You are on page 1of 54

UNIVERSITATEA „TRANSILVANIA” DIN BRAŞOV

FACULTATEA DE INGINERIE ELECTRICĂ


ŞI ŞTIINŢA CALCULATOARELOR

ing. LAURENŢIU-IONEL DIACONU

CERCETĂRI PRIVIND REGLAREA ÎN LIMITE


LARGI A CUPLULUI ŞI VITEZEI MOTOARELOR
SINCRONE CU MAGNEŢI PERMANENŢI

A STUDY ON THE CONTROL WITHIN LARGE LIMITS OF


THE TORQUE AND SPEED OF PERMANENT-MAGNET
SYNCHRONOUS MOTORS

= Rezumatul tezei de doctorat =

CONDUCĂTOR ŞTIINŢIFIC
Prof. univ. dr. ing. IULIAN ŢOPA

2010
MINISTERUL EDUCAŢIEI ŞI CERCETĂRII
UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAŞOV
BRAŞOV, B-dul EROILOR nr. 29, 500036
Tel. 0040-0268-413000, Fax 0040-0268-410525
RECTORAT

COMPONENŢA
comisiei de doctorat
numită prin Ordinul Rectorului Universităţii „Transilvania” din Braşov
nr. 4129 din 25.06.2010

PREŞEDINTE
Prof. univ. dr. ing. Sorin Aurel MORARU
Decan,
Facultatea de Inginerie Electrică şi Ştiinţa Calculatoarelor
Universitatea „Transilvania” din Braşov

CONDUCĂTOR ŞTIINŢIFIC
Prof. univ. dr. ing. Iulian ŢOPA
Universitatea „Transilvania” din Braşov

REFERENŢI
Prof. univ. dr. ing.,d. h. c. Cornel PANAIT
Universitatea Maritimă din Conctanţa
Prof. univ. dr. ing. Gheorghe BĂLUŢĂ
Universitatea Tehnică „Gheorghe Asachi” din Iaşi
Prof. univ. dr. ing. Florin MOLDOVEANU
Universitatea „Transilvania” din Braşov

Susţinerea publică a tezei de doctorat va avea loc în data de 24.09.2010,


ora 11.30, în corpul V al Universităţii Transilvania, str. Mihai Viteazu nr. 5,
etajul III, sala V III 9.

Vă rugăm să transmiteţi eventuale aprecieri sau observaţii asupra


conţinutului lucrării pe adresa de email laurentiu.diaconu@unitbv.ro.
PREFAŢĂ

În domeniul sistemelor de acţionare electrică cercetătorii depun, în


prezent, eforturi pentru obţinerea unor performanţe cât mai ridicate. Dezvoltarea
impetuoasă a electronicii de putere, procesoarelor digitale de semnal şi
calculatoarelor, pe de o parte, dar şi realizarea de maşini electrice moderne,
construite cu materiale descoperite recent, cu proprietăţi deosebite, pe de altă
parte, au făcut ca atenţia să fie îndreptată către utilizarea maşinilor asincrone
(MA), maşinilor sincrone cu magneţi permanenţi (MSMP) şi maşinilor cu
reluctanţă în comutaţie (MRC).
Cele două direcţii moderne de realizare a acţionărilor electrice reglabile
de curent alternativ sunt: reglarea cu orientare după câmp (Field Oriented Control
– FOC) şi reglarea directă a cuplului (Direct Torque Control – DTC).
Datorită unor avantaje reale, maşinile sincrone cu magneţi permanenţi
constituie o alternativă serioasă la utilizarea maşinilor asincrone atât în
acţionările electrice cât şi în sistemele de poziţionare (servoacţionări).
Aceste maşini (MSMP) sunt larg folosite în servoacţionări de mică putere
pentru maşini-unelte (de exemplu, motoarele axelor, poziţionări) în manipula-
toare, aeronautică, roboţi şi în tracţiune (automobile electrice şi hibride). La puteri
de cca.1MW s-au utilizat şi în acţionările de propulsie a navelor. De asemenea,
este posibil să fie folosite la producerea energiei electrice, în aplicaţii eoliene, etc.
În prezent, sistemele de reglare cu orientare după câmp şi reglare directă
a cuplului tratate împreună cu cu reglarea fără senzori şi reglarea adaptivă au
început să capteze atenţia cercetătorilor din ţara noastră. Din acest punct de
vedere, consider că lucrarea de faţă este una de actualitate şi aduce contribuţii în
domeniul sistemelor de acţionare cu maşini sincrone cu magneţi permanenţi.
În încheiere, ţin să aduc pe această cale, sincere mulţumiri domnului
Prof.univ.dr.ing. Iulian ŢOPA, care, în calitate de conducător ştiinţific al acestei
lucrări, m-a sprijinit şi ajutat în mod deosebit. De asemenea, mulţumesc colegilor
din Catedra de Automatică şi din facultate care m-au ajutat şi sprijinit. Voi fi
recunoscător familiei mele care m-a susţinut întotdeauna.

Braşov, 2010 ing. Laurenţiu-Ionel DIACONU


1

CUPRINS
Introducere ........................................................................................... (4) 4
1. Motoarele sincrone cu magneţi permanenţi în acţionările
electrice reglabile ........................................................................... (8) 9
1.1. Introducere ................................................................................ (8) 9
1.2. Magneţi permanenţi utilizaţi în construcţia MSMP .................... (8) 10
1.3. Consideraţii constructive şi caracteristicile MSMP ................... (9) 13
1.4. Comparaţie între motoarele sincrone cu magneţi permanenţi
şi motoarele asincrone .............................................................. (9) 20
1.5. Concluzii ................................................................................... (10) 22
2. Teoria şi modelarea motorului sincron cu magneţi permanenţi.. (11) 23
2.1. Regimul staţionar al motorului sincron cu magneţi permanenţi. (11) 23
2.1.1. Relaţii fundamentale ..................................................... (11) 23
2.1.2. Diagrame fazoriale ....................................................... (11) 30
2.1.3. Caracteristici ................................................................. (13) 34
2.2. Regimul nestaţionar (dinamic) al motorului sincron cu magneţi
permanenţi ............................................................................... (14) 36
2.2.1. Ipoteze simplificatoare .................................................. (14) 36
2.2.2. Ecuaţiile MSMP în sistem trifazat statoric .................... (15) 37
2.2.3. Ecuaţiile MSMP în sistem bifazat rotoric orientat după
fluxul magnetic .............................................................. (15) 42
2.2.4. Ecuaţiile de stare ..........................................................
(15) 43
2.3. Concluzii ................................................................................... (16) 45
3. Comanda convertoarelor de putere ............................................... (17) 46
3.1. Introducere ............................................................................... (17) 46
3.2. Convertoare cu circuit intermediar de curent continuu şi
invertoare PWM ....................................................................... (17) 46
3.3. Invertoare PWM comandate în curent ..................................... (17) 49
3.3.1. Regulatoare PWM cu histerezis ................................... (18) 50
3.3.2. Regulatoare PWM cu comparator rampă ..................... (19) 55
3.4. Invertoare PWM comandate în tensiune .................................. (19) 56
3.4.1. Generarea vectorilor spaţiali de tensiune ..................... (19) 56
3.4.2. Generarea secvenţei de comutare a invertorului .......... (21) 59
3.5. Decuplarea de curent ............................................................... (22) 64
3.6. Compensarea tensiunilor de comandă .................................... (23) 67
3.7. Bucla de reglare a vitezei ......................................................... (24) 69
3.8. Concluzii .................................................................................. (24) 71
2

4. Reglarea în limite largi a cuplului şi vitezei motorului sincron


cu magneţi permanenţi interiori .................................................... (25) 72
4.1. Introducere ............................................................................... (25) 72
4.2. Reglarea în limite largi a MSMPI ............................................. (25) 74
4.2.1. Implementarea în regiunea de cuplu constant ............. (26) 74
4.2.2. Implementarea în regiunea de putere constantă .......... (28) 77
4.3. Tranziţia regimurilor de funcţionare ......................................... (29) 80
4.4. Implementarea sistemului complet de reglare combinată a
MSMPI şi rezultatele simulării .................................................. (29) 81
4.5. Concluzii .................................................................................. (30) 85
5. Reglarea fără senzori a motorului sincron cu magneţi
permanenţi interiori bazată pe filtru Kalman extins .................... (30) 86
5.1. Introducere ............................................................................... (30) 86
5.2. Tehnica filtrării Kalman ............................................................ (30) 88
5.2.1. Estimarea optimală ....................................................... (31) 88
5.2.2. filtrul Kalman liniar, discret în timp ................................ (31) 89
5.2.3. Filtrul Kalman liniarizat ................................................. (31) 92
5.2.4. Filtru Kalman extins ...................................................... (31) 95
5.3. Aplicarea FKE pentru o acţionare cu MSMPI fără senzori ....... (32) 96
5.3.1. Selecţia modelului maşinii în domeniul timp ................. (32) 97
5.3.2. Modelul discret al MSMP în spaţiul stărilor ................... (32) 98
5.3.3. Determinarea zgomotului şi a matricilor de covarianţă
Q, R, P .......................................................................... 99
5.3.4. Implementarea algoritmului FKE discretizat; acordarea
filtrului ........................................................................... (32) 100
5.4. Modelarea sistemului complet de reglare a MSMPI fără
senzori ...................................................................................... (33) 110
5.5. Rezultatele simulărilor .............................................................. (34) 111
5.5.1. Rezultatele simulării în condiţiile cunoaşterii
parametrilor acţionării şi a condiţiilor iniţiale ................. 111
5.5.2. Importanţa cunoaşterii parametrilor acţionării şi a
condiţiilor iniţiale ........................................................... 121
5.6. Concluzii .................................................................................. (34) 125
6. Reglarea adaptivă a motorului cu magneţi permanenţi interiori. (34) 126
6.1. Introducere ............................................................................... (34) 126
6.2. Modele pentru identificarea parametrilor ................................. (34) 127
6.2.1. Modele parametrice ...................................................... 127
6.2.2. Modele de regresie (modelul ARMA) ........................... 128
6.3. Estimarea prin metoda celor mai mici pătrate .......................... (35) 129
3

6.3.1. Principiul metodei ......................................................... (35) 129


6.3.2. Estimarea recursivă prin metoda celor mai mici pătrate (35) 130
6.3.3. Parametri variabili în timp ............................................. (35) 132
6.4. Reglarea adaptivă a MSMPI .................................................... (35) 133
6.4.1. Specificaţiile de proiectare a regulatorului adaptiv ....... (35) 133
6.4.2. Algoritmul de estimare a parametrilor ........................... (36) 135
6.5. Implementarea strategiei de reglare adaptivă şi estimarea
parametrilor .............................................................................. (36) 139
6.5.1. Descrierea generală a modelului .................................. (36) 139
6.5.2. Generatorul de stare (State Generator) ........................ 139
6.5.3. Estimatorul parametrilor (Parameter estimator) 140
6.5.4. Proiectarea blocului de plasare a polilor (Pole
Placement Controller Design) ....................................... 142
6.5.5. Regulatorul adaptiv ....................................................... (37) 145
6.6. Rezultatele simulării ................................................................ (37) 145
6.6.1. Funcţionarea în gol ...................................................... 145
6.6.2. Funcţionarea in sarcină ................................................ 147
6.7. Excitaţia persistentă ................................................................. (37) 148
6.8. Concluzii .................................................................................. (37) 149
7. Reglarea directă a cuplului motoarelor sincrone cu magneţi
permanenţi ..................................................................................... (38) 151
7.1. Introducere ............................................................................... (38) 151
7.2. Bazele fizice şi matematice ale producerii răspunsului rapid al
cuplului ..................................................................................... (38) 151
7.3. Reglarea directă a cuplului MSMP alimentat de la VSI ........... (40) 162
7.3.1. Reglarea directă a cuplului electromagnetic şi fluxului
statoric folosind tabelul de comutaţie optimă a tensiunii (40) 162
7.3.2. Reglarea directă a cuplului electromagnetic şi
curentului statoric în axa d folosind tabelul de
comutaţie optimă a tensiunii ......................................... 170
7.3.3. Reglarea directă a cuplului folosind un algoritm
predictiv pentru selectarea vectorului de comutaţie a
tensiunii ......................................................................... (42) 172
7.4. Concluzii .................................................................................. (42) 174
8. Rezultate experimentale ................................................................. (42) 175
Concluzii finale .................................................................................... (44) 181
Bibliografie ........................................................................................... (46) 183
4

INTRODUCERE

În prezent, pe plan mondial, atenţia cercetătorilor este focalizată în special pe


îmbunătăţirea performanţelor sistemelor de acţionare electrică utilizând maşini
asincrone (MA), maşini sincrone cu magneţi permanenţi (MSMP) şi maşini cu
reluctanţă în comutaţie (MRC). În ceea ce priveşte teoria reglării acestora se disting:
reglarea cu orientare după câmp sau reglarea vectorială (Field Oriented Control -
FOC) şi reglarea directă a cuplului (Direct Torque Control - DTC).
Conceptele de reglare se bazează pe teoria fazorilor spaţiali. În reglarea cu
orientare după câmp – prin introducerea fazorilor spaţiali – maşina trifazată de c.a.
reală este echivalată cu o maşină bifazată de c.c. la care, pentru a se obţine cuplul
maxim, sistemul bifazat comun (la care sunt raportate atât fenomenele din stator cât
şi cele din rotor) se orientează, cu axa reală, după fazorul spaţial al unui flux
(statoric, rotoric sau din întrefier). În cazul reglării directe a cuplului, abaterile (erorile)
dintre valorile impuse (de referinţă) şi valorile reale (estimate) ale fluxului şi cuplului
se folosesc pentru reglarea directă a stărilor invertorului de alimentare a maşinii,
pentru a menţine abaterile în intervalul unor benzi de histerezis fixate ale fluxului
respectiv cuplului.
În lucrare se tratează reglarea cu orientare după câmp a motorului sincron cu
magneţi permanenţi interiori (MSMPI), reglarea fără senzori electromecanici bazată
pe filtrul Kalman extins (FKE), reglarea adaptivă cu autoacordare şi estimarea
parametrilor precum şi reglarea directă a cuplului (mai puţin tratată în literatura
tehnică de specialitate din ţara noastră).
Sunt prezentate strategiile de reglare, modelele SIMULINK, rezultatele
simulărilor, rezultatele experimentale, se comentează aceste rezultate şi se
conturează noi domenii de continuare a cercetărilor.
În capitolul 1 se prezintă într-o formă inedită principalele caracteristici ale
magneţilor permanenţi utilizaţi în construcţia MSMP, configuraţiile rotorice şi se pun
în evidenţă caracteristicile acestor maşini în vederea folosirii lor într-un sistem de
acţionare electrică. Se realizează o comparaţie între MSMP şi MA luând în
consideraţie numai cracteristicile maşinii (viteză, factor de putere, caracteristica
cuplu-viteză, întrefier şi de cost) şi o altă comparaţie privind întregul sistem de
acţionare, care conferă un avantaj real acţionării cu MSMP.
Capitolul 2 tratează pe larg şi într-o formă unitară, teoria şi modelarea
MSMP în cazul regimului staţionar şi nestaţionar. Sunt prezentate într-o formă uşor
de înţeles, relaţiile fundamentale ale regimului staţionar, diagramele fazoriale şi
caracteristicile MSMP. Tratarea regimului nestaţionar cuprinde ecuaţiile MSMP în
sistemul trifazat statoric, ecuaţia de tensiune, inductanţele motorului, fluxurile
înlănţuite, ecuaţia mecanică, etc. Regimul nestaţionar tratat în sistemul bifazat rotoric
cuprinde: ecuaţia fazorială de tensiune, fluxurile înlănţuite, inductanţele şi expresia
cuplului electromagnetic. Pe baza ecuaţiilor de stare se întocmeşte modelul
SIMULINK al motorului sincron cu magneţi permanenţi interiori (MSMPI), model care
se va utiliza în sistemele de reglare prezentate în continuare.
Capitolul 3 – un capitol important al lucrării – tratează comanda
convertoarelor statice de putere utilizate pentru alimentarea MSMP din sistemele de
acţionare electrică. După tratarea succintă a convertorului cu circuit intermediar de
5

c.c. şi a principiului de funcţionare a invertorului PWM se prezintă pe larg invertoarele


PWM comandate în curent şi invertoarele PWM comandate în tensiune.
Invertoarele PWM comandate în curent, care operează cu frcvenţe de
comutaţie de ordinul KHz-ilor, pot funcţiona ca surse reglabile de curent având un
răspuns dinamic bun şi un conţinut armonic redus.
Pentru comanda acestora se utilizeză: regulatoare PWM cu histerezis (cele
mai folosite) şi regulatoare PWM cu comparator cu semnal rampă. Regulatoarele
PWM cu histerezis sunt explicate detaliat, într-o formă originală, deoarece se vor
utiliza în schemele de reglare tratate în continuare şi se insistă pe analiza posibilelor
cicluri limită de frecvenţă ridicată.
În cazul invertoarelor comandate în tensiune curenţii sunt reglaţi în buclele
de cuplu sau de viteză şi nu se impune o condiţie ca să rămână sinusoidali.
Generarea vectorilor spaţiali de tensiune este analizată în detaliu pentru a genera
secvenţa de comutaţie a invertorului pe baza modulării PWM simetrice. Pentru a
anula efectele de intercuplare a curenţilor, în ecuaţiile de tensiune ale componentelor
după cele două axe, se propune o compensare anticipativă, în urma căreia ecuaţia
rezultantă a sistemului se reduce la un integrator (în fiecare din cele două axe) ceea
ce constituie o dinamică mult mai uşoară pentru bucla de curent. Pentru aceasta se
prezintă algoritmul original de decuplare a curentului şi implementarea SIMULINK.
Compensatorul tensiunilor de comandă propus este un algoritm soft (v. schema
logică din fig. 3.23) care alege valorile optime pentru tensiunile de referinţă impuse în
∗ ∗ ∗
cele două axe u sd şi u sq astfel încât componenta isd a curentului să poată fi reglată

preferenţial faţă de i sq .

Reglarea în limite largi a cuplului şi vitezei MSMPI, dezvoltată în capitolul


4, este necesară, în special, în tracţiunea electrică şi la vehiculele comandate de la
distanţă, care necesită cupluri mari la viteze reduse şi cupluri mici la viteze mari. Aşa-
numita reglare combinată de la maşinile de c.c. se poate aplica şi în cazul maşinilor
de c.a. cu aceleaşi limitări privind cerinţele de cuplu. În cazul maşinilor cu magneţi
permanenţi, slăbirea câmpului se realizează prin alocarea unei valori negative

componentei longitudinale isd a curentului statoric, care va produce un flux de reacţie
opus fluxului magnetului permanent.
Sub viteza de bază (nominală), în regiunea de cuplu constant,
amplitudinea vectorului de curent statoric nu trebuie să depăşească valoarea sa
∗ ∗
limită Ism, ceea ce înseamnă că componentele isd şi i sq ale curentului statoric, în
planul d-q, trebuie să fie totdeauna în interiorul cercului de curent limită. Pentru a
avea un cuplu maxim/amper se arată că vârful vectorului de curent statoric trebuie
să se afle pe o hiperbolă echilateră de cuplu constant. În acest regim, datorită t.e.m.
de valori reduse există suficiente resurse de tensiune în invertor, pentru ca locul
geometric al limitei de tensiune a invertorului (elipsa limită) să înconjoare cercul de
curent limită.
În regiunea de putere constantă, când tensiunile aplicate motorului se
apropie de tensiunea maximă a invertorului, are loc saturaţia regulatoarelor de curent
ale invertorului PWM comandat în curent. În această situaţie, considerând
componentele curentului în regim staţionar, corespunzător tensiunii statorice
maxime, se demonstrează că locul geometric al fazorului de curent statoric este o
6

elipsă limită de tensiune. Fazorul curentului statoric trebuie să se afle în interiorul


elipsei.
Pe baza implementării sistemului complet de reglare şi a rezultatelor
simulărilor sunt validate concluziile teoretice cu respectarea limitărilor impuse.
Deoarece sistemul implementat conţine senzori electromecanici de viteză şi poziţie
se impun măsuri de eliminare a acestora ceea ce va constitui subiectul capitolului
următor.
În capitolul 5 se elaborează şi testează un sistem de reglare în limite largi a
MSMPI fără senzori electromecanici bazat pe filtrul Kalman extins (FKE).
Filtrele Kalman intervin atât pentru estimarea mărimilor de stare
nemăsurabile cât şi pentru filtrarea valorilor măsurate care au fost puternic perturbate
(de unde şi denumirea de filtru Kalman). Astfel, se iau în consideraţie toate sursele
de erori care acţionează asupra sistemului şi care sunt (v. fig. 5.1):
• zgomotul procesului dat de:
- perturbaţiile din sistem;
- descrierea matematică aproximativă a modelului;
• zgomotul introdus de senzorii de curent şi efectele de cuantizare din
convertoarele A/D.
Tehnica filtrării Kalman, care este prezentată detaliat şi logic, se aplică apoi
pentru o acţionare cu MSMPI fără senzori pe baza unui algoritm care conţine:
• selecţia modelului maşinii în domeniul timp;
• discretizarea modelului maşinii;
• determinarea zgomotului şi a matricelor de covarianţă a stării Q, R, P;
• implementarea algoritmului FKE discretizat; acordarea.
Se evidenţiază în această parte (ca o contribuţie originală) introducerea de
către autor a unei stări suplimentare şi anume cuplul de sarcină, ceea ce conduce la
un sistem de ordinul cinci şi care contribuie la o îmbunătăţire considerabilă a
estimării comportării mecanice a sistemului.
Algoritmul Kalman este proiectat ca o funcţie Matlab obişnuită (M-function)
care returnează la fiecare perioadă de eşantionare vectorul de curent al estimărilor
de stare şi matricea de covarianţă P. S-a considerat, ca şi în capitolul precedent,
reglarea în limite largi a cuplului şi vitezei (sub şi peste viteza nominală).
Prin numeroasele simulări efectuate (v. fig. 5.13 – 5.24) în diverse regimuri
tranzitorii s-a demonstrat capacitatea FKE de a estima corect stările sistemului şi de
a furniza mărimile de reacţie pentru regulatoarele de viteză şi curent. Trebuie
observat totuşi că filtrul Kalman prezintă o mare sensibilitate la variaţia parametrilor
motorului.
Capitolul 6 prezintă reglarea adaptivă şi estimarea parametrilor MSMPI. În
reglarea adaptivă – când există perturbaţii şi modelele nu sunt complet cunoscute –
reglarea on-line este combinată cu estimarea on-line a parametrilor. De fapt,
estimarea parametrilor formează o parte integrantă a oricărei scheme adaptive. Din
7

această cauză proiectarea regulatorului adaptiv va necesita elaborarea unui bloc de


estimare a parametrilor motorului considerat.
Parametri estimaţi (momentul de inerţie J, coeficientul de frecare vâscoasă B,
fluxul magnetului Ψ f , diferenţa inductanţelor în cele două axe Ld - Lq) s-au ales
ţinându-se seama de observaţiile din capitolele precedente referitoare la importanţa
cunoaşterii cu precizie a parametrilor mecanici ai acţionării (v. ec. 2.80). În acest
scop se prezintă mai întâi modelele pentru identificarea parametrilor (modelele
parametrice şi de regresie – ARMA). Modelul continuu în timp al ecuaţiei de mişcare
(v. ec. 6.29) pentru MSMPI se discretizează şi se asociază cu un model ARMA cu
eliminare exponenţială. Acest algoritm elaborat de autor a fost apoi implementat în
SIMULINK într-o schemă de reglare adaptivă. În acest scop s-a elaborat funcţia S-
function în MATLAB, care simulează funcţionarea sistemului digital de calcul pentru
estimarea parametrilor.
Sistemul de reglare adaptivă s-a realizat ţinând seama de sistemul de reglare
în limite largi (v. cap.4) în care regulatorul de viteză PI s-a înlocuit cu un regulator
adaptiv care permite menţinerea polilor sistemului închis în locaţiile stabilite şi
condiţiile existenţei cuplului de sarcină la arbore.
Rezultatele simulării (în gol şi în sarcină) dovedesc estimarea corectă a
parametrilor în timpul funcţionării staţionare iar performanţele reglării adaptive sunt
superioare oricărui tip de reglare (răspuns în viteză foarte rapid, fără suprareglaj şi
estimare precisă a parametrilor cu o eroare de cca. 1%). O observaţie importantă se
referă la faptul că atât timp cât nu se aplică la arbore un cuplu de sarcină, fluxul
magnetului permanent Ψ f nu poate fi determinat. Estimările sunt corecte numai
când s-a trecut testul excitaţiei persistente şi componentele curentului în axele d şi q
au completat cel puţin o formă de undă dreptunghiulară. Fără testele de validare
estimarea incorectă a parametrilor este trecută regulatorului de viteză, iar estimarea
incorectă poate conduce la o reglare instabilă.
În capitolul 7 se tratează reglarea directă a cuplului a MSMP. Într-o
asemenea acţionare fluxul înlănţuit (de exemplu, fluxul statoric) şi cuplul
electromagnetic se reglează direct şi independent prin selecţia modului de comutaţie
optimă a invertorului care alimentează motorul. Selecţia se realizează astfel încât să
se restricţioneze erorile fluxului şi cuplului în interiorul unor benzi de histerezis de flux
şi respectiv de cuplu, la frecvenţă redusă de comutaţie a invertorului şi pierderi
armonice reduse.
Sunt prezentate bazele fizice şi matematice ale producerii răspunsului rapid
al cuplului. Pentru reglarea directă a cuplului MSMP alimentat de la VSI se
analizează în detaliu: reglarea nepredictivă a cuplului electromagnetic şi fluxului
statoric folosind un tabel de comutaţie optimă a tensiunii, reglarea directă a cuplului
şi curentului statoric în axa d şi reglarea directă a cuplului folosind un algoritm
predictiv.
Se prezintă în detaliu schemele de reglare corespunzătoare, estimarea
fluxului statoric înlănţuit, estimarea cuplului electromagnetic şi generarea fluxului
statoric de referinţă (impus) aplicând criteriile de cuplu maxim/unitate de curent şi
cuplu maxim/unitate de flux, corespunzătoare reglării în limite largi a cuplului şi
vitezei MSMPI. Pentru fiecare schemă analizată am dedus tabelul de comutaţie
optimă a tensiunii.
8

Rezultatele experimentale din capitolul 8 confirmă rezultatele teoretice


tratate în lucrare privind reglarea în limite largi a cuplului şi vitezei MSMPI.
Se prezintă rezultatele experimentale privind pornirea până la o viteză
impusă situată peste viteza nominală, răspunsul în curent, variaţiile mărimilor
caracteristice în timpul procesului de reversare, traiectoria vectorului de curent
statoric, variaţia curentului de fază statoric în timpul reversării etc. şi se trag concluzii
privind influenţa frecvenţei de eşantionare şi a limitei inferioare a acesteia.

CAPITOLUL 1
MOTOARELE SINCRONE CU MAGNEŢI PERMANENŢI ÎN
ACŢIONĂRILE ELECTRICE REGLABILE

1.1. Introducere

În prezent, atenţia cercetătorilor este focalizată în special asupra


îmbunătăţirii performanţelor sistemelor de acţionare electrică cu maşini asincrone,
maşini sincrone cu magneţi permanenţi şi maşini cu reluctanţă în comutaţie.

1.2. Magneţi permanenţi utilizaţi în construcţia MSMP

Magneţii permanenţi utilizaţi în construcţia maşinilor electrice se pot împărţi


în următoarele grupe, corespunzător proprietăţilor de material [39].

(a) (b)

Fig. 1.3. (a) Curbele (BH)max pentru diferiţi magneţi;


(b) Caracteristici magnetice de material.
9

1.3. Consideraţii constructive şi caracteristicile MSMP

MSMP sunt, de obicei, construite folosindu-se una dintre urmatoarele


configuraţii rotorice:
- clasic (rotor Merrill), cu poli aparenţi, piese polare laminate cu
înfăşurare colivie (v. fig. 1.4 a) ;
- rotor cu magneţi interiori (v. fig. 1.4 b,i,j);
- rotor cu magneţi pe suprafată (v. fig. 1.4 c,g,h);
- rotor cu magneţi inseraţi; (v. fig. 1.4 d);
- rotor cu magneţi îngropaţi simetric distribuiţi (v. fig. 1.4 e);
- rotor cu magneţi îngropaţi asimetric distribuiţi (v.fig. 1.4 f).
Analiza caracteristicilor MSMP pentru includerea lor într-un sistem de reglare
trebuie să cuprindă următoarele criterii:
- cost;
- densitate de putere;
- raport cuplu – curent;
- gama de viteză;
- cupluri armonice electrice şi de poziţie;
- alegerea traductoarelor pentru bucla de reglare.

1.4. Comparaţie între motoarele sincrone cu magneţi permanenţi şi


motoarele asincrone

Tabelul 1.1. Comparaţie între motoarele sincrone cu MP şi motoarele asincrone

Motor sincron cu
Mărimea Motor asincron
magneţi permanenţi
Viteză Constantă, La creşterea sarcinii
independentă de sarcină viteza scade uşor
Factor de putere (fp) Fp reglabil în motoarele Nu este posibilă
cosϕ excitate electromagnetic. schimbarea fp (exceptând
Este posibilă funcţi- motoarele alimentate de
onarea la fp=1 la invertor)
fp ≅ 0,8 ... 0,9 la sarcina
nominală
fp ≅ 0,1 la mersul în gol
Întrefier neferomagnetic Mare, de la o fracţiune Mic, de la o fracţiune de
de mm la câţiva centi- mm la max. 3mm
metri
Caracteristica Cuplul direct propor- Cuplul direct propor-
cuplu-tensiune ţional cu tensiunea de ţional cu pătratul tensiunii
alimentare. Pornire mai de alimentare
bună decât cea a unui
motor asincron
Preţ Maşină scumpă Cost disponibil al
maşinii
10

Un întrefier mai mare al motoarelor sincrone le face mai sigure decât


motoarele asincrone. Întrefierul crescut este necesar pentru a minimiza efectul
reacţiei înfăşurării statorice, pentru a reduce reactanţa sincronă (dacă este necesar)
şi a îmbunătăţi stabilitatea.

Tabelul 1.2. Pierderile de putere şi randamentul acţionărilor cu un motor sincron cu MP respectiv cu


motor asincron în scurtcircuit la valorile nominale de 50kW, 6000rot/min şi 200Hz

Motor Motor
Pierderi sincron cu asincron în
MP scurtcircuit
Pierderi în înfăşurări
Înfăşurarea statorică 820W
} 1198W
Înfăşurarea rotorică -
Amortizor 90W -
Pierderile datorate efectului pelicular în înfăşurarea 30W
statorică
710W
Pierderile datorate efectului pelicular în înfăşurarea -
rotorică
Pierderi în miez 845W 773W
Pierderi datorate armonicelor superioare
Amortizor 425W -
Suprafaţa rotorului - 221W
Pulsaţia fluxului - 301W
Pierderi mecanice
Frecări în lagăre 295W
} 580W
Ventilaţie 70W
Total pierderi în motor 2575W 3783W
Total pierderi în invertor 537W 1700W
Total pierderi în acţionare 3112W 5483W
Randamentul
Motor 95,1% 93,0%
Sistem de acţionare electromecanic 94,1% 90,1%

Pierderile totale de putere ale acţionării cu motor sincron cu MP se reduc cu


43% comparativ cu cele ale acţionării cu motor asincron. Astfel, randamentul a fost
crescut de la 90,1 la 94,1, cu 4% (2kW putere economisită) [2].

1.5. Concluzii
Maşinile sincrone cu magneţi permanenţi reprezintă o alternativă importantă
la utilizarea maşinilor asincrone în sistemele de acţionări electrice de medie şi mare
viteză. MSMP se utilizează în acţionarea maşinilor-unelte, a perifericelor de
calculatoare, în aparatura medicală, roboţi, tracţiune electrică, producerea energiei
electrice, propulsarea navelor, aplicaţii eoliene etc. Utilizarea acestor maşini este în
special datorată următoarelor caracteristici principale:
• inerţie mică, din cauza absenţei coliviei rotorice şi deci un răspuns
rapid în cuplu;
• pierderi neglijabile în rotor;
• cuplu cu conţinut de armonici redus;
11

• răcire mai uşoară (pierderi concentrate în stator)


Într-o formă inedită se evidenţiază importanţa alegerii: materialelor
magnetice; configuraţiei rotorului şi caracteristicilor maşinii. Comparaţia dintre MSMP
şi MA, luând în considerare nu numai caracteristicile maşinii dar şi întregul sistem de
acţionare, arată o creştere de cca. 4% a randamentului în favoarea MSMP.

CAPITOLUL 2

TEORIA ŞI MODELAREA
MOTORULUI SINCRON CU MAGNEŢI PERMANENŢI

2.1. Regimul staţionar al motorului sincron cu magneţi permanenţi

2.1.1. Relaţii fundamentale

Sunt prezentate şi explicate la acest paragraf relaţiile fundamentale în regim


staţionar pentru:
• turaţie;
• inducţie magnetică în întrefier;
• tensiunea electromotoare (t.e.m.);
• densitatea curentului statoric;
• puterea electromagnetică;
• reactanţa sincronă;
• reactanţa sincronă subtranzitorie;
• reactanţa sincronă tranzitorie;
• cuplul electromagnetic dezvoltat;
• factorul de formă a câmpului de excitaţie;
• factorii de formă ai reacţiei statorice;
• tensiunea magnetomotoare echivalentă (t.m.m.);
• reactanţa de reacţie a statorului.

2.1.2. Diagrame fazoriale

Când se trasează diagramele fazoriale ale maşinilor sincrone se folosesc


două sisteme de fazori :
a) convenţia de semne de la generator, adică:
12

E f = U 1 + I a R1 + jI ad X sd + jI aq X sq =
(2.34)
U 1 + I ad (R1 + jX sd ) + I aq R1 + jX sq ( )
b) convenţia de semne de la receptor, adică:
U 1 = E f + I a R1 + jI ad X sd + jI aq X sq =
(2.35)
E f + I ad (R1 + jX sd ) + I aq R1 + jX sq ( )
(a) q q
ψ=φ-δ
U1
IaR1 IaR1 U1
jIaqXsq)
ψ ψ
jIaX1 jIaqXaq
jIaXsd)
jIadXsd) jIadXad
jIaXsq Ei
ψ

jIad(Xsd-Xsq) Ef
δ Ef
Iaq δi
Iaq Ia
φ δ
φ
ψ ψ
d d
Iad Iad

(b) q q

jIad(Xsd-Xsq) jIadXad
jIaXsa jIaXsd jIaX1
jIaqXaq
IaR1 ψ
jIadXsd
ψ ψ

jIaqXsq IaR1 Ei Ef
U1
δi
U1
Ef
δ ψ=φ+δ
δ

φ ψ Ia φ Iaq
ψ
Ia Iaq

d d
Iad Iad

Fig. 2.3. Diagrame de fazori ale motorului sincron cu poli proieminenti pentru convenţia de
semne de la receptor: (a)-motor subexcitat, (b)-motor supraexcitat
13

q
U1sinδ
IaR1 U1
U1 IaqR1
IadR1
Iaq δ
jIadXsd jIaqXaq Ia
IadXsd
Iadsinδ
jIadXad
jIaqX1 φ
Ef U1cosδ
jIaqXsq
δ δψ
Ei φ Ia Iaqcosδ Iacosφ
δ Iad
d
ψ Iaq
d Iadsinδ
Iad

(a) (b)

Fig. 2.4. Diagrame fazoriale pentru determinarea: (a) - axelor curentilor I ad si I aq ;


(b) - puterea de intrare Pin la functionarea la I ad , I aq si δ .

2.1.3. Caracteristici

U1

Fig. 2.5. Caracteristicile în gol ale unui motor sincron cu MP : I a = f (U 1 ) , Pin = f (U 1 ) şi


cos ϕ = f (U 1 )
14

Fig. 2.6. Caracteristicile de performanţă ale unui motor sincron cu MP: Curentul statoric Ia ,
cuplul la arbore transmisM sh , puterea de intrare Pin , factorul de putere cos ϕ şi
randamentul η în funcţie de Pis / PisN , unde PisN este puterea nominală de ieşire.

2.2. Regimul nestaţionar (dinamic) al motorului sincron cu magneţi


permanenţi

2.2.1. Ipoteze simplificatoare

Modelele dinamice sunt preferate celor staţionare deoarece motorul se


presupune a fi inclus într-o schemă de reglare care trebuie să ia în considerare
regimurile tranzitorii.
Pentru modelele dinamice se iau în considerare următoarele ipoteze
simplificatoare:
• fluxul din întrefier este sinusoidal distribuit şi orientat pe direcţie
radială, atât datorită înfăşurărilor statorice cât şi magneţilor
permanenţi din rotor;
• materialul magnetic permanent are o curbă liniară de demagnetizare,
independentă de temperatură;
• saturaţia magnetică în întrefier este neglijată şi pierderile din fier,
datorate curenţilor de histerezis şi celor turbionari, sunt neglijate;
• rezistenţele şi inductanţele sunt independente de temperatură şi
frecvenţă;
• întrefier uniform şi structură magnetică uniformă.
15

Fig. 2.7. Secţiune prin MSMP cu doi poli

2.2.2. Ecuaţiile MSMP în sistem trifazat statoric


Sunt cuprinse: ecuaţiile de tensiune; inductanţele motorului; fluxurile
înlănţuite; ecuaţiile matriceale ale modelului electric; ecuaţia de mişcare.

2.2.3. Ecuaţiile MSMP în sistem bifazat rotoric orientat după fluxul magnetic
Sunt cuprinse; ecuaţia fazorială de tensiune; fluxurile înlănţuite; inductanţele;
expresia cuplului electromagnetic.

2.2.4. Ecuaţiile de stare


Pentru a reprezenta în spaţiul stărilor trebuie să rescriem ecuaţiile în
derivatele temporale ale mărimilor de stare:
disd
dt
=
1
Ld
(
− rs isd + ωLq i sq + u sd ) (2.78)

di sq
dt
=
1
Lq
(
− rs i sq − ωLd i sd − ωΨ f + u sq ) (2.79)


dt
1 ⎡3
J ⎣2
[ ( ) ⎤ B
= p ⋅ ⎢ p Ψ f i sq + Ld − Lq ⋅ i sd i sq − m s ⎥ − ω ] (2.80)
⎦ J

=ω (2.81)
dt
16

Modelul SIMULINK este prezentat în figura 2.9.

isd
isd
1
isd
+ 1
+ -K-
Ld s + rs
3p(Ld-Lq)/2
-K-
1 ∗ Ld
7 5
u sα mem + ∗ i sα
ω d-q
+
1 + to
p a-b
- 2
p Js + B
a-b Ψ Ecuaţia de ms 6
to 3 mişcare
d-q i sβ
ω
∗ -K- Subsystem 2
Ψf
3 Lq -K-
u sβ
- 1
-
+ Lq s + rs 2
Subsystem 1 1/s isq
isq
isq

4 θr θ
omega_r1

Fig. 2.9. Modelul SIMULINK pentru motorul sincron cu magneţi permanenţi interiori (MSMPI).

2.3. Concluzii

Teoria şi modelarea motorului sincron cu magneţi permanenţi aprofundează


regimul staţionar şi regimul nestaţionar (dinamic).
Regimul staţionar al MSMP cuprinde relaţiile fundamentale specifice ale
maşinii, diagramele fazoriale şi caracteristicile maşinii.
Regimul nestaţionar – utilizat în sistemele de reglare generale ale acţionărilor
electrice – tratează, într-o manieră originală, ecuaţiile fazoriale în sistemul trifazat
statoric, ecuaţiile fazoriale în sistem bifazat rotoric orientat după fluxul magnetului
permanent şi ecuaţiile de stare. Pe aceste baze s-a realizat modelul SIMULINK al
(MSMPI), model care se va utiliza în schemele de reglare şi în simulările ulterioare.
17

CAPITOLUL 3
COMANDA CONVERTOARELOR DE PUTERE

3.1. Introducere
Într-o acţionare electrică convertorul de putere funcţionează ca un
amplificator de putere, reproducând semnalele de reglare de nivel de putere redus,
generate de regulatoarele sistemului de reglare, în semnale de nivel de putere
corespunzător pentru maşina electrică.

3.2. Convertoare cu circuit intermediar de curent continuu şi invertoare


PWM
O posibilitate de a transforma frecvenţa f a reţelei în frecvenţă variabilă f1
este aceea de a utiliza două trepte de transformare şi anume:
• energia de curent alternativ de tensiune şi frecvenţă constante se
transformă în energie de curent continuu prin intermediul unui
redresor cu funcţionare în două sau patru cadrane;
• energia de curent continuu din circuitul intermediar se transformă în
energie de curent alternativ de tensiune şi frecvenţă variabile folosind
un invertor static.

3.3. Invertoare PWM comandate în curent


ia

ib
PWM ic

u a∗ u b∗ u c∗
ia∗ (t )
Regulator
ib∗ (t ) de curent
ic∗ (t )

Fig. 3.4. Schema-bloc generală a sistemului PWM cu reglarea curentului pentru a produce o
sursă trifazată reglabilă de curent.

Un invertor PWM comandat în curent, operând cu frecvenţe de comutaţie în


domeniul kHz-ilor, poate funcţiona ca sursă reglabilă de curent având un răspuns
dinamic bun şi un conţinut armonic redus.
18

3.3.1. Regulatoare PWM cu histerezis


Cel mai simplu tip de regulator de curent PWM este regulatorul cu histerezis.
Conceptul de bază al acestui tip de regulator este ilustrat în figura 3.5.

h
+A
ia∗ Circiut de
memorare
-A
ia

Fig. 3.5. Regulator de curent cu histerezis pentru o singură fază.

-B +C

+A u1
u8
-A
-C +B

Fig. 3.7. Traiectoria curentului regulatorului cu histerezis care are drept rezultat eroarea egală
Linia punctată din fig. 3.8 reprezintă un ciclu limită când t.c.e.m. nu este zero.
cu dublul benzii de histerezis.

+C
-B
u1
u6
+A -A
u5

-C +B

Fig. 3.8. Traiectoria reglării cu histerezis ilustrând posibile cicluri limită de frecvenţă ridicată.
19

Ciclul limită va putea fi ocazional întrerupt prin apariţia intermitentă a


vectorului de tensiune zero ( u 7 sau u 8 ). Un vector de tensiune zero se produce
când una dintre liniile de comutaţie este sărită ca rezultat al survenirii t.c.e.m. sau
rezistenţei, sau prin mişcarea diagramei de comutaţie cauzată de schimbări ale
referinţei de curent. Aplicarea unui vector de tensiune zero va reduce mult frecvenţa
de comutaţie a invertorului când t.c.e.m. este redusă deoarece viteza de-a lungul
unei traiectorii este proporţională cu tensiunea totală u − e .

3.3.2. Regulatoare PWM cu comparator rampă


Figura 3.10 ilustrează conceptul de bază care este fundamental în folosirea
unui semnal PWM triunghiular sincron cu eroarea de curent furnizată intrării
sinusoidale.

Generator
triunghiular

Comparator
∗ +A
isa Circiut de
Gc(s)
memorare
isa -A

Fig. 3.10. Regulator cu comparator rampă pentru o fază.

3.4. Invertoare PWM comandate în tensiune

Schema-bloc de principiu a comenzii în tensiune a invertoarelor PWM este


reprezentată în figura 3.11.
∗ ∗
i sq u sd
Regulator Modulator al Semnale de
∗ ∗ vectorului de
i sd de curent u sq comandă pe
tensiune poartă

θ
isd is1
Matrice de
isq rotaţie 3-2 is 2
is 3

Fig. 3.11. Schema-bloc de principiu a comenzii în tensiune a invertoarelor PWM.

3.4.1. Generarea vectorilor spaţiali de tensiune


Considerăm, conform figurii 3.13 sensul potenţialelor bornelor a, b, c ale
sarcinii (maşinii trifazate) pentru fiecare interval de comutaţie. În intervalul 0 – 600 el.
trebuie ca: Ua= + E; Ub= - E şi Uc= - E şi deci trebuie să fie în conducţie tranzistoarele
20

T1, T6 şi T2. Convenim să marcăm prin 1 starea de conducţie a unui dispozitiv din
jumătatea superioară a ramurei corespunzătoare fazei respective şi prin 0 starea de
conducţie a unui dispozitiv din jumătatea inferioară.

ua ub uc

U1 U2 U3 U4 U5 U6

Fig. 3.13. Generarea vectorilor de tensiune la ieşirea unui invertor trifazat în punte.

U3(0.1.0) U2(1.1.0)

a a b c
U d
b U4(0.1.1) U1(1.0.0)
U
c

U5(0.0.1) U6(1.0.1)

a)a b)b
) )
Fig. 3.14. Invertor trifazat în punte: a) – schema de principiu;
b) – vectorii spaţiali de tensiune generaţi.

Cei opt vectori de tensiune sunt reprezentaţi în figura 3.14. Modul de


generare a vectorilor este sintetizat în tabelul 3.1.
21

Tabelul 3.1

U U1 U2 U3 U4 U5 U6 U7 U8

a 1 1 0 0 0 1 1 0
b 0 1 1 1 0 0 1 0
c 0 0 0 1 1 1 1 0

Timpul de aplicare al fiecărui vector elementar este:


1
tC =
6.n. f

3.4.2. Generarea secvenţei de comutare a invertorului

Cunoscând αd şi αq , pentru sistemul ortogonal (bifazat), trebuie să


determinăm intervalele de timp t0, t1 şi t2 corespunzătoare aplicării vectorilor U7(8), U1
şi U2 , pentru a obţine vectorul de tensiune prescris U* rezultat din sistemul de
reglare. Transformarea factorilor de umplere αd şi αq pentru tensiunile Ud şi Uq ,
aplicate pe cele două faze ale modelului ortogonal, în durate de timp pentru modelul
trifazat se face pe baza diagramei din figura 3.17.

U2(110)
U
αqT

αdT
U1(100)
Fig. 3.17. Conversia mărimilor αd,q în semnale de comandă trifazate.
22

În funcţie de sectorul în care se încadrează vectorul de tensiune prescris,


ordinea şi timpii de aplicare ai vectorilor de tensiune se regăsesc în tabelele 3.2 şi
3.3, [47].
Tabelul 3.2.
Ordinea de aplicare a
Sector Condiţii limită de sector vectorilor
de tensiune
1 αd > 0; αq > 0; αq < 3 . αd U8 U1 U2 U7 U7 U2 U1 U8
2 αd > 0; αq > 3 . αd U8 U3 U2 U7 U7 U2 U3 U8
3 αd < 0; αq > 0; αq < 3 . αd U8 U3 U4 U7 U7 U4 U3 U8
4 αd > 0; αq < 0; αq < 3 . αd U8 U5 U4 U7 U7 U4 U5 U8
5 αd < 0; αq > 3 . αd U8 U5 U6 U7 U7 U6 U5 U8
6 αd > 0; αq < 0; αq < 3 . αd U8 U1 U6 U7 U7 U6 U1 U8

Tabelul 3.3.

Sector t1 t2 t0

T⎛ α ⎞ α qT T⎛ α ⎞
1 t1 = ⎜⎜α d − q ⎟⎟ t2 = t0 = ⎜⎜ 1 − α d − q ⎟⎟
2⎝ 3⎠ 3 4⎝ 3⎠

T⎛ α ⎞ T ⎛ αq ⎞ T ⎛ 2α q ⎞
2 t1 = ⎜⎜α d + q ⎟⎟ t2 = ⎜⎜ − α d ⎟⎟ t0 = ⎜1 − ⎟
2⎝ 3⎠ 2⎝ 3 ⎠ 4 ⎜⎝ 3 ⎟⎠

α qT T⎛ α ⎞ T⎛ α ⎞
3 t1 = t2 = − ⎜⎜α d + q ⎟⎟ t0 = ⎜⎜ 1 + α d − q ⎟⎟
3 2⎝ 3⎠ 4⎝ 3⎠

α qT T⎛ α ⎞ T⎛ α ⎞
4 t1 = − t2 = ⎜⎜ − α d + q ⎟⎟ t0 = ⎜⎜ 1 + α d + q ⎟⎟
3 2⎝ 3⎠ 4⎝ 3⎠

T⎛ α ⎞ T⎛ α ⎞ T ⎛ 2α q ⎞
5 t1 = − ⎜⎜α d + q ⎟⎟ t2 = ⎜⎜α d − q ⎟⎟ t0 = ⎜1 + ⎟
2⎝ 3⎠ 2⎝ 3⎠ 4 ⎜⎝ 3 ⎟⎠

T⎛ α ⎞ α qT T⎛ α ⎞
6 t1 = ⎜⎜α d + q ⎟⎟ t2 = − t0 = ⎜⎜ 1 − α d + q ⎟⎟
2⎝ 3⎠ 3 4⎝ 3⎠

3.5. Decuplarea de curent


Diagrama bloc pentru algoritmul de decuplare a curentului este prezentată în
figura. 3.22.
23

1 +
isd* - PID K +
+ +
Hd(s) Ld 1
-
usd*
R Ld
R
2 K
isd *
3
ω

4 K *
isq Lq
K R
Ψ R

+
+ 2
+ +
- + usq*
5 + PID K +
isq* Hq(s) Lq

Fig. 3.22. Implementarea SIMULINK a algoritmului de decuplare a curenţilor.

3.6. Compensarea tensiunilor de comandă

Compensarea tensiunilor de comandă este, aşa cum am afirmat anterior,


necesară în regiunea de slăbire de flux. Aici, componentele pe axele d şi q ale
tensiunii, derivate din reglarea de curent şi decuplare, pot genera o tensiune statorică
rezultantă U s care depăşeşte tensiunea U sm maxim disponibilă de la convertor.
∗ ∗
Acest fenomen apare mai ales în cazul treptelor de curenţi de referinţă i sd şi i sq .

În cazul în care tensiunea statorică de referinţă rezultantă depăşeşte tensiunea


maximă a convertorului, regulatoarele de curent pe axele d şi q sunt saturate şi se
afectează reciproc. Rezultatul este că răspunsul în curent se înrăutăţeşte, iar curenţii
din motor nu pot urmări referinţele impuse.
Compensatorul tensiunii de comandă este un algoritm soft care alege valorile
∗ ∗ ∗
optime pentru tensiunile de referinţă u sd şi u sq astfel încât i sd să poată fi reglat

preferenţial faţă de i sq .
24
∗ ∗
u sd , u sq

YES
2
u sd + u sq
2
< u sm
2

YES
2
u sd + u sqComp
2
< u sm
2

NO

Rel. 3.26 Rel. 3.25 Rel. 3.24

∗ ∗
u sdc , u sqc

Fig. 3.23. Schema logică a algoritmului de compensare a tensiunilor de comandă.

3.7. Bucla de reglare a vitezei


Sunt prezentate schema de acţionare reglabilă cu MSMP cu invertor PWM
comandat în curent şi schema de acţionare reglabilă cu MSMP utilizând un invertor
PWM comandat în tensiune.

3.8. Concluzii
Pentru alimentarea MSMP se utilizează invertoare PWM comandate în
tensiune.
Sistemul PWM comandat în curent utilizează regulatoare PWM cu histerezis
(cele mai utilizate) şi regulatoare cu comparator cu semnal rampă. Pentru
regulatoarele PWM cu histerezis se prezintă în mod original diagramele de comutaţie
în planul complex şi se demonstrează existenţa posibilelor cicluri limită de frecvenţă
ridicată. În cazul invertoarelor PWM comandate în tensiune curenţii sunt reglaţi în
buclele de cuplu sau viteză iar generarea vectorilor spaţiali de tensiune se
efectuează pe baza modulării simetrice, rezultând tabelele cu ordinea de aplicare a
vectorilor de tensiune şi timpii de aplicare ai acestora. Pentru a anula efectele de
25

intercuplare a curenţilor, în ecuaţiile de tensiune ale componentelor după cele două


axe, se prezintă algoritmul original de decuplare a curentului şi implementarea sa în
SIMULINK. De asemenea se realizează un algoritm soft pentru compensarea
tensiunilor de comandă, care – prin alegerea valorilor optime ale tensiunilor de
∗ ∗ ∗
referinţă ( u sd şi u sq ) – să permită reglarea preferenţială a componentei i sd a

curentului faţă de componenta i sq .

CAPITOLUL 4
REGLAREA ÎN LIMITE LARGI A CUPLULUI ŞI VITEZEI MOTORULUI
SINCRON CU MAGNEŢI PERMANENŢI INTERIORI

4.1. Introducere
Pe baza modelului dinamic al MSMPI, determinat anterior şi orientat după
fluxul magnetului permanent (orientat rotor), cuplul electromagnetic şi fluxul de
magnetizare pot fi reglate cu ajutorul celor două componente ale curentului statoric.
Componenta longitudinală ( i sd ) produce fluxul de magnetizare iar componenta
transversală ( i sq ) cuplul.
me∗

1.2 1

1.0

0.8 2 Limita regiunei


Regiunea de de putere
0.6 cuplu constant constantă

0.4 Regiunea de
putere constantă
0.2 e=const.

0 1.0 2.0 3.0 ω∗

Fig. 4.1. Caracteristica cuplu-viteză la o acţionare cu motor de c.c. (mărimi raportate la


valorile nominale).

4.2. Reglarea în limite largi a MSMPI


La motoarele fără salienţă ( Ld = Lq ) cel de al doilea termen din expresia
cuplului dispare şi deci cuplul poate fi comandat numai prin reglarea curentului i sq .

În cazul motoarelor cu magneţi interiori (MSMPI), cum este cazul considerat,


componenta longitudinală i sd , care va regla fluxul, prin alocarea unei valori negative
26

va produce un flux de reacţie opus fluxului magnetului permanent şi maşina va


micşora fluxul în întrefier (slăbeşte câmpul).
Dacă pentru curentul i sd negativ nu se prevede nici o reglare cuplul produs
de motor se poate degrada. Pentru a avea un cuplu de valoare maximă, schema de
reglare trebuie să ţină seama de componenta transversală i sq şi să poziţioneze vârful
vectorului de curent statoric i s în poziţia sa optimă. Această poziţie, după cum se va
vedea în continuare, rezultă din locul geometric al vectorului de curent obţinut prin
maximalizarea cuplului pe amper.

4.2.1. Implementarea în regiunea de cuplu constant


Din diagrama fazorială a curentului statoric în sistemul bifazat d-q ataşat
rotorului rezultă componentele:
i sd = I s cos ε
(4.3)
i sq = I s sin ε

Înlocuind aceste relaţii în ecuaţia cuplului (2.77) se obţine


sin (2ε )⎤
mem =
2 ⎡
( )
p ⎢Ψ f i sq + Ld − Lq I s2
2 ⎥⎦
(4.4)
3 ⎣
∂mem
Cuplul maxim, pentru curent I s constant, se obţine din = 0 . Rezultă:
∂ε
( )
Ψ f cos ε + Ld − Lq I s2 cos(2ε ) = 0 (4.5)

( )
Ecuaţia transcedentală: Ψ f I s cos ε = Ld − Lq I s2 cos(2ε ) (4.6)

trebuie rezolvată iterativ. Cunoscând ε , i sd şi i sq se determină uşor.

Pe de altă parte amplitudinea vectorului de curent nu trebuie să depăşească


o valoare limită I sm :

I s = i sd
2
+ i sq
2
< I sm (4.7)

Condiţia (4.7) înseamnă că componentele i sd şi i sq ale curentului statoric, în


planul d-q, trebuie să se afle totdeauna în interiorul cercului de rază I sm , care
reprezintă cercul de curent limită (v. fig. 4.4).
Pentru a avea un cuplu maxim/amper cel mai avantajos unghi al vectorului
de curent se găseşte prin rezolvarea ecuaţiilor (4.6), (4.7). Ecuaţia (4.6) poate fi
pusă, ţinând seama de (4.3), sub formele:
( ) (
Ψ f I s cos ε = Ld − Lq I s2 cos 2 ε − sin 2 ε , ) (4.8)

( )(
Ψ f i sd = Ld − Lq i sd
2
− i sq
2
)
, (4.9)

(Lq − Ld )isd2 − Ψ f isd − (Lq − Ld )isq2 = 0 , (4.10)


27

Ecuaţia (4.10) reprezintă o hiperbolă echilateră de cuplu constant (v. fig.4.4)


situată în semiplanul stâng al planului i sd - i sq [72].

Hiperbola de raport
cuplu/curent optim
axa q
Hiperbole de cuplu
constant
P

Ism isq,P
Cercul de curent
limită
m creşte
ε axa d

isd,P

Fig. 4.4. Hiperbolele de cuplu constant şi cercul de curent limită pentru un MSMPI.

.
Traiectorie optimă
de cuplu/amper axa q

Hiperbola de
cuplu constant
P

Cercul limită
de curent axa d

Elipsa de
tensiune limită

Fig. 4.5. Locurile geometrice de curent, tensiune şi cuplu pentru un MSMPI


28

La viteze sub viteza nominală, datorită unei t.e.m. reduse, există suficiente
resurse de tensiune în convertor pentru ca locul geometric al limitei de tensiune (o
elipsă – aşa cum vom vedea în continuare) să înconjoare cercul de curent limită.
Funcţionarea optimă se obţine (v. fig. 4.5) de-a lungul traiectoriei de raport
cuplu/curent optim până la limita de curent (punctul P din fig. 4.5)

4.2.2. Implementarea în regiunea de putere constantă


La viteze mari, peste viteza nominală, când tensiunile aplicate motorului se
apropie de tensiunea maximă a invertorului are loc saturaţia regulatoarelor de curent
ale invertorului PWM comandat în curent [51].
Pentru orice valoare a vitezei rotorului, fazorul curentului statoric i s' = i sd + ji sq
este direcţionat din originea planului complex spre un punct al elipsei, dar deoarece
este o tensiune maximă, el trebuie totdeauna să se afle în interiorul elipsei, nu în
afara ei. O asemenea elipsă este o elipsă limită de tensiune (v. fig. 4.5 şi 4.6). Pentru
viteze crescute ale rotorului, există un grup de elipse, a căror axe sunt invers
proporţionale cu viteza rotorului. Este necesar să se mărească i sq şi să se micşoreze
i sd astfel că, urmârind limita de tensiune, punctul B se deplasează spre punctul C
care se află pe hiperbola de cuplu MA.
Traiectoria optimă
de cuplu/amper axa q Mmax=MP>MR
MA
Noua traiectorie MB
de curent

A
Hiperbole de cuplu R Cercul limită
C B
de curent

axa d

Elipsa limită de
tensiune

Fig. 4.6. Limitările apărute la funcţionarea cu viteză superioară celei nominale

Este uşor de observat din figura 4.6 că cuplul maxim posibil obţinut este
definit de punctul R la intersecţia dintre ambele locuri geometrice limită, şi este vizibil
mai mic decât cuplul maxim atins în punctul P pentru regiunea de funcţionare la
cuplu constant.
29

Obţinerea coordonatelor punctului C se realizează prin rezolvarea ecuaţiei


(4.19) pentru i sd şi i sq . Regulatorul trebuie să limiteze referinţa de curent transversal
∗ ∗
i sq pentru a rămâne în interiorul elipsei în timp ce se descreşte valoarea lui i sd .

4.3. Tranziţia regimurilor de funcţionare


Tranziţia dintre cele două moduri de reglare este descrisă în schema logică
din figura 4.7.


ω , i sq , ωN

No Yes
ω < ωN

∗ ∗
Rel. 4.21 ⇒ isd Rel. 4.11 ⇒ isq


isd

Fig. 4.7. Schema logică pentru calculul referinţei de curent din axa d.

4.4. Implementarea sistemului complet de reglare combinată a MSMPI şi


rezultatele simulării

Fig. 4.8. Diagrama bloc Simulink pentru sistemul complet de reglare combinată a MSMPI.

Sunt prezentate: răspunsul la treaptă de viteză unghiulară, răspunsurile


corespondente ale componentelor de curent, traiectoria vectorului de curent, tranziţia
dintre modurile de reglare etc.
30

4.5. Concluzii
Aşa-numita reglare combinată (sub şi peste viteza nominală), cunoscută la
maşinile de c.c., se poate aplica şi maşinilor de c.a. în ceea ce priveşte cerinţele de
cuplu.
În regiunea de cuplu constant, pentru a limita amplitudinea curentului
statoric, componentele acestuia în planul d-q ataşat rotorului trebuie să se afle în
interiorul cercului de curent limită iar pentru a avea un cuplu maxim/unitatea de
curent vârful fazorului de curent statoric trebuie să se găsească pe hiperbola de
cuplu constant.
În regiunea de putere constantă, când tensiunile aplicate motorului se
apropie de tensiunea maximă a invertorului, se arată că locul geometric al fazorului
de curent statoric este elipsa limită de tensiune.
Pentru tranziţia regimurilor de funcţionare s-a propus o abordare profesională
a algoritmului de reglare, care se bazează şi pe calculul componentei longitudinale
i sd a curentului în timpul procesului de slăbire de flux.
Sistemul complet de reglare s-a implementat în SIMULINK iar regulatoarele
simulărilor confirmă concluziile teoretice impuse de limitările respective.

CAPITOLUL 5

REGLAREA FĂRĂ SENZORI A MOTORULUI


SINCRON CU MAGNEŢI PERMANENŢI INTERIORI BAZATĂ PE FILTRU
KALMAN EXTINS

5.1. Introducere
Folosind tensiunile statorice şi curenţii statorici monitorizaţi şi observatoare
Kalman sau Luenberger este posibilă implementarea unei acţionări cu MSMP de
înaltă performanţă dinamică fără senzori electromecanici de viteză sau poziţie.
Filtrele Kalman pot interveni atât pentru estimarea mărimilor de stare nemăsurabile
cât şi pentru filtrarea valorilor măsurate care au fost puternic perturbate (de unde şi
denumirea de filtru Kalman). Se poate interpreta filtrul Kalman şi ca observator.
Un filtru Kalman extins (FKE) este un estimator de stare optim recursiv care
poate fi folosit pentru îmbinarea estimării parametrilor şi stării unui sistem dinamic
neliniar în timp real prin utilizarea semnalelor monitorizate de zgomote distribuite ca
zgomote aleatoare (sohastice). Aceasta presupune că zgomotul de măsurare şi
zgomotul perturbator nu sunt corelate.
Astfel algoritmul FKE conţine în esenţă două stări: o stare de predicţie şi o
stare de filtrare.

5.2. Tehnica filtrării Kalman


Tehnica filtrării Kalman a fost larg studiată în literatură [10], [14], [23], [38],
[40]. Scopul acestui subcapitol este de a furniza o descriere simplificată a
algoritmului de filtrare Kalman şi de a prezenta paşii care trebuie urmaţi pentru
determinarea ecuaţiilor filtrului.
31

5.2.1. Estimarea optimală

Estimarea optimală se referă la extragerea unui semnal corect dintr-un set de


date măsurate afectate de zgomot, bazându-se pe ipoteze concrete.

5.2.2. Filtrul Kalman liniar, discret în timp


Se prezintă obţinerea matricei de amplificare Kalman şi ecuaţiile care desciu
algoritmul recursiv de filtrare prezentat în figura 5.3.

Introducerea estimării apriorice


şi a covarianţei aferente

Calculul amplificării Kalman


(
K k = Pk H kT H k Pk− H kT + R k )
−1

Proiectarea în viitor Actualizarea estimării cu vectorul


∧ ∧
mărimilor măsurate Y(k)
X − (k +1) = Φ (k ) X (k ) ∧

⎡ ∧

Pk−+1 = Φ(k )Pk Φ T (k ) + Q(k ) X k = X + K k ⎢Y (k ) − H (k ) X k− ⎥

⎣ ⎦

Calculul covarianţei erorii pentru


estimarea actualizată
Pk = (I − K k H k )Pk−

Fig. 5.3. Algoritmul filtrării Kalman

5.2.3. Filtrul Kalman liniarizat


Se prezintă teoria filtrării liniare a modelului sistemului şi forma estimatorului
denumit filtru Kalman liniarizat sau filtru Kalman de perturbaţie.
∧ ∧
X (t ) = X n (t ) + δX (t ) (5.30)

5.2.4. Filtru Kalman extins


Idea de bază pentru definirea unui filtru Kalman extins constă în reliniarizarea

în jurul fiecărei estimări de stare X (k ) imediat ce aceasta a fost calculată la
momentul corespunzător tk. Imediat ce a fost realizată o nouă estimare a stării,
traiectoria de stare nominală este imbunătăţită şi introdusă în algoritm. Astfel, se
întăreşte valabilitatea ipotezei prin care deviaţia de la traiectoria de referinţă este
suficient de mică pentru a permite aplicarea tehnicilor de linearizare a perturbaţiilor
cu rezultate optime.
32

5.3. Aplicarea FKE pentru o acţionare cu MSMPI fără senzori


Paşii principali în realizarea unei acţionări cu MSMPI fără senzori
electromecanici de poziţie şi viteză, implementată folosind un algoritm FKE, sunt
următorii:
• selecţia modelului maşinii în domeniul timp;
• discretizarea modelului maşinii;
• determinarea zgomotului şi a matricilor de covarianţă a stării Q, R, P;
• implementarea algoritmului FKE discretizat; acordarea.

5.3.1. Selecţia modelului maşinii în domeniul timp


Considerând sistemul de referinţă rotoric (d-q) şi faptul că FKE asigură o
estimare precisă a stărilor, se poate folosi reglarea în cele două regiuni, de cuplu
maxim pe amper şi prin slăbire de câmp (cap.4), cu rezultate optime în răspunsul
sistemului (în special la viteze ridicate). Pentru a determina matricile de stare ale
modelului filtrului Kalman extins se va utiliza descrierea motorului în sistemul de
referinţă d-q orientat după fluxul magnetului permanent (a se vedea paragraful 2.2.3).
Faţă de cele prezentate se va introduce ca variabilă de stare şi cuplul de sarcină
m s (deşi pentru modelul clasic al motorului constitue mărime de intrare), pentru a ţine
seama de efectele variaţiei sarcinii la arbore.

5.3.2. Modelul discret al MSMP în spaţiul stărilor


Modelul discret al MSMP în spaţiul de stare se obţine din ecuaţiile (5.40) şi
(5.41) şi acest model se foloseşte în algoritmul FKE pentru estimarea vectorului de
stare, dacă se monitorizează (şi se eşantionează) tensiunile şi curenţii.
w(k) v(k)
x(k)
u(k) B(k) z-1 C(k) y(k)

A(k)

Fig. 5.7. Modelul sistemului cu FKE.

O parte critică a proiectării FKE o constituie folosirea valorilor iniţiale corecte


pentru diferitele matrici de covarianţă, Q, R şi P. Pentru a obţine cele mai bune valori
estimate a stărilor, FKE trebuie acordat iar acordarea implică o căutare interactivă a
matricilor de covarianţă care produc cele mai bune estimări [72].

5.3.4. Implementarea algoritmului FKE discretizat; acordarea filtrului


Filtrul Kalman va fi descris de un sistem discret de ordinul cinci.
33

⎡ r Lq 1 1 ⎤
⎢ − s i sd + ω i sq + u sα cos θ + u sβ sin θ ⎥
⎡ i sd ⎤ ⎢ Ld Ld Ld Ld ⎥
⎢i ⎥ ⎢ Ld rs Ψf 1 1 ⎥
⎢ sq ⎥ ⎢ − ω L i sd − L i sq − ω L − u sα sin θ L + u sβ cos θ L ⎥
⎢ω ⎥ =⎢ q q q q q ⎥ + w(t k )
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
( ) ms
2 2
3p 3p B
⎢θ ⎥ ⎢ L d − L q i sd i sq + Ψ f i sq − ω − p ⎥
⎢⎣ m s ⎥⎦ ⎢ 2 J 2 J J J ⎥
k +1
⎢ ω ⎥
⎢⎣ ms ⎥⎦
k

Se prezintă structura FKE, blocul filtrului Kalman şi schema-bloc simplificată a


algoritmului filtrului. În final am observat că, în general, se pot obţine următoarele
reguli calificative de acordare:
regula 1: dacă Q este mare atunci K este mare (şi performanţa tranzitorie
este mai rapidă)
regula 2: dacă R este mare atunci K este mic (şi performanţa tranzitorie este
mai lentă)
totuşi, dacă Q este prea mare sau R este prea mică poate apărea
instabilitate. Matricile de covarianţă P0, Q şi R se presupun a fi diagonale de la
început, datorită lipsei de informaţii de natură statistică pentru evaluarea termenilor
ne-diagonali.
În simulare s-au folosit următoarele valori pentru P0, Q şi R care prin încercări
au dat rezultatele cele mai bune.

5.4. Modelarea sistemului complet de reglare a MSMPI fără senzori

Fig.5.12. Schema-bloc a implementării Simulink a strategiei de reglare fără senzori electromecanici


34

Sistemul de acţionare complet incluzând motorul, invertorul, estimatorul şi


regulatoarele de viteză şi curent au fost construite şi simulate cu ajutorul limbajului
SIMULINK şi funcţiilor MATLAB. Sistemul complet funcţionează în buclă închisă,
adică poziţia şi viteza estimate, generate de filtrul Kalman sunt folosite ca semnale
de reacţie pentru regulatoarele de curent şi viteză. În figura 5.12 se prezintă
implementarea cu ajutorul limbajului SIMULINK
5.5. Rezultatele simulărilor
Rezultatele simulărilor demonstrează capacitatea FKE de a estima corect
stările sistemului şi de a furniza mărimi de reacţie pentru regulatoarele de viteză şi de
curent.
5.6. Concluzii
Tehnica filtrării Kalman, prezentată detaliat şi logic, este aplicată unei
acţionări fără senzori electromecanici cu MSMPI şi cuprinde următoarele etape:
• selecţia modelului maşinii în domeniul timp;
• discretizarea modelului maşinii;
• determinarea zgomotului şi a matricilor de covarianţă a stării Q, R, P;
• implementarea FKE discretizat; acordarea.
O contribuţie personală o constituie introducerea unei stări suplimentare,
cuplul de sarcină ms, pe lângă stările de estimat clasice din modelul de stare al
MSMP (poziţie, viteză, componentele curentului statoric). Estimarea acestei variabile
prin includerea ei în modelul de stare şi deci în matricea sistemului conduce la
îmbunătăţirea substanţială a comportării mecanice a sistemului.
Prin consideraţiile asupra acordării FKE se determină două reguli calificative,
simple, de acordare. În urma efectuării mai multor seturi de simulări s-au determinat
valorile pentru matricile P0, Q şi R care au generat rezultate bune privind estimarea
vitezei şi poziţiei.
Numeroasele simulări efectuate au demonstrat capacitatea FKE de a estima
corect stările sistemului şi de a furniza mărimile de reacţie pentru regulatoarele de
viteză şi curent.
Trebuie observat totuşi că filtrul Kalman prezintă o mare sensibilitate la
variaţia parametrilor motorului.

CAPITOLUL 6
REGLAREA ADAPTIVĂ A MOTORULUI SINCRON CU
MAGNEŢI PERMANENŢI INTERIORI
6.1. Introducere
În acest capitol se prezintă reglarea adaptivă şi estimarea parametrilor
motorului sincron cu magneţi permanenţi interiori.

6.2. Modele pentru identificarea parametrilor


Sunt prezentate modelele parametrice şi modelele de regresie (modelul
ARMA).
35

6.3. Estimarea prin metoda celor mai mici pătrate


6.3.1. Principiul metodei
Gauss a formulat principiul celor mai mici pătrate, conform căruia parametri
necunoscuţi ai unui model matematic ar trebui aleşi astfel încât: suma pătratelor
diferenţelor dintre parametri actuali observaţi şi valorile lor calculate, înmulţite
cu anumite constante care măsoară gradul de precizie, este minimizată.

6.3.2. Estimarea recursivă prin metoda celor mai mici pătrate


În regulatoarele adaptive mărimile de stare măsurate sunt obţinute
secvenţial, în timp. Este prin urmare de dorit a efectua calculele recursiv pentru a
economisi timpul afectat acestora în procesor. Calcularea estimărilor prin metoda
celor mai mici pătrate poate fi astfel făcută încât rezultatele obţinute la timpul t − 1 să
poată fi folosite pentru a genera estimările de la timpul t .

6.3.3. Parametri variabili în timp


În multe probleme de adaptare, şi în special în cazul motorului sincron tratat
în această lucrare, este necesar să analizăm situaţia în care parametrii sunt variabili
în timp.
Prin simpla extindere a metodei celor mai mici pătrate pot fi acoperite două
cazuri distincte: într-unul dintre acestea se presupune că parametri se modifică foarte
rapid, dar cu frecvenţă scăzută; în celălalt caz, parametri se modifică continuu şi lent.
y

u Modelul y ε
-1 Σ
procesului

Mecanismul
de adaptare

Fig. 6.1. Schema-bloc a estimatorului recursiv bazat pe măsurarea ieşirilor

6.4. Reglarea adaptivă a vitezei MSMPI

6.4.1. Specificaţiile de proiectare a regulatorului adaptiv

Cele două tipuri principale de regulatoare adaptive folosite în reglarea vitezei


motoarelor electrice sunt regulatoarele cu model de referinţă şi regulatoarele
autoacordabile. Sunt prezentate structura bloc pentru implementarea regulatorului
adaptiv si structura controller-ului adaptiv.
36

6.4.2. Algoritmul de estimare a parametrilor

Estimatorul parametrilor se utilizează pentru a estima, discret în timp,


parametri mecanici ai motorului. Datorită convergenţei lor rapide şi a uşurinţei de
implementare, cei mai uzuali estimatori se bazează pe estimarea recursivă cu
metoda celor mai mici pătrate. Este prezentat un model, rezultat din ecuaţia de
mişcare, care să fie apropiat scopului propus.
Algoritmul de estimare recursivă prin metoda celor mai mici pătrate duce la
identificarea parametrilor mecanici ai MSMPI (J, B, Ψ f şi Ld − Lq ).

6.5. Implementarea strategiei de reglare adaptivă şi estimarea


parametrilor
6.5.1. Descrierea generală a modelului

Schema-bloc a modelului SIMULINK pentru sistemul complet de reglare


adaptivă este prezentată în figura 6.4. Acest model conţine submodele care au fost
prezentate şi discutate în subcapitolele precedente. Modelele motorului, al
invertorului şi ale matricilor de rotaţie nu vor mai fi discutate aici.

Fig. 6.4. Diagrama bloc SIMULINK a unui sistem complet de reglare adaptivă

Este prezentat blocul mascat al generatorului de stare, blocul estimatorilor de


parametri bazat pe funcţia RLSE.M şi proiectarea blocului de plasare a polilor pe
baza funcţiei RLSPPS.M
37

6.5.5. Regulatorul adaptiv

Regulatorul adaptiv este un controller digital clasic de tip PI. Performanţele


sale sunt specificate în timpul de primă stabilire şi în suprareglaj. O soluţie mai bună
ar putea fi implementarea unui regulator de IP care diferă de primul prin aceea că
plasează constanta de amplificare (proporţională) în starea reglată în locul erorii de
stare. Deşi amândouă tipurile de regulatoare au eroare staţionară zero la intrări de
reglare zero, regulatorul IP nu are un zero în funcţia de transfer cum are regulatorul
PI.
Totuşi, folosind un regulator de tip PI s-au obţinut rezultate bune, care vor fi
prezentate în continuare.

6.6. Rezultatele simulării


Sunt prezentate pentru funcţionarea în gol şi în sarcină sub forma celor din
figura 6.9 b.

Ψf

Fig. 6.9b. Parametri estimaţi ai motorului

6.7. Excitaţia persistentă – justifică faptul că parametrii sunt corect estimaţi


doar în timpul unui regim staţionar după executare unui regim tranzitoriu.

6.8. Concluzii
În acest capitol s-a prezentat modalitatea de realizare a unui regulator digital
adaptiv de viteză pentru un motor sincron cu magneţi permanenţi.
Pentru aceasta au fost tratate o serie de noţiuni preliminare. Acestea conţin
algoritmul de estimare după metoda celor mai mici pătrate recursivă cu eliminare
exponenţială, reproiectarea regulatorului adaptiv, excitaţia persistentă a stărilor
mecanice, estimarea parametrilor mecanici şi validarea acestor estimări în diferite
regimuri de funcţionare.
Originalitatea cercetărilor efectuate în această direcţie constă în discretizarea
modelului continuu în timp al dinamicii mecanice şi asocierea sa cu un model ARMA.
38

În acest fel s-a reuşit implementarea algoritmului de estimare recursivă prin metoda
celor mai mici pătrate pentru identificarea parametrilor mecanici ai motorului sincron
cu magneti permanenţi.
Algoritmul prezentat teoretic a fost implementat într-o schemă de reglare
adaptivă într-un model SIMULINK. Pentru aceasta am elaborat o funcţie S-Function
în MATLAB care simulează funcţionarea unui sistem digital de calcul pentru
estimarea parametrilor J , B, Ψ f şi Ld − Lq

Sistemul de reglare adaptivă a fost realizat în corelaţie cu algoritmul de


reglare directă de cuplu prezentat anterior, în care regulatorul de viteză de tip PI a
fost înlocuit cu un regulator adaptiv care realizează menţinerea polilor sistemului
închis în locaţiile stabilite şi în condiţiile existenţei unui observator de cuplu care
estimează corect valoarea cuplului de sarcină la arbore.
Cu ajutorul simulărilor efectuate şi prezentate anterior rezultă că:
a) un controller adaptiv poate realiza reglarea precisă a vitezei MSMP în prezenţa
modificării parametrilor mecanici;
b) metoda estimării celor mai mici pătrate cu eliminare exponenţială poate fi
aplicată cu succes pentru estimarea parametrilor mecanici ai MSMP;
c) estimările sunt corecte numai când s-a trecut testul excitaţiei persistente şi
componentele curentului au completat cel puţin o formă de undă
dreptunghiulară. Este necesar să accentuăm importanţa testelor de validare.
Fără aceste teste, estimarea incorectă a parametrilor este trecută regulatorului
de viteză. Asemenea estimări incorecte pot conduce la o reglare instabilă şi
bine înţeles la o reglare nedorită;
d) fluxul magnetic poate fi determinat numai în prezenţa celei de a patra stări,
nenule, a generatorului de stare: cuplul de sarcină. Deoarece măsurarea
directă a sarcinii nu este acceptabilă, trebuie implementat un observator de
cuplu, pentru a avea o informaţie asupra acestuia ca mărime de stare;

CAPITOLUL 7
REGLAREA DIRECTĂ A CUPLULUI MOTOARELOR
SINCRONE CU MAGNEŢI PERMANENŢI

7.1. Introducere
În general, controlul direct al cuplului (DTC) unui motor sincron implică
controlul direct al fluxului înlănţuit (de exemplu fluxul înlănţuit statoric) şi al cuplului
electromagnetic prin aplicarea vectorilor optimi de curent sau de tensiune ai
invertorului care alimentează motorul selectaţi prin utilizarea unui aşa numit tabel de
comutaţie optimă.

7.2. Bazele fizice şi matematice ale producerii răspunsului rapid al


cuplului
Sunt prezentate teoretic principalele elemente care stau la baza
principiului pe baza cărora se obţine tabelul de comutaţie optimă a vectorilor.
39

α
Fig. 7.4. Poziţia diferiţilor fazori spaţiali ai fluxului şi alegerea optimă
a vectorilor de comutaţie a tensiunii: FC – fluxul creşte; FS

Figura 7.4 este sugestivă pentru obţinerea tabelului vectorilor de comutaţie


optimă în funcţie de necesităţile de creştere sau scădere a fluxului statoric.

Tabelul 7.1. Tabelul de comutaţie.


sector 1 sector 2 sector 3 sector 4 sector 5 sector 6
dΨ dme
α(1) α(2) α(3) α(4) α(5) α(6)
1 u2 u3 u4 u5 u6 u1
1 0 u7 u8 u7 u8 u7 u8
-1 u6 u1 u2 u3 u4 u5
1 u3 u4 u5 u6 u1 u2
0 0 u8 u7 u8 u7 u8 u7
-1 u5 u6 u1 u2 u3 u4

Vectorii de comutaţie activi: u1=(1 0 0); u2=(1 1 0); u3=(0 1 0); u4=(0 1 1); u5=(0 0 1); u6=(1 0 1).
Vectorii de comutaţie zero: u7=(1 1 1); u8=(0 0 0).
40

Tabelul 7.2. Selecţia sectorului fazorului spaţial al fluxului statoric.


Sect
oa-re sector sector sector sector sector sector
Sem 1 2 3 4 5 6
nul α(1) α(2) α(3) α(4) α(5) α(6)
fluxul
ui
Semnul lui + + - - - +
Ψsd
Semnul lui (NU) + + (NU) - -
Ψsq
Semnul lui - + + + - -
Ψsb

7.3. Reglarea directă a cuplului MSMP alimentat de la VSI


7.3.1. Reglarea directă a cuplului electromagnetic şi fluxului statoric folosind
tabelul de comutaţie optimă a tensiunii

β
α(3) α(2)
u3=(100)
u2=(100)
a)
u4=(100) u1=(100)
α(4) α
α(1)

u6=(100)
u5=(100)

α(5) α(6)

b) Comparator
de flux

Ψs 1
dΨ Tabelul de selecţie a
Ψ s (me ) vectorului de comutaţie VSI MSMP
-1
optimă a tensiunii
Ψs α(n)
Comparator
de cuplu
me∗ 1 α(n)
n=1,2, …,6)
me
-1
dme
Ψs Ψ s , me
me

Fig. 7.6. Controlul direct al fluxului înlănţuit şi cuplului electromagnetic a MSMP alimentat de la
VSI: a) şase vectori activi de comutaţie (u1, u2, ... , u6); b) schema de reglare
41

7.3.1.1. Schema de reglare


Principalul scop este de a selecta acei vectori de comutaţie a tensiunii care
produc cel mai rapid răspuns al cuplului electromagnetic. Cei şase vectori activi de
comutaţie (u1, u2, ... , u6) şi schema DTC a MSMP alimentat de la un VSI sunt
reprezentaţi în fig. 7.6.
În figura 7.6b eroarea cuplului electromagnetic şi eroarea fluxului înlănţuit
reprezintă intrările în comparatoarele cu histerezis ale fluxului înlănţuit şi respectiv
cuplului. Ieşirile discrete ale comparatoarelor ( dΨ , dme ) reprezintă intrările în tabelul
de selecţie al vectorului de comutaţie optimă a tensiunii. Informaţia privind poziţia
vectorului spaţial al fluxului statoric (numărul vectorului) este de asemenea o intrare
în tabel. Figura 7.6a arată cei şase vectori de comutaţie a tensiunii şi cele şase

Tabelul 7.4. Tabelul de selecţie a vectorului de comutaţie.

sector 1 sector 2 sector 3 sector 4 sector 5 sector 6


di sd dme α(1) α(2) α(3) α(4) α(5) α(6)

1 u2 u3 u4 u5 u6 u1
1
-1 u6 u1 u2 u3 u4 u5
1 u3 u4 u5 u6 u1 u2
-1
-1 u5 u6 u1 u2 u3 u4

Comparator i sd

i s∗ 1
di sd Selecţia vectorului
de comutaţie VSI MSMP
-1 optimă a tensiunii
i sd
Comparator me θ

me∗ 1
dme
-1

i sa
me me Estimator i sb
me θ

i sα , i s β
i sd i sα
i sβ
i sq e − jθ θ

Fig. 7.8. Reglarea directă a curentului statoric în axa d şi a cuplului electromagnetic a unui
MSMP alimentat de la VSI.
42

7.3.3. Reglarea directă a cuplului folosind un algoritm predictiv pentru


selectarea vectorului de comutaţie a tensiunii

Utilizarea procesoarelor digitale de semnal (DSP) permite calcularea on-line


(în timp real) a vectorilor de comutaţie, conducând la soluţii optime. Astfel, este de
asemenea posibil să se implementeze scheme DTC în care vectorii necesari de
comutaţie ai tensiunii se obţin utilizând algoritmi predictivi. În acest scop se discută,
pe scurt, doi algoritmi. În primul caz se foloseşte un model matematic al MSMP şi
cuplul electromagnetic se estimează pentru fiecare perioadă de eşantionare pentru
toate modurile posibile ale invertorului. Apoi, algoritmul predictiv selectează pentru a
da abaterea minimă dintre cuplul electromagnetic prezis şi cuplul de referinţă [62].
Deoarece pentru modelul matematic există multe posibilităţi, se vor discuta în
continuare numai conceptele de bază. În continuare, urmează descrierea celui de al
doilea algoritm predictiv – care se obţine din modificarea primului algoritm – astfel că
se asigură raportul maxim cuplu / curent.
Pentru a obţine algoritmul predictiv, trebuie mai întâi determinat un model
corespunzător al MSMP. Acesta se poate baza pe modelul vectorilor spaţiali ai
MSMP. Sarcina principală a acestui algoritm de reglare este de a minimiza în fiecare
interval de eşantionare diferenţa dintre cuplul de referinţă (impus) şi cel real. Sunt
prezentate astfel modul de abordare teoretică.
În final ar trebui observat că este posibil să avem unii algoritmi predictivi în
DTC al MSMP în care cuplul electromagnetic se reglează direct folosind cuplul
electromagnetic în funcţie de poziţia rotorului şi funcţie de caracteristicile de curent
ale maşinii. Metodele de obţinere a unor asemenea caracteristici s-au discutat mai
înainte în paragraful 7.3.1.3.

7.4. Concluzii

Reglarea directă a cuplului MSMP alimentat de la un invertor sursă de


tensiune este analizată în detaliu şi cuprinde:
• reglarea nepredictivă a cuplului electromagnetic şi fluxului statoric
folosind tabelul de comutaţie otimă a tensiunii;
• reglarea directă a cuplului şi curentului statoric în axa d;
• reglarea directă a cuplului folosind un algoritm predictiv.

CAPITOLUL 8
REZULTATE EXPERIMENTALE

Rezultatele experimentale s-au realizat pentru schema de reglare în limite


largi a cuplului şi vitezei motorului sincron cu magneţi permanenţi interiori (MSMPI)
utilizat şi pentru simulările prezentate în capitolele anterioare. Implementarea
algoritmului de reglare fără senzori de viteză şi a algoritmului de reglare adaptivă –
pentru care s-au prezentat rezultatele simulărilor – urmează să facă subiectul unor
cercetări experimentale ulterioare datorită bazei materiale încă incomplete.
43

Codul MATLAB pentru algoritmul de calcul al curenţilor după metoda cuplului


maxim pe amper şi al slăbirii de flux este prezentat mai jos.
function y=iqcalc(x) function y=idcalc(x)
Ld=0.0087; Ld=0.0087;
Lq=0.0228; Lq=0.0228;
fi= 0.108; fi= 0.108;
Vsm=45 Vsm=45
If abs (x(2))<200 If x(2)<=200 % wbase 200
y=x(1); y=fi/(2*(Lq-Ld))-sqrt((fi/(2*(Lq-Ld)))^2+x(1)^2);
elseif x(1)>Vsm/(Lq*x(2)) Else
y=Vsm/(Lq*x(2)); y=(fi/Ld)+(1/Ld)*sqrt((46.1/x(2))^2-(Lq*x(1))^2);
else y=x(1); end
end

Rezultatele sunt obţinute în cazul unei sacini suplimentare, pur inerţiale,


rezultând un moment de inerţie total J=Jmotor+Jsarcină=0.01Kgm2 şi un coeficient de
frecare vâscoasă B=0.005Nms.
Ca exemplu de rezultate obţinute, care sunt explicate şi interpretate, este cel
din figura 8.8.

Fig. 8.8. Variaţia curentului de fază statoric în timpul reversării turaţiei MSMPI.
44

CONCLUZII FINALE

Concluziile finale ale tezei de doctorat şi direcţiile de cercetare ulterioară se


prezintâ pe scurt în cele ce urmează:
În capitolul 1 se prezintă maşinile sincrone cu magneţi permanenţi (MSMP)
ca o alternativă la folosirea maşinilor asincrone (MA) în sistemele de acţionare
electrică. Se evidenţiază importanţa alegerii materialelor magnetice, configuraţiile
rotorului şi şi caracteristicile maşinilor. O comparaţie între MSMP şi MA considerând
mai întâi numai caracteristicile maşinii şi apoi întregul sistem de acţionare arată o
creştere a randamentului în favoarea MSMP.
Capitolul 2 cuprinde teoria şi modelarea motorului sincron cu magneţi
permanenţi interiori (MSMPI) considerând regimul staţionar şi regimul nestaţionar
(dinamic). În regim nestaţionar se prezintă într-o manieră originală ecuaţiile fazoriale
(în sistem trifazat şi bifazat rotoric) şi pe baza ecuaţiilor în spaţiul stărilor se
întocmeşte modelul SIMULINK al MSMPI. Acest model se va utiliza în toate
sistemele de reglare prezentate în continuare.
În capitolul 3 dedicat comenzii convertoarelor de putere destinate alimentării
MSMP se isistă pe invertoarele PWM comandate în curent şi invertoarele PWM
comandate în tensiune.
Diagramele de comutaţie în planul complex ale invertoarelor comandate în
curent cu regulatoare cu histerezis şi existenţa unor cicluri limită de frecvenţă ridicată
reprezintă contribuţii originale ale autorului.
Pentru invertoarele comandate în tensiune contribuţiile originale se referă la;
• deducerea – pe baza modulaţiei PWM simetrice – a tabelelor de
generare a vectorilor spaţiali de tensiune şi ai timpilor de aplicare ai
acestora pentru încărcare în memoria microcontrolerului;
• modelarea în SIMULINK a algoritmului de decuplare a curentului (din
ecuaţiile de tensiune) prin compensare anticipativă;
• realizarea algoritmului soft pentru compensarea tensiunilor de
comandă.
Reglarea în limite largi a cuplului şi vitezei MSMPI, tratată în capitolul 4,
cuprinde regiunea de cuplu constant (sub viteza nominală) şi regiunea de putere
constantă (peste viteza nominală) evidenţiindu-se: cercul de curent limită, hiperbola
echilateră de cuplu constant şi elipsa limită de tensiune.
Pentru tranziţia regimurilor de funcţionare, algoritmul de reglare bazat şi pe
calculul componentei longitudinale isd a curentului statoric în timpul procesului de
slăbire de câmp este contribuţie originală a autorului.
În capitolul 5 se tratează un sistem de reglare în limite largi a cuplului şi
vitezei MSMPI fără senzori electromecanici bazat pe filtrul Kalman extins (FKE).
45

Contribuţia originală a autorului o constituie introducerea, în spaţiul stărilor, a


unei stări suplimentare şi anume cuplul de sarcină ms.
Se determină de către autor două reguli calificative de acordare a FKE
(paragraful 5.3.4) şi prin simulările realizate (fig. 5.13 – 5.24) se demonstrează
capacitatea FKE de a estima corect stările sistemului şi de a furniza mărimi de
reacţie pentru regulatoarele de viteză şi curent.
Capitolul 6 cuprinde reglarea adaptivă a MSMPI şi estimarea parametrilor
prin discretizarea modelului continuu în timp al dinamicii mecanice şi asocierea sa cu
un model ARMA (Autoregressive Moving Average).
Implementarea algoritmului de estimare recursivă prin metoda celor mai mici
pătrate pentru identificarea parametrilor mecanici ai MSMPI (J, B, Ψf şi Ld-Lq),
deducerea faptului că estimările sunt corecte numai după trecerea testului excitaţiei
persistente şi când componentele bifazate ale curentului au completat cel puţin o
formă de undă dreptunghiulară şi observarea că fluxul Ψf al magnetului permanent
poate fi determinat numai în prezenţa cuplului de sarcină (rezistiv) ms
constituiecontribuţii originale.
În capitolul 7 se tratează reglarea directă a cuplului (DTC) a MSMP, subiect
tratat mai puţin în literatura tehnică de specialitate din ţara noastră. După
prezentarea bazelor fizice şi matematice ale producerii răspunsului rapid al cuplului
se analizează trei scheme de reglare. Deducerea tabelelor de comutaţie otimă a
tensiunii, pentru fiecare schemă, constituie contribuţii originale ale autorului.
Rezulatatele experimentale din capitolul 8 confirmă cercetările teoretice
tratate în lucrare.
În ceea ce priveşte direcţiile viitoare de cercetare am putea releva estimarea
parametrilor folosind diferite tipuri de inteligenţă artificială şi estimatoare de poziţie.
De asemenea se pot investiga soluţii noi utilizând reţele neuronale şi reţele neuro-
fuzzy ca parte a unui sistem adaptiv cu model de referinţă (MRAS).
46

BIBLIOGRAFIE
1. Adanes, A.K., Optimum Torque Performance in PMSM Drives above Rated
Speed, IEEE Ind. Appl. Society Meeting, Dearborn, Michigan, 1991.
2. Andresen, E.C. and Keller, R., Squirrel cage induction motor or permanent
magnet synchronous motor, Sympon Power Electronics, Electr Drives,
Advanced Electr Motors SPEEDAM’96, Capri, Italy, 1996.
3. Ästrom, K.J. and Wittenmark, B., Adaptive Control, Addison-Westley
Publishing, Second Edition, 1995.
4. Bausch, H. and Lange, B. Permanent Magnet AC Servomotors with
Sinusoidal Stator Currents. Beijing International Conference on Electrical
Machines, Aug. 1987.
5. Bedford, B.D. and Hoft, R.G., Principles of Inverter Circuits. New York, John
Wiley and Sons, 1964.
6. Binns, K.J., Chaaban, F.B. and Hameed, A.A.K., The use of buried magnets
in high speed permanent magnet machines, Electr Drives Symposium
EDS’90, Capri, Italy, 1990, pp. 145-149.
7. Blaschke, F., Das Verfahren der Feldorientierung zur Regelung der
Drehfeldmaschine. Ph. D. Dissertation. Tech. Universität Braunschweig,
1973.
8. Bojyup, M., Karlsson, P., Alakula, M. and Gertmar, L., A multiple rotating
integrator controller for active filters, presented at Proc. EPE’99 Conf. [CD-
ROM].
9. Bose, B.K. A High-Performance Inverter-fed Drive System of an nterior
Permanent-Magnet Synchronous Motor, IEEE Trans. in Ind. Appl., vol.24,
Nov/Dec 1988, pp.987-997.
10. Bozic, S.M., Digital and Kalman Filtering, The Bath Press, Avon, 1986.
11. Brickwedde, A., Microprocessor-based Adaptive Speed and position for
Electrical Drives, IEEE Trans. on Ind. Appl., vol.21, No.1, Sept./Oct. 1985,
pp.1154-1161.
12. Brod, D.M., Current Control of VSI-PWM Inverters, M.S.E.E. Thesis,
University of Wisconsin, 1984.
13. Brod, D.M. and Novotny, D.W., Current Control of VSI-PWM Inverters, IEEE
Trans. Ind. Appl. Vol. I A-21, vr.4, May June 1985, pp. 562-570.
14. Brown, R.G. and Hwang, P.Y.C., Introduction to Random Signals and Applied
Kalman Filtering, John Wiley & Sons, London, 1992.
15. Buso, S., Malesani, L. and Mattavelli, P., Comparisonof current control
techniques for active filter applications, IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 45, no.
5, oct. 1998, pp. 722-729.
16. Chapman, P.L., Sudhof, S.D. and Whitcomb, C.A., Optimal current control
strategies for surface-mounted permanent-magnet synchronous
machinedrives, IEEE Trans. Electromag. Compat., vol. 14, no. 4, Dec. 1999,
47

pp. 1043-1050.
17. Diaconu, L.I., Consideraţii privind implementarea unui sistem de reglare
robustă pentru o acţionare electrică, Referat de doctorat, Braşov, 2004.
18. Diaconu, L.I., Reglarea adaptivă a acţionărilor electrice, Referat de doctorat,
Braşov, 2004.
19. Diaconu, L.I., Sensorless control of interior permanent-magnet synchronous
motor based on extended Kalman filter, 10th International Conference on
Applied and Theoretical Electricity, Craiova, October 8-9 (în curs de apariţie).
20. El-Habrouk, M., Darwish, M.K. and Metha, P., Active power filters: A review,
Proc. Inst. Electr. Eng., vol. 147, no. 5, sep. 2000, pp. 7-12.
21. Feodoreanu, M., Dănilă, A., Luncă, Gh. şi Diaconu, L.I., Experimental Data
Processing on an Inertia Dynamometer Test-Band for Brake Lining Assembly,
In 10th International Congress CONAT, 2004.
22. Fortunato, F. and Haufman, H., Model Reference Adaptive Control of
Thyristor Driven Direct Current Motor System with Resonant Loading, Proc.
IEEE CDC, Dec. 1984, pp.375-380.
23. Franklin, G.F., Powell, J.D. and Workman, M.J., Digital Control of Dynamic
Systems, Addison-Wesley Publishing, 1990.
24. Garces, L.J., Adaptation for the Speed-controlled Static AC Drive with a
Squirrel Cage Induction Motor, IEEE Trans. on Ind. Appl., vol. IA-6, Mar.
1980, pp.173-178.
25. Goodwin, G.C. and Sin, K.S., Adaptive Filtering, Prediction and Control,
Prentice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, New Jersey, 1984.
26. Hasse, K., Zur Dynamik Drehzahlgeregelter Antriebe mit Strom-
richtergespeisten Asynchron – Kurtzschlusslaufermaschinen. Ph. D. Dis-
sertation. Tech. Hochschule Darmstadt, 1969.
27. Jacobina, C.B., Correa, M.B.R., Oliveira, T.M., Lima, A.M.N. and Da Silva
E.R.C., Current control of unbalanced electrical systems, in Proc. IEEE IAS
conf., oct. 1999, pp. 1011-1017.
28. Jahns, T.M., Kliman, G.B. and Neumann, T.W., Interior PM synchronous
motors for adjustable-speed drives, IEEE Trans on IA 22(4):738-747, 1986.
29. Jahns, T.M. and Macminn, S., Control Techniques for Improved High Speed
Performance of Interior PM Synchronous Motor Drives, IEEE Trans. on Ind.
Appl., vol.27, No.5, Sept/Oct 1991, pp.997-1004.
30. Kim, H., Huk, K.K., Lorenz, R.D. and Jahns, T.M., A Novel Method for Initial
Rotor Position Estimation for IPM Synchronous Machine Drives, IEEE Trans.
Ind. Appl., vol.40, Sept./Oct. 2004, pp.1369-1378.
31. Landau,I.D. and Courtiol, B., High Speed Adaptation System for Electrical
Drives, Automatica, Vol. 11, Jan. 1995, pp. 119-127.
32. Leonhard, W., Regelung in der elektrischen Antriebstechnik. Teuber
Studienbücher, Stuttgart, 1974.
33. Leonhard, W. and Gabriel, R., Microprocessor Control of Induction Motor,
48

Conf. Rec. IEEE IAS ISPCC, 1982, pp.385-396.


34. Liaw, C.M., Pan, C.T. and Chen, Y.C., Design and Implementation of an
Adaptive Controller for Current-fed Induction Motor, IEEE Trans. in Ind.
Electron., vol. 35, Aug.. 1988, pp.393-401.
35. Lindgren, M. and Svenson, J., control of a voltage-source converter
connected to the grid through and LCL-filter – Application to active filtering, in
Proc. IEEE PESC’98 Conf. May 1998, pp. 229-235.
36. Lipo,T.A., Sneyers, B. and Novotny, D.W., Field Weakening in Burried
Permanent Magnet AC Motor Drives, IEEE Trans. on Ind. Appl., vol.IA-21,
Mar/Apr 1985, pp.398-407.
37. Mattavelli, P. and Marafo, F., selective active filters using repetitive control
techniques, IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 51, no. 5, Oct. 2004, pp. 1018-
1024.
38. Maybeck, P.S., Stochastic Models, Estimation and Control, Academic Press,
New , Academic Press, New York, 1982.
39. Măgureanu, R. şi Vasile, N., Servomotoare fără perii de tip sincron. Bucureşti,
Editura Tehnică, 1990.
40. Meditch, J.S., Stochastic Optimal Linear Estimation and Control, McGraw Hill
Inc., 1969.
41. Merrill, F., Rotor for synchronous induction Motors, US Patents 2525455 and
2543639.
42. Miller, T.J.E., Brushless Permanent-Magnet and Reluctance Motor Drives,
Oxford University Press, New York, 1989.
43. Mohan, N., Underland, T. and Robbins, W., Power Electronics. New York,
John Wiley and Sons, 1995.
44. Morimoto, S., Sanada, M. and Takeda, Y., Wide Speed Operation of Interior
Permanent Magnet Synchronous Motor with High Performance Current
Regulator, IEEE Trans. on Ind. Appl., vol.30, July/Aug 1994, pp920-926.
45. Möltgen, G., Tiristoarele în practică. Mutatoare cu comutaţie de la reţea.
Bucureşti, Editura Tehnică, 1970.
46. Mueller, K., Entwurf robuster Regelungen. B.G. Tenbner, Stuttgart, 1996.
47. Muntean, N., Convertoare statice. Timişoara, Editura Politehnica, 1998.
48. Naitoh, H., Hirano, M. and Tadakuma, Microprocessor-based Adjustable
Speed DC Motor Drives Using Model Reference Adaptive Control, IEEE
Trans. on Ind. Appl., vol. IA-23, Mar./Apr. 1987, pp.313-318.
49. Nakashima, S., Inagki, I. and Miki, I., Sensorless Initial Rotor Position
Estimation of Surface Permanent Magnet Synchronous Motor, IEEE Trans.
Ind. Appl., vol.36, Nov./Dec., 2000, pp. 1598-1603.
50. Novotny, D.W. and Lipo, T.A., Vector Control and Dynamics of AC Drives.
Claredon Press, Oxford,2000.
51. Novotny, D.W. and Lorenz, R.D., Introduction to Field Orientation and High
Performance AC Drives, In Tutorial Course Rec., IEEE-IAS Annual Meeting
49

Conf. Rec., 1985, Sections 1 and 6.


52. Ohnishi, K. and Murakami, T., Application of Advanced Control Techniques
on Electrical Drives, Proc. IEEE Int. Workshop Microcomputer Cont. Electrical
Drives, July 1989.
53. Panaitescu, R.C., A Synchronous Motor Speed Control System Based on the
Internal Angle Deviation Controli, Proceedings of the IV-th Conference on
Optimiyation of Electric and Electronic Equipements, Braşov, May 12-14, Vol.
I, 1994, pp 347-350.
54. Panaitescu, R.C., Contribuţii la studiul sistemelor de reglare digitală a
motorului sincron cu magneţi permanenţi – teză de doctorat, Universitatea
„Transilvania” din Braşov, 1998.
55. Rech, C., Pinheiro, H., Grundling, H.A., Hey, H.L. and Pinheiro, J.R., Analysis
and design of a repetitive predictive-PID controller for PWM inverters, in Proc
IEEE 32nd Annu. Power Electronics Specialists Conf. (PESC’01), vol 2,
Vancouver, BC, Canada, 2001, pp. 986-991.
56. Rowan, T., Analysis of Naturally Sampled Current Regulated Pulse-width
Modulated Inverters, Ph. D. Thesis, University Wisconsin, 1985.
57. Sonnenschein, M. and Weinhold, M., Comparison of time-domain and
frequency-domain control schemes for shunt active filters, Eur. Trans. Elect.
Power Eng., vol. 9, no. 1, Jan/feb. 1999, pp. 5-16.
58. Takahashi, I. and Noguchi, T., A new quick response and high efficiency
control strategy of an induction motor. IEEE IAS Meeting, 1985, pp. 496 –
542.
59. Tursini, M., Petrella, R. and Parasiliti, F., Initial Rotor Position Estimation
Method for PM Motors, IEEE Trans. Ind. Appl., vol.39, Nov./Dec. 2003,
pp.1630-1640.
60. Tűtinen, P., The next generation motor control method, DTC, direct torque
control, PEDES, 1996.
61. Tzou, Y.Y., Jung, S.-L. and Yeh, H.C., Adaptive repetitive control of PWM
inverters for very low THD AC-voltage regulation with unknown loads, IEEE
Trans. Power Electron., vol. 14, no. 5, Sep. 1999, pp. 973-981.
62. Ţopa, I., Dănilă, A. şi Diaconu, L.I., Acţionări electrice reglabile cu maşini
asincrone, Matrix Rom, Bucureşti, 2007.
63. Ţopa, I., Dănilă, A. şi Diaconu, L.I., Advanced Control of the Electric and
Hybrid Vehicles, Buletinul Universităţii Petrol-Gaze din Ploieşti, vol. LIII, no.
2bis, 2006.
64. Ţopa, I., Dănilă, A. şi Diaconu, L.I., Elemente de execuţie electrice, Matrix
Rom, Bucureşti, 2005.
65. Ţopa, I. şi Diaconu, L.I., Acţionări electrice reglabile cu maşini de curent
continuu, Matrix Rom, Bucureşti, 2009.
66. Ţopa, I., Dănilă, A. şi Diaconu, L.I., The Eddy Current Brakes in Field-
Oriented Cordinate System, Buletinul Institutului Politehnic Iaşi, vol. LII(LIV),
50

fasc. 5, 2006.
67. Ţopa, I., Diaconu, L.I. şi Dănilă, A., A Field Oriented Based Method for DTC
of Induction Motor, Proceedings of the 6th International Conference on
Electromechanical and Power Systems, October 4-6, Chişinău, Rep.
Moldova, 2007.
68. Ţopa, I., Diaconu, L.I. şi Dănilă, A. An Improved Speed and Flux-Linkage
Estimation Machines’ Sensorless Control Systems, Proceedings of the 6th
International Conference on Electromechanical and Power Systems, October
4-6, Chişinău, Rep. Moldova, 2007.
69. Ţopa, I., Panaitescu, R.C. and Panait, C., A Method of Modeling and
Simulaation of a Permanent Magnet Machine Electric Drive, Proceedings of
the V-th Conference on Optimiyation of Electric and Electronic Equipements
OPTIM’96, Braşov, May 15-17, Vol. VI, 1996, pp 1577/1584.
70. Topa, I., Panaitescu, R.C. and Panait, C., Modeling and Simulation of a
Permanent Magnet Macgine in Field Oriented Controlled Drives, Buletinul
Institutului Politehnic Iaşi, Tomul XLI (XLV), Secţia III, 1995, pp. 679-685.
71. Vas, P., Electrical machines and drives: a space-vector theory approach.
Oxford University Press, 1992.
72. Vas, P. Sensorless vector and direct torque control. Oxford University Press,
1998.
73. Yamada, M., Riadh, Z. and Funabashi, Y., Design of discrete-time repetitive
control system for pole placement and application, IEEE/ASME Trans.
Mechatron., vol. 4, no. 2, Jun. 1999, pp. 110-118.
74. Zmood, D.N., Holmes, D.G. and Bode G., Frequency domain analysis of three
phase linear current regulators, IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 37, no. 2,
Mar./Apr 2001, pp. 601-610.
75. Zmood, D.N. and Holmes, D.G., Stationary frame current regulation of PWM
inverter, in Proc. IEEE IAS’99 Conf., Oct. 1999, pp. 1185-1190.