FACULTATEA DE INGINERIE ELECTRICĂ

Ing. Mircea RUBA
TEZĂ DE DOCTORAT
- REZUMAT-
DESIGN AND STUDY OF A MODULAR SWITCHED
RELUCTANCE MACHINE
PROIECTAREA ŞI STUDIEREA UNEI MAŞINI CU
RELUCTANŢ Ă VARIABILĂ AUTOCOMUTATĂ DE
CONSTRUCŢ IE MODULARĂ
Conducător ştiinţific,
Prof.dr.ing.Loránd Szabó
- 2010 -
FACULTATEA DE INGINERIE ELECTRICĂ
Ing. Mircea RUBA
TEZĂ DE DOCTORAT
- REZUMAT-
DESIGN AND STUDY OF A MODULAR SWITCHED
RELUCTANCE MACHINE
PROIECTAREA ŞI STUDIEREA UNEI MAŞINI CU
RELUCTANŢ Ă VARIABILĂ AUTOCOMUTATĂ DE
CONSTRUCŢ IE MODULARĂ
Conducător ştiinţ ific,
Prof.dr.ing.Loránd Szabó
Comisia de evaluare a tezei de doctorat:
PREŞEDINTE: - Prof.dr.ing. Ioan Târnovan - Prodecan, Facultatea de Inginerie Electrică,
Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca;
MEMBRI: - Prof.dr.ing. Loránd Szabó - Conducător ştiinţific, Facultatea de
Inginerie Electrică, Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca;
- Prof.dr.ing. Ion Boldea - Referent, Universitatea „Politehnica” din
Timişoara;
- Prof.dr. ing. Nicolae Muntean - Referent, Universitatea „Politehnica”
din Timişoara;
- Prof.dr.ing. Ioan Adrian Viorel – Referent, Facultatea de Inginerie
Electrică, Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca.
Cuprins
Capitolul I - Introducere 2
1.1 Toleranţa la defecte în domeniul maşinilor electrice 2
1.2 Modificări ale geometriei maşinilor electrice tolerante la defecte 3
1.3 Modificări ale înfăşurărilor maşinilor electrice tolerante la defecte 4
1.4 Dezvoltarea convertoarelor electronice tolerante la defecte 5
1.5 Motorul cu reluctanţă autocomutată în conceptul toleranţei la defecte 5
1.6 Propunerea spre studiu a unui motor cu reluctanţă variabilă autocomutată
de construcţie modulară
6
1.7 Concluzii 7
Capitolul II – Proiectarea motorului modular cu reluctanţă autocomutată 8
2.1 Dimensionarea statorului 9
2.2 Dimensionarea rotorului 10
2.3 Dimensionarea bobinelor 11
2.4 Calculul pierderilor 12
2.5 Calculul cuplului 12
2.6 Analiza termică a motorului 13
2.7 Determinarea structurii optime utilizând algoritmul Hooke-Jeeves 14
2.8 Concluzii 14
Capitolul III – Proiectarea motorului modular cu reluctanţ ă
autocomutată
15
3.1 Realizarea modelului Flux 2D 15
3.2 Realizarea modelului Flux 3D 16
3.3 Realizarea modelului Matlab-Simulink pentru motorul modular 17
3.4 Concluzii 18
Capitolul IV – Rezultatele simulărilor 19
4.1 Rezultatele simulării FEM 2D cuplat cu Matlab-Simulink 19
4.1.1 Rezultatele simulării SRM modular cu 4 faze 20
4.1.2 Rezultatele simulării SRM clasic cu 4 faze 21
4.1.3 Rezultatele simulării SRM modular cu 5 faze 21
4.2 Rezultatele simulării utilizând modelul Matlab-Simulink al
motorului modular
22
4.3 Rezultatele simulării FEM a structurii optimizate 23
4.4 Concluzii 23
Capitolul V – Măsurători experimentale 24
5.1 Construcţia motorului modular tetra-fazat 24
5.2 Măsurarea statică a cuplului electromagnetic 26
5.3 Ridicarea caracteristicilor statice a SRM modular 27
5.4 Realizarea standului experimental pentru măsurători dinamice 28
5.5 Rezultatele măsurătorilor experimentale 29
5.5.1 Regimul normal de funcţionare 30
5.6 Concluzii 32
Capitolul VI – Concluzii 33
Bibliografie selectivă 37
2
Capitolul I - Introducere
Un sistem este descris ca reprezentând interconexiunea dintre mai multe
componente, toate operând pentru atingerea unui singur scop bine definit[H1].
Defectele în timpul funcţionării unui sistem sunt inevitabile, ca atare apariţia,
respectiv existenţa lor trebuie foarte serios luate în considerare.
Ideea de sisteme tolerante la defecte s-a înrădăcinat în foarte multe
domenii ale ingineriei, inclusiv în cel al maşinilor şi acţionărilor electrice[E1]. De cele
mai multe ori preţul unei fiabilităţi ridicate a unui sistem convertor-maşină electrică
este investiţia financiară consistentă, motiv pentru care se necesită studiul şi
dezvoltarea maşinilor cât mai simple şi cât mai ieftine[L1].
1.1 Toleranţ a la defecte în domeniul maşinilor electrice
Un sistem tolerant la defecte trebuie să fie capabil să localizeze defectul, să
îi facă o diagnoză pe marginea cărei să-i izoleze posibila propagare, respectiv să
compenseze deficitul produs de acesta.
Aceste repere sunt implementate şi în maşinile electrice care sunt realizate
a fi tolerante la defecte[R14]. Cele mai uzuale soluţii pentru a obţine toleranţa la
defecte a unei maşini electrice este de a creşte numărul de poli (statorici şi/sau
rotorici), creşterea numărului de faze respectiv formarea acestora din multiple bobine
individuale şi abordarea unor strategii de modularizare a circuitului magnetic.
Modificările care se aduc unei maşini electrice pornesc de la structura
clasică urmând apoi diferite adaptări care să permită operarea continuă a maşinii în
condiţie de defect. Proiectarea noii maşini trebuie să ţină cont şi de compensarea
defectului apărut, aceasta devenind cruciala pentru a diminua cât mai puţin posibil
puterea mecanică a maşinii.
Convertorul electronic care alimentează maşina tolerantă la defecte trebuie
să fie şi el realizat în aşa măsură încât acesta să permită schimbări de stare şi operare
funcţie de necesitatea maşinii pe care o controlează.
3
1.2 Modificări ale geometriei maşinilor electrice tolerante la defecte
Geometria maşinilor clasice de-a lungul timpului a fost supusă proceselor
de optimizare pentru a atinge performanţe ridicate. Modificările aduse acestora pentru
a obţine toleranţa la defecte crescută pot afecta în mod negativ performanţele
maşinii[T3]. Pierderile sunt un aspect al studiului care necesită atenţie
deosebită[A1],[R1]. Modificări ale formelor polilor maşinii pot provoca creşterea sau
scăderea acestora.
O altă modificare o reprezintă creşterea numărului de poli ai maşinii[R1].
Astfel se obţine o maşină tolerantă la defecte, pe de o parte, iar pe de altă parte,
riplurile de cuplu sunt reduse consistent. O asemenea maşină este prezentată în
Fig. 1.1, controlată utilizând tehnica “two phase on”.
Fig. 1.1. Motor cu reluctanţă autocomutată cu număr crescut de poli[R1]
La motoarele care folosesc ca sursă de excitaţie magneţi permanenţi (MP),
nivelul de toleranţă la defecte, este deja net superior structurilor pasive datorită
magneţilor ca sursa de energie existentă în maşină.
Fig. 1.2. Utilizarea barierelor de flux în motoare cu magneţi permanenţi[J1]
Plecând de la structurile clasice de maşini cu MP, pentru a creşte toleranţa
la defecte s-au studiat variante în care se aplicau bariere nemagnetice, care în caz de
4
defect redistribuiau simetric fluxul statoric faţă de rotor (vezi fig. 1.2). Această
metodă s-a dovedit a fi ineficientă motiv pentru care este foarte rar utilizată. Cu cât
complexitatea soluţiei creşte cu atât preţul produsului finit este mai mare[L1].
1.3 Modificări ale înfăşurărilor maşinilor electrice tolerante la defecte
În dorinţa de a atinge o toleranţă la defecte cât mai mare, o altă abordare
este modificarea sistemului electric (adică al înfăşurărilor) al maşinilor. Distribuţia
fazelor în căi de curent sau canale (de curent), respectiv creşterea numărului de faze
sunt soluţiile consacrate.
În maşinile cu magneţi permanenţi, înfăşurările concentrate multifazate au
reprezentat un punct forte în studiul toleranţei la defecte.
Fig. 1.3. Utilizarea înfăşurărilor concentrate şi distribuţia fazelor pe căi de curent[V1]
În domeniul motoarelor cu reluctanţă autocomutată (SRM), creşterea
numărului de faze respectiv distribuţia fiecăreia în canale înfăşurate pe poli distincţi a
permis creşterea consistentă a toleranţei la defecte.
Fig. 1.4. Sistem electric al unui SRM cu distribuţia unei faze pe 6 canele de curent
În cazul apariţiei unui defect, (vezi fig. 1.4), maşina continuă să opereze
datorita independenţei fiecărui canal de curent, atât din punct de vedere magnetic cât
şi electronic.
5
1.4 Dezvoltarea convertoarelor electronice tolerante la defecte
Pentru a obţine un control riguros al unei maşini electrice, este necesar ca
aceasta să fie comandată şi alimentată printr-un convertor electronic[M2].
Există actualmente o sumedenie de structuri utilizabile pentru maşini
tolerante la defecte. În domeniul SRM, acesta fiind substratul prezentei teze, soluţia
consacrată este marcată de utilizarea punţilor H sau semi-H pentru braţele de
convertor aferente fiecărei faze (sau canal).
Fig. 1.5. Convertor electronic pentru SRM tolerant la defecte
În fig. 1.5 se prezintă structura unui convertor cu 12 braţe utilizat pentru
comanda unui SRM tetra-fazat având fiecare fază compusă din 2 canale de curent (de
ex. faza A este compusă din A1 şi A2). În această combinaţie de maşină-convertor,
toleranţa la defecte obţinută este foarte ridicată.
1.5 Motorul cu reluctanţ ă autocomutată în conceptul toleranţ ei la defecte
Motoarele cu reluctanţă autocomutată sunt tot mai utilizate în domeniul
industrial, date fiind aplicaţiile industriale pe scara largă care permit utilizarea ei, pe
de o parte, iar pe de altă parte, datorită construcţiei simple şi preţului redus de
achiziţie.
Un sistem complet de comandă a unui asemenea motor este prezentat în
fig. 1.6.
6
Fig. 1.6. Sistem complet de comandă a unui SRM
Fiecare ansamblu al acestui sistem pot să fie modificate în aşa manieră
încât să se obţină o eficientizare consistentă a nivelului de operare în defect. Acest
sistem trebuie sa fie capabil să observe şi să contrabalanseze efectul negativ al
eventualelor defecte apărute. Pentru aceasta, maşina, convertorul respectiv partea de
comandă şi control trebuie să fie concepute corespunzător.
1.6 Propunerea spre studiu a unui motor cu reluctanţ ă variabilă autocomutată
de construcţ ie modulară
Rezumând conceptele prezentate până în momentul de faţă privind
toleranţa la defecte în maşini electrice s-a format o imagine privind necesităţile în
materie de modificări care trebuie aduse pentru ca o maşina electrică să poată opera
continuu indiferent de apariţia eventualelor defecte.
Atenţia în cele ce urmează se îndreaptă către maşina cu reluctanţă
autocomutată tolerantă la defecte. Motivaţia cercetării este fondată pe simplitatea si
preţul scăzut al acestei maşini, respectiv posibilitatea de a atinge cote ridicate de
toleranţă la defecte.
Prezenta teză aduce aport studiului actual în domeniul SRM tolerant la
defecte, propunând spre cercetare o structură cu următoarele calităţi:
- toleranţă la defecte crescută;
- pierderi reduse datorita căilor de flux scurte;
- separare magnetică a fiecărui canal de curent sau a fiecărei faze;
- posibilitate depanării rapide în cazul defectelor de natura electrică fără a
fi nevoie decuplarea motorului de la sistemul de acţionat;
- posibilitatea de compensare a defectului prin creşterea curenţilor pe
fazele rămase operaţionale;
7
- simplitate în construcţie, manufactură şi operare.
Motorul cu reluctanţă autocomutată de construcţie modulară are statorul
compus din 8 module independente separate magnetic. Fiecare modul are 2 poli, iar în
jurul jugului se plasează câte o bobină. Aşadar, acest SRM are 16 poli statorici, la care
corespund 14 poli rotorici. Rotorul este unul pasiv, clasic. Maşina are 4 faze, fiecare
distribuită în 2 canele de curent, materializate prin cele 2 bobine plasate pe jugul
modulelor diametral opuse.
Motorul este prezentat în fig. 1.7. Se observa închiderea fluxului prin poli
statorici şi rotorici adiacenţi respectiv, posibilitatea de introducere (schimbare) a
modulelor statorice.
a) b)
Fig. 1.7. SRM modular (a) închiderea căilor de flux şi (b) design 3D prezentând manipularea modulelor
statorice
Avantajele net superioare ale structurii sunt marcate de manufactura
simplă si ieftină respectiv de fiabilitatea ei. Operarea continuă în cazul defectelor este
asigurată de comanda individuală a fiecărei bobine a motorului în aşa fel încât
defectele să nu se propage de la o bobină la alta, respectiv pierderea în materie de
viteză şi cuplu să fie minimă.
1.7 Concluzii
Acest capitol introduce bazele studiului actual în materie de toleranţă la
defecte ale motoarelor electrice. Sunt subliniate toate modificările esenţiale care se
ating atunci când este vorba despre trecerea unei maşini din variantă clasică în
varianta care poate opera continuu în pofida eventualelor defecte apărute.
8
În ultima parte se introduce şi se prezintă subiectul propus spre studiu în
prezenta teza, acesta fiind un motor SRM de construcţie modulară. Soluţia se pretează
a fi simplă, ieftină având totodată o fiabilitate ridicată.
Prezenta teză este structurată în 6 capitole după cum urmează:
- Capitolul 1, prezintă stadiul actual al cercetării şi introduce noul motor
propus spre studiu;
- Capitolul 2, prezintă partea de proiectare, analiză de pierderi şi analiză
termica, respectiv un algoritm de optimizare al structurii;
- Capitolul 3, detaliază programele de simulat utilizate;
- Capitolul 4, prezintă şi analizează rezultatele din simulări;
- Capitolul 5, validează toate calculele şi simulările prin măsurători de
laborator;
- Capitolul 6, încheie teza concluzionând studiul şi prezentând
contribuţiile personale ale autorului.
Capitolul II – Proiectarea motorului modular cu reluctanţ ă autocomutată
Scopul prezentului capitol este de a detalia etapele de proiectare a acestui
motor, proiectare care nu se înscrie în cele clasice existente deja în multe tratate de
specialitate, datorită structurii deosebite.
În prima parte se detaliază partea de proiectare a geometriei maşinii,
urmând apoi un studiul al pierderilor bazat pe circuitul magnetic echivalent şi al
încălzirii motorului. Se prezintă 2 metode (analitică şi bazată pe metoda "curve
fitting") pentru determinarea cuplului electromagnetic.
În cea de a 2a parte, se elaborează un program de optimizare bazat pe
algoritmul Hooke-Jeeves pentru determinarea structurii cu cel mai bun raport
cuplu/masa.
9
2.1 Dimensionarea statorului
Procesul de dimensionare a SRM modular începe cu introducerea unor
valori impuse care vor caracteriza domeniul energetic în care maşina se plasează. Ca
atare se impun: tensiunea nominală (U
N
), curentul nominal (I), numărul de faze (m),
puterea nominală (P
2N
), întrefierul (g), inducţia maximă în întrefier în poziţie aliniată
(B
gmax
), viteza nominală (n
N
) respectiv cuplul nominal (T
N
).
Având aceste date, se poate face primul pas, dimensionând diametrul
mediu (fiind diametrul până la mijlocul întrefierului):
3
max
2
2
1
1
60
S
cr
g
N
L R
s N
g
A
K
B
n
k Q
k Q P
D
·
|
|
.
|

\
|
÷ · · · · ·
· ·
=


(2.1.1)
unde, Q
S
şi Q
R
sunt numărul de poli statorici şi rotorici. Coeficienţii k
σ
şi k
L
descriu
fluxul de scăpări respectiv factorul de aspect al maşinii.
Dimensionarea modulelor statorice tine de combinarea ecuaţiilor
trigonometrice cu cele care abordează circuite magnetice.
Fig. 2.1. Dimensiunile unui modul al SRM
Lăţimea preliminară a distanţierelor laterale este impusă să fie intre 15-20
de ori mai mare ca întrefierul, din motive pur de izolare magnetică.
g l
D
· = 20 (2.1.2)
Lăţimea unui pol al modulului trebuie calculată funcţie de pasul polar în
aşa fel încât să se asigure suprapunerea minimă la începutul perioadei de comutaţie a
polilor rotorici cu cei statorici. Astfel lăţimea polului statoric este:
10
| )
S pS
round b  · = 58 . 0
(2.1.3)
Deschiderea crestăturii modului se dimensionează geometric, funcţie de
diametrul mediu, de întrefier respectiv de unghiul u
c
pe care îl descrie crestătura
rotorică:
|
|
|
|
|
.
|

\
|
·
|
|
.
|

\
|
+
=
180
2 2
C
g
arcCS
u
g
D
round L

(2.1.4)
În acest moment se poate recalcula dimensiunea finală a distanţierelor
laterale:
arcCS pS m D
L b L l ÷ · ÷ = 2
(2.1.5)
Pentru a asigura o saturaţie consistentă la nivelul jugului fiecărui modul,
care facilitează net stingerea curentului, înălţimea acestuia a fost considerată 85% din
lăţimea polului statoric:
| )
pS jS
b round h · = 85 . 0
(2.1.6)
2.2 Dimensionarea rotorului
Plecând de la dimensiunile statorului se poate urma la dimensionarea
rotorului. Lăţimea polilor rotorici este considerată egală cu cea a celor statorici,
precum şi înălţimea jugului rotoric este egal cu cel al modulului statoric.
Fig. 2.2. Dimensiunile rotorului pentru SRM modular
11
Deschiderea crestăturii statorice este calculată funcţie de lungimea
arcului descris de crestătură respectiv de lăţimea polului rotoric.
| )
pR arcR cR
b L round b ÷ =
(2.2.1)
Înălţimea polului rotoric se calculează cu valoarea rotunjită a diferenţei:
|
|
.
|

\
|
÷ ÷ ÷ =
2 4 2
ax
jR
x
g
pR
d
h
g
D
round h (2.2.2)
unde d
ax
este diametrul axului maşinii.
2.3 Dimensionarea bobinelor
Procedeul de dimensionare a bobinelor se bazează pe determinarea
lungimii circuitului magnetic parcurs de liniile de flux. Aceasta lungime este compusă
din două elemente, acestea fiind lungimea segmentului de întrefier respectiv de circuit
magnetic, parcurse de liniile de câmp. Corespunzător fiecărei zone se determină
funcţie de inducţie o valoare de câmp coercitiv si una de permeabilitate magnetică.
Solenaţia rezultantă este calculată ca:
| )
g g r s Fe
l H l l H · + + · = O
(2.3.1)
unde se disting lungimile aferente fiecărei zone respectiv valorile de câmp
corespunzătoare.
Numărul de spire se determină raportând solenaţia calculată la curentul
nominal.
|
.
|

\
| O
=
I
round N
f
(2.3.2)
Având numărul de spire necesar şi având secţiunea stabilită, se poate
determina înălţimea bobinei h
bob
care permite apoi determinarea finala a înălţimii
modulului statoric:
jS bob m
h h h h + + =
lim
(2.3.3)
respectiv a diametrului exterior al motorului:
bob m g M
h h g D D · + · + + = 2 2
(2.3.4)
12
2.4 Calculul pierderilor
Determinarea pierderilor se face prin 2 metode, urmând apoi ca
rezultatele să fie comparate:
1. Prima metodă este cea clasică bazată pe calculul pierderilor specifice
FejR jugR FepR poliR FeR
FejS jugS FepS poliS FeS
p G p G P
p G p G P
· + · =
· + · =
(2.4.1)
care apoi se înmulţesc cu greutatea fiecărei regiuni a maşinii. Astfel se determină
pierderile în fier pe cale pur analitică.
2. Cea de a 2a metoda se realizează prin determinarea în fiecare regiune
a circuitului magnetic a inducţiei din modelul FEM. Aceste valori se introduc în:
2
max
100
B
f
ps vol P
fe Fe core
· · · · =  (2.4.2)
urmând să fie adunate pentru a determina pierderile totale în fier.
2.5 Calculul cuplului
Validarea rezultatelor obţinute pe cale analitică din breviarul de
proiectare trebuie realizate prin calculul cuplului pentru a certifica că maşina este
capabilă să atingă valoare de cuplu dorită.
Acest calcul se face prin două metode:
1. Metoda analitică prin care se determină cuplul dezvoltat de motor cu
ecuaţia:
| )
x
a
g
f op unal v
g
l
D
I N N k T
·
· · · · · =
4 2
0
2
 (2.5.1)
în care se ţine cont de solenaţie şi de dimensiunile motorului, respectiv de un
coeficient k
unal
care tine cont de inducţia în poziţie nealiniată.
2. Determinarea cuplului prin integrarea coenergiei obţinută ridicând
familia de caracteristici flux funcţie de curent si poziţie rotorică (vezi fig. 2.3).
í
c
+ c
=
i
cf
di
i
T
0
) , (


(2.5.2)
13
0 1 2 3 4 5 6
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
I [A]
F
l
u
x

[
W
b
]
FEM Unaligned Flux
FEM Semi-aligned Flux
FEM Aligned Flux
CF Aligned Flux
CF Semi-aligned Flux
CF Unaligned Flux
Fig. 2.3. Caracteristicile de flux în funcţie de curent
Valorile rezultate din cele 2 calcule sunt foarte apropiate, motiv pentru
care se validează breviarul până la acest pas.
2.6 Analiza termică a motorului
Pentru determinarea creşterii de temperatura la operarea motorului
modular este necesară o analiză termica detaliată. Pentru aceasta se consideră un
circuit termic ca cel din fig. 2.4.
3
4
6
5
9
a) limitele de frontieră pentru fiecare regiune a
modulului
b) circuitul termic echivalent
Fig. 2.4. Modelul termic de analiză al SRM modular
Circuitul echivalent termic din fig. 2.4.b se reduce la o singură rezistenţă
termica notată cu R
E
. Creşterea de temperatură totală se obţine considerând numărul
de module al maşinii, temperatura ambientului respectiv produsul dintre rezistenţa
termică şi pierderile din maşină:
t environmen heat T E heat
T P R T + · · =
_
8
(2.6.1)
14
2.7 Determinarea structurii optime utilizând algoritmul Hooke-Jeeves
După stabilirea dimensiunilor din breviarul de calcul anterior prezentat,
este important să se procedeze la optimizarea acestora în aşa măsură încât să se obţină
un raport cuplu pe masă cât mai bun. Acest raport va deveni funcţia obiectiv aplicată
metodei de optimizare. Pentru programul de calcul, metoda consacrata a fost utilizarea
algoritmului Hooke-Jeeves modificat pentru aplicaţia dată[S8].
În algoritm au fost introduse 5 variabile de optimizare : Nsp, la, Dg, bpS,
bpR, acestea fiind numărul de spire, lungimea activă, diametrul mediu şi lăţimea
polilor statorici şi rotorici. Suplimentar s-a adăugat o limitare a temperaturii la 70
o
C.
După rularea programului de optimizat, s-a obţinut o structură cu
performanţe îmbunătăţite după cum se poate observa în fig. 2.5:
0 10 20 30 40 50 60
0.72
0.74
0.76
0.78
0.8
0.82
0.84
E
f
f
i
c
i
e
n
c
y
step number
0 10 20 30 40 50 60
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
T
/
m
[
N
m
/
K
g
]
step number
a) Evoluţia randamentului b) Evoluţia funcţiei obiectiv
Fig. 2.5. Rezultatele procesului de optimizare
Dimensiunile obţinute pentru noua structură au fost relativ aproape de
cele obţinute din breviarul de calcul, motiv pentru care, în continuare teza s-a axat pe
studiul maşinii obţinute din breviarul analitic prezentat în acest capitol.
2.8 Concluzii
În cel de al doilea capitol se prezintă în detaliu întregul proces de
dimensionare al motorului modular. Pentru validarea preliminară a structurii se
procedează la calculul pierderilor, calculul cuplului dezvoltat respectiv un calcul
termic. Capitolul se încheie cu prezentarea unui model de optimizare al motorului în
studiu având ca funcţie obiectiv determinarea valorii maxime de cuplu pe masa.
15
Capitolul III – Proiectarea motorului modular cu reluctanţ ă autocomutată
În acest capitol sunt prezentate în detaliu programele utilizate pentru
simularea motorului SRM modular. S-au abordat diferite tipuri de programe: două
bazate pe metoda elementului finit utilizând software Flux 2D si Flux 3D, respectiv s-
a construit un model în Matlab-Simulink, bazat pe ecuaţiile de tensiune şi pe
caracteristici de flux şi cuplu funcţie de curent şi poziţie rotorică, extrase din modelele
FEM. Această ultimă metodă de analiză este foarte facilă oferind un timp foarte scurt
de calcul pentru regimuri de operare dinamice.
3.1 Realizarea modelului Flux 2D
Pentru realizarea unor modele flexibile, uşor de modificat, s-a procedat
la implementarea unei serii de parametrii care caracterizează dimensiunile şi numărul
de poli ai maşinii. Utilizând aceşti parametrii s-au plasat în spaţiu puncte, ulterior
unite cu linii formând contururi închise pentru a desena geometria maşinii. Acestor
contururi s-au ataşat regiuni respectiv materialele utilizate ulterior în construcţia
maşinii. Bobinelor de pe fiecare modul li s-au ataşat circuite electrice iar ca punct
final, s-a aplicat o reţea de discretizare pentru a putea proceda la simularea modelului
(fig. 3.1).
Fig. 3.1. Modelul Flux 2D al motorului modular
16
Pentru a putea realiza simulări cât mai apropiate de comportamentul real
al motorului s-a abordat un cuplaj între modelul FEM 2D şi programul Matlab-
Simulink, facilitat de opţiunea Flux-To-Simulink. Astfel, sistemul maşină
electrică-convertor este simulat în întregime utilizând control cu histerezis (fig. 3.2).
torque
teta
curr BA1PL
curr BB1PL
curr BC1PL
crr BD1PL
curr BA2PL
curr BB2PL
curr BC2PL
crr BD2PL
gen
300
Vol tage
z
1
Torque
Teta
mod
Coupling
with Flux2d
Peri ode
Tet a
Cur_PH1
Cur_PH1_2
Comand C1
Comand C2
Comand C3
Comand C4
Comand on phase4
Tet a
Cur_PH1
Cur_PH1_2
Comand C1
Comand C2
Comand C3
Comand C4
Comand on phase3
Tet a
Cur_PH1
Cur_PH1_2
Comand C1
Comand C2
Comand C3
Comand C4
Comand on phase2
Tet a
Cur_PH1
Cur_PH1_2
Comand C1
Comand C2
Comand C3
Comand C4
Comand on phase1
Fig. 3.2. Cuplajul dintre Flux2D şi Matlab-Simulink
Unghiurile de comandă, nivelul de curent maxim respectiv lăţimea benzii
de histereză au fost încărcate dintr-un fişier exterior.
Avantajul acestei tehnici este precizia extrem de ridicată însă
dezavantajul este timpul de calcul de ordinul zecilor de ore pentru un singur studiu de
caz.
3.2 Realizarea modelului Flux 3D
În domeniul de simulare 2D nu este posibil a se determina fluxul de
scăpări pe toate cele 3 direcţiile de propagare a acestuia. Pentru aceasta, s-a procedat
la realizarea unui al doilea model FEM, de această dată unul 3D, utilizând aceleaşi
principii ca pentru varianta 2D, adăugând funcţii de extrudare (vezi fig. 3.3).
Cunoscând faptul ca modelele 3D sunt mai precise decât cele 2D, s-au realizat calcule
17
pentru a determina atât fluxul de scăpări cât şi inducţia în fiecare regiune a motorului,
urmând a fi comparate cu cele calculate.
Fig. 3.3. Modelul de analiză 3D a unui modul statoric cu polii rotorici aferenţi
FEM Analitic
Fluxul de scăpări 7.1·10
-5
Wb 6.3·10
-5
Wb
Inducţia în jugul statoric 1.81 T 1.55 T
Inducţia în întrefier 1.21 T 1.18 T
Inducţia în polul rotoric 1.25 T 1.15 T
Inducţia în polul statoric 1.20 T 1.17 T
Cuplul dezvoltat 5.69 N·m 5.37 N·m
Tab. 3.1. Modelul de analiză 3D a unui modul statoric cu polii rotorici aferenţi
După cum se vede în tab. 3.1, valorile determinate prin simulări sunt
foarte aproape de cele determinate prin calcule analitice, aceasta fiind o nouă etapă de
validare a modelului de proiectare al motorului modular.
3.3 Realizarea modelului Matlab-Simulink pentru motorul modular
Dată fiind durata de ordinul zecilor de ore a simulărilor bazate pe metoda
elementului finit, respectiv din pricina imposibilităţii simulării comportamentului
tranzitoriu al maşinii, a fost necesară realizarea unui sistem complex de simulare
utilizând un program Matlab-Simulink.
Acesta se bazează pe ecuaţiile de tensiune a SRM respectiv pe două
familii de caracteristici extrase din modelele FEM 2D, fiind variaţia cuplului şi a
fluxului funcţie de curent şi poziţia rotorică.
18
Continuous
powergui
RezTorque.mat
To Fi l e3
Speed.mat
To Fi l e2
Torque.mat
To Fi l e1
Scope1
v I*
SPEED
CONTROLLER
Resi stant torque
G
v 1
v 2
v 3
v 4
v 11
v 21
v 31
v 41
V+
V-
POWER
CONVERTER
w
alf a
beta
sig
POSITION
v
TL
m1
MODULAR
SRM
-K-
36
4
300 V
<w (rad/s)>
<I (A)>
<e *m)>
<teta (rad)>
Fig. 3.4. Programul Matlab-Simulink pentru studiul dinamic al maşinii modulare
În fig. 3.4 se prezintă modelul Simulink utilizat pentru studiul motorului
SRM modular. Cele doua caracteristici sunt importate din fişiere exterioare în funcţii
de căutare Look Up Table din biblioteca Simulink. Conlucrarea dintre aceste funcţii şi
ecuaţiile clasice de SRM descriu în totalitate operarea maşinii, permiţând studiul ei în
orice regim de operare. Sistemul include un convertor electronic, maşina electrică
modulară respectiv un sistem mecanic bazat tot pe ecuaţiile de mişcare ale SRM-ului
respectiv un sistem de detectare a poziţiei rotorice utilizat pentru calcului momentelor
de comandă a tranzistoarelor.
Timpul de simulare pentru un studiu de caz este de ordinul minutelor
pentru acest program de simulare, iar precizia de calcul este foarte apropiată de cea a
modelelor FEM. Acesta este un avantaj consistent, oferind posibilitatea multiplelor
studii de simulare a motorului modular.
3.4 Concluzii
În prezentul capitol se detaliază toate programele utilizate pentru
simularea motorului modular. În funcţie de necesităţi şi pentru a acoperi toate cazurile
de studiu posibile, se realizează 3 categorii de modele de simulat. Două bazate pe
metoda elementului finit, şi anume un model 2D cuplat cu Matlab-Simulink şi unul
3D, respectiv un program Matlab-Simulink bazat pe ecuaţiile SRM de tensiune şi pe
caracteristici de funcţionare extrase din programele FEM.
19
Capitolul IV – Rezultatele simulărilor
În acest capitol se prezintă toate rezultatele programelor de simulat
prezentate în capitolul 3. În plus, se prezintă un studiu comparativ între motorul
modular cu 4 faze, o variantă clasică de SRM cu 4 faze respectiv o structură de motor
modular cu 5 faze, pentru a sublinia avantajele modularizării statorului. Profitând de
timpul de simulare foarte scurt al modelului Matlab-Simulink al maşinii, se realizează
o serie consistentă de simulări în regim tranzitoriu (un set pentru viteză constantă şi
cuplu variabil respectiv un set pentru cuplu constant şi viteză variabilă).
Pentru toate programele de simulat s-au procedat la următoarele condiţii
de funcţionare:
a) cazul normal (complet funcţional)
b) o bobină întreruptă
c) două bobine întrerupte
d) trei bobine întrerupte
e) patru bobine întrerupte
f) o fază întreruptă.
Tot în acest capitol se include un studiu comparativ între SRM modular
şi cel clasic tetra-fazat din punct de vedere al tensiunii electromotoare induse dintr-o
fază operaţională în celelalte, respectiv se rulează o simulare care dovedeşte şi
funcţionalitatea structurii SRM modular obţinută prin procedeul de optimizare
prezentat în capitolul 2.
4.1 Rezultatele simulării FEM 2D cuplat cu Matlab-Simulink
Simulările rulate utilizând cuplajul dintre Flux2D şi Matlab-Simulink au
fost realizate la turaţia nominală de 600 rpm şi pentru un timp de studiu de 0,03 s.
Defectele s-au studiat impunând stare OFF pentru tranzistoarele bobinei considerate
întreruptă. În toate figurile prezentate se afişează două seturi de caracteristici de
curent, una pentru primul grup de 4 bobine respectiv una pentru a al doilea grup de 4
bobine ale motorului (fiecare din cele 4 faze fiind compusă din câte 2 bobine
conectate independent la convertor).
20
Cuplul dezvoltat în caz normal de operare este considerat cuplul de
referinţă pentru toate cazurile de studiu.
4.1.1 Rezultatele simulării SRM modular cu 4 faze
În cazul normal de operare, motorul modular are toate bobinele
operaţionale, după cum se vede şi în fig. 4.1, dezvoltând un cuplu de 5.7 N·m, foarte
aproape de 5.37 N·m calculat în breviarul de proiectare.
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
T

[
N
m
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
T

[
N
m
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
a) în regim normal de operare a) în regim normal de două bobine defecte
Fig. 4.1. Caracteristicile de cuplu şi curent
Riplurile de cuplu sunt de aproximativ 1.8 N·m, o valoare acceptabilă
pentru un SRM.
În cazul studiilor în defect, lipsa curenţilor este manifestată prin scăderea
cuplului corespunzător perioadei de conducţie a bobinei/fazei defecte (vezi fig. 4.1.b).
S-a demonstrat prin acest studiu faptul că există o relaţie strânsă între
procentul de bobine funcţionale şi procentul de cuplu dezvoltat de motor.
În cazul cel mai sever de defect, când 4 bobine sunt întrerupte, maşina
este capabilă să dezvolte 50% din cuplul nominal. În cazul unei faze întrerupte,
riplurile de cuplu cresc consistent, însă maşina este capabilă să continue operarea şi să
dezvolte cca. 75% din cuplul nominal.
21
4.1.2 Rezultatele simulării SRM clasic cu 4 faze
La operare în regim normal, toţi curenţii sunt activi fiecare bobină
producând facilitând producere de cuplu electromagnetic. Datorită numărului mai mic
de poli statorici şi rotorici, numărul de pulsuri de cuplu este mai redus.
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
T

[
N
m
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
T

[
N
m
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
a) în regim normal de operare a) în regim normal de două bobine defecte
Fig. 4.2. Caracteristicile de cuplu şi curent
Se observă în cazul operării în defect că datorită lipsei curentului aferent
bobinelor defecte produce o scădere a cuplului dezvoltat, insă maşina continuă sa
opereze la un cuplu mediu net redus.
4.1.3 Rezultatele simulării SRM modular cu 5 faze
Asemenea prezentărilor anterioare, s-au făcut simulări şi pentru cea de a
3a structură, un SRM modular penta-fazat. Datorită numărului mai mare de poli ai
maşinii, pulsurile de cuplu şi curenţi sunt net superioare variantelor anterioare.
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
T

[
N
m
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
T

[
N
m
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
a) în regim normal de operare a) în regim normal de două bobine defecte
Fig. 4.3. Caracteristicile de cuplu şi curent
22
În regim normal, fig. 4.3.a, maşina este capabilă să dezvolte un cuplu
mediu de 5.5 N·m, aproape de cel considerat nominal pentru toate cazurile. La apariţia
defectului se observă (fig. 4.3.b) că apar ripluri de cuplu datorită lipsei curenţilor pe
bobinele defecte. Este important de menţionat că cu cât numărul de faze al maşinii
este mai mare, cu atât cuplul mediu dezvoltat în defecte este mai mare.
4.2 Rezultatele simulării utilizând modelul Matlab-Simulink al
motorului modular
Datorită faptului că maşina este proiectată în aşa manieră încât sa
servească operare în defect cu curenţi de fază crescuţi, şi profitând de flexibilitatea
sistemului Matlab-Simulink, s-au făcut studii care demonstrează importanţa creşterii
curentului pe fazele rămase operaţionale în cazul apariţiei defectului. S-au impus
diferite profiluri de viteza şi cuplu pe care maşina a trebuit sa le urmărească în toate
condiţiile de operare.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
200
400
600
t [s]
n

[
r
p
m
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
5
10
15
t [s]
T

[
N
m
]
Fig. 4.3. Caracteristicile de cuplu şi curent la operare în regim normal
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
200
400
600
t [s]
n

[
r
p
m
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
5
10
15
t [s]
T

[
N
m
]
Fig. 4.4. Caracteristicile de cuplu şi curent la operare în regim de defect a 2 dintre bobine
23
Maşina este capabilă sa urmărească foarte precis profilurile impuse de
turaţie şi cuplu atât în regim de normal (fig. 4.3) cât şi după apariţia diferitelor defecte
(fig. 4.4). Aceste teste au relevat faptul că maşina răspunde corespunzător la toate
posibilităţile de regim tranzitoriu si că este capabilă să continue operare în pofida
multiplelor defecte ce pot să apară.
4.3 Rezultatele simulării FEM a structurii optimizate
Pentru a valida varianta de motor modular obţinută utilizând procesul de
optimizare prezentat în capitolul 2, a fost necesară rularea simulării în regim normal a
acestei structuri.
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
T

[
N
m
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
Fig. 4.5. Caracteristicile de cuplu şi curent la operare în regim normal a structurii optimizate
Se observă că deşi varianta aceasta s-a dovedit a fi optimă, riplurile de
cuplu sunt superioare variantei obţinute iniţial din breviarul de proiectare. Acesta este
un motiv în plus pentru care studiu s-a pretat a fi derulat în jurul variantei iniţiale şi nu
a celei optimizate. Cuplul dezvoltat în simulare atinge valoarea de 5.37 N·m, foarte
aproape de cea calculată analitic.
4.4 Concluzii
Rezultatele simulărilor prezentate în acest capitol fac dovada faptului că
motorul modular are o serie de avantaje net superioare variantei clasice de SRM,
respectiv demonstrează că breviarul de proiectare este realizat corect şi poate fi
utilizat pentru orice structură de motor modular indiferent de numărul de faze.
24
Valorile de cuplu dezvoltat în toate cazurile de operare ating
performanţele dorite.
Cuplu dezvoltat[N·m] şi procentual din cuplul nominal
Motor
Condiţ ie de operare
SRM modular cu 4 faze SRM clasic cu 4 faze SRM modular cu 5 faze
Normal
5.7 (100%) 5.6 (100%) 5.5 (100%)
O bobină defectă
4.95 (86%) 4.6 (83%) 4.9 (90%)
Două bobine defecte
4.23 (74%) 3.75 (67%) 4.34 (79%)
Trei bobine defecte
3.55 (62%) 2.67 (48%) 3.8 (69%)
Patru bobine defecte
2.85 (50%) 1.85 (33%) 3.3 (59%)
Cinci bobine defecte
– – 2.7 (50%)
O faza defectă 4.25 (75%) 4 (72%) 4.4 (80%)
Tab. 4.1. Valorile de cuplu dezvoltate de motoare. Caz comparativ
Din tabelul 4.1 se poate observa beneficiul utilizării motorului modular
în pofida celui clasic, acesta din urmă fiind capabil să dezvolte cuplu la o valoare
inferioară celui modular. Mai mult, motorul modular este capabil să continue operarea
şi să atingă performanţe superioare altor motoare în ceea ce priveşte operarea în
diferite condiţii de defect.
Capitolul V – Măsurători experimentale
În acest capitol se prezintă construcţia modelului de laborator a
motorului modular, respectiv o serie de măsurători experimentale şi rezultatele
acestora. Măsurătorile care se realizează sunt pe de o parte măsurători statice pentru
determinarea cuplului dezvoltat respectiv pentru ridicarea caracteristicilor de flux în
funcţie de curent şi poziţia rotorului şi măsurători dinamice, în care motorul este
controlat prin intermediul unui convertor electronic şi a unui sistem dSPACE pentru a
analiza comportamentul real al acestuia.
Utilizând o procedură hibridă, curenţii achiziţionaţi din sistemul de
măsură se impun în modelul FEM 2D al maşinii pentru a ridica caracteristicile de
cuplu instantaneu în toate cazurile de funcţionare.
5.1 Construcţ ia motorului modular tetra-fazat
Realizarea fizică a motorului pentru testele de laborator se face pe baza
dimensiunilor calculate în etapa de proiectare detaliată în capitolul 2. Fiecare modul
25
este obţinut dintr-un număr de 100 de tole ştanţate din tablă electrotehnică din
material M335-50A, asemenea materialului folosit în simulări.
După fixarea tolelor în pachete, se procedează la înfăşurarea spirelor în
jurul jugurilor, realizând astfel cele 8 bobine ale motorului (vezi fig. 5.1).
Fig. 5.1. Modul statoric cu înfăşurarea aferentă
După ce toate modulele sunt realizate, pasul următor este decuparea din
material solid a rotorului, căruia i se adaugă axul şi ulterior lagărele de rulare (vezi
fig. 5.2).
Fig. 5.2. Rotorul pasiv al motorului modular
Pasul următor este reprezentat de fixarea modulelor în scuturile laterale
(vezi fig. 5.3). Dat fiind scopul modelului de laborator al motorului, anume de a
dovedi funcţionalitatea acestuia, scuturile nu sunt prevăzute cu posibilitate de
extracţie a modulelor.
După ce scuturile au fost închise, pe axul maşinii se plasează un encoder
utilizat pentru citirea poziţiei rotorului, respectiv se fixează conectori la care sunt
scoase firele bobinelor urmând a fi conectate la convertor prin cordoane electrice.
26
Fig. 5.3. Amplasarea modulelor în scutul lateral al maşinii
Fig. 5.4. Varianta finală a motorului
5.2 Măsurarea statică a cuplului electromagnetic
Prima încercare de laborator din cadrul celor statice, este determinarea
statică cuplului electromagnetic bazată pe principiul braţului forţei . Calculul este
bazat pe următoarea formulă:
g T arm
g m l T · · =
(5.2.1)
unde l
arm
lungimea braţului forţei, , m
T
este masa atârnată de braţ, iar g
g
este
acceleraţia gravitaţională.
Sistemul de măsurare este cel prezentat în fig. 5.5.
27
Fig. 5.5. Sistemul de măsurare statică al cuplului electromagnetic
Cuplul măsurat cu această metodă a fost 5.39 N·m, foarte aproape de cea calculată în
capitolul 2 (5.37 N·m).
5.3 Ridicarea caracteristicilor statice a SRM modular
Prin această metodă se ridică familia de caracteristici flux magnetic
funcţie de curent şi poziţie. În fig. 5.6se prezintă schema de măsurare utilizată pentru
realizarea acestor măsurători statice.
Fig. 5.6. Schema de măsurare pentru ridicarea caracteristicilor statice
Utilizând această metodă, se determină pentru un număr de curenţi
inductivitatea înfăşurării în fiecare poziţie din aliniat până în nealiniat. Astfel,
produsul dintre inductivitatea determinată şi curentul la care s-a făcut măsurarea va da
fluxul magnetic în acea poziţie.
m
I L· = + (5.3.1)
0 2 4 6
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
I [A]
F
E
M

C
a
l
c
u
l
a
t
e
d

F
l
u
x

[
W
b
]
0 2 4 6
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
I [A]
M
e
a
s
u
r
e
d

F
l
u
x

[
W
b
]
Fig. 5.7. Comparaţia între fluxul determinat din analiză FEM respectiv din măsurători
28
Analizând cele două grafice prezentate în fig. 5.7, se poate observa că
sunt foarte asemănătoare. Ca atare, se poate considera că modelul de laborator al
maşinii este foarte aproape ca şi comportament de cel proiectat şi simulat.
5.4 Realizarea standului experimental pentru măsurători dinamice
Pentru a putea comanda motorul modular asemenea încercărilor din
simulări, este important a se realiza un stand complex care conţine:
-motorul modular SRM şi encoder-ul ataşat tip Siemens 1XP8001-1
(1024);
-un convertor cu 4 faze realizat special pentru această aplicaţie;
-un computer PC cu Matlab-Simulink si SystemDesk utilizat pentru
compilarea programelor pentru dSPACE 1104;
-un sistem de 4 senzori de curent utilizaţi pentru achiziţia curenţilor;
-o sursă de cc pentru alimentarea encoder-ului;
-un traductor de cuplu tip Leroy Somer ModMeca 3;
-un traductor de viteză stroboscopic;
-un motor de inducţie utilizat pentru frână, alimentat printr-un
autotransformator trifazat.
Fig. 5.8. Standul experimental cu toate elementele amintite
Sistemul DSPACE este utilizat atât pentru comanda convertorului cât şi
pentru achiziţia curenţilor. În platforma DSPACE se încarcă un program Matlab-
Simulink (vezi fig.5.9). Aceasta va calcula comanda tranzistoarelor convertorului
funcţie de curentul măsurat de senzori şi de poziţia citită de la encoder.
29
DS1104ADC_C1
DS1104ADC_C2
DS1104ADC_C3
DS1104ADC_C4
Iref
i _ref1
ADC
ADC
ADC
ENCODER
T ET A
RT I Data
Tet a
Cur_PH_1
I ref
Comand C1
Comand C2
Ph4
Tet a
Cur_PH3
I ref
Comand C1
Comand C2
Ph3
Tet a
Cur_PH_2
I ref
Comand C1
Comand C2
Ph2
Tet a
Cur_PH4
I ref
Comand C1
Comand C2
Ph1
mod
I4b
I4a
I3b
I3a
I2b
I2a
I1b
I1a
bool ean
Data T ype Conversi on7
bool ean
Data T ype Conversi on6
bool ean
Data T ype Conversi on5
bool ean
Data T ype Conversi on4
bool ean
Data T ype Conversi on3
bool ean
Data T ype Conversi on2
bool ean
Data T ype Conversi on1
bool ean
Data T ype Conversi on
MAST ER BIT OUT
DS1104BIT _OUT _C7
MAST ER BIT OUT
DS1104BIT _OUT _C6
MAST ER BIT OUT
DS1104BIT _OUT _C5
MAST ER BIT OUT
DS1104BIT _OUT _C4
MAST ER BIT OUT
DS1104BIT _OUT _C3
MAST ER BIT OUT
DS1104BIT _OUT _C2
MAST ER BIT OUT
DS1104BIT _OUT _C1
MAST ER BIT OUT
DS1104BIT _OUT _C0
ADC
DS1104ADC_C8
ADC
DS1104ADC_C7
ADC
DS1104ADC_C6
ADC
DS1104ADC_C5
Peri od
ADC
Fig. 5.9. Schema Simulink pentru comanda DSPACE
În timpul încercărilor, maşina de inducţie este alimentată la curenţi
reduşi pentru a produce cuplu rezistent motorului modular.
Fig. 5.10. Schema bloc a sistemului de estimare de cuplu
Datorită faptului că traductorul de cuplu utilizat nu este echipat cu un
sistem de citire a cuplului instantaneu, a fost nevoie utilizare unui artificiu pentru a
oscilografia această caracteristică. S-a procedat la un sistem hibrid. Acesta constă în
utilizarea curenţilor achiziţionaţi din măsurări pentru a fi impuşi în modelul FEM 2D
al maşinii. Astfel, este obţinut răspunsul de cuplu instantaneu produs de curenţii
măsuraţi impuşi să circule prin bobinele modelului FEM.
5.5 Rezultatele măsurătorilor experimentale
Pentru ca studiul practic să fie comparabil cu cel teoretic, cazurile de
încercări de laborator au fost aceleaşi cu cele simulate, şi anume:
30
a) cazul normal (complet funcţional)
b) o bobină întreruptă
c) două bobine întrerupte
d) trei bobine întrerupte
e) patru bobine întrerupte
f) o fază întreruptă.
Pentru experimentele de laborator viteza a fost considerată cea nominală,
de 600 rpm, respectiv curentul de funcţionare a fost cel nominal de 6A.
În cele ce urmează se prezintă cazul de funcţionare normală respectiv cel
de funcţionare cu două bobine defecte. Pentru ambele cazuri se vor prezenta curenţii
achiziţionaţi din sistemul DSPACE, respectiv cuplul estimat şi cuplul măsurat de
traductorul utilizat.
5.5.1 Regimul normal de funcţ ionare
În acest caz toate cele 8 bobine ale motorului sunt operaţionale.
Caracteristicile de curent măsurate sunt prezentate în fig. 5.11.
Fig. 5.11. Semnalele de curent achiziţionate din sistemul DSPACE (regim de operare normal)
31
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
T

[
N
m
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
Fig. 5.12. Curenţii şi cuplul obţinuţi din procesul de estimare a cuplului instanteu
După cum se poate vedea în fig. 5.11, curenţii din cele 8 bobine ale
motorului (afişate separat în partea stângă a imaginii respectiv suprapuse în partea
dreaptă) sunt foarte asemănătoare cu cele obţinute din simulările FEM. Cuplul
instantaneu obţinut din sistemul hibrid de estimare atinge aceleaşi valori ca şi cele
obţinute prin simulări, ca atare motorul ca model de laborator atinge performanţele
dorite.
Fig. 5.13. Semnalele de curent achiziţionate din sistemul dSPACE
(regim de operare cu două bobine defecte)
32
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
T

[
N
m
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
2
4
6
8
t [s]
I

[
A
]
Fig. 5.14. Curenţii şi cuplul obţinuţi din procesul de estimare a cuplului instantaneu
În cazul în care maşina operează cu două defecte, se poate observa că
aferent bobinelor nefuncţionale, cuplul prezintă o scădere, rezultat asemenea celui
obţinut din simulări (vezi fig. 5.14 şi 5.15).
5.6 Concluzii
În acest capitol se prezintă în detaliu toate etapele de realizare a
motorului ca model de laborator, respectiv a standurilor de încercări. Măsurătorile
statice sunt dovada faptului că maşina atinge performanţele dorite, ca atare se
validează în totalitate breviarul de proiectare şi rezultatele din simulările pe calculator.
Cuplul dezvoltat[N·m] şi eroarea relativă dintre
valori
Regim de operare
Rezultate din
simulări
Rezultate
măsurate
Eroare
relativă
Normal 5.7 5.35 6.1%
O bobină defectă 4.95 4.68 5.4%
Două bobine defecte 4.23 4.05 4.2%
Trei bobine defecte 3.55 3.32 6.4%
Patru bobine defecte 2.85 2.65 7%
O fază defectă 4.25 4 5.8%
Tab. 5.1. Tabel comparativ al valorilor obţinute din simulări cu cele obţinute din măsurători
Pentru toate cazurile de studiu rezultatele au fost catalogate în tab. 5.1.
După cum se poate observa, maşina este capabilă în toate regimurile de operare să
urmărească foarte aproape rezultatele simulate. Ca atare, putem afirma că studiul este
33
bine realizat, iar rezultatele măsurătorilor confirmă şi susţin corectitudinea calculelor
de proiectare, simulare respectiv metodologia de testare a motorului modular.
Capitolul VI – Concluzii
Prezenta teză este structurată în şase capitole. Primul reprezintă un studiu
de sinteză al stadiului actual al cercetării în domeniul maşinilor electrice tolerante la
defecte. Se subliniază o sumedenie de citaţii din literatura de specialitate care aduc
dovada că studiile în acest domeniu sunt de certă actualitate. Această teză vine în
completarea studiilor existente propunând o structură deosebită de motor modular cu
reluctanţă comutată.
Proiectarea unui asemenea motor a reprezentat o provocare, studiu
detaliat în cel de al doilea capitol. Breviarul care permite proiectarea riguroasă a
oricărui asemenea motor, indiferent de numărul de faze a fost realizat prin stabilirea
unor formule noi respectiv adaptarea celor existente la noua structură. Primele
verificări ale acestui breviar sunt realizate prin intermediul calculului inducţiilor prin
circuitul magnetic echivalent al maşinii, respectiv prin determinarea pierderilor şi a
calculului termic.
Utilizând un program de optimizare bazat pe metoda Hooke-Jeeves s-a
căutat s-ă se stabilească acele dimensiuni ale maşinii pentru care densitatea de cuplu
dezvoltat de aceasta este maxim.
Breviarul de proiectare al motorului respectiv comportamentul acestuia
în operare atât în regim normal cât şi în diferite regimuri de defect au fost toate
validate atât de rezultatele din simulări cât şi prin măsurători experimentale.
Simulările numerice au fost realizate utilizând programele Cedrat Flux
2D şi Flux 3D bazate pe metoda elementului finit. Pentru a avea simulări ale căror
rezultate să fie cât mai aproape cele care s-ar obţine în măsurători de laborator, Flux
2D s-a cuplat cu Matlab-Simulink, simulând astfel întregul sistem: convertor-maşină.
Un al doilea mediu de simulare utilizat a fost abordat prin construirea
unui model Matlab-Simulink al maşinii, care era bazat pe conlucrarea dintre ecuaţiile
de tensiune ale motorului respectiv caracteristici de cuplu si flux magnetic extrase din
modelul FEM. Astfel s-a obţinut un sistem de simulare cu precizie comparabilă cu a
celor FEM dar cu timp de calcul extrem de scurt (de ordinul minutelor) comparat cu
34
cel al programelor FEM (de ordinul zecilor de ore). Şi în acest caz s-a simulat
sistemul complet convertor-maşină.
Studiile de operare în regimurile de defect au fost realizate prin
întreruperea circuitelor diferitelor bobine sau chiar a întregii faze.
Pentru măsurătorile de laborator, s-a construit un model experimental al
motorului modular. Uzând de acesta, s-au realizat măsurători statice de determinare a
cuplului electromagnetic, respectiv variaţiei fluxului funcţie de curent şi poziţia
rotorică. Aceste rezultate experimentale au fost prima dovadă că motorul modular
atinge performanţele dorite.
Operarea în regim de motor a fost realizată prin utilizarea unui sistem
DSPACE de control a curenţilor în buclă închisă. Toate rezultatele măsurătorilor au
validat în totalitate simulările şi calculele analitice.
Date fiind studiile dezvoltate în această teză se pot trage următoarele
concluzii finale:
- modelul modular de maşină are o serie de avantaje net demonstrate,
comparat cu varianta clasica;
- înfăşurările sunt mai uşor de realizat respectiv depanarea este facilitată
faţă de variantele clasice;
- pierderile sunt reduse datorită căilor de flux scurte, comparat cu căile
de flux diametrale ale structurilor obişnuite;
- breviarul de calcul este flexibil putând fi utilizat pentru orice asemenea
structură fără a necesita ajustări suplimentare în cazul modificării numărului de faze,
deci implicit a numărului de module;
- programele FEM fiind construite parametrizat şi utilizând ecuaţii ce
descriu compoziţia geometrică, acestea pot fi extrapolate la orice variantă de
asemenea maşină, indiferent de dimensiuni sau număr de module;
- studiile teoretice utilizând Flux 3D au dovedit că structura concentrează
suficient de bine câmpul astfel încât scăpările să fie reduse;
- izolarea magnetică dintre module fost demonstrată ca fiind extrem de
importantă, astfel ca în module adiacente tensiunea electromotoare indusă de faza
operaţională este neglijabilă;
35
- toate studiile teoretice au fost validate de modelul de laborator al
motorului, care totodată a dovedit simplitate în procesul de realizare a motorului;
- s-a demonstrat că subiectul tezei este de actualitate, iar că impactului
unui asemenea motor în aplicaţii care cer o fiabilitate ridicată este unul extrem de
consistent.
Contribuţ iile personale ale autorului în această teză sunt:
1. Realizarea unui SRM modular prin modificarea poziţiei înfăşurărilor în aşa
manieră încât să se obţină o independenţă atât magnetică cât şi electrică între
acestea.
2. Breviarul de proiectare al SRM modular, utilizabil pentru toată familia de
asemenea structuri.
3. Utilizarea algoritmului Hooke-Jeeves pentru obţinerea unei structuri optimale
cu densitate de cuplu maximă.
4. Utilizarea procesului de creştere a curenţilor de fază la operare în defect pentru
compensarea acestuia.
5. Pregătirea programelor de simulat Flux 2D şi 3D, respectiv Matlab-Simulink,
construite parametrizat pentru a oferi flexibilitate spre alte variante de
asemenea structuri.
6. Studiu comparativ între motorul modular cu 4 faze respectiv unul clasic cu 4
faze, şi unul modular cu 5 faze, pentru a demonstra importanţa modularizării
statorului maşinii.
7. Studiul comparativ al tensiunii electromotoare induse în diferite structuri de
SRM (modular şi clasic).
8. Găsirea relaţiei care descrie legătura între severitatea defectului şi rezerva de
cuplu pe care motorul o poate dezvolta.
9. Construcţia modelului de laborator şi a diferitelor standuri de încercări pentru
a valida studiile teoretice.
10. Estimarea cuplului instantaneu bazat pe un program FEM şi pe curenţii
măsuraţi.
11. Studiul teoretic şi experimental al comportamentului maşinii atât în regim
normal cât şi în diferite regimuri de defect.
36
Bibliografie selectivă
[A1] Atkinson, G.J., Mecrow, B.C., Jack, A.G., Atkinson, D.J., "The Design of
Fault Tolerant Machines for Aerospace Applications,"
Proceedings of the IEEE International Conference on Electric
Machines and Drives, 2005, pp. 1863-1869
[A2] Andre, M., Marques A.J., "Fault tolerant operating strategies applied to
tree phase induction motor drives," IEEE Transactions on
Industrial Electronics, Vol. 53, No. 6, December 2006.
[A3] Anwar, M., Hussain, I., Radun, A., "A Comprehensive Design
Methodology for Switched Reluctance Machines," IEEE
Transactions on Industry Applications, Vol., 35, No., 6,
November/December 2001.
[A4] Agarlita, S., C., "Linear Permanent Magnet Oscillatory Machineand its
Control", Ph.D., thesis, Polytechnic University of Timisoara,
Romania.
[B1] Bradley, A., Robert E., "Fault tolerant electrical machine," Patent
no. 5,929,249, 1998.
[B3] Biró, K., Viorel, I. A., Szabó, L., Henneberger, G., "Maşini electrice
speciale", Editura Mediamira, Cluj, 2005, ISBN: 973-713-
055-3.
[B5] Boldea, I., Tutelea, L.N., "Electric Machines: Steady State, Transients,
and Design with MATLAB", CRC Press, Boca Raton, 2009,
ISBN: 1-4200-5572-0.
[C1] Carter, W.C., "A Time for Reflection," Proceedings of the 12th IEEE
International Symposium on Fault Tolerant Computing
(FTCS-I2), June 1992, pp. 41.
[C6] Cathey J.J., "Electrical machines – Analysis and design applying
MATLAB", Electrical Engineering Series, McGraw Hill
International, Singapore, 2001, ISBN: 0-07-118970-X.
[D1] Delbert, T., "Fault tolerant linear actuator," Patent no. 0168084, 2005.
[D2] David, E., Atsuo, J., "Fault tolerant electro-mechanical actuator having
motor armatures to drive a ram and having an armature
release mechanism," Patent no. 7,190,096 B2, 2007.
[E1] Ertugrul, N., "LabVIEW for Electric Circuits, Machines, Drives, and
Laboratories," Prentice Hall PTR, 2002.
[F1] Fodorean, D., Ruba, M., Szabó, L, Miraoui, A.,: "Comparison of the
Main Types of Fault-Tolerant Electrical Drives used in
Automobile Applications," Proc. of SPEEDAM '2008, Ischia
(Italy), 2008, pp. 895-900, on CD: TD_282.pdf. ISBN: 978-1-
4244-1664-6.
[G3] Gerald, B., Stephen, R., Stephens, M., "Fault management for a switched
reluctance motor," Patent No.4,869,089, 1990.
[H2] Hassan, M., "Switched reluctance machine having unbalance
compensation coils", Patent NO.5,422,525, 1994.
37
[H4] Henneberger, G. and Viorel, I.A., „Variable reluctance electrical
machines," Shaker Verlag, Aachen (Germany), 2001.
[H7] Husain, I., "Minimisation of Torque Ripples in SRM Drives", IEEE
Transactions on Industrial Electronics, vol. 49, no.1, Ian.
2002, pp.28-39.
[I1] Iancu, V., Popa, D.C., Szabó L., Ruba, M., Trifu, M., "Comparative Study
on Linear Transverse Flux Reluctance Machine," Oradea
University Annals, Electrotechnical Fascicle, Electrical
Engineering Session, 2006, pp. 136-139.
[I2] Ichinokura, O., Kikuchi, T., Nakamura, K., Watanabe, T., Hai-Jiao Guo,
"Dynamic simulation model of switched reluctance
generator," IEEE Transactions on Magnetics, vol. 39, no. 5
(Sept. 2003), pp. 3253-3255.
[J1] James, S., Gregory, J., Abdul, B., "Synchronous machine fault tolerant
arrangement," Patent no. 6,504,281, 2000.
[K1] Krautstrunk, A., Mutschler, P., "Remedial Strategy for a Permanent
Magnet Synchronous Motor Drive," Proceedings of the 8
th
European Conference on Power Electronics and Applications
(EPE '99), Lausanne, Switzerland, 1999.
[K3] Krishnan, R., Park S-Y, Ha, K., "Theory and operation of a four quadrant
switched reluctance motor drive with a single controllable
switch- the lowest cost four quadrant brushless motor drive,"
Conference Record of the 2004 IEEE Industry Applications
Conference (39
th
IAS Annual Meeting), vol. 3, pp. 1610-1617.
[L1] Laprie, J.C., "Dependability: Basic Concepts and Terminology," Springer-
Verlag, Vienna, 1992.
[L2] Leonhard, W., "Control of electrical drives", Springer Verlag, Berlin,
2001.
[M2] Miller, T.J.E., "Electronic Control of Switched Reluctance Machines,"
Reed Educational and Professional Publishing Ltd., 2001.
[M3] Mavier, J., Frederic, R., Hubert, P., "Reconfigurable voltage inverter with
tolerance to failures," Patent No. 2007/0086226 A1, 2007.
[M5] Muntean N. "Convertoare statice," Editura "Politehnica" Timişoara, 1998,
ISBN 973-9389-12-0, 271.
[R1] Ruba, M., Anders, M., "Fault Tolerant Switched Reluctance Machine
Study," Proceedings of the International Conference on Power
Electronics, Intelligent Motion and Power Quality
(PCIM '2008), Nürnberg (Germany), 2008, on CD: S2d-3.pdf.
[R2] Ruba, M., Szabó, L., Strete, Larisa, Viorel, I.A., "Study on Fault Tolerant
Switched Reluctance Machines", Proceedings of the 18th
International Conference on Electrical Machines
(ICEM '2008), Vilamoura (Portugal), on CD:
Fullpaper_comm_id01200.pdf.
[R9] Ruba, M., Benţia, Ioana, Szabó, L., „Modular Fault Tolerant Switched
Reluctance Machine" Design and Dynamic Simulations,
Proceedings of the 12
th
International Conference on
Optimization of Electrical and Electronic Equipment
(OPTIM '2010), Moieciu, 2010, pp. 441-446.
38
[R10] Ruba, M., Benţia, Ioana, Szabó, L., "Novel Modular Fault Tolerant
Switched Reluctance Machine for Reliable Factory
Automation Systems," Proceedings of the 2010 IEEE
International Conference on Automation, Quality and Testing,
Robotics (AQTR '2010) THETA 17, Cluj, Romania, 2010,
Tome III, pp. 47-52.
[R13] Ruba, M., Szabo, L., "Fault Tolerant Switched Reluctance Machine's
Comparative Study," Proceedings of 3rd International
Symposium on Electrical Engineering and Energy Converters,
(ELS 2009), Suceava (Romania), September 2009, pp. 75-80.
[R14] Ruba, M., Szabó, L., "Fault Tolerant Electrical Machines. State of the
Art and Future Directions," Journal of Computer Science and
Control Systems, Oradea, 2008, pp. 202-207.
[S1] Speed, R., Wallace, A.K., "Remedial Strategies for Brushless DC Drive
Failures,", IEEE Transactions on Industry Applications,
vol. 26, no. 2, 1990, pp. 259-266.
[S4] Soares, F., Costa, B., P.J., "Simulation of a 6/4 Switched Reluctance
Motor Based on Matlab/Simulink Environment," IEEE
Transactions on Aerospace and Electronic Systems, vol. 37,
no. 3 (July 2001), pp. 989-1009.
[S8] Soran, I., F., Viorel, I.A., Chişu, I., "Torque harmonics content at start
and low speed operation of switched reluctance motor", Proc.
ICEM 2000, Helsinki, Finland, Vol.4, pp.1961-1964.
[S12] Szabó, L., Ruba, M., : "On Fault Tolerance Increase of Switched
Reluctance Machines," Proceedings of the IEEE Region 8
EUROCON Conference (EUROCON '2009), St. Petersburg
(Rusia), 2009, pp. 734 739.
[S14] Szabó, L., Viorel, I.A., Ruba, M., Popa, D.C., "Comparative Study on
Different Variable Reluctance Linear Machine Structures
(With/Without Permanent Magnets)," Proceedings of the Sixth
International Symposium on Linear Drives for Industrial
Applications (LDIA '2007), Lille (Franţa), pe CD: 173.pdf.
[T1] Tu, X., Dessaint, L.A., Fallati, N., Kelper, B., "Modeling and Real Time
Simulation of Internal Faults in Synchronous Generators With
Parallel Connected Windings," IEEE Transactions on
Industrial Electronics, vol. 54, no. 3, June 2007, pp. 1400-
1409.
[T2] Thomas, M., "Fault tolerant switched reluctance machine," Patent no.
4,896,088, 1989.
[T4] Tutelea, L., Boldea, I., "Optimal design of residential brushless d.c.
permanent magnet motors with FEM validation", International
Aegean Conference on Electrical Machines and Power
Electronics, 2007. ACEMP '07, Bodrum (Turcia).
[V1] Vido, L., Amara, Y.E., Hoang, M., Gabsi, F., Chabot, M., Lecrivain, A.,
"Design and Comparison of Concentrated Windings and
Distributed Windings Interior PM Machines for a Hybrid
Vehicle Application," Proceedings of the International
Conference on Electrical Machines (ICEM '2004), 2004.
39
[V2] Viorel, I.A., Strete Larisa, Soran, I.F., "Analytical flux linkage model of
switched reluctance motor", Revue Roumaine des Sciences
Techniques – Serie Électrotechnique et Énergétique, vol. 54,
no. 2, pp. 139-146, 2009.
[V4] Viorel, I.A., Henneberger, G., Blissenbach, R., Lowenstein, L.,
"Transverse flux machines – Their behavior, design, control
and applications", Mediamira, Cluj-Napoca, 2003.
[V5] Viorel, I.A., Ciorba, R., "Maşini electrice în sisteme de acţionare
electrică," Editura UTPRESS, Cluj, 2002.
[V6] Viorel, I.A., Fodorean, D., Jurca, F., "Maşini electrice speciale -Aplicaţii"
Editura Mediamira, Cluj, 2007.
[Y1] Yeadon, W.H.; Yeadon, A.W., "Handbook of Small Electric Motors",
McGraw-Hill, 2001.

Master your semester with Scribd & The New York Times

Special offer for students: Only $4.99/month.

Master your semester with Scribd & The New York Times

Cancel anytime.