Arquitectura distribuida para el control de sistemas

José Luís Poza Luján. jopolu@disca.upv.es

Juan Luís Posadas Yagüe. jposadas@disca.upv.es

José Enrique Simó Ten. jsimo@disca.upv.es

Ginés Benet Gilabert. gbenet@disca.upv.es

Instituto de Investigación de Automática e Informática Industrial (ai2)

Universidad Politécnica de Valencia,
Camino de Vera s/n,
Valencia 46022

Resumen los diversos componentes de una arquitectura, la

Actualmente existe un gran número de arquitecturas
para el control de sistemas. La mayor parte de ellas
siguen el paradigma de las arquitecturas híbridas y
están organizadas en capas. La organización básica
del control en cada capa, suele hacerse a partir de
componentes que se comunican entre ellos. Para
aprovechar al máximo el sistema de comunicaciones
entre componentes, se planteó desarrollar un modelo
de comunicaciones llamado FSA (Frame-Sensor-
Adapter). A partir de dicho modelo de
comunicaciones se ha desarrollado un modelo
control, basado en componentes, que aprovecha las
ventajas de las comunicaciones. El presente artículo
muestra los fundamentos y la estructura básica de la
arquitectura híbrida de control desarrollada.
Palabras Clave: Sistemas distribuidos. Arquitecturas
de Control. Sistemas de comunicaciones.
1 INTRODUCCIÓN
Existen un gran número de arquitecturas de control,
tanto reactivas como deliberativas y especialmente
un gran número de arquitecturas híbridas que
aprovechan las ventajas de ambos paradigmas.
Aunque es difícil encontrar una arquitectura con unas
características que la hagan adecuada a cualquier
sistema, sí que es posible determinar algunas de las
características que debe tener para poder ser adaptada
al mayor número de sistemas posible.
Existe una gran cantidad de estudios acerca de las
características deseables de una arquitectura [1], el
aspecto de las comunicaciones, y de cómo éstas
pueden ayudar al control del sistema, no está tan
desarrollado. Generalmente las comunicaciones entre
realizan sistemas especializados en la comunicación
de objetos o componentes [3]. Estos sistemas de
comunicaciones aportan diversas ventajas, sin
embargo cuando se desea que las comunicaciones
formen parte de la arquitectura, e incluso puedan
interactuar con ésta, los sistemas actuales pueden
resultar difíciles de adaptar.
Sin renunciar a dichos sistemas de comunicaciones,
se planteó la posibilidad de reaprovechar el sistema
de comunicaciones existente y probado en [5] para
aportar parte del control del sistema. Las
aportaciones del sistema de comunicaciones que eran
deseables, eran principalmente dos. La primera de
ellas era la estructuración y organización de los
canales de comunicación de forma que se diera
soporte a la distribución y escalabilidad del sistema,
y que además pudiese ofrecer distintas visiones del
mismo en función de los requerimientos de
información que los componentes del sistema
precisasen en cada momento. La segunda era la
definición de una arquitectura de control, que
permitiese adaptarse al sistema de comunicaciones e
interactuar con éste sin perder la capacidad de
realizar un control básico y una comunicación con
cualquier tipo de componente. Para implementar la
arquitecturaa se especificó el modelo FSA (Frame-
Sensor-Adapter) [5] y se definieron las primitivas
necesarias para poder implementar un control básico,
modular, escalable y con soporte a la distribución del
mismo. En el presente artículo, se presenta tanto el
modelo de comunicaciones como el modelo de
control implementado. En la siguiente sección se
describen los fundamentos de la arquitectura, tanto
en lo relativo a la implementación de los
componentes de comunicación, como a los
componentes de control. A continuación se describe
un ejemplo de sistema implementado para un control
domótico, para finalizar con las conclusiones del
trabajo desarrollado.
2 FUNDAMENTOS DE LA
ARQUITECTURA
2.1 COMPONENTES
La arquitectura FSA [2] comprende tanto la
organización de las comunicaciones como la
organización de los componentes de control que
interactúan con el sistema. Para las comunicaciones
se emplea un modelo jerárquico con estructura de
árbol, en el que los canales de comunicación de
cualquier tipo (tanto buses, como conexiones punto a
punto) son organizados en una estructura simbólica
llamada LNT (Logical Namespace Tree) o árbol de
espacio de nombres lógicos. Para el control se
emplea un modelo de componentes interconectados
llamado LSG (Logical Sensor Graph) o grafo lógico
de sensores. Ambos interactúan tanto entre ellos,
como internamente, con el mismo interfaz.
2.2 COMUNICACIONES
Las plataformas que dan soporte a los sistemas de
comunicación en las arquitecturas de control, suelen
emplear el paradigma de envío de mensajes entre
componentes o el de memoria compartida [2]. En
ambos casos existen métodos para localizar los
componentes dentro del sistema distribuido, pero no
se suele realizar una abstracción de los canales de
comunicación que facilite el procesamiento de la
información, o que incluso oculte por completo los
componentes.
En el caso de la arquitectura FSA, se decidió añadir
una capa que encapsulase los detalles de los mensajes
entre componentes proporcionando una meta-
información adicional acerca del tipo de contenido, o
del tipo de mensaje con el que se está comunicando
un componente. Esta capa se ha denominado LNT [6]
o árbol de espacio de nombres lógicos y consiste en
cambiar el concepto de dirección, o nombre, del
componente en otro concepto llamado dato lógico
(DL).
Figura 1: Nomenclatura de los espacios de nombres.
Figura 2: Nomenclatura de los espacios de nombres.
Un dato lógico se compone de una secuencia de
nombres separados por el símbolo "/", cada nombre
se conoce como nodo lógico. Los detalles de la
estructura se pueden observar en la figura 1. Un
ejemplo de cómo se especifican los datos lógicos se
puede ver en la figura 2.
2.3 CONTROL
Los componentes que implementan el control del
sistema, se conocen como sensores lógicos, y pueden
implementar desde sencillas operaciones atómicas
como podrían ser sumas aritméticas o comparaciones
lógicas, hasta operaciones complejas como el
seguimiento de una trayectoria en la navegación de
un robot móvil. Una de las claves del sistema de
control implementado, es que se pueden incluir
diversos sensores lógicos unos dentro de otros para
formar sensores lógicos más complejos que
implementen comportamientos más avanzados dentro
de la arquitectura de control que se desea
implementar. La comunicación entre los sensores
lógicos puede ser de dos tipos, dependiendo de si se
encuentran en localizaciones distintas dentro del
sistema distribuido, o si se encuentran en el mismo
nodo. La primera de ellas se realiza por medio del
sistema de comunicación LNT, y la segunda por
medio del paso de mensajes internos entre los
componentes. En ambos casos la interfaz de
comunicaciones es la misma, lo que hace que la
frontera entre las comunicaciones y el control pueda
variarse y se facilite en gran medida el movimiento
de componentes, o partes de los mismos.
Figura 3: Ejemplo de grafo de sensores.
 Figura 4: Ejemplo de arquitectura completa.
El conjunto de los sensores lógicos y de las
conexiones entre ellos se conoce como grafo lógico
de sensores. Un ejemplo de grafo de sensores puede
verse en la figura 3. En este ejemplo se pueden
apreciar los sensores lógicos dedicados a las
comunicaciones (círculos concéntricos) y los
dedicados al procesamiento. Los mensajes de los
sensores de comunicaciones y de procesamiento son
similares, lo que oculta la ubicación de cada
componente en el sistema.
2.4. ARQUITECTURA
El hecho de que un componente este compuesto a su
vez de otros componentes, hace que se genere un
árbol de inclusiones que ofrece una visión jerárquica
del control de sistema. Para ello se ha considerado
que los agentes o componentes se comuniquen entre
ellos siguiendo el modelo FSA [4], de manera que
cuando un agente B requiere información de un
agente A, B se “registre” en A. Así cuando A tiene
una información ya procesada, la enviará a todos los
agentes o componentes que se le hayan registrado. En
la figura 4, se puede observar la arquitectura FSA por
completo. En dicha figura se pueden observar, a la
izquierda de la misma, los canales de comunicación
básicos, y cómo éstos se conectan con el espacio
lógico de nombres.
Los canales de comunicación también se pueden
conectar con los componentes sin emplear el espacio
lógico de nombres, si así lo requieren los
componentes, por motivos de compatibilidad, de tal
forma que los componentes reactivos pueden
conectarse directamente a los canales de tiempo real.
El espacio lógico de nombres constituye una
abstracción del propio sistema, por lo que
dependiendo del nivel de abstracción que se requiera,
se conectará a un dato lógico o a otro.

Figura 5: Entorno de desarrollo.
Cabe destacar que la granularidad con la que se
pueden llegar a implementar los componentes
proporciona una capacidad de distribución del
sistema muy grande.
Como se ha comentado anteriormente, según el nivel
de abstracción de la información que se requiera, los
componentes se conectarán a una rama del espacio
lógico de nombres más o menos cercana a los canales
de comunicaciones, de esta forma las capas más
deliberativas obtienen la información, y partir de los archivos que describen el modelo FSA
consiguientemente proveen de información, a los
datos más lejanos de los canales de comunicaciones.
Sin embargo, los componentes de control más
reactivos, trabajan con datos más cercanos a los
canales de comunicación, ya que la información
procesada que proporcionan otros datos lógicos más
abstractos no cumple los requisitos temporales de los
niveles reactivos.
Figura 6: Entorno domótico empleado.
3 EJEMPLO DE SISTEMA
Para comprender mejor el funcionamiento de la
arquitectura FSA, se expone en el presente apartado
un ejemplo de control sencillo de parte de un sistema
domótico. Se expone, tanto el sistema de
comunicaciones, como los componentes del sistema
de control.
3.1 HERRAMIENTAS DE DESARROLLO
Para implementar, tanto el espacio de nombres como
el espacio de sensores, se ha desarrollado una
aplicación en la que se pueden crear tanto los
espacios de nombres como los espacios de sensores.
En la figura , se puede ver una captura de la pantalla
principal. En esta aplicación, en el marco de la
izquierda se pueden crear tanto datos primitivos
como los nodos lógicos que van creando el espacio
de nombres lógicos.
Esta aplicación guarda en archivos XML la
configuración, tanto de las vistas de la interfaz de
gráfica de usuario como de los espacios de nombres
y de sensores. Cada sensor lógico tiene su propio
archivo de implementación lo que proporciona un
fuerte soporte a la reutilización de los mismos. A
de espacios de nombres, cualquier aplicación puede
crear sus propios componentes, por lo que los
archivos en XML pueden considerare una
especificación general de los componentes de control
3.2 ENTORNO DESARROLLADO
Un ejemplo de sistema con un escaso volumen de
datos y unas restricciones temporales débiles es un
sistema domótico. En estos sistemas el número de
sensores y actuadores suele ser muy elevado, aunque
se da una gran heterogeneidad en las características
de los mismos.
En la figura 5 se puede observar el entorno sobre el
que se ha desarrollado el modelo FSA de control, En
el se tienen tres habitaciones con distintos
dispositivos de control, tanto sensores como
actuadores.
Figura 7: Abstracción FSA del entorno domótico.
 Figura 9: Jerarquía de control.

En la figura 8 (a) se han organizado los datos, y

consiguientemente las comunicaciones, en función de
los tipos de dispositivos en sensores y actuadores.

Dentro de cada tipo se han organizado las

(a) (b)
correspondientes subcategorías según el tipo de
sensor o actuador. Dentro de cada categoría se puede
Figura 8: Espacios de nombres empleados.
organizar por más criterios, según convenga al
sistema. En la figura 8 (b), se ha organizado la
El control de sistema se encuentra centralizado en un
información según el criterio de gestión integral más
PC empotrado donde todos los componentes de
empleado en domótica. Este criterio considera cuatro
control se ejecutan simultáneamente. Sin embargo,
categorías: confort y bienestar, seguridad,
las características propias de la arquitectura FSA
comunicaciones y control energético.
permiten que cualquier parte del control que se está
ejecutando pueda ejecutarse en el mismo componente
Estas jerarquías anteriores, no son las únicas
de manera que se puede pasar un sistema
jerarquías que se pueden realizar, ya que también se
centralizado a un sistema distribuido sin apenas
pueden organizar los dispositivos por criterios como
cambios.
requisitos temporales, tipo de control que se realiza
sobre ellos, medios de comunicación que empleen y
3.3 IMPLEMENTACIÓN FSA
otros. Dependiendo del tipo de componente que se
trate la comunicación con el sistema se hará a través
El sistema presentado en la figura 5, se controla por
de un dato lógico, o de otro. De forma que las
medio de diversos componentes. Estos componentes
comunicaciones están adaptadas a las necesidades de
se pueden ver en la figura 7. En izquierdota columna
información de los componentes.
de la izquierda de la figura se observa el hardware
empleado y los sistemas de comunicaciones que
requieren, estos sistemas de comunicaciones son los 3.3.2 Control
que se conectan con el sistema de control a través del
Para la implementación del control del sistema
espacio lógico de nombres.
domótico, se han desarrollado diversos componentes
cada uno de ellos relacionado con cada una de las
3.3.1 Comunicaciones
áreas básicas de este tipo de sistemas. Para realizar
las inclusiones de unos sensores virtuales dentro de
Las comunicaciones entre los diversos componentes
otros, se han empleado unos sensores especiales
del sistema domótico se realizan por medio de un bus
llamados “componentes”.
EIB (Bus de Instalación Europeo), que se conecta al
sistema de control FSA por medio de una pasarela.
El sensor componente es un sensor especial con el
También se emplean pasarelas para las
que se puede incluir todo un espacio de sensores y
comunicaciones de diverso tipo, desde
ser conectado, tanto a la entrada como a la salida,
comunicaciones de sistemas en tiempo real estricto
desde el espacio de sensores que lo incluye. En el
como CAN (Controller Area Network), a sistemas
caso del sistema de control presentado, se tiene una
genéricos de comunicación de computadores como
jerarquía de control organizada en dos áreas, tal
TCP/IP, o bases de datos de MySQL para dar una
como se ve en la figura 999. Hay un área de confort y
capacidad de procesamiento de datos más elevada.
un área de seguridad. El área de confort incluye los
componentes que controlan la iluminación y los que
La visión del sistema de comunicaciones que ofrece
controlan la temperatura. El área de seguridad
el sistema domótico puede ser muy variada, es decir
incluye la seguridad personal y la seguridad material.
se puede tener varios espacios de nombres lógicos
para un mismo sistema real. En la figura 8, se pueden
ver dos visiones distintas del mismo sistema.

Figura 10: Conexiones del sistema de control con el
sistema de comunicaciones.
Para leer de los sensores o escribir en los actuadores,
se precisa de las conexiones correspondientes con los
datos del espacio de nombres. Estas conexiones son
las que permiten que los componentes que comparten
fuentes de información (por ejemplo, los sensores de
apertura de las persianas son fuente de información
de luminosidad y de seguridad) estén conectados a
los mismos sensores aunque sus datos se empleen
para fines diferentes. Estas conexiones se pueden
realizar desde la aplicación de la figura 5. Un
ejemplo de las mismas se puede observar en la figura
10.
4 CONCLUSIONES
En este artículo se presenta una arquitectura de
control de sistemas, basada en un paradigma de
comunicaciones ampliamente probado. Las propias
operaciones del sistema de comunicaciones, se
emplean para la conexión interna de los componentes
de la arquitectura, de manera que estas conexiones
permiten organizar los componentes en función de la
información con la que trabajan. El sistema
proporciona diversas ventajas, entre ellas una visión
estructurada y jerárquica del sistema a controlar.
Además la gran capacidad de distribución de los
componentes, hace que el sistema pueda ser
empleado para la evaluación de la correcta
disposición en el sistema distribuido de los
componentes. Esto último es importante, ya que el
sistema puede llegar a realizar una distribución
automática de los componentes en función de unos
parámetros que se le pueden proporcionar, de forma
que el control de seguridad del sistema domótico
emplea los canales de comunicaciones seguros,
mientras que el sistema de confort no emplea dichos
canales. Es importante destacar que como método de
análisis del control del sistema, esta arquitectura es
muy adecuada. Sin embargo en lo que respecta al
control en tiempo real de sistemas, esta arquitectura
no es tan adecuada lo cual es lógico teniendo en
cuenta que en estos sistemas prima la velocidad a la
capacidad de abstracción del sistema.
Agradecimientos
La especificación teórica del trabajo presentado se
está desarrollando por medio del proyecto
coordinado KERTROL: Ministerio de Educación y
Ciencia. CICYT: DPI2005-09327-C02-01/02.
La aplicación práctica del trabajo presentado está
siendo desarrollado a través del Proyecto “Sistema
para la monitorización y control remoto de
dispositivos en el hogar digital” con número de
referencia “5656/20060235” financiado por el
Vicerrectorado de Innovación y Desarrollo de la
Universidad Politécnica de Valencia.
Referencias
[1] Coste-Manière, E. & Simmons, R., (2000),
“Architecture, the Backbone of Robotic
Systems”, Proceedings of the 2000 IEEE
International Conference on Robotics &
Automation, San Francisco, CA.
[2] José Luis Poza, Juan Luis Posadas, José
Enrique Simó, Pascual Pérez, Miguel Albero.
Modelo de arquitectura de comunicaciones
Frame-Sensor-Adapter (FSA). XXV Jornadas
de Automática (JA2004) (ISBN 84-688-
7460-4). Ciudad Real, 2004.
[3] Murphy, R.R., (2000). Introduction to AI
Robotics. MIT Press.
[4] Pérez, P., Posadas, J.L., Simó, J.E., Benet, G.,
Blanes, F. A Software Framework for Mobile
Robot Sensor Fusion and Teleoperation.
Proceedings of the 15th IFAC World
Congress (ISBN 008044184X). Barcelona,
2002.
[5] Posadas, J.L. Arquitectura para el Control de
Robots Móviles mediante Delegación de
Código y Agentes. Tesis Doctoral, UPV,
2003.
[6] Poza, José L. Posadas, Juan Luis Simó, José.
E. and Benet, Ginés. Hierarchical
communication system to manage maps in
mobile robot navigation. International
Conference on Automation, Control and
Instrumentation. IADAT-aci2006. Valencia,
2006.