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MANUAL DE USO DO INVERSOR VACON EM “MULTI-PURPOSE”

1. USO DO TECLADO

1.1. Apresentação geral:

O teclado se apresenta com:
- 01 display de quatro linhas
- 07 teclas para navegação
- 02 teclas de "start e stop"
- 03 sinaleiros

1.2. Display:

1.2.1.: linha superior:

Esta linha indica o estado do inversor (drive status indication), de esquerda para direita:
- RUN: os pulsos foram liberados para controle dos transistores de potencia e o motor pode estar rodando
Esta indicação pisca quando um comando de parada foi dado, durante a seqüência de frenagem.

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- sentido de rotação
- STOP: o motor está parado, os transistores de potencia estão bloqueados.
- READY: pronto para receber a ordem de start e liberar os pulsos. Esta indicação está apagada em caso de
defeito.
- ALARME: o inversor está funcionando fora da faixa normal de operação, para avisar o operador.
- FAULT: defeito. Os transistores de potencia estão bloqueados

1.2.2. Segunda linha:

Esta linha indica como o inversor está sendo controlado:
- na esquerda, o endereço ou parâmetro atual.
- no centro, três indicações mostrando de que fonte o inversor está sendo controlado:
- I/O terminal: entradas e saídas digitais/analógicas
- Keypad: teclado
- Bus/comm: comunicação via rede

1.2.3. Terceira linha:

Esta linha mostra na esquerda a localização/ numero do parâmetro e a direita a descrição do parâmetro atual

1.2.4.Quarta linha:
Valor do parâmetro selecionado

1.3. Teclas de navegação:

- Reset: para resetar uma falha ativa

- Select: para selecionar entre os dois últimos parâmetros mostrados.
- Enter: esta tecla tem duas funções:
- confirmar a seleção feita
- resetar o histórico das falhas (deixar apertado de 2 a 3 segundos)

- seta superior: esta tecla tem duas funções no sentido para cima:
- mudança de menu quando no menu principal
- mudança de parâmetro quando está dentro de um menu
- seta inferior: esta tecla tem duas funções no sentido para baixo:
- mudança de menu quando no menu principal
- mudança de parâmetro quando está dentro de um menu
- seta esquerda: esta tecla tem quatro funções:
- voltar no menu anterior quando em modo menu
- movimentar o cursor para esquerda quando em modo parâmetro
- sair do modo “editar”
- apertar durante 3 segundos para voltar no menu inicial
- seta direita: esta tecla tem três funções:
- ir ao menu seguinte quando em modo menu
- movimentar o cursor para direita quando em modo parâmetro
- entrar em modo “editar”

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1.4. Botoeira de START/STOP

Estas duas botoeiras estão ativas se o controle foi selecionado para vir do teclado.

1.5. Sinaleiros:

- Ready: cor verde, acesa, quando a tensão de alimentação está conectada na entrada e não tem falha.
- Run: cor amarela, acesa, quando o motor está rodando ou pronto para rodar (transistores desbloqueados).
Pisca em fase de desaceleração.
- Fault: cor vermelha, pisca em caso de falha, que pode ser vista no display.

2. NAVEGAÇÃO:

2.1. Geral:

Sete menus são disponíveis:

- M1: monitor menu
Para visualizar as variáveis de funcionamento do conjunto inversor+ motor, tais como freqüência,
corrente, tensão,...
- M2: Parameter menu
Para visualizar e modificar os parâmetros de ajuste das:
- 2.1. parâmetros de base (F Max, min, seleção de controle,...)
- 2.2. e 2.3. configuração das entradas e saídas digitais e analógicas
- 2.4. controle (aceleração, frenagem, injeção de Icc , ...)
- 2.5. freqüência proibida
- 2.6. Controle do motor (modo de controle, malha aberta/fechada, característica U/F, limite de
torque, ...)
- 2.7 proteções (seleção da ação a ser tomada para algumas falhas)

- M3: controle pelo Teclado

Definição das funções podendo ser efetuadas pelo teclado (seleção da origem do controle, referencia de
freqüência, ...).
Estas funções são validas apenas se o teclado foi selecionado como fonte.

- M4: active fault

Falha atualmente presente que gerou a parada do inversor

- M5: Fault history

Lista das 30 ultima falhas

- M6: System menu

Permite a parametrização das funções de base do inversor, tais como: língua, aplicação do inversor, cópia e
comparação de parâmetros, senha, ...

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- M7: Cartões de E/S opcionais (expander boards)

Parametrização dos cartões opcionais de E/S

2.2. Salvar e comparar os parâmetros entre teclado e inversor:

Existem dois lugares de memória no inversor:

- 01 memória no inversor propriamente dito
- 01 memória no teclado removível.

Isso permite de salvar os parâmetros em 2 lugares distintos, e de transferir os parâmetros de um inversor

para outro, removendo e recolocando o teclado.

O menu 6 permite a partir do teclado seguintes operações:

parâmetro descrição valor comentário

6.3. Menu de copia dos parâmetros
6.3.1 Movimentos individuais entre - "store": armazenar os parâmetros existentes
teclado e inversor. no inversor dentro do teclado
Aplica-se para lista de parâmetros - "load": carregar os parâmetros existentes
Default, Set 1 ou Set 2 dentro do teclado para o inversor
separadamente (caso haja 2 - "load factory defaults": recoloca dentro do
possibilidades de motor no mesmo inversores a lista de parâmetros padrão de
inversor) fábrica.

6.3.2 "Load up": carregar todos os

parâmetros existentes dentro do
inversor para o teclado
6.3.3 "Load down": carregar todos os
parâmetros existentes dentro do
teclado para o inversor
6.3.4 Gerar um back-up dos parâmetros Salvar automaticamente os parâmetros dentro
do teclado
6.4 Menu de Comparação parâmetros
6.4.3 Comparar parâmetros entre o Todos os parâmetros são comparados,
inversor e os parâmetros padrão de aparecem as diferenças no teclado
fábrica
6.4.4 Comparar parâmetros entre o Todos os parâmetros são comparados,
inversor e o teclado aparecem as diferenças no teclado

3. USO COM COMPUTADOR

3.1. Softwares necessários:

Os softwares que devem ser instalados no computador ou laptop são seguintes:

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- NC Load: para carregar os programas

- NC Drive: para monitorar e ajustar os parâmetros
- NCIP Config: configuração de eventuais placas opcionais (expanded boards)

3.2. Configuração da comunicação:

Assim que estes dois SW estão carregados no computador, efetuar a adaptação da ligação serial RS 232.

3.2.1. Lado computador: (para SW Windows XP)

- verificar a porta de comunicação e ajustar os parâmetros de comunicação serial
- caminho de seleção:
- Control panel
- System
- Device manager
- Ports (COM & LPT)
- Port setting

3.2.2. Parâmetros de comunicação serial:

Velocidade 9600 bps

Data bits 8
Paridade Nenhum
Stop bit 1
Flow control Nenhum

3.2.3. Lado Inversor:

Abrir o NCdrive
Selecionar “Tools” e depois “Options” dentro do menu “Tools”
Selecionar “comunication” dentro do menu “Options”
Selecionar a porta de comunicação utilizada pelo computador (ver item a. acima) e a velocidade de 9600
bps

3.3. Menus disponíveis:

3.3.1. File
Funções básicas semelhantes ao Windows (abrir, salvar, imprimir, ...)

3.3.2. Edit
Para excluir o último comando

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3.3.3. View
Este menu junta as funções básicas para poder controlar o inversor, modificar parâmetros e visualizar sinais.

a. parameters: fornece a lista de parâmetros, conforme o modo de operação selecionado (normalmente

operação em “multi-purpose”). Os parâmetros podem ser acessados e modificados individualmente na
coluna “Value”. O acesso é para todos os 7 menus, de M1 a M7, vistos no capitulo 2. “Navegação”.

A notar, a função “compare”, que pode ser selecionada, à esquerda acima.

Esta função quando ativada, vai comprar a lista de parâmetros presentes neste momento na tela (lista 1),
com uma outra lista de parâmetros a escolher, por exemplo, em arquivos do computador (lista 2).
O resultado da comparação mostra apenas os parâmetros diferentes entre a lista 1 (valores à esquerda) e a
lista 2 (valores à direita).

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Se não tem parâmetros indicados, significa que todos estão iguais entre as 2 listas.

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b. operating: permite selecionar a operação básica do inversor a partir do computador:

- selecionar a opção “PC control” à esquerda
- funções disponíveis: start, stop, ajuste de velocidade, sentido de rotação.

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c. Monitoring: permite ativar a função de oscilografia, com possibilidade de:

- até 8 canais,
- função Zoom (selecionar no gráfico a área que deve ser ampliada e clicar)
- gravar (os sinais desfilam continuamente) ou parar
- operar parar por trigger pré-ajustado com a função “settings” (por exemplo, em caso de defeito).

 A tecla > (na tela a direita baixo) inicia a armazenagem e visualização dos sinais.
 A tecla II (pause) congela a imagem, mas não para a armazenagem. Sendo que se a tecla >> está de
novo ativada, permite de ver o que aconteceu durante o tempo de pause.
 A tecla para o armazenamento e congela a imagem.
 A tecla “SNAP” permite armazenar a figura no computador, caminho seguinte:
→ “C:”
→ NC Engine
→ NC Tools
→ NCdrive,
→ trendsnap.
 Selecionando posteriormente este documento, permite de abrir a tela e salva-la em outro lugar do
computador.

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d. diagnostic: selecionar a falha presente (active fault) ou histórico das falhas (Fault history)

3.3.4. drive
Este menu permite a seleção:
- Application: modo de operação, normalmente “Multi-purpose”.
- língua
- carregar e descarregar a lista de parâmetros: “up-load” (ou “load”) sendo do inversor para computador e
“down-load” (ou “store”), do computador para inversor
- Wizard
- Seleção de 2 listas de parâmetros (carregar e descarregar)

Para carregar ou descarregar uma lista de parâmetros, basta ativar na tela, na barra de ferramentas, lado
direito, o símbolo:
>>  para carregar os parâmetros presentes na tela, dentro do inversor
<<  para visualizar os parâmetros do inversor, na tela.

No caso do uso de 2 sets de parâmetros:

- para visualizar os parâmetros do inversor:
- selecionar o set no inversor (dependendo da entrada digital)

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- depois selecionar << 

- para carregar uma lista de parâmetros presentes na tela:

- selecionar >> 
- o inversor vai carregar os parâmetros na RAM
- selecionar o set onde quer gravar os parâmetros:
- escolher “drive”na barra de ferramentas
- depois “parameter set” em baixo da lista
- depois “store set” 1 (ou 2)

3.3.5. Tools
Communications: para estabelecer a ligação RS232, entre computador e inversor (ver parag. 3.2. acima).

3.3.6. Windows
Função de janela semelhante ao Windows, para passar de uma janela para outra.

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4. OPERAÇÃO DO INVERSOR EM ENCODERLESS CONTROL

4.1. Descrição de funcionamento

:
Ao selecionar o modo de operação em “frequency control”ou “speed control”, ou “Torque
control”(parâmetro 2.6.1,), o inversor vai funcionar sem encoder.

4.2. Seleção de referencia:

- A referencia, vindo da seleção de entrada (Teclado, ou E/S ou rede comunicação) passa por um gerador de
rampa.
- Na saída, esta referencia pode ser limitada devido a uma variável ter ultrapassado os limites impostos
(sobre corrente, sub tensão, sobre tensão, limitação de torque).
- a função de "load droop" pode reduzir a referencia em função do torque no motor, para operação com
vários conjuntos motores+inversores em paralelo na mesma carga.
- limitação de freqüência máxima e mínima
- seleção do modo de controle do motor (freqüência, velocidade ou torque).

4.3. Operação em controle de freqüência

Em modo de freqüência, o inversor opera com uma referencia de freqüência na entrada do modulo de
regulação e potencia. Este modulo funciona em malha aberta, com as seguintes características:
- Circuito de estabilização da tensão DC, principalmente em caso de frenagem.
- Circuito de estabilização do torque
- circuito de estabilização do fluxo no motor
- circuito de reforço da tensão estatórica em baixa velocidade, com cálculo da tensão estatorica correta para
manter um fluxo perto do valor nominal.

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- geração das 2 referencias de tensão e freqüência para operar o modulo PWM, que vai controlar os pulsos
dos transistores de potencia.

4.4. Operação em controle de velocidade

O modo de controle de velocidade adiciona ao esquema anterior, um regulador de velocidade, sendo que a
referencia recebida é de velocidade.
O inversor continua funcionando em malha aberta, mas o regulador de velocidade permite uma
aproximação melhor da velocidade real do motor.
O regulador é do tipo P (proporcional), I (integral) e compara a referencia de velocidade oriunda do circuito
visto em 4.2., com uma velocidade calculada a partir do valor na saída do regulador, subtraindo o efeito do
escorregamento. Este efeito é calculado a partir da quantidade de pólos, velocidade real de placa a torque
nominal e valor presente de torque.
A função de estabilização da Vdc e torque são reconduzidas como acima no 4.3., assim como as limitações
de freqüência max e mini.
A geração da referencia de tensão e freqüência para o modulador PWM é mais precisa, para garantir um
fluxo mais adequado no motor.

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4.5. Operação em controle de torque:

Em controle de torque, a referencia de torque entrando, é comparada com o valor calculada de torque e a
saída do regulador PI vai ser enviado para o modulador, da mesma maneira que em controle de velocidade
acima.

5 .PARAMETROS PRINCIPAIS:

Abaixo, alguns dos parâmetros importantes a serem obrigatoriamente ajustados para operação correta do
inversor. Esta lista não é exaustiva e não inclui os parâmetros normais tais como seleção de referencia,
limites de freqüência, rampas de velocidade, ... que deverão ser ajustados em função da utilização.

5.1. Seleções iniciais:

parâmetro descrição valor comentário

M6 S6.2 Seleção de funcionamento inversor Multi-
purpose
P2.6.1. Seleção do modo de operação do 1 ou 3 0: controle de freqüência sem encoder
motor 1: controle de velocidade sem encoder
2: controle de torque sem encoder
3: controle de velocidade com encoder
4: controle de torque com encoder
P2.1.6 Tensão nominal do motor V conforme placa de identificação
P2.1.7 Freqüência nominal do motor Hz conforme placa de identificação
P2.1.8 Velocidade nominal do motor Rpm conforme placa de identificação
P2.1.9 Corrente nominal do motor A conforme placa de identificação
P2.1.10 Fator de potencia do motor conforme placa de identificação
P2.6.16 Identificação do motor 2 Efetuar uma medição dos parâmetros
internos do motor (resistências e
indutâncias), se possível rodando o motor.

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5.2.Controle da partida:
Principalmente em operação sem encoder, o inversor deve calcular uma tensão de saída que possa assegurar
um nível de fluxo no motor perto do nominal, para conseguir um torque de partida elevado.

Torque # Corrente ativa x fluxo magnético

Fluxo magnético # Tensão estatórica / freqüência

A tensão tem que garantir o fluxo, porém uma tensão alta demais para a freqüência, vai gerar uma sobre
corrente já que na partida:

Corrente # Tensão / (Resistência do enrolamento)

Obs: # significa aprox. igual ou proporcional

O LV 7000 permite de:

- ajustar a tensão em função da freqüência
- "fluxar" o motor antes da partida, com injeção de uma corrente continua.

parâmetro descrição valor comentário

P2.6.2 Otimização U/F 0 Operação normal sem otimização. Para uso
com alto torque na partida, selecionar com P
2.6.2 =1.
A otimização calcula a queda de tensão nos
enrolamentos a partir da corrente e estima a
tensão a ser colocada na medição de entrada
do motor para compensar esta queda.

P2.6.3 Seleção do tipo de curva 0 Em caso de torque de partida elevado,

selecionar o ajuste manual com P2.6.3 = 2
para poder montar a curva necessária de
tensão em função da freqüência.
Opção 1 e 3 podem ser utilizadas em caso de
ventilador ou bombas centrifugas
P2.6.4 Enfraquecimento de campo 60 Hz Corresponde a freqüência nominal para
tensão nominal do motor (normalmente
60Hz, ver placa do motor)
P2.6.5 Tensão no ponto de enfraquecimento 100% Em % da tensão nominal do motor.
(normalmente 100%). Se trata do valor maxi
de tensão no motor. Para freqüência mais
alta, a tensão fica constante.
P2.6.6 Freqüência no final da curva de 30Hz Corresponde ao valor da freqüência no final
boost do reforço a baixa velocidade. Acima deste
valor, a curva U/F é linear.
Normalmente ajustado no meio da faixa de

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freqüência
P2.6.7 Tensão no final da curva de boost 50% Normalmente na metade da tensão
P2.6.8 Tensão a freqüência = 0 0.5 a 5% Tensão no motor para freqüência zero
P2.4.1 Rampa em S s Tempo de rampa em S no inicio e final da
aceleração e deceleração. O tempo a ajustar
depende do tempo de rampa, em geral de 5 a
20% do tempo total da rampa ajustado no
parâmetro 2.1.2.1.1 (tempo de rampa)
P2.4.8 Corrente contínua de frenagem ou A Corrente continuo, para magnetizar o motor
premagnetização na partida. Este corrente pode tanto
magnetizar na partida como frear na parada e
depende dos valores respectivamente em
P2.4.11 e/ou P2.4.10
Prever aprox. entre10 a 30% da corrente
nominal do motor
P2.4.11 Tempo de premagnetização na s Estimar a 2 a 3 vezes a constante de tempo
partida rotorica. A faixa de ajuste de P2.4.11 é entre
0.7 a 2 seg. aproximadamente.
Durante este tempo, o motor não deve
receber referencia de velocidade, a partida
será feita após o tempo de premagnetização.
A função de premagnetização só deverá ser
utilizada em caso de alto necessidade de
torque na partida.

Tipos de curvas U/F (linear e quadrática), selecionado por P2.6.3

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Curva ajustada conforme seleção P2.6.3 = 2

ID602 = P2.6.4
ID603 = P2.6.5
ID604 = P2.6.6
ID605 = P2.6.7
ID606 = P2.6.8

5.3. Ajuste para operação:

parâmetro descrição valor comentário

P2.6.21 Limitação de torque em gerador 150% Esta limitação opera quando o motor está
freando e reenviando a energia para DCbus.
Para motores normais com torque máximo,
por volta de 250%, é aconselhável de limitar
o torque máximo entre 150 e 180%. Acima
deste valor, o cálculo de torque acaba sendo
muito impreciso.
A limitação máxima é função da capacidade
de sobrecorrente do inversor a respeito do
motor. Em geral para aplicações a torque
constante da ordem de 150 a 170%.
Uma limitação menor poderá obviamente ser
escolhida, caso haja alguma limitação
mecânica.
P2.6.22 Limitação de torque em motor 150% Idem 2.6.21 para fluxo de energia do DC link
ao motor
P2.6.15 Queda de velocidade em carga 4% Ajuste a queda a respeito da velocidade
nominal para 100% de torque. Utilizado

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quando vários conjuntos inveror + motor

P2.6.18 Filtro na queda de velocidade
P2.6.13 Ganho proporcional do regulador de
velocidade em funcionamento
“controle de velocidade sem
encoder”
P2.6.14 Constante de tempo integral do
regulador de velocidade em
funcionamento “controle de
velocidade sem encoder”
acionam a mesma carga. Ajuste entre 2 a
10%
500mS Tempo de atraso entre variação de torque e
variação de velocidade. Utilizado para
estabilizar a malha torque-velocidade.
500mS é um valor típico, mas pode ser
ajustado com valores diferentes
De 1000 O valor deve ser divido por 100 para ter o
a 1500 ganho real (neste caso Gp = 10)
De 500 Valor típica expressa em mS. Verificar
mS a Torque do motor em condição de
2000mS aceleração/deceleração.

5.4. Operação encoderless com alto torque de partida:

Os inversores tipo MV1000/3000, ..., O LV7000 estão baseados em controle de fluxo rotorico orientado, no
qual o fluxo (que vai em conjunto com a corrente ativa produzir o torque) é calculado/estimado a partir das
carateristicas da máquina, usando duas malhas de controle PI.
No inversor da VACON, este fluxo é estimado e malha aberta, e mantida tão constante como possivel,
agindo na curva U/F. Não há calculo de torque usando os “space vectors”.

O ajuste é feito de seuinte maneira:

- a identificação do motor é feita sem rodar. Os parametros necessarios para uma magnetização
correta são definidos.
- Entrada dos parametros indicados na placa do motor
- O inversor vai depois modificar a curva U/F na parte de frequencia baixa, aumentando a tensão, para
compensar as quedas devidas á corrente de magnetização.
- Um ajuste manual desta carateristica U/F pode ser feita, modificando os parametros 2.6.6 – 2.6.8,
porém geralmente não há necessidade
- Para obter torques elevados na partida, é imprescindivel de selecionar o auto-bost P2.6.2 =1
- Para motores acima de alguns 10KW, selecionar a premagnetização P2.4.8 e 2.4.11
- Não há necessidade de maiores ajustes para torques de partida até 150%
- Caso necessita uma precisão de velocidade maior (até 0,5%), utilizar o modo de controle de
velocidade sem encoder P2.6.1 = 1

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5.4. Limites de funcionamento em alto torque:

Como não há cálculo do torque, o funcionamento com torques muito alto fica ariscado (> 150%), devido a
não linearidades do motor.

1. Aumentar manualmente a tensão nas frequencias baixas para ter mais fluxo, pode levar a ter defeitos de
sobre-corrente na partida. Por isso , é ariscado modificar a curva U/F calculada pelo inversor.

2. Um outro problema é a limitação automatica de corrente na partida, para proteger o ciclo térmico dos
IGBTs. Alem do limite de corrente ajustado pelos parametros, existe um limite de corrente interno, nas
frequencias baixas, que reduz a corrente máxima a 70% do valor indicado nas carateristicas do inversor,
sendo que este limite vai progresivamente se reduzindo até chegar no valor indicado nas carateristicas acima
de 5Hz.
Esta limitação pode gerar uma instabilidade na partida, se a corrente necessária à partida é muito perto da
corrente de limitação.
Um exemplo do que acontece é mostrado na figura abaixo, onde o inversor está com dificuldade para
acelerar a carga, devido a esta limitação. Esta limitação acontece no momento mais critico, no inicio da
acelaração (uma vez o motor rodando, tem o efeito da inercia e o fato da curva U/F conseguir um fluxo mais
perto do nominal)
Neste caso, se depois de alguns segundos o inversor não consegue partir, haverá o defeito de sobre
temperatura IGBT (calculada a partir da corrente motor)
Isso significa também, que se o inversor não consegue partir, e se a corrente já está perto do limite indicado
nas carateristicas do inversor, não adianta aumentar o limite de corrente, uma vez que a proteção de ciclo
termico sempre vai entrar em operação.
Para evitar este problema em caso de uso para alto torque de partida, o inversor deverá ter uma folga de
corrente maior, sendo a corrente maxima do inversor (heavy load 150% de sobrecarga), aprox 20% a 30%
maior do que a corrente de partida.

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4. Correção manual da resistancia rotorica: Pode ser feito alterando o valor P 2.6.14.6 de correção do
escorregamento. Um valor menor de escorregamento vai indicar uma resistancia rotorica menor.

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