog mjesta povlači se vertikalna strelica do cilindra kojem aktivirani razvodnik
daje naredbu za pomak. Kružna strelica označava da cilindar preko razvodnika djeluje
na samog sebe (razvodnik djeluje na isti cilindar koji ga je aktivirao). Posebno se
označava signal za START (S ili dvije vertikalne crte). Kretanje klipa normalnom
brzinom označava se pravcem nagnutim pod kutom 45
0
, ubrzano kretanje cilindra
(brzoispusni ventil) pod kutom 60
0
, a usporeno kretanje (prigušno-nepovratni ventil)
pod kutom od 30
0
.
Obilježavanje pneumatskih elemenata. Pneumatski elementi u shemama se
označavaju pomoću dva broja x.y (npr. 2.3). Prvi broj (x) označava cilindar, a drugi
(y) se povećava prema razini u shemi (odozgo prema dolje). Prema tome, oznake
cilindara mogu biti 1.0, 2.0 itd. Glavni razvodnik prvog cilindra označava se 1.1,
drugog 2.1 itd. Upravljačko-signalni razvodnici koji daju signal za izvlačenje
klipnjače označavaju se parnim y brojevima (npr. za prvi cilindar 1.2, 1.4 itd.), a oni
koji daju signal za uvlačenje klipnjače neparnim (npr. za prvi cilindar 1.3, 1.5 itd.).
Dodatni elementi (izmeñu cilindra i glavnog razvodnika) imaju ispred oznake y nulu
(npr. za prvi cilindar 1.01). Elementi koji su zajednički za veći broj cilindara (npr.
jedinica za pripremu zraka) dobiva nulu na mjestu oznake cilindra x (npr. 0.1).
Pneumatska shema upravljanja i tijek signala na razvodnicima za primjer 2 prikazani
su na Sl. 5.5 i Sl. 5.6. Nakon signala START na razvodniku 1.2, klipnjača cilindra 1.0
izvlači se i aktivira razvodnik 2.2 (korak 1). Tada se izvlači klipnjača cilindra 2.0,
aktivirajući razvodnik 2.3 (korak 2). Taj razvodnik treba preko razvodnika 2.1 vratiti
cilindar 2.0 u početni položaj, čime se aktivira razvodnik 1.3 (korak 3). Time se i
t
s
1
0
1.0
1
0
2.0
S
2.2
2.3
1.3
64
cilindar 1.0 vraća u početni položaj (korak 4), čime je radni ciklus završen. Nakon
skidanja zakovanog izratka i ulaganja novog, ponovni ciklus treba uslijediti
ponavljanjem signala START.


















Sl. 5.5 Primjer 2, pneumatska shema upravljanja

Ako se koriste razvodnici s graničnikom i ticalom (crtkana linija na Sl. 5.6), korak 3
ne može uslijediti, jer cijelo vrijeme djeluje blokirajući signal razvodnika 2.2, tako da
razvodnik 2.3 ne može prebaciti razvodnik 2.1 u novi razvodni položaj. Osim toga,
ciklus nije moguće ponovo započeti, jer signal razvodnika 1.3 blokira prebacivanje
razvodnika 1.1 kod ponovljenog aktiviranja signala START.










Sl. 5.6 Tijek signala na razvodnicima
1
0
2 3 4 korak
2.3
1 5
0
1
0
1
0
1
2.2
1.3
1.2
1 3
2
1.2
0.1
1.1
2 4
1 3
12 14
1 3
2
2.3
2.1
2 4
1 3
12 14
1.0
2.2
2.0
2.3 1.3
1 3
2
2.2
1 3
2
1.3
1 3
2
0.2
2.01
1.01
65
Da bi se izbjegli ovi problemi s blokiranjem signala, u rješenju pomoću VDMA
metode (Sl. 5.5 i puna linija na Sl. 5.6) koriste se razvodnici sa zglobnim kotačićem i
ticalom (razvodnici 1.3 i 2.2) koji se mogu samo kratkotrajno aktivirati, i to
prolaskom klipnjače samo u jednom smjeru. Na upravljačkoj shemi taj se smjer mora
označiti strelicom uz oznaku graničnog položaja cilindra (v. Sl. 5.5).
U VDMA metodi, potrebno je u dijagramu put-vrijeme detektirati postojanje
blokirajućeg signala. Promatraju se horizontalne linije u tom dijagramu. One znače da
dotični cilindar miruje, a aktivirani razvodnik (ovdje 2.2) kroz to vrijeme mirovanja
ostaje uključen. Ako se u tom razdoblju uključuje i drugi razvodnik, koji ima isti prvi
broj (pripada istom cilindru), a njegov drugi broj ima suprotnu parnost (u ovom
slučaju takav razvodnik je 2.3), prvi razvodnik (2.2) daje blokirajući signal.

5.2 Kaskadna metoda
Kod kaskadne metode obustavlja se napajanje (grupa) razvodnika kod kojih se
pojavljuje blokirajući signal. Pravila projektiranja pneumatskog upravljanja pomoću
kaskadne metode:
1. Ispisuje se redoslijed odvijanja programa, pri čemu se izvlačenje cilindra
označava s ‘+’, a uvlačenje s ‘-‘.
Dakle, za primjer 2 zapisuje se:
A+ B+...B-...A-
Ako se cilindri gibaju istovremeno, moraju se zapisati jedan ispod drugog. Za
razliku od brojčane oznake cilindra (npr. 1.0) iz VDMA metode, u kaskadnoj i
ostalim metodama cilindri se označavaju velikim slovima (npr. A).
2. Redoslijed odvijanja programa upisuje se oko kruga (funkcijski krug), u smjeru
gibanja kazaljke na satu. Start se označava s dvije vertikalne linije (׀׀), a strelicom
se pokaže na odgovarajuće prvo – početno – kretanje cilindra.
3. Svaki cilindar (osim onih koji rade istovremeno) u hodu prema naprijed aktivira
po jedan 3/2 razvodnik s ticalom ili kotačićem, a jedan u hodu prema natrag.
Razvodnik se označava istim slovom kao i cilindar koji ga kretanjem aktivira, ali
koriste se mala slova abecede. Ako se razvodnik aktivira uvlačenjem klipnjače
dobiva indeks 0, a pri izvlačenju indeks 1 (npr. razvodnici koje aktivira cilindar A
nose oznake a
1
i a
0
).





Iznad oznaka cilindara u krugu upisuje se odgovarajuća oznaka razvodnika (npr.
a
1
iznad A+).
4. Krug se zatim razdijeli na isječke (zrakama iz centra) u kojima se jedan cilindar
smije pojaviti samo jedan puta. Svaki isječak kruga predstavlja jednu kaskadu. Uz
funkcijski krug označi se početak svake kaskade (npr Ik, IIk, itd.).
a
0

A
a
1

66
5. Svaki razvodnik unutar kaskade direktno uključuje gibanje klipnjače
odgovarajućeg cilindra prema redoslijedu odvijanja. To se prikazuje povlačenjem
strelica od razvodnika do odgovarajućih cilindara u funkcijskom krugu.
6. Posljednji razvodnik u kaskadi ne daje impuls za gibanje sljedećeg cilindra, već
aktivira sljedeću kaskadu. To se u funkcijskom krugu označava strelicom od
posljednjeg razvodnika prema početku nove kaskade. Istovremeno isključuje se
prethodna kaskada odn. njeno napajanje.
Svaka kaskada upravlja se pomoću impulsno upravljanog 4/2 razvodnika
(bistabila). Ti kaskadni razvodnici povezani su tako da je uvijek samo jedna
kaskada aktivirana, dok su ostale isključene. Broj kaskadnih razvodnika uvijek je
za jedan manji od broja kaskada.
7. Prvo aktiviranje kretanja cilindra u kaskadi vrši se kaskadnim razvodnikom. To se
u funkcijskom krugu označava strelicom od početka kaskade prema cilindru koji
slijedi prema redoslijedu odvijanja.
8. Svi razvodnici koje aktiviraju cilindri napajaju se preko kaskade (pasivna
realizacija I-funkcije), a ne direktno. Napajanjem kaskada upravljaju kaskadni
razvodnici.
9. Signal razvodnika koji se aktivira posljednji u cijelom ciklusu (to može biti
granični ili kaskadni razvodnik) serijski se spaja (pasivni spoj) na razvodnik za
start.
Funkcijski krug za primjer 2 prikazan je na Sl. 5.7, a shema upravljanja na Sl. 5.8.

Primjer 2











Sl. 5.7 Primjer 2, funkcijski krug (A+ B+...B-...A-)
START
A+
a
1

B+
B-
A- b
1

b
0

a
0

I k
II k
67















Sl. 5.8 Primjer 2, pneumatska shema upravljanja

Dvije kaskade upravljaju se pomoću jednog kaskadnog razvodnika, a za svaku
dodatnu kaskadu potreban je dodatni kaskadni razvodnik. Prilikom uključivanja treće
i daljnjih kaskada potrebno je razvodnik prethodne kaskade prebaciti u početni
položaj. Direktno se napaja samo posljednji kaskadni razvodnik, a za napajanje svih
ostalih koristi se pasivni I-spoj.








Sl. 5.9 Primjer spajanja kaskadnih razvodnika za 4 kaskade

Primjer 3 [3]
U ureñaj za savijanje lima ručno se umeće komad limene trake. Aktiviranjem tipke
START započinje se ciklus u kojem se cilindrom A pridržava traka cijelo vrijeme
izrade, savijanje za prvih 90
0
obavlja se alatom koji pokreće cilindar B i koji se mora
vratiti u početni položaj da ne ometa alat cilindra C kojim se vrši savijanje za narednih
90
0
. Konačni oblik izratka:
kIV kIII kII kI
2 4
1 3
12 14
2 4
1 3
12 14
2 4
1 3
12 14
Poslj.
razvodnik kI
Poslj.
razvodnik kII
Poslj.
razvodnik kIII
Poslj.
razvodnik kIV

1 3
2
a
1


2 4
1 3
12 14

14
2 4
1 3
12
B
b
1

1 3
2 b
0
2
1 3
2 a
0

A
a
1
a
0
b
0

kI
2 4
1 3
12 14
kII
1 3
2
START
kI
kII
1 3
b
1

68








Sl. 5.10 Primjer 3, dijagram put-vrijeme

Redoslijed odvijanja programa je: A+ B+...B- C+ C- A-.











Sl. 5.11 Primjer 3, funkcijski krug

5.3 Taktna metoda
Taktna metoda spada u koračne metode i razvila se iz preostale dvije koračne metode:
metode korak-po-korak i metode sa 'sequenz-modulom'. Te metode kao osnovni član
koriste impulsno upravljane razvodnike (bistabile) kao memorijske elemente, a
baziraju se na slijednom uključivanju svakog sljedećeg koraka prema zadanom
programu uključivanja kojeg diktira radni proces. Pri tome se signal naredbe za
pojedinu radnu akciju (npr. A
1
, A
2
, A
3
na Sl. 5.13) dozvoljava samo u času kad je taj
signal potreban, čime se izbjegava blokirajući signal. Koračne metode zahtijevaju
nešto veći broj pneumatskih elemenata, ali predstavljaju jednostavan i pouzdana način
rješavanja složenijih situacija, a naročito su pogodne kad u jednom radnom ciklusu
treba više puta ponavljati neke radnje (npr. kad se isti cilindar mora izvlačiti više puta
u jednom ciklusu).
Sl. 5.13 uz pomoć logičkih simbola prikazuje princip rada koračnih metoda za primjer
da je potrebno izvršiti tri akcije. Memorijski elementi imaju dva moguća stabilna
položaja: aktivan S (set) i neaktivan R (reset). Npr. za signal A
2
(naredbu da se izvrši
odgovarajuća radnja) mora se srednji memorijski element postaviti u aktivan položaj
S, a za to je potreban signal srednjeg I-člana. Za taj signal potreban je signal Y
2
(da je
t
s
1
0
A
1
0
B
S
1
0
C
START
A+
a
1

B+
C+
A- b
1

c
1

c
0

I k
II k
B-
b
0

C-
III k
a
0

69
prethodni memorijski element u aktivnom položaju S – tj. A
1
) i signal X
2
(signal
odgovarajućeg osjetnika kojim se detektira da je prethodna naredba A
1
izvršena u
potpunosti). Signal A
2
istovremeno je i signal Z
1
za deaktiviranje (prelazak u položaj
R) prethodnog memorijskog elementa. Na taj način deaktivirani su svi elementi koji
su aktivirani ranije (ako ih ima više), a odsustvo signala Y onemogućava ponovno
aktiviranje u neželjenom času.

















Sl. 5.12 Primjer 3, kaskadna metoda, pneumatska shema upravljanja

Treba uočiti da se svaki signal A ujedno dovodi na R stranu prethodnog memorijskog
elementa (signal Z) i na I-član sljedećeg memorijskog elementa (signal Y). Kako se
ovime ne bi izazvalo blokiranje susjednog memorijskog elementa, niz mora imati
minimalno tri memorijska elementa (prethodni i sljedeći element ne smije biti jedan te
isti). Cijeli ciklus zatvara se (crtkana linija) tako da se prvom akcijom (A
1
) deaktivira
posljednji memorijski element (Z
3
), a signal Y
1
posljednje akcije (A
3
) dovodi se na
prvi I-član.
Budući da su potrebna minimalno tri memorijska elementa, shemu na Sl. 5.13 moguće
je koristiti i za slučaj kad su potrebne samo dvije akcije (A
1
i A
3
). Tada treba zatvoriti
radni priključak A
2
(slijepi priključak), a umjesto signala X
2
priključiti signal Y
2
(na
oba priključka I-člana).
Ovakva logička shema direktno se implementira u metodi korak-po-korak [7] koja
koristi impulsno aktivirane 3/2 razvodnike kao memorijske elemente i uvjetno
zaporne ventile (I-ventile). Sl. 5.14 prikazuje logički sklop sa Sl. 5.13 realiziran
pomoću tih elemenata.
1 3
2 c
1


2 4
1 3
12 14
B
b
1
b
0

14
2 4
1 3
12
A
a
1
a
0

1 3
2
START
kI
kII
kI kII
2 4
1 3
12 14
1 3
2
c
0

kIII

2 4
1 3
12 14
C
c
1
c
0

kIII
2 4
1 3
12 14
1 3
2
b
0

1 3
2 a
1

1 3
2 b
1

1 3
2
a
0

70








Sl. 5.13 Princip koračnih metoda prikazan logičkim simbolima










Sl. 5.14 Temeljni sklop metode korak-po-korak

Taktna metoda koristi gotove upravljačke module, čime izvedba postaje jednostavnija
i jeftinija, pa se metoda često koristi. U taktnim modulima I-član je riješen pomoću
3/2 razvodnika u tzv. pasivnom spoju. Moduli imaju i dodatni priključak za signal L
kojim se može isključiti ili uključiti izlazni signal modula (A-signal). Korištenjem
signala L moguće je memorijske elemente upravljačkog sustava prije starta dovesti u
ispravan položaj (reset). Kombiniraju se tri tipa modula TAA, TAB i TAC. Taktni
moduli TAA i TAB (Sl. 5.15) sadrže:
– impulsno aktivirani 5/2 razvodnik (memorijski član) sa zatvorenim jednim vodom
koji se iz praktičnih razloga koristi umjesto 3/2 razvodnika,
– 3/2 razvodnik u pasivnom spoju (I-član koji – zbog tehnološkog rješenja i načina
spajanja modula u upravljački lanac – pripada narednom koraku),
– naizmjenično zaporni ventil (ILI-član) koji omogućava uključivanje/isključivanje
izlaznog (A) signala pomoću signala L.
Taktni moduli TAA i TAB razlikuju se po spajanju ILI-člana odn. signala L. Kod tipa
TAA izlazni se signal (A) isključuje pomoću signala L, a kod tipa TAB, on se
uključuje.
Signal X pripada narednom elementu. Putem pasivno spojenog (I) razvodnika signal
X generira signal Y
n+1
, što dovodi do aktiviranja (Set) memorijskog 3/2 razvodnika
narednog elementa na kojem se generira signala A i Z
n+1
, a time se napaja pasivni (I)
R S
A
1
X
1
START
Z
1
Y
1
R S
A
2
X
2

Z
2
Y
2
R S
A
3
X
3

Z
3
Y
3
12 14
2
A
1
X
1
START
Z
1
Y
1
12 14
2
12 14
2
1 3
A
2
Y
2
12 14
2
1 3
X
2

Z
2
12 14
2
A
3
Y
3
12 14
2
1 3
X
3

Z
3
71
spoj za naredni korak i ujedno u prvotnom elementu deaktivira (Reset) memorijski
razvodnik uz prestanak napajanja pasivnog (I) spoja.











Sl. 5.15 Taktni moduli tip TAA i TAB

Taktni modul TAC (Sl. 5.16) sadrži samo 3/2 razvodnik u pasivnom spoju (I-član).











Sl. 5.16 Taktni modul tip TAC

U taktni lanac mogu se uključiti minimalno tri modula s memorijskim elementima.
Moguća izvedba temeljnog sklopa sa Sl. 5.13 pomoću taktnih modula prikazana je na
Sl. 5.17. Ako se koristi signal L, prvi modul treba biti tip B (TAB), a preostala dva tip
A (TAA). Napominje se da se ovdje za metodu korak-po-korak koriste taktni moduli,
što nije uobičajeno i ne odgovara pravilima taktne metode. Ovo rješenje služi samo za
pojašnjenje funkcioniranja taktnih modula, a taktna metoda i njena normalna primjena
izložene su u nastavku.
U cilju pojednostavljenja rješenja odn. smanjenja broja memorijskih elemenata, taktna
metoda preuzima princip iz 'skraćene' metode korak-po-korak koji se bazira na istoj
ideji kao i kaskadna metoda. Najprije se redoslijed odvijanja programa zapisuje na već
poznati način (ispisuje se redoslijed odvijanja programa). Taj zapis se zatim dijeli u



P
Z
n+1

L
P
Z
n

L
X
A
Y
n

Y
n+1

Tip TAA



P
Z
n+1

L
P
Z
n

L
X
A
Y
n

Y
n+1

Tip TAB


P
Z
n+1

L
P
Z
n

L
X
A
Y
n

Y
n+1

Tip TAC
72
grupe u kojima se niti jedan cilindar ne smije pojaviti dva puta. Prvi korak u svakoj
grupi ostvaruje se taktnim modulom tip A (TAA), dok se preostali koraci ostvaruju
modulom tip C (TAC). Ako se koristi signal L, posljednji korak se ostvaruje modulom
tip B (TAB).






Sl. 5.17 Temeljni sklop metode korak-po-korak pomoću taktnih modula

Primjer 2
Redoslijed odvijanja programa:
A+ B+ B- A-
Shema upravljanja za primjer 2 izvedena taktnom metodom dana je na Sl. 5.18, a
taktni moduli ugrañeni u upravljački lanac navedeni su u tablici.
Tablica 5.1 Redoslijed ugrañenih taktnih modula – prim. 2
Grupa A+ B+ B- A-
Ugrañeni tipovi modula A C A B
















Sl. 5.18 Primjer 2 – taktna metoda, shema pneumatskog upravljanja
A
1

Y
2

A
2
A
3

X
1

START
X
2
X
3

Z
3

P L

1 3
2
a
1


2 4
1 3
12 14

14
2 4
1 3
12
B
b
1

1 3
2 b
0

1 3
2 a
0

A
a
1
a
0
b
0

1 3
2
START 2
1 3
b
1

Z
n

P
Y
n
Y
n+1

Z
n+1

L
73
Primjer 4 [2]
Ureñaj za bušenje treba u izratku izbušiti dvije rupe. Najprije se cilindrom A izradak
priteže uz odgovarajuće pozicioniranje, pa se pomoću cilindra B pomiče glava
bušilice i na taj način izvrši bušenje, a zatim se glava vraća u početni položaj. Tada se
cilindrom C cijeli pomični dio radnog stola na kojem su pričvršćeni izradak i cilindar
A pomiče u novi položaj i bušenje se ponavlja pomoću cilindra B. Na kraju se taj dio
radnog stola vraća u početni položaj i izradak otpušta. Potrebno je usporiti izvlačenje
cilindara A i B, kao i kretanje radnog stola u oba smjera. U ovom primjeru se unutar
ciklusa ponavlja rad cilindra B, što se najlakše rješava taktnom metodom.
Redoslijed odvijanja programa:
A+ B+ B- C+ B+ B- C- A-

Tablica 5.2 Redoslijed ugrañenih taktnih modula – prim. 4
Grupe A+ B+ B- C+ B+ B- C- A-
Ugrañeni moduli – varijanta 1 A C A C A A C B
Ugrañeni moduli – varijanta 2 A C A C A B C C



















Sl. 5.19 Primjer 4 – taktna metoda, shema pneumatskog upravljanja

Z
n+1

L P
Z
n

1 3
2
START
2 4
1 3
12 14
B
b
1
b
0

2 4
1 3
12 14
A
a
1
a
0

2 4
1 3
12 14
C
c
1
c
0

Y
n+1
Y
n

1 3
2 a
1

1 3
2 b
1

1 3
2
b
0

1 3
2 c
1

1 3
2
c
0

1 3
2
a
0

74
5.4 Kombinirana metoda
Često se koristi i kombinacija kaskadne i taktne metode. Tada se u kaskadnoj metodi
kao kaskadni razvodnici koriste taktni moduli.

Primjer 2
Funkcijski krug prikazan je na Sl. 5.7, a pneumatska shema upravljanja na Sl. 5.20.
Potrebna su minimalno tri memorijska elementa. Kad su potrebne samo dvije akcije
(A
1
i A
3
) treba zatvoriti radni priključak A
2
(slijepi priključak), a signal X
2
treba
paralelno priključiti na priključke X
1
i X
2
(na prva dva modula).
Ugrañeni su tipovi modula A, A, B.



















Sl. 5.20 Primjer 2 – Pneumatska shema upravljanja


1 3
2
a
1


2 4
1 3
12 14

14
2 4
1 3
12
B b
1

1 3
2 b
0
2
1 3
2 a
0

A
a
1
a
0
b
0

kI kII
1 3
2
START
kI
kII
1 3
b
1

Z
n

P
Y
n
Y
n+1

Z
n+1

L
75
HIDRAULIKA

6 UVOD U HIDRAULIKU
Zadaci hidrauličkog sustava mogu uključivati pretvorbu, prijenos i upravljanje
energijom. Sl. 2.1 shematski prikazuje energetsku pretvorbu u hidrauličkom sustavu.
Osnovni elementi tog sustava su:
– pumpa
– radni fluid
– cjevovod
– upravljački elementi
– hidraulički motor.






Sl. 6.1 Energetska pretvorba u hidrauličkom sustavu

Dvije osnovne mogućnosti regulacije odn. prilagoñavanja energije pumpe potrebnoj
energiji motora su:
– prigušivanje tlaka
– regulacija protoka pumpe ili motora.
Naravno, potreban je i odgovarajući pogon pumpe (obično elektromotor) gdje se
takoñer vrši pretvorba energije.
Za prikazivanje hidrauličkih sustava koriste se hidrauličke sheme. One su normirane –
normiran je način prikazivanja hidrauličkih elemenata (normirani simboli) i njihovog
povezivanja.
Sl. 6.2 prikazuje principijelnu shemu hidrauličkog sustava. Glavni razvodnik cilindra /
motora je 4/3 razvodnik koji se aktivira električki, a centriran je oprugama. U
centralnom položaju protok pumpe preusmjerava se nazad u spremnik ulja. H-Q
karakteristika volumetričke pumpe gotovo je vertikalna (opasnost od oštećenja pri
preopterećenju), pa je pumpu potrebno zaštititi ventilom za ograničenje tlaka
(sigurnosni ventil). Nepropusni ventil sprječava natražno strujanje i pojavu preniskog
tlak u sustavu. Takoñer, uz filtar se često paralelno priključuje nepovratni ventil
kojem je potreban izvjestan tlak za otvaranje (ima funkciju ograničenja tlaka - v.
sliku), kako bi se izbjegao preveliki pad tlaka zaprljanog filtra za ulje.
Hidraulika se primjenjuje u situacijama koje zahtijevaju
– velike sile, brzine i ubrzanja,
– male, jednolične pomake i brzine,
– visoku točnost pozicioniranja u meñupoložajima,
– složeniju regulaciju.
pumpa motor
cjevovod, upravljački elementi
pretvorba mehaničkog
rada u energiju fluida
prijenos i upravljanje pretvorba energije fluida
u mehanički rad
76












Sl. 6.2 Principijelna shema hidrauličkog sustava

Hidraulika se koristi u vrlo širokom području koje obuhvaća:
– alatne strojeve,
– poljoprivredne strojeve,
– šumarske strojeve,
– cestovna i šinska vozila,
– brodogradnju,
– avio-industriju,
– energetiku,
– rudarstvo,
– vojnu industriju,
– svemirsku tehniku itd.
Prednosti hidrauličkog medija su:
– moguće postizanje velikih sila,
– velika gustoća snage (P/m ili P/V),
– jednostavnost pretvorbe energije medija u mehanički rad
– mala inercija,
– automatsko prilagoñavanje potrebne sile,
– moguće pokretanje pod punim opterećenjem,
– jednostavno i kontinuirano podešavanje brzine, sile, momenta itd.
– moguće nagle promjene smjera i brzina,
– moguće velike brzine,
– moguće ekstremno niske brzine,
– lako se realizira linearno gibanje,
– precizno pozicioniranje,
– jednostavnost zaštite od preopterećenja,
– jednostavnost akumulacije energije pomoću plinovitog medija,
– jednostavnost podmazivanja i odvoñenja topline,
– visoka pouzdanost u radu,
– visoka ekonomičnost u radu,
– jednostavno i jeftino održavanje,
M
77
Nedostaci hidraulike obuhvaćaju:
– potrebno generirati hidrauličku energiju,
– potrebni su povratni vodovi,
– relativno visoka cijena ureñaja i elemenata,
– specifičnost (male serije) i preciznost izvedbi,
– ograničene brzine strujanja ulja,
– promjena karakteristika ulja (s temperaturom i tlakom, starenje),
– relativno prljav pogon.

78
7 HIDROMEHANIČKE OSNOVE
U najvećem broju slučajeva ulje se može smatrati nestlačivim, tj. gustoća ulja se
smatra konstantnom (ρ=const.). U slučaju kada se strujanje može smatrati
stacionarnim, zakoni održanja mase i energije za strujanje ulja u cjevovodnim
mrežama hidrauličkih sustava poprimaju sljedeće oblike:
Jednadžba kontinuiteta (zakon održanja mase):
Volumenski protok ulja u cijevi je konstantan
Q = vS = const., (7.1)
pri čemu v označava srednju protočnu brzinu ulja, a S je poprečni presjek cijevi. U
cjevovodnim mrežama mora suma svih volumenskih protoka koji ulaze u čvor
cjevovoda (račvu) biti jednak sumi svih protoka koji iz čvora izlaze:
ΣQ
ul
= ΣQ
iz
, (7.2)
Bilanca mehaničke energije (modificirana Bernoullijeva jednadžba):
Zbog relativno malih razlika geodetskih visina, u hidrauličkim krugovima najčešće se
zanemaruje gravitacijski potencijal. Dakle, bilanca specifične mehaničke energije
(energija po jedinici volumena) za strujanje ulja kroz cjevovod odn. dionicu
cjevovoda od odabranog ulaznog presjeka 1 do izlaznog presjeka 2 glasi
2 2
1 2
1 1 P M 2 2 F
2 2
v v
p p p p p α ρ α ρ + + ∆ − ∆ = + + ∆

, (7.3)
pri čemu p označava tlak (pretlak) ulja, ρ gustoću ulja, v srednju protočnu brzinu ulja,
∆p
P
je prirast totalnog tlaka u pumpi, ∆p
M
je pad totalnog tlaka u hidrauličkom
motoru, a Σ∆p
F
je zbroj svih linijskih i lokalnih gubitaka od presjeka 1 do presjeka 2.
U hidrauličkim mrežama prisutno je i laminarno i turbulentno strujanje ulja.
Koeficijent ispravka kinetičke energije za laminarno strujanje je α=2 (za cijev
kružnog promjera), dok u turbulentnom režimu iznosi α≈1.









Sl. 7.1 Primjer uz modificiranu Bernoullijevu j. – dionica cjevovoda s pumpom

Pumpa i motor
Snaga stroja (motora, pumpe) na spojci jednaka je umnošku momenta na spojci
(vratilu) i kutne brzine vrtnje (P = Mω).

P
∆p
P


1
2
v
2
v
1
∆p
F
>0

p
1
p
2
.
Q=const.
79
Snaga pumpe P
P
jednaka je:
P
P
P
Q p
P
η

= , (7.4)
pri čemu je η
P
ukupni stupanj korisnog djelovanja pumpe, a snaga motora:
P
M
= η
M
Q∆p
M
, (7.5)
pri čemu je η
M
ukupni stupanj korisnog djelovanja motora.
U hidraulici se uglavnom koriste volumenske pumpe i motori, kod kojih protok Q
zavisi od radnog volumena (V) i broja okretaja (n) stroja. Tako npr. za klipnu pumpu
teoretski protok iznosi
Q = znV, (7.6)
pri čemu je z broj cilindara pumpe.

Gubici
Za dionicu cjevovoda duljine L i konstantnog promjera D linijski gubitak (pad tlaka)
može se odrediti izrazom
2
F
2
L v
p
D
λ ρ ∆ = , (7.7)
pri čemu je λ koeficijent viskoznog trenja ulja koji općenito zavisi o relativnoj
srednjoj visini hrapavosti cijevi k/D i Reynoldsovom broju:
4 vD vD Q
D
ρ ρ
ν µ µπ
= = = Re , (7.8)
gdje ν označava koeficijent kinematičke viskoznosti ulja, a µ koeficijent dinamičke
viskoznosti ulja. Za vrijednosti Reynoldosovog broja manje od kritične (Re<Re
k
)
strujanje je laminarno, a za veće (Re>Re
k
) je turbulentno.
Za strujanje u cijevi kružnog presjeka obično se kao kritični Reynoldsov broj prihvaća
vrijednost Re
k
=2320, a u laminarnom režimu strujanja vrijedi
64
λ =
Re
. (7.9)
Za turbulentno strujanje koriste se eksperimentalne formule i/ili dijagrami (Moodyev
dijagram).
Lokalni gubici u nekom elementu armature cjevovoda (npr. ventil, koljeno, ili račva)
mogu se odrediti prema izrazu
2 2
e
F
2 2
L v v
p K
D
ρ λ ρ ∆ = = , (7.10)
pri čemu je K koeficijent lokalnog gubitka u tom elementu armature. U priručnicima
se koeficijent lokalnog gubitka često izražava pomoću ekvivalentne duljine cijevi
L
e
= KD/λ.
Svi gubici strujanja (linijski i lokalni) predstavljaju onaj dio mehaničke energije ulja
koji se putem trenja transformira u unutrašnju energiju ulja. Isto vrijedi i za velik dio
gubitaka u strojevima (pumpe i motori). Povećanje unutrašnje energije ulja dovodi do
odgovarajućeg povećanja temperature ulja. Promjena ove temperature mora se
80
proračunavati, a zbog nje je često potrebno ugraditi hladnjak za ulje. Za rad na
otvorenom ponekad je potrebno ugraditi i grijač za ulje.

Primjer – Potrebna snaga pumpe
Odredite potreban protok Q, prirast totalnog tlaka ∆p
P
i snagu pumpe P
P
za
jednostavni hidraulički sustav prikazana na sl. 6.2. Poznati su sljedeći podaci:
ρ = 880 kg/m
3
.............. gustoća ulja
F = 120 kN.................. potrebna sila na klipnjači cilindra
D = 150 mm................ promjer cilindra
v
K
= 0,1 m/s................. brzina izvlačenja klipnjače
η
Kv
= 96%=0,96 .......... volumetrički stupanj korisnog djelovanja cilindra
η
Km
= 95%=0,95.......... hidrauličko-mehanički stupanj korisnog djelovanja cilindra
d = 20 mm................... promjer cjevovoda
L = 15 m...................... ukupna duljina cjevovoda
q
v
= 1%=0,01 .............. volumetrički gubitak u cjevovodu
λ = 0,04........................ koeficijent viskoznog trenja u cijevi
L
eV
= 4 m..................... ekvivalentna duljina (gubitak) za povratni ventil
L
eR
= 3 m..................... ekvivalentna duljina (gubitak) za razvodnik
L
eF
= 1 m..................... ekvivalentna duljina (gubitak) za filtar
η
P
= 75% = 0,75 .......... stupanj korisnog djelovanja pumpe (ukupni)

Rješenje
Potreban protok i pad tlaka na cilindru iznose
2
K
K
Kv
1, 841
4
v D l
Q
s
π
η
= = ,
K 2
Km
4
7,148
F
p MPa
D π η
∆ = = ,
tako da je traženi protok kroz pumpu
v K
(1 ) 1, 859
l
Q q Q
s
= + = .
Ukupna ekvivalentna duljina cjevovoda (za sve lokalne gubitke) je
L
e
= L
eV
+ L
eR
+ L
eF
= 8 m,
pa je ukupni gubitak tlaka u cjevovodu jednak
2
e
F 2 4
8
7, 089
L L Q
p bar
d d
λ ρ
π
+
∆ = = .
Traženi prirast tlaka u pumpi iznosi
P K F
7,857 p p p MPa ∆ = ∆ + ∆ =
a potrebna snaga pumpe (na vratilu) je
P P
P
1
19, 48 P Q p kW
η
= ∆ =

81
Serijski i paralelni spoj elemenata
Kod serijskog spajanja elemenata (gubitaka ili otpora), ukupni protok Q jednak je
protoku Q
i
kroz bilo koji element (jed. kontinuiteta: Q = Q
i
), dok je ukupni pad tlaka
∆p jednak sumi gubitaka tlaka na svim elementima u seriji (∆p = Σ∆p
i
).
Primjer serijskog povezivanja elemenata (pumpa, prigušnica, 2/2 razvodnik, filtar) u
hidraulici









Sl. 7.2 Primjer serijskog povezivanja

Za ovaj primjer jednadžba kontinuiteta i jednadžba bilance mehaničke energije (uz
zanemarivanje gubitaka u cijevima) glase:
Q = Q
1
= Q
2
= Q
3

∆p = ∆p
1
+∆p
2
+∆p
3

Ako se po analogiji s električnom strujom uvede pojam otpora R strujanju prema
relaciji
2 2
F 2 4
8 L
p Q RQ
D D
λ ρ
π
∆ = = , (7.11)
pri čemu L može biti stvarna i/ili ekvivalentna duljina cijevi, tada je ukupni gubitak
tlaka na serijski vezanim elementima (otporima) jednak
2 2
F Fi
i
p p R Q RQ ∆ = ∆ = =
∑ ∑
. (7.12)
Prema tome ukupni otpor serijski vezanih otpora jednak je zbroju tih otpora
i
R R =

. (7.13)
Kod paralelnog spajanja elemenata, ukupni protok Q jednak je sumi protoka Q
i
kroz
sve paralelno spojene elemente (Q = ΣQ
i
), dok je ukupni pad tlaka ∆p isti odn. jednak
padu tlaka ∆p
i
na svakom elementu u seriji (∆p = ∆p
i
).
Primjer paralelnog povezivanja elemenata u hidraulici
Za ovaj primjer jednadžba kontinuiteta i jednadžba bilance mehaničke energije (uz
zanemarivanje gubitaka u cijevima) glase:
Q = Q
1
+Q
2
+Q
3

∆p = ∆p
1
= ∆p
2
= ∆p
3


Q
1
, ∆p
1

Q, ∆p
Q
2
, ∆p
2

Q
3
, ∆p
3

82








Sl. 7.3 Primjer paralelnog povezivanja

Uvoñenjem otpora strujanja R, i uzevši u obzir da je gubitaka tlaka ∆p
F
na svim
paralelno spojenim elementima (otporima) meñusobno jednak, jednadžba kontinuiteta
može se zapisati u obliku
F F
i
p p
R R
∆ ∆
=

, (7.14)
Prema tome, za ukupni otpor paralelno vezanih otpora vrijedi relacija
i
1 1
R R
=

, (7.15)
u kojoj se za razliku od električne struje, u nazivnicima pojavljuju kvadratni korijeni.

Kavitacija i hidraulički udar
Kavitacija je pojava parne faze unutar kapljevine (isparavanje ulja). Javlja se na
mjestu na kojem unutar hidrauličkog sustava tlak padne na razinu tlaka isparavanja
(zasićenja) ulja. Kada nakon pojave isparavanja ulje doñe u područje viših tlakova,
dolazi do implozije parnih mjehurića i time do vrlo intenzivne erozije materijala i
brzog trošenja (uništenja) hidrauličkih elemenata. Zato unutar sustava tlak nigdje ne
smije pasti na nivo tlaka isparavanja. Tlak isparavanja zavisi od vrste i temperature
ulja, a problemi s kavitacijom se u praksi javljaju kad apsolutni tlak ulja padne ispod
vrijednosti 0,3 bar.
Hidraulički udar je pojava opasno visokog tlaka (tlačni udar) izazvana naglom
promjenom količine gibanja ulja. Javlja se prilikom nagle obustave ili uspostavljanja
protoka (npr. naglo zatvaranje ili otvaranje ventila), naročito unutar razmjerno dugog
cjevovoda. Prilikom proračuna vezanih uz hidraulički udar nužno je uzeti u obzir
stlačivost ulja. Povećanje tlaka ∆p prilikom trenutnog zatvaranja protoka (naglo
zatvaranje ventila) u apsolutno krutoj cijevi iznosi
∆p = ρcv, (7.16)
pri čemu je c brzina zvuka u ulju, a v brzina strujanja ulja prije zatvaranja. Postupci
kojima se sprječava tlačni udar obuhvaćaju ugradnju hidrauličkog akumulatora ili
ugradnju razvodnika koji se sporije zatvaraju.


Q
1
, ∆p
1

Q, ∆p
Q
2
, ∆p
2
Q
3
, ∆p
3

83
8 RADNI FLUIDI
Izbor odgovarajućeg radnog fluida ima bitan utjecaj na ispravno funkcioniranje,
trajnost, pouzdanost i ekonomičnost hidrauličkog sustava. Izbor fluida utječe i na
izbor hidrauličkih elemenata (filtri, ventili, brtve...) koji se projektiraju za odreñenu
vrstu fluida. Od posebnog značaja je korištenje fluida koji nema štetnog utjecaja na
materijal brtvi.
Zadaci radnog fluida su:
– prijenos energije (glavni zadatak)
– hlañenje
– podmazivanje
– zaštita od korozije
– odnošenje nečistoća
Zahtjevi koji se postavljaju na radne fluide obuhvaćaju:
– neznatna stlačivost
– sposobnost podmazivanja
– mala promjena viskoznosti s temperaturom
– otpornost na visoka termička opterećenja
– mala sklonost oksidaciji
– mala sposobnost upijanja plinova
– mala sklonost stvaranju pjene
– ne-higroskopnost
– postojanost karakteristika tijekom starenja
– netoksičnost i ekološka prihvatljivost
– ne-agresivnost odn. kompatibilnost sa materijalima elemenata
– nezapaljivost (visoka temperatura paljenja)
– visok električni otpor
– niska cijena
– niski troškovi održavanja
Vrste radnih fluida koji se koriste u hidraulici su:
– voda i vodene emulzije,
– mineralna ulja,
– sintetički fluidi,
– tekući metali i legure.
Klasifikacija (oznake) pojedinih radnih fluida provedena je prema aditivima (dodaju
se u svrhu poboljšanja nekih svojstava fluida). Tehnološki napredak hidrauličkih
fluida je intenzivan. Danas se, zbog dobrog podmazivanja i dobre zaštite od korozije,
u najvećoj mjeri koriste mineralna ulja (za temperature –50 do 80
0
C). Zato se i termin
hidrauličko ulje koristi kao sinonim za hidraulički fluid. Nedostaci mineralnih ulja su
velika promjena viskoznosti s temperaturom i izdvajanje smole na višim
temperaturama. Za temperature iznad 80
0
C (do 400
0
C) koriste se sintetička ulja, a za
još više temperature (-10 do 770
0
C) tekući metali i njihove legure [5]. Tablica
prikazuje klasifikaciju hidrauličkih ulja prema normi ISO 6743/4.
Viskoznost je najvažniji parametar pri odabiru radnog fluida. To fizikalno svojstvo
predstavlja mjeru sile (tangencijalna naprezanja) unutrašnjeg trenja koje se javlja pri
meñusobnom klizanju slojeva fluida. Izražava se koeficijentom dinamičke (µ) ili
kinematičke (ν) viskoznosti (ν = µ/ρ). Viskoznost tvari povećava se porastom tlaka, a
smanjuje porastom temperature. Naročito se u zrakoplovstvu od fluida zahtijeva
84
približna postojanost svojstava s porastom temperature. Prevelika viskoznost izaziva
visoke gubitke tlaka, posebice u hladnim uvjetima, a premala dovodi do opasnosti od
propuštanja kroz brtve. Preporučuje se da točka tečenja (najniža temperatura pri kojoj
fluid teče) bude bar 8
0
C niža od najniže temperature koja se može pojaviti u
hidrauličkom sustavu [8].
Tablica 8.1 [8], [9]
Oznaka Sastav i osnovna svojstva
HH Neinhibirano rafinirano mineralno ulje
HL Rafinirano mineralno ulje s dodatkom aditiva protiv oksidacije i za zaštitu od korozije
HM Svojstva ulja HL s poboljšanim svojstvima protiv trošenja
HR Svojstva ulja HL s dodatkom aditiva za poboljšanje indeksa viskoznosti
HV Svojstva ulja HM s dodatkom aditiva za poboljšanje indeksa viskoznosti
HG Svojstva ulja HM s antistic-slip svojstvima
HS Sintetička teško zapaljiva tekućina
HF Teško zapaljive tekućine s vodom
HFAE Emulzija ulja u vodi ili vodena otopina koja sadrži maks. 20% gorivog materijala
HFAS Otopina kemikalija s min. 80% vode
HFB Emulzija vode uz ulju s maks. 20% gorivog materijala
HFC Vodena otopina s aditivom za povećanje viskoznosti i min. 35% vode
HFD Teško zapaljive tekućine bez vode
HFDR Sintetička tekućina na bazi fosfat-estera
HFDS Sintetička tekućina na bazi kloriranih ugljikovodika
HFDT Mješavina tekućina HFDR i HFDS
HFDU Teško zapaljiva tekućina drugog sastava

Stlačivost. Modul stlačivosti ulja iznosi 1,5÷2 GPa [10]. Promjena volumena fluida
pri porastu tlaka na 10 MPa uglavnom ne prelazi 0,7% [8] i najčešće se ne uzima u
obzir, ali fluidi koji sadrže otopljeni zrak postaju stlačiviji, što može izazvati smetnje.
Voda i tekući metali imaju slabu mazivost (sposobnost podmazivanja – stvaranja
zaštitnog filma). Zato se umjesto vode koriste emulzije vode i ulja. Mazivost
mineralnih ulja još se poboljšava dodatkom aditiva koji pospješuju stvaranje dugih
lanaca molekula.
Otapanje plinova (iz zraka) u tekućini pospješuje kavitaciju i druge neželjene pojave
(emulzija tekućine i plina, pjena) u radu hidrauličkih ureñaja. Stvaranje emulzije
tekućina-plin i/ili pjene povećava stlačivost i pospješuje kavitaciju, koroziju i
starenje ulja. Stvaranje pjene u mineralnom ulju bit će znatno intenzivnije ako je
prisutan i najmanji sadržaj vode (dozvoljeno maks. 0,5% vode).
Čista mineralna ulja nisu toksična, ali su njihovi aditivi često otrovni. Ekološki
prihvatljivi fluidi znatno su skuplji.
Starenje fluida (oksidacija) pospješuju otopljeni zrak, čestice metala i nečistoća (rña,
produkti starenja), voda i povišena temperatura. Tekući metali naročito su skloni
oksidaciji u doticaju sa zrakom. Čestice nečistoće dovode do opasnosti od habanja,
blokiranja i začepljenja hidrauličkih elemenata. Kod mineralnih ulja, pojavljuju se i
produkti starenja u obliku čestica. Ulje se mora kontinuirano čistiti (filtrirati), te
zamjenjivati prema uputama proizvoñača. Radna temperatura ulja mora se održavati
u propisanim granicama. Voda i njene emulzije dodatno donose i opasnost od
zamrzavanja, zbog čega se često dodaje glikol.
Kao vatrootporni fluidi koriste se emulzije (rastvori) ulja u vodi (HFA), polimera u
vodi (HFC – najčešće se koristi) ili sintetičke tekućine (HFD). U pogonima u kojima
postoji opasnost od požara i/ili eksplozije moraju se koristiti teško zapaljivi fluidi.

85
9 PUMPE
Pumpe (crpke) su strojevi u kojima se izvana dovedena mehanička energija (rad
pogonskog stroja) transformira u energiju radnog fluida. Rotacijski hidraulički motori
su slični strojevi kod kojih se transformacija energije obavlja u suprotnom smjeru
(energija fluida pretvara se u mehanički rad). Zavisno od priključivanja, često isti stroj
može raditi kao pumpa ili motor (za takav stroj se kaže da je reverzibilan, ali
reverzibilnost takoñer može značiti i samo mogućnost vrtnje u oba smjera). Za pogon
pumpe obično se koriste elektromotori, a u mobilnoj hidraulici motori s unutrašnjim
izgaranjem.
Pumpe se dijele u dvije osnovne kategorije: volumenske pumpe (volumetričke) i
dinamičke pumpe (najčešće strujne tj. turbopumpe). Volumenske pumpe
transportiraju fluid (ostvaruju povećanje tlaka i protok) putem smanjenja volumena
komora u pumpi, a koriste se za relativno male protoke uz relativno velike visine
dobave. Princip rada volumenske pumpe prikazan je na Sl. 4.15, na primjeru
cilindarske pumpe. Pomicanjem klipa ulijevo obavlja se faza usisa (punjenje cilindra),
a pomicanjem klipa udesno faza tlačenja (pražnjenje) cilindra. Na slici su takoñer
prikazani usisni i tlačni ventil, koji su nužno prisutni kod npr. klipne pumpe s
koljeničastim mehanizmom. Kod pumpi se zbog povoljnog redoslijeda promjene tlaka
najčešće koriste samoradni ventili (bez vanjske intervencije odn. energije). Tijekom
usisa, otvara se usisni (donji) ventil i zatvara tlačni (gornji) pomoću podtlaka u
cilindru, dok se tijekom tlačenja otvara tlačni ventil, uz istovremeno zatvaranje
usisnog ventila. Ovakvo samoradno otvaranje i zatvaranje ventila kod motora nije
moguće zbog nepovoljnog redoslijeda promjene tlaka. Motori koji imaju ventile
moraju imati i mehanizam za otvaranje i zatvaranje ventila (bregasta osovina).





Sl. 9.1 Princip rada i simbol volumenske pumpe

Turbopumpe u rotoru predaju snagu fluidu tako da pokretne lopatice ostvaruju silu
pritiska na fluid. Primjenjuju se za relativno velike protoke i male visine dobave, pa se
zato u hidraulici u principu ne koriste.

Protok i tlak
Teoretski protok kroz volumensku pumpu jednak je umnošku broja okretaja pumpe n
i radnog volumena pumpe V, pa prema tome ne zavisi od radnog tlaka pumpe. Stvarni
protok kroz pumpu jednak je
Q = η
v
nV, (9.1)
pri čemu je η
v
volumetrički stupanj djelovanja pumpe. Volumenski gubici (1-η
v
)nV
rastu linearno s povećanjem prirasta tlaka ∆p
P
u pumpi (volumenski protok Q se
linearno smanjuje). Prema tome, prirast tlaka ∆p
P
u pumpi linearno opada s
povećanjem protoka (radna karakteristika pumpe - Sl. 9.2). Radna karakteristika
volumenskih pumpi vrlo je strma, pa su posebno opasne situacije u kojima je
hidraulički otpor iza pumpe prevelik (npr. zatvoreni tlačni ventil praktički predstavlja
86
beskonačni otpor). U tim situacijama volumenska pumpa tipično povećava razinu
tlaka do enormnih vrijednosti, sve dok neki od elemenata ne popusti (oštećenje,
pucanje, pregaranje motora ili sl.). Zato se takva pumpa obavezno štiti ventilom za
ograničenje tlaka.









Sl. 9.2 Radna karakteristika volumenske pumpe

Protok volumenskih pumpi je neravnomjeran, a kao mjera te neravnomjernosti koristi
se stupanj nejednolikosti protoka σ definiran kao omjer maksimalnog Q
maks
i srednjeg
protoka Q
σ = Q
maks
/Q (9.2)
Najnepovoljniji mogući slučaj javlja se npr. kod jednocilindarske jednoradne klipne
pumpe kod koje je protok u fazi usisa (prva polovica zakreta vratila tj. 0<α<π) jednak
nuli, a u fazi tlačenja (π<α<2π) približno jednak produktu Q
maks
·sinα, tj.
maks
2
maks
1
sin
2
Q
Q d
π
π
σ π
α α
π
= =

, (9.3)
Prema tome vrijedi 1<σ<π, pri čemu σ=1 odgovara najpovoljnijem mogućem slučaju
kontinuiranog protoka (Q = Q
maks
= const.). Stupanj nejednolikosti protoka smanjuje
se korištenjem pumpi s većim brojem radnih volumena (više cilindara, lamela ili
zubaca) ili ugradnjom tlačnih kompenzatora (amortizera). Nejednolikost protoka prati
i nejednolikost tlaka u cjevovodu (ista je frekvencija, dok oblik, amplituda i fazni
pomak krivulje promjene radnog tlaka zavise od cjevovoda). Uz korištenje
uobičajenih pumpi, nejednolikost protoka u hidrauličkim sustavima je mala –
varijacije protoka obično ne prelaze 1%.
Prirast tlaka ∆p
P
u pumpi je parametar koji odgovara visini dobave pumpe
(pomnoženoj sa specifičnom težinom radnog fluida). U hidraulici je zbog relativno
visokih tlakova od većeg interesa parametar maksimalni radni tlak pumpe. Uobičajene
vrijednosti maksimalnog radnog tlaka pumpe u hidraulici se kreću oko 10-60 MPa.

Snaga i stupanj korisnog djelovanja
Snaga pumpe jednaka je umnošku momenta na spojci (vratilu) i kutne brzine vrtnje
(P
P
= Mω). Najčešća brzina vrtnje hidrauličkih pumpi iznosi n = 1500 o/min
(dvopolni elektromotor). Snaga pumpe P
P
jednaka je
∆p
P

Q
nV
87
P
P
P
Q p
P
η

= , (9.4)
pri čemu je η
P
ukupni stupanj korisnog djelovanja pumpe, koji je produkt dva stupnja
korisnog djelovanja kojima se uzimaju u obzir tri kategorije gubitaka
η
P
= η
v
η
m
, (9.5)
volumetričkih gubitaka (propuštanja fluida kroz brtve i zazore) izraženih
volumetričkim stupnjem korisnog djelovanja η
v
i hidrauličkih gubitaka (gubici trenja
fluida u pumpi) zajedno s mehaničkim gubicima (gubici u mehaničkim dijelovima
poput brtve, ležajeva, spojki) izraženih mehaničkim stupnjem korisnog djelovanja η
m
.

Kavitacija i usisna visina
Najniža vrijednost apsolutnog tlaka u pumpi (javlja se u fazi usisa) mora uvijek biti
viša od tlaka isparavanja radnog fluida. Zbog tog razloga ograničena je maksimalna
usisna visina pumpe h
u
.






Sl. 9.3 Usisna visina pumpe

U slučaju priključka pumpe na spremnik pri atmosferskom tlaku (Sl. 9.3),
postavljanjem modificirane Bernoullijeve jednadžbe za usisni cjevovod dobiva se
izraz za maksimalnu usisnu visinu pumpe
2
a min Fu
u u,maks
2
p p p
v
h h
g g ρ
− − ∆
< = −

, (9.6)
pri čemu je p
a
lokalni atmosferski tlak, Σ∆p
Fu
suma svih gubitaka u usisnom cjevovod,
v brzina fluida na ulazu u pumpu, a p
min
neophodni minimalni apsolutni tlak na ulazu
u pumpu koji zadovoljava izraz
2
min v
2
p p v
NPSH
g g ρ

= + , (9.7)
u kojem je p
v
tlak isparavanja radnog fluida, a NPSH je neto pozitivna usisna visina
pumpe (Net Positive Suction Head) koja predstavlja karakteristiku dane pumpe u
zavisnosti od broja okretaja i utvrñuje se eksperimentalno. Obično maksimalna usisna
visina pumpe h
u,maks
iznosi 1-2 m. Kad je visina usisa h
u
zadana, moguće je iz gornjih
izraza odrediti maksimalni dozvoljeni protok odn. broj okretaja pumpe.
h
u

88
Podjela volumenskih pumpi:
1. Zupčasta
a) s vanjskim ozubljenjem
b) s unutrašnjim ozubljenjem
c) sa zupčastim prstenom
2. Vijčana
3. Krilna (lamelna)
a) s 1 komorom
– s konstantnim protokom
– s promjenljivim protokom
b) s više komora – višeradne (konstantni protok)
4. Klipna
a) klipno-aksijalna (s aksijalno postavljenim ekscentrom)
– s nagibnom pločom (s mirujućim ekscentrom)
– s nagibnom osi (s rotirajućim ekscentrom)
b) klipno-radijalna (s radijalno postavljenim ekscentrom)
– s unutrašnjim djelovanjem (vanjskim ekscentrom)
– s vanjskim djelovanjem (unutrašnjim ekscentrom)
c) s koljeničastim mehanizmom
d) s kulisnim mehanizmom
5. Membranska
Membranske pumpe, te klipne pumpe s koljeničastim mehanizmom i kulisnim
mehanizmom rijetko se koriste u hidraulici.
Jednokomorne krilne i klipne pumpe s aksijalnim ekscentrom i s vanjskim radijalnim
ekscentrom imaju mogućnost variranja protoka (promjenljivi protok). Sve zupčaste i
vijčane pumpe imaju konstantan protok.
Tablica donosi usporedbu karakteristika pojedinih hidrauličkih pumpi i motora.

Tablica 9.1 Karakteristike hidrauličkih pumpi i motora [5]
Vrsta Radni
volumen,
cm
3

Radni
tlak,
MPa
Maks.
tlak,
MPa
Br.
okretaja,
o/min
Koeficijent
korisnog
djelovanja
Buka,
dB
Zupčasta 12-250 6-16 20 500-3500 0,8-0,91 <87
Sa zupčastim prstenom 63-500 20 25 25-1000 0,75-0,85 81-85
Vijčana 4-630 3-16 20 500-4000 0,7-0,84 <65
Krilna 5-160 10-16 20-25 960-3000 0,8-0,93 76-82
Radijalna – vanjski eksc. 5-160 16-32 32 960-3000 0,8-0,9 76-82
Radijalna – unutr. eksc. 50-450 32-40 63 750-1500 0,87-0,95 <90
Aksijalna – nag. ploča 25-800 16-32 40-48 750-8000 0,8-0,92 <85
Aksijalna – nag. os 25-800 16-25 32 750-3000 0,82-0,93 <85

9.1 Zupčasta pumpa
a) Zupčasta pumpa s vanjskim ozubljenjem
Fluid se transportira kroz prostor izmeñu zupčanika i kućišta (Sl. 4.16 a), na mjestu
izlaska zupčanika iz zahvata (otvara se radni volumen) fluid se usisava, a na mjestu
njihovog ulaska u zahvat (zatvara se radni volumen) fluid se tlači.
89

Sl. 9.4 Zupčasta pumpa s vanjskim (a) i unutrašnjim (b) ozubljenjem [11]: 1 – stator, 2 – zupčanik,
3 – zupčanik s unutrašnjim ozubljenjem, 4 - pregrada

Karakteristike:
– Jednostavna konstrukcija
– Niska cijena
– Mala težina
– Širok raspon brzina
– Širok raspon viskoznosti radnog fluida
Ove pumpe imaju prilično velike volumetričke gubitke (stupanj korisnog djelovanja
η = 75÷85% [12]) i stvaraju relativno veliku buku. Nisu osobito osjetljive na
nečistoću i zahtijevaju samo minimum održavanja. Relativno su lagane – imaju
naročito povoljan odnos snage i mase pumpe, pa su pogodne za primjenu kod mobilne
hidraulike (vozila, grañevinski i šumarski strojevi).

b) Zupčasta pumpa s unutrašnjim ozubljenjem
Prostor oko vanjskog zupčanika podijeljen je na dva dijela – usisni i tlačni (Sl. 4.16
b). Pri izlasku zupčanika iz zahvata fluid kroz otvore u vanjskom zupčaniku ulazi u
prostor izmeñu zupčanika, s kojim se kreće uz unutrašnji dio kućišta – pregradu – koja
služi kao brtva izmeñu usisne i tlačne strane. Nakon prelaska u tlačnu zonu, zupčanici
ponovno ulaze u zahvat, istiskujući fluid kroz otvore vanjskog zupčanika.
Odlikuje se tihim radom, ali je složenija od pumpe s unutrašnjim ozubljenjem, pa se
znatno manje koristi.

c) Zupčasta pumpa sa zupčastim prstenom
Zupčasta pumpa sa zupčastim prstenom (Sl. 4.17) naziva se još rotorna prstasta
pumpa ili pumpa s unutrašnjim ozubljenjem bez pregrade. Zupčanik s unutrašnjim
ozubljenjem (zupčasti prsten) ima jedan zub više od zupčanika s vanjskim
ozubljenjem. Svi zubi zupčanika s vanjskim ozubljenjem simultano su u dodiru sa
zupčastim prstenom i tako ostvaruju brtvljenje izmeñu usisne i tlačne strane. Ova
pumpa ima nisku razinu buke i nejednolikosti protoka uz nešto slabije brtvljenje i
veću sklonost habanju.
a) b)
1
2
3
4
90


Sl. 9.5 Zupčasta pumpa sa zupčastim prstenom [8]

9.2 Vijčana pumpa
Postoje izvedbe s 2, 3, 4 ili 5 vretena. Promjena volumena radnog prostora ostvaruju
se ulaskom početka navoja jednog vratila u prostor izmeñu navoja drugog vratila (Sl.
9.6).


Sl. 9.6 Vijčana pumpa s 2 i 3 vretena [11]

Karakteristike:
– Tihi rad
– Ravnomjeran protok i tlak
– Ravnomjeran pogonski moment
– Širok dijapazon protoka
Gubici zbog zračnosti relativno su veliki (stupanj korisnog djelovanja η<80% [12]),
pa se pumpa u pravilo koristi za niže tlakove (do 10 MPa). Grade se za male i veoma
velike protoke (pretovar tankera za naftu). Često se koristi u naftnoj industriji, u
lokomotivama, kao pumpa za transport viskoznih fluida, pomoćna pumpa za
filtriranje (posebni krug za filtriranje).
91
9.3 Krilna pumpa
Krilna ili lamelna pumpa najčešće se izvodi s lamelama u rotoru (Sl. 4.19). Rotor
pumpe smješten je ekscentrično u stator, tako da se radna komora (volumen izmeñu
dviju lamela, rotora i statora) povećava u prvoj polovici zakreta (0<α<π, faza usisa), a
smanjuje u drugoj polovici zakreta (π <α<2π, faza tlačenja).
Razvodna ploča (dio statora) ima usisni i tlačni kanal u obliku polumjeseca (razvodna
ploča s podijeljenim prstenom), čime se omogućava punjenje radnih komora za
vrijeme povećavanja njihovog volumena (u tom dijelu postavljen je usisni dio prstena)
i pražnjenje (u tlačni dio prstena) za vrijeme smanjivanja volumena. Protok je moguće
mijenjati promjenom ekscentriciteta.
Nešto je složenija izvedba krilne pumpe s lamelama u kućištu i konstantnim
protokom, koja se može izvesti kao jednoradna ili višeradna (više komora).
Krilne pumpe odlikuju se relativno tihim i mirnim radom (relativno jednolik protok,
tlak, moment). Stupanj korisnog djelovanja iznosi η = 60÷90% [12])


Sl. 9.7 Krilna pumpa s kosim lamelama (nije reverzibilna) [11]: 1 – stator, 2 – rotor, 3 – lamela,
4 – opruga, 5 – ulazni otvor, 6 – izlazni otvor

9.4 Klipna pumpa
Klipne pumpe se redovito izrañuju s neparnim brojem cilindara (7, 9, 11), jer se tako
dobiva ravnomjerniji protok i tlak.

a) Klipno-aksijalna pumpa
Uz relativno miran rad, ove pumpe omogućuju relativno visoke protoke i tlakove uz
vrlo visoke brojeve okretaja.
Pumpa s nagibnom pločom
Naziva se još i pumpa s mirujućim ekscentrom ili pločom. Ploča miruje, a postavljena
je koso obzirom na os rotacije (Sl. 9.8). Ploča je podijeljena na rotirajući i mirujući
dio pomoću odgovarajućih ležajeva. Na rotirajući dio ploče vezan je niz (vijenac)
klipova. Blok cilindara zakreće se pomoću pogonskog vratila.
1 2
5
3
4
6
92

Sl. 9.8 Pumpa s nagibnom pločom [11]: 1- blok (rotor), 2 – klip, 3 – opruga, 4 – upravljačka ploča,
5 – zakretna ploča

Klip se kreće prema naprijed za vrijeme prve polovice zakreta vratila (0<α<π, faza
usisa), a prema natrag u drugoj polovici zakreta (π <α<2π, faza tlačenja). Za dovod i
odvod fluida i ovdje se koristi nepokretna razvodna ploča s dva kanala u obliku
polumjeseca (prsten podijeljen u dva dijela spojena na usisni odn. tlačni cjevovod).
Prsten je smješten uz otvore cilindara, tako da je usisni dio smješten u prvoj polovici
kruga (faza usisa), a tlačni u drugoj (faza tlačenja).
Teoretski protok računa se prema formuli
Q = znS
C
D
B
tgγ = const., (9.8)
pri čemu je z broj cilindara, n broj okretaja u jed. vremena, S
C
površina presjeka
cilindra, D
B
promjer bloka cilindara (promjer na kojem su osi cilindara), a γ je kut
nagiba ploče.
Za regulaciju protoka potreban je mehanizam za promjenu kuta nagiba ploče kojim se
mijenja hod cilindara, a time i protok. Povećanjem kuta ploče u odnosu na os rotacije
do vrijednosti 90
0
smanjuje se protok do nule, a daljnjim povećanjem kuta postiže se
protok u suprotnom smjeru.
Pumpa s nagibnom osi
Naziva se još pumpa s kardanskim zglobom (vratilom) ili s rotirajućim ekscentrom
(Sl. 9.9). I ovdje se zakretanje bloka cilindara ostvaruje pomoću pogonskog vratila.
Pogonsko vratilo vezano je i na klipnjače preko veze koja nalikuje na kardansko
vratilo. Pomoću te veze ostvaruje se hod klipova naprijed-natrag.

b) Klipno-radijalna pumpa
Klipne pumpe omogućavaju dobivanje najviših tlakova (preko 50 MPa).
Pumpa s unutrašnjim djelovanjem
Ova pumpa još se naziva radijalna pumpa s vanjskim ekscentrom (Sl. 9.10).
Ekscentricitet izmeñu statora i rotora (blok cilindara) odreñuje hod klipova. Tijekom
jednog punog okreta rotora svaki klip obavi hod naprijed-nazad (usis i tlačenje).
Usisna i tlačna cijev smještene su u sredini rotora i završavaju s nepokretnom
cilindričnom razdjelnom pločom koja po obodu ima prstenasti kanal podijeljen na
usisni i tlačni dio. Protok se može regulirati promjenom ekscentriciteta.
4
2
3
5
1
93

Sl. 9.9 Pumpa s nagibnom osi [11]: 1 – blok (rotor), 2 – klip, 3 – upravljačka ploča, 4 – kardanski
zglob


Sl. 9.10 Pumpa s unutrašnjim djelovanjem, 2-cilindarska [13]: 1 – stator, 2 – rotor, 3 – klip,
4 – upravljački prsten

Pumpa s vanjskim djelovanjem
Ova pumpa naziva se i radijalna pumpa s unutrašnjim ekscentrom (Sl. 9.11). Blok
cilindara miruje (stator). Klipovi su postavljeni zvjezdasto obzirom na vratilo s
brijegom (vratilo s ekscentricitetom). Usisavanje i tlačenje fluida odvija se preko
samoradnih nepovratnih ventila ugrañenih u konstrukciju cilindra. Pumpa je pogodna
za male protoke i visoke tlakove, a promjena ekscentriciteta i odgovarajuća regulacija
protoka nije moguća.

3
2
4
1
1
2
4 3
94

Sl. 9.11 Pumpa s vanjskim djelovanjem – principijelna shema [11]: 1 – stator, 2 – ekscentrični
(koljeničasti) rotor, 3 - klip

9.5 Regulacija pumpi
Za regulaciju se koriste mehanički, hidraulički ili elektronički regulatori. Prema
reguliranoj veličini razlikuju se:
a) Regulatori protoka
b) Regulatori tlaka
c) Regulatori snage
Regulatori se redovito koriste za pumpe relativno velike snage. Načini regulacije se u
današnje vrijeme intenzivno razvijaju, a pri tome se nastoji postići održanje visokog
stupnja korisnog djelovanja u različitim režimima regulacije. Kad nema regulatora,
pumpa uvijek radi punom snagom, a višak fluida se prigušuje i vraća u spremnik, što
je energetski nepovoljno.
Regulaciju protoka pomoću promjene ekscentriciteta konstrukcijski je moguće izvesti
kod lamelnih pumpi, klipno-aksijalnih pumpi i klipno-radijalnih pumpi s unutrašnjim
djelovanjem. Kod svih tipova pumpi protok se može regulirati regulacijom broja
okretaja.
Regulacija tlaka djeluje na protok tako da se protok smanjuje s povećanjem tlaka.
Regulacija snage treba osigurati da produkt protoka i tlaka (snaga) bude konstantan.
Pri povećanju tlaka potrebno je postići odgovarajuće smanjenje protoka.

1
3
2
95
10 HIDRAULIČKI MOTORI
Hidraulički motori (hidromotori, aktuatori) su hidraulički izvršni elementi. Oni se
dijele na rotacijske motore, cilindre i zakretne motore. Cilindri i zakretni motori imaju
pomak ograničen dvjema krajnjim točkama.

10.1 Rotacijski motori
Suprotno pumpama, motori pretvaraju energiju fluida u mehanički rad. Konstrukcija
rotacijskih motora i pumpi je u osnovi identična pa se često isti stroj može prema
potrebi koristiti kao pumpa ili motor (reverzibilni stroj).
Prema brzini vrtnje razlikuju se sporohodni (do 1000 o/min) i brzohodni motori.
Budući da je snaga motora jednaka umnošku momenta i brzine vrtnje (P
M
= Mω), za
istu snagu motora mora se uz smanjenje brzine povećavati moment. Zato sporohodni
motori često zahtijevaju veliki moment (tzv. LSHT-motori, Low Speed – High
Torque).
Primjeri simbola za rotacijski motor dani su na (Sl. 4.1). Prvi (a) simbol označava
motor koji se okreće uvijek u istom smjeru, a drug (b) je motor koji ima mogućnost
rotacije u oba smjera (dvosmjerni ili reverzibilni), što se postiže zamjenom dovoda i
odvoda fluida. Slika c) prikazuje motor-pumpu (reverzibilni stroj) promjenljive snage
koji se može okretati u oba smjera (dvosmjerni ili reverzibilni). Prelazak iz režima
motora u režim pumpe postiže se zakretanjem bubnja, a cijela konstrukcija je prilično
komplicirana odn. skupa. Takav ureñaj može se zgodno koristiti za dizalice, tako da
pri spuštanju pumpa koči teret i pri tome iskorištava rad tog spuštanja.






Sl. 10.1 Primjeri simbola za rotacijski motor a) jednosmjerni, b) reverzibilni, c) podesiva reverzibilna
pumpa-motor

Protok radnog fluida kroz motor jednak je
Q = η
v
nV, (10.1)
pri čemu n broj okretaja u jedinici vremena, V teoretski radni volumen, a η
v

volumetrički stupanj djelovanja motora.
Snaga motora jednaka je umnošku momenta na spojci (vratilu) i kutne brzine vrtnje
(P
M
= Mω). Za snagu motora vrijedi i izraz
P
M
= η
M
nV∆p = η
m
Q∆p, (10.2)
pri čemu je ∆p pad tlaka u motoru, a η
M
ukupni stupanj korisnog djelovanja motora
η
M
= η
v
η
m
, (10.3)
produkt volumetričkog η
v
i mehaničkog η
m
stupnja korisnog djelovanja (η
m
uzima u
obzir mehaničke i hidrauličke gubitke snage).
b) c) a)
96
Podjela rotacijskih motora:
1. Zupčasti
a) s vanjskim ozubljenjem
b) zupčasto-prstasti
2. Krilni (lamelni)
3. Klipni
a) klipno-aksijalni (s aksijalno postavljenim ekscentrom)
– s nagibnom pločom
– s nagibnom osi
b) klipno-radijalni (s radijalno postavljenim ekscentrom)
– s unutrašnjim djelovanjem (vanjskim ekscentrom)
– s vanjskim djelovanjem (unutrašnjim ekscentrom)

10.1.1 Zupčasti motor
Brzina vrtnje zupčastih motora obično je u rasponu 500 do 3500 o/min, a radni tlakovi
do 200 bar [5]. Uz klipno–aksijalni motor, to je jedini brzohodni motor. Zbog velikih
gubitaka propuštanja rijetko se izvodi kao LSHT-motor. Za sporije brzine vrtnje može
se izvesti kao brzohodni motor s reduktorom. Razina buke povećava se s brzinom
vrtnje i tlakom. Zavisno od brtvenih površina, postoje dvije izvedbe:
– s jednim smjerom vrtnje i propisanim priključivanjem visokog i niskog
tlaka
– dvosmjerni (reverzibilni) motor, simetrično izveden, s dva identična
priključka
Konstrukcija motora s vanjskim ozubljenjem je u osnovi ista kao kod zupčaste pumpe
(vidi ranije). Brtvene površine kućišta su prednji i stražnji poklopac, kao i površine uz
obod zupčanika. Radni fluid pod tlakom kreće se po obodu zupčanika prema
priključku niskog tlaka, potiskujući na taj način zube, što dovodi do rotacije
zupčanika.
Prstasti motori imaju poseban oblik zuba (trochoidna krivulja) koji osigurava
istovremeno brtvljenje svih zuba. Unutrašnji zupčanik uvijek ima jedan zub manje
nego stator. Postoje dvije izvedbe:
– sporohodna – Orbit motor i
– brzohodna – Gerotor motor


Sl. 10.2 Orbit motor [8]
97
Orbit motor (Sl. 4.2) ima stacionarni vanjski zupčanik i unutrašnji zupčanik – trkač
koji se planetarno giba uzimajući u jednom okretu veliki volumen punjenja, što mu
daje velik radni moment. Tlačna i usisna strana neprestano se mijenjaju.
Gerotor motor (Sl. 4.3) ima ekscentrično postavljen unutrašnji zupčanik i puno manji
volumen punjenja. Oba zupčanika rotiraju oko fiksnih, ekscentričnih osi. Predviñen je
za veliku brzinu vrtnje uz nešto manji radni moment.


Sl. 10.3 Gerotor motor [8]

10.1.2 Krilni motor
Krilni motor ima male gubitke propuštanja, pa se može koristiti za niske brzine, već
od 10 o/min. Maksimalni radni tlak iznosi oko 150 bar [5]. Može se izvesti s
promjenljivim volumenom.

10.1.3 Klipni motor
Koriste se klipno-aksijalni i klipno radijalni motori. Radni volumen ovih motora
obično je u granicama V = 10-80 cm
3
, a mogu se izvesti s promjenljivim radnim
volumenom. Broj okretaja iznosi n = 0,5÷3000 o/min, maksimalni radni tlak prelazi
300 bar [5], a mogu razviti izrazito velik moment (do M = 32 kNm).

a) Klipno-aksijalni motor
Klipno-aksijalni motori (s aksijalnim ekscentrom) izvode se s konstantnim ili
promjenljivim volumenom punjenja (ekscentricitetom). Postoje dvije osnovne
konstrukcije, motor s nagibnom pločom i s nagibnom osi.
Motor s nagibnom pločom
Za razliku od pumpe, izvedba s konstantnim nagibom ploče obzirom na os rotacije (s
konstantnim volumenom punjenja) ima nagibnu ploču i razvodnu ploču koje se
okreću, dok blok cilindara miruje (Sl. 4.4). Radni fluid kroz razvodnu ploču ulazi u
cilindre potiskujući klipove koji pritiskom na nagibnu ploču izazivaju njenu rotaciju.
Ovaj tip motora ima nešto manji broj okretaja i relativno visok stupanj korisnog
djelovanja.
Klipno aksijalni motor sa zakretnom pločom (promjenljiv volumen punjenja) po
izvedbi nalikuje pumpi sa zakretnom pločom (vidi ranije). Kao i kod pumpe, blok
cilindara rotira dok nagibna ploča i razvodna ploča miruju. Gubici trenja su značajni,
posebno pri malim brzinama vrtnje.
98

Sl. 10.4 Klipno-aksijalni motor s nagibnom pločom – konstantni nagib [8]

Motor s nagibnom osi
Ova konstrukcija motora s kardanskim zglobom (vratilom) omogućava relativno velik
volumen punjenja (i velik zakretni moment). Promjena volumena punjenja može se
jednostavno realizirati promjenom kuta nagibne osi.

b) Klipno-radijalni motor
Klipno-radijalni motori izvode se kao motori s unutrašnjim djelovanjem i s vanjskim
djelovanjem. Kao i klipno-radijalne pumpe s unutrašnjim djelovanjem, motore s
unutrašnjim djelovanjem može se izvesti s promjenljivim volumenom punjenja
(promjenljivim ekscentricitetom). Općenito klipno-radijalni motori mogu imati vrlo
veliki volumen punjenja (zakretni moment).

10.2 Hidraulički cilindri
Hidraulički cilindri ne razlikuju se bitno od pneumatskih cilindara. Zbog većih tlakova
i sila moraju biti robusnije konstrukcije, a povećan je i problem brtvljenja. Obzirom
da je radni medij ulje, pojavljuje se i problem curenja ulja prodrlog kroz brtve, pa je
potrebno predvidjeti odvod tog ulja. Takoñer, prilikom pražnjenja cilindra mora se
ulje odgovarajućim vodovima vratiti u spremnik. Konačno, prije puštanja u pogon
potrebno je cijelu hidrauličku instalaciju odzračiti. Zato hidraulički cilindri imaju dva
otvora (po jedan na prednjoj i stražnjoj strani) za odzračivanje. Kroz te otvore
odzračivanje se vrši pomoću vijka ili automatskog ventila za odzračivanje.
Dijelovi cilindra (Sl. 10.5):
– plašt cilindra
– klip
– klipnjača
– poklopci (prednji – kroz koji prolazi klipnjača i stražnji)
– priključci za ulje
Hidraulički cilindri koriste se kod alatnih strojeva (stezanje izratka, gibanje izratka i
alata), u ureñajima za transport (podizanje, utovarivanje), pokretnim strojevima
99
(traktori, bageri itd.), zrakoplovima (pomicanje stajnih trapova, zakrilaca), brodovima
(zakretanje kormila, krila, elisa) itd.



Sl. 10.5 Dvoradni cilindar [4]: 1 – plašt, 2 – stap, 3 – klipnjača, 4 – prednji poklopac,
5 – stražnji poklopac, 6-7 – priključci za ulje

Cilindri mogu biti jednoradni i dvoradni. Svi hidraulički cilindri imaju oba priključka,
kod jednoradnih cilindara stražnji priključak služi za odvod prodrlog ulja.
Kod jednoradnih cilindara ulje pod tlakom dovodi se samo s jedne strane klipa koji
vrši koristan rad samo u jednom smjeru. Povratno kretanje ostvaruje se oprugom ili
težinom tereta. Za upravljanje jednoradnim cilindrom koriste se razvodnici 3/2.
Dvoradni cilindri vrše koristan rad u oba smjera. Za upravljanje dvoradnim cilindrom
koriste se razvodnici 4/2 ili 5/2. Kod cilindara s jednostranom klipnjačom površina
prednje strane klipa veća je od površine stražnje strane klipa za iznos površine
presjeka klipnjače. Zato je prilikom izvlačenja klipa brzina manja, a sila veća nego u
povratnom hodu. Cilindri kod kojih je odnos prednje i stražnje površine 2:1 (isti je i
odnos sila, a obratan odnos brzina) nazivaju se diferencijalni cilindri. Cilindri s
dvostrukom (prolaznom) klipnjačom imaju jednaku prednju i stražnju površinu, tako
da su sile i brzine jednake u oba smjera.
Brzina kretanja klipa v jednaka je
v = η
v
Q/S, (10.4)
pri čemu je Q protok radnog fluida kroz priključni cjevovod, S aktivna površina klipa,
a η
v
volumetrički stupanj djelovanja cilindra (η
v
≈0,95). Sila klipnjače F jednaka je
F = η
m
S∆p, (10.5)
pri čemu je ∆p raspoloživi pad tlaka, a η
m
mehanički stupanj korisnog djelovanja
cilindra kojim se uzimaju u obzir mehanički i hidraulički gubici (približna vrijednost
mu je η
m
≈0,75÷0,95). Snaga cilindra P jednaka je
P = Fv = η
C
Q∆p, (10.6)
pri čemu je η
C
= η
v
η
m
ukupni stupanj korisnog djelovanja cilindra (η
C
≈0,7÷0,9).

4 6 3 1 2 7 5
100
Primjer 1
Za dvoradni hidraulički cilindar s jednostrukom klipnjačom poznati su sljedeći
podaci: promjer cilindra D = 100 mm; promjer klipnjače d = 56 mm; brzina izvlačenja
klipnjače v
1
= 0,1 m/s; raspoloživi pad tlaka ∆p = 15 MPa; volumetrički stupanj
djelovanja η
v
= 0,96; mehanički stupanj djelovanja η
m
= 0,95. Odredite potrebni
protok pumpe Q, povratnu brzinu klipa v
2
pri tom protoku, te maksimalne sile na
klipnjači F
1
i F
2
u oba smjera.
Rješenje
2
2
1
78, 54
4
D
S cm
π
= =
2 2
2
2
( )
53, 91
4
D d
S cm
π −
= =
1 1
v
0,8181l/s
v S
Q
η
= =
1
2 1
2
0,146 /
S
v v m s
S
= =
F
1
= η
m
S
1
∆p = 112 kN
F
2
= η
m
S
2
∆p = 76,8 kN
Moguć je niz standardnih i specijalnih izvedbi cilindara, a za izbor se koriste
dijagrami. Kriteriji za odabir cilindra su
– potrebna sila
– potreban hod
– potrebna brzina
– konstrukcija cilindra (učvršćenje cilindra, spoj klipnjače, priključci)
Kod cilindra s prigušenjem u krajnjem položaju smanjuje se pri kraju hoda presjek
kanala za odvod ulja (preko prigušnog ventila), čime se usporava gibanje klipa.
Ovakvo kočenje je neophodno pri brzinama klipa većim od 0,1 m/s.
Teleskopski cilindar (Sl. 4.5) koristi se kad je potreban dugi hod cilindra. Izvedba
teleskopskog cilindra sa stupnjevitim (slijednim) izvlačenjem osigurava da se najprije
do kraja izvuče najširi cilindar, pa sljedeći po širini itd. Kod izvedbe s
jednakokoračnim izvlačenjem izvlače se svi cilindri istovremeno.


Sl. 10.6 Teleskopski cilindri [8]

Simbol:
101
Tandem cilindar (dva cilindra i dva klipa na istoj klipnjači) omogućavaju postizanje
velike sile uz ograničeni promjer cilindra.
Tipovi učvršćenja cilindara
– s nogama
– s prirubnicom (sprijeda/straga, nepomična/okretna)
– s rukavcem
Postoji više standardnih spojeva i odgovarajućih završetaka klipnjače.
Za relativno duge cilindre (hod/promjer klipnjače >10)potrebno je izvršiti proračun
klipnjače na izvijanje.

10.3 Zakretni motori
Zakretni motori imaju ograničen kut zakreta, a zakretno kretanje ostvaruju direktno ili
indirektno. Direktno zakretanje ostvaruje se pomoću krila (poput krilnog motora s
jednim krilom) unutar cilindra s fiksnom radijalnom pregradom izmeñu tlačnog i
usisnog dijela. Maksimalni zakret takvog motora iznosi oko 300
0
. Indirektno
zakretanje ostvaruje se pomoću cilindra preko zubne letve (ozubnice) i zupčanika uz
maksimalni zakret oko 720
0
.




Simbol zakretnog motora:
102
11 VENTILI
Hidraulički ventili dijele se na:
– razvodnike
– nepovratne ventile
– tlačne ventile
– protočne ventile

11.1 Razvodnici
Princip rada hidrauličkih i pneumatskih razvodnika gotovo je identičan, a simboli su
praktički isti (koriste se simboli prema normi DIN ISO 1219). U hidraulici se ulazni
priključci obično označavaju slovima P (tlačni – lijevo), R (ili T za odvod odn.
spremnik – desno), izlazni (radni) priključci slovima A, B, C, upravljački slovima X
ili Y, a pomoćni (za prodrlo ulje) slovom L.
Ovdje se pod razvodnikom podrazumijeva digitalno pokretani razvodnik kod kojeg se
koriste samo krajnji položaji 'otvoreno' ili 'zatvoreno'. Postoje i kontinuirano pokretani
razvodnici (proporcionalni i servo-ventili) koji izmeñu dva krajnja položaja
kontinuirano poprimaju neki položaj uz odgovarajuće prigušno djelovanje.
Kvalitetu razvodnika karakteriziraju unutrašnji otpor (pad tlaka) i propuštanje (koji
trebaju biti što manji), te brzina rada (frekvencija uključivanja i isključivanja – treba
biti što veća). Općenito (kao i za svaki drugi ventil), radna karakteristika razvodnika
ima takav oblik da se otpor (pad tlaka) povećava s povećanjem protoka kroz
razvodnik.
Osnovne karakteristike hidrauličkih razvodnika su:
– konstrukcija
– nazivna veličina
– broj radnih položaja
– broj hidrauličkih priključaka
– način aktiviranja
Uz ove podatke od interesa su i nazivni protok, maksimalni radni tlak i materijal
razvodnika, naročito brtvi.
Oznaka broja priključaka i radnih položaja obično se piše ispred riječi razvodnik (npr.
4/3 razvodnik označava razvodnik s 4 priključka i 3 radna položaja).
Prema konstrukciji razvodnici se dijele na klipne, pločaste i razvodnike sa sjedištem.
Najčešće se koriste klipni razvodnici. Razvodnici sa sjedištem nepropusno zatvaraju
protok pomoću pladnja koji ima oblik kugle, konusa, a rjeñe tanjurasti. Obično se
izvode kao 2/2 i 3/2 razvodnici, a njihovim kombiniranjem dobivaju se razvodnici s
većim brojem priključaka. Relativno su neosjetljivi na nečistoću i imaju mali hod
pokretanja. Nije lako postići tlačno uravnoteživanje, tj. kompenzaciju sile potrebne za
prebacivanje.
Pločasti razvodnici (Sl. 3.1) koriste se za visoke tlakove, a aktiviraju se isključivo
ručno. Mogu imati najviše tri razvodna položaja.
Nazivna veličina izražava se nazivnim promjerom (NP) priključaka.
Način aktiviranja (neposredni) može biti ručni, opružni, hidraulički, pneumatski i
elektromagnetski. Razvodnici s elektromagnetskim aktiviranjem imaju i dodatno
ručno aktiviranje zbog sigurnosti i održavanja. Elektromagneti mogu biti izmjenični i
istosmjerni. Izmjenični su izloženi strujnom udaru u času uključivanja i pregore ako
103
se pri aktivaciji kotva potpuno ne uvuče. Istosmjerni podnose proizvoljni položaj
kotve i omogućavaju gotovo dvostruki broj uključivanja u satu. Osnovni simboli
načina aktiviranja prikazani su na Sl. 11.2.


Sl. 11.1 Pločasti 4/3 razvodnik [8]



Sl. 11.2 a) ručno b) opružno, c) hidraulički, d) pneumatski, e) elektromagnetski

Zadani položaj razvodnog klipa može se pozicionirati i održavati:
– oprugama za centriranje koje vraćaju klip u početni položaj kad razvodnik nije
aktiviran,
– mehaničkim uskočnikom ili kuglicom s oprugom koji održavaju postojeći položaj
do novog aktiviranja,
– blokiranjem tekućine ispred čela razvodnog klipa (hidrauličko držanje).
Hidrauličko aktiviranje može biti neposredno (direktno) i posredno (indirektno).
Posredno aktiviranje (predupravljani ili dvostupanjski klipni razvodnik – Sl. 11.3)
koristi se kad su za prebacivanje potrebne relativno velike sile (za nazivne promjere
veće od NP 10). Tada glavnim razvodnikom upravlja manji razvodnik (pilot-
razvodnik). Hidraulička shema i simbol predupravljanog klipnog razvodnika prikazani
su na Sl. 11.4.
Direktno upravljani razvodnik (upravljački razvodnik, pilot-razvodnik) upravlja
pomakom glavnog razvodnog klipa (koji upravlja npr. dvoradnim hidrauličkim
cilindrom tako da se priključci A i B spoje na cilindar). Na slici se upravljački
razvodnik aktivira pomoću elektromagneta i pomiče u lijevi ili desni položaj. U tom
položaju on dovodi tlak, a time i protok medija na jednu stranu glavnog razvodnika,
dok se istovremeno medij odvodi sa suprotne strane glavnog razvodnika, prebacujući
na taj način glavni razvodnik u aktivni položaj. Npr. pomak pilot razvodnika u desni
položaj prebacuje glavni razvodnik u lijevi položaj, dovodeći tlak i protok na radni
priključak A, te istodobno rasterećujući priključak B koji preuzima odvod medija.
Napajanje pilot-razvodnika može se izvesti eksterno putem zasebnog kanala X (kao
na slici) ili interno – putem zajedničkog kanala za napajanje P. Odvod medija odvija
A
P R
B
104
se eksterno putem zasebnog kanala Y (kao na slici) ili interno – putem zajedničkog
odvodnog kanala R.

Sl. 11.3 Predupravljani razvodnik s tlačnim centriranjem [5]: A-B elektromagneti, 1 – upravljački
razvodnik, 2 – prigušnica, 3 – glavni razvodnik, 4 – razvodni klip, 5 – veći klip, 6 – priključna ploča











Sl. 11.4 Predupravljani razvodnik a) shema b) simbol

Razvodnik prikazan na slici centrira se tlačno. Lijevi klip ima najmanju površinu,
desni srednju, a najveću površinu ima klizna čahura za centriranje smještena oko
lijevog klipa. Tlak doveden na lijevi klip prebacuje čahuru i klip u krajnji desni
a)
X A P R B Y L
X
A
P R
B
Y L
b)
105
položaj, a tlak doveden na desni klip prebacuje čahuru i klip u krajnji lijevi položaj.
Nakon isključivanja elektromagneta, pod djelovanjem opruge prebacuje se pilot
razvodnik u neutralni (srednji) položaj dovodeći pod tlak čahuru i oba kraja glavnog
razvodnog klipa. Razvodnik tada prelazi u centralni položaj tako da čahura prijeñe u
krajnji desni položaj a klip se pomakne ulijevo dok ne nalegne na čahuru. U tom
položaju blokira se protok kroz radne kanale A i B (ako su oni spojeni na hidraulički
cilindar, blokira se i položaj tog cilindra).
Brzina premještanja glavnog razvodnog klipa ovisi o veličini protoka kroz pilot-
razvodnik. Ugradnjom prigušnice izmeñu pilot-razvodnika i glavnog razvodnika
prema slici, može se podešavati brzina premještanja glavnog razvodnog klipa, kako bi
se osigurala stabilnost rada.
Klipni razvodnici u principu imaju uravnotežen tlak (kompenzacija sile za
prebacivanje) i velik hod prebacivanja. Izvedba je jednostavna, a uvijek je prisutan
izvjestan protok propuštanja koji se umanjuje izradom prstenastih utora u klipu. Zbog
malih zazora osjetljivi su na nečistoću (habanje).
Termin prekrivanje klipa označava odnose širina klipa i strujnih otvora razvodnika.
Sl. 11.5 prikazuje moguće slučajeve prekrivanja i promjenu protoka Q kroz strujni
otvor zavisno od položaja x klipa. Kod pozitivnog prekrivanja (klip je širi od otvora)
svi su priključci zatvoreni za vrijeme preklapanja razvodnika, pa se koristi npr. za
držanje tereta u zadanoj poziciji (minimalno propuštanje odn. protok za vrijeme
preklapanja). Kod negativnog prekrivanja (klip je uži od otvora) svi su priključci
kratkotrajno povezani za vrijeme preklapanja – izbjegavaju se tlačni udari. Nulto
prekrivanje (ista širina klipa i otvora) idealno bi trebalo dati konstantnu ovisnost
protoka kroz razvodnik o položaju klipa.










Sl. 11.5 a) nulto prekrivanje b)negativno prekrivanje c)pozitivno prekrivanje

11.2 Nepovratni ventili
Dozvoljavaju protok samo u jednom smjeru – poput diode u elektronici. Pladanj
ventila može imati oblik kugle, konusa, tanjura ili čahure. Ventil može biti
neopterećen ili opterećen (s oprugom).
Ventil s hidrauličkim deblokiranjem Sl. 11.6 normalno dozvoljava protok od A prema
B. Meñutim, kad se priključak X dovede pod tlak, omogućava se protok u suprotnom
smjeru (od B prema A). Ovaj ventil omogućava blokiranje i deblokiranje željenog
položaja (npr. kod hidrauličke dizalice za automobil).
x
Q
x
Q
x
Q
106



a) b)
Sl. 11.6 Nepovratni ventil s hidrauličkim deblokiranjem a) princip rada, b) simbol

11.3 Tlačni ventili
Tlačni ventili utječu na tlak u sustavu ili dijelu sustava – oni su izvršni elementi za
upravljanje i za regulaciju tlaka. Prema funkciji dijele se na:
a) ventile za ograničavanje tlaka,
b) redoslijedne ventile i
c) redukcijske ventile
Poželjna bi bila horizontalna karakteristika tlačnih ventila (konstantni tlak bez obzira
na protok). Meñutim, pad tlaka na ventilu umjereno se povećava s povećanjem
protoka kroz ventil (Sl. 11.7).









Sl. 11.7 Karakteristika ventila za ograničenje tlaka

Ventili za ograničavanje tlaka
Osiguravaju da tlak u sustavu ne prijeñe maksimalno dopuštenu vrijednost. Koriste se
kao sigurnosni ventili (za zaštitu od prekomjernog tlaka), kao kočni ventili (za zaštitu
od tlačnih udara koji nastaju npr. prilikom zatvaranja razvodnika) ili kao ventili za
protudržanje. Potrebni su i prisutni u svim hidrauličkim sustavima, tipično se
postavljaju na izlazu pumpe, za zaštitu pumpe i sustava od prekomjernog tlaka.
Ventil za ograničavanje tlaka (Sl. 11.8) u normalnom je položaju zatvoren. Na ventilu
se skraćivanjem/produžavanjem opruge namjesti željeni maksimalni tlak pri kojem će
pritisak na pladanj ventila svladati silu u opruzi, gurnuti pladanj i na taj način otvoriti
ventil. Tlak otvaranja veći je od tlaka zatvaranja ventila za 10-15% (histereza).
U ventile za ograničenje tlaka često se ugrañuju prigušni klipovi ili prigušnice za
smanjenje brzine zatvaranja (brzo otvaranje i usporeno zatvaranje). Time se
sprečavaju štete od tlačnog udara kakvi se javljaju npr. ako se zatvaranjem ventila
trenutačno obustavi protok prema nekom potrošaču.

linija
zasićenja
Q
p
A

B
X
X A B
107




Sl. 11.8 Ventil za ograničenje tlaka (direktni)

Ventil za ograničenje tlaka izvodi se kao direktni do nazivnog tlaka NP 10, dok se za
veće tlakove (zbog povećanih sila) koriste indirektno upravljani ventili. Razvodnik
2/2 na Sl. 11.9 ima funkciju indirektno upravljanog ventila za ograničenje tlaka. U
normalnom položaju razvodnik je zatvoren. Kad se zbog prekoračenja tlaka otvori
vodeći (pilot) ventil za ograničenje tlaka, opada tlak na desnoj strani razvodnika zbog
prigušnice, pa se razvodnik prebacuje u aktivni položaj (otvara se). Nakon zatvaranja
vodećeg ventila, uspostavlja se isti tlak s obje strane razvodnika (ukupna sila tlaka
jednaka nuli), pa opruga prebacuje razvodnik u normalni (zatvoreni) položaj, a
prigušnica pri tom usporava prebacivanje.








Sl. 11.9 Shema funkcioniranja i simbol ventila za ograničenje tlaka s indirektnim upravljanjem

Sl. 11.10 prikazuje jednu izvedbu ventila za ograničenje tlaka s indirektnim
upravljanjem. Pilot ventil smješten je na gornjoj strani i napaja se kroz prigušnicu i
kanal 7. Kad u komori na lijevoj strani pilot ventila tlak poraste dovoljno da svlada
silu u opruzi, pilot ventil se otvara (udesno). Zbog spomenute prigušnice pada tlak u
komori, a komora je preko druge prigušnice (radi usporavanja odziva) povezana s
gornjom stranom glavnog ventila. Smanjenje tlaka na gornjoj strani glavnog ventila
izaziva otvaranje tog ventila (pomak prema gore).

Redoslijedni ventili
Još se nazivaju slijedni, priključni, tlačni priključni ili uključni/isključni ventili. Po
konstrukciji i djelovanju nalikuju ventilima za ograničenje tlaka. Njihova funkcija je
da pri odreñenom nivou tlaka uključuju/isključuju iz rada dio hidrauličkog sustava,
tako da uključe/isključe njegovo napajanje. Moguć je niz rješenja u kojima se
kombinira direktno ili indirektno upravljanje, s upravljanjem putem tlaka (vanjskog ili
unutrašnjeg) ili daljinskim. Isključni ventil upravljan vanjskim tlakom praktički se ne
razlikuje od ventila za ograničenje tlaka. Primjeri nekoliko varijanti ovih ventila
prikazani su na Sl. 11.11.

T
P
P
T
L
108

Sl. 11.10 Posredni ventil za ograničenje tlaka [5]: 1 – kućište, 2 – upravljački ventil, 3 – opruga,
4 – vijak za podešavanje, 5 – prigušnica za usporavanje gl. klipa, 6-7 – priključci
upravljačkog ventila, 8 – gl. klip





a) simbol za uključni ventil s direktnim upravljanjem vanjskim tlakom






b) isključni ventil s direktnim daljinskim upravljanjem – shema i simbol







c) uključni ventil s indirektnim daljinskim upravljanjem (shema i simbol)
Sl. 11.11 Primjeri uključnih/isključnih ventila
X
P
A
P
A
X
X
A
X
T
P
A
109

Uključni ventil (direktni) na slici a) nalik je ventilu za ograničenje tlaka. Otvara se
kad radni tlak (P) postane dovoljan da sila tlaka na savlada podešenu silu opruge.
Isključni ventil na sl. b) upravljan je direktno daljinski – tlačnim signalom (X).
Na slici c) prikazan je daljinski (X) indirektno upravljani ventil. Tlačni signal X
otvara upravljački (pilot) ventil i uspostavlja protok kroz prigušnicu. Tako se na
prigušnici smanjuje razina upravljačkog tlaka, što izaziva (trenutačno) prebacivanje
glavnog razvodnika u aktivni položaj. Pri tome je pilot ventil i dalje otvoren. Kada se
isključi daljinski upravljački signal (tlak X), zatvara se pilot ventil i izjednačava tlak
na oba čela glavnog razvodnog klipa. Glavni razvodnik se tada pod utjecajem opruge
prebacuje u neaktivni položaj, a prigušnica pri tome usporava gibanje razvodnog
klipa.

Redukcijski ventili
Nazivaju se još i ventili za regulaciju tlaka. Njihov zadatak je održavanje približno
konstantne zadane razine sniženog izlaznog tlaka uz povišen ulazni tlak. Izlaznim
tlakom napaja se aktuator, tako da se taj tlak namješta sukladno potrebama akturatora.
Zato se izlaznim tlakom upravlja s radne strane (od akturatora). Redukcijski ventil je
u normalnom položaju otvoren. Ventil se smješta uz aktuator, tako da ograničava
njegovu maksimalnu silu. U cilju povećanja stabilnosti regulacije tlaka, često se
pomicanje ventila usporava ugradnjom prigušnica. Postoje dva tipa ovih ventila:
– dvograni i
– trograni
Sl. 11.12 prikazuje nekoliko varijanti tlačnih regulacijskih ventila. Razvodni i pilot
ventili za vrijeme normalnog rada ne nalaze se u svojim krajnjim položajima, već u
meñupoložaju izmeñu tih krajnjih položaja, u kojem imaju prigušno djelovanje.
Sl. a) prikazuje dvograni direktno upravljani regulacijski ventil kod kojeg je izlazni
tlak (A) u negativnoj povratnoj vezi s propuštanjem ventila (povećanje tlaka pojačava
prigušno djelovanje). Ventil održava zadani tlak tako da je sila tog tlaka na čelo klipa
u ravnoteži sa silom podešenom na opruzi.
Trograni redukcijski ventil predstavlja kombinaciju redukcijskog i sigurnosnog
ventila – u slučaju prekomjernog tlaka rasterećuje granu tako da se izlazni priključak
spoji sa spremnikom (T). Na sl. b) prikazan je direktno upravljani trograni redukcijski
ventil. Prekrivanja klipova izvedena su tako da u su u normalnom položaju povezani
priključci P i A, uz prigušno djelovanje, dok je priključak T zatvoren. Prekomjerni
tlak na priključku A prebacuje ventil u krajnji položaj u kojem je priključak P
zatvoren, a direktno se povezuju priključci A i T.
Sl. c) prikazuje indirektno upravljani trograni redukcijski ventil. Regulacijsku
funkciju preuzima pilot ventil koji upravlja protokom kroz prigušnicu. Povećanje tog
protoka smanjuje protusilu na čelu glavnog razvodnika. Smanjenje protusile dovodi
glavni klip u položaj većeg prigušivanja. Potpuno otvaranje pilot ventila dovodi
glavni ventil u krajnji položaj u kojem se rasterećuje priključak A.
Ventil za regulaciju diferencijalnog tlaka odn. razlike tlaka Sl. 11.13 održava
konstantnu razliku tlaka. Na elementu koji, poput podesive prigušnice na slici, ima
promjenljiv hidraulički otpor (npr. razvodnik), može se pomoću ventila za regulaciju
diferencijalnog tlaka osigurati konstantan pad tlaka (tlačna vaga). Ventil za regulaciju
110
diferencijalnog tlaka može biti i trograni, tada ima još priključak prema spremniku –
za rasterećenje.





a) direktno upravljani dvograni tlačni regulacijski ventil







b) direktno upravljani trograni tlačni regulacijski ventil







c) indirektno upravljani trograni tlačni regulacijski ventil
Sl. 11.12 Primjeri redukcijskih ventila (shema i simbol)







Sl. 11.13 Dvograni ventil za regulaciju razlike tlaka (tlačna vaga)

A
P
L L
P
A
A
P
L
T
L
T
A
P
P T
A
T
A
P
111
11.4 Protočni ventili
Protočni ventili su ventili koji prigušivanjem utječu na protok u sustavu, a dijele se na:
– protočne upravljačke ventile i
– regulatore protoka
Protočni upravljački ventili imaju zadatak da protok u sustavu prilagoñavaju
potrebama. Kao prigušni elementi koriste se prigušnice i dijafragme (blende).
Općenito prigušnice imaju oblik uskih kanala, a dijafragme imaju oblik ploče sa
uskim otvorom za protjecanje. Za razliku od prigušnica, hidraulički otpor dijafragmi u
radnom području gotovo ne zavisi od viskoznosti fluida (a time niti od temperature).
Zbog toga se dijafragme koriste npr. za mjerenje protoka. Regulatori protoka imaju
zadatak da održavaju konstantni zadani protok u sustavu, nezavisno od opterećenja.
Za napajanje sustava često se koriste volumenske pumpe s približno konstantnim
protokom Q
P
. Regulacija protoka se u tom slučaju rješava dijeljenjem protoka (Sl.
11.14). Potrebni protok Q
1
regulira se pomoću regulacijske prigušnice. Volumenska
pumpa ima izuzetno strmu ovisnost tlaka o protoku, tako da bi se sa smanjenjem
protoka Q
1
ekstremno povećao tlak pumpe. To se sprječava ventilom za ograničenje
tlaka – on održava praktički konstantan tlak pumpe, vraćajući suvišni dio protoka u
spremnik. Time nastaje znatni gubitak energije – sva energija pumpe utrošena na
stlačivanje količine (odn. protoka) Q
2
fluida gubi se prigušivanjem na ventilu za
ograničenje tlaka; gubitak je proporcionalan protoku Q
2
. Ovaj gubitak energije može
se izbjeći tako da se za pogon pumpe koristi motor s promjenljivim brojem okretaja,
odn. regulacijom protoka pumpe putem podešavanja broja okretaja.
Kriteriji kvalitete podesivih prigušnica su:
– mogućnost ostvarivanja odgovarajućeg hidrauličkog otpora
– nezavisnost otpora od viskoznosti radnog fluida
– mogućnost finog podešavanja otpora (zavisi od odnosa površine i opsega
prigušnog elementa)













Sl. 11.14 Regulacija protoka pumpe

Q
1

Q
2

Q
P

112
Tipovi podesivih prigušnica, koji u različitoj mjeri zadovoljavaju kriterije kvalitete:
– prigušnica s iglom
– okretno-kružna prigušnica
– prigušnica s uzdužnim kanalom
– okretna prigušnica s kosim kanalom
– prigušnica s trokutastim utorom po obodu
Jednosmjerni prigušni ventil predstavlja kombinaciju podesive prigušnice i
nepovratnog ventila. Ovaj ventil u jednom smjeru prigušuje tlak – upravlja veličinom
protoka, zavisno od opterećenja. Podesivi ventili imaju mogućnost podešavanja ovog
prigušenja. U suprotnom smjeru ventil se u potpunosti otvara – ima maksimalni
mogući protočni presjek.






Dvograni regulator protoka (Sl. 11.15) ima zadatak održavati konstantan protok
namješten na podesivoj prigušnici. Razvodnik se normalno nalazi u meñupoložaju
izmeñu dva krajnja položaja, a izveden je tako da pritvaranjem postepeno prigušuje
protok. Bez protoka tlak je na oba čela klipa razvodnika isti, tako da opruga dovodi
razvodnik u potpuno otvoreni položaj. Pri željenom (namještenom) protoku, na
prigušnici je uvijek isti pad tlaka. Povećanje tog pada tlaka izaziva pritvaranje
razvodnika (tlačna vaga) čime se smanjuje protok, i obrnuto.







Sl. 11.15 Dvograni regulator protoka (tlačna vaga)

Trograni regulator protoka (Sl. 11.16) ima ventil za regulaciju razlike tlaka koji je
priključen paralelno na mjernu prigušnicu, tako da se višak radnog fluida odvaja (npr.
prelijeva u spremnik).
Ventil za raspodjelu protoka (Sl. 11.17) ima zadatak protok podijeliti tako da oba
izlazna protoka (A i B) budu jednaka. Dvije identične mjerne prigušnice (blende)
konstantnog otpora izazivaju jednake padove tlaka kad su protoci kroz obje prigušnice
isti. Izlazni tlak svake prigušnice djeluje na čelo odgovarajućeg klipa prema slici.
Dvostruki klip (tlačna vaga) osigurava da tlak na izlazu obje prigušnice bude jednak.
Daljnje prigušenje ostvaruje se protokom kroz zazor izmeñu cilindra i klipa.
Zauzimanjem ravnotežnog položaja ovaj dvostruki klip kompenzira eventualnu
simbol:
113
razliku tlaka na priključcima A i B. Ako se pretpostavi da se klip nalazi u srednjem
položaju, a da je npr. tlak na priključku A veći od tlaka na priključku B (p
A
>p
B
), bit će
veći i protok kroz B-granu. To će izazvati povećani pad tlaka na mjernoj prigušnici B-
grane pa će i tlak na desnom klipu biti manji. Klip se zato pomiče udesno u ravnotežni
položaj, gdje u manjoj mjeri prigušuje protok A, a u većoj mjeri protok B (∆p
B
>∆p
A
).
Tlak u obje komore sada je isti p
A
+∆p
A
= p
B
+∆p
B
. Time je kompenzirana razlika tlaka
na izlaznim priključcima i postignut traženi cilj – ostvarena je jednakomjerna podjela
protoka.






Sl. 11.16 Trograni regulator protoka








Sl. 11.17 Ventil za raspodjelu protoka, princip rada i simbol


P A
T
P
A
T
P
A B
114
12 AKUMULATORI
Hidraulički akumulatori su posude koje iz hidrauličkog sustava preuzimaju izvjestan
volumen radnog fluida pod tlakom, pa prema potrebi taj fluid vraćaju u sustav. Svrha i
zadaci hidrauličkih akumulatora su sljedeći
– Pohranjivanje rezerve fluida pod tlakom. Time se omogućava odabir kapaciteta
pumpe prema prosječnim potrebama sustava, a vršna opterećenja (razlika izmeñu
trenutno potrebnog protoka i maksimalnog protoka pumpe) pokrivaju se rezervom
iz akumulatora.
– Napajanje sustava za slučaj nužde. U slučaju kvara pumpe akumulator preuzima
napajanje sustava kako bi se mogao završiti već započeti radni ciklus.
– Kompenzacija curenja. Nadoknañivanje gubitaka curenja fluida iz hidrauličkog
sustava.
– Izjednačavanje volumena. Djeluje kao ekspanzijska posuda – preuzima višak
volumena fluida koji nastaje zbog zagrijavanja fluida (toplinske dilatacija), čime
se izbjegavaju oštećenja zatvorenog sustava.
– Smanjivanje vršnih tlakova – prilikom trenutačnog uključivanja ureñaja.
– Prigušivanje pulsacija – smanjivanje nejednolikosti protoka i tlaka volumenske
pumpe.
– Iskorištavanje energije kočenja – akumulator prilikom punjenja preuzima
energiju tereta koji se koči.
– Uloga opruge/amortizera – akumulator može održavati tlak u sustavu i
preuzimati udare (aktivni ovjes, održavanje nategnutosti užadi).
– Za kočenje u nuždi.
Tlak fluida u akumulatoru može se održavati pomoću klipa s utegom ili oprugom, a u
praksi najčešće se koriste akumulatori s plinom (dušikom) pod tlakom. Zato se
uglavnom koristi plin dušik, a zrak nije dozvoljen zbog opasnosti od eksplozije. Plin i
radni fluid redovito su odvojeni stjenkom, a prema tipu stjenke razlikuju se:
– akumulatori s klipom,
– akumulatori s membranom i
– akumulatori s mijehom.
Akumulatori s klipom. Plin i radni fluid smješteni su u cilindru i razdvojeni
slobodno pokretnim (letećim) klipom. Koriste se za relativno velike volumene i
protoke. Tlak pretpunjenja (plin zauzima maksimalni mogući volumen V
0
) označit će
se s p
0
, a minimalni i maksimalni dopušteni radni tlak p
1
i p
2
respektivno
(odgovarajući volumeni plina su V
1
i V
2
). Za akumulatore s klipom maksimalni omjer
tlakova p
0
:p
2
= 1:10. Tlak pretpunjenja plina p
0
treba biti 5 bar niži od minimalnog
radnog tlaka fluida p
1
.
Akumulatori s membranom imaju oblik kugle koja je na sredini horizontalno
podijeljena elastičnom membranom koja dijeli volumen ulja i plina. Koriste se za
manje volumene, često za kompenzaciju vršnog tlaka ili za smanjivanje nejednolikosti
protoka i tlaka. Maksimalni odnos tlakova ponovo iznosi 1:10.
Akumulatori s mijehom (Sl. 2.1 a) sastoje se od čelične posude ispunjene uljem u
kojoj se nalazi elastični mijeh prethodno napunjen plinom. Plin se puni kroz gornji
ventil, a na (donjem) priključku za ulje smješten je tanjurasti ventil koji sprječavaju
izlaz mijeha i štiti ga od oštećenja. Ako je tlak ulja veći od tlaka plina, ulje kroz
115
tanjurasti ventil ulazi u akumulator, smanjuje se volumen mijeha, a plin se
komprimira. Ovaj tip akumulatora odlikuje se apsolutnim brtvljenjem plin-ulje, i
brzim reagiranjem (zanemariva inercija). Maksimalni odnos tlakova iznosi 1:4.
Apsolutni tlak pretpunjenja plina p
0
mora iznositi 70-90% minimalnog radnog tlaka
fluida p
1
, čime se sprječava stalni dodir mijeha i tanjurastog ventila i moguća
oštećenja.










Sl. 12.1 a)shema akumulatora s mijehom: 1 – posuda, 2 – mijeh, 3 – tanjurasti ventil,
b) simbol akumulatora

Promjena stanja plina je politropska
pV
n
= const. (12.1)
pri čemu su
n eksponent politrope (izoterma: n=1, izentropa: n=к),
к eksponent izentrope,
p apsolutni tlak plina,
ρ gustoća plina
U slučaju vrlo polaganog procesa promjene stanja plina, temperatura plina ostaje
konstantna (izotermna promjena stanja, n=1), dok kod vrlo brzog procesa nema
izmjene topline plina s okolinom (adijabatska promjena stanja, n=к, eksponent
izentrope za zrak i dušik iznosi к=1,4). U praksi, procesi promjene stanja plina kraći
od cca 1 min odvijaju se otprilike adijabatski, a procesi dulji od cca 3 min odvijaju se
otprilike izentropski, dok ostali procesi leže izmeñu ovih graničnih procesa
(politropski proces uz 1<n<1,4, n≈1,2 [14]).
Ako minimalnom p
1
i maksimalnom p
2
radnom tlaku odgovaraju volumeni V
1
i V
2

stlačenog plina u akumulatoru, raspoloživi korisni volumen akumulatora ∆V iznosi
1
n
1
1 2 1
2
1
p
V V V V
p

| |

∆ = − = −
|

\ ¹


(12.2)
Primjer
Odredite potrebni volumen V
0
akumulatora punjenog dušikom к=1,4, ako uz radne
tlakove p
1
= 100 bar i p
2
= 150 bar, korisni volumen akumulatora treba iznositi
∆V = 4 l.
a) b)
1
2
3
116
Rješenje: Odabire se adijabatska (brza) promjena stanja plina (n=к), dok se kao tlak
pretpunjenja odabire 70 % minimalnog radnog tlaka (p
0
= 0,7,·p
1
= 70 bar).
1
κ
1
1
κ
0
1
0 1 1
0 κ
1
2
20, 5
1
p
p
p
V V V l
p
p
p
| |
|
| |
\ ¹
= = ∆ =
|
\ ¹
| |

|
\ ¹
(12.3)
Uz opisanu analizu mogućih stacionarnih stanja akumulatora, najčešće je potrebno
provesti i analizu dinamičkog ponašanja akumulatora, radi ispravnog funkcioniranja
sustava i odabira akumulatora.
Akumulatori podliježu propisima za posude pod tlakom, koji izmeñu ostalog
propisuju:
1. akumulator mora imati odgovarajući manometar
2. akumulator mora imati sigurnosni ventil koji se ne može isključiti niti neovlašteno
podešavati
3. u dovodni vod mora se ugraditi ručni zaporni ventil
4. akumulator se mora ispitati (način ispitivanja zavisi od maksimalnog radnog
tlaka).











Sl. 12.2 Mogući priključak akumulatora, sukladno propisima za posude pod tlakom


ispitni
priključak
P T
117
13 FILTRI
Zadatak filtra je da razinu prljavštine ulja smanji na dozvoljenu vrijednost. Time se
hidraulički elementi štite od prekomjernog habanja i povećava se pouzdanost rada
hidrauličkog sustava.
Finoća filtriranja (apsolutna finoća filtriranja) odgovara promjeru najveće čestice u
obliku kugle koja može proći kroz filtar. Hidraulički elementi imaju sve manje
zračnosti izmeñu kliznih ploha, danas se zahtijeva finoća filtriranja od 20 µm, a za
servo-ventile i do 3 µm. Nečistoće se dijele na unutarnje i vanjske, unutarnje nastaju
trošenjem i otkidanjem čestica hidrauličkih elemenata, a vanjske su posljedica lošeg
brtvljenja sustava prema okolini (filtar za zrak na spremniku, brtve na cilindrima itd.)
Posljedice krutih nečistoća u hidrauličkoj tekućini su:
a) povećano istjecanje tekućine zbog lošijeg brtvljenja,
b) blokiranje rada kliznih elemenata,
c) promjena karakteristike regulacijskih ventila,
d) smanjenje vijeka trajanja hidrauličkih elemenata i sustava.
Dozvoljene vrijednosti količine prljavštine uzimaju u obzir:
a) vrste čestica prljavštine
b) veličine čestica prljavštine
c) broj čestica prljavštine
d) brzinu strujanja radnog medija u hidrauličkim elementima
e) radni tlak
f) tolerancije i konstruktivne osobine elemenata.
Klasa čistoće hidrauličkog ulja definira dopušteni broj čestica odreñene veličine u
uzorku ulja odreñenog volumena. Npr. norma ISO 4406, klasu označava s dva broja,
prvi se odnosi na dopušteni br. čestica do 5 µm, a drugi na dopušteni br. čestica do 15
µm. Norma NAS 1638 definira 14 klasa čistoće. Čestice nečistoće dijeli u 5 razreda
veličine, pa sukladno svaka klasa ima 5 dopuštenih brojeva čestica različitih veličina.
Karakteristike filtra su:
a) finoća filtriranja,
b) količina izdvojenih čestica,
c) protok radnog fluida kroz filtar,
d) pad tlaka na filtru.
Značajan podatak je stupanj (faktor) finoće filtriranja β
x
koji predstavlja omjer broja
čestica n
x
veličine x prije i poslije filtriranja. Npr. β
15
= 75 znači da je na ulazu u filtar
bilo 75 puta više čestica veličine x = 15 µm nego na izlazu iz njega. Neki puta se
uspješnost izdvajanja čestica izražava postotnim omjerom broja izdvojenih i ukupnog
broja čestica koji se naziva stupanj izdvajanja i iznosi:
Stupanj izdvajanja = (1 – 1/β
x
)x100% (13.1)
Uz stupanj finoće filtriranja koriste se i termini nominalna finoća filtriranja za stupanj
finoće β
x
= 20 (95%) i apsolutna finoća filtriranja za stupanj finoće β
x
= 100 (99%).
Materijal filtar-elementa (uloška) je zvjezdasto nabran, čime se dobiva vrlo velika
površina filtriranja uz relativno mali volumen filtar-elementa. Takoñer, time se
povećava vijek trajanja odn. usporava prljanje filtra, jer se nečistoća nakuplja u
naborima, dok 'brjegovi' nabora ostaju relativno čisti. Postoje površinski (tkanina) i
dubinski (vuna) filtri. Površinski omogućavaju izdvajanje čestica većih od 10 µm i
118
mogu se regenerirati ispiranjem. Dubinski se koriste za izdvajanje čestica manjih od
20 µm i ne mogu se ispirati (za jednokratnu upotrebu).
Uobičajeni materijali od kojih se izrañuju filtarski elementi su:
a) žičana tkanina
b) papir
c) metal-fiber (metalna vuna)
Žičana tkanina je tkanina od nehrñajućeg čelika. Papirni filtar izrañen je od papirnog
runa koje omogućuje finoću filtriranja od 10 µm. Ne može se prati – koristi se
jednokratno i baca. Metal-fiber je runo od metalnih vlakana. Odlikuje ga dubinsko
filtriranje (izrazito veliki kapacitet zadržavanja nečistoće u odnosu na volumen filtra i
odgovarajuća dugotrajnost), otpornost na temperaturu, visok dozvoljeni pad tlaka i
visoka čvrstoća. Danas se često koriste i filtri s višestrukom konstrukcijom pletiva –
'Betamicron'.
Zaprljanost filtra odreñuje se posredno pomoću mjerenja (osjetnik) pada tlaka na
filtru. Pokazivač zaprljanosti može biti električni i/ili optički (lampica). Pad tlaka na
čistom filtru iznosi oko 0,1 bar, dok je na zaprljanom višestruko veći.
Prema mjestu ugradnje filtri se dijele na:
a) usisni filtar
b) tlačni filtar
c) povratni filtar
Usisni filtar ugrañuje se u usisni vod pumpe. Radni fluid usisava se iz spremnika kroz
filtarski element, pa u sustav ulazi samo filtrirano ulje. Finoća filtriranja uobičajeno
iznosi oko 100 µm. Nedostaci ovog tipa filtra su loša pristupačnost (otežano
održavanje) i otpor na ulazu u pumpu (mogućnost kavitacije). Oko filtra se za slučaj
zaprljanog filtra ili za hladno vrijeme često postavlja obilazni vod (bypass) s
uključnim (bypass) ventilom koji se otvara pri 0,2 bar.
Tlačni filtar ugrañuje se u tlačni vod, npr. iza pumpe ili ispred servo-ventila. Najčešće
se ugrañuje neposredno ispred upravljačkih ili regulacijskih ureñaja, za njihovu
zaštitu. Konstrukcija filtra mora biti robusna jer je izložen maksimalnom tlaku (radni
pritisak filtra do 420 bar). Uobičajene su finoće filtriranja 1-10 µm.
Povratni filtar (Sl. 1.1) ugrañuje se u povratni vod (ispred spremnika) i najčešće se
koristi u hidrauličkim sustavima. Uobičajena finoća filtriranja iznosi 10-20 µm, a
radni tlak do 30 bar. Ovi filtri su lako pristupačni i laki su za održavanje. Filtarski
element smješta se u lonac koji se vadi zajedno s elementom, čime se sprječava
prodor sakupljene nečistoće u spremnik. Da se izbjegne isključivanje sustava prilikom
izmjene filtarskog elementa, koriste se dvojni filtri (dva paralelno priključena filtra,
svaki opremljen zapornim ventilima na ulazu i izlazu).
Nalivni filtar / filtar za odzračivanje ugrañuje se u spremnik ulja i ima dvojaku
funkciju. Preko njega se nalijeva ulje u spremnik (služi kao nalivni filtar), čime se
sprječava prodor prljavštine u spremnik i dalje u sustav. Odzračni otvor spojen je
preko ovog filtra (služi kao filtar za odzračivanje). Odzračni otvor osigurava
atmosferski tlak u spremniku, bez obzira na promjene nivoa odn. volumena ulja u
spremniku. Pri tome filtar pročišćava zrak koji ulazi u spremnik.


119

Sl. 13.1 Povratni filtar – shema, simboli za filtar i nalivni filtar [15]: 1 – nosač, 2 – lonac,
3 – poklopac, 4 – čašica, 5 – filtarski element




120
14 PRIMJERI FUNKCIJSKIH SHEMA
14.1 Hidraulički pogoni
Upravljanje hidrauličkom energijom može biti prigušno i volumensko. Upravljanje
prigušivanjem je jednostavno, ali skopčano sa znatnim energetskim gubicima. Pri
volumenskom upravljanju protok pumpe se podešava (promjenom radnog volumena
ili broja okretaja) potrebama izvršnog hidrauličkog motora.
Hidraulički pogon s otvorenim optokom (Sl. 1.1). Hidraulički fluid protječe uvijek
u istom smjeru, od spremnika preko pumpe i motora nazad u spremnik. Ventil za
ograničenje tlaka štiti instalaciju od prekomjernog tlaka i ujedno odvodi prekomjerni
fluid u spremnik uz prigušivanje (gubitak energije). Ugradnjom hidrauličkog
akumulatora gubici se donekle smanjuju, jer se prekomjerni fluid i energija pumpe
prikupljaju u akumulatoru u vrijeme dok je razvodnik u zatvorenom (srednjem)
položaju. Ako se ti gubici žele izbjeći, koristi se pumpa promjenljivog kapaciteta
(volumensko upravljanje). Akumulator štiti sustav od tlačnih udara i pokriva vršna
opterećenja. Unutar hidrauličkog kruga potrebno je ugraditi i filtar za ulje.














Sl. 14.1 Hidraulički pogon s otvorenim optokom




Sl. 14.2 Hidraulički pogon sa zatvorenim optokom

Hidraulički pogon sa zatvorenim optokom (Sl. 14.2). Hidraulički fluid optječe kroz
zatvoreni krug od pumpe do hidrauličkog motora i natrag. Fluid za rad hidrauličkog
motora dobavlja pumpa promjenljivog kapaciteta, a njen protok se prilagoñava
potrebama tog motora. Potreban je i pomoćni hidraulički sustav za nadopunjavanje
M
M
121
volumenskih gubitaka. Nadopunjavanje se uvijek vrši u povratni vod (niži tlak).
Pomoćni sustav se sastoji od pumpe za nadopunjavanje (mali kapacitet), ventila za
ograničenje tlaka, dva nepovratna ventila i filtra (nije prikazan na slici). U zatvorenom
sustavu motor mora imati jednaku potrošnju ulja pri radu u oba smjera (npr. cilindar s
prolaznom klipnjačom). Oba voda štite se od prekomjernog tlaka pomoću ventila za
ograničenje tlaka s izlazom spojenim na povratni vod. Ako se na mjestu pumpe i
potrošača koriste reverzibilni (pumpa-motor) strojevi, moguća je zamjena funkcije
hidrauličkog motora i pumpe. To omogućuje ostvarivanje funkcije kočenja. Budući da
je u zatvorenom optoku motor uvijek hidraulički 'upet', moguć je pogon i kočenje u
oba smjera (četverokvadrantni pogon).
Ako se kao hidraulički motor koristi diferencijalni cilindar koji nema jednaki protok u
tlačnom i povratnom vodu, umjesto zatvorenog koristi se hidraulički pogon s
poluotvorenim (tj. poluzatvorenim) optokom (Sl. 14.3). Pri izvlačenju klipnjače
(ulijevo), zbog nedovoljnog protoka opada tlak u povratnom vodu (opasnost od
kavitacije u pumpi). Manjak fluida nadoknañuje se tada kroz nepovratni ventil. Pri
uvlačenju klipnjače (udesno) otvara se pod utjecajem tlaka nepovratni ventil s
hidrauličkim deblokiranjem, pa se njime višak fluida odvodi u spremnik.














Sl. 14.3 Hidraulički pogon s poluotvorenim optokom

14.2 Upravljanje brzine izvršnog motora
14.2.1 Paralelni spoj pumpi
Pogonska jedinica koja se sastoji od više pumpi različitog kapaciteta u paralelnom
spoju omogućava variranje brzine izvršnog motora, tako da se pojedine pumpe
isključuju odn. uključuju (varira se ukupni protok). Pumpe mogu biti gonjene istim
elektromotorom, pri čemu se sukladno potrebnom protoku neke od njih razvodnim
prekidačima spajaju na ulaze izvršnih hidromotora (opterećuju se), a neke su
rasterećene spajanjem na spremnik (prazni hod pumpe). Npr. kombinacijama 2
različite pumpe moguće je ostvariti 3 različita ukupna protoka, pomoću 3 pumpe 7
protoka itd.
122
Daljnju mogućnost predstavlja korištenje visokotlačne i niskotlačne pumpe u
paralelnom spoju (Sl. 14.4). Dok je izvršni hidromotor opterećen manjim silama,
opskrbljuju ga obje pumpe (povećani protok i brzina hidromotora). Za svladavanje
povećanog opterećenja hidromotora potreban je i povećani tlak. Niskotlačnu pumpu
tada se može automatski rasteretiti i spojiti sa spremnikom pomoću ventila za
ograničenje tlaka, tako da samo visokotlačna pumpa opskrbljuje hidromotor, što uz
smanjeni ukupni protok daje i manju brzinu izvršnog motora pri povećanom
opterećenju. Takoñer vrijedi uočiti da su u neutralnom položaju razvodnika pumpe
rasterećene (tlačni vod je kratko spojen na spremnik).
















Sl. 14.4 Spoj za ubrzanje kretanja s pumpom niskog tlaka

14.2.2 Upravljanje brzinom diferencijalnog cilindra
Spoj cilindra prikazan Sl. 14.5 na osigurava jednaku brzinu kretanja klipa
diferencijalnog cilindra u oba smjera pod uvjetom da odnos korisnih površina klipa
iznosi S
1
:S
2
= 2:1. Površina S
2
neprestano je pod tlakom napajanja. Za vrijeme
kretanja unazad (ulijevo) brzina klipnjače iznosi
v = Q/S
2
. (14.1)
Za vrijeme kretanja unaprijed (udesno) protok iznosi
Q
1
= vS
1
= Q + Q
2
= Q + vS
2
,
pa slijedi
v = Q/(S
1
-S
2
) = Q/S
2
. (14.2)
Spoj prikazan na Sl. 14.6 naziva se spoj s ubrzanim kretanjem diferencijalnog cilindra.
Kretanje prema nazad i brzo kretanje prema naprijed imaju jednake brzine (kao u
prethodnom slučaju). Normalno kretanje prema naprijed (razvodni položaji V1:0 i
V2:1) je dvostruko sporije
M
NT VT
123
v = Q/S
1
= 0,5·Q/S
2
. (14.3)








Sl. 14.5 Diferencijalni cilindar s jednakom brzinom kretanja


V1 V2 Cilindar
0 stop
1 naprijed

0
2 nazad
0 stop
1 brzo naprijed

1
2 stop

Sl. 14.6 Diferencijalni cilindar s ubrzanim kretanjem

14.2.3 Upravljanje pomoću prigušnih ventila
Sl. 14.7 a) prikazuje usporavanje gibanja klipnjače hidrauličkog cilindra pomoću
prigušnih ventila spojenih u seriju s cilindrom. Treba naglasiti da se pri serijskom
spajanju protočnih ventila (prigušnih ili regulatora protoka) s cilindrom, i uz
korištenje pumpe konstantnog kapaciteta, brzina klipnjače (tj. protok) smanjuje jedino
tako da se višak protoka odvede u spremnik (u ovom slučaju kroz ventil za
ograničenje tlaka). Potpunim otvaranjem prigušnog ventila dobiva se najveća brzina
klipnjače, a pritvaranjem se ta brzina smanjuje. Prigušno-nepovratni (jednosmjerni)
ventili prigušuju fluid na izlasku iz cilindra (u povratnom vodu), pa sustav radi s
protutlakom, što je najčešće povoljnije, npr. kod rada s držanjem tereta. Razlika tlaka
(prigušivanje) na prigušnom ventilu povećava se otprilike proporcionalno kvadratu
protoka odn. brzine klipnjače. Smanjenjem opterećenja smanjuje se razlika tlaka u
cilindru i povećava protok kroz cilindar, a time se povećava i pad tlaka na prigušnici.
Neutralizirajući na taj način dio smanjenog pada tlaka na cilindru, prigušnica u
izvjesnoj mjeri smanjuje protok (i brzinu cilindra).
Sl. 14.7 b) prikazuje usporavanje gibanja klipnjače hidrauličkog cilindra pomoću
prigušnog ventila spojenog paralelno s cilindrom. Uz potpuno otvoreni prigušni ventil
klipnjača ima najmanju brzinu, a maksimalna brzina dobiva se potpunim zatvaranjem
ventila.

Q
S
2
S
1
S
1
Q
S
2
V2
V1
0 1
0 2 1
124














Sl. 14.7 Usporavanje klipnjače pomoću prigušnih ventila a) u serijskom spoju b) u paralelnom spoju

Na prigušnim ventilima pretvara se energija pumpe u toplinu. Dakle, gubi se energija
uz istovremeno štetno zagrijavanje radnog fluida. Namještena površina prigušnog
otvora je konstantna, pa se promjenom tlaka u sustavu mijenja brzina klipnjače, što
ograničava primjenu upravljanja pomoću prigušnih ventila. Kontinuirano upravljanje
prigušenjem i/ili regulacija brzine kretanja klipa može se ostvariti proporcionalnim ili
servo-ventilima.

14.2.4 Upravljanje pomoću regulatora protoka
Nužan uvjet za konstantnu brzinu kretanja klipa je konstantan protok. On se može
osigurati ugradnjom regulatora protoka. U principu time se poništava djelovanje
promjene opterećenja na brzinu klipnjače. Regulator protoka može se priključiti u
seriju ili paralelno (u obilazni vod – 'bypass') s cilindrom. Regulator protoka može u
oba slučaja biti dvograni ili trograni. Da se smanji regulacijsko odstupanje, sustav
regulator – cilindar treba imati što veću mehaničku krutost (krute cijevi, što manji
volumen radnog fluida odn. regulator postavljen u blizini cilindra). Prilikom
pokretanja (uključivanja) regulator je u principu otvoren (nema razlike tlaka na tlačnoj
vagi), što dovodi do skokovitog pokretanja.
Sl. 14.8 a) prikazuje regulator protoka serijski ugrañen u tlačni vod. Klip nije
hidraulički ukliješten, što dovodi do skokovitog kretanja u slučaju bez opterećenja.
Ovaj spoj se primjenjuje kad opterećenje djeluje samo u jednom smjeru. Ugradnjom
regulatora u povratni vod postiže se hidrauličko ukliještenje, pa tada gotovo izostaju
promjene brzine zbog promjene opterećenja. Graetzov spoj regulatora (Sl. 14.9)
osigurava djelovanje regulatora u oba smjera kretanja. U slučaju motora koji ima isti
radni volumen u oba smjera (npr. cilindar s prolaznom klipnjačom) ovaj spoj
osigurava istu brzinu kretanja u oba smjera.
Sl. 14.8 b) prikazuje paralelni spoj regulatora i cilindra. Takva regulacija protoka nije
pretjerano točna, ali djeluje jednako pri kretanju klipnjače u oba smjera.
M M
a) b)
125















Sl. 14.8 Regulator protoka u a) serijskom b) paralelnom spoju s cilindrom









Sl. 14.9 Regulator u Graetzovom spoju

Zadaci upravljanja tlaka mogu biti:
– zaštita hidrauličkog sustava od preopterećenja (sigurnosni ventil)
– ograničenje tlaka na više razina
– snižavanje tlaka
– hidrauličko protu-držanje.
Za zaštitu od preopterećenja ventil za ograničenje tlaka (sigurnosni) ugrañuje se
paralelno – tlačni priključak ventila spaja se na tlačni vod a izlazni se kratko spaja na
spremnik. Za zaštitu pumpe (obavezno) ugrañuje se neposredno iza pumpe, a za
zaštitu nekog (izvršnog) elementa, spaja se neposredno ispred tog elementa (takvim
spojem može se rješavati i slučaj kada je potrebno smanjenje tlaka za izvršni element
– npr. spoj na jedan od vodova cilindra u cilju smanjenja tlaka pri hodu u jednom
smjeru). Za zaštitu izvršnih elemenata od udara tlaka koristi se hidraulički akumulator
M
a) b)
M
126
koji se spaja paralelno s elementom. Pumpa se od povratnog udara tlaka redovito štiti
nepovratnim ventilom koji se ugrañuje serijski iza pumpe.
Za ograničenje tlaka na više razina moguće je na tlačni vod paralelno spojiti više
različitih ventila za ograničenje tlaka (Sl. 14.10).Tada se ispred ventila (serijski)
postavlja razvodni prekidač kojim se dati ventil daljinski uključuje ili isključuje. Tlak
se održava na razini koju dopušta najslabiji od uključenih ventila za ograničenje tlaka.






Sl. 14.10 Ograničenje tlaka na više razina

Sl. 14.11 a) prikazuje cilindar upravljan dvostupanjskim 4/2 razvodnikom. Pomoću
ventila za sniženje tlaka reducira se tlak fluida kojim se aktivira glavni razvodnik, tj.
upravljački (pilot) razvodnik razvodi fluid nižeg tlaka. Sl. 14.11 b) pokazuje kako se
može smanjiti tlak pri kretanju klipnjače (gornji cilindar) samo u jednom smjeru
(prema naprijed odn. udesno). Pri kretanju unazad oba cilindra napajaju se pod punim
tlakom. Naravno, ako se želi reducirati tlak napajanja jednog cilindra (u oba smjera),
treba svaki cilindar upravljati putem zasebnog razvodnika, a redukciju tlaka izvršiti
ispred odgovarajućeg razvodnika.
















Sl. 14.11 Snižavanje tlaka a) predupravljanog razvodnika b) cilindra
Q
M M
a) b)
127
14.3 Blokiranje cilindra
Blokiranje klipnjače u željenom položaju ostvaruje se tako da se onemogući istjecanje
hidrauličkog fluida. Može se ostvariti razvodnikom sa sjedištima i zatvorenim
priključcima cilindra u neutralnom položaju (npr. Sl. 1.1).
Sl. 14.12 a) prikazuje držanje u zadanom položaju tereta koji djeluje silom uvijek u
istom smjeru i svojim pritiskom uzrokuje povećanje tlaka zarobljenog fluida.
Istjecanje fluida pod tlakom tu se onemogućava ugradnjom 'blokirajućeg' nepovratnog
ventila s tlačnim deblokiranjem (C) u povratni vod.





















Sl. 14.12 Blokiranje cilindra a) u jednom smjeru b) u oba smjera

U seriju s tim ventilom potrebno je uključiti i 'potporni' tlačni uključni ventil (B) koji
se otvara pri tlaku koji je bar 10% veći nego što je potrebno za držanje tereta. To se
naziva hidrauličko podupiranje ili protu-držanje. Tek kad na suprotnu stranu klipa
djeluje radni tlak, svladava se ovo 'pred-naprezanje' i omogućava uvlačenje klipnjače.
U seriju se može ugraditi još i prigušni ventil (A) kojim se usporava kretanje (često
spuštanje) tereta. U neutralnom položaju razvodnik mora imati kratko spojene izlazne
kanale, kako bi se u tom položaju onemogućila deblokada 'blokirajućeg' ventila.
Sl. 14.12 b) prikazuje izvedbu blokade kretanja klipnjače u oba smjera ugradnjom
blokirajućeg ventila u oba voda. Time hidraulički sustav postaje krut i osjetljiv na
a) b)
M
A
B
C
F
teret
M
128
vanjsko preopterećenje. Sustav se od preopterećenja mora zaštititi ugradnjom ventila
za ograničenje tlaka izmeñu blokirajućih ventila i cilindra. Na slici je prikazano
rješenje sa samo jednim ventilom za ograničenje tlaka koji djeluje u oba smjera
pomoću Graetzovog spoja. Sustav se može zaštititi i uobičajenim načinom ugradnje
pri kojem se u svaki vod cilindra paralelno spaja po jedan ventil za ograničenje tlaka
(izlaz ventila spaja se na spremnik).

14.4 Sinkronizacija gibanja izvršnih elemenata
Sinkronizacija gibanja izvršnih elemenata predstavlja relativno složen problem.
Najveća točnost postiže se korištenjem proporcionalnih ventila i elektro-hidrauličkih
sustava. Sinkronizacija se može izvesti mehanički i hidraulički. Najjednostavniji način
mehaničke sinkronizacije (Sl. 14.13) ostvaruje se mehaničkim – krutim povezivanjem
više klipnjača hidrauličkih cilindara. Time se osigurava točna sinkronizacija, ali
nesimetrično opterećenje može izazvati probleme.









Sl. 14.13 Mehanička sinkronizacija

Hidraulička sinkronizacija može se izvesti na više načina. Najjednostavniji način je
serijsko povezivanje više cilindara (Sl. 14.14 a). Protok u svim vodovima mora biti
meñusobno jednak. Zato se serijsko povezivanja primjenjuje isključivo za simetrične
motore (koji u oba smjera imaju isti radni volumen, npr. cilindri s prolaznom
klipnjačom). Gubici istjecanja i promjena stlačivosti fluida dovode do gubitka
sinkronizacije, zato je potrebno ugraditi sklop kojim se nadzire i automatski korigira
kretanje cilindara, tako da se prema potrebi fluid dodaje u spojnu cijev (izmeñu
cilindara) ili oduzima iz nje.
Paralelno povezivanje cilindara može se izvesti korištenjem regulatora protoka. Ispred
svakog priključka svakog cilindra potrebno je ugraditi regulator protoka pražnjenja
cilindra i paralelno s njime nepovratni ventil koji dozvoljava strujanje u suprotnom
smjeru (za punjenje cilindra). Jednostavnije se isti rezultat postiže ugradnjom ventila
za raspodjelu protoka (Sl. 14.14 b). Zbog gubitaka istjecanja i promjenljive stlačivosti
fluida i u paralelnom spoju dolazi do pogreške sinkronizacije koja se s vremenom
povećava. Zato je i ovdje potrebna regulacija sinkroniziranog hoda. Mjere se
meñusobna odstupanja hoda sinkroniziranih motora, pa se ta odstupanja poništavaju
pomoću odgovarajućih ventila i/ili pumpi.
129










Sl. 14.14 Hidraulička sinkronizacija a) serijski spoj b) paralelni spoj cilindara

14.5 Sklopovi s hidrauličkim akumulatorom
Karakteristična je ugradnja hidrauličkog akumulatora paralelno s pumpom (Sl. 1.1).
Takav sklop pumpa-akumulator često se koristi za pogon većeg broja hidrauličkih
motora. U trenucima maksimalne potrošnje, u takvom spoju akumulator može pokriti
razliku potrebnog protoka i kapaciteta pumpe (vršna opterećenja). Time se dobiva
mogućnost ugradnje slabije pumpe (kapaciteta manjeg od maksimalne moguće
potrošnje).
Sl. 14.15 prikazuje sklop za punjenje hidrauličkog akumulatora [16] koji se sastoji od
pumpe konstantnog protoka, akumulatora i ventila za punjenje akumulatora (prikazan
pravokutnikom crta-točka). Sklop se primjenjuje u situacijama u kojima je potreban
približno konstantan tlak napajanja, a prisutne su relativno velike oscilacije potrebnog
protoka hidrauličkog fluida. Ventil za punjenje zapravo je dvopoložajni (on/off)
regulator, tako da tlak neprekidno oscilira izmeñu minimalne p
1
i maksimalne
namještene vrijednosti p
2
.
Kad tlak sustava padne ispod minimalne namještene vrijednosti (p<p
1
), otvara se
razvodnik R1, a razvodnik R2 je zatvoren. Na oba priključka za aktivaciju razvodnika
R3 tada djeluje isti tlak, pa se taj razvodnik zatvara pod djelovanjem opruge.
Započinje faza punjenja akumulatora. Porastom tlaka zatvara se ventil R1, ali pri tome
R3 ostaje zatvoren i punjenje akumulatora se nastavlja sve dok se ne postigne
maksimalni namješteni tlak (p=p
2
). Tada se otvara razvodnik R2 što dovodi do
rasterećenja gornjeg priključka za aktivaciju razvodnika R3. Taj razvodnik se zato
otvara i spaja izlaz pumpe sa spremnikom. U toj fazi pumpa radi praktički bez
opterećenja (prazan hod), a nepovratni ventil onemogućava pražnjenje akumulatora
prema spremniku. Meñutim, akumulator se u toj fazi prazni zbog napajanja potrošača
(normalna potrošnja). Tlak u sustavu se zato smanjuje, pa se zatvara razvodnik R2, ali
razvodnik R3 i dalje ostaje otvoren onemogućavajući punjenje akumulatora sve dok
se ne dosegne minimalni tlak p
1
i ponovo otvori razvodnik R1.
Bez ventila za punjenje može se dvopoložajnu regulaciju izvesti uzastopnim
uključivanjem i isključivanjem elektromotora pumpe. Takoñer i u tom slučaju,
izmeñu pumpe i akumulatora ugrañuje se nepovratni ventil. Ovakva ugradnja
nepovratnog ventila pogodna je npr. za stezni ureñaj. Akumulator održava tlak
potreban za održavanje izratka u stegnutom stanju, a pumpa je za to vrijeme
rasterećena pa troši samo snagu praznog hoda.
a) b)
130














Sl. 14.15 Sklop za punjenje hidrauličkog akumulatora

Hidraulički akumulator može obaviti nužne radne operacije u slučaju nestanka
napajanja električnom energijom [8] (Sl. 14.16).Pri nestanku električnog napajanja
prikazani 2/2 razvodnik se uključuje, pa se klipnjača uvlači na račun fluida i energije
pohranjenih u akumulatoru. Pri tome je uz prikazanu vezu desnih priključaka glavnog
4/3 razvodnika u neutralnom položaju potrebno da u tom neutralnom položaju
razvodnika klipnjača ne bude opterećena znatnijom silom udesno.














Sl. 14.16 Vraćanje klipa u slučaju nestanka napajanja električnom energijom

R1
M
R2
p
1
p
2

R3
M
131
15 PRIMJERI PRIMJENE
15.1 Sklop za pokretanje diesel-motora
Veliki diesel-motori pokreću se hidrauličkim pokretačima zbog potrebnih velikih sila
(Sl. 1.1) [5]. Kad se dosegne potrebni tlak (završeno punjenje hidrauličkog
akumulatora) tlačni prekidač isključuje motor koji pokreće pumpu. Tlačni prekidač
ima dva dijela, hidraulički (klip s oprugom koja popusti kad na čelo klipa djeluje tlak
veći od namještenog) i električki (sklopka koju pokreće taj klip). Za slučaj
neispravnosti agregata pumpe ili električkog napajanja, predviñena je pomoćna ručna
pumpa za punjenje akumulatora.















Sl. 15.1 Hidraulički sklop za pokretanje diesel-motora

15.2 Hidraulička preša
Kod preša su općenito potrebne velike sile pritiska, a shodno tome i pogonski cilindri
velikog promjera [15]. Pri brzom kretanju takvih cilindara javljaju se veliki protoci.
Ako se takvo kretanje ostvaruje snagom pumpe, potrebne su i pumpe velikog
kapaciteta.
Zato se brzi hod preše obavlja pomoću dodatnih manjih cilindara brzog hoda, a za
punjenje glavnog cilindra se za to vrijeme koriste nepovratni ventili s hidrauličkim
deblokiranjem, tzv. ventili za punjenje (Sl. 15.2).Glavni cilindar puni se samo s jedne
strane, dok je druga povezana s atmosferskim zrakom (jednoradni cilindar).
Početno brzo kretanje preše prema dolje vrši se pomoću dva manja cilindra za brzi
hod. Fluid se pri tome dovodi u oba mala cilindra, dok fluid u glavni cilindar dotiče
putem ventila za punjenje iz zasebnog spremnika za punjenje smještenog iznad
glavnog ventila. Kad alat preše nalegne na izradak, povećava se opterećenje preše
(sila F), pa tlak fluida u sustavu raste. Tada se otvara tlačni uključni ventil, pa sva tri
cilindra dolaze pod puni tlak. Daljnje kretanje prema dolje vrši se pomoću sva tri
cilindra. Povratno kretanje preše obavlja se u potpunosti pomoću cilindara brzog
M
132
hoda. Pod utjecajem tlaka fluida deblokira se ventil za punjenje, pa pri kretanju prema
gore klip glavnog cilindra samo potiskuje radni fluid natrag u spremnik za punjenje,
što za cilindre brzog hoda predstavlja dodatno opterećenje.






















Sl. 15.2 Hidraulička preša

15.3 Platforma za podizanje
Platforma (Sl. 15.3) se podiže pomoću hidrauličkog cilindra [8]. U neutralnom
položaju platforma treba ostati duže vrijeme nepomična u bilo kojoj poziciji.
Nepomični položaj osigurava se deblokirajućim nepovratnim ventilom u funkciji
blokirajućeg ventila (Sl. 15.4).Uključni ventil osigurava protu-držanje.
M
F
133









Sl. 15.3 Skica platforme za podizanje





















Sl. 15.4 Hidraulička shema platforme za podizanje
M
A
B
C
134

LITERATURA

1. Petrić, J.: zapis predavanja kolegija Hidraulika i pneumatika FSB Zagreb, 1998.
2. Murrenhoff, H.: Grundlagen der Fluidtechnik Teil 2, Shaker Verlag, Aachen,
2006.
3. Nikolić, G.: Pneumatika, Školske novine, Zagreb, 2002.
4. Bishop, R.H.: The Mechatronics Handbook, CRC Press, Boca Raton 2002.
5. Koroman, V., Mirković, R.: Hidraulika i pneumatika, Školska knjiga, Zagreb,
1992.
6. Krivts, I.L.: Pneumatic Actuating Systems for Automatic Equipment, CRC Press,
Boca Raton 2006.
7. Nikolić, G.: Pneumatsko upravljanje, Sveučilišna naklada, Zagreb, 1990.
8. Nikolić, G.: Hidraulika, Školske novine, Zagreb, 2003.
9. Savić, V.: Uljna hidraulika, Dom štampe, Zenica, 1988.
10. Ciner, P.: Hidraulički ureñaji, TŠC, Zagreb, 1980.
11. Fancev, M., Franjić, K.: Pumpe, Tehnička enciklopedija, sv.XI, Leksikografski
zavod, Zagreb, 1988.
12. Dubbel, H.: Taschenbuch für den Maschinenbau, Springer Verlag, Berlin, 1981.
13. Бaштa, T. M.: Oбъeмныe нacocы и гидpaвличecкиe двигaтeли гидpocиcтeм,
Maшинocтpoeниe, Mocквa, 1974.
14. Ulmer, D.: Priručnik za hidrauliku, OMO, Beograd, 1975.
15. Schmitt, A.: Hidraulik trener 1. Dio, G. L. Rexroth GmbH, Lohr am Main, 1981.
16. Murrenhoff, H.: Grundlagen der Fluidtechnik Teil 1, Shaker Verlag, Aachen,
2005.


Autor: Recenzenti:

mr. sc. Radoslav Korbar prof. dr. sc. Joško Petrić prof. dr. sc. Ante Pavić prof. dr. sc. Branko Staniša

Nakladnik:

Veleučilište u Karlovcu

Za nakladnika: prof. dr. sc. Antun Alegro

ISBN 978-953-7343-07-1

Copyright © Veleučilište u Karlovcu

2

SADRŽAJ
PREDGOVOR ........................................................................................................................................ 5 1 UVOD............................................................................................................................................. 6

PNEUMATIKA ...................................................................................................................... 9
2 UVOD U PNEUMATIKU ............................................................................................................ 9 2.1 KARAKTERISTIKE PNEUMATSKOG UPRAVLJANJA ................................................................... 9 2.2 FIZIKALNE OSNOVE .............................................................................................................. 11 2.2.1 Termodinamičke osnove ................................................................................................. 11 2.2.2 Strujanje zraka................................................................................................................ 13 2.2.3 Vlažnost zraka................................................................................................................. 16 2.3 SIMBOLI I SHEME .................................................................................................................. 18 3 DOBIVANJE I PRIPREMA ZRAKA....................................................................................... 20 3.1 DOBIVANJE I RAZVOD ZRAKA ............................................................................................... 20 3.1.1 Kompresori ..................................................................................................................... 21 3.1.2 Sušenje / hlañenje ........................................................................................................... 24 3.1.3 Tlačna posuda (spremnik) .............................................................................................. 24 3.1.4 Razvodna mreža.............................................................................................................. 25 3.1.5 Odvajač kondenzata........................................................................................................ 26 3.2 PRIPREMA ZRAKA ................................................................................................................. 27 3.2.1 Filtar............................................................................................................................... 27 3.2.2 Regulator tlaka ............................................................................................................... 27 3.2.3 Mazalica ......................................................................................................................... 28 4 PNEUMATSKI ELEMENTI ..................................................................................................... 30 4.1 IZVRŠNI ELEMENTI ............................................................................................................... 30 4.1.1 Cilindri ........................................................................................................................... 30 4.1.2 Primjer – Dimenzioniranje sustava dobave zraka.......................................................... 39 4.1.3 Pneumatski motori .......................................................................................................... 42 4.1.4 Pneumo-hidraulički elementi.......................................................................................... 44 4.2 VENTILI ................................................................................................................................ 45 4.2.1 Razvodnik........................................................................................................................ 46 4.2.2 Zaporni ventil ................................................................................................................. 50 4.2.3 Tlačni ventil .................................................................................................................... 55 4.2.4 Protočni ventili ............................................................................................................... 56 4.2.5 Kombinirani ventili......................................................................................................... 57 4.2.6 Cijevni zatvarači............................................................................................................. 58 4.3 POMOĆNI ELEMENTI ............................................................................................................. 59 5 PNEUMATSKO UPRAVLJANJE (UPRAVLJAČKI DIO) ................................................... 60 5.1 5.2 5.3 5.4 VDMA METODA .................................................................................................................. 63 KASKADNA METODA ............................................................................................................ 65 TAKTNA METODA ................................................................................................................. 68 KOMBINIRANA METODA ....................................................................................................... 74

HIDRAULIKA ...................................................................................................................... 75
6 7 8 9 UVOD U HIDRAULIKU............................................................................................................ 75 HIDROMEHANIČKE OSNOVE.............................................................................................. 78 RADNI FLUIDI .......................................................................................................................... 83 PUMPE ........................................................................................................................................ 85 9.1 9.2 ZUPČASTA PUMPA ................................................................................................................ 88 VIJČANA PUMPA ................................................................................................................... 90

3

..............................1 Zupčasti motor ..............................................2 15......3 Klipni motor.................................................................................. 121 14.......... 120 14...................................... 134 4 ..................................... 97 10...................................................... 91 REGULACIJA PUMPI ...................................................................3 BLOKIRANJE CILINDRA ............................... 91 KLIPNA PUMPA ..... 105 TLAČNI VENTILI ....................... 95 10...........1.................1 Paralelni spoj pumpi........ 102 NEPOVRATNI VENTILI ............................................................................................................................ 106 PROTOČNI VENTILI ................................................................................................................3 9.4 9........................ 131 PLATFORMA ZA PODIZANJE .................................................................................................................3 Upravljanje pomoću prigušnih ventila..................................................................................1 11.... 122 14..................................................................................................................2.................................................................................................................................................................................................................. 114 FILTRI...................................................1.........1 HIDRAULIČKI POGONI.......... 117 PRIMJERI FUNKCIJSKIH SHEMA..................................................................................................................................................................... 111 12 13 14 AKUMULATORI ..... 120 14.............................. 94 HIDRAULIČKI MOTORI................................................................. 128 14........ 96 10......... 131 15..............................2 UPRAVLJANJE BRZINE IZVRŠNOG MOTORA .....3 11....................................................9....1 15........................... 98 10.............................................................2.....................................................4 SINKRONIZACIJA GIBANJA IZVRŠNIH ELEMENATA ..................................5 10 KRILNA PUMPA....................... 123 14.......................................................2............................................................................. 132 LITERATURA ................................................................2.......................................... 101 11 VENTILI......................................................................................................................................... 97 10...................................................................................2 Krilni motor ...........................................................3 SKLOP ZA POKRETANJE DIESEL-MOTORA................................5 SKLOPOVI S HIDRAULIČKIM AKUMULATOROM ...........................................................................1................. 95 10........................ 129 15 PRIMJERI PRIMJENE .....................................................................2 HIDRAULIČKI CILINDRI ........................ 127 14..............................................4 RAZVODNICI...............................................................................................................1 ROTACIJSKI MOTORI .3 ZAKRETNI MOTORI ..........................................................2 11.......................................................................... 124 14......................................................................................4 Upravljanje pomoću regulatora protoka ....................................................................................... 121 14.............................................................................................................. 131 HIDRAULIČKA PREŠA............ 102 11.............2 Upravljanje brzinom diferencijalnog cilindra ................

Izloženo gradivo predstavlja solidnu bazu za daljnji samostalni rad. unatoč njihovoj aktualnosti i potrebama prakse. sc. Meñutim. Skripta mogu biti od pomoći studentima tehničkih učilišta za pripremu ispita iz područja pneumatike i hidraulike. Osobitu zahvalnost dugujem prof. Zato u skripta nisu uključena područja elektropneumatike. Autor 5 . usavršavanje i produbljivanje znanja iz pojedinih područja sukladno individualnim potrebama. Obrañena su samo tehnička rješenja potrebna za razumijevanje suštinskih problema i principa. Jošku Petriću za njegovu nesebičnu i svesrdnu pomoć. Takoñer ću i čitateljima biti zahvalan na eventualnim sugestijama i upozorenjima na pogreške prisutne u tekstu. elektrohidraulike i proporcionalne tehnike. lipanj 2007.PREDGOVOR Ova skripta sadrže gradivo kolegija ''Pneumatika i hidraulika'' IV semestra studija Mehatronike Veleučilišta u Karlovcu. program je morao biti prilagoñen raspoloživom vremenu i adekvatno ograničen. Ugodna mi je dužnost zahvaliti kolegama na svim sugestijama i podršci u pripremi i objavi ovih skripata. Karlovac. dr. Izbor i sistematizacija obrañenih tema uglavnom se podudaraju s temeljnim tečajevima hidraulike i pneumatike. Takoñer se sva šarolikost mogućih tehničkih rješenja ne tretira sveobuhvatno.

Takoñer su radni tlakovi visoki tako da se hidraulički sustavi tipično koriste u slučajevima kada je potrebna velika snaga i/ili velika sila. najčešće zrak. Pneumatski elementi prisutni su danas u velikom broju pogona. Transport radnog fluida odvija se putem vodova. 1.1 Struktura fluidičkog prijenosa Zbog visokih se tlakova kao generator koristi samo volumetrički tip pumpe odn. U fluidičkim prijenosnim sustavima povezani su generatori (pumpe ili kompresori). opskrbu vodom. 6 . male automatizacije. Hidraulički sustavi imaju najpovoljniji omjer snage po jedinici mase. kompresora. Struktura i funkcija fluidičkih prijenosa. Zadaci pneumatskog ili hidrauličkog sustava mogu uključivati pretvorbu. dok su kod hidraulike rješenja u većoj mjeri specifična. a rješenja su u većoj mjeri univerzalna i koriste standardizirane elemente. Pneumatika i hidraulika imaju važnu ulogu u automatizaciji. Ekonomski su kod hidrauličkih sustava prihvatljive udaljenosti do 30 m. Pneumatika kao radni medij koristi stlačivi fluid – plin. pa se zbog toga susreće i naziv uljna tehnika.1 UVOD Pneumatika i hidraulika često se nazivaju zajedničkim imenom fluidika. Pneumatika je jednostavnija. što uključuje i probleme navodnjavanja. fluidički motori i upravljački elementi u kružni tok u kojem radni fluid cirkulira prenoseći energiju (Sl. U širem smislu hidraulika ili tehnička hidromehanika bavi se tehničkom primjenom kapljevina. Nestlačivi medij hidrauličkih sustava omogućava precizno pozicioniranje izvršnih elemenata. najviše se koriste unutar tzv. Zbog toga i zbog nestlačivosti hidrauličkih fluida. posebno kada su u pitanju izvršni elementi. brane itd. stlačivost plina kao radnog medija pneumatskih sustava je znatna. Pmeh generator upravljanje (ventili) Pmeh motor regulacija postavne vrijednosti Sl. pa se često koriste kada je potrebna visoka sigurnost pogona. upravljačkih sklopova i motora. pa se pogonska i pokretačka jedinica ponašaju kao da su priključene na mrežu. pa zahtijevaju više iskustva i znanja. a kod pneumatskih do 150 m. prijenos i upravljanje energijom. što omogućava slobodu u razmještaju pogonske jedinice. Fluidika se bavi sustavima za prijenos energije i/ili signala putem radnog fluida. Najčešće je to hidrauličko ulje. Nasuprot tome. Velika prednost pneumatskih sustava je nezapaljivost radnog medija. dok kod pneumatskih sustava to nije slučaj. Hidraulika kao radni fluid koristi nestlačivi fluid – kapljevinu. prijenos hidrauličkog pogona približno je nezavisan o opterećenju (izmeñu pogonske jedinice – pumpe i pokretačke jedinice – motora postoji volumenska povezanost). 1. Osim ulja koriste se i teško zapaljivi i specijalni fluidi.1).

Prema razini snage fluidički sustavi dijele se u dvije grupe – Sustavi za prijenos snage Ulazna energija dovodi se na mjesto primjene i vrši se njena pretvorba kako bi se ostvarile željene sile/momenti uz potrebnu brzinu/kutnu brzinu. naročito u kombinaciji s elektroničkim upravljačkim elementima. To pruža veliku mogućnost daljinskog i/ili automatskog upravljanja. Primjer: pogon vožnje.Cilj upravljanja je prekapčanje i prilagoñavanje sukladno radnom procesu i uvjetima. Primjer: preša. Prijenos snage Zadatak je prijenos snage od mjesta proizvodnje do mjesta primjene. a stupanj korisnog djelovanja je manje važan. a važan je visok stupanj korisnog djelovanja u širokom područje pretvorbe energije. često uz relativno malo opterećenje. Pravocrtno gibanje Sustavi s vlastitom energijom Njihov zadatak je prijenos sile do mjesta primjene. Ovdje je bitna točnost prijenosa informacije (signala). brzina i kutna brzina). Izvršni (servo) prigoni Moraju na mjestu primjene precizno izvršiti upravljačke i regulacijske naredbe. Na isti način aktiviraju se i sami upravljački elementi. a stupanj korisnog djelovanja može se zanemariti. kopirni strojevi. uz odgovarajuće pojačanje ili raspodjelu sile. Aktiviranje upravljačkih elemenata vrši se neposredno ili posredno. Pneumatski sustavi često se kombiniraju s hidrauličkim (za velike sile) i/ili električnim (za prijenos i obradu signala). Kružno gibanje s beskonačnim kutom zakreta vratila motora Zakretno gibanje s ograničenim kutom zakreta vratila motora. položaju) ili bezuvjetno. Djeluje uvjetovano (npr. Ostvarivanje sile Na mjesto primjene potrebno je dovesti velike sile/momente. upravljanje prema tlaku. Ostvarivanje pomaka Zadatak je ostvariti pomak uz visoku točnost pozicije i brzine. – Zadatak fluidičkog sustava može biti – – – Način gibanja motora fluidičkih sustava uključuje – – – – Prema načinu rada postoje 7 . Zbog velike snage potreban je visok stupanj korisnog djelovanja. Prijenos energije putem radnog fluida pruža gotovo neograničenu mogućnost pretvorbe faktora koji odreñuju snagu (sila i moment odn. Primjer: kočnica automobila. škare. Upravljanje djeluje na tok fluida (prekapčanje putova fluida. kao i ograničenje opterećenja sustava. Stupanj korisnog djelovanja uglavnom nema značaja. Primjer: alatni strojevi. Zavisno od snage i vanjskih uvjeta postoji niz klasifikacija fluidičkih sustava. promjena smjera strujanja. grananje – odvajanje dijela fluida) ili mijenja geometriju generatora ili motora.

Mehanička energija dovodi se izvana i u odgovarajućoj formi prenosi na mjesto primjene. 8 .– Sustavi s vanjskom energijom To su pravi fluidički sustavi. Normiran je način prikazivanja fluidičkih elemenata (normirani simboli) i njihovog povezivanja. pneumatske kočnice kamiona. Zadatak posluživanja leži samo u prekapčanju. Sustavi s pomoćnom energijom Njihov zadatak je analogno pojačanje upravljačke sile korištenjem pomoćne energije. – Za prikazivanje fluidičkih sustava koriste se fluidičke sheme koje su normirane. Primjer: regulator turbine.

Kroz pneumatsku razvodnu mrežu taj zrak se dovodi u donji blok.1 UVOD U PNEUMATIKU Karakteristike pneumatskog upravljanja Zadaci pneumatskog sustava mogu uključivati pretvorbu. podmazivanje i regulaciju tlaka (filtar. Taj sustav obuhvaća komponente koje upravljaju smjerom strujanja. 2. Sl. zauljivanje). Nakon jedinice za pripremu zraka (čišćenje. a najčešće se izvodi u kombinaciji s drugim medijem i elementima (električko).1 shematski prikazuje princip rada pneumatskog sustava. Upravljačko-signalni elementi imaju zadatak dobavljati informacije o 9 . pogonski motor kompresor spremnik zraka pretvorba mehaničke energije u energiju stlačenog zraka priprema zraka pneumatski sustav mehanički rad pretvorba energije stlačenog zraka u mehaničku energiju Sl. u kojem se vrši obrnuta pretvorba energije. cjevovodne mreže za razvod). Izvršni elementi su elementi koji obavljaju željene radnje odn. u pneumatskom sustavu energija zraka pretvara se u koristan mehanički rad. sušenje. Elementi za pripremu zraka obavljaju pripremu (kondicioniranje) zraka. Upravljački elementi (ventili) upravljaju tokovima energije i informacija (signala). motori). prijenos i upravljanje energijom. regulator tlaka). regulacije. U gornjem bloku prikazana je pretvorba mehaničke energije u energiju stlačenog zraka koji se pohranjuje u spremnik zraka. pneumatski sustav često obavlja i ulogu upravljanja odn. mehanički rad (cilindri. protokom i tlakom zraka. što uključuje čišćenje. kao i komponente koje vrše pretvorbu energije. 2. spremnik. Upravljanje može biti u potpunosti pneumatsko. mazalica. Osim pretvorbe u mehanički rad.1 Princip rada pneumatskog sustava Elementi pneumatskog sustava mogu se prema njihovoj funkciji u sustavu podijeliti na: – – – – – – elementi za proizvodnju i razvod zraka elementi za pripremu zraka izvršni elementi upravljački elementi upravljačko-signalni elementi pomoćni elementi Elementi za proizvodnju i razvod zraka imaju zadatak potrošačima osigurati potrebne količine stlačenog zraka odgovarajućih parametara (kompresor.PNEUMATIKA 2 2.

gotovo je neosjetljiv na promjene temperature i ekstremne uvjete. pogonske temperature zraka -10 do 60 0C (maks. indikatori). prigušivači buke. i nedostatke uzrokovane svojstvima plinovitog medija (stlačivost itd. priključne ploče. struje ili ulja. U pneumatskim sustavima se kod temperatura stlačenog zraka manjim od -10 0C pojavljuju problemi sa zaleñivanjem. sigurnost jer nije eksplozivan niti zapaljiv. Pomoćni elementi ispunjavaju različite dodatne funkcije (npr. neosjetljiv je na radijaciju. snaga oko 30 kW. trajnost i pouzdanost robusnih elemenata. brojači itd. Karakteristike pneumatskih sustava [1]: – – – – – – – tlak zraka za napajanje 1-15 bar (uobičajeno 7 bar). oko 10 m/s). brzine i hod mijenjaju se i podešavaju kontinuirano. energija stlačenog zraka ima višu cijenu nego kod el. teško ostvariti jednolične male brzine elemenata zbog stlačivosti. maks.): Zbog ovih nedostataka pneumatski se sustavi često kombiniraju s hidrauličkim (za velike sile) i/ili električnim (za prijenos i obradu signala). visok omjer snage i mase elemenata. lako postići željenu i/ili visoku brzinu kretanja elemenata.) Kao radni medij stlačeni zrak donosi sljedeće prednosti: – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – sirovina (okolni zrak) je uvijek i slobodno na raspolaganju. prilikom ispuštanja ne zagañuje okoliš. jednostavna izvedba elemenata. neosjetljivost elemenata na preopterećenje (sve do zaustavljanja). jednostavno održavanje ureñaja. nema povratnih vodova (ispuštanje u atmosferu). relativno jednostavno se transportira kroz cijevi.stanju sustava (senzori. gibanje elemenata: pravocrtno i rotacijsko. ostvarive su relativno male sile. oko 200 0C) optimalna brzina strujanja zraka 40 m/s. pneumatski signali prenose se samo na male udaljenosti zbog otpora. brzina cilindara 1-2 m/s (maks. buka prilikom ekspanzije. dok se kod temperatura većih od 60 0C pojavljuje problem brtvljenja. 10 . promjenom tlaka lako se ostvaruje željena sila. neosjetljivost elemenata na vibracije. može se skladištiti i transportirati u spremnicima. maks. ostvariva sila oko 40 kN. magnetska i električka polja.

Apsolutni i manometarski tlak.2 prikazuje promjene stanja plina u p-v dijagramu (v = 1/ρ specifični volumen). volumenu).1 Fizikalne osnove Termodinamičke osnove (2.1 J/kgK к = 1. Ovom naprezanju podvrgnute su i sve čvrste površine uronjene u fluid: 11 . volumenu). a u području q<0 odvodi. Granična promjena je adijabatska (bez izmjene topline s okolinom) koja se u principu poklapa s izentropskom promjenom. tlaku). pri konst. 2. politropska promjena stanja ρn pri čemu su R к n cv. . Pri promjeni stanja u suprotnom smjeru mijenja se i smjer odvoñenja/dovoñenja topline. izentropa: n=к). Sl.1) p Termodinamičke relacije za plinove: u = cvT. specifična toplina zraka (pri konst. u području q>0 toplina se plinu dovodi iz okoline. dinamička viskoznost. apsolutna temperatura (st. Pri normalnom stanju suhi zrak ima sljedeća svojstva: R = 287.2) (2. (2. cp Z T p ρ u h plinska konstanta eksponent izentrope. h=u+ ρ = cpT .01325 bar (standardni atmosferski tlak).4) (2. gustoća. specifična toplina (pri konst.293 kg/m3 µ = 17.2. izentropska promjena stanja = const.4 cv = 722 J/kgK cp = 1011 J/kgK ρ = 1. specifična unutrašnja energija. faktor stlačivosti (Z=1 za idealni plin). gustoća. Apsolutni tlak p je normalno naprezanje kojem su podvrgnuta plinovita i kapljevita tijela (fluidi) uslijed mehaničkog djelovanja čestica tih tijela (sudaranje molekula). apsolutni tlak. eksponent izentrope.2 2. a n=0 pri konstantnom volumenu (izohora). specifična entalpija Normalno stanje plina je stanje pri standardnoj temperaturi t = 0 0C i apsolutnom tlaku p = 1. Eksponent politrope n=∞ odgovara promjeni stanja plina pri konstantnom tlaku (izobara). eksponent politrope (izoterma: n=1. jednadžba stanja p ρκ p = const.5) p = ZρRT.3) (2.2. specifična toplina zraka (pri konst. Kelvina). volumenu.5٠10-6 kg/ms plinska konstanta. . Ako se promjena stanja odvija u smjeru naznačenom strelicom.

2. 2.3). tlak. Apsolutna vrijednost podtlaka naziva se vakuum ∆pV (∆pV = -pM > 0) i često se izražava u postocima atmosferskog tlaka (∆pV% = -∆pM/pa•100%). (Manometar je instrument za mjerenje tlaka koji u suštini mjeri razliku tlaka izmeñu dva fluida – u ovom slučaju izmeñu mjerenog fluida i okolnog atmosferskog zraka).01325 bar stvarni atm.3. Manometarski tlak ∆pM dobije se tako da se od vrijednosti apsolutnog tlaka p u nekom fluidu računski oduzme vrijednost atmosferskog tlaka pa ∆pM = p . podtlaka i vakuuma ∆pV2>0 (vakuum) 12 . pa ∆pM2<0 (podtlak) pstand p1 (apsolutni) pa p2 (apsolutni) apsolutna nula (vakuum 100%) Sl. Ako je p < pa.p q>0 n=0 izoterma n=1 1<n<κ q<0 n=∞ v Sl. pstand=1. tlak.pa ili očitavanjem odgovarajućeg manometra. p ∆pM1>0 (pretlak) standardni atm.2 Prikaz promjene stanja plina u p-v dijagramu n=κ izentropa p = F/S F S – pritisak (sila kojom fluid djeluje na uronjenu površinu) – površina Atmosferski (barometarski) tlak pa je apsolutni tlak okolnog atmosferskog zraka koji zavisi od geodetske visine i meteoroloških uvjeta. Objašnjenje pretlaka. U slučaju p > pa dobiva se pozitivna vrijednost manometarskog tlaka (∆pM>0) koji se tada naziva pretlak (Sl. 2. manometarski tlak poprima negativnu vrijednost (∆pM<0) i tada se naziva podtlak.

Zato se može koristiti pretlak. Rad koji klip obavi u jednom hodu dobiva se množenjem ove sile s duljinom hoda L W = pSL = pV. dionicu cjevovoda od odabranog ulaznog presjeka 1 do izlaznog presjeka 2 glasi h1 + v12 v2 + hK − hM + q = h2 + 2 . a S je poprečni presjek cijevi.1 . Zakon održanja energije (I glavni stavak termodinamike): Zakon održanja energije za strujanje zraka kroz cjevovod odn. zakoni održanja mase i energije za strujanje zraka u cjevovodnim mrežama pneumatskih sustava poprimaju sljedeće oblike: Jednadžba kontinuiteta (zakon održanja mase): Maseni protok zraka u cijevi je konstantan ɺ m = ρ Q = ρ vS = const. (2. 2. (2. . U Bernoullijevoj jednadžbi (v. pri čemu je p tlak (tj. kasnije) tlak se pojavljuje na obje strane jednadžbe. U termodinamičkim relacijama pojavljuje se gotovo isključivo apsolutni tlak.4 Primjer čvora cjevovoda .4) biti jednaka sumi svih masenih protoka koji iz čvora izlaze: ɺ ∑m ul ɺ = ∑ miz . 2. v brzinu zraka. pretlak) napajanja. a to je i pogodnije ako na jednoj strani površine djeluje atmosferski tlak. pri čemu je V = SL radni volumen cilindra. Za vrijeme kretanja klipa pneumatskog cilindra tlak je u cilindru približno konstantan (cilindar je cijelo vrijeme priključen na tlak).6) U slučaju kad se strujanje može smatrati stacionarnim.2 Strujanje zraka (2. Rad pneumatskog cilindra.1 . a S površina klipa. pa će se i ovdje u daljnjem tekstu tako postupati.7) pri čemu ρ označava gustoću zraka. .2 Sl.2.Treba naročito naglasiti da je u pneumatici i hidraulici uobičajeno koristiti naziv tlak i oznaku p za pretlak. Zato je pri računanju s tlakom uvijek potreban izvjestan oprez.2 miz.Sl. mul.. 2.9) 13 . tako i za pretlak.8) mul. pa jednadžba u istom obliku vrijedi kako za apsolutni tlak. miz. Kod odreñivanja sile tlaka na površinu mjerodavna je razlika tlaka na obje strane te površine. 2 2 (2. U cjevovodnim mrežama mora suma svih masenih protoka koji ulaze u čvor cjevovoda (račvu . Potisna sila takvog klipa zato je takoñer približno konstantna F = pS = const.

12) pri čemu je K koeficijent lokalnog gubitka u tom elementu armature.11) gdje je λ koeficijent viskoznog trenja zraka.) . D 2 (2. 2 2 (2. ρ gustoću zraka. tj.9) tada je npr. hk Sl. koristi se bilanca mehaničke energije za nestlačivi fluid (modificirana Bernoullijeva jednadžba). h1 = h2. 2 m=const. Lokalni gubici u nekom elementu armature cjevovoda (npr. a q je dovedena toplina po kg zraka. pa zato nisu eksplicitno vidljivi u ovoj jednadžbi (transformacija mehaničke u unutrašnju energiju).pri čemu h označava specifičnu entalpiju zraka.5 Primjer uz zakon održanja energije – dionica cjevovoda s kompresorom Strujanje u pneumatskim cjevovodima često se može smatrati izotermnim (T = const. v brzinu strujanja zraka. 2 D 2 (2. q<0 v1 h1 ● 1 K v2 h2 ● . U priručnicima se koeficijent lokalnog gubitka često izražava pomoću ekvivalentne duljine cijevi Le = KD/λ. hM toplinski pad u pneumatskom motoru. hK je prirast entalpije u kompresoru. Iz relacije (2. 14 . p/ρ = const.10) pri čemu p označava tlak (pretlak) zraka. Za idealni (p = ρRT) plin tada vrijedi u1 = u2. Uz izvjesna pojednostavljenja.). 2. ili račva) mogu se procijeniti prema izrazu Le v 2 v2 ∆pF = K ρ = λ ρ . a Σ∆pF je zbroj svih linijskih i lokalnih gubitaka tlaka od presjeka 1 do presjeka 2. a v je brzina strujanja zraka kroz tu dionicu cjevovoda. Za dionicu cjevovoda duljine L i konstantnog promjera D linijski gubitak tlaka iznosi ∆pF = λ L v2 ρ .). Obzirom na relativno niske brzine strujanja (niske vrijednosti Machovog broja). očito da povećanje kinetičke energije pri strujanju u cijevi (bez stroja) mora biti jednako toplini dovedenoj izvana. Gubici trenja (viskoznosti) ne mijenjaju specifičnu entalpiju h. ventil. za dionicu cjevovoda u kojoj nije prisutan kompresor niti pneumatski motor ova jednadžba može se od odabranog ulaznog presjeka 1 do izlaznog presjeka 2 zapisati u jednostavnom obliku p1 + ρ v12 v2 = p2 + ρ 2 + ∑ ∆pF . koljeno. u proračunima gubitaka u cjevovodu redovito se zanemaruje promjena gustoće fluida (ρ = const.

pa ga treba oduzeti od utrošenog rada. (2. 15 . Rad dW koji klip troši tijekom malog pomaka dx jednak je dW = pSdx = pdV .15) Stupnjem korisnog djelovanja stroja uzimaju se u obzir gubici. Klip kreće iz donje mrtve točke (DMT) u kojoj volumen cilindra iznosi V1. pa prelazi hod L do gornje mrtve točke (GMT) u kojoj je volumen u cilindru jednak nuli (štetni prostor V0=0. U fazi kompresije tlak (apsolutni) mijenja se po izotermi pV = p1V1 = const.Kao idealni rad stroja (kompresora. (linija 1-2). tlačni ventil se otvara.14) p 3 3' p2 2 izoterma pV=p1V1=const 4 p1 0 V0 p2 GMT M 1 V1 V DMT S p1 Sl. p p1 (2. motora) uzima se rad pri idealnom izotermnom procesu (Sl. dobiva se izraz za teoretsku snagu kompresora ɺ ɺ PKT = mhKT = m ρ1 p1 ln p2 . Time se obavlja rad koji je jednak površini ispod linije 4-1. Ovaj rad ima suprotan predznak (pozitivni rad). 2. p1 (2. 2.6 Izotermni rad idealnog kompresora Volumen usisanog zraka može se zapisati kao V1 = m1/ρ1. Stvarni kompresor ima štetni prostor iznad GMT (V0>0). S je površina klipa). gdje je m1 masa zraka dobavljenog u jednom ciklusu.6). U fazi usisavanja zrak pod tlakom p1 gura klip u suprotnom smjeru. U točki 2 postiže se dobavni tlak p2.13) tako da je ukupni rad tlačenja od točke 1 do 3 jednak površini ispod linije 1-2-3. Ukupni utrošeni rad za jedan ciklus i dobavu volumena V1 zraka (gledano na ulazu kompresora) jednak je dakle površini lika 1-2-3-4-1 i iznosi W = ∫ Vdp = ∫ p1V1 1 1 2 2 dp p = p1V1 ln 2 . a dobavljeni volumen umanjuje se za iznos V0. Ako se umjesto te mase uvrsti maseni protok zraka (masa zraka koju kompresor dobavlja u jedinici vremena). V1=SL. a tlak u cilindru tijekom daljnjeg tlačenja ostaje konstantan p=p2 (linija 2-3). Kompresor usisava zrak pri (apsolutnom) tlaku p1 i dobavlja ga pri tlaku p2.

2. v.17) a snaga motora: ɺ ɺ PM = ηm mhM = −η m ρ1 ln p2 p p ɺ = η m 1 ln 1 . p1 ρ1 p2 (2. snaga kompresora (efektivna) može se zapisati kao PK = 1 ηm ɺ mhK = 1 η ɺ m ρ1 p1 p1 ln p2 . a mehanički stupanj djelovanja ηm = 88÷98%. tablicu. pri čemu je s pz označen parcijalni tlak suhog zraka. m3/h – temperatura vlažnog zraka. 2. paru. p1 (2. K – masa suhog zraka odn.21) (2. Rp – volumen vlažnog zraka (ukupni).3 Vlažnost zraka Mješavina suhog zraka i vode (pare i kapljevine) naziva se vlažni zrak (vlažni uzduh). Stupanj korisnog djelovanja η povezuje idealnu i efektivnu (na spojci) snagu kompresora i iznosi η = ηmηi .18) 2. (2. motora η = 60÷70%.Idealni izotermni rad koji se pri tome troši u jednom ciklusu odgovara površini lika 12-3'-M-1 (Sl. J/kgK (2. pri čemu su V T mz.19) Najveća moguća vrijednost parcijalnog tlaka vodene pare jednaka je tlaku zasićenja (isparavanja) vodene pare p' (pp. a za paru u zraku ppV = mpRpT . kg – plinska konstanta za suhi zrak odn. mp Rz. izmjeni topline izmeñu plina i stjenki. dok se sadržaj i utjecaj preostalih suhih plinova u zraku najčešće može zanemariti. vrelište). Ako se zamisli da se odstrani suhi zrak iz nekog zatvorenog volumena ispunjenog vlažnim zrakom pod apsolutnim tlakom p. 16 . Za apsolutni tlak vlažnog zraka (ukupni) p vrijedi p = pz+pp . Vlažni zrak promatra se kao mješavina samo dviju komponenti – suhog zraka (z) i vodene pare (p). pare. te trenju mehaničkih dijelova (mehanički gubici).maks = p') koji zavisi samo od temperature (temperatura zasićenja tj. a s ηi indicirani (unutrašnji) stupanj korisnog djelovanja. preostala para raširila bi se po cijelom volumenu i poprimila (manji) tlak koji se naziva parcijalni tlak pare pp. Ako tlak vlažnog zraka iznosi oko 1 bar.20) (2. Daljnji uzroci gubitaka leže u razlici tlaka potrebnoj za otvaranje ventila.6). Ako se pretpostavi da energija mehaničkih (vanjskih) gubitaka ne ulazi u radni fluid.16) pri čemu je s ηm označen mehanički (vanjski) stupanj korisnog djelovanja. Tako za suhi zrak vrijedi jednadžba pzV = mzRzT . za njegove komponente dovoljno točno vrijedi jednadžba stanja idealnog plina. Termodinamička svojstva suhog zraka uglavnom odreñuju plinovi dušik i kisik sadržani u zraku. Stupanj korisnog djelovanja kompresora iznosi η = 20÷30% [2]. propuštanju zraka kroz brtvene površine.

odn.0133 1.maks = x'). 17 . bar 0.760 t.2080 1.350 221.11162 0. Za nezasićeni i za zasićeni zrak može se vlažnost x = xp odrediti prema izrazu xp = mp mz = pp Rz pp ⋅ = 0. 0C 60 70 80 90 100 105 110 115 120 125 130 135 140 145 150 p.920 10. tj.16511 0. Ovdje treba postići najnižu temperaturu zraka u cijelom pneumatskom sustavu.1 Tlak zasićenja p' vodene pare u zavisnosti od temperature t t.008 7.15002 0.25) tako da φ može poprimiti vrijednosti od 0 do 1 (odn.02337 0. bar 0.04241 0. 0-100%).07375 0.776 85. Kondenzirana voda u obliku magle može se odgovarajućim postupcima izdvojiti. mv – masa suhog zraka odn.4736 0.9854 2.09100 0.23) Granične slučajeve predstavljaju suhi zrak (mv = 0. 0C 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 p.24) p. zasićeni vlažni zrak kad vrijedi pp = pp. smanjivanje vlažnosti x zraka) najuspješnije se može obaviti hlañenjem zraka (smanjenje temperature) neposredno iza kompresora (najviši tlak).08198 0.12335 0.012270 0.7011 1.010720 0. tako da se relativna vlažnost ne mijenja (ostaje φ=1). x = 0) i čista voda (mz = 0.7013 3. susnježna magla i ledena magla).131 3. x = ∞).200 Zasićeni zrak sadrži najveću moguću masu vodene pare (mp = mp.007055 0.10086 0.18147 t. 622 Rp pz pz Tablica 2.02982 0.015973 0. Očito. vode (mv = mp+mk).433 6.4327 1.008129 0. sadrži vodu samo u formi pare mv=mp) naziva se nezasićeni vlažni zrak ako je parcijalni tlak vodene pare manji od tlaka zasićenja pri danoj temperaturi (pp < p').13613 0. U tehničkim problemima plinoviti dio prezasićenog zraka (samo zrak i para) uvijek je zasićen (x = xp+xk > xp = x'.06624 0.03778 t.3210 2.03360 0.1992 0.927 120.15 p.006108 0.22) (2.maks = p'.549 19. bar 0.05318 0. kg Ukupna masa vlažnog zraka prema tome iznosi m = mv+mz = mz(1+x) (2. bar 5.198 39.Vlažnost zraka x (apsolutna vlažnost) definira sadržaj vode (pare i kapljevine) u vlažnom zraku.551 15.614 4.04753 0. a predstavlja omjer mase vode i mase suhog zraka x = mv/mz . C 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 0 (2. sadrži maksimalnu moguću količinu pare.05940 0.018168 0.02062 0. Relativna vlažnost povećava se povećanjem tlaka ili smanjenjem temperature zraka. čime se osigurava da nigdje u sustavu neće doći do kondenzacije vode.560 165.02642 0.6906 1. ovo izdvajanje vode (sušenje odn.181 7.027 12.077 23. 0C 155 160 165 170 180 190 200 210 220 250 300 325 350 374. xk = mk/mz).155 4. Smanjenjem temperature ili povećanjem tlaka pri φ=1 (zasićeni vlažni zrak) dolazi do kondenzacije onog dijela vlage u zraku koji premašuje najveću moguću količinu.014014 0.maks = pp/p' (2.maks). Relativna vlažnost zraka φ definirana je izrazom φ = mp/mp. mz.009345 0. Zrak koji sadrži kapljice i/ili kristale vode naziva se prezasićeni zrak (magla.3116 0. Vlažnost zasićenog zraka označit će se oznakom x' (x = xp. Zrak koji ne sadrži kapljevitu vodu (mk = 0.

osovina dio mehanizma ventil. Niže su dana neka opća objašnjenja i pravila za crtanje simbola i shema. Način crtanja shema i simboli kojima se predočuju pojedini pneumatski elementi propisani su normom DIN/ISO 1219. izmjenjivač ili sl. Ostali kvadrati prikazuju aktivirane položaje razvodnika (u ovom slučaju položaj s pritisnutim tasterom). – oznake priključaka: Priključci se označavaju brojevima sukladno normi DIN/ISO 559. 18 . motor) vratilo. pumpa.3 Simboli i sheme Pneumatski sklopovi i sustavi grafički se predočuju pomoću pneumatskih shema.2. zglob na poluzi ili kotačić na ticalu mogućnost podešavanja sklop od više elemenata Detalji vezani uz simbol razvodnika (npr. Tablica donosi značenje oba ova načina označavanja. razvodnik 3/2 – poput prekidača u elektrotehnici): 2 1 3 – priključci i razvod napajanje (stlačeni zrak) odzračivanje (atmosfera) otvoren prolaz s naznačenim smjerom strujanja zatvoren prolaz Priključci se ucrtavaju na kvadrat koji prikazuje normalni (neaktivirani) položaj razvodnika (u ovom slučaju položaj pod djelovanjem opruge). Ranija norma predviñala je označavanje slovima. Osnovni detalji simbola: vod (cijev za zrak) mimoilaženje vodova spoj vodova (račva) regulacijski (signalni) vod rotacijski stroj (kompresor.

B. simbol ˝tipkalo˝: mehanički – npr. S. 7 izlazi (radni vodovi) 2.spoj 1 sa 4 14 zatvaranje dovoda zraka 10 pomoćni upravljački zrak 81. simbol ˝izravno tlačno˝: električki – npr. 6 upravljački priključci . Z Pz – razvodnike se može aktivirati fizički – npr. 5. C X. 4. simbol ˝opruga˝: tlačno – npr. T A. Y. 91 Označavanje slovima (staro) P R.2 [3] Usporedna tablica označavanja priključaka Priključak Označavanje brojevima DIN/ISO 559 napajanje 1 odzračivanje 3. simbol ˝elektromagnet˝: 19 .spoj 1 sa 2 12 .Tablica 2.

1) Qi – potrošnja zraka i-tog pneumatskog elementa u njegovom trajnom radu (iz kataloga) ki – koeficijent istodobnosti – zavisi od vrste pneumatskog ureñaja. kako bi se osiguralo otjecanje kondenzirane vode. Glavni vod treba osigurati ujednačeni tlak bez obzira na potrošnju zraka. Glavni vod postavlja se s padom od 1-2% u smjeru strujanja zraka.1 DOBIVANJE I PRIPREMA ZRAKA Dobivanje i razvod zraka Sl. 3. 3. regulacijski ventil i eventualno mazalicu. (3. Q – mjerodavna za dimenzioniranje sustava Q=kiΣQi + QG najčešće u m3/min.1 prikazuje shemu napajanja i razvod pneumatskog sustava. komponenata itd.3 3. (iz dijagrama – teško ga je pouzdano odrediti) QG – gubici uslijed propusnosti (15-30%) 20 . Grupa za pripremu zraka sadrži filtar.1 Skica i shema napajanja i razvodne mreže [1] Potrošnja zraka. Pad 1-2% Potrošač Kompresor Spremnik Priprema zraka Odvajač kondenzata Sušilo / hladnjak M ~ Potrošač Sl.

2) cilindar se puni kroz usisni ventil (faza usisa). punjenje i pražnjenje cilindra klipnog motora ili kompresora vrši preko usisnih i ispušnih ventila. povezivanja u sustav. motor mora imati mehanizam za prisilno otvaranje/zatvaranje ventila (bregasto vratilo). a višestupanjski za veće tlakove. m'=ρ1Q1=const. Smanjenjem obujma radne komore smanjuje se i volumen zraka u njoj.3 prikazuje kružni proces idealnog dvostupanjskog kompresora s meñuhladnjakom u p-v dijagramu. dok se u pneumatskim motorima obavlja transformacija energije u suprotnom smjeru. Cilindar jednoradnog klipnog kompresora puni se i prazni samo s jedne strane klipa.). Kao volumenski protok kompresora obično se uzima njegov ulazni protok (QK=Q1. zavisno od ugradnje odn. U višestupanjskim kompresorima zrak se uzastopno tlači u većem broju cilindara kroz koje prolazi (serijski spoj). Promjena stanja zraka u kompresorskom stupnju obično je bliska adijabatskoj. Pri hodu klipa prema dolje (Sl. dok se pri kretanju u suprotnom smjeru zrak tlači kroz tlačni ventil (faza tlačenja). 3. Često isti stroj može raditi kao kompresor ili motor. Osnovna podjela kompresora je podjela na volumetričke kompresore i turbokompresore. Općenito radijalni turbokompresori postižu veći tlak i manji protok nego aksijalni. Dvoradni cilindri usisavaju i tlače zrak s obje strane klipa. Kompresori i pneumatski motori principijelno se bitno ne razlikuju a konstrukcijski se razlikuju samo u detaljima. 3.1 Kompresori U kompresorima se vrši pretvorba mehaničke energije u energiju stlačenog zraka. Sl. Podjela volumetričkih kompresora: – Klipni kompresori mehanizam: koljeničasti / radijalni / aksijalni / kulisni jednostupanjski / višestupanjski jednoradni / dvoradni vertikalni / horizontalni mobilni / stacionarni – za veće kapacitete Rotacijski kompresori krilni vijčani zupčasti Membranski kompresori – – Turbokompresori se dijele na radijalne i aksijalne turbokompresore. Njihov princip rada bazira se na radnoj komori promjenljivog obujma (npr. Ako se npr. izlazna temperatura zraka ne smije prelaziti 200 0C. cilindar s klipom). dok je kod kompresora moguće samoradno pokretanje ventila (pomoću samog tlaka zraka u cilindru).1. Rad potreban za adijabatsku kompresiju veći je od rada izotermne kompresije. Jednostupanjski kompresori koriste se za povećanje tlaka do 4 bar. Na slici je prikazan kompresor kod kojeg se pretvaranje pravocrtnog gibanja klipa pretvara u kružno gibanje pomoću mehanizma s koljeničastim vratilom. Zbog mogućnosti zapaljenja kompresorskog ulja.3. Ugradnjom meñu-hladnjaka izmeñu stupnjeva kompresora smanjuje se ukupni potrebni rad kompresora (ukupni proces približava se 21 . Rad jednog ciklusa (usisavanje i tlačenje) za prvi stupanj jednak je površini donjeg kružnog procesa. U pneumatici se gotovo isključivo koriste volumetrički kompresori. dvostupanjski – do 15 bar [3]. što uzrokuje odgovarajući prirast tlaka zraka.

3 Prikaz idealnog procesa dvostupanjskog kompresora s meñu-hladnjakom u p-V dijagramu Kod krilnih kompresora (Sl.4) zrak zarobljenu u volumenu izmeñu krila. Povoljno je i smanjenje temperature na izlazu kompresora (izlazu drugog stupnja). 6 – koljeničasto vratilo p izoterma adijabata p2 drugi stupanj pm prvi stupanj p1 ušteda zbog meñu-hladnjaka V Sl.izotermnom). 3 4 2 Simbol kompresora 1 5 6 Faza usisa Faza tlačenja Sl. 4 – tlačni ventil. 3. Promjenom ekscentriciteta moguće je regulirati protok.2 Princip rada klipnog kompresora: 1 – cilindar. 3. 3. statora i rotora tlači se smanjenjem tog volumena prilikom rotacije rotora postavljenog ekscentrično u odnosu na os statora. 3 – usisni ventil. 2 – klip. 5 – ojnica . 22 .

6) imaju sličan princip rada kao i vijčani. ulaskom zuba u zahvat. 3 – krilo (lamela).Pneumofore [4]. 1 2 Sl.opruga Vijčani kompresori (Sl. 23 .4 Slika i skica krilnog kompresora . Radni mehanizam je jedan par zupčanika koji su u zahvatu.5 Skica vijčanog kompresora [3]: 1 – stator. Zrak se kontinuirano usisava na jednoj strani vijka (komore se otvaraju) i tlači na suprotnoj strani (komore nestaju). 2 – rotor (vijak) Zupčasti kompresori (Sl. 3. 4 .1 2 3 4 Sl. Radne komore stvaraju se izmeñu vijaka i statora. a na suprotnoj strani. komora nestaje. [3]: 1 – stator. a prednost im je dugi vijek trajanja i mali troškovi održavanja. 3. 3. pa se okreću u meñusobno suprotnim smjerovima. 2 – ekscentrično postavljen rotor.5) nešto su skuplji i imaju lošiji stupanj korisnog djelovanja. na strani na kojoj zubi izlaze iz zahvata otvara se i puni uvijek nova radna komora (usis). I ovdje se radne komore stvaraju izmeñu rotora i statora. 3. Tlačni mehanizam je spregnuti vijčani par koji se okreće u meñusobno suprotnim smjerovima.

3. Ako se želi osigurati da se prilikom ekspanzije (smanjenje temperature) u pneumatskim ureñajima neće kondenzirati voda. pothlañeni zrak koristi se u izmjenjivaču topline (pred-hladnjaku) za pred-hlañenje zraka iz kompresora. cijedi se. Vlaga se zadržava u tom sloju.2 Sušenje / hlañenje U pneumatskim upravljačkim i izvršnim elementima ne smije se dopustiti kondenzacija vlage iz zraka. nakon izdvajanja kondenzirane vode. Termički postupak ujedno smanjuje previsoku temperaturu zraka na izlazu iz kompresora (hlañenje).6 Skica zupčastog (root) kompresora [3]: 1 – stator.3 Tlačna posuda (spremnik) Svrha – smirivanje tlačnih udara klipnog kompresora (ujednačavanje tlaka) – kvalitetnija usklañivanje rada kompresora i potrošnje – preuzimanje vršne potrošnje – izdvajanje vode i kompresorskog ulja iz stlačenog zraka Npr. Time se pothlañeni zrak zagrijava na neku prihvatljivu temperaturu.1. Svaka tlačna posuda mora imati: – priključak za dovod stlačenog zraka – priključak za odvod stlačenog zraka – priključak za regulator kompresora Simbol spremnika 24 . Postupci sušenja su: – kemijski ili apsorpcijski Simbol Simbol – fizikalni ili adsorpcijski sušila hladnjaka – termički ili postupak pothlañivanja U kemijskom postupku zrak se provodi kroz sloj higroskopne tvari (npr. Ova materija se zasićuje vodom.1. Dok je jedan od njih u funkciji. sakuplja i odvaja na dnu sloja. membranski ili krilni s teflonskim lamelama). a to se vrši na izlazu kompresora.1 2 Sl. 3. U fizikalnom postupku zrak se provodi kroz usitnjeni silicijev dioksid (silikagel) ili aluminijev oksid. pa se mora nadoknañivati. litijev klorid. Zbog uštede energije. Kemikalija se pomalo troši. Zato se suvišna vlaga mora izdvojiti. kalcijev klorid).5 0C (niža temperatura dovela bi do zaleñivanja vode). zato se apsorberi ugrañuju u paru. drugi se regenerira toplim zrakom. 2 – rotor (zupčanik s 2 zuba) 3. u prehrambenoj industriji zahtijeva se čisti zrak (suhoradni kompresor – npr. potrebno je izvršiti pothlañivanje zraka iz kompresora na temperaturu +1. magnezijev perklorat.

za ublažavanje tlačnih udara kompresora dovoljan je volumen posude koji je 20 do 50 puta veći od ukupnog radnog volumena posljednjeg stupnja kompresora.5) (3. može se uzeti Vs =0.3) dok za vrijeme mirovanja kompresora τ2 vrijedi τ2 ɺ =m . tj. 3.2) za vrijeme τ1 od uključivanja kompresora pri minimalnom tlaku p' do isključivanja pri maksimalnom tlaku p'' u posudu uñe masa ∆m zraka. (3. Ako vrijeme jednog ciklusa uključivanja τ obuhvaća jedan uzastopni period rada τ1 i mirovanja τ2 kompresora. Promjer cjevovoda odabire se tako da gubici tlaka ne prelaze 25 . Kad takav kompresor spojen na spremnik uključuje intermitentno (on/off regulacija). RTS RTS RTS (3. (3. najčešće se dozvoljava najviše 15 uključivanja i isključivanja kompresora na sat. sukladno jednadžbi kontinuiteta u obliku ∆m τ1 ∆m ɺ ɺ = mK − m .6) slijedi konačni izraz VS = ɺ mRTSτ ∆p  ɺ m 1 − ɺ  mK  p1 TS  Q   = Qτ 1 −  .4 Razvodna mreža Optimalna brzina zraka u vodovima v=10-40 m/s. ɺ  mK  pa kad se još uzme u obzir relacija ∆m = m ''− m ' = p ''VS p 'VS V − = ∆p S .5QK (po minuti). Prema iskustvu. (3. Ako se regulacijom kompresora omogući njegov neprekidan rad. brzine veće od ovih uzrokuju prevelike gubitke. τ = τ1 + τ 2 .– – – – – – ventil za ograničenje tlaka (sigurnosni) koji se otvara pri tlaku 10% većem od radnog manometar slavinu za ispuštanje kondenzata ili automatski odvajač kondenzata otvor za ljude (za čišćenje) zaporni ventil prema mreži tlačni prekidač Tlačne posude volumena većeg od 10 l podliježu propisima za posude pod tlakom i moraju imati atest. što otprilike odgovara kolebanju radnog tlaka ∆p od 1 bar. ∆p T1  Q K   (3. Redovito se odabire kompresor čiji kapacitet QK je veći od nominalnog protoka sustava Q.7) iskustvo pokazuje da će uvjet o maksimalnih 15 uključivanja kompresora na sat biti zadovoljen kad je volumen spremnika jednak minutnom protoku kompresora.4) Kombinacijom ovih izraza dobiva se  ɺ m  ɺ ∆m = mτ 1 −  .1.

omogućava se isključivanje dijela mreže radi popravaka bez isključivanja cijelog pneumatskog sustava. Često se koriste automatski odvajači kondenzata. Nakupljeni kondenzat (1) podiže plovak (2). Nakupljeni kondenzat potrebno je redovito ispuštati prije nego se čašica za kondenzat napuni preko označene granice. Sl. 3. Glavni vodovi izrañuju se od metalnih cijevi (čelik. Prilikom projektiranja potrebno je predvidjeti buduće povećanje potreba za stlačenim zrakom i sukladno tome predimenzionirati promjere cjevovoda. a u sve većoj mjeri i od plastičnih materijala. 2 – plovak. 3.1 bar). čime se otvara prolaz stlačenom zraku (3) koji djelovanjem na membranu (4) otvara ventil za ispuštanje kondenzata (5). radi održavanja. 3 – pilot-ventil. Razvod u obliku petlje je razvodni cjevovod izveden u obliku petlje (kruga) na koji se priključuju potrošači. 4 – membrana. Razvodni vodovi na strojevima se u pravilu izrañuju iz plastike.dopuštenu vrijednost (obično se uzima 5% od radnog tlaka ili 0. Kako bi se izbjegao prodor kondenzata prema potrošačima: – vodovi se postavljaju koso – s padom od 1-2% – izlazi prema potrošačima izvode se na gornjoj strani cijevi – na krajevima vodova. 6 – prigušnica. 3.1.5 Odvajač kondenzata Odvajač kondenzata postavlja se na najnižim mjestima u cjevovodnoj mreži i ispred uzlaznih dionica. 7 . Time se izbjegavaju znatni troškovi za eventualnu ponovnu izradu cjevovoda. bakar). Ispuštanjem kondenzata plovak se spušta i zatvara dovod zraka. Takav razvod je povoljniji – smanjuju se oscilacije tlaka uzrokovane promjenama u potrošnji.7 Princip rada automatskog odvajača s plovkom [3]: 1 – kondenzat.7 prikazuje jedan od mogućih principa rada automatskih odvajača – odvajač s plovkom. a prostor iznad membrane rasterećuje se prema atmosferi preko prigušnice (6).opruga 26 . Tada opruga (7) zatvara ventil za ispuštanje kondenzata. 3 Ručni odvajač kondenzata 2 1 7 5 4 6 Automatski odvajač kondenzata Sl. 5 – ventil za ispuštanje. uvijek se na najnižem mjestu stavlja posuda za odvajanje kondenzata – vodove treba toplinski izolirati pri prolasku kroz jače zagrijane prostore Vodovi moraju biti postavljeni pristupačno.

9) podešava se vijkom (3) kojim se mijenja sila u opruzi (2).1 Filtar Prije ulaska u pneumatske ureñaje potrebno je eliminirati nečistoće (vodu – kapljevinu i paru. tj. Pod djelovanjem opruge otvara se ventil (6) i propušta zrak prema izlazu regulatora. Simbol jedinice za pripremu zraka – detaljni i kratki 3. izvršiti: – pročišćavanje zraka – zauljivanje zraka – regulaciju tlaka zraka. 27 . produkte korozije). kako bi se mogla nadzirati.2 Regulator tlaka Regulator tlaka osigurava stabilan željeni (podešeni) radni tlak. on djeluje na membranu (1) tako da se ventil pritvara i smanjuje protok. u njemu se tlak iz glavnog voda (obično 8÷10 bar) reducira na potrebnu vrijednost radnog tlaka (obično 5÷6 bar). Čašica (1) za sakupljanje kondenzata i nečistoće je obično prozirna.2.U filtrima koji se ugrañuju ispred izvršnih pneumatskih elemenata izdvaja se uz ostalu nečistoću i kondenzat. stlačeni zrak je potrebno pripremiti. on neutralizira oscilacije tlaka zbog promjenljive potrošnje zraka (poremećaj na izlaznoj strani regulatora). povećavajući izlazni tlak. Jedinica za pripremu zraka sastoji se od filtra.2 Priprema zraka Prije ulaska u pneumatske ureñaje. u kojem se zadržavaju finije čestice. regulatora tlaka i mazalice (zauljivač. tako da se ventil najprije potpuno zatvori i prekine protok. S druge strane. a daljnjom deformacijom otvara se prolaz zraka (7) kroz membranu od izlaza regulatora prema atmosferi. Ureñaj za automatsko odvajanje kondenzata često se ugrañuje i na dno čašice filtra.2. U filtrima se za izdvajanje nečistoće koristi nekoliko fizikalnih principa (Sl. Kao rezultat ostvaruje se konstantna razina tlaka zraka na izlazu regulatora. 3. 3. čestice ne mogu pratiti naglo skretanje zraka prema gore.8). Tlak na izlazu regulatora (Sl. porozne keramike ili filca. 3. Nakon toga zrak prolazi kroz filtar-uložak (3) od sinterizirane bronce. uljilo). kompresorsko ulje. Zbog centrifugalne sile veće čestice se udaljavaju od osi vrtloga. 3. S jedne strane. Osim toga. prašinu. Filtar i regulator tlaka često se isporučuju kao jedinstveni pneumatski element. Krilca na ulazu (5) stvaraju vrtlog zraka (efekt ciklona). Kad tlak na izlazu poraste. Prilikom značajnijeg porasta izlaznog tlaka membrana se sve više savija. čime se izlazni tlak smanjuje. pa niz stjenku (1) skliznu na tanjur (2). Kompresorsko ulje izloženo je relativno visokim temperaturama u kompresoru (oksidacija) i nije pogodno za podmazivanje pneumatskih ureñaja.

raspršujući i noseći ulje. 6 – pladanj ventila. uzgonom podiže ulje u rezervnu (gornju) čašicu. 3. 28 . 5 – opruga. Za ubrizgavanje ulja koristi se princip ejektora. Ova struja ulazi u prostor čašice (B) uz naglo skretanje. povlačeći iz nje zauljeni zrak. 3 – uložak filtra. Slabija struja (b) prolazi kroz manji ejektor u prostor C. Glavni ejektor (E) osigurava blagi podtlak u čašici (B). Prigušnim vijkom podesi se da to ulje polagano kapa u gornju komoru (D). 6 – kondenzat Podesivi regulator tlaka s odzračivanjem i manometrom Sl. pa zato veće kapi padaju natrag u čašicu. 2 – opruga. 7 – otvor za atm. Najslabija struja (c).2. Za postizanje fine magle (sitne kapi) potrebna je posebna konstrukcija (Sl. 8 – vreteno ventila 3. 3 – vijak.Filtar Filtar s automatskim odvajačem kondenzata Sl. 5 – krilca. 4 – slavina. krećući se prema prostoru nižeg tlaka (B).8 Filtar [5]: 1 – sabirna posuda. Glavna struja zraka (a) prolazi kroz ejektor stvarajući podtlak kojim se ulje podiže kroz cjevčicu. 2 – tanjurasti štitnik.9 Regulator tlaka [5]: 1 – membrana. 4 – ulazni tlak.. 3. 3.10). zrak.3 Mazalica Mazalica (zauljivač) treba ulje raspršiti u finu maglu u struji zraka.

Rezervna čašica osigurava konstantnu razinu ulja koje se usisava prema komori D. Simbol mazalice Sl. Često se koriste i filtri za ulje. Zauljivanje zraka nužno je za motore velikog promjera ili velike brzine rada. tvorničko podmazivanje se naruši (odnese). Talog iz ulja ne smije doći u pripremljeni zrak (pročistač. pa se zauljivanje više ne smije obustaviti. rezervna kada). Takoñer onemogućen je ulazak taloga u rezervnu čašicu.10 Mazalica [5] 29 . Ako se jednom započne sa zauljivanjem zraka. Pneumatski elementi su tvornički podmazani (90% trajnosti u radu bez zauljivanja zraka). bez obzira na ukupnu količinu ulja u mazalici. 3.

koračni motori) – pneumatski motori (rotacijski. snaga se od zraka predaje na hidrauličko ulje koje se koristi za obavljanje rada. Prema načinu kretanja mogu se podijeliti na – elementi s ograničenim (njihajućim) kretanjem a) translacijski (cilindri) b) rotacijski (zakretni cilindri. 4.1.1 PNEUMATSKI ELEMENTI Izvršni elementi Izvršni elementi (pogonski elementi ili aktuatori) pretvaraju energiju stlačenog zraka u mehanički rad. a dvoradni u oba smjera – guraju i vuku. U principu gibanje cilindra je translacijsko. Dijelovi cilindra (Sl.1 Cilindri U pneumatskim sustavima cilindar je najčešći izvršni element.4 4. Prema izvedbi: – klipni – membranski U shemama se za obje izvedbe koristi isti simbol. Podjele cilindara Prema načinu djelovanja: – jednoradni – dvoradni – posebne izvedbe: tandem višepoložajni teleskopski bez klipnjače (najčešće magnetni) udarni Cilindri mogu biti jednoradni i dvoradni. Dvoradni cilindar ponekad ima dvostranu klipnjaču (prolaznu) i jednaku korisnu površinu obje strane klipa. s kontinuiranim kretanjem) U pneumo-hidrauličkim elementima vrši se promjena radnog medija. 4. 30 . Jednoradni cilindri vrše koristan rad samo u jednom smjeru.1): 1) plašt cilindra (košuljica) 2) klip 3) klipnjača 4) stražnji poklopac 5) prednji poklopac (kroz koji prolazi klipnjača) 6) vodilica / stezni prsten 7) brtva 8) brtva O-prsten 9) šipka za spajanje 10) matice za spajanje Priključci za zrak smješteni su u poklopcima cilindra. jedino je kod zakretnih cilindara rotacijsko.

2 Načini pričvršćenja cilindra 4.okretna stražnja prirubnica . 7 7 Sl. Neki puta povratno kretanje 31 . 3 – klipnjača. priključak zraka nalazi se samo na prednjoj strani. 5 – stražnji poklopac. nožice prednja prirubnica prednja prirubnica . povratno kretanje najčešće se ostvaruje oprugom (ona ograničava maksimalni hod klipa otprilike na 100 mm) ili težinom tereta. promjer cilindra: do 500 mm. 4 – prednji poklopac.1. sila: do 30 kn [1]. 10 . 9 – šipka.2): – s nogama – s navojem – s prirubnicom (sprijeda/straga.5 m (maksimalno do 12 m – za cilindre bez klipnjače [2]).okretna navoj stražnja prirubnica srednja prirubnica . Koeficijent korisnog djelovanja obično se kreće u granicama η=70-90%. 4.1 Dvoradni klipni cilindar [6]: 1 – cilindar. Brtve obično podnose temperaturu od –20 do 200 0C. 2 – klip.Brzina klipa obično je 1-2 m/s (maksimalno do 10 m/s). 4.matica Načini pričvršćenja cilindra su (Sl.1 Jednoradni cilindri Vrše koristan rad samo u jednom smjeru.1.okretna Sl. Klip klipnjača i košuljica su obično čelični. i odgovarajućih normiranih završetaka klipnjače. 6 – očnica. a za košuljicu se poneki puta koriste aluminij ili bronca. hod: do 2. 7-8 – brtve. nepomična/okretna) Postoji više standardnih povezivanja na klipnjaču. 4.

Koeficijent k za jednoradni cilindar obično iznosi k=08÷0. v.0 1. p – tlak napajanja S1 – površina čela klipa (stražnja) FOmax – sila u opruzi stlačenoj do kraja Sila na klipnjači iznosi F = pS1 – p2S2 – Ft – FO ≈ kpS1 – FO. 4. 32 .4) i ˝putujuća˝ (Sl. Za upravljanje jednoradnim cilindrom koriste se razvodnici 3/2 (3 priključka / 2 položaja. hod cilindra s ˝putujućom˝ membranom iznosi oko 200 mm. L je hod.3) (4. Teoretski protok zraka kroz cilindar dobiva se prema izrazu Q1T = nLS p . Pretežno se koriste jednoradni membranski cilindri i to s tanjurastom membranom. kad nije bitna brzina povratnog kretanja klipa. Maks. dodavanje. Membranski cilindri U odnosu na klipne. p je apsolutni radni tlak. 4. 4.1) pri čemu n označava broj ciklusa u jedinici vremena. Takav cilindar izvodi se za sile do 400 kN (tandem-izvedba) uz hod od maks. Koriste se za pritezanje i izbacivanje izratka. a Ft sila trenja. tanjurasta (Sl. 4. p1 (4. 80 mm. (4.ostvaruje se stražnjim priključkom na reducirani tlak (regulacijski ventil) ili na spremnik zraka (˝zračni jastuk˝). pomicanje itd.1 2 1 3 Sl. utiskivanje (žig). a S aktivna površina klipa. Razvodnici i Sl.2) pri čemu je p2S2 sila tlaka u prostoru s oprugom.3 Shema upravljanja i simbol za jednoradni cilindar s oprugom Statička sila F koju može ostvariti klip jednoradnog cilindra s oprugom u krajnjem položaju iznosi F = pS1 – FOmax . a stražnja komora tada nema otvor prema atmosferskom tlaku. Postoje dvije izvedbe membrane..5).3). a p1 je tlak usisavanja (atmosferski). membranski cilindri omogućavaju veće sile uz kraće hodove i niže frekvencije rada.9. 1.

4 . 4. 4. 3 – šipka.6). Za upravljanje dvoradnim cilindrom koriste se razvodnici 4/2 ili 5/2 ( v.opruga 1 3 2 4 Sl. a istovremeno se komora na suprotnoj strani mora rasteretiti (odzračiti odn. 2 – membrana.6 Dvoradni cilindar – simbol i sheme upravljanja pomoću razvodnika a) 4/2.5 Jednoradni cilindar s ˝putujućom˝ membranom: 1 – cilindar. 33 . Površina stražnje strane klipa veća je od površine prednje strane klipa za iznos površine presjeka klipnjače (S1>S2). 4. 2 – membrana.0 1.p 1 2 3 4 Sl. 3 – šipka.0 1. 1. a priključci za zrak (prednji i stražnji) nalaze se s obje strane klipa.opruga 4. b) 5/2 Promjeri klipa kreću se otprilike u granicama 5-500 mm.1 2 4 a) 1 3 b) 3 1 5 Sl. 4 .1.1 2 4 1. Za pokretanje klipa stlačeni zrak dovodi se u komoru s jedne strane klipa.2 Dvoradni cilindri Dvoradni cilindri vrše koristan rad u oba smjera (guraju i vuku).1.4 Jednoradni cilindar s tanjurastom membranom: 1 – cilindar. spojiti s atmosferom). Razvodnici i Sl. 4.

a F je korisna sila kojom cilindar djeluje na klipnjaču i koja zavisi od položaja i brzine kretanja klipa. a Ft je sila trenja. Koeficijent k za dvoradni cilindar obično iznosi k=04÷0. Obično se kretanje klipa može podijeliti u tri faze – ubrzavanje. S1 i S2 aktivne površine klipa.6. mT masu svih opterećenja. sila na klipnjači dvoradnog cilindra može se procijeniti prema izrazu F = pS1 – p2S2 – Ft ≈ kpS1 . Brzina kretanja klipa može se odrediti iz zakona količine gibanja zapisanog za klipnjaču (mK + mT )a = F + FT . Klip nosi manji klip. Zanemarivši razliku u površinama klipa. a isto tako i sile (F1=F2) i brzine kretanja klipa (v1=v2) u oba smjera.Zato je sila F = pS koju klip ostvaruje pri kretanju prema naprijed (udesno) veća od sile pri kretanju unazad (ulijevo) (F1>F2). FT su sva vanjska opterećenja na klipnjaču. jednoliko gibanje i usporavanje. 34 . koji pri kraju hoda zatvara odvod zraka.4) pri čemu p2S2 predstavlja silu tlaka uslijed ostatka zraka u komori s druge strane klipa. s prigušenjem u krajnjem položaju) prigušuje strujanje zraka pri kraju kretanja klipa. a p1 je tlak usisavanja (atmosferski). Cilindar s dvostranom (prolaznom) klipnjačom Klipnjača se nalazi s obje strane cilindra. Teoretski protok zraka kroz cilindar (sveden na stanje na ulazu kompresora) dobiva se prema izrazu Q1T = nL p ( S1 + S 2 ) .5) pri čemu n označava broj ciklusa (pomaka u oba smjera) u jedinici vremena. pa se do kraja hoda zrak odvodi užim kanalom. L je hod. Masa mK često se smije zanemariti. jednake su površine (S1=S2) na prednjoj i stražnjoj strani.6) gdje mK označava masu klipa i klipnjače. p je apsolutni radni tlak. Uz pretpostavku jednakog volumenskog protoka zraka za napajanje kroz stražnji (kretanje unaprijed) i prednji (kretanje unazad) priključak (Q1 = Q2 = Q). p1 (4. (4. Dvoradni cilindar s dvostranom klipnjačom Cilindar s ublaživačima udara Cilindar s ublaživačem udara (s odbojnikom. Za relativno duge cilindre potrebno je izvršiti proračun klipnjače na izvijanje. bit će brzina kretanja klipa unazad veća nego unaprijed (v1 = Q/S1 < v2 = Q/S2). (4. preko prigušnice (zračni amortizer). kako bi se u krajnjem položaju izbjegli udari klipnjače.

prigušenje se može podešavati.Sl. k π D2 4. dobije se promjer cilindra D= 4 F = 37 mm π kpn Odabire se standardni cilindar promjera D = 40 mm. Kako bi se tim cilindrom ostvarila željena sila. 3 – brtva. Dvoradni cilindar s prigušenjem u jednom smjeru – podesivim 5 3 1 Dvoradni cilindar s prigušenjem u oba smjera Sl.57 bar . spoj klipnjače.1.5 bar. Uz isti hod i promjer. 4. a na početku hoda udesno nepovratni ventil omogućava punjenje 4 2 po cijeloj površini klipa. povećava se sila.1. tlak napajanja treba podesiti na vrijednost p= F 4 = 5. Ako se za dvoradni cilindar odabere koeficijent k = 0. Primjer odabira cilindra Odaberite promjer dvoradnog cilindra ako je potrebna sila na klipnjači F = 350 N. 4.3 Posebne izvedbe cilindara Tandem cilindar Dva cilindra (i dva klipa) koriste istu klipnjaču. 2 – klip.5. 5 – nepovratni ventil Odabir cilindra Kriteriji za odabir cilindra – potrebna sila – potreban hod – potrebna brzina – konstrukcija cilindra (učvršćenje cilindra. a nazivni tlak iznosi pn = 6.7 Cilindar s podesivim prigušenjem u krajnjem lijevom položaju [2]: 1 – cilindar. Tandem-cilindar 35 . Pri tome i klipnjača mora biti šira (čvršća). priključci) Moguć je niz standardnih i specijalnih izvedbi.7 prikazuje cilindar s prigušenjem samo u lijevom krajnjem položaju. a za izbor se koriste dijagrami. 4 – prigušnica.

pa se izvlače kližući jedan po drugome (Sl. Oni se sastoje od više cilindara koji su smješteni jedan unutar drugog. pomake. 4.8). Kod cilindara bez klipnjače ta povećana duljina nije potrebna.8 Princip rada cilindra s više (4) položaja x Teleskopski cilindar Teleskopski cilindri koriste se kad je potreban dugi hod klipnjače.9 Princip rada i simbol teleskopskog cilindra Cilindar bez klipnjače Cilindri s klipnjačom zahtijevaju povećanu duljinu za ugradnju radi izvlačenja klipnjače. 4. Simbol cilindra bez klipnjače Magnetski cilindar (Sl. Pneumatski sustav je zatvoren i neosjetljiv na nečistoće. inače 4.9). zato se oni sve češće koriste. Za pomicanje tereta imaju vanjski klizač.Cilindri s više položaja To je serijski spoj dva cilindra koji se dodiruju stražnjom stranom. U slučaju jednakog hoda moguća su 3 različita položaja. Omogućavaju posebno duge hodove klipa odn. 4. Simbol Sl.10) silu klipa prenosi na vanjski klizač putem trajnih magneta. 4. Ako se hod prvog klipa označi s L1. a često i vodilice za njega. a drugog s L2 (Sl. do 12 m [2]. Opterećenje je 36 . moguća su sljedeća 4 položaja vrha klipnjače (x): 1) 2) 3) 4) x=0 x = L1 x = L2 x = L1+L2 L1 L2 0 Sl. 4.

Za prijenos sile cilindar ima uzdužni prorez kroz koji se kreće odgovarajući zub klizača.10 Princip magnetskog cilindra: 1 – cilindar.12 Princip cilindra s trakom ili užetom: 1 – cilindar. 3 – klizač.11) ima klip znatne duljine koji u izvjesnoj mjeri može preuzeti poprečna opterećenja i momente. 5 – zub. Elastičnim brtvenim elementom ove se dvije trake pritišću jedna uz drugu na prednjem i stražnjem kraju klipa.11 Princip cilindra s uzdužnim prorezom: 1 – cilindar.kolotura 37 . 3 – klizač. Sila se na klizač prenosi pomoću trake (užeta) preko odgovarajućih kolotura. 4. 6 – ploča. 4. Zub je s vanjske strane pomoću ploče čvrsto vezan za šipku klipa. 4 .magneti Cilindar s uzdužnim prorezom (Sl. 8 – brtveni element Cilindar s trakom ili užetom (Sl. 4 – traka ili uže. Gubici propuštanja kroz brtve za traku (uže) relativno su veliki. 2 – klip. Zbog brtvljenja javljaju se pri pomicanju klipa znatne sile trenja. 4 – prorez. S vanjske i unutrašnje strane zuba prolazi po jedna čelična traka za brtvljenje proreza cilindra. 3 – klizač. 7 – traka. 1 2 3 4 5 Sl. 4. 5 .12) ima klip vezan na čeličnu traku ili uže umjesto klipnjače. pa preopterećenje nije dopušteno. 2 – klip. Prekoračenjem te sile klizač sklizne. 1 2 3 4 Sl. 2 – klip. 4. 4. 3 4 1 2 6 5 7 Sl.ograničeno maksimalnom silom magneta.

Time se kroz provrte naizmjenično odzračuje prednja i stražnja komora cilindra. 9 – zupčanik. Simbol zakretnog cilindra Cilindar sa zubnom letvom Dio klipnjače dvoradnog cilindra izveden je kao zubna letva (Sl.vratilo 38 .1. 6-7 – priključci. uvrtanje i sl. 2-3 – klip.4 Zakretni cilindri Zakretni cilindri ili cilindri za kružno gibanje ostvaruju ograničeno (njihajuće) kružno gibanje (okretanje. 4-5 – poklopci. Svojim kretanjem naprijed-nazad klip naizmjenično otvara i zatvara dva aksijalna provrta u cilindru. 8 – zubna letva. 4. što dovodi do oscilatornog kretanja klipa naprijed-nazad. zakivanje. Simbol udarnog cilindra 4. Cilindri sa zubnom letvom izvode se za maksimalno dva zakreta vratila. 10 .13 Cilindar sa zubnom letvom [6]: 1 – cilindar. pomoću koje se pomak klipa pretvara u kružno gibanje zupčanika i izlaznog vratila. Karakteristika ovih cilindara je masivni klip bez klipnjače koji na jednom kraju hoda udara u alat. To dovodi do naizmjeničnih promjena tlaka koje prebacuju položaj ventila za napajanje (bistabil).13).Udarni cilindar Udarni cilindar koristi se kad je potrebno ostvariti udarno djelovanje (kovanje.). utiskivanje i sl. Sl. Tako se kroz taj ventil tlak napajanja naizmjenično dovodi u prednju i stražnju komoru.1. 4. Simbol zakretnog cilindra je polukrug. čime se simbolizira ograničeno kružno gibanje.).

6 kN na klipnjači u oba smjera uz hod h = 6cm. 2 – vratilo. uz uobičajeni koeficijent k=0. ovakvi podaci izračunaju se iz uvjeta konkretnog radnog procesa. Sl. tako da potrebni radni tlak iznosi 39 . U praksi.14 Cilindar sa zakretnom pločom [6]: 1 – cilindar.1. 5-6 – priključci. Zakretna ploča ima brtvu prema cilindru. 4.87 mm π kppr Odabire se standardni cilindar promjera D = 80 mm. Zadatak je dimenzionirati sustav za dobivanje stlačenog zraka za trivijalni pneumatski sustav.14).Sl. 7-8 – ležajevi Za ograničeno kružno gibanje koriste se još cilindar s vratilom sa zakrivljenim utorom. a broj ciklusa cilindra (uvlačenje i izvlačenje klipnjače) u minuti iznosi n=5 uz koeficijent istodobnosti ki = 60%. 4.5 (zbog trenja i ostatka tlaka) dobiva se potrebni promjer klipa dvoradnog cilindra D= 4 F 2 + d K = 78. 3 – zakretna ploča.Cilindar sa zakretnom pločom Ovaj cilindar izgleda poput lamelnog pneumatskog motora s jednom lamelom (zaokretnom pločom. Njime se jedino nastoji pružiti što jasniji uvid u zavisnosti meñu pneumatskim elementima i odnose meñu bitnim parametrima sustava. krilom .2 Primjer – Dimenzioniranje sustava dobave zraka Ovaj primjer maksimalno je pojednostavljen obzirom na prisutne pneumatske elemente i metode proračuna. Odabir cilindra Potrebno je odabrati nC=10 istovjetnih dvoradnih cilindara s prolaznom klipnjačom za neki proces u kojem cilindar mora ostvarivat silu F = 1. izvršni element sa zupčastim remenom i koračni motori. 4 – razdjelna ploča. a vezana je na vratilo. Mogući kut zakreta vratila redovito je manji od 3600. 4. Zakretanje se ostvaruje dovoñenjem stlačenog zraka s jedne ili druge strane ploče. Napomena: u formulama su sve veličine izražene u koherentnom sustavu jedinica (sve veličine treba izraziti u osnovnim jedinicama SI sustava). Ako se pretpostavi radni tlak ppr = 7 bar i promjer klipnjače dK = 20mm. Hod cilindra traje τC = 2s.

79 bar . Prema jednadžbi stanja idealnog plina gustoća zraka u cijevi iznosi 2 ki nC π ( D 2 − d K ) l h = 1. a odabire se promjer cijevi d = 15 mm. treba odabrati novi promjer i ponoviti proračun cjevovoda.12 bar tako da potrebna snaga kompresora iznosi PK = pa QK p2 + pa = 3. i ukupni lokalni gubici za projektiranu armaturu. tako da će kompresor biti uključen 50% ukupnog radnog vremena. QK = 2Q1 = 8. Uz te vrijednosti pad tlaka uslijed gubitaka u cjevovodu iznosi ∆pF = λ L + Le 8Q 2 ρ 2 4 = 0.p= F 4 = 6. ukupni srednji potrebni protok zraka sveden na ulaz kompresora (tj. nego se pretpostavlja da su svi cilindri smješteni vrlo blizu završetka cjevovoda za dobavu zraka.01325 bar. npr. 935 3 pa m Koristeći odgovarajuće metode i priručnike odreñuju se koeficijent trenja za odabranu cijev.29 kg/m3) za dvoradne cilindre (dvostruki broj ciklusa) iznosi 2 p + pa π (D2 − dK ) l Q1 = (1 + kGV ) 2nnC h = 4. ukupna ekvivalentna duljina Le = 15 m (zbroj ekvivalentnih duljina cjevovoda svih lokalnih gubitaka).35 bar) radnog tlaka. ρa = 1. 2 2 k π ( D − dK ) Protok Ako se pretpostavi da gubici zraka u cjevovodu iznose uobičajenih kGV = 20%. Pretpostavlja se stupanj korisnog djelovanja kompresora ηK = 60%. λ=0. što znači da minimalno dozvoljeno vrijeme ciklusa uključivanja i isključivanja iznosi τ = 4 min. Ako se odabere razlika tlaka uključivanja i isključivanja (on/off regulacija) ∆p = 0. 06 kW pa ηK ln Spremnik Dozvoljeno je 15 uključivanja kompresora na sat. ne proračunava se razvodna mreža. Kompresor Odabire se kapacitet kompresora dvostruko veći od potrebnog. pri atmosferskom tlaku pa = 1. U suprotnom slučaju. npr.04. 3296 bar d π d Ova vrijednost ne premašuje 5% (0. 018 τC 4 s ρ = ρa p + pa kg = 9. a potrebni tlak je p2 = p + ∆pF = 7. Duljina cjevovoda iznosi L = 60 m. tj. volumen spremnika treba iznositi 40 .355 pa 4 s Očekuje se da maksimalni protok kroz cjevovod neće premašivati vrijednost Q = (1 + kGV ) Cjevovod Kako bi se u najvećoj mjeri pojednostavio proračun cjevovoda.7 l/s.5 bar. pa se prihvaća promjer d = 15 mm.

243% p2 + pa − p3 ' tako da maseni protok kapljevite vode koja se izdvaja iznosi  x x  kg ɺ mk = ρ a QK  a − 3  = 0. pri apsolutnom radnom tlaku p2+pa. a razlika tlaka ∆p dvostruko veća. Ta kondenzirana voda odvaja se i uklanja u samom hladnjaku ili neposredno iza njega. te ukoliko su temperature na ulazu u kompresor i na izlazu iz hladnjaka jednake. Radi jednostavnosti pretpostavlja se da je sav utrošeni rad kompresora predan stlačenom zraku (termički izolirani kompresor bez meñu-hladnjaka). hladnjak se postavlja neposredno iza kompresora. Ako se pretpostavi da entalpija zavisi samo od temperature zraka (idealni plin. pp3 = p3') s vlažnošću x3 = 0. Hladnjak Zbog sušenja zraka. jednadžba održanja energije zahtijeva da odvedena osjetna toplina (snaga) bude jednaka snazi kompresora. izlazi zasićeni zrak (tj. 6222 p3 ' = 0. a entalpija zasićene pare ).VS = Q1τ pa ∆p  Q1 1 −  QK  3  = 1. kad bi se na uobičajeni način uzeo volumen spremnika jednak minutnom protoku kompresora QK. U ulaznom zraku parcijalni tlak pare iznosi pp1 = φap1' = 2220 Pa a vlažnost je xa = 0. 6222 pp1 pa − pp1 = 1. 457 h  1 + xa 1 + x3  Ako se parcijalni tlakovi u kompresoru približno povećavaju u jednakim omjerima. 003 kW Hladnjak mora odvesti i latentnu toplinu koja se oslobaña ukapljivanjem viška vlage. a entalpija zasićene kapljevite vode pri temperaturi 25 0C iznosi h3' = 104. dok se kao izlazna temperatura iz hladnjaka odabire t3 = 25 0C (tlak isparavanja vode pri 25 0C iznosi p3' = 3169 Pa). parcijalni tlak pare na izlazu iz kompresora može se procijeniti prema pp2 = pp1 p2 + pa = 17820 Pa pa Entalpija zasićene pare pri tlaku pp2 iznosi h2'' = 2605 kJ/kg.9 kJ/kg. pa se snaga odvedene latentne topline može procijeniti kao ɺ PQl = mk (h ''2 − h '3 ) = 318 W tako da potrebna ukupna toplinska snaga hladnjaka iznosi 41 . Tada snaga odvedene osjetne topline iznosi PQo = PK − cp ρ a QK (t3 − ta ) = 3. 394% Iz hladnjaka. cp=1001 J/kgK). zrak koji zadržava najveću moguću količinu vlage φ3 = 100%. Ovdje se pretpostavlja da temperatura zraka na ulazu u kompresor iznosi ta = 20 0C. 058 m  Volumen spremnika VS bio bi otprilike dvostruko manji. uz relativnu vlažnost zraka φa=95% (tlak isparavanja vode pri 20 0C iznosi p1' = 2337 Pa.

PQ = PQo + PQl = 3,321 kW

4.1.3

Pneumatski motori

Pneumatski motori su rotacijski izvršni elementi kojima se ostvaruje kontinuirano kružno gibanje vratila. U odnosu na kompresore u motorima se vrši suprotna pretvorba energije (pretvorba energije tlaka zraka u mehanički rad). Konstrukcija motora i kompresora je slična, a ponekad identična, tada se isti stroj može koristiti kao motor i kompresor. Kod nekih konstrukcija motora je smjer vrtnje proizvoljan, a promjena smjera se postiže promjenom priključka za stlačeni zrak. U pneumatske pogonske strojeve ubrajaju se: – klipni motori • aksijalni • radijalni Simbol – lamelni motori motora – zupčasti motori Vrtnja u Vrtnja u – vijčani motori oba smjera jednom smjeru – zračne turbine – koračni motori (ponekad mogu ostvariti kontinuiranu vrtnju)

Klipni motori
Kod klipnih motora često se ne koriste ventili, nego se raspodjela zraka ostvaruje putem upravljačke ploče (obično ima raspor u obliku polumjeseca). Moguća je vrtnja u oba smjera. Omjer mase i snage ovih motora je relativno nepovoljan odn. mali, a volumetrički gubici su mali. Postižu snagu 1÷20 kW uz brzinu vrtnje od 500÷5000 okr/min [3]. Kod aksijalnih klipnih motora (Sl. 4.15) pretvaranje pravocrtnog gibanja klipa u kružno gibanje vratila ostvaruje se nagibnom ili oscilirajućom pločom (aksijalni ekscentar). 2 1 4

3

Sl. 4.15 Aksijalni motor – izvedba s oscilirajućom pločom [2]: 1 – klip, 2 – oscilirajuća ploča, 3 – razvodni prsten, 4 – upravljački prsten

42

razvodni prsten upravljački prsten rotor klip stator

Sl. 4.16 Radijalni motor [2]

Radijalni klipni motori imaju vanjski mirujući ekscentar po kojem se kližu klipovi koji rotiraju zajedno s blokom motora. Sl. 4.16 prikazuje višestupanjski motor s više 'ekscentara', tako da klip obavlja 4 ciklusa u jednom okretu. Rotor se tada postavlja u centralni položaj.

Lamelni motor
Kod lamelnog motora rotor se postavlja ekscentrično u odnosu na stator (Sl. 4.17). Zrak je zarobljen u prostoru izmeñu lamela, površine rotora i površina statora (cilindar i 2 bočne površine). Ponekad se i kod lamelnih motora koriste dvije radne komore i centralni položaj rotora. Neke izvedbe imaju na sredini hoda dodatni otvor za odzračivanje. Uobičajene brzine vrtnje su 6000÷30000 okr/min. Omjer snage i mase ovih motora je relativno velik.

Sl. 4.17 Princip rada lamelnog motora [6]: 1 – rotor, 2 – lamela, 3 – stator, 4-5 – priključci, 6 - opruga

43

4.1.4

Pneumo-hidraulički elementi

U pneumo-hidrauličkim elementima vrši se promjena radnog medija, snaga se od zraka predaje na hidrauličko ulje koje se koristi za obavljanje rada. Korištenje hidrauličkog ulja omogućuje da se postignu male i jednolične brzine kretanja i/ili velike sile. Osnovne grupe pneumo-hidrauličkih elemenata su: – – – pretvarač tlačnog medija uljni kočioni cilindar pojačalo tlaka

Pretvarač tlačnog medija
Zamjena radnog medija obavlja se u dvoradnom cilindru s klipom bez klipnjače. S jedne strane klipa dovodi se stlačeni zrak, a s druge se odvodi ulje pod tlakom.

Simbol pretvarača tlačnog medija

Uljni kočioni cilindar
Uljni kočioni cilindar izvodi se mehaničkom vezom (poluga) dva cilindra od kojih je jedan priključen na zrak, a drugi na ulje. Polugom se cilindri mogu vezati paralelno (Sl. 4.18)i serijski (tandem-cilindar). Priključci uljnog cilindra povezuju se preko podesive prigušnice (v. Protočni ventili) – na taj način podešava se brzina kretanja klipa. Podesiva prigušnica na slici usporava klip samo pri gibanju udesno. Pri gibanju ulijevo otvara se prikazani nepovratni ventil.

Sl. 4.18 Kočioni cilindar u paralelnoj vezi

Pojačalo tlaka
Pojačalo tlaka pretvara niži tlak zraka u viši tlak ulja (ili zraka). Sukladno omjeru površina klipova, pojačanje obično iznosi od 1:4 do 1:80.

x

y

x

y

Simbol pojačala tlaka ulja

Simbol pojačala tlaka zraka

44

Razvodnik se pokreće ručicom s uskočnikom koji osigurava da sva 3 položaja razvodnika budu stabilna. Upravljanje klipa vrši se pomoću 4/3 razvodnika (4 priključka.19 Primjer promjene medija uz pojačanje 4. regulaciju protoka i tlaka. zaustavljanje i promjenu smjera medija. 2 4 1 3 Sl. Razvodnici). 4.19) prikazano je pojačanje uz zamjenu radnog medija zraka uljem. Moguće funkcije ventila uključuju: propuštanje. 3 položaja – v. Zatvoren put označava se poprečnom crtom unutar polja. 4. Podjela: – – – – – – razvodnici zaporni ventili tlačni ventili protočni ventili kombinirani ventili cijevni zatvarači U pneumatskim shemama koriste se simboli ventila koji prikazuju njihovu funkciju (ne konstrukciju).Na donjem primjeru (Sl. U pneumatskom upravljanju ventili prenose energiju i/ili informaciju. ako ventil nema nultog položaja (c). i to samo za gibanje klipa udesno. Dovodni i odvodni priključci ucrtavaju se na polju nultog (mirnog) položaja (položaj koji ventil zauzima kad na njega ne djeluje upravljački signal) ili na polju polaznog položaja. Način aktiviranja označava se sa strane (d) – u ovom slučaju oprugom i kombinirano: elektromagnetom ili ručno. Ventil se prikazuje kvadratnim simbolima – broj kvadrata odgovara broju mogućih razvodnih položaja danog ventila (Sl. Strelice ucrtane u polja (kvadrate) prikazuju razvodne putove i smjer protoka medija (b).2 Ventili Ventili – pneumatski upravljački elementi – su ureñaji za regulaciju i usmjeravanje radnog medija.20 a). 4. 45 . Lako je složiti razne druge kombinacije – za vježbu nacrtajte shemu za obostranu promjenu medija bez pojačanja.

4. Z) 4. T) priključak na upravljačke vodove 12.2. promjenom smjera toka. Oznaka tipa razvodnika stavlja se ispred naziva. zatvaranjem. 14 (X.2 2 1 a) b) c) 3 d) 1 3 Sl. C.1 Razvodnik Razvodnici usmjeravaju tok radnog medija – propuštanjem. Mogući načini (neposrednog) aktiviranja razvodnika su: – – – – – fizičko mehaničko tlačno električko kombinirano FIZIČKO AKTIVIRANJE općenito tipkalo ručica ručica s uskočnikom papučica MEHANIČKO AKTIVIRANJE opruga opružno centriranje ticalo ticalo s kotačićem zglobno ticalo s kotačićem 46 . B. 5 (R. Veličina razvodnika opisana je priključnom mjerom odnosno nazivnim promjerom (npr.. Y. npr. “3/2 razvodnik” (čita se tri kroz dva) označava razvodnik s 3 priključka i dva razvodna položaja.20 Značenje simbola ventila Priključci ventila označavaju se brojevima. 4.(A.) napajanje 1 (P) odzračivanje 3. 6. i to: – – – – radni priključci: 2.. S. Razvodnici se razlikuju po sljedećim karakteristikama: – – – – – tip veličina način aktiviranja duljina trajanja signala konstrukcija Tip razvodnika odreñen je brojem priključaka i razvodnih položaja (polja u simbolu)... Aktiviranje može biti neposredno i posredno (neposredni i posredni razvodnici). ¼”) koja se odabire prema protoku medija.

TLAČNO AKTIVIRANJE ELEKTRIČKO AKTIVIRANJE M opterećenje rasterećenje posredno elektromagnet elektromotor PRIMJER KOMBINIRANOG AKTIVIRANJA elektromagnet i pomoćno fizičko aktiviranje preko posrednog (pilot) ventila Prema duljini trajanja signala potrebnoj za aktiviranje razvodnika. Sila ovakvog aktiviranja je relativno velika. Potreban je relativno mali pomak pladnja za otvaranje znatne protočne površine. Ventili nisu naročito osjetljivi na nečistoće. jer struja zraka odnosi nečistoću i čisti sjedište. a složeniji tipovi izvode se kombinacijom većeg broja razvodnika.22). sile potrebne za aktiviranje. Tip razvodnika sa sjedištem obično je 2/2 ili 3/2 (Sl.21. Sjedište je najčešće obloženo gumenom brtvom. a vrijeme kratko. razvodnici se dijele na: – – razvodnike s trajnim aktiviranjem (monostabilne) koji su aktivirani u vremenu dok traje signal razvodnike s trenutnim aktiviranjem (bistabilne) koji su trajno aktivirani kratkim signalom (funkcija pneumatske memorije). načina aktiviranja. Sl. ploče. održavanja. 4. Prema konstrukciji razvodnici se dijele na: • – – – • – – – Razvodnike sa sjedištem: ravni (tanjurasti) konusni kuglasti Razvodnike s kliznim prekrivanjem: klipni pločasti kulisni Otvaranje / zatvaranje ventila sa sjedištem vrši se pomoću pladnja (oblik tanjura. 4. 47 . Konstrukcija je bitna u pogledu trajnosti. pouzdanosti rada razvodnika itd. stošca ili kugle) koji može otkriti / prekriti i pritiskanjem zatvoriti otvor koji se naziva sjedište. veličine.

4. veći ventili često se izvode kao posredni (predupravljani . 4.23). 48 .21 Tanjurasti 3/2 razvodnik – u nultom položaju a) zatvoren b) otvoren [3] Sl. 4.2 2 1 3 1 3 3 3 2 2 1 a) b) 1 Sl. Vanjskom silom aktivira se manji posredni (predupravljački odn. kojeg prema tome pokreće sila stlačenog zraka.22 3/2 razvodnik s polukuglom – prije i nakon aktiviranja [3] Zbog relativno velike sile aktiviranja.Sl. pilot) ventil koji propušta stlačeni zrak na klip glavnog razvodnika.

jednostavnije funkcioniranje i mogućnost promjene načina aktiviranja. manja frekvencija prebacivanja i poteškoće s brtvljenjem.2 1 Sl. Prednosti razvodnika s klipom (Sl. 4. ploča ili klizač – kulisa) koja klizanjem prelazi preko strujnog otvora i tako ga postupno otkriva / prekriva.23 Tanjurasti 3/2 razvodnik s kotačićem – posredni [3] 3 Otvaranje / zatvaranje razvodnika s kliznim prekrivanjem ostvaruje se pomoću površine (klip.24 Klipni 5/2 razvodnik [6] Pločasti razvodnik (Sl. 2 4 3 1 5 Sl. Mane su mu veća duljina hoda. Može se iskoristiti i srednji 49 . koja zakretanjem spaja odgovarajuće priključke.24) su manja sila aktiviranja.25) ima kružnu razvodnu ploču. 4. Izrañuju se kao 3/2 i 5/2 razvodnici. 4. Brtvene površine osjetljive su na nečistoće (habanje). Aktiviranje je najčešće ručno. 4.

Zato se izrañuje kao 4/2 i 4/3 razvodnik. 4. Taj pad tlaka je kriterij kvalitete ventila.25 Pločasti 4/2 razvodnik. Simbol: aktiviranje ručicom s uskočnikom [2] Odabir razvodnika Za odabir su bitne sljedeće tri.26) uz minimalno mogući pad tlaka (mali otpor). Podjela: – – – – nepovratni uvjetno zaporni (logički I) naizmjenično zaporni (logički ILI) brzoispusni Nepovratni ventil Potpuno zatvaraju protok u jednom smjeru. 4. meñusobno povezane.položaj. Razvodnici trebaju imati jednoznačne oznake radi održavanja i dokumentacije. karakteristike cilindra (aktuatora): – – – promjer klipa cilindra (radni volumen motora) opterećenje klipa potrebna brzina klipa (brzina vrtnje motora) Odabir se vrši prema iskustvenim podacima – pomoću dijagrama. kugla. Zatvaranje se postiže pomoću zapornih elemenata: ploča (tanjur). 2 4 1 3 Sl.2 Zaporni ventil Zaporni ventili ne dopuštaju protok u jednom smjeru (zatvaraju). 50 . a u suprotnom propuštaju medij (Sl. Povećanje tlaka na izlaznoj strani potpomaže zapornu funkciju (brtvljenje). Točno pozicioniranje ploče obično se osigurava uskočnikom (v. stožac. ali umjesto središnjeg klipa klipnjača tangencijalno pomiče plosnatu razvodnu ploču (kulisu) koja klizanjem prekriva / otkriva otvore priključaka.2. Razvodnik s kulisom sliči klipnom razvodniku. a propuštaju u suprotnom smjeru (kao dioda). Nepovratni ventili često se kombiniraju s prigušnim ventilima. simbol aktiviranja). 4. u kojem su svi priključci zatvoreni.

zatvara već kad izostane pad tlaka na ventilu. izlaz: 2 12 0 0 1 1 14 0 1 0 1 2 0 0 0 1 51 . 14.26 Nepovratni ventil s polukuglom i mogućnošću mehaničkog (prisilnog) otvaranja [6] Dvije vrste zapornih ventila (i simbola): 1. pri upravljanju prešama (2 tastera za dvije ruke.27 Uvjetno zaporni (I) ventil [2] Tablica 4. 4. za zatvaranje potreban pad tlaka ∆p na ventilu u nedozvoljenom smjeru 2.1 Funkcija I. ulazi: 12.29). 2 12 14 Sl.Sl. da se izbjegnu ozljede ruku . Ventil se zatvara (poput nepovratnog) ako tlak djeluje na bilo kojem ulaznom priključku. 4. Ista funkcija može se ostvariti pomoću 3/2 razvodnika u pasivnom (Sl. Uvjetno zaporni ventil (I-ventil) Uvjetno zaporni ventil (Sl. 4.Sl. 4. Tijekom izlaska klipnjače nije dozvoljeno otpustiti niti jedan razvodnik za start. inače se klipnjača odmah vraća u polazni položaj. 4.27) ostvaruje logičku I-funkciju (v. I-funkcija koristi se npr.28 a) ili serijskom spoju (b). ali se ne može zatvoriti kad djeluje na oba. tablicu).

izlaz: 2 10 0 1 2 1 0 Realizacija NE-funkcije pomoću 3/2 razvodnika 52 . ulaz: 10.2 0.29 Primjena I-funkcije za upravljanje cilindrom pomoću a) I-ventila.3 2 1 3 1.2 12 2 12 2 1 3 12 1 3 1 3 b) ulazni signali na 12 Sl. 4.0 1. b) serijskog spoja 3/2 razvodnika Funkcija NE 2 10 1 3 Tablica 4.28 Realizacija I-funkcije pomoću a) pasivnog spoja b) dva 3/2 razvodnika spojena u seriju a) ulazni signali na 1 i 12 1.1 2 1.0 1.3 2 2 4 1.1 1.2 Funkcija NE. 4.4 12 2 14 3 1 5 3 1 5 1.2 3 2 1 3 1 1 3 a) b) Sl.1 12 2 4 1.

uz istovremeno otvaranje prolaza od 2 (cilindar) prema 3 (odzračni otvor). 53 . kad tlak djeluje na jedan (bilo koji) ulazni priključak. u slučaju pražnjenja cilindra kroz razvodnik.31) zatvara priključak 3 i svojim deformiranjem omogućava prolaz od 1 (razvodnik) prema 2 (cilindar).30) ostvaruju logičku ILI funkciju (v. 4. izlaz: 2 12 0 0 1 1 14 0 1 0 1 2 0 1 1 1 Brzoispusni ventil Brzoispusni ventili koriste se za ubrzanje pražnjenja cilindra. nego preko brzoispusnog ventila. na razvodniku se javlja buka zbog prigušivanja zraka. otvoren je kroz jedan od njih (ili kroz oba) prolaz prema izlaznom priključku. 14. 4. a istovremeno se drugi (odzračeni) ulazni priključak zatvara. 4. Ako tlak djeluje na oba ulazna priključka. Tlak se prenosi na izlazni priključak. čime se povećava brzina kretanja klipa.Naizmjenično zaporni ventil (ILI-ventil) Naizmjenično zaporni ventili (Sl. Prilikom pražnjenja zaporni element zatvara priključak 1 (onemogućava odzračivanje cilindra preko razvodnika). tablicu). 2 12 14 Sl. Cilindar se ne prazni preko upravljačkog razvodnika.30 Naizmjenično zaporni ventil [2] Tablica 4. Takoñer. Brzoispusni ventil ima relativno veliki protočni presjek i predstavlja manji otpor strujanju medija koji izlazi iz cilindra nego razvodnik. Prilikom punjenja cilindra zaporni element brzoispusnog ventila (Sl. ulazi: 12.3 Funkcija ILI.

Protočni ventili). Jedan korak predstavlja jedno uvlačenje/izvlačenje jedne od klipnjači. inače se klipnjača odmah vraća u polazni položaj. put 1. 4. Rješenje Dijagram put-korak simbolički prikazuje kretanje klipnjače izmeñu uvučenog (0) i izvučenog (1) položaja. Tijekom izlaska klipnjače nije dozvoljeno otpustiti razvodnik za start.31 Brzoispusni ventil [2] Primjer 1 Klipnjača dvoradnog cilindra treba nakon signala za start izaći u krajnji položaj.3. Brzinu klipa treba usporiti prigušivanjem.2 2 3 4=1 korak Sl. razvodnik s graničnim ticalom 1. 54 . Vraćanje u polazni položaj treba izvesti pomoću graničnog prekidača koji se aktivira u krajnjem položaju izvučene klipnjače.2 1 3 Sl.32). 4. 0 1 1. 4. Tijekom izlaska klipnjače nije dozvoljeno otpustiti niti jedan razvodnik za start.3 1 1.32 Dijagram put-korak Prigušno-nepovratni ventil bolje je postaviti u povratnu granu (v.0 Oznaka tastera za start: Startni razvodnik nosi oznaku 1. pa se zatim automatski vratiti u početni položaj Sl.2. inače se klipnjača odmah vraća u polazni položaj.

01 1. 5 – opruga. zrak. Tlačni ventili dijele se na: – – – regulatori tlaka sigurnosni ventili proslijedni tlačni ventili Regulator tlaka (ventil za regulaciju tlaka) 1 2 3 Podesivi regulator tlaka s odzračivanjem Sl. 8 – vreteno ventila 55 .0 1.3 Tlačni ventil Tlačni ventili koriste se za regulaciju tlaka radnog fluida.1. 3 – vijak.34 Regulator tlaka [5]: 1 – membrana. 4. kao i za niz drugih funkcija baziranih na razini tlaka. 4 – ulazni tlak.2 2 1. 7 – otvor za atm.1 12 2 4 14 31 5 1. 6 – pladanj ventila. 2 – opruga.2. 4.3 1.33 Pneumatska shema upravljanja 4.3 2 1 3 1 3 Sl.

brzine fluida. blenda) koje predstavlja otpor strujanju fluida (izaziva pad tlaka).2. ako je veći od namještenog). 4. prigušivanjem na odvodu. 4. Koriste se dva tipa protočnih ventila: – – prigušni (prigušuju u oba smjera) i jednosmjerno-prigušni (prigušuju u jednom smjeru) Prigušno djelovanje ostvaruje se suženjem (prigušnica.Dva su osnovna tipa regulatora tlaka: – – regulator bez korekcije prekoračenja tlaka u odvodnom kanalu (podesivi regulator tlaka bez ispusta) regulator s korekcijom prekoračenja tlaka u odvodnom kanalu (podesivi regulator tlaka s ispustom . pa protok najvećim dijelom prolazi kroz njega uz minimalni otpor. Ako tlak u dovodnom vodu poraste iznad namještene vrijednosti.Sl. dok se u suprotnom smjeru otvara nepovratni ventil. 4. dovod se spaja s odzračnim odvodom sve dok tlak ne padne ispod namještene vrijednosti. postiže se 56 . Oni predstavljaju paralelni spoj prigušnice i nepovratnog ventila. Prigušno-nepovratni ventili često se koriste za smanjenje brzine cilindra. obično se prigušuje odvod dvoradnih cilindara.4 Protočni ventili Protočni ventili djeluju na protok radnog fluida. a posredno i druge veličine koje zavise od protoka odn. Na njima je izlaz (prema drugim ureñajima) otvoren samo dok je tlak na ulazu veći od namještene vrijednosti (prosljeñuju dalje povišeni tlak. 4. Jednosmjerno prigušni ventili nazivaju se još nepovratno-prigušni i prigušno-nepovratni. Sl. U jednom smjeru protok ide kroz prigušnicu.34) Sigurnosni ventil Sigurnosni ventili (ventili za ograničenje tlaka) osiguravaju da ne doñe do prekoračenja tlaka u dovodnom vodu.37 prikazuje izvedbu usporenja hoda cilindra u oba smjera. Osim za male cilindre. 5/2 razvodnik pruža mogućnost da se isti učinak postigne ugradnjom običnih prigušnih ventila na odzračne priključke 3 i 5. 2 Sl.35 Sigurnosni ventil [2] Proslijedni tlačni ventili Konstrukcija ventila ista je kao kod sigurnosnih ventila. ali je namjena različita. Ako se prigušno-nepovratnim ventilima na slici zamijene priključci (promjena smjera propuštanja nepovratnog ventila).

5 Kombinirani ventili Realiziraju se sastavljanjem elemenata (ventila) iz nekoliko navedenih grupa ventila. 1.0 1. 4. a u drugome dovod. 4.2. 1 a) 2 1 b) 2 Sl. 4.prigušivanje na dovodu.37 Shema – cilindar s usporavanjem hoda u oba smjera Sl. Primjeri kombiniranih ventila: – – – – – vremenski član (ostvaruje kašnjenje signala) razvodnik s minimalnim tlakom za aktiviranje (proslijedni v. 4.02 1 2 2 4 14 31 5 Sl.36 a) prigušni ventil [1] b) jednosmjerno-prigušni ventil [3] Sl.38 Regulator tlaka – prigušnica + regulator diferencijalnog tlaka 4. ali u jednom smjeru prigušuje odvod. + 3/2 razvodnik) davač takta pneumatska memorija elementi taktnog lanca 57 .01 1. Samo jedan običan prigušni ventil ugrañen na bilo koji priključak cilindra vrši usporavanje u oba smjera.1 12 1.38 prikazuje izvedbu regulatora tlaka izvedenog pomoću prigušnice i regulatora diferencijalnog tlaka (regulatora razlike tlaka).

4.40 Vremenski član [3] 4. preko razvodnika (spajanje od 1 na 2). što je analogno električkom spoju otpornika i kondenzatora. zrak preko prigušnice puni spremnik u kojem postupno raste tlak.shema i odziv (vremensko kašnjenje: t0) Sl. npr. 4. Element kojim se ostvaruje vremensko kašnjenje provodi tlačni signal kroz prigušnicu. prilikom isključivanja dijela sustava. iza koje je paralelno priključen zračni spremnik (Sl.39). remontu itd. 4. Potrebno je izvjesno vrijeme kašnjenja (t0) da tlak naraste na razinu dovoljnu za svladavanje sile opruge i prebacivanje razvodnika u aktivan položaj. Dovoñenjem stlačenog zraka na priključak 12. 2 1 2 0 12 t0 1 12 0 1 3 t Sl. Uobičajene izvedbe omogućuju kašnjenje od 0.40. pri zahvatima održavanja.6 Cijevni zatvarači Cijevni zatvarači su ventili i slavine čija svrha je potpuno. a ne od priključka 12 preko prigušnice (otpora). 58 . Moguća izvedba vremenskog člana prikazana je na Sl. statičko zatvaranje cjevovoda.2.Vremenski član. Napajanje na većoj energetskoj razini vrši se posredno.39 Vremenski član (kao kondenzator i otpor) . 4.5÷30 s.

brojači.4. vakuumski ureñaji za prihvat. pneumatska pojačala. pneumatski bezkontaktni senzori 59 . prigušivači buke (iz poroznih materijala). indikatori. pretvarači signala.3 – – – – – – – – Pomoćni elementi priključne i montažne ploče.

djeluju kao upravljač izvršnog organa (glavni razvodnik . prekidač s kotačićem) upravljanje zavisno od vremena (vremenski ventili i kašnjenje) upravljanje zavisno od tlaka (tlačni ventili) a) pozitivno (porastom tlaka) b) negativno (padom tlaka) kombinacija prethodnih 60 – . U drugoj ulozi oni predstavljaju dio energetskog sustava – upravljaju energetskim tokovima koji pokreću motor ili cilindar. protok) na zadanoj razini. tipkalo) upravljanje zavisno od puta (npr. tj. Jednom su dio pneumatskog upravljačkog (informacijskog) sustava. u upravljanju se pretežno koriste binarni (digitalni) signali. upravljačka jedinica regulator binarni osjetnik upravljač izvršnog organa osjetnik stanja upravljač izvršnog organa izvršni organ a) b) izvršni organ Sl. 5. te konačno šalju naredbe (signale) izvršnim članovima. Dok se u regulaciji pretežno koriste analogni signali (razina). tlak.1 a).5 PNEUMATSKO UPRAVLJANJE (UPRAVLJAČKI DIO) Upravljanje i regulacija Za razliku od upravljačkog lanca (Sl. Podjela osnovnih oblika upravljanja prema načinu upravljanja cilindrom: – – – – upravljanje zavisno od volje operatera (npr. Takvu informaciju daje osjetnik binarnog tipa. regulacijski krug (b) redovito sadrži negativnu povratnu vezu. pa je unutar povratne veze potreban osjetnik stanja koji registrira razinu tog parametra.1 Upravljački lanac (a) i regulacijski krug (b) Pneumatski upravljački sustav Pneumatski upravljački sustav može se podijeliti na dva dijela: – – informacijski (upravljački dio) – napajanje 6-8 bar ili manje energetski (izvršni dio) – napajanje 6-8 bar Isti tip upravljačkih elemenata (ventili) pojavljuje se u dvostrukoj ulozi. 5. Pri tome je prije početka naredne operacije često potrebna povratna informacija o završetku prethodne.pojačalo). Informacijski dio upravljačkog sustava danas se najčešće izvodi elektronički (elektropneumatičko upravljanje). Tipičan zadatak upravljačkog lanca je izvršenje niza operacija. gdje primaju i obrañuju informacije (signale). Tipičan zadatak regulacije je održavanje nekog parametra (npr. koja nije prisutna u upravljačkom lancu.

Za projektiranje shema upravljanja koriste se matematičke i inženjerske metode. motori) dodatni elementi (npr. Pneumatski elementi povezuju se vodovima. ventili) signalni elementi (tasteri.0 izvlačenjem klipnjače gurne taj predmet u kutiju. cilindri i razvodnici uvijek prikazuju u horizontalnom položaju. Nakon toga potrebno je prikazati odvijanje radnog procesa putem funkcijske sheme. U shemama su jasno odreñeni i prepoznatljivi vrste i tipovi korištenih pneumatskih elemenata. Tako se npr. koje su prikladne za rješavanje jednostavnijih problema upravljanja. Matematičke metode koriste se za kompleksne probleme upravljanja. Cilindri i važniji elementi odabiru se sukladno radnom procesu.0 izbacuje predmet iz spremnika. Na kraju se korištenjem odgovarajućih metoda projektira shema upravljanja. One se baziraju na kombinatorici i matematičkoj logici (Booleova algebra). prekidači) elementi za pripremu i razvod zraka Oznaka pneumatskog elementa upisuje se pokraj ili iznad elementa. Metode rješavanja (sinteze) pneumatskih shema upravljanja: Projektiranje pneumatskog upravljanja potrebno je izvesti sustavnim redoslijedom. 5. Upravljački vodovi danas se najčešće crtaju punom linijom. Na kraju se uvlače obje klipnjače. pomični i relevantni dijelovi.2 prikazuje primjer položajne skice: izvlačenjem klipnjače cilindar 1. U upravljačkim shemama smještaju se (crtaju) odozgo prema dolje grupe pneumatskih elemenata poštujući sljedeći redoslijed: – – – – – – izvršni elementi (cilindri.Prema načinu odvijanja programa (programsko upravljanje): – – slijedno (koračno) upravljanje (sljedeća radnja odvija se nakon završetka prethodne) upravljanje zavisno od vremena (prema vremenskom programu – programator) Upravljačke sheme Pneumatske upravljačke sheme su funkcionalne sheme – prikazuju način funkcioniranja sustava i veze meñu elementima. dijagrama (dijagram put-vrijeme ili put-korak) i/ili slovno-brojčanim načinom prikazivanja. prigušnice za usporavanje) energetski upravljački elementi (glavni razvodnici) informacijski upravljački elementi (za obradu signala – razvodnici. 61 . Zatim se nacrta položajna skica u koju se ucrtaju svi cilindri. Sl. Ukoliko se razvodnik aktivira pomakom klipnjače cilindra. iako su važećom normom predviñene crtkane linije. Nakon toga cilindar 2. a novi predmet pada u pripremni položaj za izbacivanje. a ne njihov fizički smještaj. Ovdje se obrañuju inženjerske metode. oznaka tog razvodnika dodatno se upisuje pokraj klipnjače – iznad kratke vertikalne crtice koja označava položaj klipnjače u kojem se aktiviranje vrši.

Prelaskom šiljka u jednom smjeru preko kotačića generira se kratkotrajni signal.3 a) potiskivanje – razvodnik aktiviran putem cilindara različite površine b) zglobno ticalo 2.3a) ili poništavanjem blokirajućeg signala.0 nacrt tlocrt Sl. u skladu sa slijedom odvijanja programa (kaskadna metoda) 1 VDMA – Verein Deutscher Maschinenbau Anstalten (Savez njemačkih zavoda za strojogradnju) 62 . 5. 5. Takav element je npr. Pneumatski elementi koji prilikom aktiviranja daju samo kratkotrajni signal na izlazu (funkcijsko načelo – VDMA metoda). Kaskadni razvodnici koji se uključuju segmentno (kaskadno) – uključuju grupu po grupu graničnih razvodnika-prekidača (koristi se I-funkcija). Ovaj problem rješava se potiskivanjem (pošalje se jači signal – Sl. a) b) Sl.3b). 5.2. dok u suprotnom smjeru signala nema – savije se zglob koji nosi kotačić. razvodnik sa zglobnim ticalom i kotačićem preko kojeg prelazi šiljak postavljen na klipnjaču (Sl. ovdje se obrañuju sljedeće tri: a) VDMA1 metoda (Festo metoda) b) kaskadna metoda c) taktna metoda (korak-po-korak) Osnovni problem kod upravljanja predstavlja blokirajući (prekrivajući) signal.2 Primjer položajne skice Izmeñu većeg broja inženjerskih metoda. 5. To je signal koji drži razvodnik u jednom razvodnom položaju. pa time onemogućava promjenu položaja u času kada je ona potrebna u radnom procesu. Za isključivanje nepoželjnog signala (poništavanje signala) koriste se: 1.0 1.0 1.

Vremenska koordinata zajednička je za sve grafove odn.1). čime se aktivira razvodnik 1.0 u početni položaj. a oni koji daju signal za uvlačenje klipnjače neparnim (npr.).0 S 0 1 2. Primjer 2 [1] (riješit će se pomoću sve tri metode) s 2. Nakon signala START na razvodniku 1.2 1 1. za prvi cilindar 1.0. Taj razvodnik treba preko razvodnika 2. Prvi broj (x) označava cilindar. dok su ostali izlazi isključeni (korak-po-korak.3 0 1.3 (korak 2). 5. Pneumatska shema upravljanja i tijek signala na razvodnicima za primjer 2 prikazani su na Sl. Takvo povezivanje pneumatskih elemenata da se redoslijedom uključuje odn.5 i Sl. a drugi (y) se povećava prema razini u shemi (odozgo prema dolje). ti grafovi smještaju se jedan iznad drugog. Glavni razvodnik prvog cilindra označava se 1. Dodatni elementi (izmeñu cilindra i glavnog razvodnika) imaju ispred oznake y nulu (npr.0 izvlači se i aktivira razvodnik 2. 2. 1 izvučenu). Na dijagramu je prikazan upravljački slijed za cilindre 1. Od tog mjesta povlači se vertikalna strelica do cilindra kojem aktivirani razvodnik daje naredbu za pomak.4 itd. Za svaki cilindar crta se po jedan graf. za prvi cilindar 1.1 vratiti cilindar 2.3 t Zadatak (presa za zakivanje) je definiran dijagramom put-vrijeme prikazanim na Sl. Kretanje klipa normalnom brzinom označava se pravcem nagnutim pod kutom 450.2 (korak 1).6. Obilježavanje pneumatskih elemenata.y (npr. Prema tome.4 Dijagram put-vrijeme 2. 5. 5.2. oznake cilindara mogu biti 1. Time se i 63 . Dijagram se sastoji od grafičkog prikaza kretanja pojedinog cilindra (0 označava uvučenu klipnjaču.0. ubrzano kretanje cilindra (brzoispusni ventil) pod kutom 600.5 itd. Oznake razvodnika koji daju naredbu za pomak cilindra upisuju se na mjesto u dijagramu na kojem se aktiviraju. a usporeno kretanje (prigušno-nepovratni ventil) pod kutom od 300. za prvi cilindar 1. 5.4.3. aktivirajući razvodnik 2. Ovo je jedina sveobuhvatna metoda.0 itd. klipnjača cilindra 1. 1. 2. cilindre.01).0 (pritezanje radnog komada) i 2.).0 (zakivanje). Kružna strelica označava da cilindar preko razvodnika djeluje na samog sebe (razvodnik djeluje na isti cilindar koji ga je aktivirao).3).0 Sl. 0. Elementi koji su zajednički za veći broj cilindara (npr.1. jedinica za pripremu zraka) dobiva nulu na mjestu oznake cilindra x (npr.1 VDMA metoda VDMA metoda koristi dijagram put-vrijeme.1 itd. taktna metoda). Tada se izvlači klipnjača cilindra 2. omogućava samo izlaz za odgovarajući (jedan) korak. 1. 5.3. drugog 2. Pneumatski elementi u shemama se označavaju pomoću dva broja x.3 (korak 3).2. Posebno se označava signal za START (S ili dvije vertikalne crte). Upravljačko-signalni razvodnici koji daju signal za izvlačenje klipnjače označavaju se parnim y brojevima (npr.

3 blokira prebacivanje razvodnika 1.01 1. čime je radni ciklus završen. 5.2 0 1.2 0. 5.5 Primjer 2.3 1 0 1 0 1 0 1 2 3 4 5 korak Sl.2 2 1.1 12 2 4 14 1 3 1 2 3 1.3 ne može prebaciti razvodnik 2.2 2. Osim toga.1 u novi razvodni položaj.01 1.3 2. jer signal razvodnika 1.cilindar 1.2.1 kod ponovljenog aktiviranja signala START. jer cijelo vrijeme djeluje blokirajući signal razvodnika 2.3 2 1 3 1 3 2 1 3 1 3 0.6 Tijek signala na razvodnicima 64 .2 2 2.3 2.0 vraća u početni položaj (korak 4). ponovni ciklus treba uslijediti ponavljanjem signala START.2 2. 5. pneumatska shema upravljanja Ako se koriste razvodnici s graničnikom i ticalom (crtkana linija na Sl.6).3 2.1 1 3 Sl. 1. Nakon skidanja zakovanog izratka i ulaganja novog. tako da razvodnik 2.1 12 2 4 14 2. ciklus nije moguće ponovo započeti. 1 1.0 2.3 2.0 1. korak 3 ne može uslijediti.

itd. 2.2 Kaskadna metoda Kod kaskadne metode obustavlja se napajanje (grupa) razvodnika kod kojih se pojavljuje blokirajući signal. Sl. za primjer 2 zapisuje se: A+ B+.0) iz VDMA metode.5 i puna linija na Sl.5). IIk. u kaskadnoj i ostalim metodama cilindri se označavaju velikim slovima (npr.Da bi se izbjegli ovi problemi s blokiranjem signala.). A). Dakle.. Redoslijed odvijanja programa upisuje se oko kruga (funkcijski krug). 65 . koji ima isti prvi broj (pripada istom cilindru). Promatraju se horizontalne linije u tom dijagramu. 4.6) koriste se razvodnici sa zglobnim kotačićem i ticalom (razvodnici 1. a1 iznad A+).AAko se cilindri gibaju istovremeno. Ako se u tom razdoblju uključuje i drugi razvodnik. prvi razvodnik (2.2) daje blokirajući signal. a njegov drugi broj ima suprotnu parnost (u ovom slučaju takav razvodnik je 2. 5. i to prolaskom klipnjače samo u jednom smjeru. Start se označava s dvije vertikalne linije (‫ . Uz funkcijski krug označi se početak svake kaskade (npr Ik. Svaki cilindar (osim onih koji rade istovremeno) u hodu prema naprijed aktivira po jedan 3/2 razvodnik s ticalom ili kotačićem. potrebno je u dijagramu put-vrijeme detektirati postojanje blokirajućeg signala. 5. u rješenju pomoću VDMA metode (Sl..2) kroz to vrijeme mirovanja ostaje uključen. ali koriste se mala slova abecede. U VDMA metodi. a jedan u hodu prema natrag. u smjeru gibanja kazaljke na satu. Pravila projektiranja pneumatskog upravljanja pomoću kaskadne metode: 1. Ispisuje se redoslijed odvijanja programa. Za razliku od brojčane oznake cilindra (npr.2) koji se mogu samo kratkotrajno aktivirati. Krug se zatim razdijeli na isječke (zrakama iz centra) u kojima se jedan cilindar smije pojaviti samo jedan puta. Razvodnik se označava istim slovom kao i cilindar koji ga kretanjem aktivira..3). razvodnici koje aktivira cilindar A nose oznake a1 i a0). pri čemu se izvlačenje cilindra označava s ‘+’. 3. Ako se razvodnik aktivira uvlačenjem klipnjače dobiva indeks 0. 5.B-. Svaki isječak kruga predstavlja jednu kaskadu. 1. a uvlačenje s ‘-‘. a aktivirani razvodnik (ovdje 2. One znače da dotični cilindar miruje. moraju se zapisati jedan ispod drugog. Na upravljačkoj shemi taj se smjer mora označiti strelicom uz oznaku graničnog položaja cilindra (v..)׀׀‬a strelicom se pokaže na odgovarajuće prvo – početno – kretanje cilindra. A a0 a1 Iznad oznaka cilindara u krugu upisuje se odgovarajuća oznaka razvodnika (npr. a pri izvlačenju indeks 1 (npr. 5.3 i 2.

Posljednji razvodnik u kaskadi ne daje impuls za gibanje sljedećeg cilindra. a shema upravljanja na Sl.. Primjer 2 START Ik a1 A+ a0 AB+ b1 Bb0 II k Sl.. funkcijski krug (A+ B+. Svaki razvodnik unutar kaskade direktno uključuje gibanje klipnjače odgovarajućeg cilindra prema redoslijedu odvijanja. 5. dok su ostale isključene. 5. 9. Svaka kaskada upravlja se pomoću impulsno upravljanog 4/2 razvodnika (bistabila). Ti kaskadni razvodnici povezani su tako da je uvijek samo jedna kaskada aktivirana. 5.B-. Funkcijski krug za primjer 2 prikazan je na Sl.A-) 66 . njeno napajanje. 8. To se prikazuje povlačenjem strelica od razvodnika do odgovarajućih cilindara u funkcijskom krugu. Broj kaskadnih razvodnika uvijek je za jedan manji od broja kaskada.7 Primjer 2.5.. Prvo aktiviranje kretanja cilindra u kaskadi vrši se kaskadnim razvodnikom. već aktivira sljedeću kaskadu. a ne direktno. 7. Svi razvodnici koje aktiviraju cilindri napajaju se preko kaskade (pasivna realizacija I-funkcije). Istovremeno isključuje se prethodna kaskada odn.. Napajanjem kaskada upravljaju kaskadni razvodnici. To se u funkcijskom krugu označava strelicom od posljednjeg razvodnika prema početku nove kaskade. 6.8. Signal razvodnika koji se aktivira posljednji u cijelom ciklusu (to može biti granični ili kaskadni razvodnik) serijski se spaja (pasivni spoj) na razvodnik za start.7. To se u funkcijskom krugu označava strelicom od početka kaskade prema cilindru koji slijedi prema redoslijedu odvijanja.

pneumatska shema upravljanja Dvije kaskade upravljaju se pomoću jednog kaskadnog razvodnika. Aktiviranjem tipke START započinje se ciklus u kojem se cilindrom A pridržava traka cijelo vrijeme izrade. a za napajanje svih ostalih koristi se pasivni I-spoj. 5. 5. Direktno se napaja samo posljednji kaskadni razvodnik.A a0 a1 B b0 b1 2 12 1 4 14 3 12 2 4 14 1 3 START 2 1 3 a0 1 2 b0 2 3 1 3 a1 2 b1 3 2 1 1 3 kI kII kI 2 12 1 3 4 kII 14 Sl. kII 2 12 1 kI 4 14 3 12 1 2 kIII 4 14 3 12 1 2 kIV 4 14 3 Poslj. a za svaku dodatnu kaskadu potreban je dodatni kaskadni razvodnik.8 Primjer 2. razvodnik kIII Poslj. savijanje za prvih 900 obavlja se alatom koji pokreće cilindar B i koji se mora vratiti u početni položaj da ne ometa alat cilindra C kojim se vrši savijanje za narednih 900. razvodnik kII Poslj. Konačni oblik izratka: 67 . razvodnik kIV Sl. Prilikom uključivanja treće i daljnjih kaskada potrebno je razvodnik prethodne kaskade prebaciti u početni položaj.9 Primjer spajanja kaskadnih razvodnika za 4 kaskade Primjer 3 [3] U ureñaj za savijanje lima ručno se umeće komad limene trake. razvodnik kI Poslj.

5. START Ik a0 A- a1 A+ b1 B+ Cc0 III k C+ c1 Bb0 II k Sl. Sl.A-. a naročito su pogodne kad u jednom radnom ciklusu treba više puta ponavljati neke radnje (npr. Pri tome se signal naredbe za pojedinu radnu akciju (npr.. Te metode kao osnovni član koriste impulsno upravljane razvodnike (bistabile) kao memorijske elemente.s S A 1 0 1 B 0 1 C 0 t Sl.11 Primjer 3.3 Taktna metoda Taktna metoda spada u koračne metode i razvila se iz preostale dvije koračne metode: metode korak-po-korak i metode sa 'sequenz-modulom'. A2. 5. 5. a baziraju se na slijednom uključivanju svakog sljedećeg koraka prema zadanom programu uključivanja kojeg diktira radni proces. ali predstavljaju jednostavan i pouzdana način rješavanja složenijih situacija.. kad se isti cilindar mora izvlačiti više puta u jednom ciklusu).B. a za to je potreban signal srednjeg I-člana. dijagram put-vrijeme Redoslijed odvijanja programa je: A+ B+. 5. A1. za signal A2 (naredbu da se izvrši odgovarajuća radnja) mora se srednji memorijski element postaviti u aktivan položaj S.13) dozvoljava samo u času kad je taj signal potreban. A3 na Sl. Npr.C+ C. Memorijski elementi imaju dva moguća stabilna položaja: aktivan S (set) i neaktivan R (reset).13 uz pomoć logičkih simbola prikazuje princip rada koračnih metoda za primjer da je potrebno izvršiti tri akcije. Koračne metode zahtijevaju nešto veći broj pneumatskih elemenata. Za taj signal potreban je signal Y2 (da je 68 . čime se izbjegava blokirajući signal. funkcijski krug 5.10 Primjer 3.

69 . a odsustvo signala Y onemogućava ponovno aktiviranje u neželjenom času. 5. pneumatska shema upravljanja Treba uočiti da se svaki signal A ujedno dovodi na R stranu prethodnog memorijskog elementa (signal Z) i na I-član sljedećeg memorijskog elementa (signal Y). Cijeli ciklus zatvara se (crtkana linija) tako da se prvom akcijom (A1) deaktivira posljednji memorijski element (Z3).12 Primjer 3. kaskadna metoda. Tada treba zatvoriti radni priključak A2 (slijepi priključak).prethodni memorijski element u aktivnom položaju S – tj. 5. Na taj način deaktivirani su svi elementi koji su aktivirani ranije (ako ih ima više). a signal Y1 posljednje akcije (A3) dovodi se na prvi I-član. Kako se ovime ne bi izazvalo blokiranje susjednog memorijskog elementa. Budući da su potrebna minimalno tri memorijska elementa. Ovakva logička shema direktno se implementira u metodi korak-po-korak [7] koja koristi impulsno aktivirane 3/2 razvodnike kao memorijske elemente i uvjetno zaporne ventile (I-ventile).13 moguće je koristiti i za slučaj kad su potrebne samo dvije akcije (A1 i A3).13 realiziran pomoću tih elemenata. Signal A2 istovremeno je i signal Z1 za deaktiviranje (prelazak u položaj R) prethodnog memorijskog elementa. 5. B C A a0 a1 b0 b1 c0 c1 12 2 1 4 14 3 2 12 1 4 14 3 12 2 1 4 14 3 START 2 c0 2 3 1 3 a1 2 c1 3 2 b1 3 2 b0 2 3 1 3 a0 2 1 3 1 1 1 1 kI kII kIII kIII 12 2 4 14 3 kII 12 2 4 kI 14 3 1 1 Sl.14 prikazuje logički sklop sa Sl. 5. Sl. shemu na Sl. niz mora imati minimalno tri memorijska elementa (prethodni i sljedeći element ne smije biti jedan te isti). a umjesto signala X2 priključiti signal Y2 (na oba priključka I-člana). A1) i signal X2 (signal odgovarajućeg osjetnika kojim se detektira da je prethodna naredba A1 izvršena u potpunosti).

signala L. a time se napaja pasivni (I) 70 . Signal X pripada narednom elementu. Korištenjem signala L moguće je memorijske elemente upravljačkog sustava prije starta dovesti u ispravan položaj (reset). TAB i TAC. što dovodi do aktiviranja (Set) memorijskog 3/2 razvodnika narednog elementa na kojem se generira signala A i Zn+1.A1 A2 A3 R S R S R S Z1 Y1 X1 START Z2 Y2 X2 Z3 Y3 X3 Sl. 5.14 Temeljni sklop metode korak-po-korak X3 Taktna metoda koristi gotove upravljačke module. U taktnim modulima I-član je riješen pomoću 3/2 razvodnika u tzv.15) sadrže: – impulsno aktivirani 5/2 razvodnik (memorijski član) sa zatvorenim jednim vodom koji se iz praktičnih razloga koristi umjesto 3/2 razvodnika. pasivnom spoju. 5. Kod tipa TAA izlazni se signal (A) isključuje pomoću signala L. Kombiniraju se tri tipa modula TAA. on se uključuje. Putem pasivno spojenog (I) razvodnika signal X generira signal Yn+1. Moduli imaju i dodatni priključak za signal L kojim se može isključiti ili uključiti izlazni signal modula (A-signal). Taktni moduli TAA i TAB (Sl. – naizmjenično zaporni ventil (ILI-član) koji omogućava uključivanje/isključivanje izlaznog (A) signala pomoću signala L.13 Princip koračnih metoda prikazan logičkim simbolima A1 A2 A3 2 12 14 1 14 3 12 2 14 1 14 3 12 2 14 1 14 3 Y1 2 12 Z1 Y2 2 12 Z2 Y3 2 12 Z3 X1 START X2 Sl. čime izvedba postaje jednostavnija i jeftinija. – 3/2 razvodnik u pasivnom spoju (I-član koji – zbog tehnološkog rješenja i načina spajanja modula u upravljački lanac – pripada narednom koraku). a kod tipa TAB. pa se metoda često koristi. Taktni moduli TAA i TAB razlikuju se po spajanju ILI-člana odn. 5.

Taj zapis se zatim dijeli u 71 .spoj za naredni korak i ujedno u prvotnom elementu deaktivira (Reset) memorijski razvodnik uz prestanak napajanja pasivnog (I) spoja. A A Yn Yn+1 Yn Yn+1 P Zn L X P Zn+1 L P Zn L X P Zn+1 L Tip TAA Sl. 5. Napominje se da se ovdje za metodu korak-po-korak koriste taktni moduli.16) sadrži samo 3/2 razvodnik u pasivnom spoju (I-član). Ovo rješenje služi samo za pojašnjenje funkcioniranja taktnih modula. Ako se koristi signal L. 5.16 Taktni modul tip TAC U taktni lanac mogu se uključiti minimalno tri modula s memorijskim elementima.13 pomoću taktnih modula prikazana je na Sl. Moguća izvedba temeljnog sklopa sa Sl. prvi modul treba biti tip B (TAB). što nije uobičajeno i ne odgovara pravilima taktne metode. 5. U cilju pojednostavljenja rješenja odn. Najprije se redoslijed odvijanja programa zapisuje na već poznati način (ispisuje se redoslijed odvijanja programa). 5.15 Taktni moduli tip TAA i TAB Tip TAB Taktni modul TAC (Sl. 5. smanjenja broja memorijskih elemenata. a preostala dva tip A (TAA). A Yn Yn+1 P Zn L X P Zn+1 L Tip TAC Sl.17. taktna metoda preuzima princip iz 'skraćene' metode korak-po-korak koji se bazira na istoj ideji kao i kaskadna metoda. a taktna metoda i njena normalna primjena izložene su u nastavku.

Prvi korak u svakoj grupi ostvaruje se taktnim modulom tip A (TAA). a taktni moduli ugrañeni u upravljački lanac navedeni su u tablici. Tablica 5. 5. posljednji korak se ostvaruje modulom tip B (TAB). dok se preostali koraci ostvaruju modulom tip C (TAC).18 Primjer 2 – taktna metoda. Ako se koristi signal L. 5.AShema upravljanja za primjer 2 izvedena taktnom metodom dana je na Sl.17 Temeljni sklop metode korak-po-korak pomoću taktnih modula Primjer 2 Redoslijed odvijanja programa: A+ B+ B. A3 A1 A2 Z3 P Y2 L X1 X2 X3 START Sl.AA B B b0 b1 2 12 1 4 14 3 12 2 4 14 1 3 Yn Zn P Yn+1 L Zn+1 START 2 1 3 a1 2 b1 3 2 b0 2 3 1 3 a0 1 2 1 1 3 Sl.grupe u kojima se niti jedan cilindar ne smije pojaviti dva puta. shema pneumatskog upravljanja 72 . 5.1 Redoslijed ugrañenih taktnih modula – prim. 2 Grupa Ugrañeni tipovi modula A a0 a1 A+ B+ A C B.18.

C+ A C A C B+ A A B. što se najlakše rješava taktnom metodom. a zatim se glava vraća u početni položaj. shema pneumatskog upravljanja 73 .A- Tablica 5. Najprije se cilindrom A izradak priteže uz odgovarajuće pozicioniranje. pa se pomoću cilindra B pomiče glava bušilice i na taj način izvrši bušenje. 4 Grupe Ugrañeni moduli – varijanta 1 Ugrañeni moduli – varijanta 2 A+ B+ A C A C B. Na kraju se taj dio radnog stola vraća u početni položaj i izradak otpušta. 5. Tada se cilindrom C cijeli pomični dio radnog stola na kojem su pričvršćeni izradak i cilindar A pomiče u novi položaj i bušenje se ponavlja pomoću cilindra B.2 Redoslijed ugrañenih taktnih modula – prim.19 Primjer 4 – taktna metoda. Potrebno je usporiti izvlačenje cilindara A i B.C.C.C+ B+ B.Primjer 4 [2] Ureñaj za bušenje treba u izratku izbušiti dvije rupe.AA C B B C C A a0 a1 B b0 b1 C c0 c1 2 12 1 4 14 3 12 2 1 4 14 3 12 2 1 4 14 3 Yn Zn P Zn+1 L Yn+1 START 2 a1 3 2 b1 3 2 b0 2 3 1 3 c1 2 c0 2 3 1 3 a0 2 1 3 1 1 1 1 Sl. kao i kretanje radnog stola u oba smjera. U ovom primjeru se unutar ciklusa ponavlja rad cilindra B. Redoslijed odvijanja programa: A+ B+ B.

4 Kombinirana metoda Često se koristi i kombinacija kaskadne i taktne metode.7. B. Potrebna su minimalno tri memorijska elementa. A. 5.5. Primjer 2 Funkcijski krug prikazan je na Sl.20. A a0 a1 B b0 b1 2 12 1 4 14 3 12 2 4 14 1 3 START 2 1 3 a0 1 2 b0 2 3 1 3 a1 2 b1 3 2 1 1 3 kI kII kI Yn Zn P Zn+1 kII Yn+1 L Sl. a signal X2 treba paralelno priključiti na priključke X1 i X2 (na prva dva modula). 5. 5. Kad su potrebne samo dvije akcije (A1 i A3) treba zatvoriti radni priključak A2 (slijepi priključak). a pneumatska shema upravljanja na Sl. Ugrañeni su tipovi modula A.20 Primjer 2 – Pneumatska shema upravljanja 74 . Tada se u kaskadnoj metodi kao kaskadni razvodnici koriste taktni moduli.

Naravno. Sl. 6.1 Energetska pretvorba u hidrauličkom sustavu Dvije osnovne mogućnosti regulacije odn. U centralnom položaju protok pumpe preusmjerava se nazad u spremnik ulja. 75 . jednolične pomake i brzine. Takoñer. Glavni razvodnik cilindra / motora je 4/3 razvodnik koji se aktivira električki. Osnovni elementi tog sustava su: – – – – – pumpa radni fluid cjevovod upravljački elementi hidraulički motor. male. pa je pumpu potrebno zaštititi ventilom za ograničenje tlaka (sigurnosni ventil). Za prikazivanje hidrauličkih sustava koriste se hidrauličke sheme. uz filtar se često paralelno priključuje nepovratni ventil kojem je potreban izvjestan tlak za otvaranje (ima funkciju ograničenja tlaka . H-Q karakteristika volumetričke pumpe gotovo je vertikalna (opasnost od oštećenja pri preopterećenju). a centriran je oprugama. Sl. 6. Hidraulika se primjenjuje u situacijama koje zahtijevaju – – – – velike sile. upravljački elementi motor pretvorba mehaničkog rada u energiju fluida prijenos i upravljanje pretvorba energije fluida u mehanički rad Sl.2 prikazuje principijelnu shemu hidrauličkog sustava.1 shematski prikazuje energetsku pretvorbu u hidrauličkom sustavu.HIDRAULIKA 6 UVOD U HIDRAULIKU Zadaci hidrauličkog sustava mogu uključivati pretvorbu. Nepropusni ventil sprječava natražno strujanje i pojavu preniskog tlak u sustavu. visoku točnost pozicioniranja u meñupoložajima. kako bi se izbjegao preveliki pad tlaka zaprljanog filtra za ulje. One su normirane – normiran je način prikazivanja hidrauličkih elemenata (normirani simboli) i njihovog povezivanja. prilagoñavanja energije pumpe potrebnoj energiji motora su: – – prigušivanje tlaka regulacija protoka pumpe ili motora. pumpa cjevovod. brzine i ubrzanja. prijenos i upravljanje energijom. sliku). složeniju regulaciju.v. potreban je i odgovarajući pogon pumpe (obično elektromotor) gdje se takoñer vrši pretvorba energije. 2.

jednostavnost pretvorbe energije medija u mehanički rad mala inercija. jednostavno i jeftino održavanje. visoka pouzdanost u radu. 6. cestovna i šinska vozila. 76 Prednosti hidrauličkog medija su: . sile. poljoprivredne strojeve. vojnu industriju. velika gustoća snage (P/m ili P/V). jednostavnost zaštite od preopterećenja. precizno pozicioniranje. moguće ekstremno niske brzine. moguće velike brzine. svemirsku tehniku itd. jednostavnost akumulacije energije pomoću plinovitog medija. visoka ekonomičnost u radu. brodogradnju. moguće pokretanje pod punim opterećenjem. momenta itd. moguće nagle promjene smjera i brzina. energetiku. lako se realizira linearno gibanje.M Sl. jednostavno i kontinuirano podešavanje brzine. jednostavnost podmazivanja i odvoñenja topline. šumarske strojeve. moguće postizanje velikih sila. rudarstvo.2 Principijelna shema hidrauličkog sustava Hidraulika se koristi u vrlo širokom području koje obuhvaća: – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – alatne strojeve. automatsko prilagoñavanje potrebne sile. avio-industriju.

relativno visoka cijena ureñaja i elemenata. 77 . ograničene brzine strujanja ulja. starenje). relativno prljav pogon. promjena karakteristika ulja (s temperaturom i tlakom.Nedostaci hidraulike obuhvaćaju: – – – – – – – potrebno generirati hidrauličku energiju. potrebni su povratni vodovi. specifičnost (male serije) i preciznost izvedbi.

(7. tj. ∆pF>0 v1 p1 ● 1 P v2 p2 ● . dionicu cjevovoda od odabranog ulaznog presjeka 1 do izlaznog presjeka 2 glasi 2 v12 v2 p1 + α1 ρ + ∆pP − ∆pM = p2 + α 2 ρ + ∑ ∆pF . gustoća ulja se smatra konstantnom (ρ=const. U hidrauličkim mrežama prisutno je i laminarno i turbulentno strujanje ulja. u hidrauličkim krugovima najčešće se zanemaruje gravitacijski potencijal. a Σ∆pF je zbroj svih linijskih i lokalnih gubitaka od presjeka 1 do presjeka 2. Koeficijent ispravka kinetičke energije za laminarno strujanje je α=2 (za cijev kružnog promjera). a S je poprečni presjek cijevi.1 Primjer uz modificiranu Bernoullijevu j. ∆pP je prirast totalnog tlaka u pumpi.). pumpe) na spojci jednaka je umnošku momenta na spojci (vratilu) i kutne brzine vrtnje (P = Mω). 78 . dok u turbulentnom režimu iznosi α≈1. 7. Bilanca mehaničke energije (modificirana Bernoullijeva jednadžba): (7. U cjevovodnim mrežama mora suma svih volumenskih protoka koji ulaze u čvor cjevovoda (račvu) biti jednak sumi svih protoka koji iz čvora izlaze: ΣQul = ΣQiz . 2 2 (7.7 HIDROMEHANIČKE OSNOVE U najvećem broju slučajeva ulje se može smatrati nestlačivim. – dionica cjevovoda s pumpom Pumpa i motor Snaga stroja (motora. 2 Q=const. v srednju protočnu brzinu ulja.2) Zbog relativno malih razlika geodetskih visina. ∆pP Sl. ∆pM je pad totalnog tlaka u hidrauličkom motoru. Dakle. ρ gustoću ulja. U slučaju kada se strujanje može smatrati stacionarnim..1) pri čemu v označava srednju protočnu brzinu ulja. zakoni održanja mase i energije za strujanje ulja u cjevovodnim mrežama hidrauličkih sustava poprimaju sljedeće oblike: Jednadžba kontinuiteta (zakon održanja mase): Volumenski protok ulja u cijevi je konstantan Q = vS = const.3) pri čemu p označava tlak (pretlak) ulja. bilanca specifične mehaničke energije (energija po jedinici volumena) za strujanje ulja kroz cjevovod odn.

7) pri čemu je λ koeficijent viskoznog trenja ulja koji općenito zavisi o relativnoj srednjoj visini hrapavosti cijevi k/D i Reynoldsovom broju: Re = vD ν = ρ vD 4 ρ Q = . Za strujanje u cijevi kružnog presjeka obično se kao kritični Reynoldsov broj prihvaća vrijednost Rek=2320. 2 D 2 (7. Isto vrijedi i za velik dio gubitaka u strojevima (pumpe i motori). pri čemu je ηM ukupni stupanj korisnog djelovanja motora. pri čemu je z broj cilindara pumpe. ventil. µ µπ D (7. Promjena ove temperature mora se 79 . a snaga motora: PM = ηMQ∆pM . Tako npr. D 2 (7. kod kojih protok Q zavisi od radnog volumena (V) i broja okretaja (n) stroja. U priručnicima se koeficijent lokalnog gubitka često izražava pomoću ekvivalentne duljine cijevi Le = KD/λ. Povećanje unutrašnje energije ulja dovodi do odgovarajućeg povećanja temperature ulja.Snaga pumpe PP jednaka je: PP = Q∆pP ηP .8) gdje ν označava koeficijent kinematičke viskoznosti ulja. ili račva) mogu se odrediti prema izrazu ∆pF = K ρ L v2 v2 =λ e ρ .10) pri čemu je K koeficijent lokalnog gubitka u tom elementu armature.6) (7. koljeno.4) pri čemu je ηP ukupni stupanj korisnog djelovanja pumpe. za klipnu pumpu teoretski protok iznosi Q = znV. U hidraulici se uglavnom koriste volumenske pumpe i motori.5) Gubici Za dionicu cjevovoda duljine L i konstantnog promjera D linijski gubitak (pad tlaka) može se odrediti izrazom ∆pF = λ L v2 ρ . a µ koeficijent dinamičke viskoznosti ulja. a u laminarnom režimu strujanja vrijedi λ= 64 . Lokalni gubici u nekom elementu armature cjevovoda (npr.9) Za turbulentno strujanje koriste se eksperimentalne formule i/ili dijagrami (Moodyev dijagram). (7. Re (7. (7. a za veće (Re>Rek) je turbulentno. Svi gubici strujanja (linijski i lokalni) predstavljaju onaj dio mehaničke energije ulja koji se putem trenja transformira u unutrašnju energiju ulja. Za vrijednosti Reynoldosovog broja manje od kritične (Re<Rek) strujanje je laminarno.

.. ekvivalentna duljina (gubitak) za filtar ηP = 75% = 0..... ekvivalentna duljina (gubitak) za povratni ventil LeR = 3 m .. 6..................04. potrebna sila na klipnjači cilindra D = 150 mm ........ prirast totalnog tlaka ∆pP i snagu pumpe PP za jednostavni hidraulički sustav prikazana na sl......... 48 kW 80 ....... s ∆pK = tako da je traženi protok kroz pumpu Q = (1 + qv )QK = 1. volumetrički stupanj korisnog djelovanja cilindra ηKm = 95%=0.. pa je ukupni gubitak tlaka u cjevovodu jednak ∆pF = λ L + Le 8Q 2 ρ 2 4 = 7...... promjer cjevovoda L = 15 m ... brzina izvlačenja klipnjače ηKv = 96%=0........................ ukupna duljina cjevovoda qv = 1%=0................859 Ukupna ekvivalentna duljina cjevovoda (za sve lokalne gubitke) je Le = LeV + LeR + LeF = 8 m........ ekvivalentna duljina (gubitak) za razvodnik LeF = 1 m .. d π d Traženi prirast tlaka u pumpi iznosi ∆pP = ∆pK + ∆pF = 7.......... koeficijent viskoznog trenja u cijevi LeV = 4 m. 4 ηKv s 4 F = 7..... Za rad na otvorenom ponekad je potrebno ugraditi i grijač za ulje...........857 MPa a potrebna snaga pumpe (na vratilu) je PP = 1 ηP Q∆pP = 19.........96 .....................proračunavati..........148 MPa .. Primjer – Potrebna snaga pumpe Odredite potreban protok Q.......... volumetrički gubitak u cjevovodu λ = 0....... a zbog nje je često potrebno ugraditi hladnjak za ulje... π D 2 ηKm l .................. gustoća ulja F = 120 kN ..95. hidrauličko-mehanički stupanj korisnog djelovanja cilindra d = 20 mm . Poznati su sljedeći podaci: ρ = 880 kg/m3 . 089 bar ... stupanj korisnog djelovanja pumpe (ukupni) Rješenje Potreban protok i pad tlaka na cilindru iznose QK = π D 2 vK l = 1.....75 ....2....1 m/s.......01 .841 .. promjer cilindra vK = 0..........

kontinuiteta: Q = Qi). 7. ∆p2 Q3. (7.11) pri čemu L može biti stvarna i/ili ekvivalentna duljina cijevi. Primjer serijskog povezivanja elemenata (pumpa.2 Primjer serijskog povezivanja Za ovaj primjer jednadžba kontinuiteta i jednadžba bilance mehaničke energije (uz zanemarivanje gubitaka u cijevima) glase: Q = Q1 = Q2 = Q3 ∆p = ∆p1+∆p2+∆p3 Ako se po analogiji s električnom strujom uvede pojam otpora R strujanju prema relaciji ∆pF = λ L 8 ρ 2 4 Q 2 = RQ 2 . filtar) u hidraulici Q1.13) Kod paralelnog spajanja elemenata. ∆p3 Sl. Primjer paralelnog povezivanja elemenata u hidraulici Za ovaj primjer jednadžba kontinuiteta i jednadžba bilance mehaničke energije (uz zanemarivanje gubitaka u cijevima) glase: Q = Q1+Q2+Q3 ∆p = ∆p1 = ∆p2 = ∆p3 81 . Prema tome ukupni otpor serijski vezanih otpora jednak je zbroju tih otpora (7. jednak padu tlaka ∆pi na svakom elementu u seriji (∆p = ∆pi). ∆p1 Q. ∆p Q2.12) R = ∑ Ri . ukupni protok Q jednak je sumi protoka Qi kroz sve paralelno spojene elemente (Q = ΣQi). prigušnica. ukupni protok Q jednak je protoku Qi kroz bilo koji element (jed. tada je ukupni gubitak tlaka na serijski vezanim elementima (otporima) jednak ∆pF = ∑ ∆pFi = ∑ RiQ 2 = RQ 2 . 2/2 razvodnik. dok je ukupni pad tlaka ∆p jednak sumi gubitaka tlaka na svim elementima u seriji (∆p = Σ∆pi). D π D (7. dok je ukupni pad tlaka ∆p isti odn.Serijski i paralelni spoj elemenata Kod serijskog spajanja elemenata (gubitaka ili otpora).

Kada nakon pojave isparavanja ulje doñe u područje viših tlakova. Zato unutar sustava tlak nigdje ne smije pasti na nivo tlaka isparavanja.3 bar. Javlja se na mjestu na kojem unutar hidrauličkog sustava tlak padne na razinu tlaka isparavanja (zasićenja) ulja.3 Primjer paralelnog povezivanja Uvoñenjem otpora strujanja R. naglo zatvaranje ili otvaranje ventila). i uzevši u obzir da je gubitaka tlaka ∆pF na svim paralelno spojenim elementima (otporima) meñusobno jednak. u nazivnicima pojavljuju kvadratni korijeni. Postupci kojima se sprječava tlačni udar obuhvaćaju ugradnju hidrauličkog akumulatora ili ugradnju razvodnika koji se sporije zatvaraju. 82 . jednadžba kontinuiteta može se zapisati u obliku ∆pF ∆pF =∑ . R Ri (7.16) pri čemu je c brzina zvuka u ulju. ∆p1 Q.Q1. (7. a v brzina strujanja ulja prije zatvaranja. a problemi s kavitacijom se u praksi javljaju kad apsolutni tlak ulja padne ispod vrijednosti 0. ∆p Q2. Povećanje tlaka ∆p prilikom trenutnog zatvaranja protoka (naglo zatvaranje ventila) u apsolutno krutoj cijevi iznosi ∆p = ρcv. ∆p3 Sl. za ukupni otpor paralelno vezanih otpora vrijedi relacija 1 1 =∑ . Javlja se prilikom nagle obustave ili uspostavljanja protoka (npr. Prilikom proračuna vezanih uz hidraulički udar nužno je uzeti u obzir stlačivost ulja. naročito unutar razmjerno dugog cjevovoda.15) u kojoj se za razliku od električne struje. Kavitacija i hidraulički udar Kavitacija je pojava parne faze unutar kapljevine (isparavanje ulja). dolazi do implozije parnih mjehurića i time do vrlo intenzivne erozije materijala i brzog trošenja (uništenja) hidrauličkih elemenata. Hidraulički udar je pojava opasno visokog tlaka (tlačni udar) izazvana naglom promjenom količine gibanja ulja. Tlak isparavanja zavisi od vrste i temperature ulja. 7. ∆p2 Q3.14) (7. R Ri Prema tome.

a smanjuje porastom temperature. sintetički fluidi.. a za još više temperature (-10 do 770 0C) tekući metali i njihove legure [5].. Od posebnog značaja je korištenje fluida koji nema štetnog utjecaja na materijal brtvi. Tehnološki napredak hidrauličkih fluida je intenzivan. trajnost.8 RADNI FLUIDI Izbor odgovarajućeg radnog fluida ima bitan utjecaj na ispravno funkcioniranje. Naročito se u zrakoplovstvu od fluida zahtijeva 83 . Zato se i termin hidrauličko ulje koristi kao sinonim za hidraulički fluid. Danas se. Zahtjevi koji se postavljaju na radne fluide obuhvaćaju: Vrste radnih fluida koji se koriste u hidraulici su: Klasifikacija (oznake) pojedinih radnih fluida provedena je prema aditivima (dodaju se u svrhu poboljšanja nekih svojstava fluida). Zadaci radnog fluida su: – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – prijenos energije (glavni zadatak) hlañenje podmazivanje zaštita od korozije odnošenje nečistoća neznatna stlačivost sposobnost podmazivanja mala promjena viskoznosti s temperaturom otpornost na visoka termička opterećenja mala sklonost oksidaciji mala sposobnost upijanja plinova mala sklonost stvaranju pjene ne-higroskopnost postojanost karakteristika tijekom starenja netoksičnost i ekološka prihvatljivost ne-agresivnost odn. tekući metali i legure. Izražava se koeficijentom dinamičke (µ) ili kinematičke (ν) viskoznosti (ν = µ/ρ). mineralna ulja.) koji se projektiraju za odreñenu vrstu fluida. ventili. Viskoznost je najvažniji parametar pri odabiru radnog fluida. Za temperature iznad 80 0C (do 400 0C) koriste se sintetička ulja. brtve. zbog dobrog podmazivanja i dobre zaštite od korozije. kompatibilnost sa materijalima elemenata nezapaljivost (visoka temperatura paljenja) visok električni otpor niska cijena niski troškovi održavanja voda i vodene emulzije. pouzdanost i ekonomičnost hidrauličkog sustava. Viskoznost tvari povećava se porastom tlaka. Izbor fluida utječe i na izbor hidrauličkih elemenata (filtri. To fizikalno svojstvo predstavlja mjeru sile (tangencijalna naprezanja) unutrašnjeg trenja koje se javlja pri meñusobnom klizanju slojeva fluida. Tablica prikazuje klasifikaciju hidrauličkih ulja prema normi ISO 6743/4. Nedostaci mineralnih ulja su velika promjena viskoznosti s temperaturom i izdvajanje smole na višim temperaturama. u najvećoj mjeri koriste mineralna ulja (za temperature –50 do 80 0C).

Preporučuje se da točka tečenja (najniža temperatura pri kojoj fluid teče) bude bar 8 0C niža od najniže temperature koja se može pojaviti u hidrauličkom sustavu [8]. 35% vode Teško zapaljive tekućine bez vode Sintetička tekućina na bazi fosfat-estera Sintetička tekućina na bazi kloriranih ugljikovodika Mješavina tekućina HFDR i HFDS Teško zapaljiva tekućina drugog sastava Stlačivost. blokiranja i začepljenja hidrauličkih elemenata. Kao vatrootporni fluidi koriste se emulzije (rastvori) ulja u vodi (HFA).5% vode). Ulje se mora kontinuirano čistiti (filtrirati). 80% vode Emulzija vode uz ulju s maks. Modul stlačivosti ulja iznosi 1. ali fluidi koji sadrže otopljeni zrak postaju stlačiviji. pjena) u radu hidrauličkih ureñaja. posebice u hladnim uvjetima. produkti starenja). Kod mineralnih ulja. Tablica 8. Starenje fluida (oksidacija) pospješuju otopljeni zrak. U pogonima u kojima postoji opasnost od požara i/ili eksplozije moraju se koristiti teško zapaljivi fluidi. Mazivost mineralnih ulja još se poboljšava dodatkom aditiva koji pospješuju stvaranje dugih lanaca molekula. Voda i tekući metali imaju slabu mazivost (sposobnost podmazivanja – stvaranja zaštitnog filma). [9] Oznaka HH HL HM HR HV HG HS HF HFAE HFAS HFB HFC HFD HFDR HFDS HFDT HFDU Sastav i osnovna svojstva Neinhibirano rafinirano mineralno ulje Rafinirano mineralno ulje s dodatkom aditiva protiv oksidacije i za zaštitu od korozije Svojstva ulja HL s poboljšanim svojstvima protiv trošenja Svojstva ulja HL s dodatkom aditiva za poboljšanje indeksa viskoznosti Svojstva ulja HM s dodatkom aditiva za poboljšanje indeksa viskoznosti Svojstva ulja HM s antistic-slip svojstvima Sintetička teško zapaljiva tekućina Teško zapaljive tekućine s vodom Emulzija ulja u vodi ili vodena otopina koja sadrži maks. 0. te zamjenjivati prema uputama proizvoñača. 20% gorivog materijala Vodena otopina s aditivom za povećanje viskoznosti i min. koroziju i starenje ulja. Otapanje plinova (iz zraka) u tekućini pospješuje kavitaciju i druge neželjene pojave (emulzija tekućine i plina. Ekološki prihvatljivi fluidi znatno su skuplji. Čista mineralna ulja nisu toksična. 20% gorivog materijala Otopina kemikalija s min.7% [8] i najčešće se ne uzima u obzir. Čestice nečistoće dovode do opasnosti od habanja. Zato se umjesto vode koriste emulzije vode i ulja. što može izazvati smetnje. Prevelika viskoznost izaziva visoke gubitke tlaka. Radna temperatura ulja mora se održavati u propisanim granicama. Voda i njene emulzije dodatno donose i opasnost od zamrzavanja. čestice metala i nečistoća (rña. pojavljuju se i produkti starenja u obliku čestica. Promjena volumena fluida pri porastu tlaka na 10 MPa uglavnom ne prelazi 0.približna postojanost svojstava s porastom temperature. Tekući metali naročito su skloni oksidaciji u doticaju sa zrakom. ali su njihovi aditivi često otrovni. a premala dovodi do opasnosti od propuštanja kroz brtve. Stvaranje pjene u mineralnom ulju bit će znatno intenzivnije ako je prisutan i najmanji sadržaj vode (dozvoljeno maks.5÷2 GPa [10].1 [8]. 84 . Stvaranje emulzije tekućina-plin i/ili pjene povećava stlačivost i pospješuje kavitaciju. voda i povišena temperatura. zbog čega se često dodaje glikol. polimera u vodi (HFC – najčešće se koristi) ili sintetičke tekućine (HFD).

1) pri čemu je ηv volumetrički stupanj djelovanja pumpe. dok se tijekom tlačenja otvara tlačni ventil. Prema tome. Za pogon pumpe obično se koriste elektromotori. 4. Na slici su takoñer prikazani usisni i tlačni ventil. Sl.15. a pomicanjem klipa udesno faza tlačenja (pražnjenje) cilindra. a koriste se za relativno male protoke uz relativno velike visine dobave. Kod pumpi se zbog povoljnog redoslijeda promjene tlaka najčešće koriste samoradni ventili (bez vanjske intervencije odn. Stvarni protok kroz pumpu jednak je Q = ηvnV. pa prema tome ne zavisi od radnog tlaka pumpe. Volumenske pumpe transportiraju fluid (ostvaruju povećanje tlaka i protok) putem smanjenja volumena komora u pumpi. Pumpe se dijele u dvije osnovne kategorije: volumenske pumpe (volumetričke) i dinamičke pumpe (najčešće strujne tj. Motori koji imaju ventile moraju imati i mehanizam za otvaranje i zatvaranje ventila (bregasta osovina). koji su nužno prisutni kod npr.9 PUMPE Pumpe (crpke) su strojevi u kojima se izvana dovedena mehanička energija (rad pogonskog stroja) transformira u energiju radnog fluida. pa su posebno opasne situacije u kojima je hidraulički otpor iza pumpe prevelik (npr. uz istovremeno zatvaranje usisnog ventila. 9. 9. Princip rada volumenske pumpe prikazan je na Sl. Rotacijski hidraulički motori su slični strojevi kod kojih se transformacija energije obavlja u suprotnom smjeru (energija fluida pretvara se u mehanički rad). klipne pumpe s koljeničastim mehanizmom. turbopumpe). Volumenski gubici (1-ηv)nV rastu linearno s povećanjem prirasta tlaka ∆pP u pumpi (volumenski protok Q se linearno smanjuje). a u mobilnoj hidraulici motori s unutrašnjim izgaranjem. prirast tlaka ∆pP u pumpi linearno opada s povećanjem protoka (radna karakteristika pumpe . Pomicanjem klipa ulijevo obavlja se faza usisa (punjenje cilindra). pa se zato u hidraulici u principu ne koriste. Protok i tlak Teoretski protok kroz volumensku pumpu jednak je umnošku broja okretaja pumpe n i radnog volumena pumpe V. Zavisno od priključivanja.2). Primjenjuju se za relativno velike protoke i male visine dobave. Radna karakteristika volumenskih pumpi vrlo je strma. energije).Sl.1 Princip rada i simbol volumenske pumpe Turbopumpe u rotoru predaju snagu fluidu tako da pokretne lopatice ostvaruju silu pritiska na fluid. ali reverzibilnost takoñer može značiti i samo mogućnost vrtnje u oba smjera). Ovakvo samoradno otvaranje i zatvaranje ventila kod motora nije moguće zbog nepovoljnog redoslijeda promjene tlaka. Tijekom usisa. zatvoreni tlačni ventil praktički predstavlja 85 . često isti stroj može raditi kao pumpa ili motor (za takav stroj se kaže da je reverzibilan. na primjeru cilindarske pumpe. otvara se usisni (donji) ventil i zatvara tlačni (gornji) pomoću podtlaka u cilindru. (9.

Uz korištenje uobičajenih pumpi.). Najčešća brzina vrtnje hidrauličkih pumpi iznosi n = 1500 o/min (dvopolni elektromotor). lamela ili zubaca) ili ugradnjom tlačnih kompenzatora (amortizera). 9.3) π ∫Q sin α dα Prema tome vrijedi 1<σ<π. U hidraulici je zbog relativno visokih tlakova od većeg interesa parametar maksimalni radni tlak pumpe. Zato se takva pumpa obavezno štiti ventilom za ograničenje tlaka. U tim situacijama volumenska pumpa tipično povećava razinu tlaka do enormnih vrijednosti. pri čemu σ=1 odgovara najpovoljnijem mogućem slučaju kontinuiranog protoka (Q = Qmaks = const.beskonačni otpor).).2) Najnepovoljniji mogući slučaj javlja se npr. Prirast tlaka ∆pP u pumpi je parametar koji odgovara visini dobave pumpe (pomnoženoj sa specifičnom težinom radnog fluida). Stupanj nejednolikosti protoka smanjuje se korištenjem pumpi s većim brojem radnih volumena (više cilindara. ∆pP Q Sl. Nejednolikost protoka prati i nejednolikost tlaka u cjevovodu (ista je frekvencija. (9. sve dok neki od elemenata ne popusti (oštećenje. a u fazi tlačenja (π<α<2π) približno jednak produktu Qmaks·sinα. dok oblik. a kao mjera te neravnomjernosti koristi se stupanj nejednolikosti protoka σ definiran kao omjer maksimalnog Qmaks i srednjeg protoka Q σ = Qmaks/Q (9. amplituda i fazni pomak krivulje promjene radnog tlaka zavise od cjevovoda). pregaranje motora ili sl. pucanje. tj. kod jednocilindarske jednoradne klipne pumpe kod koje je protok u fazi usisa (prva polovica zakreta vratila tj.2 Radna karakteristika volumenske pumpe nV Protok volumenskih pumpi je neravnomjeran. Snaga pumpe PP jednaka je 86 . nejednolikost protoka u hidrauličkim sustavima je mala – varijacije protoka obično ne prelaze 1%. Uobičajene vrijednosti maksimalnog radnog tlaka pumpe u hidraulici se kreću oko 10-60 MPa. 0<α<π) jednak nuli. σ= 1 2π 2π Qmaks maks =π . Snaga i stupanj korisnog djelovanja Snaga pumpe jednaka je umnošku momenta na spojci (vratilu) i kutne brzine vrtnje (PP = Mω).

3 Usisna visina pumpe U slučaju priključka pumpe na spremnik pri atmosferskom tlaku (Sl. Kavitacija i usisna visina Najniža vrijednost apsolutnog tlaka u pumpi (javlja se u fazi usisa) mora uvijek biti viša od tlaka isparavanja radnog fluida.maks = pa − pmin − ∑ ∆pFu ρg − v2 .maks iznosi 1-2 m. Kad je visina usisa hu zadana. moguće je iz gornjih izraza odrediti maksimalni dozvoljeni protok odn. a pmin neophodni minimalni apsolutni tlak na ulazu u pumpu koji zadovoljava izraz NPSH = pmin − pv v 2 + . hu Sl. ležajeva. (9. koji je produkt dva stupnja korisnog djelovanja kojima se uzimaju u obzir tri kategorije gubitaka ηP = ηvηm . 2g (9.7) u kojem je pv tlak isparavanja radnog fluida. Σ∆pFu suma svih gubitaka u usisnom cjevovod. broj okretaja pumpe. Zbog tog razloga ograničena je maksimalna usisna visina pumpe hu. postavljanjem modificirane Bernoullijeve jednadžbe za usisni cjevovod dobiva se izraz za maksimalnu usisnu visinu pumpe hu < hu. 9.3). 87 . (9. 9. Obično maksimalna usisna visina pumpe hu. a NPSH je neto pozitivna usisna visina pumpe (Net Positive Suction Head) koja predstavlja karakteristiku dane pumpe u zavisnosti od broja okretaja i utvrñuje se eksperimentalno.5) volumetričkih gubitaka (propuštanja fluida kroz brtve i zazore) izraženih volumetričkim stupnjem korisnog djelovanja ηv i hidrauličkih gubitaka (gubici trenja fluida u pumpi) zajedno s mehaničkim gubicima (gubici u mehaničkim dijelovima poput brtve. v brzina fluida na ulazu u pumpu.PP = Q∆pP ηP .4) pri čemu je ηP ukupni stupanj korisnog djelovanja pumpe. spojki) izraženih mehaničkim stupnjem korisnog djelovanja ηm.6) pri čemu je pa lokalni atmosferski tlak. ρg 2g (9.

75-0.87-0. eksc.82-0.1 Zupčasta pumpa a) Zupčasta pumpa s vanjskim ozubljenjem Fluid se transportira kroz prostor izmeñu zupčanika i kućišta (Sl. os 9.9 0.91 0. Krilna (lamelna) a) s 1 komorom – s konstantnim protokom – s promjenljivim protokom b) s više komora – višeradne (konstantni protok) 4.1 Karakteristike hidrauličkih pumpi i motora [5] Vrsta Radni volumen.95 0. Radijalna – unutr. 88 . 4. okretaja.93 0.8-0.92 0. ploča Aksijalna – nag. cm3 12-250 63-500 4-630 5-160 5-160 50-450 25-800 25-800 Radni tlak. MPa 6-16 20 3-16 10-16 16-32 32-40 16-32 16-25 Maks. MPa 20 25 20 20-25 32 63 40-48 32 Br. na mjestu izlaska zupčanika iz zahvata (otvara se radni volumen) fluid se usisava. Tablica donosi usporedbu karakteristika pojedinih hidrauličkih pumpi i motora. a na mjestu njihovog ulaska u zahvat (zatvara se radni volumen) fluid se tlači. Membranska Membranske pumpe. Vijčana 3.7-0. o/min 500-3500 25-1000 500-4000 960-3000 960-3000 750-1500 750-8000 750-3000 Koeficijent korisnog djelovanja 0. dB <87 81-85 <65 76-82 76-82 <90 <85 <85 Zupčasta Sa zupčastim prstenom Vijčana Krilna Radijalna – vanjski eksc. Sve zupčaste i vijčane pumpe imaju konstantan protok. Zupčasta a) s vanjskim ozubljenjem b) s unutrašnjim ozubljenjem c) sa zupčastim prstenom 2. tlak.84 0. te klipne pumpe s koljeničastim mehanizmom i kulisnim mehanizmom rijetko se koriste u hidraulici. Klipna a) klipno-aksijalna (s aksijalno postavljenim ekscentrom) – s nagibnom pločom (s mirujućim ekscentrom) – s nagibnom osi (s rotirajućim ekscentrom) b) klipno-radijalna (s radijalno postavljenim ekscentrom) – s unutrašnjim djelovanjem (vanjskim ekscentrom) – s vanjskim djelovanjem (unutrašnjim ekscentrom) c) s koljeničastim mehanizmom d) s kulisnim mehanizmom 5.16 a). Tablica 9.Podjela volumenskih pumpi: 1.8-0. Aksijalna – nag.8-0.8-0. Jednokomorne krilne i klipne pumpe s aksijalnim ekscentrom i s vanjskim radijalnim ekscentrom imaju mogućnost variranja protoka (promjenljivi protok).93 Buka.85 0.

Nisu osobito osjetljive na nečistoću i zahtijevaju samo minimum održavanja. 4.1 2 3 4 a) b) Sl. 2 – zupčanik. 3 – zupčanik s unutrašnjim ozubljenjem. 4 . s kojim se kreće uz unutrašnji dio kućišta – pregradu – koja služi kao brtva izmeñu usisne i tlačne strane. 9.17) naziva se još rotorna prstasta pumpa ili pumpa s unutrašnjim ozubljenjem bez pregrade. 89 . istiskujući fluid kroz otvore vanjskog zupčanika. Svi zubi zupčanika s vanjskim ozubljenjem simultano su u dodiru sa zupčastim prstenom i tako ostvaruju brtvljenje izmeñu usisne i tlačne strane. Nakon prelaska u tlačnu zonu.pregrada Karakteristike: – – – – – Jednostavna konstrukcija Niska cijena Mala težina Širok raspon brzina Širok raspon viskoznosti radnog fluida Ove pumpe imaju prilično velike volumetričke gubitke (stupanj korisnog djelovanja η = 75÷85% [12]) i stvaraju relativno veliku buku. zupčanici ponovno ulaze u zahvat. Relativno su lagane – imaju naročito povoljan odnos snage i mase pumpe. pa se znatno manje koristi. Pri izlasku zupčanika iz zahvata fluid kroz otvore u vanjskom zupčaniku ulazi u prostor izmeñu zupčanika. pa su pogodne za primjenu kod mobilne hidraulike (vozila.4 Zupčasta pumpa s vanjskim (a) i unutrašnjim (b) ozubljenjem [11]: 1 – stator. Odlikuje se tihim radom. 4. grañevinski i šumarski strojevi). b) Zupčasta pumpa s unutrašnjim ozubljenjem Prostor oko vanjskog zupčanika podijeljen je na dva dijela – usisni i tlačni (Sl. ali je složenija od pumpe s unutrašnjim ozubljenjem.16 b). Zupčanik s unutrašnjim ozubljenjem (zupčasti prsten) ima jedan zub više od zupčanika s vanjskim ozubljenjem. Ova pumpa ima nisku razinu buke i nejednolikosti protoka uz nešto slabije brtvljenje i veću sklonost habanju. c) Zupčasta pumpa sa zupčastim prstenom Zupčasta pumpa sa zupčastim prstenom (Sl.

90 .6). 9. u lokomotivama. 9.Sl. 3. Grade se za male i veoma velike protoke (pretovar tankera za naftu). kao pumpa za transport viskoznih fluida. 9. Često se koristi u naftnoj industriji.5 Zupčasta pumpa sa zupčastim prstenom [8] 9. pomoćna pumpa za filtriranje (posebni krug za filtriranje). pa se pumpa u pravilo koristi za niže tlakove (do 10 MPa).6 Vijčana pumpa s 2 i 3 vretena [11] Karakteristike: – Tihi rad – Ravnomjeran protok i tlak – Ravnomjeran pogonski moment – Širok dijapazon protoka Gubici zbog zračnosti relativno su veliki (stupanj korisnog djelovanja η<80% [12]).2 Vijčana pumpa Postoje izvedbe s 2. Promjena volumena radnog prostora ostvaruju se ulaskom početka navoja jednog vratila u prostor izmeñu navoja drugog vratila (Sl. 4 ili 5 vretena. Sl.

8). ove pumpe omogućuju relativno visoke protoke i tlakove uz vrlo visoke brojeve okretaja. Ploča je podijeljena na rotirajući i mirujući dio pomoću odgovarajućih ležajeva. Stupanj korisnog djelovanja iznosi η = 60÷90% [12]) 1 2 5 4 3 6 Sl. 9. Rotor pumpe smješten je ekscentrično u stator. jer se tako dobiva ravnomjerniji protok i tlak. tlak. 9. a) Klipno-aksijalna pumpa Uz relativno miran rad.19). rotora i statora) povećava u prvoj polovici zakreta (0<α<π. Nešto je složenija izvedba krilne pumpe s lamelama u kućištu i konstantnim protokom. 91 .3 Krilna pumpa Krilna ili lamelna pumpa najčešće se izvodi s lamelama u rotoru (Sl. 6 – izlazni otvor 9. faza tlačenja). Razvodna ploča (dio statora) ima usisni i tlačni kanal u obliku polumjeseca (razvodna ploča s podijeljenim prstenom). 4 – opruga. moment). tako da se radna komora (volumen izmeñu dviju lamela. Na rotirajući dio ploče vezan je niz (vijenac) klipova. 4. 5 – ulazni otvor. a smanjuje u drugoj polovici zakreta (π <α<2π. Protok je moguće mijenjati promjenom ekscentriciteta. 11). 2 – rotor. Krilne pumpe odlikuju se relativno tihim i mirnim radom (relativno jednolik protok. koja se može izvesti kao jednoradna ili višeradna (više komora).9. Blok cilindara zakreće se pomoću pogonskog vratila. Pumpa s nagibnom pločom Naziva se još i pumpa s mirujućim ekscentrom ili pločom. 3 – lamela. a postavljena je koso obzirom na os rotacije (Sl. Ploča miruje. 9. čime se omogućava punjenje radnih komora za vrijeme povećavanja njihovog volumena (u tom dijelu postavljen je usisni dio prstena) i pražnjenje (u tlačni dio prstena) za vrijeme smanjivanja volumena.7 Krilna pumpa s kosim lamelama (nije reverzibilna) [11]: 1 – stator. faza usisa).4 Klipna pumpa Klipne pumpe se redovito izrañuju s neparnim brojem cilindara (7.

5 – zakretna ploča Klip se kreće prema naprijed za vrijeme prve polovice zakreta vratila (0<α<π. Teoretski protok računa se prema formuli Q = znSCDBtgγ = const. Protok se može regulirati promjenom ekscentriciteta. Prsten je smješten uz otvore cilindara. faza tlačenja). a daljnjim povećanjem kuta postiže se protok u suprotnom smjeru. Tijekom jednog punog okreta rotora svaki klip obavi hod naprijed-nazad (usis i tlačenje). Pomoću te veze ostvaruje se hod klipova naprijed-natrag. faza usisa).. I ovdje se zakretanje bloka cilindara ostvaruje pomoću pogonskog vratila. vremena. 92 . a time i protok.blok (rotor). 9.10). 9. a γ je kut nagiba ploče. 2 – klip. tlačni cjevovod). (9. a tlačni u drugoj (faza tlačenja). DB promjer bloka cilindara (promjer na kojem su osi cilindara). Povećanjem kuta ploče u odnosu na os rotacije do vrijednosti 900 smanjuje se protok do nule.8 Pumpa s nagibnom pločom [11]: 1.4 1 2 3 5 Sl. Za dovod i odvod fluida i ovdje se koristi nepokretna razvodna ploča s dva kanala u obliku polumjeseca (prsten podijeljen u dva dijela spojena na usisni odn. Usisna i tlačna cijev smještene su u sredini rotora i završavaju s nepokretnom cilindričnom razdjelnom pločom koja po obodu ima prstenasti kanal podijeljen na usisni i tlačni dio. 3 – opruga. a prema natrag u drugoj polovici zakreta (π <α<2π. 9.9). b) Klipno-radijalna pumpa Klipne pumpe omogućavaju dobivanje najviših tlakova (preko 50 MPa). tako da je usisni dio smješten u prvoj polovici kruga (faza usisa). Ekscentricitet izmeñu statora i rotora (blok cilindara) odreñuje hod klipova. SC površina presjeka cilindra. Za regulaciju protoka potreban je mehanizam za promjenu kuta nagiba ploče kojim se mijenja hod cilindara. Pogonsko vratilo vezano je i na klipnjače preko veze koja nalikuje na kardansko vratilo. Pumpa s nagibnom osi Naziva se još pumpa s kardanskim zglobom (vratilom) ili s rotirajućim ekscentrom (Sl.8) pri čemu je z broj cilindara. 4 – upravljačka ploča. Pumpa s unutrašnjim djelovanjem Ova pumpa još se naziva radijalna pumpa s vanjskim ekscentrom (Sl. n broj okretaja u jed.

10 Pumpa s unutrašnjim djelovanjem.9 Pumpa s nagibnom osi [11]: 1 – blok (rotor). 9. 2-cilindarska [13]: 1 – stator.3 1 2 4 Sl. 4 – kardanski zglob 1 3 2 4 Sl. 3 – klip. a promjena ekscentriciteta i odgovarajuća regulacija protoka nije moguća. 2 – rotor. 4 – upravljački prsten Pumpa s vanjskim djelovanjem Ova pumpa naziva se i radijalna pumpa s unutrašnjim ekscentrom (Sl. Blok cilindara miruje (stator). 2 – klip. 93 .11). Klipovi su postavljeni zvjezdasto obzirom na vratilo s brijegom (vratilo s ekscentricitetom). Usisavanje i tlačenje fluida odvija se preko samoradnih nepovratnih ventila ugrañenih u konstrukciju cilindra. 9. Pumpa je pogodna za male protoke i visoke tlakove. 3 – upravljačka ploča. 9.

11 Pumpa s vanjskim djelovanjem – principijelna shema [11]: 1 – stator. Kad nema regulatora. 3 . 9. pumpa uvijek radi punom snagom. klipno-aksijalnih pumpi i klipno-radijalnih pumpi s unutrašnjim djelovanjem. a višak fluida se prigušuje i vraća u spremnik. 94 . 2 – ekscentrični (koljeničasti) rotor. Regulacija snage treba osigurati da produkt protoka i tlaka (snaga) bude konstantan. što je energetski nepovoljno. Pri povećanju tlaka potrebno je postići odgovarajuće smanjenje protoka. Prema reguliranoj veličini razlikuju se: a) Regulatori protoka b) Regulatori tlaka c) Regulatori snage Regulatori se redovito koriste za pumpe relativno velike snage. a pri tome se nastoji postići održanje visokog stupnja korisnog djelovanja u različitim režimima regulacije.klip 9. Regulacija tlaka djeluje na protok tako da se protok smanjuje s povećanjem tlaka.1 3 2 Sl. Načini regulacije se u današnje vrijeme intenzivno razvijaju. Regulaciju protoka pomoću promjene ekscentriciteta konstrukcijski je moguće izvesti kod lamelnih pumpi. Kod svih tipova pumpi protok se može regulirati regulacijom broja okretaja.5 Regulacija pumpi Za regulaciju se koriste mehanički. hidraulički ili elektronički regulatori.

a ηv volumetrički stupanj djelovanja motora. V teoretski radni volumen.1 Primjeri simbola za rotacijski motor a) jednosmjerni.10 HIDRAULIČKI MOTORI Hidraulički motori (hidromotori. motori pretvaraju energiju fluida u mehanički rad. 10. (10. 95 . b) reverzibilni. Slika c) prikazuje motor-pumpu (reverzibilni stroj) promjenljive snage koji se može okretati u oba smjera (dvosmjerni ili reverzibilni). cilindre i zakretne motore. Oni se dijele na rotacijske motore. Zato sporohodni motori često zahtijevaju veliki moment (tzv. za istu snagu motora mora se uz smanjenje brzine povećavati moment. (10. Prvi (a) simbol označava motor koji se okreće uvijek u istom smjeru. a cijela konstrukcija je prilično komplicirana odn. tako da pri spuštanju pumpa koči teret i pri tome iskorištava rad tog spuštanja. skupa. 10. a ηM ukupni stupanj korisnog djelovanja motora ηM = ηvηm . Za snagu motora vrijedi i izraz PM = ηMnV∆p = ηmQ∆p.2) (10. LSHT-motori. što se postiže zamjenom dovoda i odvoda fluida. a drug (b) je motor koji ima mogućnost rotacije u oba smjera (dvosmjerni ili reverzibilni). produkt volumetričkog ηv i mehaničkog ηm stupnja korisnog djelovanja (ηm uzima u obzir mehaničke i hidrauličke gubitke snage). Snaga motora jednaka je umnošku momenta na spojci (vratilu) i kutne brzine vrtnje (PM = Mω). Takav ureñaj može se zgodno koristiti za dizalice.1 Rotacijski motori Suprotno pumpama. Primjeri simbola za rotacijski motor dani su na (Sl.1). Prelazak iz režima motora u režim pumpe postiže se zakretanjem bubnja.3) pri čemu je ∆p pad tlaka u motoru. Low Speed – High Torque). Cilindri i zakretni motori imaju pomak ograničen dvjema krajnjim točkama. Prema brzini vrtnje razlikuju se sporohodni (do 1000 o/min) i brzohodni motori. 4.1) pri čemu n broj okretaja u jedinici vremena. aktuatori) su hidraulički izvršni elementi. a) b) c) Sl. Konstrukcija rotacijskih motora i pumpi je u osnovi identična pa se često isti stroj može prema potrebi koristiti kao pumpa ili motor (reverzibilni stroj). c) podesiva reverzibilna pumpa-motor Protok radnog fluida kroz motor jednak je Q = ηvnV. Budući da je snaga motora jednaka umnošku momenta i brzine vrtnje (PM = Mω).

postoje dvije izvedbe: – s jednim smjerom vrtnje i propisanim priključivanjem visokog i niskog tlaka – dvosmjerni (reverzibilni) motor. kao i površine uz obod zupčanika. Postoje dvije izvedbe: – sporohodna – Orbit motor i – brzohodna – Gerotor motor Sl.2 Orbit motor [8] 96 . Prstasti motori imaju poseban oblik zuba (trochoidna krivulja) koji osigurava istovremeno brtvljenje svih zuba. to je jedini brzohodni motor. Razina buke povećava se s brzinom vrtnje i tlakom.Podjela rotacijskih motora: 1. 10. Klipni a) klipno-aksijalni (s aksijalno postavljenim ekscentrom) – s nagibnom pločom – s nagibnom osi b) klipno-radijalni (s radijalno postavljenim ekscentrom) – s unutrašnjim djelovanjem (vanjskim ekscentrom) – s vanjskim djelovanjem (unutrašnjim ekscentrom) 10. Unutrašnji zupčanik uvijek ima jedan zub manje nego stator.1. potiskujući na taj način zube. Zavisno od brtvenih površina. Krilni (lamelni) 3. Za sporije brzine vrtnje može se izvesti kao brzohodni motor s reduktorom. s dva identična priključka Konstrukcija motora s vanjskim ozubljenjem je u osnovi ista kao kod zupčaste pumpe (vidi ranije).1 Zupčasti motor Brzina vrtnje zupčastih motora obično je u rasponu 500 do 3500 o/min. simetrično izveden. a radni tlakovi do 200 bar [5]. Uz klipno–aksijalni motor. Zbog velikih gubitaka propuštanja rijetko se izvodi kao LSHT-motor. Brtvene površine kućišta su prednji i stražnji poklopac. Radni fluid pod tlakom kreće se po obodu zupčanika prema priključku niskog tlaka. što dovodi do rotacije zupčanika. Zupčasti a) s vanjskim ozubljenjem b) zupčasto-prstasti 2.

dok blok cilindara miruje (Sl. Motor s nagibnom pločom Za razliku od pumpe. izvedba s konstantnim nagibom ploče obzirom na os rotacije (s konstantnim volumenom punjenja) ima nagibnu ploču i razvodnu ploču koje se okreću. Može se izvesti s promjenljivim volumenom. Radni volumen ovih motora obično je u granicama V = 10-80 cm3.Orbit motor (Sl. Klipno aksijalni motor sa zakretnom pločom (promjenljiv volumen punjenja) po izvedbi nalikuje pumpi sa zakretnom pločom (vidi ranije). 10. a mogu se izvesti s promjenljivim radnim volumenom. Postoje dvije osnovne konstrukcije. Gubici trenja su značajni. 4.1. Maksimalni radni tlak iznosi oko 150 bar [5]. pa se može koristiti za niske brzine.2 Krilni motor Krilni motor ima male gubitke propuštanja. Broj okretaja iznosi n = 0.3 Gerotor motor [8] 10. a mogu razviti izrazito velik moment (do M = 32 kNm). 4. 97 . Ovaj tip motora ima nešto manji broj okretaja i relativno visok stupanj korisnog djelovanja. motor s nagibnom pločom i s nagibnom osi. što mu daje velik radni moment.2) ima stacionarni vanjski zupčanik i unutrašnji zupčanik – trkač koji se planetarno giba uzimajući u jednom okretu veliki volumen punjenja. ekscentričnih osi. maksimalni radni tlak prelazi 300 bar [5]. Gerotor motor (Sl. Oba zupčanika rotiraju oko fiksnih. posebno pri malim brzinama vrtnje. Tlačna i usisna strana neprestano se mijenjaju. Sl. blok cilindara rotira dok nagibna ploča i razvodna ploča miruju.4).5÷3000 o/min. već od 10 o/min. a) Klipno-aksijalni motor Klipno-aksijalni motori (s aksijalnim ekscentrom) izvode se s konstantnim ili promjenljivim volumenom punjenja (ekscentricitetom).3) ima ekscentrično postavljen unutrašnji zupčanik i puno manji volumen punjenja. 4. Predviñen je za veliku brzinu vrtnje uz nešto manji radni moment.3 Klipni motor Koriste se klipno-aksijalni i klipno radijalni motori.1. 10. Radni fluid kroz razvodnu ploču ulazi u cilindre potiskujući klipove koji pritiskom na nagibnu ploču izazivaju njenu rotaciju. Kao i kod pumpe.

Obzirom da je radni medij ulje. Zbog većih tlakova i sila moraju biti robusnije konstrukcije. Takoñer. motore s unutrašnjim djelovanjem može se izvesti s promjenljivim volumenom punjenja (promjenljivim ekscentricitetom). a povećan je i problem brtvljenja. pojavljuje se i problem curenja ulja prodrlog kroz brtve. b) Klipno-radijalni motor Klipno-radijalni motori izvode se kao motori s unutrašnjim djelovanjem i s vanjskim djelovanjem. utovarivanje).Sl.4 Klipno-aksijalni motor s nagibnom pločom – konstantni nagib [8] Motor s nagibnom osi Ova konstrukcija motora s kardanskim zglobom (vratilom) omogućava relativno velik volumen punjenja (i velik zakretni moment). pokretnim strojevima 98 . Dijelovi cilindra (Sl. Promjena volumena punjenja može se jednostavno realizirati promjenom kuta nagibne osi. gibanje izratka i alata). pa je potrebno predvidjeti odvod tog ulja. Općenito klipno-radijalni motori mogu imati vrlo veliki volumen punjenja (zakretni moment).5): – plašt cilindra – klip – klipnjača – poklopci (prednji – kroz koji prolazi klipnjača i stražnji) – priključci za ulje Hidraulički cilindri koriste se kod alatnih strojeva (stezanje izratka. 10. Kroz te otvore odzračivanje se vrši pomoću vijka ili automatskog ventila za odzračivanje. u ureñajima za transport (podizanje. 10. Zato hidraulički cilindri imaju dva otvora (po jedan na prednjoj i stražnjoj strani) za odzračivanje. prije puštanja u pogon potrebno je cijelu hidrauličku instalaciju odzračiti. prilikom pražnjenja cilindra mora se ulje odgovarajućim vodovima vratiti u spremnik. Konačno. Kao i klipno-radijalne pumpe s unutrašnjim djelovanjem.2 Hidraulički cilindri Hidraulički cilindri ne razlikuju se bitno od pneumatskih cilindara. 10.

Dvoradni cilindri vrše koristan rad u oba smjera. elisa) itd.9). Povratno kretanje ostvaruje se oprugom ili težinom tereta. brodovima (zakretanje kormila. a ηv volumetrički stupanj djelovanja cilindra (ηv≈0. Cilindri kod kojih je odnos prednje i stražnje površine 2:1 (isti je i odnos sila. Svi hidraulički cilindri imaju oba priključka. 5 – stražnji poklopac. kod jednoradnih cilindara stražnji priključak služi za odvod prodrlog ulja. tako da su sile i brzine jednake u oba smjera. Snaga cilindra P jednaka je P = Fv = ηCQ∆p. (10. zrakoplovima (pomicanje stajnih trapova. 10. Kod jednoradnih cilindara ulje pod tlakom dovodi se samo s jedne strane klipa koji vrši koristan rad samo u jednom smjeru. Kod cilindara s jednostranom klipnjačom površina prednje strane klipa veća je od površine stražnje strane klipa za iznos površine presjeka klipnjače. 6-7 – priključci za ulje Cilindri mogu biti jednoradni i dvoradni.(traktori.95). 3 – klipnjača. 4 – prednji poklopac. a obratan odnos brzina) nazivaju se diferencijalni cilindri.75÷0.). Za upravljanje jednoradnim cilindrom koriste se razvodnici 3/2. (10.5 Dvoradni cilindar [4]: 1 – plašt.6) pri čemu je ηC = ηvηm ukupni stupanj korisnog djelovanja cilindra (ηC≈0.4) pri čemu je Q protok radnog fluida kroz priključni cjevovod.7÷0. zakrilaca). a sila veća nego u povratnom hodu. bageri itd. (10. Zato je prilikom izvlačenja klipa brzina manja. 3 4 6 2 1 7 5 Sl. krila. Sila klipnjače F jednaka je F = ηmS∆p. a ηm mehanički stupanj korisnog djelovanja cilindra kojim se uzimaju u obzir mehanički i hidraulički gubici (približna vrijednost mu je ηm≈0.5) pri čemu je ∆p raspoloživi pad tlaka. Za upravljanje dvoradnim cilindrom koriste se razvodnici 4/2 ili 5/2. Brzina kretanja klipa v jednaka je v = ηvQ/S. 99 . Cilindri s dvostrukom (prolaznom) klipnjačom imaju jednaku prednju i stražnju površinu. S aktivna površina klipa.95). 2 – stap.

Izvedba teleskopskog cilindra sa stupnjevitim (slijednim) izvlačenjem osigurava da se najprije do kraja izvuče najširi cilindar.146 m /s S2 F1 = ηmS1∆p = 112 kN F2 = ηmS2∆p = 76. povratnu brzinu klipa v2 pri tom protoku. 4. 10. Kod izvedbe s jednakokoračnim izvlačenjem izvlače se svi cilindri istovremeno.6 Teleskopski cilindri [8] 100 . Teleskopski cilindar (Sl. te maksimalne sile na klipnjači F1 i F2 u oba smjera. priključci) Kod cilindra s prigušenjem u krajnjem položaju smanjuje se pri kraju hoda presjek kanala za odvod ulja (preko prigušnog ventila).1 m/s.8 kN Moguć je niz standardnih i specijalnih izvedbi cilindara. Rješenje D 2π S1 = = 78. raspoloživi pad tlaka ∆p = 15 MPa. 54 cm2 4 S2 = Q= ( D 2 − d 2 )π = 53. brzina izvlačenja klipnjače v1 = 0.96. Simbol: Sl.5) koristi se kad je potreban dugi hod cilindra.95. a za izbor se koriste dijagrami.8181 l/s v2 = v1 S1 = 0. pa sljedeći po širini itd. mehanički stupanj djelovanja ηm = 0. Kriteriji za odabir cilindra su – – – – potrebna sila potreban hod potrebna brzina konstrukcija cilindra (učvršćenje cilindra. čime se usporava gibanje klipa.Primjer 1 Za dvoradni hidraulički cilindar s jednostrukom klipnjačom poznati su sljedeći podaci: promjer cilindra D = 100 mm. Ovakvo kočenje je neophodno pri brzinama klipa većim od 0. Odredite potrebni protok pumpe Q. promjer klipnjače d = 56 mm.91 cm 2 4 v1S1 ηv = 0. volumetrički stupanj djelovanja ηv = 0. spoj klipnjače.1 m/s.

Direktno zakretanje ostvaruje se pomoću krila (poput krilnog motora s jednim krilom) unutar cilindra s fiksnom radijalnom pregradom izmeñu tlačnog i usisnog dijela.Tandem cilindar (dva cilindra i dva klipa na istoj klipnjači) omogućavaju postizanje velike sile uz ograničeni promjer cilindra. 10.3 Zakretni motori Zakretni motori imaju ograničen kut zakreta. Maksimalni zakret takvog motora iznosi oko 3000. Simbol zakretnog motora: 101 . nepomična/okretna) s rukavcem Postoji više standardnih spojeva i odgovarajućih završetaka klipnjače. a zakretno kretanje ostvaruju direktno ili indirektno. Tipovi učvršćenja cilindara – – – s nogama s prirubnicom (sprijeda/straga. Za relativno duge cilindre (hod/promjer klipnjače >10)potrebno je izvršiti proračun klipnjače na izvijanje. Indirektno zakretanje ostvaruje se pomoću cilindra preko zubne letve (ozubnice) i zupčanika uz maksimalni zakret oko 7200.

U hidraulici se ulazni priključci obično označavaju slovima P (tlačni – lijevo). Općenito (kao i za svaki drugi ventil). Način aktiviranja (neposredni) može biti ručni. a njihovim kombiniranjem dobivaju se razvodnici s većim brojem priključaka. Izmjenični su izloženi strujnom udaru u času uključivanja i pregore ako 102 . Ovdje se pod razvodnikom podrazumijeva digitalno pokretani razvodnik kod kojeg se koriste samo krajnji položaji 'otvoreno' ili 'zatvoreno'. Kvalitetu razvodnika karakteriziraju unutrašnji otpor (pad tlaka) i propuštanje (koji trebaju biti što manji). a rjeñe tanjurasti. Osnovne karakteristike hidrauličkih razvodnika su: – – – – – konstrukcija nazivna veličina broj radnih položaja broj hidrauličkih priključaka način aktiviranja Uz ove podatke od interesa su i nazivni protok. naročito brtvi. a pomoćni (za prodrlo ulje) slovom L. Obično se izvode kao 2/2 i 3/2 razvodnici. C. konusa. tj. Postoje i kontinuirano pokretani razvodnici (proporcionalni i servo-ventili) koji izmeñu dva krajnja položaja kontinuirano poprimaju neki položaj uz odgovarajuće prigušno djelovanje. Elektromagneti mogu biti izmjenični i istosmjerni. Razvodnici s elektromagnetskim aktiviranjem imaju i dodatno ručno aktiviranje zbog sigurnosti i održavanja. Mogu imati najviše tri razvodna položaja. Nazivna veličina izražava se nazivnim promjerom (NP) priključaka. kompenzaciju sile potrebne za prebacivanje.11 VENTILI Hidraulički ventili dijele se na: – razvodnike – nepovratne ventile – tlačne ventile – protočne ventile 11. hidraulički.1) koriste se za visoke tlakove. te brzina rada (frekvencija uključivanja i isključivanja – treba biti što veća). a simboli su praktički isti (koriste se simboli prema normi DIN ISO 1219). Prema konstrukciji razvodnici se dijele na klipne. 4/3 razvodnik označava razvodnik s 4 priključka i 3 radna položaja). upravljački slovima X ili Y. izlazni (radni) priključci slovima A. R (ili T za odvod odn. Nije lako postići tlačno uravnoteživanje. a aktiviraju se isključivo ručno. Oznaka broja priključaka i radnih položaja obično se piše ispred riječi razvodnik (npr. Pločasti razvodnici (Sl. spremnik – desno). maksimalni radni tlak i materijal razvodnika. Razvodnici sa sjedištem nepropusno zatvaraju protok pomoću pladnja koji ima oblik kugle. 3. Najčešće se koriste klipni razvodnici. radna karakteristika razvodnika ima takav oblik da se otpor (pad tlaka) povećava s povećanjem protoka kroz razvodnik.1 Razvodnici Princip rada hidrauličkih i pneumatskih razvodnika gotovo je identičan. pločaste i razvodnike sa sjedištem. Relativno su neosjetljivi na nečistoću i imaju mali hod pokretanja. B. pneumatski i elektromagnetski. opružni.

se pri aktivaciji kotva potpuno ne uvuče. Istosmjerni podnose proizvoljni položaj kotve i omogućavaju gotovo dvostruki broj uključivanja u satu. Osnovni simboli načina aktiviranja prikazani su na Sl. 11.2.

A B

P R

Sl. 11.1 Pločasti 4/3 razvodnik [8]

Sl. 11.2 a) ručno

b) opružno,

c) hidraulički,

d) pneumatski,

e) elektromagnetski

Zadani položaj razvodnog klipa može se pozicionirati i održavati: – oprugama za centriranje koje vraćaju klip u početni položaj kad razvodnik nije aktiviran, – mehaničkim uskočnikom ili kuglicom s oprugom koji održavaju postojeći položaj do novog aktiviranja, – blokiranjem tekućine ispred čela razvodnog klipa (hidrauličko držanje). Hidrauličko aktiviranje može biti neposredno (direktno) i posredno (indirektno). Posredno aktiviranje (predupravljani ili dvostupanjski klipni razvodnik – Sl. 11.3) koristi se kad su za prebacivanje potrebne relativno velike sile (za nazivne promjere veće od NP 10). Tada glavnim razvodnikom upravlja manji razvodnik (pilotrazvodnik). Hidraulička shema i simbol predupravljanog klipnog razvodnika prikazani su na Sl. 11.4. Direktno upravljani razvodnik (upravljački razvodnik, pilot-razvodnik) upravlja pomakom glavnog razvodnog klipa (koji upravlja npr. dvoradnim hidrauličkim cilindrom tako da se priključci A i B spoje na cilindar). Na slici se upravljački razvodnik aktivira pomoću elektromagneta i pomiče u lijevi ili desni položaj. U tom položaju on dovodi tlak, a time i protok medija na jednu stranu glavnog razvodnika, dok se istovremeno medij odvodi sa suprotne strane glavnog razvodnika, prebacujući na taj način glavni razvodnik u aktivni položaj. Npr. pomak pilot razvodnika u desni položaj prebacuje glavni razvodnik u lijevi položaj, dovodeći tlak i protok na radni priključak A, te istodobno rasterećujući priključak B koji preuzima odvod medija. Napajanje pilot-razvodnika može se izvesti eksterno putem zasebnog kanala X (kao na slici) ili interno – putem zajedničkog kanala za napajanje P. Odvod medija odvija 103

se eksterno putem zasebnog kanala Y (kao na slici) ili interno – putem zajedničkog odvodnog kanala R.

Sl. 11.3 Predupravljani razvodnik s tlačnim centriranjem [5]: A-B elektromagneti, 1 – upravljački razvodnik, 2 – prigušnica, 3 – glavni razvodnik, 4 – razvodni klip, 5 – veći klip, 6 – priključna ploča

A B

XL a) XA L P R BY b)

P R

Y

Sl. 11.4 Predupravljani razvodnik a) shema b) simbol

Razvodnik prikazan na slici centrira se tlačno. Lijevi klip ima najmanju površinu, desni srednju, a najveću površinu ima klizna čahura za centriranje smještena oko lijevog klipa. Tlak doveden na lijevi klip prebacuje čahuru i klip u krajnji desni 104

položaj, a tlak doveden na desni klip prebacuje čahuru i klip u krajnji lijevi položaj. Nakon isključivanja elektromagneta, pod djelovanjem opruge prebacuje se pilot razvodnik u neutralni (srednji) položaj dovodeći pod tlak čahuru i oba kraja glavnog razvodnog klipa. Razvodnik tada prelazi u centralni položaj tako da čahura prijeñe u krajnji desni položaj a klip se pomakne ulijevo dok ne nalegne na čahuru. U tom položaju blokira se protok kroz radne kanale A i B (ako su oni spojeni na hidraulički cilindar, blokira se i položaj tog cilindra). Brzina premještanja glavnog razvodnog klipa ovisi o veličini protoka kroz pilotrazvodnik. Ugradnjom prigušnice izmeñu pilot-razvodnika i glavnog razvodnika prema slici, može se podešavati brzina premještanja glavnog razvodnog klipa, kako bi se osigurala stabilnost rada. Klipni razvodnici u principu imaju uravnotežen tlak (kompenzacija sile za prebacivanje) i velik hod prebacivanja. Izvedba je jednostavna, a uvijek je prisutan izvjestan protok propuštanja koji se umanjuje izradom prstenastih utora u klipu. Zbog malih zazora osjetljivi su na nečistoću (habanje). Termin prekrivanje klipa označava odnose širina klipa i strujnih otvora razvodnika. Sl. 11.5 prikazuje moguće slučajeve prekrivanja i promjenu protoka Q kroz strujni otvor zavisno od položaja x klipa. Kod pozitivnog prekrivanja (klip je širi od otvora) svi su priključci zatvoreni za vrijeme preklapanja razvodnika, pa se koristi npr. za držanje tereta u zadanoj poziciji (minimalno propuštanje odn. protok za vrijeme preklapanja). Kod negativnog prekrivanja (klip je uži od otvora) svi su priključci kratkotrajno povezani za vrijeme preklapanja – izbjegavaju se tlačni udari. Nulto prekrivanje (ista širina klipa i otvora) idealno bi trebalo dati konstantnu ovisnost protoka kroz razvodnik o položaju klipa.

Q

Q

Q

x

x

x

Sl. 11.5 a) nulto prekrivanje

b)negativno prekrivanje

c)pozitivno prekrivanje

11.2 Nepovratni ventili

Dozvoljavaju protok samo u jednom smjeru – poput diode u elektronici. Pladanj ventila može imati oblik kugle, konusa, tanjura ili čahure. Ventil može biti neopterećen ili opterećen (s oprugom). Ventil s hidrauličkim deblokiranjem Sl. 11.6 normalno dozvoljava protok od A prema B. Meñutim, kad se priključak X dovede pod tlak, omogućava se protok u suprotnom smjeru (od B prema A). Ovaj ventil omogućava blokiranje i deblokiranje željenog položaja (npr. kod hidrauličke dizalice za automobil). 105

b) redoslijedne ventile i c) redukcijske ventile Poželjna bi bila horizontalna karakteristika tlačnih ventila (konstantni tlak bez obzira na protok). 11. p linija zasićenja Q Sl. 11. Meñutim. gurnuti pladanj i na taj način otvoriti ventil. Na ventilu se skraćivanjem/produžavanjem opruge namjesti željeni maksimalni tlak pri kojem će pritisak na pladanj ventila svladati silu u opruzi. Tlak otvaranja veći je od tlaka zatvaranja ventila za 10-15% (histereza). ako se zatvaranjem ventila trenutačno obustavi protok prema nekom potrošaču. 11. tipično se postavljaju na izlazu pumpe. 106 . za zaštitu pumpe i sustava od prekomjernog tlaka. b) simbol 11.3 Tlačni ventili Tlačni ventili utječu na tlak u sustavu ili dijelu sustava – oni su izvršni elementi za upravljanje i za regulaciju tlaka. Prema funkciji dijele se na: a) ventile za ograničavanje tlaka. 11.7). pad tlaka na ventilu umjereno se povećava s povećanjem protoka kroz ventil (Sl.8) u normalnom je položaju zatvoren. Potrebni su i prisutni u svim hidrauličkim sustavima.A X a) X A B b) B Sl. U ventile za ograničenje tlaka često se ugrañuju prigušni klipovi ili prigušnice za smanjenje brzine zatvaranja (brzo otvaranje i usporeno zatvaranje). prilikom zatvaranja razvodnika) ili kao ventili za protudržanje. Time se sprečavaju štete od tlačnog udara kakvi se javljaju npr. Ventil za ograničavanje tlaka (Sl.7 Karakteristika ventila za ograničenje tlaka Ventili za ograničavanje tlaka Osiguravaju da tlak u sustavu ne prijeñe maksimalno dopuštenu vrijednost. Koriste se kao sigurnosni ventili (za zaštitu od prekomjernog tlaka).6 Nepovratni ventil s hidrauličkim deblokiranjem a) princip rada. kao kočni ventili (za zaštitu od tlačnih udara koji nastaju npr.

Redoslijedni ventili Još se nazivaju slijedni. 107 .9 ima funkciju indirektno upravljanog ventila za ograničenje tlaka. Isključni ventil upravljan vanjskim tlakom praktički se ne razlikuje od ventila za ograničenje tlaka. 11. opada tlak na desnoj strani razvodnika zbog prigušnice. priključni. uspostavlja se isti tlak s obje strane razvodnika (ukupna sila tlaka jednaka nuli).P T Sl. pa opruga prebacuje razvodnik u normalni (zatvoreni) položaj. 11. dok se za veće tlakove (zbog povećanih sila) koriste indirektno upravljani ventili. Nakon zatvaranja vodećeg ventila. Pilot ventil smješten je na gornjoj strani i napaja se kroz prigušnicu i kanal 7.10 prikazuje jednu izvedbu ventila za ograničenje tlaka s indirektnim upravljanjem. Primjeri nekoliko varijanti ovih ventila prikazani su na Sl. Kad se zbog prekoračenja tlaka otvori vodeći (pilot) ventil za ograničenje tlaka. Po konstrukciji i djelovanju nalikuju ventilima za ograničenje tlaka. s upravljanjem putem tlaka (vanjskog ili unutrašnjeg) ili daljinskim. pilot ventil se otvara (udesno).9 Shema funkcioniranja i simbol ventila za ograničenje tlaka s indirektnim upravljanjem Sl. Kad u komori na lijevoj strani pilot ventila tlak poraste dovoljno da svlada silu u opruzi.8 Ventil za ograničenje tlaka (direktni) Ventil za ograničenje tlaka izvodi se kao direktni do nazivnog tlaka NP 10. Njihova funkcija je da pri odreñenom nivou tlaka uključuju/isključuju iz rada dio hidrauličkog sustava. a komora je preko druge prigušnice (radi usporavanja odziva) povezana s gornjom stranom glavnog ventila. a prigušnica pri tom usporava prebacivanje. 11. 11. pa se razvodnik prebacuje u aktivni položaj (otvara se). Zbog spomenute prigušnice pada tlak u komori. Razvodnik 2/2 na Sl. Moguć je niz rješenja u kojima se kombinira direktno ili indirektno upravljanje. 11. P L T Sl. tlačni priključni ili uključni/isključni ventili. Smanjenje tlaka na gornjoj strani glavnog ventila izaziva otvaranje tog ventila (pomak prema gore). tako da uključe/isključe njegovo napajanje. U normalnom položaju razvodnik je zatvoren.11.

8 – gl. klip P A a) simbol za uključni ventil s direktnim upravljanjem vanjskim tlakom A X X T b) isključni ventil s direktnim daljinskim upravljanjem – shema i simbol X P X P A A c) uključni ventil s indirektnim daljinskim upravljanjem (shema i simbol) Sl.10 Posredni ventil za ograničenje tlaka [5]: 1 – kućište. 6-7 – priključci upravljačkog ventila. 4 – vijak za podešavanje. 5 – prigušnica za usporavanje gl.Sl. 11. klipa.11 Primjeri uključnih/isključnih ventila 108 . 3 – opruga. 11. 2 – upravljački ventil.

Sl. zatvara se pilot ventil i izjednačava tlak na oba čela glavnog razvodnog klipa. što izaziva (trenutačno) prebacivanje glavnog razvodnika u aktivni položaj. Otvara se kad radni tlak (P) postane dovoljan da sila tlaka na savlada podešenu silu opruge. Prekrivanja klipova izvedena su tako da u su u normalnom položaju povezani priključci P i A. Zato se izlaznim tlakom upravlja s radne strane (od akturatora). uz prigušno djelovanje. Glavni razvodnik se tada pod utjecajem opruge prebacuje u neaktivni položaj. razlike tlaka Sl.12 prikazuje nekoliko varijanti tlačnih regulacijskih ventila. U cilju povećanja stabilnosti regulacije tlaka. Ventil održava zadani tlak tako da je sila tog tlaka na čelo klipa u ravnoteži sa silom podešenom na opruzi.Uključni ventil (direktni) na slici a) nalik je ventilu za ograničenje tlaka. razvodnik). Ventil se smješta uz aktuator. već u meñupoložaju izmeñu tih krajnjih položaja. Povećanje tog protoka smanjuje protusilu na čelu glavnog razvodnika. Na elementu koji. Tako se na prigušnici smanjuje razina upravljačkog tlaka. Trograni redukcijski ventil predstavlja kombinaciju redukcijskog i sigurnosnog ventila – u slučaju prekomjernog tlaka rasterećuje granu tako da se izlazni priključak spoji sa spremnikom (T). dok je priključak T zatvoren. 11. u kojem imaju prigušno djelovanje. a) prikazuje dvograni direktno upravljani regulacijski ventil kod kojeg je izlazni tlak (A) u negativnoj povratnoj vezi s propuštanjem ventila (povećanje tlaka pojačava prigušno djelovanje). Redukcijski ventili Nazivaju se još i ventili za regulaciju tlaka. tako da se taj tlak namješta sukladno potrebama akturatora. Na sl. Isključni ventil na sl. Postoje dva tipa ovih ventila: – – dvograni i trograni Sl. često se pomicanje ventila usporava ugradnjom prigušnica. Redukcijski ventil je u normalnom položaju otvoren. Potpuno otvaranje pilot ventila dovodi glavni ventil u krajnji položaj u kojem se rasterećuje priključak A. b) upravljan je direktno daljinski – tlačnim signalom (X). Razvodni i pilot ventili za vrijeme normalnog rada ne nalaze se u svojim krajnjim položajima. a prigušnica pri tome usporava gibanje razvodnog klipa. Ventil za regulaciju 109 . Njihov zadatak je održavanje približno konstantne zadane razine sniženog izlaznog tlaka uz povišen ulazni tlak. Tlačni signal X otvara upravljački (pilot) ventil i uspostavlja protok kroz prigušnicu. a direktno se povezuju priključci A i T. c) prikazuje indirektno upravljani trograni redukcijski ventil. Sl. Ventil za regulaciju diferencijalnog tlaka odn.13 održava konstantnu razliku tlaka. može se pomoću ventila za regulaciju diferencijalnog tlaka osigurati konstantan pad tlaka (tlačna vaga). Prekomjerni tlak na priključku A prebacuje ventil u krajnji položaj u kojem je priključak P zatvoren. ima promjenljiv hidraulički otpor (npr. Na slici c) prikazan je daljinski (X) indirektno upravljani ventil. b) prikazan je direktno upravljani trograni redukcijski ventil. poput podesive prigušnice na slici. Izlaznim tlakom napaja se aktuator. Kada se isključi daljinski upravljački signal (tlak X). Pri tome je pilot ventil i dalje otvoren. tako da ograničava njegovu maksimalnu silu. Regulacijsku funkciju preuzima pilot ventil koji upravlja protokom kroz prigušnicu. 11. Smanjenje protusile dovodi glavni klip u položaj većeg prigušivanja.

13 Dvograni ventil za regulaciju razlike tlaka (tlačna vaga) 110 . P P A L A L a) direktno upravljani dvograni tlačni regulacijski ventil T P P T L A A L b) direktno upravljani trograni tlačni regulacijski ventil T P P T A A c) indirektno upravljani trograni tlačni regulacijski ventil Sl. 11.12 Primjeri redukcijskih ventila (shema i simbol) Sl. tada ima još priključak prema spremniku – za rasterećenje. 11.diferencijalnog tlaka može biti i trograni.

protoka) Q2 fluida gubi se prigušivanjem na ventilu za ograničenje tlaka. vraćajući suvišni dio protoka u spremnik. tako da bi se sa smanjenjem protoka Q1 ekstremno povećao tlak pumpe. To se sprječava ventilom za ograničenje tlaka – on održava praktički konstantan tlak pumpe. nezavisno od opterećenja. Regulacija protoka se u tom slučaju rješava dijeljenjem protoka (Sl. Za napajanje sustava često se koriste volumenske pumpe s približno konstantnim protokom QP. Regulatori protoka imaju zadatak da održavaju konstantni zadani protok u sustavu. Zbog toga se dijafragme koriste npr. Volumenska pumpa ima izuzetno strmu ovisnost tlaka o protoku. gubitak je proporcionalan protoku Q2. za mjerenje protoka. Kriteriji kvalitete podesivih prigušnica su: – – – mogućnost ostvarivanja odgovarajućeg hidrauličkog otpora nezavisnost otpora od viskoznosti radnog fluida mogućnost finog podešavanja otpora (zavisi od odnosa površine i opsega prigušnog elementa) Q1 Q2 QP Sl. Time nastaje znatni gubitak energije – sva energija pumpe utrošena na stlačivanje količine (odn. Općenito prigušnice imaju oblik uskih kanala. odn. regulacijom protoka pumpe putem podešavanja broja okretaja.11.4 Protočni ventili Protočni ventili su ventili koji prigušivanjem utječu na protok u sustavu.14). 11. Za razliku od prigušnica. Kao prigušni elementi koriste se prigušnice i dijafragme (blende). Potrebni protok Q1 regulira se pomoću regulacijske prigušnice. hidraulički otpor dijafragmi u radnom području gotovo ne zavisi od viskoznosti fluida (a time niti od temperature). a dijele se na: – – protočne upravljačke ventile i regulatore protoka Protočni upravljački ventili imaju zadatak da protok u sustavu prilagoñavaju potrebama.14 Regulacija protoka pumpe 111 . a dijafragme imaju oblik ploče sa uskim otvorom za protjecanje. 11. Ovaj gubitak energije može se izbjeći tako da se za pogon pumpe koristi motor s promjenljivim brojem okretaja.

15) ima zadatak održavati konstantan protok namješten na podesivoj prigušnici. Povećanje tog pada tlaka izaziva pritvaranje razvodnika (tlačna vaga) čime se smanjuje protok. tako da opruga dovodi razvodnik u potpuno otvoreni položaj. 11. Sl.Tipovi podesivih prigušnica. Daljnje prigušenje ostvaruje se protokom kroz zazor izmeñu cilindra i klipa. Pri željenom (namještenom) protoku. 11. i obrnuto. Podesivi ventili imaju mogućnost podešavanja ovog prigušenja. Bez protoka tlak je na oba čela klipa razvodnika isti. simbol: Dvograni regulator protoka (Sl. tako da se višak radnog fluida odvaja (npr. Dvostruki klip (tlačna vaga) osigurava da tlak na izlazu obje prigušnice bude jednak. U suprotnom smjeru ventil se u potpunosti otvara – ima maksimalni mogući protočni presjek. Zauzimanjem ravnotežnog položaja ovaj dvostruki klip kompenzira eventualnu 112 . Dvije identične mjerne prigušnice (blende) konstantnog otpora izazivaju jednake padove tlaka kad su protoci kroz obje prigušnice isti. koji u različitoj mjeri zadovoljavaju kriterije kvalitete: – prigušnica s iglom – okretno-kružna prigušnica – prigušnica s uzdužnim kanalom – okretna prigušnica s kosim kanalom – prigušnica s trokutastim utorom po obodu Jednosmjerni prigušni ventil predstavlja kombinaciju podesive prigušnice i nepovratnog ventila. Ovaj ventil u jednom smjeru prigušuje tlak – upravlja veličinom protoka. 11. na prigušnici je uvijek isti pad tlaka. prelijeva u spremnik). zavisno od opterećenja.16) ima ventil za regulaciju razlike tlaka koji je priključen paralelno na mjernu prigušnicu. Razvodnik se normalno nalazi u meñupoložaju izmeñu dva krajnja položaja. a izveden je tako da pritvaranjem postepeno prigušuje protok.17) ima zadatak protok podijeliti tako da oba izlazna protoka (A i B) budu jednaka. 11.15 Dvograni regulator protoka (tlačna vaga) Trograni regulator protoka (Sl. Ventil za raspodjelu protoka (Sl. Izlazni tlak svake prigušnice djeluje na čelo odgovarajućeg klipa prema slici.

bit će veći i protok kroz B-granu. gdje u manjoj mjeri prigušuje protok A.razliku tlaka na priključcima A i B.16 Trograni regulator protoka A B P Sl. a da je npr. Klip se zato pomiče udesno u ravnotežni položaj. Ako se pretpostavi da se klip nalazi u srednjem položaju. princip rada i simbol 113 . Time je kompenzirana razlika tlaka na izlaznim priključcima i postignut traženi cilj – ostvarena je jednakomjerna podjela protoka. To će izazvati povećani pad tlaka na mjernoj prigušnici Bgrane pa će i tlak na desnom klipu biti manji. 11.17 Ventil za raspodjelu protoka. a u većoj mjeri protok B (∆pB>∆pA). tlak na priključku A veći od tlaka na priključku B (pA>pB). Tlak u obje komore sada je isti pA+∆pA = pB+∆pB. P A P A T T Sl. 11.

Smanjivanje vršnih tlakova – prilikom trenutačnog uključivanja ureñaja. Plin se puni kroz gornji ventil. ulje kroz 114 . Prigušivanje pulsacija – smanjivanje nejednolikosti protoka i tlaka volumenske pumpe. a na (donjem) priključku za ulje smješten je tanjurasti ventil koji sprječavaju izlaz mijeha i štiti ga od oštećenja.1 a) sastoje se od čelične posude ispunjene uljem u kojoj se nalazi elastični mijeh prethodno napunjen plinom. Plin i radni fluid redovito su odvojeni stjenkom. pa prema potrebi taj fluid vraćaju u sustav. čime se izbjegavaju oštećenja zatvorenog sustava.12 AKUMULATORI Hidraulički akumulatori su posude koje iz hidrauličkog sustava preuzimaju izvjestan volumen radnog fluida pod tlakom. Akumulatori s membranom imaju oblik kugle koja je na sredini horizontalno podijeljena elastičnom membranom koja dijeli volumen ulja i plina. Tlak pretpunjenja (plin zauzima maksimalni mogući volumen V0) označit će se s p0. Nadoknañivanje gubitaka curenja fluida iz hidrauličkog sustava. – – – – – – – – Tlak fluida u akumulatoru može se održavati pomoću klipa s utegom ili oprugom. Plin i radni fluid smješteni su u cilindru i razdvojeni slobodno pokretnim (letećim) klipom. Za akumulatore s klipom maksimalni omjer tlakova p0:p2 = 1:10. Kompenzacija curenja. Iskorištavanje energije kočenja – akumulator prilikom punjenja preuzima energiju tereta koji se koči. Djeluje kao ekspanzijska posuda – preuzima višak volumena fluida koji nastaje zbog zagrijavanja fluida (toplinske dilatacija). U slučaju kvara pumpe akumulator preuzima napajanje sustava kako bi se mogao završiti već započeti radni ciklus. održavanje nategnutosti užadi). Time se omogućava odabir kapaciteta pumpe prema prosječnim potrebama sustava. Tlak pretpunjenja plina p0 treba biti 5 bar niži od minimalnog radnog tlaka fluida p1. često za kompenzaciju vršnog tlaka ili za smanjivanje nejednolikosti protoka i tlaka. Ako je tlak ulja veći od tlaka plina. Akumulatori s klipom. Zato se uglavnom koristi plin dušik. 2. Izjednačavanje volumena. a zrak nije dozvoljen zbog opasnosti od eksplozije. Akumulatori s mijehom (Sl. a vršna opterećenja (razlika izmeñu trenutno potrebnog protoka i maksimalnog protoka pumpe) pokrivaju se rezervom iz akumulatora. Napajanje sustava za slučaj nužde. Koriste se za relativno velike volumene i protoke. Svrha i zadaci hidrauličkih akumulatora su sljedeći – Pohranjivanje rezerve fluida pod tlakom. Za kočenje u nuždi. a prema tipu stjenke razlikuju se: – – – akumulatori s klipom. Maksimalni odnos tlakova ponovo iznosi 1:10. akumulatori s membranom i akumulatori s mijehom. a u praksi najčešće se koriste akumulatori s plinom (dušikom) pod tlakom. Uloga opruge/amortizera – akumulator može održavati tlak u sustavu i preuzimati udare (aktivni ovjes. Koriste se za manje volumene. a minimalni i maksimalni dopušteni radni tlak p1 i p2 respektivno (odgovarajući volumeni plina su V1 i V2).

1 2 3 a) b) Sl.4. 3 – tanjurasti ventil. smanjuje se volumen mijeha.1) U slučaju vrlo polaganog procesa promjene stanja plina. Ako minimalnom p1 i maksimalnom p2 radnom tlaku odgovaraju volumeni V1 i V2 stlačenog plina u akumulatoru. korisni volumen akumulatora treba iznositi ∆V = 4 l. n=к. procesi promjene stanja plina kraći od cca 1 min odvijaju se otprilike adijabatski. raspoloživi korisni volumen akumulatora ∆V iznosi 1    p1  n  1 − ∆V = V1 − V2 = V1    p2        (12. a plin se komprimira. pri čemu su n к p ρ eksponent politrope (izoterma: n=1. čime se sprječava stalni dodir mijeha i tanjurastog ventila i moguća oštećenja. 2 – mijeh.2) Primjer Odredite potrebni volumen V0 akumulatora punjenog dušikom к=1.1 a)shema akumulatora s mijehom: 1 – posuda. izentropa: n=к).tanjurasti ventil ulazi u akumulator. 115 . Apsolutni tlak pretpunjenja plina p0 mora iznositi 70-90% minimalnog radnog tlaka fluida p1.2 [14]). dok ostali procesi leže izmeñu ovih graničnih procesa (politropski proces uz 1<n<1. Ovaj tip akumulatora odlikuje se apsolutnim brtvljenjem plin-ulje. n=1). n≈1. eksponent izentrope. gustoća plina (12. U praksi. a procesi dulji od cca 3 min odvijaju se otprilike izentropski. ako uz radne tlakove p1 = 100 bar i p2 = 150 bar. b) simbol akumulatora Promjena stanja plina je politropska pVn = const. apsolutni tlak plina.4. temperatura plina ostaje konstantna (izotermna promjena stanja. i brzim reagiranjem (zanemariva inercija). dok kod vrlo brzog procesa nema izmjene topline plina s okolinom (adijabatska promjena stanja. eksponent izentrope za zrak i dušik iznosi к=1. Maksimalni odnos tlakova iznosi 1:4.4). 12.

sukladno propisima za posude pod tlakom 116 . 12.·p1 = 70 bar).5 l  p0   p κ 1−  1   p2  1 (12.  p1  κ 1   p  p1  κ V0 = V1   = ∆V  0  1 = 20.7. u dovodni vod mora se ugraditi ručni zaporni ventil 4. dok se kao tlak pretpunjenja odabire 70 % minimalnog radnog tlaka (p0 = 0. radi ispravnog funkcioniranja sustava i odabira akumulatora.Rješenje: Odabire se adijabatska (brza) promjena stanja plina (n=к). Akumulatori podliježu propisima za posude pod tlakom.3) Uz opisanu analizu mogućih stacionarnih stanja akumulatora.2 Mogući priključak akumulatora. koji izmeñu ostalog propisuju: 1. akumulator se mora ispitati (način ispitivanja zavisi od maksimalnog radnog tlaka). ispitni priključak P T Sl. akumulator mora imati sigurnosni ventil koji se ne može isključiti niti neovlašteno podešavati 3. najčešće je potrebno provesti i analizu dinamičkog ponašanja akumulatora. akumulator mora imati odgovarajući manometar 2.

Hidraulički elementi imaju sve manje zračnosti izmeñu kliznih ploha. Npr. Time se hidraulički elementi štite od prekomjernog habanja i povećava se pouzdanost rada hidrauličkog sustava. brtve na cilindrima itd. unutarnje nastaju trošenjem i otkidanjem čestica hidrauličkih elemenata. vrste čestica prljavštine veličine čestica prljavštine broj čestica prljavštine brzinu strujanja radnog medija u hidrauličkim elementima radni tlak tolerancije i konstruktivne osobine elemenata. Značajan podatak je stupanj (faktor) finoće filtriranja βx koji predstavlja omjer broja čestica nx veličine x prije i poslije filtriranja. Karakteristike filtra su: a) b) c) d) finoća filtriranja. a za servo-ventile i do 3 µm. β15 = 75 znači da je na ulazu u filtar bilo 75 puta više čestica veličine x = 15 µm nego na izlazu iz njega. Dozvoljene vrijednosti količine prljavštine uzimaju u obzir: Klasa čistoće hidrauličkog ulja definira dopušteni broj čestica odreñene veličine u uzorku ulja odreñenog volumena. Takoñer. prvi se odnosi na dopušteni br. klasu označava s dva broja. Npr. norma ISO 4406. a vanjske su posljedica lošeg brtvljenja sustava prema okolini (filtar za zrak na spremniku. pa sukladno svaka klasa ima 5 dopuštenih brojeva čestica različitih veličina. dok 'brjegovi' nabora ostaju relativno čisti. Norma NAS 1638 definira 14 klasa čistoće. usporava prljanje filtra. a drugi na dopušteni br.1) Uz stupanj finoće filtriranja koriste se i termini nominalna finoća filtriranja za stupanj finoće βx = 20 (95%) i apsolutna finoća filtriranja za stupanj finoće βx = 100 (99%). Nečistoće se dijele na unutarnje i vanjske. količina izdvojenih čestica. čestica do 5 µm. smanjenje vijeka trajanja hidrauličkih elemenata i sustava. promjena karakteristike regulacijskih ventila. time se povećava vijek trajanja odn. danas se zahtijeva finoća filtriranja od 20 µm.) Posljedice krutih nečistoća u hidrauličkoj tekućini su: a) b) c) d) a) b) c) d) e) f) povećano istjecanje tekućine zbog lošijeg brtvljenja. pad tlaka na filtru. čestica do 15 µm. Površinski omogućavaju izdvajanje čestica većih od 10 µm i 117 .13 FILTRI Zadatak filtra je da razinu prljavštine ulja smanji na dozvoljenu vrijednost. Materijal filtar-elementa (uloška) je zvjezdasto nabran. Finoća filtriranja (apsolutna finoća filtriranja) odgovara promjeru najveće čestice u obliku kugle koja može proći kroz filtar. protok radnog fluida kroz filtar. jer se nečistoća nakuplja u naborima. Postoje površinski (tkanina) i dubinski (vuna) filtri. Čestice nečistoće dijeli u 5 razreda veličine. blokiranje rada kliznih elemenata. čime se dobiva vrlo velika površina filtriranja uz relativno mali volumen filtar-elementa. Neki puta se uspješnost izdvajanja čestica izražava postotnim omjerom broja izdvojenih i ukupnog broja čestica koji se naziva stupanj izdvajanja i iznosi: Stupanj izdvajanja = (1 – 1/βx)x100% (13.

Ne može se prati – koristi se jednokratno i baca. Prema mjestu ugradnje filtri se dijele na: a) usisni filtar b) tlačni filtar c) povratni filtar Usisni filtar ugrañuje se u usisni vod pumpe. Pad tlaka na čistom filtru iznosi oko 0. čime se sprječava prodor sakupljene nečistoće u spremnik. Uobičajeni materijali od kojih se izrañuju filtarski elementi su: a) žičana tkanina b) papir c) metal-fiber (metalna vuna) Žičana tkanina je tkanina od nehrñajućeg čelika. Tlačni filtar ugrañuje se u tlačni vod. Papirni filtar izrañen je od papirnog runa koje omogućuje finoću filtriranja od 10 µm. koriste se dvojni filtri (dva paralelno priključena filtra. Uobičajene su finoće filtriranja 1-10 µm. Da se izbjegne isključivanje sustava prilikom izmjene filtarskog elementa. Konstrukcija filtra mora biti robusna jer je izložen maksimalnom tlaku (radni pritisak filtra do 420 bar). Najčešće se ugrañuje neposredno ispred upravljačkih ili regulacijskih ureñaja. volumena ulja u spremniku. visok dozvoljeni pad tlaka i visoka čvrstoća. Finoća filtriranja uobičajeno iznosi oko 100 µm. Odzračni otvor spojen je preko ovog filtra (služi kao filtar za odzračivanje). otpornost na temperaturu. Povratni filtar (Sl.2 bar. Pri tome filtar pročišćava zrak koji ulazi u spremnik. Preko njega se nalijeva ulje u spremnik (služi kao nalivni filtar). Odlikuje ga dubinsko filtriranje (izrazito veliki kapacitet zadržavanja nečistoće u odnosu na volumen filtra i odgovarajuća dugotrajnost). Dubinski se koriste za izdvajanje čestica manjih od 20 µm i ne mogu se ispirati (za jednokratnu upotrebu). npr. 1. Uobičajena finoća filtriranja iznosi 10-20 µm. Nedostaci ovog tipa filtra su loša pristupačnost (otežano održavanje) i otpor na ulazu u pumpu (mogućnost kavitacije). Odzračni otvor osigurava atmosferski tlak u spremniku. Zaprljanost filtra odreñuje se posredno pomoću mjerenja (osjetnik) pada tlaka na filtru. za njihovu zaštitu. dok je na zaprljanom višestruko veći. pa u sustav ulazi samo filtrirano ulje. Radni fluid usisava se iz spremnika kroz filtarski element. Ovi filtri su lako pristupačni i laki su za održavanje. Filtarski element smješta se u lonac koji se vadi zajedno s elementom.mogu se regenerirati ispiranjem. Metal-fiber je runo od metalnih vlakana. iza pumpe ili ispred servo-ventila. Nalivni filtar / filtar za odzračivanje ugrañuje se u spremnik ulja i ima dvojaku funkciju.1 bar. 118 . čime se sprječava prodor prljavštine u spremnik i dalje u sustav. Pokazivač zaprljanosti može biti električni i/ili optički (lampica). bez obzira na promjene nivoa odn. Oko filtra se za slučaj zaprljanog filtra ili za hladno vrijeme često postavlja obilazni vod (bypass) s uključnim (bypass) ventilom koji se otvara pri 0. Danas se često koriste i filtri s višestrukom konstrukcijom pletiva – 'Betamicron'. svaki opremljen zapornim ventilima na ulazu i izlazu). a radni tlak do 30 bar.1) ugrañuje se u povratni vod (ispred spremnika) i najčešće se koristi u hidrauličkim sustavima.

Sl. 3 – poklopac.1 Povratni filtar – shema. 13. 4 – čašica. 5 – filtarski element 119 . 2 – lonac. simboli za filtar i nalivni filtar [15]: 1 – nosač.

Unutar hidrauličkog kruga potrebno je ugraditi i filtar za ulje. M Sl. Hidraulički fluid optječe kroz zatvoreni krug od pumpe do hidrauličkog motora i natrag.1 Hidraulički pogoni Upravljanje hidrauličkom energijom može biti prigušno i volumensko. Pri volumenskom upravljanju protok pumpe se podešava (promjenom radnog volumena ili broja okretaja) potrebama izvršnog hidrauličkog motora.1). ali skopčano sa znatnim energetskim gubicima.2 Hidraulički pogon sa zatvorenim optokom Hidraulički pogon sa zatvorenim optokom (Sl. 14. Fluid za rad hidrauličkog motora dobavlja pumpa promjenljivog kapaciteta. 14. Ventil za ograničenje tlaka štiti instalaciju od prekomjernog tlaka i ujedno odvodi prekomjerni fluid u spremnik uz prigušivanje (gubitak energije).1 Hidraulički pogon s otvorenim optokom M Sl. Ako se ti gubici žele izbjeći.14 PRIMJERI FUNKCIJSKIH SHEMA 14. Potreban je i pomoćni hidraulički sustav za nadopunjavanje 120 .2). jer se prekomjerni fluid i energija pumpe prikupljaju u akumulatoru u vrijeme dok je razvodnik u zatvorenom (srednjem) položaju. 1. Hidraulički fluid protječe uvijek u istom smjeru. od spremnika preko pumpe i motora nazad u spremnik. Hidraulički pogon s otvorenim optokom (Sl. Ugradnjom hidrauličkog akumulatora gubici se donekle smanjuju. Akumulator štiti sustav od tlačnih udara i pokriva vršna opterećenja. a njen protok se prilagoñava potrebama tog motora. 14. Upravljanje prigušivanjem je jednostavno. koristi se pumpa promjenljivog kapaciteta (volumensko upravljanje).

3). moguća je zamjena funkcije hidrauličkog motora i pumpe.2 Upravljanje brzine izvršnog motora 14. 14. pa se njime višak fluida odvodi u spremnik.volumenskih gubitaka. Ako se kao hidraulički motor koristi diferencijalni cilindar koji nema jednaki protok u tlačnom i povratnom vodu. pomoću 3 pumpe 7 protoka itd. kombinacijama 2 različite pumpe moguće je ostvariti 3 različita ukupna protoka. Sl.1 Paralelni spoj pumpi Pogonska jedinica koja se sastoji od više pumpi različitog kapaciteta u paralelnom spoju omogućava variranje brzine izvršnog motora. Budući da je u zatvorenom optoku motor uvijek hidraulički 'upet'. umjesto zatvorenog koristi se hidraulički pogon s poluotvorenim (tj. moguć je pogon i kočenje u oba smjera (četverokvadrantni pogon). Pri izvlačenju klipnjače (ulijevo). a neke su rasterećene spajanjem na spremnik (prazni hod pumpe). Pri uvlačenju klipnjače (udesno) otvara se pod utjecajem tlaka nepovratni ventil s hidrauličkim deblokiranjem. dva nepovratna ventila i filtra (nije prikazan na slici). 14. Nadopunjavanje se uvijek vrši u povratni vod (niži tlak). Ako se na mjestu pumpe i potrošača koriste reverzibilni (pumpa-motor) strojevi.3 Hidraulički pogon s poluotvorenim optokom 14. Pomoćni sustav se sastoji od pumpe za nadopunjavanje (mali kapacitet). cilindar s prolaznom klipnjačom).2. Manjak fluida nadoknañuje se tada kroz nepovratni ventil. U zatvorenom sustavu motor mora imati jednaku potrošnju ulja pri radu u oba smjera (npr. poluzatvorenim) optokom (Sl. Pumpe mogu biti gonjene istim elektromotorom. zbog nedovoljnog protoka opada tlak u povratnom vodu (opasnost od kavitacije u pumpi). ventila za ograničenje tlaka. Oba voda štite se od prekomjernog tlaka pomoću ventila za ograničenje tlaka s izlazom spojenim na povratni vod. tako da se pojedine pumpe isključuju odn. Npr. To omogućuje ostvarivanje funkcije kočenja. uključuju (varira se ukupni protok). 121 . pri čemu se sukladno potrebnom protoku neke od njih razvodnim prekidačima spajaju na ulaze izvršnih hidromotora (opterećuju se).

Za svladavanje povećanog opterećenja hidromotora potreban je i povećani tlak. 14. tako da samo visokotlačna pumpa opskrbljuje hidromotor. Kretanje prema nazad i brzo kretanje prema naprijed imaju jednake brzine (kao u prethodnom slučaju). 14.2. M NT VT Sl. Dok je izvršni hidromotor opterećen manjim silama.1) .6 naziva se spoj s ubrzanim kretanjem diferencijalnog cilindra. Niskotlačnu pumpu tada se može automatski rasteretiti i spojiti sa spremnikom pomoću ventila za ograničenje tlaka.4 Spoj za ubrzanje kretanja s pumpom niskog tlaka 14. 14.5 na osigurava jednaku brzinu kretanja klipa diferencijalnog cilindra u oba smjera pod uvjetom da odnos korisnih površina klipa iznosi S1:S2 = 2:1.2 Upravljanje brzinom diferencijalnog cilindra Spoj cilindra prikazan Sl. 14. (14. Površina S2 neprestano je pod tlakom napajanja. Za vrijeme kretanja unazad (ulijevo) brzina klipnjače iznosi v = Q/S2.2) Spoj prikazan na Sl.Daljnju mogućnost predstavlja korištenje visokotlačne i niskotlačne pumpe u paralelnom spoju (Sl. Za vrijeme kretanja unaprijed (udesno) protok iznosi Q1 = vS1 = Q + Q2 = Q + vS2. što uz smanjeni ukupni protok daje i manju brzinu izvršnog motora pri povećanom opterećenju.4). opskrbljuju ga obje pumpe (povećani protok i brzina hidromotora). Normalno kretanje prema naprijed (razvodni položaji V1:0 i V2:1) je dvostruko sporije 122 (14. pa slijedi v = Q/(S1-S2) = Q/S2. Takoñer vrijedi uočiti da su u neutralnom položaju razvodnika pumpe rasterećene (tlačni vod je kratko spojen na spremnik).

7 b) prikazuje usporavanje gibanja klipnjače hidrauličkog cilindra pomoću prigušnog ventila spojenog paralelno s cilindrom.2.v = Q/S1 = 0. npr. Sl.5·Q/S2. što je najčešće povoljnije.3) S2 S1 Q Sl. Neutralizirajući na taj način dio smanjenog pada tlaka na cilindru. prigušnica u izvjesnoj mjeri smanjuje protok (i brzinu cilindra). a time se povećava i pad tlaka na prigušnici. Smanjenjem opterećenja smanjuje se razlika tlaka u cilindru i povećava protok kroz cilindar.7 a) prikazuje usporavanje gibanja klipnjače hidrauličkog cilindra pomoću prigušnih ventila spojenih u seriju s cilindrom. a pritvaranjem se ta brzina smanjuje. protok) smanjuje jedino tako da se višak protoka odvede u spremnik (u ovom slučaju kroz ventil za ograničenje tlaka). pa sustav radi s protutlakom. kod rada s držanjem tereta. 14. brzina klipnjače (tj. i uz korištenje pumpe konstantnog kapaciteta. brzine klipnjače. Razlika tlaka (prigušivanje) na prigušnom ventilu povećava se otprilike proporcionalno kvadratu protoka odn. 14. 123 . Uz potpuno otvoreni prigušni ventil klipnjača ima najmanju brzinu. (14. Potpunim otvaranjem prigušnog ventila dobiva se najveća brzina klipnjače. a maksimalna brzina dobiva se potpunim zatvaranjem ventila.3 Upravljanje pomoću prigušnih ventila Sl.6 Diferencijalni cilindar s ubrzanim kretanjem 1 0 V2 0 1 2 0 1 2 Cilindar stop naprijed nazad stop brzo naprijed stop 14. 14.5 Diferencijalni cilindar s jednakom brzinom kretanja S2 V1 0 1 V1 1 0 2 V2 Q Sl. Treba naglasiti da se pri serijskom S1 spajanju protočnih ventila (prigušnih ili regulatora protoka) s cilindrom. 14. Prigušno-nepovratni (jednosmjerni) ventili prigušuju fluid na izlasku iz cilindra (u povratnom vodu).

M
a) b)

M

Sl. 14.7 Usporavanje klipnjače pomoću prigušnih ventila a) u serijskom spoju b) u paralelnom spoju

Na prigušnim ventilima pretvara se energija pumpe u toplinu. Dakle, gubi se energija uz istovremeno štetno zagrijavanje radnog fluida. Namještena površina prigušnog otvora je konstantna, pa se promjenom tlaka u sustavu mijenja brzina klipnjače, što ograničava primjenu upravljanja pomoću prigušnih ventila. Kontinuirano upravljanje prigušenjem i/ili regulacija brzine kretanja klipa može se ostvariti proporcionalnim ili servo-ventilima.
14.2.4 Upravljanje pomoću regulatora protoka

Nužan uvjet za konstantnu brzinu kretanja klipa je konstantan protok. On se može osigurati ugradnjom regulatora protoka. U principu time se poništava djelovanje promjene opterećenja na brzinu klipnjače. Regulator protoka može se priključiti u seriju ili paralelno (u obilazni vod – 'bypass') s cilindrom. Regulator protoka može u oba slučaja biti dvograni ili trograni. Da se smanji regulacijsko odstupanje, sustav regulator – cilindar treba imati što veću mehaničku krutost (krute cijevi, što manji volumen radnog fluida odn. regulator postavljen u blizini cilindra). Prilikom pokretanja (uključivanja) regulator je u principu otvoren (nema razlike tlaka na tlačnoj vagi), što dovodi do skokovitog pokretanja. Sl. 14.8 a) prikazuje regulator protoka serijski ugrañen u tlačni vod. Klip nije hidraulički ukliješten, što dovodi do skokovitog kretanja u slučaju bez opterećenja. Ovaj spoj se primjenjuje kad opterećenje djeluje samo u jednom smjeru. Ugradnjom regulatora u povratni vod postiže se hidrauličko ukliještenje, pa tada gotovo izostaju promjene brzine zbog promjene opterećenja. Graetzov spoj regulatora (Sl. 14.9) osigurava djelovanje regulatora u oba smjera kretanja. U slučaju motora koji ima isti radni volumen u oba smjera (npr. cilindar s prolaznom klipnjačom) ovaj spoj osigurava istu brzinu kretanja u oba smjera. Sl. 14.8 b) prikazuje paralelni spoj regulatora i cilindra. Takva regulacija protoka nije pretjerano točna, ali djeluje jednako pri kretanju klipnjače u oba smjera. 124

M

M

a)

b) Sl. 14.8 Regulator protoka u a) serijskom b) paralelnom spoju s cilindrom

Sl. 14.9 Regulator u Graetzovom spoju

Zadaci upravljanja tlaka mogu biti:

– – – –

zaštita hidrauličkog sustava od preopterećenja (sigurnosni ventil) ograničenje tlaka na više razina snižavanje tlaka hidrauličko protu-držanje.

Za zaštitu od preopterećenja ventil za ograničenje tlaka (sigurnosni) ugrañuje se paralelno – tlačni priključak ventila spaja se na tlačni vod a izlazni se kratko spaja na spremnik. Za zaštitu pumpe (obavezno) ugrañuje se neposredno iza pumpe, a za zaštitu nekog (izvršnog) elementa, spaja se neposredno ispred tog elementa (takvim spojem može se rješavati i slučaj kada je potrebno smanjenje tlaka za izvršni element – npr. spoj na jedan od vodova cilindra u cilju smanjenja tlaka pri hodu u jednom smjeru). Za zaštitu izvršnih elemenata od udara tlaka koristi se hidraulički akumulator 125

koji se spaja paralelno s elementom. Pumpa se od povratnog udara tlaka redovito štiti nepovratnim ventilom koji se ugrañuje serijski iza pumpe. Za ograničenje tlaka na više razina moguće je na tlačni vod paralelno spojiti više različitih ventila za ograničenje tlaka (Sl. 14.10).Tada se ispred ventila (serijski) postavlja razvodni prekidač kojim se dati ventil daljinski uključuje ili isključuje. Tlak se održava na razini koju dopušta najslabiji od uključenih ventila za ograničenje tlaka.

Q

Sl. 14.10 Ograničenje tlaka na više razina

Sl. 14.11 a) prikazuje cilindar upravljan dvostupanjskim 4/2 razvodnikom. Pomoću ventila za sniženje tlaka reducira se tlak fluida kojim se aktivira glavni razvodnik, tj. upravljački (pilot) razvodnik razvodi fluid nižeg tlaka. Sl. 14.11 b) pokazuje kako se može smanjiti tlak pri kretanju klipnjače (gornji cilindar) samo u jednom smjeru (prema naprijed odn. udesno). Pri kretanju unazad oba cilindra napajaju se pod punim tlakom. Naravno, ako se želi reducirati tlak napajanja jednog cilindra (u oba smjera), treba svaki cilindar upravljati putem zasebnog razvodnika, a redukciju tlaka izvršiti ispred odgovarajućeg razvodnika.

M
a)

M
b) Sl. 14.11 Snižavanje tlaka a) predupravljanog razvodnika b) cilindra

126

14. 14. Tek kad na suprotnu stranu klipa djeluje radni tlak. F teret A B C M a) M b) Sl.12 b) prikazuje izvedbu blokade kretanja klipnjače u oba smjera ugradnjom blokirajućeg ventila u oba voda. 1. To se naziva hidrauličko podupiranje ili protu-držanje.14. U neutralnom položaju razvodnik mora imati kratko spojene izlazne kanale. kako bi se u tom položaju onemogućila deblokada 'blokirajućeg' ventila. Može se ostvariti razvodnikom sa sjedištima i zatvorenim priključcima cilindra u neutralnom položaju (npr. svladava se ovo 'pred-naprezanje' i omogućava uvlačenje klipnjače. 14. Time hidraulički sustav postaje krut i osjetljiv na 127 . Sl. Sl.12 a) prikazuje držanje u zadanom položaju tereta koji djeluje silom uvijek u istom smjeru i svojim pritiskom uzrokuje povećanje tlaka zarobljenog fluida.3 Blokiranje cilindra Blokiranje klipnjače u željenom položaju ostvaruje se tako da se onemogući istjecanje hidrauličkog fluida. Istjecanje fluida pod tlakom tu se onemogućava ugradnjom 'blokirajućeg' nepovratnog ventila s tlačnim deblokiranjem (C) u povratni vod.12 Blokiranje cilindra a) u jednom smjeru b) u oba smjera U seriju s tim ventilom potrebno je uključiti i 'potporni' tlačni uključni ventil (B) koji se otvara pri tlaku koji je bar 10% veći nego što je potrebno za držanje tereta.1). U seriju se može ugraditi još i prigušni ventil (A) kojim se usporava kretanje (često spuštanje) tereta. Sl.

Protok u svim vodovima mora biti meñusobno jednak. Sustav se može zaštititi i uobičajenim načinom ugradnje pri kojem se u svaki vod cilindra paralelno spaja po jedan ventil za ograničenje tlaka (izlaz ventila spaja se na spremnik). Mjere se meñusobna odstupanja hoda sinkroniziranih motora. Sinkronizacija se može izvesti mehanički i hidraulički. Na slici je prikazano rješenje sa samo jednim ventilom za ograničenje tlaka koji djeluje u oba smjera pomoću Graetzovog spoja. Sl. Ispred svakog priključka svakog cilindra potrebno je ugraditi regulator protoka pražnjenja cilindra i paralelno s njime nepovratni ventil koji dozvoljava strujanje u suprotnom smjeru (za punjenje cilindra). Zato je i ovdje potrebna regulacija sinkroniziranog hoda. Zato se serijsko povezivanja primjenjuje isključivo za simetrične motore (koji u oba smjera imaju isti radni volumen. Najveća točnost postiže se korištenjem proporcionalnih ventila i elektro-hidrauličkih sustava. pa se ta odstupanja poništavaju pomoću odgovarajućih ventila i/ili pumpi. Gubici istjecanja i promjena stlačivosti fluida dovode do gubitka sinkronizacije. Paralelno povezivanje cilindara može se izvesti korištenjem regulatora protoka. 14.13) ostvaruje se mehaničkim – krutim povezivanjem više klipnjača hidrauličkih cilindara. tako da se prema potrebi fluid dodaje u spojnu cijev (izmeñu cilindara) ili oduzima iz nje. 128 .vanjsko preopterećenje. Zbog gubitaka istjecanja i promjenljive stlačivosti fluida i u paralelnom spoju dolazi do pogreške sinkronizacije koja se s vremenom povećava. 14. Jednostavnije se isti rezultat postiže ugradnjom ventila za raspodjelu protoka (Sl. Najjednostavniji način je serijsko povezivanje više cilindara (Sl.4 Sinkronizacija gibanja izvršnih elemenata Sinkronizacija gibanja izvršnih elemenata predstavlja relativno složen problem. 14. Najjednostavniji način mehaničke sinkronizacije (Sl.13 Mehanička sinkronizacija Hidraulička sinkronizacija može se izvesti na više načina. 14. zato je potrebno ugraditi sklop kojim se nadzire i automatski korigira kretanje cilindara.14 a). 14. ali nesimetrično opterećenje može izazvati probleme. npr. cilindri s prolaznom klipnjačom). Time se osigurava točna sinkronizacija.14 b). Sustav se od preopterećenja mora zaštititi ugradnjom ventila za ograničenje tlaka izmeñu blokirajućih ventila i cilindra.

1).a) b) Sl. a prisutne su relativno velike oscilacije potrebnog protoka hidrauličkog fluida. Bez ventila za punjenje može se dvopoložajnu regulaciju izvesti uzastopnim uključivanjem i isključivanjem elektromotora pumpe. Taj razvodnik se zato otvara i spaja izlaz pumpe sa spremnikom. 14. Takav sklop pumpa-akumulator često se koristi za pogon većeg broja hidrauličkih motora. otvara se razvodnik R1. Kad tlak sustava padne ispod minimalne namještene vrijednosti (p<p1). ali razvodnik R3 i dalje ostaje otvoren onemogućavajući punjenje akumulatora sve dok se ne dosegne minimalni tlak p1 i ponovo otvori razvodnik R1. Tada se otvara razvodnik R2 što dovodi do rasterećenja gornjeg priključka za aktivaciju razvodnika R3. izmeñu pumpe i akumulatora ugrañuje se nepovratni ventil. Sklop se primjenjuje u situacijama u kojima je potreban približno konstantan tlak napajanja. Ventil za punjenje zapravo je dvopoložajni (on/off) regulator. akumulator se u toj fazi prazni zbog napajanja potrošača (normalna potrošnja). Na oba priključka za aktivaciju razvodnika R3 tada djeluje isti tlak. 14. akumulatora i ventila za punjenje akumulatora (prikazan pravokutnikom crta-točka). 1. Meñutim. Porastom tlaka zatvara se ventil R1. Time se dobiva mogućnost ugradnje slabije pumpe (kapaciteta manjeg od maksimalne moguće potrošnje). Tlak u sustavu se zato smanjuje. pa se zatvara razvodnik R2. Akumulator održava tlak potreban za održavanje izratka u stegnutom stanju. Sl. U toj fazi pumpa radi praktički bez opterećenja (prazan hod). ali pri tome R3 ostaje zatvoren i punjenje akumulatora se nastavlja sve dok se ne postigne maksimalni namješteni tlak (p=p2). za stezni ureñaj.5 Sklopovi s hidrauličkim akumulatorom Karakteristična je ugradnja hidrauličkog akumulatora paralelno s pumpom (Sl. Započinje faza punjenja akumulatora. tako da tlak neprekidno oscilira izmeñu minimalne p1 i maksimalne namještene vrijednosti p2. Ovakva ugradnja nepovratnog ventila pogodna je npr. pa se taj razvodnik zatvara pod djelovanjem opruge. 129 . a pumpa je za to vrijeme rasterećena pa troši samo snagu praznog hoda.15 prikazuje sklop za punjenje hidrauličkog akumulatora [16] koji se sastoji od pumpe konstantnog protoka. a nepovratni ventil onemogućava pražnjenje akumulatora prema spremniku.14 Hidraulička sinkronizacija a) serijski spoj b) paralelni spoj cilindara 14. Takoñer i u tom slučaju. U trenucima maksimalne potrošnje. u takvom spoju akumulator može pokriti razliku potrebnog protoka i kapaciteta pumpe (vršna opterećenja). a razvodnik R2 je zatvoren.

16).R1 p1 R2 p2 R3 M Sl. 14. pa se klipnjača uvlači na račun fluida i energije pohranjenih u akumulatoru.15 Sklop za punjenje hidrauličkog akumulatora Hidraulički akumulator može obaviti nužne radne operacije u slučaju nestanka napajanja električnom energijom [8] (Sl. M Sl. 14.Pri nestanku električnog napajanja prikazani 2/2 razvodnik se uključuje. Pri tome je uz prikazanu vezu desnih priključaka glavnog 4/3 razvodnika u neutralnom položaju potrebno da u tom neutralnom položaju razvodnika klipnjača ne bude opterećena znatnijom silom udesno. 14.16 Vraćanje klipa u slučaju nestanka napajanja električnom energijom 130 .

2 Hidraulička preša Kod preša su općenito potrebne velike sile pritiska. Kad se dosegne potrebni tlak (završeno punjenje hidrauličkog akumulatora) tlačni prekidač isključuje motor koji pokreće pumpu. pa sva tri cilindra dolaze pod puni tlak. Kad alat preše nalegne na izradak. Fluid se pri tome dovodi u oba mala cilindra. hidraulički (klip s oprugom koja popusti kad na čelo klipa djeluje tlak veći od namještenog) i električki (sklopka koju pokreće taj klip).1) [5]. potrebne su i pumpe velikog kapaciteta. Zato se brzi hod preše obavlja pomoću dodatnih manjih cilindara brzog hoda.15 PRIMJERI PRIMJENE 15. predviñena je pomoćna ručna pumpa za punjenje akumulatora. 15. 15. Daljnje kretanje prema dolje vrši se pomoću sva tri cilindra. M Sl. Tada se otvara tlačni uključni ventil. Pri brzom kretanju takvih cilindara javljaju se veliki protoci.2). dok fluid u glavni cilindar dotiče putem ventila za punjenje iz zasebnog spremnika za punjenje smještenog iznad glavnog ventila. Za slučaj neispravnosti agregata pumpe ili električkog napajanja. Ako se takvo kretanje ostvaruje snagom pumpe.Glavni cilindar puni se samo s jedne strane. a shodno tome i pogonski cilindri velikog promjera [15]. a za punjenje glavnog cilindra se za to vrijeme koriste nepovratni ventili s hidrauličkim deblokiranjem. Tlačni prekidač ima dva dijela. pa tlak fluida u sustavu raste. tzv.1 Hidraulički sklop za pokretanje diesel-motora 15. Povratno kretanje preše obavlja se u potpunosti pomoću cilindara brzog 131 . ventili za punjenje (Sl. dok je druga povezana s atmosferskim zrakom (jednoradni cilindar). Početno brzo kretanje preše prema dolje vrši se pomoću dva manja cilindra za brzi hod. 1.1 Sklop za pokretanje diesel-motora Veliki diesel-motori pokreću se hidrauličkim pokretačima zbog potrebnih velikih sila (Sl. povećava se opterećenje preše (sila F).

što za cilindre brzog hoda predstavlja dodatno opterećenje. 15. pa pri kretanju prema gore klip glavnog cilindra samo potiskuje radni fluid natrag u spremnik za punjenje. 132 . U neutralnom položaju platforma treba ostati duže vrijeme nepomična u bilo kojoj poziciji.Uključni ventil osigurava protu-držanje. F M Sl.2 Hidraulička preša 15.hoda. Pod utjecajem tlaka fluida deblokira se ventil za punjenje.3 Platforma za podizanje Platforma (Sl.3) se podiže pomoću hidrauličkog cilindra [8]. 15. 15.4). Nepomični položaj osigurava se deblokirajućim nepovratnim ventilom u funkciji blokirajućeg ventila (Sl.

Sl.4 Hidraulička shema platforme za podizanje 133 .3 Skica platforme za podizanje A B C M Sl. 15. 15.

8.: Hidraulik trener 1. Zagreb.: Taschenbuch für den Maschinenbau. M.: The Mechatronics Handbook. I. 10. Savić. 7. D. 1992. Petrić. 1974. Zagreb. 1981. Mocквa. V. Lohr am Main.: Pneumatic Actuating Systems for Automatic Equipment. L. Fancev. 6. G.: Oбъeмныe нacocы и гидpaвличecкиe двигaтeли гидpocиcтeм. T.: Pneumatika. Rexroth GmbH. G. Shaker Verlag. Školske novine. 134 . 1975.XI. Franjić. Zagreb. A. 14. 11. Dubbel. TŠC. J. Nikolić. CRC Press. Bishop. Krivts. Berlin. Aachen. Zenica. 3. G. Školska knjiga. 16. H.: Hidraulički ureñaji. Ciner. Zagreb.: Uljna hidraulika. P. Zagreb. Schmitt. R.: Hidraulika. Бaштa. Sveučilišna naklada. 15.LITERATURA 1. 1980. Nikolić. Dio. sv. Koroman. H. Shaker Verlag. Boca Raton 2002.: Priručnik za hidrauliku. 12. Dom štampe. 1988. Boca Raton 2006.: zapis predavanja kolegija Hidraulika i pneumatika FSB Zagreb. R. 2002. M. Nikolić. 1990. Školske novine.: Pumpe.. Aachen.. Mirković. 1981. H. Murrenhoff. 2005. 1998.: Pneumatsko upravljanje. Murrenhoff.: Grundlagen der Fluidtechnik Teil 2.L. G. V. 1988. 2. OMO. Beograd. 4. 2003. 5. Leksikografski zavod. Ulmer. 13.H. 2006.: Hidraulika i pneumatika.: Grundlagen der Fluidtechnik Teil 1. Springer Verlag. 9. CRC Press. Tehnička enciklopedija. K. Zagreb. Maшинocтpoeниe.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful