PRACTICA 1

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Observando la figura y teniendo en cuenta los datos que se adjuntan hallar:

1. Ecuación diferencial del sistema
2. Función de transferencia.
3. Identificar y hallar el valor de la constante de tiempo. ¿Qué significado tiene?
4. La respuesta temporal del sistema ante un escalón unitario
5. El tiempo de establecimiento (ts) teniendo en cuenta que se trata de un sistema de
primer orden.
6. Calcular el valor de la respuesta para un tiempo igual a la constante de tiempo.
7. Realizar la simulación en módulo Simulink de Matlab
 Determinar la constante de tiempo
 Determinar el tiempo de establecimiento
8. Montar un circuito en el laboratorio y medir con el osciloscopio la constante de
tiempo y el tiempo de establecimiento.
9. Comparar resultados y razonar discrepancias.

Datos
R = 10K
R C = 39 K

i R=10 K
Vi C V0
C=39 K

2
1. Introducción

La práctica consta de tres partes bien diferenciadas:

 Base teórica
 Simulación en el ordenador
 Parte real

El objetivo es estudiar el comportamiento de un sistema de primer orden ante un

escalón unitario hallando principalmente su constante de tiempo y el tiempo de
establecimiento.
Una vez realizadas las tres partes mencionadas habrá que compararlas, justificando
los resultados y las discrepancias.

2. Base teórica

Los sistemas patrón que se estudian son los de 1er y 2º orden ya que son los
sistemas básicos a partir de los cuales pueden realizarse los demás.
Esta práctica se realizará con un sistema de 1er orden (en el denominador orden 1)
cuya función de transferencia (H(s)) tiene la siguiente forma:
1
1 
H(s)  
s  1 s  1

Siendo  la constante de tiempo de un sistema de primer orden.
Constante de tiempo  : Tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 63’2% de su
valor final, representando la velocidad del sistema. Si la constante de tiempo es pequeña
implica que el sistema es rápido y viceversa si la constante de tiempo es grande el
sistema es lento.
Tiempo de establecimiento ts: Se define como el tiempo necesario para que la
respuesta alcance y se mantenga en un rango alrededor del valor final establecido en 
5%.
En las gráficas siguientes podemos ver estas definiciones:

3
 1,05
1 1
0,95

0,63

 ts

Una vez definido las incógnitas establecidas en la práctica pasamos a identificar el

sistema.

3. Resultados

Voy a hallar la ecuación diferencial del sistema. Para ello observo el circuito a
estudiar y planteo las ecuaciones que lo rigen.

Vi  iR  Vo [1]
Pero sé la expresión de la intensidad (i)
dVo
ic [2]
dt
Sustituyendo la ecuación [2] en la ecuación [1] obtenemos la ecuación diferencial
del sistema buscado:
dVo
Vi  RC  Vo [3]
dt

Ahora hallaremos la función de transferencia haciendo la transformada de Laplace a

la ecuación obtenida anteriormente y considerando condiciones iniciales del sistema, es
decir, que nuestro circuito está desconectado.


 Vi (s)  RCSN Vo (s)  Vo (s)

1
Vo (s) 1
fdt  H(s)    RC [4]
Vi (s) RCS  1 s  1
RC

4
 Una vez obtenido la función de transferencia, podemos identificar sin problemas la
constante de tiempo que en nuestro caso es :
  RC [5]
Sustituyendo los valores dados como datos en el inicio del problema obtendremos
la función de transferencia de nuestro sistema;
1
1
H(s)  RC  10  39  10  9  2564
3

s 1 1 s  2564
RC s  3 9
10  39  10

2564
H(s)  que es la función de transferencia de nuestro sistema
s  2564
Y además sabemos también el valor de la constante de tiempo [5], simplemente
sustituyendo los valores dados como datos en el inicio del problema.

1
  RC  seg.  390s
2564
Por lo que nuestro sistema quedaría de la forma siguiente:

Vi 2564 Vc
s  2564

Seguimos realizando las cuestiones y ya estamos en disposición de hallar la

respuesta del sistema ante un escalón unitario.
Escalón unitario
(t)

1
1  h ( t ) 
s

Entonces la respuesta será Y s   U s   H s 

5
 Y sustituimos los valores correspondientes a cada una de las incógnitas obteniendo:

1
1 1 1 
Y s   U s   H s      y descomponemos en fracciones simples
s s  1 s s  1

r1 r
Y(s)   2 Resolvemos los residuos obteniendo lo siguiente:
s s 1

1
r1  s=0 r1=1
s  1

1
 s=-1/2 r2=-1
r2 
s

Con lo que tengo:

1 1
Y(s)  
s s  1 que es la transformada de Laplace

Con lo que buscando en tablas obtengo la respuesta de este sistema ante un escalón
unitario que es:

y t   1  e   u ( t )
t
[6]
 

Esta solución vamos a representarla en una gráfica:

La respuesta es un exponencial pero que consta de dos partes bien diferenciadas:
1. El 1
t
2. El - e 

Con lo que por el teorema de superposición, representando cada parte por separado
obtenemos:

6
 1

1
Ahora voy a hallar el tiempo de establecimiento teniendo en cuenta que es un
sistema de primer orden.
t  ts
y t   (1  e  )u (t )  y t s   0,95  (1  e 0 , 63
)

 ts
Lne  Ln0,05   t s  0,63Ln0,05  1,8873
0,63

ts=1,8873

Y para calcular el valor de la respuesta para un tiempo igual a la de la constante de

tiempo:

1
t    y    1  e 
 1  e 1  1   0,63
e
t=0,63

4. Parte real

Entrando en el módulo “Simulink” del entorno Matlab, componemos el circuito del

sistema a través de un generador de pulsos (vi), función de transferencia con los datos
antes calculados, y dos visores de pulsos simulados, uno que muestra los pulsos
emitidos por el generador, y otro que muestra la respuesta del sistema:

7
 a. La constante de tiempo :

u(t)

 t
b. La

constante de establecimiento ts:

u(t)

t
ts

8
 En el laboratorio observamos el circuito montado por nosotros, con su resistencia su
condensador que están conectados a un generador de funciones (vi) con una impedancia
interna. La resistencia y el condensador anteriormente mencionados están conectados
en paralelo según el patrón del enunciado de la práctica. Para ver la respuesta del
sistema está colocado un osciloscopio con una impedancia interna. Se activa el
generador de funciones y se observa la respuesta, perfectamente en el osciloscopio,
efectuando visualmente las medidas de la constante de tiempo , y del tiempo de
establecimiento ts:

 = 1 ms

ts = 1.2

ms veces mayor que en la simulación, esto puede

La constante de tiempo sale casi tres
ser debido:
La amplitud de salida no alcanza el valor de un voltio sino el valor de 0.75 v, pues la
medida es alterada al medir la resistencia y el condensador.
El generador de funciones así como el osciloscopio y todos los cables que forman la
circuitería tienen una impedancia interna añadida que falsea los resultados (Ninguna
medida es exacta ya que se modifica el sistema.
La resistencia y el condensador del circuito no alcanzan el valor que marca el
fabricante.

9


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