[1] Tomado de la referencia 1

1


Resumen - En el presente ensayo se explicara el desarrollo
matemático para hallar las ecuaciones de la cinemática directa e
inversa de nuestro brazo robótico. Se obtendrá 6 ecuaciones para la
localización espacial del robot utilizando para ello los algoritmos de
Denavit - Hartenberg

Abstract - In this rehearsal to explain the mathematical development
to find the equations of direct and inverse kinematics of our robot
arm. It will get six equations for the spatial location of the robot using
the algorithms of Denavit - Hartenberg

Palabras Claves: cinematica, posición, variables articulares,
algoritmo.

I. INTRODUCCIÓN
os estudios de la cinemática se basan en analizar el
movimiento del robot con respecto a un sistema de
referencia cualesquiera. La cinemática describe el movimiento
espacial del robot utilizando para ello las relaciones entre la
posición y orientación del extremo final del robot. Existen dos
tipos de análisis cinemáticos relacionados entre ellos, estos
análisis son: cinemática directa y cinemática inversa
Cinemática directa nos permite determinar la posición P(x, y,
z) del extremo final del robot en función de los valores de las
variables articulares (ߠ

ǡ ߠ

ǡ ߠ

). El análisis cinemático
depende la geometría del brazo.
Cinemática inversa nos permite determinar los valores de las
variables articulares para conseguir una posición deseada.


Figura 1. Diagrama de relación entre cinemática directa e inversa [1]

II. ALGORITMO DE DENAVIT - HARTENBERG

En 1955 Denavit - Hartenberg desarrollaron un algoritmo que
describe y representa la geografía espacial de los elementos de
una cadena cinemática con respecto al sistema de referencia
elegido. El algoritmo se base en el desarrollo de una matriz de
transformación homogénea para la descripción de la relación
espacial entre dos elementos adyacentes, al utilizar esto, se
reduce el problema cinemático directo a encontrar una matriz
de transformación homogénea de 4 x 4, que nos sirve para la
localización espacial del extremo del robot con respecto al
sistema de coordenadas de su base.
Para calcular la cinemática directa se plantean 4
transformaciones básicas

1. Debería rotar alrededor del eje ܱ
ݖ
un ángulo ԕ
2. Debería trasladar el sistema de coordenadas (u, v, w )
a lo largo de ܱ
ݖ
una distancia d
3. Trasladar el sistema de coordenadas (u, v, w) a lo
largo de ܱ
ݔ
una distancia a
4. Rotar alrededor del eje ܱ
ݔ
un ángulo Ƚ.

La matriz de traslación homogénea resultante es:

i-1ܣ

ൌ ൦
cos ߠ

െcos ߙ

senߠ

senߙ

senߠ

senߠ

cos ߙ

cos ߠ

െsenߙ

senߠ

Ͳ senߙ

cosߙ

ܽ

cosߠ

ܽ

senߠ

݀

ͲͲͲͳ
൪ ሺͳሻ

III. OBTENCIÓN DE LOS PARÁMETROS PARA EL ALGORITMO DE
DENAVIT - HARTENBERG

En la figura 2 se observa la disposición del brazo robótico, en
la misma figura también se observa cómo se colocaron los ejes
de referencia para cada articulación y la numeración que se le
da a cada articulación, esta misma numeración será tomada en
cuenta para los cálculos de las matrices de transformación
homogénea de Denavit - Hartenberg, cabe señalar que el eje Z
de cada articulación está en función del eje de giro de dicha
articulación.


Figura 2. Disposición de los eslabones para el cálculo de los parámetros
de Denavit - Hartenberg

Realizado por: Jefferson Gutama, Gustavo Parra, Jaime Vásquez.
Revisado por: Ing. Eduardo Calle
Universidad Politécnica Salesiana
Carrera de Ingeniería Eléctrica

Análisis cinemático directo e inverso del brazo robótico
L

[1] Tomado de la referencia 1

2
Luego de aplicado todos los pasos que se nos indicaron en
clase para la obtención de los parámetros de este algoritmo los
resultados obtenidos fueron:

Tabla 1. Parámetros de Denavit - Hartenberg
Articulación ԕ d a Ƚ
1 90+ԕͳ 0.064 0 90
2 90+ԕʹ 0 0.08 0
3 ԕ͵ 0 0.095 0
4 ԕͶ 0 0.032 0

Los valores de d y a fueron tomados de las dimensiones
propias del brazo.

IV. CINEMÁTICA DIRECTA
Ahora aplicando la formula 1 para cada eslabón tendríamos las
siguientes matrices:



ൌ ൦
െsenߠ

Ͳ ܿ݋ݏߠ

cos ߠ

Ͳ senߠ

Ͳ ͳ Ͳ

Ͳ
Ͳ
ͲǤͲ͸Ͷ
ͲͲͲͳ
൪ ሺʹሻ



ൌ ൦
െsenߠ

െܿ݋ݏߠ

Ͳ
cos ߠ

െsenߠ

Ͳ
Ͳ Ͳ ͳ

െͲǤͲͺ ȉ senߠ

ͲǤͲͺ ȉ cos ߠ

Ͳ
ͲͲͲͳ
൪ ሺ͵ሻ



ൌ ൦
cos ߠ

െݏ݁݊ߠ

Ͳ
senߠ

cos ߠ

Ͳ
Ͳ Ͳ ͳ

ͲǤͲͻͷ ȉ cosߠ

ͲǤͲͻͷ ȉ senߠ

Ͳ
ͲͲͲͳ
൪ ሺͶሻ



ൌ ൦
cos ߠ

െݏ݁݊ߠ

Ͳ
senߠ

cos ߠ

Ͳ
Ͳ Ͳ ͳ

ͲǤͲ͵ʹ ȉ cos ߠ

ͲǤͲ͵ʹ ȉ senߠ

Ͳ
ͲͲͲͳ
൪ ሺͷሻ

Encontramos la matriz de transformación homogénea
propuesta por Denavit ± Hartenberg que no es más que:

ܶ ൌ0࡭

ȉ1࡭

ȉ2࡭

ȉ3࡭

ሺ͸ܽሻ

Por cuestiones de espacio físico se describirá elemento por
elemento de la matriz T

ܶ
ଵଶ
ൌ ͲǤͷsenሺെߠ

െߠ

൅ߠ

െߠ

ሻ ൅ͲǤͷsenሺߠ

൅ ߠ

൅ߠ

൅ߠ


ܶ
ଵଷ
ൌ cosሺߠ


ܶ
ଵସ
ൌ ͲǤͲͳ͸ cosሺെߠ

െ ߠ

൅ ߠ

െߠ

ሻ െ ͲǤͲͳ͸ cosሺߠ

൅ ߠ

൅ߠ

൅ ߠ

ሻ ൅
ͲǤͲͶ͹ͷ cosሺെߠ

൅ߠ

െߠ

ሻ െ ͲǤͲͶ͹ͷ cosሺߠ

൅ߠ

൅ߠ

ሻ ൅ͲǤͲͶ cosሺߠ


ߠʹെͲǤͲͶcosߠͳ൅ߠʹ

ܶ
ଶଵ
ൌ െͲǤͷ senሺߠ

൅ߠ

൅ߠ

൅ߠ

ሻ ൅ͲǤͷ senሺെߠ

െ ߠ

൅ ߠ

െ ߠ


ܶ
ଶଶ
ൌ െͲǤͷ cosሺߠ

൅ߠ

൅ߠ

൅ ߠ

ሻ െ ͲǤͷ cosሺെߠ

െ ߠ

൅ ߠ

െߠ


ܶ
ଶଷ
ൌ senሺߠ


ܶ
ଶସ
ൌ െͲǤͲͳ͸ senሺߠ

൅ߠ

൅ߠ

൅ߠ

ሻ ൅ ͲǤͲͳ͸ senሺെߠ

െߠ

൅ߠ

െߠ

ሻ െ
ͲǤͲͶ͹ͷ cosሺߠ

൅ߠ

൅ߠ

ሻ ൅ͲǤͲͶ͹ͷ cosሺെߠ

൅ߠ

െߠ

ሻ െ ͲǤͲͶ cosሺߠ


ߠʹ൅ͲǤͲͶcosߠͳെߠʹ

ܶ
ଷଵ
ൌ cosሺߠ

൅ߠ

൅ ߠ


ܶ
ଷଶ
ൌ െsenሺߠ

൅ߠ

൅ ߠ


ܶ
ଷଷ
ൌ Ͳ
ܶ
ଷସ
ൌ ͲǤͲ͵ʹcosሺߠ

൅ ߠ

൅ ߠ

ሻ ൅ͲǤͲ͸Ͷ ൅ͲǤͲͻͷcosሺߠ

൅ߠ

ሻ ൅
ͲǤͲͺcosሺߠ



ܶ
ସଵ
ൌ Ͳ
ܶ
ସଶ
ൌ Ͳ
ܶ
ସଷ
ൌ Ͳ
ܶ
ସସ
ൌ ͳ

Con lo que la matriz deseada sería la siguiente:

ܶ ൌ ൦
ܶ
ͳͳ
ܶ
ͳʹ
ܶ
ͳ͵
ܶ
ʹͳ
ܶ
ʹʹ
ܶ
ʹ͵
ܶ
͵ͳ
ܶ
͵ʹ
ܶ
͵͵

ܶ
ͳͶ
ܶ
ʹͶ
ܶ
͵Ͷ

ܶ
Ͷͳ
ܶ
Ͷʹ
ܶ
Ͷ͵
ܶ
ͶͶ
൪ ሺ͸ܾሻ


Como sabemos la matriz de transformación homogénea está
formada por 4 matrices que son: Rotación (R), traslación (P),
perspectiva (f) y escalado (W).

ܯܶܪ ൌ ൤
ܴ
ଷ௫ଷ
ܲ
ଷ௫ଵ
ܴ
ଵ௫ଷ
ܹ
ଵ௫ଵ
൨ ሺ͹ሻ

Para la robótica esta matriz tiene unos cambios que se tallan a
continuación:

ܯܶܪ ൌ ൤
ܴ
ଷ௫ଷ
ܲ
ଷ௫ଵ
ሾͲǡͲǡͲሿ ሾͳሿ
൨ ሺͺሻ

Como para la cinematica directa nos interesa únicamente la
traslación que nos servirán para determinar la posición P(x, y,
z) del extremo final del robot, entonces solo tomaremos de la
matriz los elementos de traslación que son: ܶ
ଵସ
, ܶ
ଶସ
y ܶ
ଷସ
que
corresponderían a x, y y z respectivamente por lo que:

š ൌ ͲǤͲͳ͸cosሺെɅ

െ Ʌ

൅Ʌ

െɅ

ሻ െͲǤͲͳ͸cosሺɅ

൅Ʌ

൅Ʌ


Ʌʹ൅ͲǤͲͶ͹ͷcosെɅ͵൅ɅͳെɅʹെͲǤͲͶ͹ͷcosɅ͵൅Ʌͳ൅Ʌʹ൅ͲǤͲͶcosɅͳെ
ɅʹെͲǤͲͶcosɅͳ൅Ʌʹ

ݕ ൌ െͲǤͲͳ͸senሺߠ

൅ߠ

൅ߠ

൅ ߠ

ሻ ൅ͲǤͲͳ͸senሺെߠ

െ ߠ

൅ߠ


ߠʹെͲǤͲͶ͹ͷcosߠ͵൅ߠͳ൅ߠʹ൅ͲǤͲͶ͹ͷcosെߠ͵൅ߠͳെߠʹെͲǤͲͶcosߠͳ൅
ߠʹ൅ͲǤͲͶcosߠͳെߠʹ

ݖ ൌ ͲǤͲ͵ʹcosሺߠ

൅ߠ

൅ߠ

ሻ ൅ͲǤͲ͸Ͷ ൅ͲǤͲͻͷcosሺߠ

൅ ߠ

ሻ ൅
ͲǤͲͺcosሺߠ



Debido a cuestiones de simulaciones en computadora (Matlab
7.0) para verificar que las ecuaciones sean las correctas, se
procedió a hacer un cambio en las ecuaciones de x, y y z
porque Simulink de Matlab 7.0 cambia la disposición de los
ejes, el cambio que se hace es:

š ൌ ͲǤͲͳ͸cosሺെɅ

െ Ʌ

൅Ʌ

െɅ

ሻ െͲǤͲͳ͸cosሺɅ

൅Ʌ

൅Ʌ


Ʌʹ൅ͲǤͲͶ͹ͷcosെɅ͵൅ɅͳെɅʹെͲǤͲͶ͹ͷcosɅ͵൅Ʌͳ൅Ʌʹ൅ͲǤͲͶcosɅͳെ
ɅʹെͲǤͲͶcosɅͳ൅Ʌʹሺͻሻ

ݕ ൌ ͲǤͲ͵ʹcosሺߠ

൅ߠ

൅ߠ

ሻ ൅ͲǤͲ͸Ͷ ൅ ͲǤͲͻͷcosሺߠ

൅ ߠ

ሻ ൅
ͲǤͲͺcosሺߠ

ሻ ሺͳͲሻ

ݖ ൌ െሾെͲǤͲͳ͸senሺߠ

൅ߠ

൅ߠ

൅ߠ

ሻ ൅ͲǤͲͳ͸senሺെߠ

െߠ


ߠͳെߠʹെͲǤͲͶ͹ͷcosߠ͵൅ߠͳ൅ߠʹ൅ͲǤͲͶ͹ͷcosെߠ͵൅ߠͳെߠʹെͲǤͲͶcos
ߠͳ൅ߠʹ൅ͲǤͲͶcosߠͳെߠʹሿሺͳͳሻ


[1] Tomado de la referencia 1

3
Las ecuaciones (9), (10) y (11) son las que utilizaremos para
el análisis cinemático directo
V. CINEMÁTICA INVERSA

Para encontrar los valores el valor de las variables articulares


ǡ ߠ

ǡ ߠ

ݕߠ

) requiere plantear nuevamente la matriz de
traslación homogénea de la forma básica la cual se detalla a
continuación:

ܶ ൌ ቎
݊

݋

ܽ

݊

݋

ܽ

݊

݋

ܽ

ݔ
ݕ
ݖ
ͲͲͲͳ
቏ (12)

Con lo que ya se expuso en la ecuación (6a) se procede de la
siguiente manera para encontrar los valores de las variables
articulares:

a) Para encontrar ߠ

se despeja 0࡭

de la ecuación (6a)
con lo que se tendría la siguiente ecuación

(0࡭


ିଵ
ȉ ܶ ൌ1࡭

ȉ2࡭

ȉ3࡭

ሺͳ͵ܽሻ

Desarrollando por separado tendríamos:

(0࡭


ିଵ
ȉ ܶ ൌ ܣ ൌ ൦
ܣ
ͳͳ
ܣ
ͳʹ
ܣ
ͳ͵
ܣ
ʹͳ
ܣ
ʹʹ
ܣ
ʹ͵
ܣ
͵ͳ
ܣ
͵ʹ
ܣ
͵͵

ܣ
ͳͶ
ܣ
ʹͶ
ܣ
͵Ͷ

ܣ
Ͷͳ
ܣ
Ͷʹ
ܣ
Ͷ͵
ܣ
ͶͶ


ܣ
ଵଵ
ൌ െ݊
ݔ
senሺߠ
ͳ
ሻ ൅݊
ݕ
cosሺߠ
ͳ

ܣ
ଵଶ
ൌ െ݋
ݔ
senሺߠ
ͳ
ሻ ൅݋
ݕ
cosሺߠ
ͳ

ܣ
ଵଷ
ൌ െܽ
ݔ
senሺߠ
ͳ
ሻ ൅ܽ
ݕ
cosሺߠ
ͳ

ܣ
ଵସ
ൌ െݔsenሺߠ
ͳ
ሻ ൅ݕcosሺߠ
ͳ


ܣ
ଶଵ
ൌ ݊
ݖ

ܣ
ଶଶ
ൌ ݋
ݖ

ܣ
ଶଷ
ൌ ܽ
ݖ

ܣ
ଶସ
ൌ െͲǤͲ͸Ͷ൅ݖ

ܣ
ଷଵ
ൌ ݊
ݔ
ܿ݋ݏሺߠ
ͳ
ሻ ൅݊
ݕ
senሺߠ
ͳ

ܣ
ଷଶ
ൌ ݋
ݔ
ܿ݋ݏሺߠ
ͳ
ሻ ൅݋
ݕ
senሺߠ
ͳ

ܣ
ଷଷ
ൌ ܽ
ݔ
ܿ݋ݏሺߠ
ͳ
ሻ ൅ܽ
ݕ
senሺߠ
ͳ

ܣ
ଷସ
ൌ ݔܿ݋ݏሺߠ
ͳ
ሻ ൅ݕsenሺߠ
ͳ


ܣ
ଶଵ
ൌ Ͳ
ܣ
ଶଶ
ൌ Ͳ
ܣ
ଶଷ
ൌ Ͳ
ܣ
ଶସ
ൌ ͳ

1࡭

ȉ2࡭

ȉ3࡭

ൌ ܤ ൌ ൦
ܤ
ͳͳ
ܤ
ͳʹ
ܤ
ͳ͵
ܤ
ʹͳ
ܤ
ʹʹ
ܤ
ʹ͵
ܤ
͵ͳ
ܤ
͵ʹ
ܤ
͵͵

ܤ
ͳͶ
ܤ
ʹͶ
ܤ
͵Ͷ

ܤ
Ͷͳ
ܤ
Ͷʹ
ܤ
Ͷ͵
ܤ
ͶͶ


ܤ
ଵଵ
ൌ െsenሺߠ
ʹ
൅ߠ
͵
൅ߠ
Ͷ

ܤ
ଵଶ
ൌ െcosሺߠ
ʹ
൅ߠ
͵
൅ߠ
Ͷ

ܤ
ଵଷ
ൌ Ͳ
ܤ
ଵସ
ൌ െͲǤͲ͵ʹsenሺߠ
ʹ
൅ߠ
͵
൅ߠ
Ͷ
ሻ െͲǤͲͻͷsenሺߠ
ʹ
൅ߠ
͵
ሻ െ
ͲǤͲͺsenߠʹ

ܤ
ଶଵ
ൌ cosሺߠ
ʹ
൅ߠ
͵
൅ߠ
Ͷ

ܤ
ଶଶ
ൌ െsenሺߠ
ʹ
൅ߠ
͵
൅ߠ
Ͷ

ܤ
ଶଷ
ൌ Ͳ
ܤ
ଶସ
ൌ ͲǤͲ͵ʹcosሺߠ
ʹ
൅ߠ
͵
൅ߠ
Ͷ
ሻ ൅ͲǤͲͻͷcosሺߠ
ʹ
൅ߠ
͵
ሻ ൅ͲǤͲͺcosሺߠ
ʹ


ܤ
ଷଵ
ൌ Ͳ
ܤ
ଷଶ
ൌ Ͳ
ܤ
ଷଷ
ൌ ͳ
ܤ
ଷସ
ൌ Ͳ

ܤ
ସଵ
ൌ Ͳ
ܤ
ସଶ
ൌ Ͳ
ܤ
ସଷ
ൌ Ͳ
ܤ
ସସ
ൌ ͳ

Al igualar las ecuaciones tendríamos:


ܣ
ͳͳ
ܣ
ͳʹ
ܣ
ͳ͵
ܣ
ʹͳ
ܣ
ʹʹ
ܣ
ʹ͵
ܣ
͵ͳ
ܣ
͵ʹ
ܣ
͵͵

ܣ
ͳͶ
ܣ
ʹͶ
ܣ
͵Ͷ

ܣ
Ͷͳ
ܣ
Ͷʹ
ܣ
Ͷ͵
ܣ
ͶͶ
൪ ൌ ൦
ܤ
ͳͳ
ܤ
ͳʹ
ܤ
ͳ͵
ܤ
ʹͳ
ܤ
ʹʹ
ܤ
ʹ͵
ܤ
͵ͳ
ܤ
͵ʹ
ܤ
͵͵

ܤ
ͳͶ
ܤ
ʹͶ
ܤ
͵Ͷ

ܤ
Ͷͳ
ܤ
Ͷʹ
ܤ
Ͷ͵
ܤ
ͶͶ
൪ ሺͳ͵ܾሻ

Comparando término a término ambas matrices podemos ver
que es más factible despejar ߠ

igualando los términos ܣ
ଷସ

con ܤ
ଷସ
con lo que tendríamos:

ݔܿ݋ݏሺߠ

ሻ ൅ ݕsenሺߠ

ሻ ൌ Ͳ
de donde

ߠ

ൌ tan
ିଵ

ݔ
ݕ
ሻሺͳͶሻ

b) Para encontrar ߠ

se despeja
1


de la ecuación (13a)
con lo que se tendría la siguiente ecuación

(1࡭


ିଵ
ȉ (0࡭


ିଵ
ȉ ܶ ൌ2࡭

ȉ3࡭

ሺͳͷܽሻ

Desarrollando por separado tendríamos:

(1࡭


ିଵ
ȉ (0࡭


ିଵ
ȉ ܶ ൌ ܥ ൌ ൦
ܥ
ͳͳ
ܥ
ͳʹ
ܥ
ͳ͵
ܥ
ʹͳ
ܥ
ʹʹ
ܥ
ʹ͵
ܥ
͵ͳ
ܥ
͵ʹ
ܥ
͵͵

ܥ
ͳͶ
ܥ
ʹͶ
ܥ
͵Ͷ

ܥ
Ͷͳ
ܥ
Ͷʹ
ܥ
Ͷ͵
ܥ
ͶͶ


ܥ
ଵଵ
ൌ ݊
ݔ
senሺߠ
ͳ
ሻ senሺߠ
ʹ
ሻ െ݊
ݕ
cosሺߠ
ͳ
ሻ senሺߠ
ʹ
ሻ ൅݊
ݖ
cosሺߠ
ʹ

ܥ
ଵଶ
ൌ ݋
ݔ
senሺߠ
ͳ
ሻ senሺߠ
ʹ
ሻ െ݋
ݕ
cosሺߠ
ͳ
ሻ senሺߠ
ʹ
ሻ ൅݋
ݖ
cosሺߠ
ʹ

ܥ
ଵଷ
ൌ ܽ
ݔ
senሺߠ
ͳ
ሻ senሺߠ
ʹ
ሻ െܽ
ݕ
cosሺߠ
ͳ
ሻ senሺߠ
ʹ
ሻ ൅ܽ
ݖ
cosሺߠ
ʹ

ܥ
ଵସ
ൌ ݔsenሺߠ
ͳ
ሻ senሺߠ
ʹ
ሻ െݕcosሺߠ
ͳ
ሻ senሺߠ
ʹ
ሻ ൅ݖ cosሺߠ
ʹ
ሻ െͲǤͲͺെ
ͲǤͲ͸Ͷcosሺߠ



ܥ
ଶଵ
ൌ ݊
ݔ
senሺߠ
ͳ
ሻ cosሺߠ
ʹ
ሻ െ݊
ݕ
cosሺߠ
ͳ
ሻ cosሺߠ
ʹ
ሻ െ݊
ݖ
sinሺߠ
ʹ

ܥ
ଶଶ
ൌ ݋
ݔ
senሺߠ
ͳ
ሻ cosሺߠ
ʹ
ሻ െ݋
ݕ
cosሺߠ
ͳ
ሻ cosሺߠ
ʹ
ሻ െ݋
ݖ
sinሺߠ
ʹ

ܥ
ଶଷ
ൌ ܽ
ݔ
senሺߠ
ͳ
ሻ cosሺߠ
ʹ
ሻ െܽ
ݕ
cosሺߠ
ͳ
ሻ cosሺߠ
ʹ
ሻ െܽ
ݖ
sinሺߠ
ʹ

ܥ
ଶସ
ൌ ݔsenሺߠ
ͳ
ሻ cosሺߠ
ʹ
ሻ െݕcosሺߠ
ͳ
ሻ cosሺߠ
ʹ
ሻ െݖsinሺߠ
ʹ
ሻ ൅
ͲǤͲ͸Ͷsinሺߠ



ܥ
ଷଵ
ൌ ݊
ݔ
ܿ݋ݏሺߠ
ͳ
ሻ ൅݊
ݕ
senሺߠ
ͳ

ܥ
ଷଶ
ൌ ݋
ݔ
ܿ݋ݏሺߠ
ͳ
ሻ ൅݋
ݕ
senሺߠ
ͳ

ܥ
ଷଷ
ൌ ܽ
ݔ
ܿ݋ݏሺߠ
ͳ
ሻ ൅ܽ
ݕ
senሺߠ
ͳ

ܥ
ଷସ
ൌ ݔܿ݋ݏሺߠ
ͳ
ሻ ൅ݕsenሺߠ
ͳ


ܥ
ଶଵ
ൌ Ͳ
ܥ
ଶଶ
ൌ Ͳ
ܥ
ଶଷ
ൌ Ͳ
ܥ
ଶସ
ൌ ͳ
2࡭

ȉ3࡭

ൌ ܦ ൌ ൦
ܦ
ͳͳ
ܦ
ͳʹ
ܦ
ͳ͵
ܦ
ʹͳ
ܦ
ʹʹ
ܦ
ʹ͵
ܦ
͵ͳ
ܦ
͵ʹ
ܦ
͵͵

ܦ
ͳͶ
ܦ
ʹͶ
ܦ
͵Ͷ

ܦ
Ͷͳ
ܦ
Ͷʹ
ܦ
Ͷ͵
ܦ
ͶͶ


[1] Tomado de la referencia 1

4

ܦ
ଵଵ
ൌ cosሺߠ
͵
൅ߠ
Ͷ

ܦ
ଵଶ
ൌ െsenሺߠ
͵
൅ߠ
Ͷ

ܦ
ଵଷ
ൌ Ͳ
ܦ
ଵସ
ൌ ͲǤͲ͵ʹcosሺߠ
͵
൅ߠ
Ͷ
ሻ ൅ͲǤͲͻͷcosሺߠ
͵


ܦ
ଶଵ
ൌ senሺߠ
͵
൅ߠ
Ͷ

ܦ
ଶଶ
ൌ cosሺߠ
͵
൅ߠ
Ͷ

ܦ
ଶଷ
ൌ Ͳ
ܦ
ଶସ
ൌ ͲǤͲ͵ʹsenሺߠ
͵
൅ߠ
Ͷ
ሻ ൅ͲǤͲͻͷsenሺߠ
͵


ܦ
ଷଵ
ൌ Ͳ
ܦ
ଷଶ
ൌ Ͳ
ܦ
ଷଷ
ൌ ͳ
ܦ
ଷସ
ൌ Ͳ

ܦ
ସଵ
ൌ Ͳ
ܦ
ସଶ
ൌ Ͳ
ܦ
ସଷ
ൌ Ͳ
ܦ
ସସ
ൌ ͳ

Al igualar las ecuaciones tendríamos:


ܥ
ͳͳ
ܥ
ͳʹ
ܥ
ͳ͵
ܥ
ʹͳ
ܥ
ʹʹ
ܥ
ʹ͵
ܥ
͵ͳ
ܥ
͵ʹ
ܥ
͵͵

ܥ
ͳͶ
ܥ
ʹͶ
ܥ
͵Ͷ

ܥ
Ͷͳ
ܥ
Ͷʹ
ܥ
Ͷ͵
ܥ
ͶͶ
൪ ൌ ൦
ܦ
ͳͳ
ܦ
ͳʹ
ܦ
ͳ͵
ܦ
ʹͳ
ܦ
ʹʹ
ܦ
ʹ͵
ܦ
͵ͳ
ܦ
͵ʹ
ܦ
͵͵

ܦ
ͳͶ
ܦ
ʹͶ
ܦ
͵Ͷ

ܦ
Ͷͳ
ܦ
Ͷʹ
ܦ
Ͷ͵
ܦ
ͶͶ
൪ ሺͳͷܾሻ

Comparando término a término ambas matrices podemos ver
que es más factible despejar ߠ

igualando los términos ܥ
ଶସ
con
ܦ
ଶସ
con lo que tendríamos:

ݔsenሺߠ

ሻ cosሺߠ

ሻ െݕcosሺߠ

ሻ cosሺߠ

ሻ െ ݖ sinሺߠ

ሻͲǤͲ͸Ͷsinሺߠ

ሻ ൌ
ͲǤͲ͵ʹsenሺߠ

൅ߠ

ሻ ൅ ͲǤͲͻͷsenሺߠ

ሻ ሺͳ͸ሻ

Al despejar ߠ

se presento el inconveniente de que la respuesta
encontrada era muy extensa, por lo que se decidió adjuntar en
el ANEXO 1 el valor de ߠ

. Cabe destacar que se cambio
ߠ

por q1 por facilidad de cálculo computacional.

c) Para encontrar ߠ

se despeja
2


de la ecuación (13a)
con lo que se tendría la siguiente ecuación

(2࡭


ିଵ
ȉ (1࡭


ିଵ
ȉ (0࡭


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ȉ ܶ ൌ3࡭

ሺͳ͹ܽሻ

Desarrollando por separado tendríamos:


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ǤͲ͸Ͷܿ݋ݏߠʹ൅ߠ͵െͲǤͲͺcos༌ሺߠ͵ሻ


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Ͳ͸Ͷsenሺߠ

൅ߠ

ሻ ൅ͲǤͲͺsenሺߠ



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ͲǤͲ͵ʹ ȉ cos ߠ

ͲǤͲ͵ʹ ȉ senߠ

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Al igualar las ecuaciones tendríamos:


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ܧ
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Ͳ
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Ͳ Ͳ ͳ

ͲǤͲ͵ʹ ȉ cos ߠ

ͲǤͲ͵ʹ ȉ sen ߠ

Ͳ
ͲͲͲͳ
൪ ሺͳ͹ܾሻ

Comparando término a término ambas matrices podemos ver
que es más factible despejar ߠ

igualando los términos ܧ
ଶସ
con
ͲǤͲ͵ʹ ȉ sen ߠ

con lo que tendríamos:

ͲǤͷݔsenሺߠ

൅ߠ

൅ߠ

ሻ ൅ͲǤͷݔsenሺെߠ

൅ߠ

െߠ

ሻ െ
ͲǤͷݕܿ݋ݏെߠ͵൅ߠͳെߠʹെͲǤͷݕܿ݋ݏߠ͵൅ߠͳ൅ߠʹsenߠʹെݖsenߠʹ൅ߠ͵൅ͲǤ
Ͳ͸Ͷsenሺߠ

൅ߠ

ሻ ൅ͲǤͲͺsenሺߠ

ሻ ൌ ͲǤͲ͵ʹ ȉ senߠ
Ͷ
ሺͳͺሻ

Al despejar ߠ

se presento el inconveniente de que la respuesta
encontrada era muy extensa, por lo que se decidió adjuntar en
el ANEXO 2 el valor de ߠ

.

Al intentar encontrar el valor ߠ

nos encontramos con la
dificultad de encontrar menos ecuaciones que variables para
despejar, por lo que se intento utilizar el método de desacoplo
cinemático pero los valores encontrados no fueron los
deseados, por lo que por cuestiones de tiempo se decidió dejar
el brazo robótico con 3 grados de libertad únicamente.

VI. CONCLUSIONES
Las principales conclusiones a las que se llego son:

Los parámetros encontrados para el algoritmo de
Denavit ± Hartenberg dependo en gran medida del
posicionamiento que se le da al brazo, el colocar para
nuestro caso el brazo de manera vertical (figura 1)
nos ayuda primero a que tres de los cuatro ejes de
rotación estén alineados y así se reduce el número de
parámetros encontrados (Tabla 1) este a su veces

[1] Tomado de la referencia 1

5
tiene directa incidencia en la matriz de
transformación homogénea encontrada (T) por dicho
método. Por lo que nuestro análisis matemático no
revea mayor complicación de la que ya se analizo en
este ensayo

El análisis cinemático directo del brazo es sencillo de
realizar ya que el procedimiento es más corto al usar
únicamente la matriz de transformación homogénea
para hallar las ecuaciones de x, y y z para el
posicionamiento espacial final del brazo. Otro hecho
que simplifica el análisis es que se igualan matrices
de dimensiones, ܲ
ଷ௫ଵ
al lado izquierdo de la ecuación
con una matriz de dimensiones ܶ
ସ௫ସ
, con lo que se
tiene para el análisis únicamente una ecuación por
cada variable.

A diferencia del análisis cinemático directo el análisis
cinemático inverso tiene un mayor grado de
complejidad debido a que para encontrar las cada una
de las variables articulares es necesario realizar
cambios en los procedimientos de cálculo. El
encontrar ecuaciones para cada variable articular se
convierte en un proceso complejo ya que se dispone
en cada lado de la ecuación de 12 posibles
soluciones. Basta con referirse a los ANEXOS 1 y 2
para notar las dimensiones que toma las soluciones
tanto para ߠ

ݕߠ

. La complejidad de la cinemática
inversa nos llevo a tomar la decisión de reducir los
grados de libertad del brazo de cuatro grados de
libertad a tres grados de libertad, debido a que hallar
la ecuación para ߠ

torno muy complejo e incluso se
tuvo que recurrir a análisis complementarios a los
que se vio en clases (método de desacoplo
cinemático) para intentar hallar el valor de ߠ

pero no
se encontró la solución para esta variable que
satisfaga nuestro análisis.

Si bien encontrar soluciones para las variables de
posición y articulares pueden hallarse únicamente
con un análisis matemático, el uso de simuladores de
movimiento (Simulink) nos ayuda a comprobar que
estas ecuaciones sean las que realmente describen el
movimiento espacial del robot para situarse en una
posición deseada, en base a este criterio cabe señalar
que para la cinemática inversa para las ecuaciones de
ߠ

ݕߠ

se hallaron dos soluciones para cada una de
ellas, entonces se procedió a elegir únicamente una
solución para cada variable para dicha elección se
utilizo el modelo de realidad virtual de nuestro brazo
robótico de Simulink, se cargo las soluciones
encontradas y se procedió a simular, para las cuatro
ecuaciones se llego a la posición deseada pero en dos
las soluciones (una de cada variable) si bien se llego
a la posición era físicamente imposible que el robot
realice la trayectoria deseada, debido a que, la
trayectoria tenia implícito que el brazo atraviese la
base del robot por lo que se descarto estas dos
soluciones y se tomo las soluciones que se detallan en
el ensayo

VII. REFERENCIAS

[1] Barrientos Antonio, Peñin Luis, Balaguer Carlos, Aracil Rafael.
Fundamentos de Robótica. Primera edición. España: McGraw-
Hill, 1997.
[2] Gutama Jefferson, Parra Gustavo, Vásquez Jaime. Apuntes de
Robótica. Carrera de Ingeniería Eléctrica. Universidad
Politécnica Salesiana. Cuenca 2010






Parámetros de Denavit . entonces solo tomaremos de la matriz los elementos de traslación que son: .08 0.032 90 0 0 0 Con lo que la matriz deseada sería la siguiente:     Los valores de d y a fueron tomados de las dimensiones propias del brazo. y.0 cambia la disposición de los ejes.064 0 0 0 a 0 0.Luego de aplicado todos los pasos que se nos indicaron en clase para la obtención de los parámetros de este algoritmo los resultados obtenidos fueron: Tabla 1.Hartenberg …‘• …‘• …‘• 2 Articulación 1 2 3 4 90+ 90+ d 0. se procedió a hacer un cambio en las ecuaciones de x. y y z respectivamente por lo que: š …‘• …‘• …‘•   …‘• …‘• …‘• …‘• …‘• 3 Encontramos la matriz de transformación homogénea propuesta por Denavit ± Hartenberg que no es más que: 0 1 2 3  …‘•  …‘• •‡      Por cuestiones de espacio físico se describirá elemento por elemento de la matriz T •‡ …‘• …‘• …‘• •‡ …‘• …‘• …‘• •‡ …‘•  …‘• •‡ …‘• Debido a cuestiones de simulaciones en computadora (Matlab 7. el cambio que se hace es: š …‘• …‘• …‘•   …‘• …‘• …‘• …‘• •‡ …‘• …‘• …‘•  •‡ …‘• •‡ …‘• •‡ [1] Tomado de la referencia 1 …‘• …‘• •‡ …‘• •‡ …‘• …‘• …‘•  •‡ …‘• …‘•  …‘•   …‘• •‡ …‘• .  0 Para la robótica esta matriz tiene unos cambios que se tallan a continuación:  1  •‡  …‘•        …‘•  •‡      …‘•  2 Como para la cinematica directa nos interesa únicamente la traslación que nos servirán para determinar la posición P(x. perspectiva (f) y escalado (W).095 0. y y z porque Simulink de Matlab 7. y que corresponderían a x. IV. z) del extremo final del robot. traslación (P). CINEMÁTICA DIRECTA Ahora aplicando la formula 1 para cada eslabón tendríamos las siguientes matrices: •‡ …‘• •‡ …‘• …‘• •‡ …‘• •‡          •‡  •‡     Como sabemos la matriz de transformación homogénea está formada por 4 matrices que son: Rotación (R).0) para verificar que las ecuaciones sean las correctas.

CINEMÁTICA INVERSA Para encontrar los valores el valor de las variables articulares (   ) requiere plantear nuevamente la matriz de traslación homogénea de la forma básica la cual se detalla a continuación:   (12)           …‘• …‘• …‘• 3 Al igualar las ecuaciones tendríamos:      Con lo que ya se expuso en la ecuación (6a) se procede de la siguiente manera para encontrar los valores de las variables articulares: a) Para encontrar se despeja 0 de la ecuación (6a) con lo que se tendría la siguiente ecuación (0 1 2 3 Comparando término a término ambas matrices podemos ver que es más factible despejar igualando los términos con con lo que tendríamos: de donde •‡           Desarrollando por separado tendríamos:      (0 •‡ •‡ •‡ •‡ …‘• …‘• …‘• …‘•    b) Para encontrar se despeja 1 de la ecuación (13a) con lo que se tendría la siguiente ecuación (1 (0 2 3 –ƒ  Desarrollando por separado tendríamos:  (1 (0 •‡ •‡ •‡ •‡ 1 2 3 •‡ [1] Tomado de la referencia 1 …‘• •‡   •‡ …‘•  •‡         •‡ •‡ •‡ •‡ •‹ •‡ •‡ •‡ •‡ …‘• …‘• …‘• …‘• …‘• •‡ •‡ •‡ •‡   •‡ 2 3 •‡ •‡ •‡ •‡ …‘• …‘• …‘• …‘• …‘• …‘• …‘• …‘• •‡ …‘• •‡ …‘• •‡ …‘• •‡ …‘•  •‹ •‹ •‹ •‹ …‘• …‘• …‘• …‘•              .Las ecuaciones (9). (10) y (11) son las que utilizaremos para el análisis cinemático directo V.

por lo que se decidió adjuntar en el ANEXO 2 el valor de . c) Para encontrar se despeja 2 de la ecuación (13a) con lo que se tendría la siguiente ecuación (2 (1 (0 3 Comparando término a término ambas matrices podemos ver que es más factible despejar igualando los términos con •‡ con lo que tendríamos: •‡ •‡ •‡ •‡ •‡     …‘•  •‡       •‡  •‡ Desarrollando por separado tendríamos:  Al despejar se presento el inconveniente de que la respuesta encontrada era muy extensa.…‘• •‡  •‡ …‘•    …‘• •‡     …‘• •‡ •‡ •‡ •‡  •‡ •‡ •‡ •‡ •‡ •‡ 4 •‡ •‡ •‡ •‡ •‡ •‡ •‡ •‡ •‡   •‡ •‡ •‡ •‡  Al igualar las ecuaciones tendríamos:      Comparando término a término ambas matrices podemos ver que es más factible despejar igualando los términos con con lo que tendríamos: •‡ •‡ …‘• …‘• …‘• •‡ •‹  •‹           3 …‘• •‡ Al igualar las ecuaciones tendríamos:     …‘• •‡ …‘•   …‘•  •‡      …‘• Al despejar se presento el inconveniente de que la respuesta encontrada era muy extensa. el colocar para nuestro caso el brazo de manera vertical (figura 1) nos ayuda primero a que tres de los cuatro ejes de rotación estén alineados y así se reduce el número de parámetros encontrados (Tabla 1) este a su veces [1] Tomado de la referencia 1 . VI. CONCLUSIONES Las principales conclusiones a las que se llego son: (2 (1 (0 …‘• •‡  …‘• •‡ …‘• •‡ …‘• •‡ •‡  ›•‡ …‘• •‡ •‡ …‘• …‘•   …‘• …‘• …‘• …‘• …‘•      …‘•  Los parámetros encontrados para el algoritmo de Denavit ± Hartenberg dependo en gran medida del posicionamiento que se le da al brazo. Al intentar encontrar el valor nos encontramos con la dificultad de encontrar menos ecuaciones que variables para despejar. por lo que se intento utilizar el método de desacoplo cinemático pero los valores encontrados no fueron los deseados. por lo que por cuestiones de tiempo se decidió dejar el brazo robótico con 3 grados de libertad únicamente. Cabe destacar que se cambio por q1 por facilidad de cálculo computacional. por lo que se decidió adjuntar en el ANEXO 1 el valor de .

Balaguer Carlos. La complejidad de la cinemática inversa nos llevo a tomar la decisión de reducir los grados de libertad del brazo de cuatro grados de libertad a tres grados de libertad. Peñin Luis. Vásquez Jaime. Carrera de Ingeniería Eléctrica. para las cuatro ecuaciones se llego a la posición deseada pero en dos las soluciones (una de cada variable) si bien se llego a la posición era físicamente imposible que el robot realice la trayectoria deseada. Universidad Politécnica Salesiana. con lo que se tiene para el análisis únicamente una ecuación por cada variable. Primera edición. debido a que. Basta con referirse a los ANEXOS 1 y 2 para notar las dimensiones que toma las soluciones tanto para   . España: McGrawHill. se cargo las soluciones encontradas y se procedió a simular. la trayectoria tenia implícito que el brazo atraviese la base del robot por lo que se descarto estas dos [1] Tomado de la referencia 1 . debido a que hallar la ecuación para torno muy complejo e incluso se tuvo que recurrir a análisis complementarios a los que se vio en clases (método de desacoplo cinemático) para intentar hallar el valor de pero no se encontró la solución para esta variable que satisfaga nuestro análisis. el uso de simuladores de movimiento (Simulink) nos ayuda a comprobar que estas ecuaciones sean las que realmente describen el movimiento espacial del robot para situarse en una posición deseada. Aracil Rafael. Otro hecho que simplifica el análisis es que se igualan matrices de dimensiones. cinemático inverso tiene un mayor grado de complejidad debido a que para encontrar las cada una de las variables articulares es necesario realizar cambios en los procedimientos de cálculo. y y z para el posicionamiento espacial final del brazo. Apuntes de Robótica. Por lo que nuestro análisis matemático no revea mayor complicación de la que ya se analizo en este ensayo soluciones y se tomo las soluciones que se detallan en el ensayo VII. 1997. El encontrar ecuaciones para cada variable articular se convierte en un proceso complejo ya que se dispone en cada lado de la ecuación de 12 posibles soluciones. al lado izquierdo de la ecuación con una matriz de dimensiones . [2] Gutama Jefferson. entonces se procedió a elegir únicamente una solución para cada variable para dicha elección se utilizo el modelo de realidad virtual de nuestro brazo robótico de Simulink. Fundamentos de Robótica.  A diferencia del análisis cinemático directo el análisis  Si bien encontrar soluciones para las variables de posición y articulares pueden hallarse únicamente con un análisis matemático. en base a este criterio cabe señalar que para la cinemática inversa para las ecuaciones de   se hallaron dos soluciones para cada una de ellas. Cuenca 2010  El análisis cinemático directo del brazo es sencillo de realizar ya que el procedimiento es más corto al usar únicamente la matriz de transformación homogénea para hallar las ecuaciones de x. REFERENCIAS [1] Barrientos Antonio. Parra Gustavo.5 tiene directa incidencia en la matriz de transformación homogénea encontrada (T) por dicho método.

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