UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

ESCUELA ACADÉMICA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL

MÓDULO DE LABORATORIO
Fecha: septiembre 2019 Aponte Arro Ronald David CIM

INFORMACIÓN BÁSICA
NOMBRE DE LA PRÁCTICA:
PRÁCTICA No.: 1
INTRODUCCIÓN AL ROBOT KUKA
ASIGNATURA:

AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA
TEMA DE LA PRÁCTICA:

PARAMETROS TECNICOS DEL ROBOT KUKA KRC V8

LABORATORIO A UTILIZAR:

LABORATORIO CIM
CONTENIDO DE LA GUÍA
OBJETIVOS.
- Aprender y manejar los conceptos de robótica.
- Identificar los tipos de robots.
- Morfología del robot.
- Determinar e identificar las principales características del robot KUKA KR C4.
- Determinar y aprender parámetros técnicos del manejo del robot KUKA KR C4.
- Comprender conceptos básicos de Teoria de máquinas y mecanismos.

INTRODUCCIÓN.
La robótica es muy importante a nivel industrial, todo avance tecnológico apunta a mejorar la productividad
de una empresa o industria. Dentro del ámbito la ingeniería, la automatización de una empresa es de vital
importancia para elevar la eficiencia y rapidez en los procesos, es por ello que en este laboratorio se observara
un mejor panorama de la robótica desde sus principios físicos, hasta su manejo en planta (laboratorio de
ingeniería industrial CIM).

MARCO TEÓRICO
➢ Robótica
• Robot
El gran dinamismo que los avances en robótica y disciplinas tienen en nuestros días origina
que el concepto de robot deba ser revisado. Es por ello, que es complicado acotar lo que debe
ser entendido por un robot y consecuentemente definir este término con la suficiente
generalidad como para cubrir el amplio campo de dispositivos que como tal son, hoy en día
reconocidos. En este sentido, puede resultar valido el revisar las definiciones no
estrictamente técnicas donde propone que el robot es un maquina operada automáticamente
que sustituye el esfuerzo de lo humanos, aunque no tiene por qué tener apariencia humana o
desarrollar sus actividades a la manera de los humanos.
• Tipos de robots
- Robots aéreos.
- Robots de educación.
 - Robots de entretenimiento.
- Robots espaciales.
- Robots humanoides.
- Robots manipuladores.
El robot industrial es un manipulador reprogramable, capaz de mover diversas materias,
piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas
para realizar tareas diversas.
- Robots paralelos.
• Morfología del robot
Un robot está formado por los siguientes elementos: Estructura mecánica, transmisiones,
sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de potencia y control, y elementos
terminales. Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con
respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL).

Figura 1. Ejemplo de estructura mecánica y elementos constitutivos de un robot.

(Cortesía de INSER Robótica).

➢ Características técnicas del robot:

• Robot kuka:
- Industria Alemana (Ausburgo, Baviera).
- Robot con control 6D integrado.
- Resolución de pantalla 640x480.
- Control a través de PC industrial armario (tarjeta DSE), robot (RDW)
- Control universal con Windows XP
• Voltaje de operación:
- 440 V AC.
- Red trifásica (acondicionada con descargas).
- 3 lineas desfasadas 120° más una línea de descarga llamada tierra.
• Carga:
- 50- 60 kg.
- Numero de ejes.
- Peso 250 kg.
- Posiciones de montaje suelo, techo.
 ➢ Teoría de máquinas y mecanismos
• Grados de libertad
Cuerpo libre en el plano tiene 3 grados de libertad: Tx, Ty, Tz.
Cuerpo libre en el espacio tiene 6 grados de libertad: Tx, Ty, Tz, Rx, Ry, Rz.
W= 3(n-1)-2p1-p2
Donde:
W: grados de libertad de un mecanismo.
n: número de eslabones.
p1: par cinemático con un movimiento.
P2: par cinemático con dos movimientos.

Grados de libertad para el robot KUKA KRC V8:

W= 3(n-1)-2p1-p2
W= 3(7-1)-2(6)
W=18-12
W=6

METODOLOGIA
1. Identificar el robot a usar en este laboratorio.
2. Determinar e identificar el proceso de encendido y operación del robot.
3. Interactuar con la interfaz grafica del robot para su control.
4. Identificar los grados de libertad en el robot KUKA.

MATERIALES, EQUIPOS E INSTRUMENTOS.

Materiales y Equipos
• Robot KUKA KR16.

• Manipulador.

• Cables de conexión.

• Control remoto del robot.

• Consola portátil.

PRECAUCIONES Y MANEJO DE MATERIALES Y EQUIPOS. CONSULTA DE EQUIPO

ESPECIALIZADO.

1. Para el desarrollo de la práctica, los estudiantes deberán acogerse a las normas para el uso de laboratorios,
que para tal fin tiene contemplada la Universidad.
2. Así mismo y en caso se realizarse toma de muestras en espacios fuera de la universidad, se deberá solicitar
la respectiva autorización a la gerencia de laboratorios y el programa al cual pertenezcan los estudiantes.
3. No se podrán sacar los elementos del laboratorio bajo ninguna circunstancia de la Universidad. Los casos
particulares serán estudiados por la Universidad.

PROCEDIMIENTO A UTILIZAR

1. Determinar e identificar cada característica mencionada anteriormente en la parte teórica.

- Robot KUKA.
- Equipo adicional de soldadura.
- Armario de control.
- PAD (ensamblador de paquetes) de robot, para manejo manual o automatico.
2. Encender el sistema robótico.
- Conexión de la red trifásica.
- Encendido del sistema.
- Encendido del PAD de manejo
3. Identificar la morfología del robot.
4. Identificar los grados de libertad en el robot KUKA.

CUESTIONARIO

Formalizar el conocimiento a través de diversas preguntas en donde el estudiante estructure los conceptos a
partir de los resultados obtenidos y el fundamento teórico, además se formularán preguntas que los
conduzcan al análisis de los resultados.

1. ¿Qué otros tipos de robot existen?

2. Investigue sobre el material usado para la fabricación del robot.
3. Investigue la estructura interna del robot kuka.
4. Mencione ejemplos de mecanismos de 3GDL, 4GDL Y 5GDL.

BIBLIOGRAFÍA RECOMENDADA.

1. Antonio Barrientos. Fundamentos de robótica. 2007. McGraw-Hill/Interamericana.

2. Robert L. Norton. Diseño de maquinaria. 2008. McGraw-Hill/Interamericana.