UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

FACULTAD DE MINAS LABORATORIO GEOMATICA DIGITAL

GEOMATICA GRUPO. 04. PROFESOR: OSCAR ZAPATA
TAREA #8. FECHA: 04/03/19
NOMBRE: EMERSON MAURICIO SALDARRIAGA. CEDULA: 1000633819

http://www.aerial-insights.co/blog/fotogrametria-con-drones/
En esta ocasión hablaremos de fotogrametría, un término de moda. Sin duda, es uno de los
tecnicismos más utilizados entre proveedores y consumidores de servicios con drones
profesionales. Hablando en general, la fotogrametría es la técnica (o colección de técnicas)
que permiten hacer reconstrucciones de terrenos y medidas a partir de imágenes aéreas.
Es un proceso muy complejo en el que el objetivo principal es convertir datos
bidimensionales (imágenes planas) en información cartográfica/tridimensional. Algunas de
estas técnicas existen desde el siglo XIX, aunque en los últimos doscientos años han
recibido tremendos avances gracias, entre otros, al uso de aviones, desarrollo de cámaras
digitales y los satélites artificiales. En la actualidad, el uso de drones ha generalizado el
uso de la fotogrametría aérea en muchos más campos de los que anteriormente estaba
disponible. En realidad, las técnicas que ahora utilizamos se basan en las tradicionales,
pero los requerimientos, el equipamiento necesario y la complejidad de las operaciones se
ha reducido sustancialmente. Con ello, los costes han caído de forma radical, hasta el punto
de que servicios que antes se afrontaban cómo complejos proyectos de ingeniería, pueden
ser completados con equipos de unos pocos miles de euros en una mañana. Hasta aquí,
un poco de historia, pero, ¿Qué es y cómo se realiza la fotogrametría con drones?
Fotogrametría con drones: esta técnica nos permite conocer las propiedades geométricas
de un objeto o una superficie a partir de la información obtenida a partir de varias imágenes
con información redundante. Simplificando, para que un objeto pueda estar fielmente
reconstruido, este, debe de aparecer en un número suficiente de imágenes. Es esta
información repetida, la que permite extraer su estructura. Te preguntaras como se
consigue este “extra” de información, y la respuesta es sencilla: a través del solapamiento
entre imágenes sucesivas (overlap). Para ello un piloto de RPA tiene que planificar la
misión de forma que cada imagen contenga elementos que también aparecen en la imagen
anterior, posterior y las vecinas en los laterales. El porcentaje de solape suele oscilar entre
el 60 y el 90%, y habitualmente viene calculado por el software de planificación de vuelos.
Estos programas se encargan de calcular secuencias de disparos a partir de la posición
esperada del drone, su altura y el solape deseado. Un buen trabajo durante la planificación
de la misión es clave para que los resultados sean óptimos, Un trabajo poco cuidadoso,
probablemente generará multitud de problemas, hasta el punto de que podrías volver a tu
oficina con un montón de fotografías con las que no podrás construir nada de valor. Una
vez obtenidas las imágenes es necesario utilizar un software de fotogrametría que las
procese y que sea capaz de “inferir” la posición XYZ de millones de puntos. Estos millones
de puntos servirán para generar las reconstrucciones 3D en forma de polígonos, nubes de
puntos, o bien, ortofotos. Para los más curiosos, el software se encarga de buscar
correspondencias entre imágenes, determina cuales son las posiciones probables en base
a los diferentes puntos de vista de un mismo elemento, y finalmente las limita a una sola. A
este proceso se le denomina stitching. Existen diferentes opciones a la hora de seleccionar
un software que se ajuste a tus necesidades. Al margen de sus puntos fuertes, hay un
elemento común: suponen una inversión importante. Como ya tratamos en este post hay
que tener claro los costes totales que supone completar el procesado por uno mismo:
ordenadores, licencias, horas de aprendizaje, tiempo invertido en cada trabajo. Ventajas
para realizar la fotogrametría con drones: Hasta la reciente aparición de los drones, la
fotogrametría aérea, se realizaba con imágenes satelitales o directamente desde
helicópteros/avionetas. Cada método presenta ventajas e inconvenientes, por lo que no
existe una solución única para todo tipo de trabajos:
 Helicópteros: aunque pueden ofrecer una buena resolución (20/40 cm/pixel), son caros
de operar (miles euros/hora) y el procesamiento supone un coste importante.
 Avioneta: Ofrecen una resolución similar a los helicópteros, pero son más económicos
(cientos euros/h). Como en el caso anterior, es necesario estimar cuidadosamente los
costes de procesamiento ya que en la mayoría de casos supondrán miles de miles de
euros por proyecto.
 Satélites: aunque no se trata de una tecnología excesivamente cara ofrecen una
resolución muy baja para ese tipo de trabajos (1m por pixel). Otros problemas asociados
a esta tecnología son el tiempo de revisita y existencia de oclusiones (nubes).
Por otro lado, los drones para fotogrametría nos ofrecen rapidez, hablamos de que en unas
pocas horas podremos disponer del mapa totalmente procesado, costes muy bajos
(ordenes de magnitud más económicos que las alternativas anteriores) y mayor control en
el resultado final.

http://www.aerial-insights.co/blog/como-planificar-capturas-de-dron/
¿Qué tipo de trayectoria debería cubrir el drone? ¿Cuántas fotos son necesarias? ¿A qué
altura? Una buena planificación de vuelo es, con diferencia, el factor que tiene la mayor
influencia en la calidad de los resultados a la hora de generar mapas 2D y
reconstrucciones 3D. En todo caso, cuanto mejor sea el trabajo del piloto, mejor será
el producto final. Cada resultado requiere técnicas ligeramente diferentes a la hora de
volar y tomar las fotografías. Hay tres aspectos que son clave a la hora de realizar
fotogrametría con drones: 1. La trayectoria de vuelo. 2. El solape entre las imágenes. 3.
Posición de la cámara. Estos tres elementos vienen determinados por una necesidad
común: para que un detalle sea fielmente reconstruido, es necesario que aparezca en
un número mínimo de fotografías. Cuanto más variados y numerosos sean los puntos de
vista, más abundancia de información útil a la hora de hacer el procesado. A continuación,
analizamos diferentes escenarios y el plan de vuelo fotogramétrico recomendado para cada
caso.
Planificación de vuelo para generar
ortomapas: La trayectoria a seguir será la
de forma de cuadrícula (ver imagen). Los
solapes mínimos son entre 75% (frontal) y al
menos el 60% (lateral). La posición de la
cámara estará totalmente perpendicular
apuntando al suelo (plano cenital).
Planificación de vuelo de canteras y áreas
reconstruidas: Tanto para generar
reconstrucciones en 2D como 3D es básico disponer de varios puntos de vista alternativos
para cada área. Por ello, es necesario completar una trayectoria de doble cuadrícula, es
decir, completar una trayectoria como para el caso de una ortofoto y continuar con otra
semejante a 90 grados (ver imagen). Con este tipo de trayectoria nos aseguramos de tener
fotografías desde cuatro puntos (aproximados)
norte, sur, este y oeste. El solape, igual que en el
caso anterior, 75% y 60%. Para que las paredes
verticales puedan ser reconstruidas, es necesario
que la cámara apunte en un ángulo de entre 10º y
35º. Planificación de vuelos para generar
volúmenes 3D (edificios, estructuras
verticales, etc.): Este es el caso que presenta
más diferencias respecto a los anteriores. En este caso, es necesario completar tres
trayectorias circulares a diferentes alturas, en un único vuelo o en varios vuelos
consecutivos. La cámara debe formar un ángulo de 45º en la trayectoria más baja, 30º
en la media y 10º en la más elevada. Es necesario tomar entre 40 y 80 capturas en cada
una de las órbitas, es decir, cada foto estará separada de la anterior por 5º – 10º grados.
En todos los casos, la cámara debe tomar como punto de interés el centro aproximado del
objeto. En el caso de objetos muy grandes es necesario modificar estos valores de forma
que siga existiendo la misma cantidad de solape entre imágenes. En este caso, más fotos,
cada menos grado y si el objeto es muy alto, añadiendo progresivamente más órbitas. Ante
todo evitar incluir la línea del horizonte, el cielo o el
sol en las fotografías. Un set de fotos en el que
aparezcan es un buen candidato para problemas
durante reconstrucción. Nuestro equipo tiene capacidad
para arreglarlas, pero este es un proceso manual. Otro
elemento importante, al orbitar alrededor del objeto, la
posición del sol va a cambiar radicalmente, con lo que
tendréis fotografías de zonas en sombra con otras
totalmente iluminadas. En algún caso, determinadas
zonas pueden estar subexpuestas y otras
sobreexpuestas. Si no hay unos parámetros de cámara que permitan utilizar una exposición
fija, utilizad exposición automática. Nuestro software es capaz de utilizar ambos casos.
¿Qué hacer si tu escena no se ajusta perfectamente a ninguno de los casos anteriores? No
hay problema. Si es una combinación de áreas planas y edificaciones bajas, completad un
vuelo semejante descrito en segundo lugar. Si es una estructura vertical en medio de una
zona plana, utilizad el primer y tercer caso. Con estos consejos, y aplicando la lógica en
aquellos que sean variaciones de los anteriores, podréis capturar la inmensa mayoría de
situaciones.

http://www.aerial-insights.co/blog/drones-profesionales/
¿Cuál dron debo comprar? Si ya eres un piloto de drone con unas cuantas horas de vuelo
encima es posible que quieras dar el siguiente paso: hacerte operador de drone y ofrecer
servicios profesionales con drones. Para ello necesitarás adquirir un drone profesional
que te ofrezca la máxima calidad para así poder cumplir con las expectativas de tu cliente.
Cuando nos preguntamos cual es el mejor dron profesional del mercado, la respuesta
depende. En función de los servicios que se ofrezcan será mejor una opción u otra. Por
ejemplo, los drones profesionales que solemos recomendar para trabajos de topografía con
drones no son los mismos que los que solemos recomendar para realizar trabajos de
agricultura. En función de los trabajos y servicios que se ofrezcan existe un drone
“ideal”.
Drones especiales, aspectos a tener en cuenta: Existen numerosos fabricantes y
marcas de drones en el mercado. Los más conocidos, sin duda, son los de la firma
china DJI (serie Phantom, Inspire, Matrice…) pero no son la única opción del mercado.
Antes de decidirse por una marca o modelo concreto debemos de analizar una serie de
aspectos concretos para que nuestra elección se adecue a nuestras necesidades. Estos
son los 3 aspectos más importantes a tener en cuenta antes de adquirir un drone
profesional para realizar trabajos técnicos de fotogrametría: tipo de drone, cámara y GPS.
1. Tipo de drone: En el mercado podemos encontrar principalmente dos tipos de
drones: drones multirrotor y drones de ala fija. Los drones multirrotor son los más
habituales por la gran versatilidad que nos ofrecen. De una forma sencilla podemos instalar
diferentes tipos de cámaras que nos permiten realizar diferentes tipos de trabajos
(multiespectrales, termográficas…). Por contra, tienen una gran desventaja: su autonomía.
Valores típicos en este tipo de drones oscilan entre los 20-30 minutos de vuelo, por lo que
si tenemos que mapear grandes superficies vamos a tener que disponer de varias baterías
para poder realizar varios vuelos. Los drones de ala fija son ideales para mapear grandes
extensiones de terreno gracias a su gran autonomía de vuelo. Este tipo de drones pueden
estar varias horas en el aire gracias a su gran eficiencia aerodinámica. Este tipo de drones
son la mejor opción si lo que necesitas es mapear cientos de hectáreas.
2. Tipo de cámara: La elección de la cámara también tiene gran importancia. Algunos
drones profesionales ya incluyen una cámara RGB con la que ya se pueden realizar ciertos
trabajos: ortofotos, volumen 3d, nubes de puntos, mapas de elevación… Pero estas
cámaras RGB no son capaces de ver más allá del espectro visible, es decir, el espectro
que el ojo humano es capaz de ver. Por tanto, si queremos ir más allá del espectro visible
tendremos que adquirir otro tipo de cámaras. Las cámaras más utilizadas en drones
(además de las RGB) son las cámaras multiespectrales y las cámaras termográficas.
Las primeras son necesarias para realizar trabajos de agricultura de precisión, y las
segundas son necesarias para realizar inspecciones termográficas. El tipo de cámara es
un aspecto que tenemos que tener muy en cuenta a la hora de adquirir nuestro drone
profesional con cámara, ya que es posible que no admita intercambio de ópticas o no
permita la embarcación de este tipo de cámaras.
3. Elección de GPS: Cuando realizamos trabajos técnicos con drones siempre sobrevuela
la misma pregunta: ¿Qué precisión podemos conseguir? Hay casos en los que la
precisión pasa a un segundo plano ya que no es demasiado importante, pero en ciertos
trabajos fotogramétricos necesitaremos una precisión de unos pocos centímetros.
Un elemento imprescindible que montan nuestros drones es precisamente el GPS.
Gracias a este tipo de sensor podemos conocer la posición exacta de nuestro drone y
realizar vuelos totalmente autónomos. Pero este tipo de GPS presentan un
inconveniente: no tienen la precisión necesaria que requieren ciertos trabajos técnicos
en los que se necesita mucha precisión. Para conseguir esta precisión tenemos dos
opciones: utilizar puntos de control o utilizar drones con GPS RTK integrado. Por el
momento no existen demasiados drones que incorporen un GPS RTK de serie, aunque
estamos convencidos que poco a poco será algo habitual en drones orientados a trabajos
técnicos. La opción más utilizada actualmente para conseguir buena precisión es apoyar el
trabajo con puntos de control, para la toma de los puntos de control es necesario
disponer un GPS RTK de mano, o bien, una estación total para tomar las coordenadas
exactas de unos cuantos puntos para luego introducirlos a los cálculos. Con esto podemos
llegar a conseguir precisiones absolutas de unos pocos centímetros. Una opción mucho
más cómoda y que nos permite ahorrar tiempo y dinero es utilizar directamente un drone
que ya contenga un GPS RTK. Con este tipo de drone las fotografías ya incorporan en
sus metadatos las coordenadas exactas de donde fueron tomadas y el modelo
generado después del procesado ya tendrá una buena precisión para poder trabajar con él.
Esto se traduce en un ahorro importante de tiempo y dinero. Como vemos, antes de
embarcarnos en la compra de un drone profesional debemos de tener este tipo de aspectos
en cuenta ya que nos afectarán en el día a día. Otra alternativa podría ser el alquiler o el
mercado de segunda mano. Actualmente ya hay empresas que se encargan del alquiler de
drones profesionales, evitando así tener que hacer un gran desembolso.

http://www.aerial-insights.co/blog/6-aplicaciones-para-planificar-el-vuelo-de-tu-dron/
Seis aplicaciones para planificar le vuelo de tu drone: ¿Qué es necesario tener en
cuenta?: Con diferencia, la planificación del vuelo del drone es el proceso que tiene
mayor influencia en la calidad de los resultados que genera Aerial Insights. La inmensa
mayoría de nuestros clientes nos envían imágenes nítidas, de alta resolución, tomadas a la
altura adecuada y en número suficiente.
De todas formas, hay dos aspectos que suelen ser el origen de problemas a la hora de
realizar fotogrametría con drones: 1. Insuficiente solape de imágenes. 2. Inadecuada
localización de las fotos / orientación de las fotos. A continuación, las 6 aplicaciones más
usadas entre la clientela de aerial insights.
DJI Ground Station Pro: Recientemente la firma DJI ha sacada su propia
aplicación orientada a la planificación y el vuelo autónomo de las aeronaves de la
firma. Es compatible con los modelos más actuales de la marca (phantom, inspire,
mavic, matrice…). Es una aplicación muy recomendable si posees un drone de la
marca ya que todo el desarrollo está pensado íntegramente para los drones de la
marca. El único inconveniente de esta aplicación es que, de momento, solamente está
disponible para iPad. Una de las funcionalidades que nos ha gustado enormemente de esta
aplicación es la denominada valla virtual. Esta funcionalidad va a impedir que nuestro drone
sobrevuele zonas que previamente hayamos especificado. Así, por ejemplo, podremos
evitar que nuestro drone entre en zonas de espacio aéreo restringido, zonas sensibles o
que simplemente termine volando en áreas no planificadas. Definir una trayectoria de vuelo
es trivial a partir de indicaciones como la velocidad y altura del aparato, solape entre
imágenes y el área que es necesario cubrir. Con esto tendríamos la seguridad de poder
generar ortofotos de calidad. Para reconstrucciones en 3D de alta calidad de objetos únicos,
el panorama es ligeramente menos prometedor porque, de momento, no es posible definir
vuelos circulares a diferentes alturas. Esperamos ver este problema solucionado en el
futuro cercano.
Pix4d Capture: Es una de las aplicaciones más conocidas para la planificación de vuelo.
Se trata de una aplicación móvil disponible tanto para Android como para iOS. Es
compatible con la mayoría de drones profesionales más comercializados (phantom, inspire,
mavic, bebop 2, 3dr solo…). Viniendo de parte de Pix4D, podéis esperar una integración
perfecta con los diferentes sistemas de software del fabricante. El funcionamiento de esta
aplicación es realmente sencillo. Una vez que tengamos clara la zona que queremos
mapear, abrimos la aplicación y seleccionamos el área a sobrevolar. Como en otras apps,
es muy sencillo configurar aspectos relativos a nuestro vuelo: velocidad, ángulo de
inclinación de la cámara o el porcentaje de solape entre imágenes. Una vez definido y
calculadas las rutas, la aplicación se comunicará con nuestro dron y éste empezará el vuelo
de forma autónoma. Esta app permite definir vuelos en forma de cuadrícula, doble
cuadrícula (solapando dos cuadrículas perpendiculares), vuelos circulares, incluso unir
varios de los anteriores dentro de un único vuelo. Con esto tenéis aseguradas las
reconstrucciones tanto de mapas planos, volúmenes y objetos tridimensionales.
UGCS: La principal ventaja de esta aplicación es que es compatible con multitud de
drones y de controladoras. Es una aplicación de escritorio compatible con Windows,
MacOS y Linux. A diferencia de las aplicaciones móviles, con este software tendremos que
planificar las misiones desde nuestro ordenador. Podéis pensar que este software es el
equivalente a una navaja suiza: infinitas opciones, aunque muchas de ellas serán útiles solo
para quien tenga conocimientos avanzados. No es una aplicación tan sencilla como otras
incluidas en este post, pero el potencial de esta herramienta es ilimitado. La cantidad de
configuraciones y herramientas que presenta esta aplicación es enorme. Soporta misiones
con varios vuelos y múltiples cambios de batería, telemetría, control del drone mediante
teclado y joystick, control de múltiples drones simultáneamente, dispositivos de fabricantes
menos conocidos, etc. Además, es el único software que permite importar perfiles de
terreno de forma que sean tenidos en cuenta en la planificación de la misión. Nuestra
recomendación es que, si os dedicáis profesionalmente a este sector, la probéis e invirtáis
tiempo en analizar todas las opciones que nos ofrece porque acabaréis descubriendo
muchas funcionalidades que os servirán en vuestro día a día.
Mission Planner: Es una aplicación muy completa, muy similar a la anteriormente
comentada UGCS, con la que podremos configurar infinidad de parámetros de nuestro
drone y de nuestra controladora. Está disponible para Windows pero también existe una
versión multiplataforma llamada APM Planner. Con este software tendremos que planificar
nuestro vuelo desde el PC y posteriormente pasar la misión a nuestro drone. Su interfaz es
algo más espartana que las anteriores. En ocasiones te encontrarás con la sensación de
que existe una única forma, no siempre la más inmediata, de hacer las cosas. Una función
que nos ha resultado muy útil para la toma de fotografías de reconstrucciones en 3d, es la
del vuelo autónomo en círculo. Simplemente tendremos que seleccionar el radio de nuestro
círculo y el número de waypoints y el drone volará de forma autónoma. Esta aplicación es
específica del controlador de vuelo ardupilot, aunque hay varias empresas que dan soporte
para otros dispositivos. Un elemento interesante es que permite ajustar y cambiar los
parámetros de la controladora para diferentes configuraciones físicas de drones (alas fijas,
cuatrimotores, Hexa rotores, octocopteros… y diferentes formas de estructura). La principal
razón para utilizar mission planner es poder cambiar los parámetros de la controladora de
vuelo. Si este no es tu caso, es probable que las otras apps analizadas sean más
adecuadas.
Litchi: Esta aplicación está disponible para Android y iOS. Es compatible con la gran
mayoría de drones de la marca DJI (phamton, inspire, mavic…). Es una aplicación de
pago, tanto en la versión Android como en la versión iOS. Aun así, merece la pena probarla
porque es una aplicación que funciona realmente bien. Al margen de los modos habituales
basados en waypoints y áreas que es necesario cubrir, nos ha gustado el modo “orbit”. Con
este modo de vuelo podremos hacer que nuestro RPA vuele de forma autónoma en forma
de círculo. Solamente tendremos que especificar algunos parámetros como la altura del
vuelo, el radio o la velocidad de rotación. Este modo de vuelo es muy interesante para el
modelado 3d. Para aquellos que os guste probar cosas diferentes o que también os
dediquéis a la producción de video aéreo, Litchi ofrece modos en los que el dron es capaz
de seguir objetos en movimiento, mantener el interés de la cámara en un punto concreto
(independientemente de cómo volemos el aparato), etc.
DroneDeploy: Este planificador de vuelo se caracteriza por ser muy intuitivo y sencillo de
utilizar. La aplicación está disponible tanto para dispositivos Android como iOS y es
compatible con la mayoría de los drones de la firma DJI. La planificación del vuelo del drone
es realmente sencilla y muy similar a la aplicación de Pix4d. Primero seleccionaremos el
área que queremos sobrevolar y seguidamente debemos de elegir los diferentes
parámetros como la altura o el frontlap/sidelap. Seguidamente la aplicación hará un
checklist de que todo esté correcto y el drone comenzará el vuelo de forma autónoma. Una
funcionalidad interesante es que es posible añadir un vuelo circular al final de la misión. Las
fotografías generadas en este último pase serán muy útiles a la hora de conseguir mejores
reconstrucciones en 3D. Aun así, las opciones para orbitar alrededor de objetos son, de
momento, limitadas.
https://www.dronevision.es/fotogrametria-con-drones-usos-y-aplicaciones/ (Hace
alusión a los diferentes usos y aplicaciones del dron en la fotogrametría)

http://www.heliceo.com/es/industrias/lidar-dron/ ( Trata sobre el LiDAR por dron)