You are on page 1of 19

KORAČNI MOTOR

U razvoju tehnologije digitalnih sistema upravljanja koračni motor je jedno od
najinteresantnijih otkrića. To je jedinstvena komponenta u klasi izvršnih organa,
kojom se može upravljati digitalnim procesorom bez posredstva digitalno-
analog-nog konvertora. Naime, koračni motor je elektromehanički pretvarač čiji
je ulaz binarno kodovan naponski signal, a izlaz kvantovan ugaoni pomeraj
određen ulaznim signalom. Dakle, koračni motor predstavlja jedinstven element
u klasi servo komponenti u kojima su ulazi obično promenljivi analogni naponi,
a izlazi — kontinualni ugaoni pomeraji. U ovom poglavlju se najpre izlažu vrste
i radne karakteristike koračnih motora Zatim će se opisati pojačavači snage koji
se koriste kao elementi sprege između binarno kodovanih naponskih signala
niskog energetskog nivoa na izlazu procesora i strujnih pobudnih signala
motora.

TIPOVI KORAČNIH MOTORA

Postji više vrsta koračnih motora visokog kvaliteta ponašanja. Neki od njih se
mogu obrtati samo u jednom smeru; drugi su dvosmerni. Otuda postoje motori
sa razdvojenim ulazima: za pozitivan smer (suprotno od smera kazaljke na
časov-niku) i za negativan smer obrtanja. Druga vrsta motora ima jedinstven
ulaz i u njima se promena smera obrtanja postiže posebnim uređenjem povorke
impulsa u kodovanom ulazu. Ipak. svi koračni motori se mogu svrstati u dve
šire kategorije: I. koračne motore sa permanentnim magnetom, odnosno sa
induktorom sinhronog tipa, koji koriste pojavu elektromagnetne sile između
pobudnih namotaja na statoru i polova permanentnog magneta na rotoru; 2.
koračne motore promenljive reluktanse, koji koriste pojavu elektromagnetne
sile između pobudnih namotaja na statoru i kratkospojenog rotora od mekog
gvozda u kome se indukuju struje, a time i magnetni polovi usled promena
magnetnog polja statorskih namotaja.

Opšte uzev, koračni motor se može posmatrati kao naizmenični motor čiji se
statorski namotaji sekvencijalno pobuđuju pravougaonim naponskim signalima
usled čega se rotor obrće korak po korak u uglovnim kvantima.

Dužina koraka zavisi od konstrukcije motora i kreće se u opsegu od jednog
ugaonog stepena do maksimalno 120 stepeni. U principu je moguće postići da
ugaoni korak ima bilo koju vrednost od 2π/n radijana, gde je n≥3. Međutim,
mali ugaoni kvant zahteva veliki broj namotaja u statoru. što ima izvesne
1

U nekom trenutku samo je jedan skup polova pobuđen. pobuđivanje bilo poiova B ili polova C će rezultovati u ugaoni korak rotora od 15° respektivno. si. 2. istovremeno se pobuđuje relativno mali broj namotaja. pa se otuda 4 pola rotora nalaze naspram statorskih polova iz skupa A. 2. Pošto ose polova rotora. bilo u smeru kazaljke na časovniku ili u suprotnom smeru. Na primer.nedostatke. MOTORI PROMENLJIVE RELUKTANSE Koračni motori promenljive reluktanse su relativno malih dimenzija i mogu postizati velike koračne brzine i pokretačke momente.30 odgovara stanju u kome je pobuđen skup polova A. ostali polovi rotora se nalaze naspram međuprostora između polova iz skupova B i C. zaklapaju uglove od 15° u odnosu na magnetne ose statorskih polova iz skupova B i C. pa su stoga pri istom momentu dimenzije koračnog motora sa velikim brojem statorskih namotaja znatno veće od gabarita koračnog motora sa malim brojem namotaja u statoru. Naime. u šematskom prikazu preseka motora na si. Otuda polovi rotora ne mogu istovremeno svi biti naspram statorskih polova.30 stator ima 12. Na primer.pobuđivanje. koji se nalaze naspram međuprostora. a rotor 8 polova. Jedni krajevi namotaja su vezani u čvorište zvezde. Namotaji na statorskim polovima su grupisani u 2 . Svaki pol statora po-seduje svoj namotaj. redosled i brzina pobuđivanja statorskih namotaja određuju respektivno smer i brzinu obr- tanja motora. a drugi su izvedeni van motora i služe za njegovo. Koriste elektromagnetne rotore čiji je broj manji od broja polova na statoru. Na taj način.

30. određene sa gde je n broj obrtaja u minutu. U ovom motoru pokretački momenat se ostvaruje usled pojave elektromagnetne sile između magnetnog polja statorskih polova pobuđivanih u odgovarajućem redosledu i magnetnog fluksa rotora. N broj isturenih polova rotora. a je broj pobudnih ciklusa u sekundi. Poprečni presek statora i rotora motora sa 12 i 8 polova MOTORI SA PERMANENTNIM MAGNETOM Koračni motor sa permanentnim magnetom pripada klasi motora sa sinhronim induktorom.tri skupa. rotor motora poseduje permanentni magnet.2. 3 . Pod pobudnim ciklusom se podrazumeva uređen skup naponskih signala kojima se pobuđuju namotaji statora. B i C na si. Zbog prisustva relativno velikog broja isturenih polova i na statoru i na rotoru motori sa sinhronim induktorom poseduju manje brzine.30. označena sa A. Sl. Na statoru postoje dva namotaja motanih na dve grupe polova. 2.

Rotor motora na slici ima 10 isturenih polova. 2.31. Poprečni presek SI. svaka namotana na po četiri pola. 2. Da se magnetni fluk-sevi isturenih polova ne bi međusobno neutralisali i da bi se mogla koristiti zajednička magnetna struktura statora. 2. a disk sa druge strane — južnog magnetnog pola. 2. Krajevi izvora napona se mogu pomoću elektronskih prekidača priključivati prema šemi na sl.Jednačina (2. Sl. Kao što je već rečeno. Šema dvofaznog koračnog motora napajunja koračnog motora sa bifilarnim namotajima Namotaji na polovima statora su motani bifilarno (dvostrukom žicom) i tako je omogućeno da se pobuđivanje namotaja može vršiti sa samo jednim izvorom jednosmernog napona. diskovi sa jedne i druge strane permanentnog magneta su zaokrenuti jedan u odnosu na drugi za polovinu širine isturenog pola na disku.12) se može objasniti pomoću šematskog prikaza poprečnog preseka motora na sl. 2. Željena magnetna svojstva rotora se postižu posebnom konstrukcijom koja se sastoji od dva identična diska i permanentnog magneta. 2.32. stator poseduje dve faze od kojih je. Diskovi profila kao na sl.32.31. Otuda disk sa jedne strane magneta ima magnetne osobine severnog. tako da motor ima ukupno osam isturenih polova. čime se postiže promena smera struje koja se uspostavlja u isturenim polovima statora 4 .31.31 su međusobno spojeni preko cilindričnog permanentnog magneta koji je magnetisan aksijalno. u slučaju motora na sl.

33. rotor zauzima položaj N1 u kome je par njegovih isturenih polova postavljen naspram statorskih polova N1.2.33.33 rotor izvrši korak od 9°. 2. U trećem delu ciklusa se pobuđuju namotaji A2 i B2. Na taj način 5 . u petom — ponovo namotaji A1 i B2 itd. U drugom delu ciklusa pobuđuju se namotaji A2 i B1. Pobudni ciklus koračnog motora Za lakše razumevanje rada motora koji se pobuđuje pravougaonim naponskim signalima može da posluži sl.Sl. U prvom delu pobudnog ciklusa pobuđuju se namotaji A1 i B1 i tada se maksimalni fluks pojavljuje na polu N1. U svakom delu pobudnog ciklusa na sl. maksimalni fluks se pojavljuje na polovima N2 i rotor tada izvrši ugaoni pomeraj (korak) od 9". u četvrtom — namotaji A1 i B2. 2.

Pomenuta dva režima rada se mogu podrobnije proučiti na osnovu matematičkog modela motora. Bitna karakteristika konstrukcije ovog motora je bifilarno motanje statorskih namotaja. diferencijalne jednačine koje u okolini nekog stacionarnog stanja 0st. koračni motor je u stanju da promeni smer obrtanja. osovine opisuju dinamičko ponašanje motora imaju oblik 6 . u toku jednog pobudnog ciklusa rotor učini 4 koraka. . . ugaoni korak dvofaznog koračnog motora sa n isturenih polova na rotoru je 2π/n radijana. 2. Pri tome.celom pobudnom ciklusu će odgovarati ukupan ugaoni pomeraj od 36°. Zanemarujući induktivnosti namotaja. Generalno. Time je omogućeno da se korišćenjem samo jednog naponskog izvora i elektronskih prekidača postiže promena smera struje u namotajima. . Obrnutim redosledom pobuđivanja 43214321. . DINAMIKA KORAČNOG MOTORA Kada je brzina pobuđivanja pravougaonim impulsima mala. Na kraju treba ukazati na činjenicu da se koračni motori sa permanentnim magnetom više koriste nego motori promenljive reluktanse. Štaviše.33. što važi za motor koji na rotoru ima 10 isturenih polova. . U cilju sagledavanja dinamike motora dovoljno je posmatrati slučaj kada motor pobuđen pravougaonim signalom izvrši jedan korak koji je dovoljno mali tako da se dinamičko ponašanje može aproksimirati linearnim modelom. bi se postiglo obrtanje motora u suprotnom smeru.33. da bi dvofazni koračni motor sa 10 isturenih polova na rotoru učinio pun obrt. Dakle. neophodno je 10 pobudnih ciklusa prikazanih na sl. motori sa sinhronim induktorom se i dalje sve više usavršavaju. Ovu sposobnost motor zadržava sve dok brzina pobuđivanja ne dostigne kritičnu granicu posle koje se motor može obrtati samo u jednom i to zatečenom smeru. kao na sl. Motor će se obrtati u smeru kazaljke na časovniku ako pravougaoni impulsi pobude slede povorku 12341234. 2.

Zamenjujući u jednačinu (2. — pokretački momenat motora srazmeran struji namotaja i Ӫ. Pa- rametri su: R — otpornost namotaja. poznatim jednostavnim operacijama nad jednačinama (2. J i F — koeficijenti inercije i viskoznog trenja rotora. koji teži da rotor vrati u prvobitno stacionarno-stanje.14). respektivno.„ — ugaona brzina obrtanja.14) lako se izvodi funkcija prenosa koračnog motora. Otporni magnetni momenat je proporcionalan odstupanju trenutne ugaone pozicije 0m od stacionarnog stanja u kome je motor bio pobuđen. Podsetimo [12] da jednačina (2. Bez gubitka u opštosti.gde su: — napon pobude namotaja. 7 .13) i (2. pored momenta inercije i momenta viskoznog trenja.14) izražava ravnotežu pokretačkog momenta i otpornih momenata motora. i — struja namotaja. Na desnoj strani ove jednačine se. može se prihvatiti da je prvobitno stacionarno stanje jednako nuli. Kme i Kem — su respektivno mehaničko-električna i električno--mehanička impedansa i Kr — koeficijent magnetnog momenta motora. pojavljuje i momenat magnetnog opiranja Mr= Kr(Ӫm—Ӫst) nastalog usled zaostalog magnetizma u pobudnim statorskim polovima.

Za konstrukciju motora od posebnog interesa je uočiti da je prigušenje. kao na sl. Štaviše.34. pa tek onda zaustavi. . Uočimo u izrazu (2. tako da oscilacije u prelaznom procesu još uvek traju u trenutku dovođenja novog pobudnog signala. sinhroni režim rada. 2. odnosno mehaničko- električnoj impedansi motora Kme. h(t— ). Sl.35. takođe. Dakle.15) se zaključuje da se motor dinamički ponaša poput oscilatornog elementa drugog reda. proporcionalno omskoj otpornosti namotaju R. da bi se motor iz sinhronog vratio u koračni režim rada. On tada radi poput sinhronog motora i njegov odziv tada ima karakter prikazan na sl.18) da je faktor relativnog prigušenja proporcionalan koeficijentu viskoznog trenja F i jačini eiektromagnetne sile motora. U tipičnim koračnim motorima R je veliko. ako se motor u sinhronom režimu želi zaustaviti u tačno određenoj poziciji. .34. 8 . motor ulazi u tzv. ali se tada motor ne može zaustaviti u toku samo jedne periode pobuđivanja.2. u galopirajućem režimu kretanje motora je sinhronizovano sa pobudom. potrebno je vreme od nekoliko perioda pobuđivanja. U ovom režimu motoru se ne može promeniti smer obrtanja.Odziv motora u koračnom režimu sl. biće neophodno da se smanjivanjem brzine pobuđivanja najpre vrati u koračni režim rada.Odziv motora u sinhrnom režimu Kada brzina pobuđivanja dostigne kritičnu granicu. Osim toga.Na osnovu funkcije prenosa (2.35.2. 2. . Pri dovoljno velikoj periodi pobu- đivanja " odzivi motora Ɵm(t) na odskočne signale pobude (t) = h(t). niti mu se smer obrtanja može promeniti spoljnim upravljačkim signalom. pa otuda prelazni procesi u njima brzo iščezavaju. tako da je prigušenje vrlo izraženo. bi bili pseudoperiodične prigušene oscilacije.

dok je strujno opterećenje reda od 0. Ulazi kola su dve povorke impulsa promenljive periode. koji generiraju potrebnu sekvencu pobudnih impulsa.36.36. pobudno kolo mora ostvarivati dve funkcije: prevođenje povorke impulsa u binarno kodovane sekvence pobude koju zahteva konstrukcija datog koračnog motora i pojačanje po snazi pravougaonih impul sa u pobudnim sekvencama Pomenute dve funkcije se mogu postići u kolu koje se sastoji od digitalnih modula i poluprovodničkih prekidača. za obrtanje motora u smeru kretanja kazaljke na časovniku (direktnom) i u sup- rotnom (reverzibilnom) smeru. 2. KOLO POBUDE KORAČNOG MOTORA Budući da koračni motor vrši funkciju elektromehaničkog pretvarača velike snage. pa su otuda niskog energetskog nivoa. Izlazi flip-flopova uključuju odnosno isključuju četiri poluprovodnička prekidača 9 . S druge strane. respektivno. Kolo sadrži dva flip-flopa u sprezi preklopnog prstenastog brojača.5. Dakle.2. Kolo pobude dvofaznog koračnog motora sa permanentnim magnetom nivoa. logički signali iz sekvence njegove pobude moraju biti višeg energetskog SI. Primer takvog kola pobude za motor sa permanentnim magnetom i dve faze na statoru je prikazan na si.9. upravljački logički signali motora se generišu u digi- talnim kolima. U raspoloživim koračnim motorima ovi signali pripadaju opsegu od 3 do 30V jednosmernog napona.1 do desetina ampera. 2. DIR i REV povorke.

36 se lako može zaključiti da se pobuđivanjem impulsima iz DIR povorke dobija DIR sekvenca pobude u tablici 2. Tada će sledeći impuls iz DIR povorke promeniti stanje C flip-flopa u C=0. 2. Dovođenjem impuisa iz REV povorke na ulaz kola pobude na si. 2. Rad preklopnog prstenastog brojača se može objasniti ako pretpostavimo da se flip-flopovi prvobitno nalaze u stanju D=l i C=l. Sa sl.10. TABLICA 2. koju zahteva posmatrani tip motora kada se želi obrtanje u smeru kretanja kazaljke na časovniku. POBUDNE SEK. PRIMENE KORAČNOG MOTORA Sve šira primena koračnog motora u različitim područjima upravljanja je uslovljena činjenicom da postoji direktna korespondencija između pobudnih di- gitalnih signala i koraćnog kretanja motora.36 dobija se na izlazu kola REV sekvenca u tablici 2.8. Sledeći impuls će promeniti stanje D flip-flopa u D=0. Kada je brzina pobuđivanja spora i 10 .8. koja pokreće motor u smeru suprotnom od kretanja kazaljke na časovniku.8.preko kojih se pravougaoni signali sa strujnog izvora priključuju na statorske namotaje motora.VENCE MOTORA Upravljački DIR sekvenca REV sekvenca impulsi C D C D 1 1 1 1 1 2 0 1 1 0 3 0 0 0 0 4 1 0 0 1 5 1 1 1 1 2.

11 . Negativni efekti koje takav prelazni proces može imati na ponašanje motora se mogu znatno ublažiti primenom povratne sprege. koračni motor prevodi digitalne im- pulse pobude u odgovarajuće diskretne uglovne pozicije. postoji i to bez multiplikativnc greške jednoznačna korespondencija između digitalnog signala na ulazu i izlazne uglovne pozicije. je proporcionalna signalu greške. koji u zavisnosti od polariteta signala greške menja smer obrtanja motora. 2. Osim toga. Otuda je ovakav tip motora vrlo pogodan za primenu u različitim uređajima digitalne instrumentacije. kao što se može videti sa si. Prema tome. prikazan na si. Upravljački signal na ulazu kola pobude motora generiše pretvarač analognog signala greške i to u vidu povorke impulsa sa periodom ponavljanja koja je proporcionalna veličini analognog signala greške na ulazu pretvarača. Dakle. 2. odstupanju trenutne od zadate ugaone pozicije. Međutim.37. pretvarač je osetljiv na promenu polariteta analognog signala greške.inercija opterećenja motora dovoljno mala.34.moguće je da postoji greška stacionarnog stanja. tako da na svom itlazu. ovakav režim rada je ipak. POZICIONI SERVOMEHANIZAM Kao prvi primer primene koračnog motora u sistemu sa povratnom spregom može da posluži pozicioni servomehanizam. U širem području primene postoje ozbiljnija ograničenja koja nameću velike varijacije u brzini pobuđivanja i u promenama mehaničkog opterećenja. koja je predmet razmatranja u ovom poglavlju.ali ona ne može biti veća od jednog uglovnog koraka motora. Pri tome.Zapravo. odnosno učestanost ponavljanja koraka. doći do izražaja oscilatorni karakter prelaznog procesa od jednog koraka do drugog. Tada će. upravljački signal u vidu povorke impulsa na ulazu pobudnog kola postoji samo ako je prisutan signal greške. pored upravljačke povorke impulsa. kao što su printeri. daje i logički signal. tj. pisači i registratori. karakterističan za usko područje primene koračnog motora. u ovom sistemu sa povratnom spregom brzina motora.Stoga ovaj sistem poseduje astatiyam prvog reda u odnosu na ulazni signal (12) odnosno radi kao pozicioni servomehanizam. U ovim i sličnim uređajima parametri mehaničkog opterećenja se ne menjaju i zahtevi za brzinom rada su unapred poznati.

2. pa je i brzina ponavljanja impulsa na izlazu pretvarača velika i tada motor radi u sinhronom režimu.2. 12 . 2. Pozicioni servomehanizam sa koračnim motorom U cilju da se izbegnu eventualne koračne oscilacije u okolini zadate uglovne pozicije između pretvarača i pobudnog kola motora se može postaviti monosta- bilni multivibrator u ulozi kola kašnjenja. Ovaj tip oscilacija nastaje zato Što motor ne može da »pronađe« onu poziciju izlazne osovine pri kojoj je signal greške tačno jednak nuli. osim možda u krajnje nepovoljnim slučajevima kada je mehaničko opterećenje na osovini motora tako veliko da motor posustaje i ne može više da adekvatno »korača«. Kako se u procesu pozicioniranja veličina signala greške smanjuje. s tom razlikom što je u slučaju sistema na sl. a izlaz mu je spregnut sa drugim ulazom pobudnog kola. kada se uspostavlja jednoznačna korespondencija između uglovnih koraka i pobudnih signala. U vremenu neposredno posle zadavanja željene ugaone pozicije signal greške je veliki. proređuju se impulsi u upravljačkoj povorci i jednog trenutka motor iz sinhronog prelazi u koračni režim rada. Sa gledišta kvaliteta dinamičkog ponašanja prikazani pozicioni servomeha- nizam i odgovarajući analogni servosistem su ekvivalentni. Stoga se preskok u odzivu servomehanizma na si.37 odziv izrazito prigušen.37 neće pojavljivati. koga pobuđuje upravljačka povorka impulsa.37. Vreme kašnjenja multivibratora se podešava tako da bude nešto kraće od periode ponavljanja impulsa koji nastaju usled koračnih oscilacija u okolini zadate uglovne pozicije.Sl.

.8° + 7. Postupak formiranja digitalne povratne sprege će se prikazati na primeru dvofaznog koraćnog motora koji ima 200 koraka po jednom obrtu i u kome su namotaji na statoru motani bifilarno. odnosno kao 4 različite pobude motora 1.9. za ovakav tip motora se primenjuju 4 različite kombinacije pobuđivanja namotaja. .2.2°n 4 da da 5. Te izvanredne karakteristike se postižu zahvaljujući posebnom vidu digitalne povratne sprege koja znatno povećava mogućnosti ko- raćnog motora kada se koristi u ulozi izvršnog organa [7].DIGITALNA POVRATNA SPREGA ZA KORAČNI MOTOR Digitalni servomehanizam sa koračnim motorom poseduje mogućnosti koje zaslužuju posebnu pažnju. .2° n 3 da da 3..6° + 7. TABLICA 2.2°n n = 1. 2.4° + 7.2° n 2 da da l. motor može da bude pobuđen jednom od ovih pobuda u bilo kojoj od 200 mogućih stacionarnih pozicija izlazne osovine.32. . 3 i 4. 50 13 . koje su prikazane u tablici 2.2°+7. kao na si. Pri tome. 2. POBUĐIVANJE NAMOTAJA U RAYLIČITIM POZICIJAMA A1 A2 B1 B2 Ulazni Pozicija impulsi 1 da da 0° + 7.9 i one se mogu posmatrati kao 4 različita ulaza. Kao što je ranije pokazano.2° n 1 da da 7.

primenjuju se samo 4 ulazne komande koje rezultuju u 4 odgovarajuća režima rada motora. Kolo se sastoji od enkodera u vidu diska pričvršćenog na osovini motora. Poslednja DK ulazno-izlazna relacija se ne može uslovljavati i smerom.Odziv motora u stacionarnom stanju na neku od 4 moguće pobude će biti jedna od 200 ugaonih pozicija izlazne osovine. DK: Dvostruki korak — od motora se zahteva da učini dva koraka bilo u DIR ili u REV smeru.Na 14 .8° u smeru suprotnom od kretanja kazaljke na časovniku. Položaji dve susedne foto-diode se razlikuju za 23. Koračnim motorom se može upravljati pomoću kola povratne sprege šematski prikazanog na sl. on zauzima odgovarajuću poziciju najbližu trenutnom položaju izlazne osovine.2.4°.2°.2°+1.Otuda će pri bilo kojoj poziciji izlazne osovine provoditi samo jedna dioda. DIR: Od motora se zahteva da učini jedan korak od 1. pošto motor pri ovoj komandi razvija nulti pokretački momenat.8°. u zavisnosti od ugla zaokretanja enkoder će generisati povorke impulsa prikazane na sl.4°=3 7. Uočimo da je 23.8° u smeru kretanja kazaljke na časovniku . pa je otuda smer već određen smerom okretanja motora u trenutku dovođenja komande DK. Po periferiji diska se nalazi 50 kružnih proreza postavljenih tako da se položaji dva susedna razlikuju za 7. Dve susedne pozicije se razlikuju za 360/200=1.Zapravo.39. Uz disk su postavljene 4 foto diode sa pridruženim svetlosnim izvorima. Te su komande: STOP: Od motora se zahteva da ostane u poziciji koju trenutno zauzima. Mada postoji 200 mogućih ugaonih pozicija izlazne osovine.8 ugaonih stepeni.38. 2. REV: Od motora se zahteva da učini jedan korak od 1. Kada se motor pobudi jednim od 4 ulaza.

a komanda je REV. Povorke impulsa na izlazu enkodera 15 .39.2. tada tablica pokazuje kako će pojedine komande prevoditi ta stanja u druga stanja. Sl. i B2 mo- tora.taj način enkoder daje informaciju o broju koraka 1.38. ako je trenutna ugaona pozicija osovine korak broj 3. pored enkodera se nalazi i translator čija je uloga da najpre uobliči signale sa fotodioda koji daju informaciju o trenutnom položaju osovine.10 opisuje funkciju.39. Raume se da će ovi koraci naizmenično da se ponavljaju u toku obrtaja vratila motora. Ako se u tablici 2. za jedan korak unazad. REV ili DK obezbedi odgovarajuće pobuđivanje statorskih namotaja . odnosno način rada translatora. koje odgovaraju koraku broj 2.10 elementi prve vrste prihvate kao stanja vratila motora.3 ili 4. DIR. U kolu povratne sprege na sl. A2.2. dakle. 2. a zatim da na osnovu zadatih komandi STOP. 2.kao što se vidi na sl. Tablica 2. translator će generisati pobude na namotaje i B2 (vidi tablicu 2. Na primer.9). koji motor trenutno zauzima.

Na primer. u režimu (i) motor se ponaša kao regularni koračni izvršni organ. fotodioda PCI provodi. Dakle. Funkcija prelaza translatora se može realizovati pomoću logičkih digitalnih modula. Pri F3=0 i F4=0 samo će STOP izlaz grupe od 4 NILI-kola biti 1. Rad kola se najlakše može razumeti ako se posmatraju pojedinačno moguće situacije.40). ako je komanda konstantan signal na DK ulazu translatora.40. odnosno koraku broj 1.10. obrtati u smeru kretanja kazaljke na časovniku. Komandi STOP odgovara kod F3=l i F4=0.a . motor kontinualno izvršava zadatu naredbu. pri signalu konstantne vrednosti na DIR ulazu translatora motor će se. 2. 2. neka je trenutna pozicija osovine motora korak broj l. ostali izlazi ove grupe su 0. tada će svaki od impulsa proizvoditi korake motora prema tablici 2.10. Jedna od mogućih strukturnih realizacija logičkog upravljačkog kola translatora je prikazana na si.FUNKCIJA PRELAZA TRANSLATORA Ulazne komande Izlaz enkodera 1 2 3 4 STOP 1 2 3 4 DIR 2 3 4 1 REV 4 1 2 3 DK 3 4 1 2 Digitalna povratna sprega omogućava dva različita načina rada motora:(i)Kada su komande u vidu impulsa.TABLICA 2. motor će se povećanom brzinom obrtati u zatečenom smeru obrtanja. pa je . (ii) Kada su komande u vidu konstantnih signala. U zavisnosti od stanja osovine motora i željenog režima rada zadatog odgovarajućom komandom ovo kolo generira logičke signale pobude statorskih namotaja motora. sve dok je signal prisutan. Na primer.a komanda je STOP(signal na STOP ulazu trans-latora na si. 16 . a u režimu (ii) — funkcioniše kao sinhroni induktivni motor. U poziciji 1. Ili.

sl. Digitalna povratna sprega bitno poboljšava radne karakteristike koračno>g motora. Logičko kolo za upravljanje koračnim motorom Otuda će grupa od 8 NI-kola sa po dva ulaza tada imati izlaze (11011101). pri komandi DK (dvostruki korak ili viša brzina) motor je u stanju da se kontinualno ubrza sve do 2000 koraka u sekundi. Na primer. Budući da sada dva krajnja NI-kola sa po 4 ulaza imaju po jedan od ulaza 0.9). što odgovara zahtevanoj pobudi namotaja za poziciju 1 (vidi tablicu 2. gledano odozgo na dole.40.2. Čitaocu se prepušta da sam analizira rad translatora pri drugim mogućim kombinacijama trenutnih pozicija i ulaznih naredbi. Dakle. njihovi izlazi su . Osnovna korist od ovakve povratne sprege se ogleda u mogućnosti da motor »trči« brzinom koja je u sinhronizaciji sa trenutnom brzinom obrtanja. 17 . motor se nalazi u poziciji 1 i komanda STOP ga u njoj zaustavlja.

Ovo dra-goceno svojstvo motor ne poseduje kada radi u otvorenoj povratnoj sprezi. bez povratne sprege maksimalna brzina ponavljanja koraka može biti svega 200 koraka u sekundi. Ne treba izgubiti iz vida da koračni motori omogućavaju precizno pozicio- niranje i bez informacije o trenutnom položaju vratila motora (bez povratne sprege). 18 . on tada automatski odabira sopstvenu brzinu ponavljanja koraka i.Međutim. u prisustvu povratne sprege motor će raditi uspešno i u uslovima znatnih promena mehaničkog opterećenja na izlaznoj osovini. iz stanja mirovanja motor se ubrzava do približno 2300 koraka u sekundi za svega 0. Štaviše.5 sekundi. Eksperimentalna ispitivanja su pokazala da koračni motor u prisustvu digitalne povratne sprege može da se ubrza od nule do približno 280 koraka u sekun<ii za svega 25 milisekundi i to kada se komanda promeni od STOP na DIR i REV. Razume se da će prelazni proces pri zaustavljanju zavisiti od trenutne brzine motora i karakteristika opterećanja. Osim toga. REV i DK. motor se ponaša kao dvobrzinski uređaj. motor bi se »zagušio«. DIR. ovakav rad motora sa otvorenom povratnom spregom je moguć samo ako su promene opterećenja neznatne. kad se opterećenje pro-meni. Kao zaključak. pak. ako bi se opterećenje bitno promenilo u zatečenom stanju velike brzine ponavljanja koraka. izgubio mogućnost daljeg korektnog izvršavanja komandi. prisustvo digitalne povratne sprege omogućava daleko bolje karakteristike. u prisustvu digitalne povratne sprege koračni motor ladi poput elektromehaničkog pretvarača upravljanog sa 4 različite ulazne komande: STOP. Međutim. Ako se ulazna komanda promeni od STOP na DK. Dakle. Štaviše. može zaustaviti naredbom STOP i u višoj i u nižoj brzini. Međutim. Motor se. tada brzina ponavljanja upravljačkih impulsa motora mora biti usaglašena sa prelaznim procesom u svakom koraku. niža brzina se postiže naredbama DIR i REV. jer se tada brzina ponavljanja upravljačkih impulsa podešava automatski u zavisnosti od trenutne brzine motora i karakteristika opterećenja. povratna sprega omogućava maksimalnu brzinu ponavljanja upravljačkih impulsa u toku procesa ubrzavanja motora i u toku regulacije neke konstantne brzine obrtanja vratila motora. brzo se oporavlja da bi ponovo »trčao« istom sinhronom brzinom. a viša sinhrona brzina — naredbom DK. Naime.

19 .