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SINTONIZADORES DE ZIEGLER-NICHOLS.

Introducción

El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma empírica,


sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado. Estas reglas de ajuste
propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces es uno de los
métodos de sintonización más ampliamente difundido y utilizado. Los valores propuestos por este
método intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta al escalón con un
sobrepulso máximo del 25%, que es un valor robusto con buenas características de rapidez y
estabilidad para la mayoría de los sistemas.

El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las ganancias


proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de
la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de
sistema.

Sintonización PID Cuantitativa (Ziegler y Nichols)

Un procedimiento de sintonización PID Cuantitativa es una metodología paso a paso para llegar
directamente a encontrar valores numéricos para ser usados en un controlador PID.

Estos procedimientos pueden ser divididos en dos categorías: en lazo abierto “open loop” y en
lazo cerrado “closed loop”. Un procedimiento de sintonización “open loop” es implementado con
el controlador en modo manual: haciendo una serie de pequeños cambios “step-change” en la
salida del controlador y entonces se analiza matemáticamente los resultados de la respuesta de la
variable de proceso para calcular la configuración del controlador PID cuando sea puesto en modo
automático. Un procedimiento de sintonización “close loop” es implementado con el controlador
en modo automático: ajustando los parámetros de sintonía para lograr unos resultados DEMO,
para luego usar estos valores de parámetros PID y la información de la gráfica de proceso en el
tiempo para calcular nuestros parámetros PID.

Controlador PID

Acción de control proporcional-integral-derivativa, esta acción combinada reúne las ventajas de


cada una de las tres acciones de control individuales.

Sintonización por la respuesta al escalón

Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo abierto y que
presentan un tiempo de retardo desde que reciben la señal de control hasta que comienzan a
actuar.

Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado, se debe retirar el
controlador PID y sustituirlo por una señal escalón aplicada al accionador.
En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de control en
lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una señal escalón,
retirando el controlador PID:

En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escalón al accionador o señal
c(t). En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor o señal h(t). El escalón de
entrada c(t) debe estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada.

Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, también llamado tiempo
muerto, representado por T1.

Para calcular los parámetros se comienza por trazar una línea recta tangente a la señal de salida
del sistema (curva azul). Esta tangente está dibujada en la imagen con una recta a trazos.
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en comenzar a
responder. Este intervalo se mide desde que la señal escalón sube, hasta el punto de corte de la
recta tangente con el valor inicial del sistema, que en este caso es el valor 25ºC

El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto en el que la recta
tangente corta al valor inicial del sistema hasta el punto en el que la recta tangente llega al valor
final del sistema.

Además de estos dos tiempos característicos también hay que calcular la variación de la señal
escalón dX y la variación de la respuesta del sistema dY.

En el caso de ejemplo que aparece en las imágenes, la variación de la señal escalón corresponde a
dX = 5 voltios de señal de control c(t) y la variación del sistema corresponde a dY = 200ºC medidos
por el sensor h(t).

A partir de estos valores se puede calcular la constante del sistema Ko:

Ko = (dX * T2) / (dY * T1)

Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parámetros del controlador PID con acción solo
proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa (PID):

La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo integral y Td


es la constante de tiempo derivativa. En el caso de tener el controlador PID configurado con las
ganancias integral Ki y derivativa Kd en vez de los tiempos Ti y Td, hay que tener en cuenta las
siguientes relaciones entre ellos:

Ki = Kp / Ti

Kd = Kp * Td

Con lo cual la tabla de valores para ajustar el controlador PID será la siguiente:
Ejemplo de sintonización de PID con la respuesta al escalón

En el ejemplo que aparece en las imágenes anteriores se ha utilizado la simulación de un horno


realizada con una hoja de cálculo:

Control de temperatura

Para calcular los parámetros del sistema se fuerza una respuesta al escalón fijando la señal de
control en 0 voltios con un escalón de 5 voltios. El sistema responde cambiando desde 25 grados
centígrados a 225 grados centígrados. Los tiempos son los que aparecen en las gráficas anteriores,
con lo cual los valores de la curva de respuesta del sistema son los siguientes:

dX = 5 - 0 = 5 voltios

dY = 225 - 25 = 200 ºC

T1 = 2.2 - 1 = 1.2 segundos

T2 = 13.8 - 2.2 = 11.6 segundos

A partir de estos valores se pueden calcular los parámetros del regulador PID:

Ko = (dX * T2) / (dY * T1) = (5 * 11.6) / (200 * 1.2) = 0.242 V/ºC

Ahora se pueden ajustar a mano los parámetros del PID para conseguir una respuesta un poco
más estable y rápida. Se ha aumentado la ganancia derivativa y reducido la integral para reducir
las oscilaciones:

Kp = 0.28

Ki = 0.10

Kd = 0.21
Como resultado, el sistema se estabiliza ahora en 12 segundos:

En todos los casos se ha limitado la respuesta integral de forma que valga cero si el error es mayor
de 40ºC. Este modo de funcionamiento de la ganancia integral es llamado anti-windup, sirve para
evitar un sobrepico excesivo en la respuesta. Este sobrepico se produce porque el control integral
aumenta mientras el accionador se encuentra saturado, de forma que acumula un valor
demasiado alto y no ajustado a la respuesta real del sistema.

Sintonización por la ganancia crítica en lazo cerrado

Este método no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso sólo hay que
reducir al mínimo la acción derivativa y la acción integral del regulador PID. El ensayo en lazo
cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el sistema oscile de
forma mantenida ante cualquier perturbación. Esta oscilación debe ser lineal, sin saturaciones. En
este momento hay que medir la ganancia proporcional, llamada ganancia crítica o Kc, y el periodo
de oscilación Tc en segundos.
Una vez hallados estos dos parámetros se pueden calcular los parámetros del
controlador PID con acción solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o
proporcional integral y derivativa (PID):

Si los valores de tiempo Ti y Td se traducen a ganancias, se obtiene:

Ki = Kp / Ti

Kd = Kp * Td

Ejemplo de sintonización de PID con la ganancia crítica

Vamos a realizar una sintonización del sistema térmico simulado anteriormente:

Control de temperatura

La primera operación será la de anular las acciones derivativa e integral:

Kd = 0

Ki = 0

Si el sistema PID utilizase tiempos, habría que hacer Td = 0 y Ti = infinito

A continuación se fija una temperatura de trabajo en la referencia y se aumenta la ganancia


proporcional hasta conseguir una respuesta oscilatoria mantenida.

Con una ganancia proporcional Kp = 0.40 la respuesta todavía está amortiguada:


Al aumentar la ganancia proporcional hasta Kp = 0.43 se obtiene una respuesta con oscilaciones
mantenidas:

Al aumentar la ganancia hasta Kp = 0.45, las oscilaciones crecen en el tiempo.

En este caso, por lo tanto, la ganancia crítica y el periodo son:

Kc = 0.43

Tc = 21/4 = 5.3

A partir de este valor se calculan los parámetros del controlador PID:


Como puede comprobarse, los valores son semejantes a los valores obtenidos anteriormente con
el método de la respuesta al escalón.

Introduciendo estos valores en la hoja de cálculo se obtiene la siguiente respuesta del sistema
térmico con controlador PID:

En este caso también se puede terminar de afinar el regulador PID a mano para conseguir una
respuesta un poco más rápida y estable.