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Facultad de Ingenieria
Escuela de Electronica y Telecomunicaciones
GUÍA DE PRÁCTICAS
Integrantes:
Erick Toapanta
Daniel Yautibug
Richar Yungan
2. Objetivos de la Práctica:
𝑲𝒑 𝒅𝒆(𝒕)
𝒖(𝒕) = 𝑲𝒑 𝒆(𝒕) + ∫ 𝒆(𝒕)𝒅𝒕 + 𝑲𝒑 𝑻𝒅
𝑻𝒊 𝒅𝒕
3. El tercer bloque de control (Derivativo) considera la tendencia del error y permite una
repercusión rápida de la variable después de presentarse una perturbación en el
proceso.
4. Procedimiento:
4.1 Arme el circuito que se muestra en la figura:
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT); //INICIALIZAMOS NUESTRO PID
Hay que realizar operaciones matemáticas extras para calcular los términos
correspondientes a la parte derivada e integral del PID, ya que ambos son
dependientes del tiempo.
Hay que asegurarse que la función que ejecuta el PID lo haga regularmente. Basado en un
tiempo de ejecución predeterminado, el PID decide si debe hacer cálculos o retornar de la
función. Una vez que nos aseguramos que el PID se ejecuta a intervalos regulares, los
cálculos correspondientes a la parte derivada e integral se simplifican.
5. PID en Scilab
El propósito es hacer que la variable del proceso subir siga el valor del punto de ajuste Ur.
El controlador PID es ampliamente utilizado en el control de retroalimentación de procesos
industriales.
El cálculo del controlador PID (algoritmo) involucra tres parámetros separados; los valores
de Kp proporcional, Ki integral y Derivada Kd. Estos términos describen tres funciones
matemáticas básicas aplicadas a la señal de error Ue. Kp determina la reacción al error actual,
Ki determina la reacción basándose en la suma de los errores recientes y Kd determina la
reacción a la velocidad a la que el error ha estado cambiando.
La suma ponderada de estas tres acciones se utiliza para ajustar el proceso a través de un
elemento de control, como la posición de una válvula de control o la fuente de alimentación
de un elemento de calefacción. La estructura básica de los sistemas de control de
retroalimentación convencionales se muestra a continuación:
Proporcional
Integral
Derivación
El alcance muestra las formas de onda del error del sistema Ue (azul), la señal de
referencia Ur (negro) y la señal de proceso Upr (rojo). Muestra cómo inicialmente la
señal de proceso Upr (t) no sigue la señal de referencia Ur (t).
El alcance muestra las formas de onda del error del sistema Ue (negro), la señal de
referencia Ur (azul) y la señal de proceso Upr (rojo). Muestra cómo inicialmente la
señal de proceso Upr (t) no sigue la señal de referencia Ur (t).