Reconexão Automática de Ilhamentos Intencionais e Ajuste de Controladores Com Algoritmos Genéticos

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
Edson Augusto Abou Hatem de Liz
RECONEXÃO AUTOMÁTICA DE ILHAMENTOS

INTENCIONAIS E AJUSTE DE CONTROLADORES COM
ALGORITMOS GENÉTICOS
Florianópolis
2019
Ficha de identificação da obra elaborada pelo autor,
através do Programa de Geração Automática da Biblioteca Universitária da UFSC.
Liz, Edson Augusto Abou Hatem de

Reconexão automática de ilhamentos intencionais e
ajuste de controladores com algorítimo genético / Edson
Augusto Abou Hatem de Liz ; orientador, Aguinaldo Silveira
e Silva, 2019.
87 p.
Trabalho de Conclusão de Curso (graduação) -

Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico,
Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2019.
Inclui referências.
1. Engenharia Elétrica. 2. Microrredes. 3. Energia

Hidrelétrica. 4. Reconexão à Rede Principal. 5. Algorítimo
Genético. I. Silva, Aguinaldo Silveira e. II. Universidade
Federal de Santa Catarina. Graduação em Engenharia
Elétrica. III. Título.

Trabalho de Conclusão de Curso submetido

à Universidade Federal de Santa Catarina,
como requisito necessário para obtenção do
grau de Bacharel em Engenharia Elétrica.
Florianópolis, Julho de 2019


Este trabalho foi julgado adequado como parte dos requisitos para obtenção do título de
Bacharel em Engenharia Elétrica e aprovado, em sua forma final, pela banca examinadora.
Florianópolis, 11 de Julho de 2019
Prof. Jean Vianei Leite, Dr.

Coordenador do Curso de Graduação em Engenharia Elétrica
Banca Examinadora:
Prof. Aguinaldo Silveira e Silva, Ph.D.

Orientador
Universidade Federal de Santa Catarina
Prof. Miguel Moreto, Dr.

Kauana Palma Silva, M.a .

Este trabalho é dedicado às crianças adultas que,
quando pequenas, sonharam em se tornar engenheiros.
Agradecimentos
À minha família, por terem me educado de forma ímpar. À minha mãe por sua
demonstração de força e perseverança e por sempre incentivar os meus sonhos e os dos meus
irmãos. Ao meu pai, por me mostrar que a criatividade e a simplicidade são ferramentas
valiosas para solucionar problemas. Aos meus irmãos João, Luiz e Geder, pela boa influência
e companheirismo.
Aos amigos que fiz durante toda a graduação, pelo conhecimento compartilhado,
pelo apoio durante esta jornada e pela união, tanto em momentos de dificuldade como de
celebração.
Ao professor Aguinaldo, pela oportunidade, confiança e por todas as vezes que
conversamos pois aprendi muito em cada dessas conversas.
Em especial, à minha avó Wilma, pelo grande incentivo, por me mostrar que o
conhecimento é impagável e imortal. Por mostrar que a união familiar exige esforço mas é
uma benção e compensa.
"Todo jogo sem falhas é incolor"
Mikhail Tal
Resumo
A hidroeletricidade é uma fonte de energia renovável que não contribui para o aquecimento
global. Mesmo assim, a participação da água na matriz energética mundial é pouco
expressiva.
Como fonte de geração distribuída é efetivamente usada para gerar energia local em
áreas topograficamente adequadas e de considerável precipitação anual. Em microrredes,
pequenas centrais hidrelétricas (PCH) são utilizadas como microfontes locais. Entretanto,
é necessário que essas microfontes atendam as várias condições de operação da microrrede.
Este trabalho apresenta uma estratégia de controle para reconexão de uma microrrede
com uma pequena central hidrelétrica à rede principal. Para isso, um algoritmo genético é
desenvolvido para ajustar os parâmetros de controle dos sistemas desenvolvidos.
Palavras-chave: Microrrede, Energia Hidrelétrica, Reconexão à Rede Princi-

pal, Algoritmos Genéticos.
Abstract
Hydroelectricity is a renewable energy source that does not contribute to global warming.
Even so, the share of water in the world energy matrix is not so significant.
As a source of distributed generation, it is effectively used to generate local energy in areas

topographically adequate and with considerable annual precipitation. In microgrids, small
hydroelectric plants are used as local microsources. However, it is necessary that these
microsources suit the various operating conditions of the microgrid.
This work presents a control strategy for the reconnection of a microgrid with a small
hydropower plant to the main network. For this, a genetic algorithm is developed to adjust
the control parameters of the developed systems.
Keywords: Microgrid, Hydropower, Main Grid Reconnection, Genetic Algo-

rithms.
Lista de ilustrações
Figura 1 – Potencial hidrelétrico mundial [16] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Figura 2 – Configuração típica de uma microrrede [24] . . . . . . . . . . . . . . . 33
Figura 3 – Um aerogerador [25] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Figura 4 – Diagrama de blocos do conjunto isolado carga-gerador . . . . . . . . . 42
Figura 5 – Diagrama de blocos do sistema de controle de velocidade da turbina . . 45
Figura 6 – Sistema de excitação do tipo DC1C. (Fonte: IEEE) [5] . . . . . . . . . 46
Figura 7 – Diagrama de blocos do sistema de excitação. . . . . . . . . . . . . . . . 46
Figura 8 – Estrutura do controle do erro de tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Figura 9 – Diagrama de blocos do sistema de controle do erro de tensão . . . . . . 52
Figura 10 – Estrutura do controle de sincronismo de frequência e fase . . . . . . . . 53
Figura 11 – Diagrama de blocos do sistema completo de controle de sincronismo e
defasagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Figura 12 – Fluxograma de um algoritmo genético . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Figura 13 – Diagrama unifilar do sistema estudado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Figura 14 – Sistema de potência implementado em Simulink . . . . . . . . . . . . . 63
Figura 15 – Gerador Síncrono, Turbina e Regulador, Sistema de Excitação imple-
mentados em Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Figura 16 – Controle do erro de tensão implementado em Simulink . . . . . . . . . 65
Figura 17 – Controles de frequência e de defasagem implementados em Simulink . . 65
Figura 18 – Operação da função Linear Analysis - Open Loop. Fonte: Simulink . . . 66
Figura 19 – Lugar das raízes do controle de frequência parametrizado pela sintonia
do Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Figura 20 – Linha temporal da primeira simulação . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Figura 21 – Fluxo de potência saindo da máquina síncrona durante a primeira
simulação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Figura 22 – Defasagem entre o barramento da rede principal e o barramento da
microrrede durante o processo de reconexão . . . . . . . . . . . . . . . 71
Figura 23 – Tensão no barramento da microrrede durante a reconexão . . . . . . . 71
Figura 24 – Linha temporal da segunda simulação . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Figura 25 – Fluxo de potência saindo da máquina síncrona durante a segunda
simulação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Figura 26 – Tensão no barramento da microrrede durante o degrau de carga . . . . 73
Figura 27 – Velocidade do rotor durante o degrau de carga . . . . . . . . . . . . . . 74
Figura 28 – Defasagem entre as barras da microrrede e da B2 durante o degrau de
carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Lista de abreviaturas e siglas
AG Algoritmo Genético
CC Controle Central
CIGRE International Council on LargeElectric Systems
CIRED nternational Conference and Exhibition on Electricity Distribution
CHP Combined Heat Power
DC1C Direct current commutator rotating exciter com realimentação na exci-

tatriz unitátia do tipo C
DOE Departamento de Energia Norte Americano
DMS Sistema de Gerenciamento de Distribuição
FFT Função Transferência
FGD Fonte de Geração Distribuída
I Controlador Integral puro
IAE Integral do erro absoluto
ISE Integral do erro ao quadrado
IEA Agência Internacional de Energia
IEEE Instituto de Engenheiros Eletricistas e Eletrônicos
LC Controle de Carga
LiFePO4 Lítio-Ferro-Fosfato
MC Controle de Microfonte
MG Micro
MISO Multiple Input/ Single Output
Na-NiCl2 Sódio-Cloreto de Níquel
NCA Níquel-Cobalto-Alumínio-Óxido
NMC Níquel-Magnésio-Cobalto-Óxido
PCC Ponto de Acoplamento Comum
PCH Pequena Central Hidrelétrica
PI Controlador Proporcional Integral
PID Controlador Proporcional Integral Derivativo
p.u. por unidade

Lista de símbolos
D Característica de frequência da carga
e(t) Função de erro
Ecomp Erro compensado
g Aceleração gravitacional
G Posição do distribuidor
H Altura no reservatório com relação a entrada da turbina
Ie Corrente de saída do barramento emissor
Ir Corrente de entrada do barramento receptor
J Momento de inércia de um gerador síncrono
KA Ganho de um amplificador rotativo
KE Constante de proporcionalidade de uma excitatriz
Kp Ganho do controlador
KR Ganho de um sistema de amortecimento
l Comprimento da linha de transmissão
L Comprimento do conduto
M Quantidade de movimento angular
N Coeficiente de filtro do PID
Nt Velocidade da turbina
P Potência Ativa
Pe Potência elétrica do rotor
Pij Fluxo de potência ativa por uma linha de transmissão
PL Potência consumida pela carga a frequência nominal
Pm Potência mecânica do rotor
Pa Pressão hidrostática
Q Vazão da água na turbina
Qij Fluxo de potência reativa por uma linha de transmissão
Qservo Fluxo de óleo no servomotor
r Estatismo transitório
R Regulação
s Variável de frequência
Se Função de saturação de uma excitatriz
Sbase Potência aparente de base
t Variável de tempo
T Torque
Ta Torque líquido
TA Constante de tempo de um amplificador rotativo
Td Constante de tempo derivativa
Te Torque eletromagnético
TE Constante de tempo de uma excitatriz
Ti Constante de tempo integrativa
Tm Torque mecânico
Tr Tempo do amortecedor hidráulico
TR Constante de tempo de um sistema de amortecimento
Tw Tempo de partida
T1 Constante abrangente do servomotor
v Velocidade
Vbase Tensão de base
Vc Produto vetorial das tensões de eixo direto e eixo em quadratura do

rotor
Ve Tensão no barramento emissor

Vf d Tensão de saída de uma excitatriz
Vr Tensão no barramento receptor
VREF Tensão de referência
Vservo Volume de óleo no servomotor
Vmg Módulo de Tensão no Barramento da Microrrede
X Reatância elétrica
y Admitância shunt da linha de transmissão
z Impedância série da linha de transmissão
Zc Impedância característica da linha de transmissão
δ Ângulo entre um eixo fixo e outro no rotor
δij Diferença de Fase entre duas Barra da Rede
δmg Fase da tensão na microrrede
δref Fase da tensão na rede principal
∆x Variação posicional
∆ω Variação de velocidade angular
γ Constante de propagação
γs Aceleração angular do rotor
ρ Densidade
ωref Velocidade Angular de Referência
ωs Velocidade de rotação do rotor

Sumário
1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.1 OBJETIVOS DO TRABALHO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2 ORGANIZAÇÃO DO DOCUMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2 MICRORREDES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2 MODOS DE OPERAÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2.1 Modo interligado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2.2 Modo isolado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3 ESTRATÉGIAS DE CONTROLE DE MICRORREDES . . . . . . . . 35
2.3.1 Controle descentralizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3.2 Controle hierárquico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3.2.1 Nível 1: controle local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3.2.2 Nível 2: controle central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3.2.3 Nível 3: sistema de gerenciamento de distribuição . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4 FONTES DE GERAÇÃO DISTRIBUÍDA . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4.1 Energia solar fotovoltaica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4.2 Energia eólica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4.3 Geração hidrelétrica de pequena escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.4 Sistema combinado de calor e potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.5 Outros tipos de fontes de geração distribuída . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4.6 Sistemas de armazenamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4.6.1 Baterias de armazenamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4.6.2 Bateria inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.5 CONCLUSÃO DO CAPÍTULO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3 GERAÇÃO HIDRELÉTRICA: CONTROLE DE VELOCIDADE E

EXCITAÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2 SISTEMA DE CONTROLE DE FREQUÊNCIA DE UMA USINA
HIDRELÉTRICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.1 A equação de oscilação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.2 Modelo de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2.3 A Turbina hidráulica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2.4 O regulador de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2.4.1 Sensor de velocidade e transdutor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2.4.2 Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2.4.3 Compensador de atraso de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2.5 Diagrama completo do sistema de controle de velocidade . . . . . . . . . . 45
3.3 SISTEMA DE CONTROLE DA EXCITAÇÃO DE UMA USINA HI-
DRELÉTRICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.1 Diagrama completo do sistema de excitação . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4 CONTROLE SUPLEMENTAR PARA RECONEXÃO DE MICROR-

REDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2 MODOS DE OPERAÇÃO EM REGIME PERMANENTE . . . . . . 49
4.3 DESCONEXÃO E RECONEXÃO À REDE . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3.1 Desconexão de microrredes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.3.2 Reconexão de microrredes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3.2.1 Tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3.2.2 Frequência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3.2.3 Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.4 CONTROLE DO ERRO DE TENSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.5 CONTROLES DE SINCRONISMO DE FREQUÊNCIA E DE DEFA-
SAGEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.6 FLUXO DE POTÊNCIA APÓS A RECONEXÃO . . . . . . . . . . . 53
5 PROJETO DE CONTROLADORES UTILIZANDO ALGORITMOS

GENÉTICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.2 O ALGORITMO GENÉTICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.2.1 Formulação da população inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.2.2 Função objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.2.3 Função de avaliação (fitness) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.2.4 Aplicação dos operadores genéticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.2.4.1 Reprodução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.2.4.2 Cruzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.2.4.3 Mutação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.2.5 Critério de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.2.6 Fluxograma do algorítimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3 REQUISITOS DE PROJETO DOS SISTEMAS DE CONTROLE . . 58
5.3.1 Requisitos de projeto em um sistema de reconexão . . . . . . . . . . . . . 59
5.4 USO DO ALGORITMO GENÉTICO EM UM SISTEMA DE CON-
TROLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6 SIMULAÇÃO E RESULTADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.2 O SISTEMA TESTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.2.1 Fluxo de potência do sistema em regime permanente . . . . . . . . . . . . 62
6.3 SIMULAÇÃO EM SIMULINK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.3.1 Gerador, turbina hidráulica e regulador e sistema de excitação . . . . . . . 63
6.3.2 Controle do erro de tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.3.3 Controle de sincronismo e defasagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.4 MODELOS LINEARIZADOS DA PLANTA . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.5 PROJETO DOS CONTROLADORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.5.1 Projeto usando algoritmo genético . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.5.2 Projeto usando o método PI/PID Tuner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.5.3 Análise dos resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.6 SIMULAÇÃO NUMÉRICA E ANÁLISE . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.6.1 Simulação 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.6.2 Simulação 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7 CONSIDERAÇÕES FINAIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.1 TRABALHOS FUTUROS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Referências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
ANEXOS 81
ANEXO A – FFT FREQUÊNCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
ANEXO B – FFT FASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
ANEXO C – FFT TENSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

29
1 INTRODUÇÃO
A dependência da sociedade por energia elétrica aumenta a cada ano. Novos produtos
consumidores de energia elétrica aparecem com frequência e a tendência é que a sociedade
consuma cada vez mais energia. Entre 2000 e 2010, a taxa de consumo mundial de energia
elétrica subiu significativamente: 17.7%. Especula-se que essa variação ultrapassará 20%
entre 2010 e 2020 [16]. Por outro lado, a crescente busca por alternativas ao uso de
combustíveis fósseis impacta o consumidor final, que como agente do mercado de energia
elétrica, tem se reeducado ao uso eficiente de energia e também às possibilidade como
gerador de seu próprio consumo.
Com isso, fontes geradoras não convencionais podem contribuir para redução sig-
nificativa do crescimento da demanda de energia no longo prazo. Esta revolução social
abre espaço a modelos de geração distribuída que suprem cargas localmente e adaptam a
geração às necessidades da carga.
Apesar das várias vantagens proporcionadas pelos sistemas de energia convencionais,
problemas relacionados a escassez gradual de recursos fósseis, baixa eficiência energética e
poluição ambiental vêm incentivando o desenvolvimento de modelos de ’gerações distri-
buídas’. Estes modelos apresentados como parte do protocolo de Kyoto (1992) vêm sendo
extensivamente investigado pelo CIGRE e pelo CIRED desde o final dos anos noventa [24].
As definições precisas para geração distribuída variam para cada país, dependendo
dos tipos de usinas, nível de tensão de geração, etc. No entanto, o impacto deste modelo no
sistema de energia é normalmente o mesmo. De acordo com [24], alguns atributos comuns
das gerações distribuídas são universalmente aceitos como:
1. Não são planejadas centralmente pela concessionária de energia nem despachadas

centralmente.
2. Normalmente são menores que 50 MW.
3. As fontes de energia ou geradores distribuídos são normalmente conectados ao sistema

de distribuição, com tensão tipicamente de 230/415 V até 145 kV.
Entretanto, por ser uma tecnologia emergente, ainda são muitos os desafios e as
desvantagens de implementação. Além do custo, do controle legislativo e do controle de
mercado de energia, talvez o maior desafio das gerações distribuídas ainda seja técnico.
Quando se isola uma fonte da rede principal, a inércia da máquina equivalente ao sistema,
antes considerada infinita, diminui abruptamente reduzindo assim a margem de estabilidade
do sistema. Dessa forma, modelos de estudo clássicos, como por exemplo o de Heffron-
Phillips, devem ser evitados.
30 Capítulo 1. INTRODUÇÃO
No que se refere às possibilidades de implantação destes modelos no Brasil, as

características geográficas permitem uma expectativa são otimista. O país possui a matriz
energética mais renovável do mundo industrializado com 45,3% de sua produção proveniente
de fontes como recursos hídricos, biomassa e etanol, além das energias eólica e solar. As
usinas hidrelétricas são responsáveis pela geração de mais de 75% da eletricidade do País.
Vale lembrar que a matriz energética mundial é composta por 13% de fontes renováveis no
caso de países industrializados, caindo para 6% entre as nações em desenvolvimento [3].
Em [16], a IEA (Agência Internacional de Energia) apresenta um estudo indicando o
potencial hidrelétrico mundial. Destaca-se nesta apresentação o grande potencial latino
americano (segundo continente com maior potencial, atrás apenas da Asia) e a baixa
quantidade de instalações no continente (26%). Mesmo assim, ainda em [16], o Brasil é
apresentado como o segundo maior consumidor de energia hidrelétrica, tendo produzido
403 TWh em 2010 (atrás apenas da China, com 694 TWh). Entretanto, diferentemente
dos chineses, a energia hidrelétrica abrange 80.2% da matriz energética brasileira enquanto
que a energia hidrelétrica chinesa abrange apenas 14.8% da matriz energética chinesa. Isso
reflete a dependência nacional desta tecnologia e a necessidade acadêmica em desenvolvê-la
e estudá-la.
Figura 1 – Potencial hidrelétrico mundial [16]

1.1. OBJETIVOS DO TRABALHO 31
1.1 OBJETIVOS DO TRABALHO

A inclusão de Pequenas Centrais Hidrelétricas (PCHs) em uma microrrede implica
importantes benefícios, como o aumento da confiabilidade e flexibilidade do sistema. Na
regulação, alguns limites são estabelecidos para os parâmetros de sincronização de uma
microrrede para a rede [20].
Este trabalho propõem uma estratégia de sincronização entre uma PCH em ilhamento
e a rede principal com o intuito de reconectá-las automaticamente. Além disso, uma
comparação entre modelos de controladores e seus ajustes é feita a fim de selecionar a
melhor opção de controle possível.
Três controladores são projetados a fim de zerar a diferença de frequência, tensão e
fase entre a microrrede e a rede geral.
Para o ajuste dos controladores, um algorítimo genético foi desenvolvido para propor
uma ótima parametrização e ajuste dos mesmos.
Destaca-se também neste trabalho, um reestudo da modelagem de controle de uma
usina hidrelétrica com foco na regulação de velocidade de um gerador em ilhamento. Um
dos grandes desafios da modelagem de sistemas em ilhamento consiste na ausência de uma
"barra infinita".
1.2 ORGANIZAÇÃO DO DOCUMENTO

O documento é composto de sete capítulos:
O primeiro capítulo contextualiza o trabalho utilizando os conceitos e as definições
presentes na bibliografia, apresentando a contribuição que o trabalho busca trazer.
O segundo capítulo apresenta o estudo de microrredes, seus modos de operação e
estratégias de controle. Também são apresentadas algumas fontes de geração distribuída.
O terceiro capítulo apresenta um estudo específico ao controle primário de velocidade
e excitação da geração hidrelétrica.
O quarto capítulo introduz os conceitos de controle suplementar de reconexão a rede.
Neste capítulo também é apresentado uma estratégia de controle a ser acrescentado aos
sistemas do capítulo 3.
O quinto capítulo apresenta os conceitos de algoritmos genéticos e, de uma forma
genérica, o projeto de controladores utilizando essa técnica.
O sexto capítulo apresenta a simulação realizada em software e compara resultados.
O sétimo capítulo refere-se a considerações finais sobre os temas debatidos e apresenta
sugestões a futuros trabalhos no assunto.
33
2 MICRORREDES
2.1 INTRODUÇÃO
Um modelo de geração distribuída de baixa escala é a microrrede. O conceito de
microrrede pressupõe um aglomerado de cargas e pequenas fontes de geração que operam
como um único sistema controlável que fornece energia e calor para sua área local. Este
conceito fornece um novo paradigma para definir a operação de geração distribuída. Para o
usuário, a microrrede pode ser pensada como uma célula controlada do sistema de energia.
A microrrede pode ser projetada para atender às necessidades especiais dos consumidores,
por exemplo, melhorar confiabilidade, reduzir as perdas, suportar tensões locais, fornecer
maior eficiência através do uso de calor residual, corrigir quedas de tensão ou fornecer
fonte de alimentação ininterrupta [10].
As definições de microrrede pelo Departamento de Energia Norte Americano (DOE)
também destacam a importância de sua fronteira elétrica claramente definida atuando
como entidade singular e controlável em relação a rede [27].
A figura 2 foi retirada de [24], e representa uma configuração típica de microrrede.
Cargas elétricas e de calor são conectadas a microgeradores por uma linha de distribuição
de baixa tensão. As cargas, principalmente as de calor, são posicionadas próximas aos
geradores, minimizando assim as perdas durante as transmissões elétricas e de calor.
Figura 2 – Configuração típica de uma microrrede [24]

34 Capítulo 2. MICRORREDES
Uma microrrede pode (ou não) possuir fontes que combinam a transmissão de potência
elétrica ao calor com as cargas locais. Neste exemplo, há duas fontes que reutilizam as
diferenças de temperaturas (CHP sources) e duas que não o fazem (Non-CHP sources).
Neste exemplo, pode-se observar também 3 circuitos internos à microrrede e deno-
minados Feeders (alimentadores). Eles se distribuem pelo sistema subdividindo as cargas
e fontes da microrrede. Esses circuitos podem se diferenciar em nível de tensão ou até
mesmo em frequência por meio de transformadores ou conversores internos a microrrede.
Um barramento comum aos circuitos os conecta ao controle central (CC) e a um disjuntor
(CB4) do ponto de acoplamento comum (PCC), responsável pela desconexão e reconexão
da microrrede a rede principal. Os controles das microfontes (MC) são intermediários entre
os comandos de operação do controlador central e a microfonte associada a este MC.
2.2 MODOS DE OPERAÇÃO

Algumas das grandes diferenças entre as microrredes e a utilização direta de fontes
renováveis diretamente na rede estão nas possibilidades de operações disponibilizadas pelas
estratégias de controle das microrredes [22], podendo operar de dois modos:
2.2.1 Modo interligado

No modo interligado, ou modo conectado à rede, a microrrede opera importando,
ou exportando, energia da rede principal. Uma microrrede pode estar totalmente ou
parcialmente conectada à rede principal e importa ou exporta energia elétrica da rede [24].
Neste modo, o controlador central é responsável pela otimização da operação, enviando
sinais de controle apropriados para os controles das microfontes e para os controles das
cargas. As microfontes geralmente são controladas para injetar potência ativa e reativa de
acordo com valores previamente especificados [22].
2.2.2 Modo isolado

O modo isolado (ou modo de ilhamento) pode ocorrer por diversos motivos. No modo
isolado, a microrrede se compromete a suprir as suas cargas internas e não há fluxo de
potência entre a microrrede e a rede principal.
As microrredes podem transitar entre os modos de operação dependendo das condições
físicas, ambientais, políticas ou econômicas ao qual são submetidas. O processo de transição
entre os modos de operação pode ser automático ou manual. Um ilhamento pode ocorrer
por diversos motivos, desde o isolamento entre a microrrede e um curto-circuito em uma
linha de transmissão da rede principal, até por simples incentivo a qualidade energética
2.3. ESTRATÉGIAS DE CONTROLE DE MICRORREDES 35
ao abastecer as cargas e possíveis sistemas de armazenamento com recursos energéticos

renováveis, presentes na própria microrrede.
Em caso de ilhamentos não planejados, a microrrede pode ou não ter a capacidade
de continuar operando mesmo após a separação da rede principal, dependendo das carac-
terísticas dos defeitos na rede principal, dos controladores locais e do controlador central,
bem como das condições operacionais da rede no cenário pré-falha [24]. Neste caso, a ação
rápida dos controladores das fontes e das cargas deve garantir a estabilidade da transição.
Serão esses os responsáveis por repartir toda a demanda (inclusive as perdas na rede) entre
as microfontes que compõem a microrrede [22].
2.3 ESTRATÉGIAS DE CONTROLE DE MICRORREDES

Tanto o projeto quanto a operação do controlador central precisam de uma estratégia
de controle para atender às necessidades de gerenciamento da microrrede. A escolha dessa
estratégia depende da eficiência do seu desempenho e do custo de sua implementação [24].
Algumas estratégias de controle adequadas são a apresentadas a seguir:
2.3.1 Controle descentralizado

Nesta estratégia, cada microfonte pode pertencer a um proprietário diferente. Assim,
cada controlador de microfonte deve ter um grau de inteligência para tomar decisões locais.
O objetivo é gerar competição entre os geradores de forma a maximizar a geração, atender
à demanda e, em alguns casos, exportar o máximo de energia possível para a rede principal
de acordo com os preços instantâneos de energia [22].
2.3.2 Controle hierárquico

A estrutura hierárquica se divide em três níveis: controle local; controle central da
microrrede; gerenciamento e controle do sistema de distribuição.
2.3.2.1 Nível 1: controle local
Existem dois tipos de controle neste nível: O controle individual de microfonte

(microsource controller, MC) e o controle individual de carga (load controller, LC).
O MC é responsável pelo controle de cada microfonte e proporciona grande flexi-
bilidade para a operação da microrrede uma vez que está vinculado, na grande maioria
dos casos, aos dispositivos baseados em eletrônica de potência. Em modo interligado, é
responsável pelo controle dos níveis de injeção de potência ativa e reativa de acordo com o
estabelecido pelo controle central. Em modo isolado possui autonomia para promover a
otimização local das injeções de potência ativa e reativa da microfonte [22].
O LC é instalado junto às cargas controláveis, com o objetivo de proporcionar controle

de carga de acordo com comandos enviados pelo controlador central [22].
2.3.2.2 Nível 2: controle central
O controle central (CC) é responsável pela maximização dos lucros e pela otimização
da operação da microrrede. Esse controlador utiliza sinais de preço dos mercados de
energia e pedidos do sistema de gerenciamento de distribuição (Distribution Management
System, DMS) para determinar o fluxo de potência entre a microrrede e a rede principal,
otimizando a geração interna. Além disso, o controle central também é responsável pelo
fluxo de potência em cada elemento da microrrede de forma a evitar operações em regiões
não seguras [22].
2.3.2.3 Nível 3: sistema de gerenciamento de distribuição
O DMS é o nível mais alto da hierarquia de controle, podendo estar interligado com
diversos CCs. Para uma operação adequada na presença de microrredes, algumas novas
funções devem ser incluídas ao DMS tradicional, utilizados nos centros de operações de
sistema de distribuição. Assim, estabelece-se uma comunicação adequada com os CCs,
além de permitir a operação autônoma de cada microrrede [22].
2.4 FONTES DE GERAÇÃO DISTRIBUÍDA

Geradores de eletricidade renováveis ou não-convencionais empregados em sistemas
de geração distribuída são conhecidos como Fontes de Geração Distribuída (FGDs). Um
dos principais objetivos das microrredes é combinar todos os benefícios das tecnologias
não-convencionais/renováveis de baixa geração de carbono e sistemas combinados de calor
e energia (CHPs) de alta eficiência. A esse respeito, as FGDs baseadas em CHP facilitam
a geração de energia com eficiência energética, coletando o calor residual, ajudam assim
a reduzir a poluição ambiental e gerando a chamada "energia limpa"[24]. Abaixo são
apresentadas algumas das FGDs mais abordadas recentemente:
2.4.1 Energia solar fotovoltaica

Essa fonte de geração envolve a livre e inesgotável energia presente no nosso sistema
solar, proveniente dos próprios raios solares. Devido à ampla melhoria nas tecnologias
de inversores, a geração de energia fotovoltaica agora está sendo preferida e implantada
em todo o mundo como FGDs para o aumento da geração local no nível de tensão de
distribuição [24]. As vantagens dessa tecnologia envolvem:
• A natureza sustentável da energia solar como combustível.

2.4. FONTES DE GERAÇÃO DISTRIBUÍDA 37
• Impacto ambiental mínimo.
• Vida útil funcional superior a 30 anos com manutenção mínima.
• Geração silenciosa.
Algumas das desvantagens incluem:
• A variação de energia convertida em relação as situações climáticas.
• Rendimento baixo em relação a outras fontes de energia, 25%.
2.4.2 Energia eólica

Essa fonte de geração é proveniente do fluxo de
gases atmosféricos, o vento, e seu principal componente
é o aerogerador. A imagem a seguir foi retirada de [25]
e apresenta a composição básica de um aerogerador:
1. Fundação
2. Conexão com a rede elétrica
3. Torre
4. Escadaria de Acesso
5. Controle de orientação do vento
6. Nacela
7. Gerador
8. Anemômetro
9. Freio
10. Caixa de Câmbio
11. Pá rotatória
12. Controle de inclinação da pá
13. Cubo rotor Figura 3 – Um aerogerador [25]
As vantagens dessa tecnologia envolvem:
• A natureza sustentável da energia eólica como com-

bustível.
• Impacto ambiental mínimo.
• Geração de investimento em zonas desfavorecidas.
• Escassa manutenção, revisões semestrais.

Algumas das desvantagens incluem:
• Intermitência dos ventos.
• Impacto visual.
• Impacto sonoro.
• Impacto aviário.
2.4.3 Geração hidrelétrica de pequena escala

A produção de hidroeletricidade é considerada um dos processos mais eficientes
e menos poluidores, incorporando as vertentes das energias renováveis e sustentáveis.
Instalando novos projetos com construções de barragens em locais apropriados, os efeitos
no ecossistema poderão ser reversíveis e amenizados, não impactando de maneira agressiva
o meio ambiente [21].
Nas pequenas centrais hídricas, os inconvenientes como citamos para o meio ambiente,
resumem-se praticamente à fase de construção e desenvolvimento das obras. Logo após
esse processo, os impactos negativos diminuem significativamente, a fase de funcionamento
é mais simples e menos nociva, causando assim um melhoramento contínuo no processo de
inicialização da hidroelétrica.
Algumas das vantagens dessa tecnologia são:
• Baixo custo de produção.
• Alta confiabilidade.
• Não polui o ambiente.
Entre as desvantagens, destacam-se:
• Erosão de solos e alteração da vegetação local.
• Alteração do ecossistema.
• Elevados custos de instalação e desativação.
2.4.4 Sistema combinado de calor e potência

O sistema combinado de calor e potência (CHP) ou sistema de cogeração é muito
promissores para as microrredes e se caracteriza pela utilização de calor gerado por outras
fontes pertencentes a microrrede. Seu funcionamento baseia-se principalmente em motores
de combustão interna, motor Stirling, microtubos e células de combustível [24].
2.4. FONTES DE GERAÇÃO DISTRIBUÍDA 39
2.4.5 Outros tipos de fontes de geração distribuída

Gás de aterro, biomassa, resíduos urbanos, são exemplos de possíveis fontes de
geração de eletricidade e da diversidade de tecnologias utilizáveis em gerações distribuídas.
A utilização dessas fontes variam com disponibilidade destes recursos que muitas vezes
são específicas do projeto da microrrede [24]. Entre suas vantagens, destacam-se:
• Reciclagem de recursos poluentes.
• Adaptação ao saneamento em ambientes urbanos.
Entre as desvantagens:
• Baixa densidade energética.
• Escassez de recursos.
• Dificuldade, logística e financeira, de armazenamento dos recursos.
2.4.6 Sistemas de armazenamento

Os sistemas de armazenamento desempenham um papel muito importante para a
operação das microrredes ao garantirem a alimentação ininterrupta de potência. Entre os
sistemas de armazenamento destacam-se:
2.4.6.1 Baterias de armazenamento
A tecnologia de baterias de armazenamento evolui constantemente, criando assim

diversos modelos de baterias que variam desde a suas composições químicas até suas
capacidades de descarga, tensão, dimensão, peso e, principalmente, preço.
Atualmente, baterias de lítio (mais especificamente as células de níquel-cobalto-
alumínio-óxido, NCA, as células de ferro-fosfato, LiFePO4, e as células de níquel-magnésio-
cobalto-oxído, NMC) tem se expandindo com o crescente mercado dos sistemas embarcados.
Entretanto, apesar de possuírem uma alta densidade energética, ou seja, estocarem mais
energia em um volume físico menor, os custos de implementação deste tipo de células
ainda são muito alto.
Outro tipo de baterias bastante utilizados são as células de chumbo-ácido. Apesar
de possuir uma densidade energética bem inferior as células de lítio, esse tipo de bateria é
bem mais barato e bem mais difundido no mercado.
Neste sentido, as células de chumbo-ácido possuem uma grande vantagem em relação
as de lítio em projetos de microrredes: Desde que se tenha espaço para o sistema de
armazenamento na microrrede, a densidade energética e o peso do sistema são irrelevantes.
Além dessas, existem várias outras possíveis tecnologias de baterias utilizáveis como
sistema de armazenamento em microrredes. Destaca-se entre essas, a bateria de sal fundido,
Na-Ni-Cl (mais especificamente o tipo sódio-cloreto de níquel, Na-NiCl2), cujas pesquisas
no parque tecnológico de Itaipu se destacam nacionalmente como soluções em diversas
áreas (entre elas, a geração distribuída) [18].
2.4.6.2 Bateria inercial
As baterias inerciais (também denominadas volantes de inércia) são máquinas elétricas

capazes de armazenar energia cinética. O funcionamento de uma bateria inercial se dá
pela aceleração de um rotor (volante) a uma velocidade de 20000 a 50000 rpm (a alta
velocidade se deve ao fato dessas máquinas serem projetadas para trabalhar em vazio,
apenas para armazenamento) dentro de uma câmara de vácuo, reduzindo assim as perdas
por atrito com o ambiente [14]. Essa tecnologia ainda possui alguns ônus não resolvidos,
entre eles destaca-se o efeito giroscópio produzido por um disco em altas rotações [14].
2.5 CONCLUSÃO DO CAPÍTULO

Neste capítulo foram apresentados diversos conceitos que envolvem as microrredes.
O funcionamento dos sistemas propostos neste trabalho estão diretamente ligados aos
conceitos das seções 2.2 e 2.3. A seção 2.4 apresentou algumas fontes de geração distribuída,
o próximo capítulo dará enfase a geração hidrelétrica.
41
3 GERAÇÃO HIDRELÉTRICA: CONTROLE

DE VELOCIDADE E EXCITAÇÃO
3.1 INTRODUÇÃO
Este trabalho apresenta uma estratégia de controle para reconexão de microrredes
com predominância de geração hidrelétrica. Para isso, se faz necessário um estudo mais
específico sobre o controle primário de velocidade e o controle de excitação de uma usina
hidrelétrica.
A estabilidade operacional de um sistema de potência depende da sua habilidade
em continuamente casar a injeção elétrica das unidades geradoras com a demanda elé-
trica da carga deste sistema [9]. Neste capítulo serão abordados aspectos do controle de
velocidade/frequência e de excitação de uma usina hidrelétrica convencional.
3.2 SISTEMA DE CONTROLE DE FREQUÊNCIA DE UMA USINA

HIDRELÉTRICA
Essa seção é destinada à apresentação dos elementos que compões o sistema de
controle de frequência de uma usina hidrelétrica.
3.2.1 A equação de oscilação

Seja o momento de inércia de um gerador síncrono (J) e a aceleração angular do
rotor (γ), O torque líquido aplicado sobre o rotor (Ta ) é representado por:
Ta = Jγ (3.1)
O torque Ta é composto pelo torque mecânico de entrada, o torque eletromagnético

e o torque proveniente das perdas rotacionais [1]. Podemos representá-lo por:
Ta = Tm − Te (3.2)
Tm é o torque mecânico de entrada, corrigido para perdas rotacionais, e Te é o torque

eletromagnético. Em regime permanente, não há aceleração do rotor e Ta estará em função
apenas de possíveis perturbações. Seja δ o ângulo entre um eixo fixo do rotor e um eixo
que gira tal que δ = ωs t:
d2 δ
J 2 = Tm − Te (3.3)
dt
42 Capítulo 3. GERAÇÃO HIDRELÉTRICA: CONTROLE DE VELOCIDADE E EXCITAÇÃO
É possível equacionar a oscilação do gerador de forma simplificada a partir da

quantidade de movimento angular M (M = Jω):
d2 δ
M = Pm − Pe (3.4)
dt2
Ou:
dωs
M = Pm − Pe (3.5)
dt
Para pequenas perturbações e operando na região de equilíbrio do ponto ω̇ = 0 onde
ω = ω 0 = 2πf 0 e f 0 é a frequência da rede. De forma geral:
d∆ωs
M = ∆Pm − ∆Pe (3.6)
dt
3.2.2 Modelo de carga

Mesmo que a composição da carga seja conhecida com exatidão, é impraticável a
representação individual de cada componente pois podem existir milhões destes compo-
nentes imersos no conjunto de carga total. Logo, o que se define como carga representativa
em estudos é baseado em uma amostra simplificada do sistema [9].
Em função de sua componente reativa, a potência das cargas sofre uma variação.
Supondo essa variação linear:
Pe = PL + D∆ω (3.7)
Onde:
Pe é a potência elétrica de saída;
PL é carga a frequência nominal;
D é característica de frequência da carga.
∆Pe = ∆PL + D∆ω (3.8)
Figura 4 – Diagrama de blocos do conjunto isolado carga-gerador

3.2. SISTEMA DE CONTROLE DE FREQUÊNCIA DE UMA USINA HIDRELÉTRICA 43
3.2.3 A Turbina hidráulica

Existem diversos tipos de turbinas hidráulicas, entre as mais utilizadas destacam-se
três:
• Turbina Pelton ou de impulso: Geralmente utilizada em usinas cuja altura

dágua varia de 350m a 1100m [19]. São geralmente de eixo horizontal, com o gerador
montado ao lado da turbina. O máximo rendimento da turbina Pelton situa-se entre
80% e 90% [26].
• Turbina Francis ou de reação: Geralmente utilizada em usinas cuja altura varia

de 10m a 650m [19]. São do tipo de fluxo radial, com o gerador normalmente acionado
pelo próprio eixo da turbina. O máximo rendimento da turbina Francis situa-se entre
80% e 90% [26].
• Turbina Kaplan: Geralmente utilizada em usinas cuja altura varia de 5m a 60m.

[19] São do tipo de hélice com duplo comando de passo. Operam com velocidade
mais alta que as turbinas Francis. O máximo rendimento da turbina Kaplan situa-se
entre 85% e 92% [19].
Existem ainda outros tipos como as turbinas Michell Banki, ou Turbinas Bulbo,
entre outras.
Em uma turbina hidráulica, a vazão da água na turbina (Q) e o torque da turbina
(Tm ) são variáveis em função da altura no reservatório com relação a entrada na turbina
(H), da velocidade da turbina (N) e da posição do distribuidor (G). Assim, desconsidera-se
o fenômeno de compressão da água no conduto, o "golpe de aríete", é possível aproximar
a variação de potência mecânica da turbina pela variação de abertura do distribuidor a
partir do princípio de Pascal (∆P a = ρg(∆H)), das segunda e terceira lei de Newton, do
fato que a vazão de água na turbina é proporcional a posição do distribuidor e da altura
√
(tal que Q = K1 G H), do fato que o o torque da turbina é proporcional a vazão e a
altura (tal que Tm = K2 HQ∆Tm ) e operando sobre um ponto de equilíbrio (Q0 , H0 , G0 ):
∆Pm /Pm0 1 − Tw s
(s) = (3.9)
∆G/G0 1 + (Tw /2)s
O tempo de partida Tw é o tempo necessário para acelerar a água no conduto L até
Lv0
a velocidade v0 sob a ação da pressão H0 e da aceleração da gravidade g. (Tw = gH 0
)
3.2.4 O regulador de velocidade

A distribuição de carga, sincronização do gerador ao sistema e regulação primária de
velocidade são algumas das principais tarefas do regulador de velocidade.
O regulador de velocidade consiste no conjunto do transdutor eletro-mecânico, sensor

de velocidade, os servomotores que precedem e ajustam a posição do distribuidor da
turbina.
3.2.4.1 Sensor de velocidade e transdutor
O transdutor, cuja saída é um deslocamento posicional proporcional à velocidade

do rotor, gera uma variação posicional (∆x) que pode ser expresso a partir da relação
entre a variação de velocidade (∆ω) e a regulação (R):
∆x 1
= (3.10)
∆ω R
3.2.4.2 Servomotor
O servomotor é definido a partir da equação da Lei de Darcy: o fluxo de óleo

no servomotor (Qservo ) é a variação volumétrica (∆Vservo ) de óleo no servomotor em
um estante de tempo (Qservo = dVservodt
). Considerando constante a pressão do óleo no
mecanismo do servomotor, e proporcional a variação do fluxo de óleo, a variação no volume
do óleo é proporcional e contrária ao deslocamento. Considerando T1 como uma constante
que abrange a pressão do óleo no mecanismo, a área do cilindro entre outras constantes
relativas a força de mola, inércias e possíveis reações do óleo, a relação entre o ajuste da
posição do distribuidor (G(s)) e a entrada do servomotor (aqui representada pelo erro
compensado, Ecomp ) pode ser definida como:
G(s) 1
= (3.11)
Ecomp 1 + T1 s
3.2.4.3 Compensador de atraso de fase
Um compensador do tipo atraso de fase é ajustado para atender a condição de

operação da turbina hidrelétrica. Geralmente, o procedimento adotado para o projeto do
compensador é considerar a condição de sistema isolado, que impõe os requisitos mais
severos de operação e que garante que em caso de ilhamento a estabilidade é mantida.
Considera-se ainda que a otimização do ajuste para cada sistema considerado isoladamente
leva a um bom desempenho do sistema interligado [26]. A equação de um compensador de
atraso de fase é apresentada a seguir:
1 + τs
Gc (s) = K (3.12)
1 + ατ s
com α > 1.
3.3. SISTEMA DE CONTROLE DA EXCITAÇÃO DE UMA USINA HIDRELÉTRICA 45
O compensador por atraso de fase de um sistema de controle primário de velocidade

de um hidrogerador pode ser representado pela seguinte função transferência:
1 + Tr s
Faj (s) = (3.13)
1 + (r/R)Tr s
Em [26], aproxima-se o ajuste dos parâmetros e aproximar a função transferência do
compensador com o regulador de velocidade assumindo-se que o estatismo transitório (r)
é proporcional ao tempo de partida (Tw ) e a quantidade de movimento angular (M ) e a
constante de tempo do amortecedor hidráulico (Tr ) é também proporcional a Tw :
Tw
r = 2.5 (3.14)
M
Tr = 6Tw (3.15)
3.2.5 Diagrama completo do sistema de controle de velocidade

O diagrama do sistema de controle de velocidade é apresentado na Figura 5:
Figura 5 – Diagrama de blocos do sistema de controle de velocidade da turbina
3.3 SISTEMA DE CONTROLE DA EXCITAÇÃO DE UMA USINA

HIDRELÉTRICA
O sistema de excitação é responsável não somente pela tensão de saída da máquina,
mas também pelo fator de potência e pela magnitude da corrente gerada [1].
Os elementos básicos que formam diferentes tipos de sistemas de excitação são
as excitatrizes (automáticas ou excitados separadamente); excitatrizes CA; retificadores
(controlados ou não controlados); amplificadores magnéticos, rotativos ou eletrônicos;
circuito de feedback estabilizador do sistema de excitação; Sensores de sinalização e

circuitos de processamento [9].
Para esse trabalho, implementou-se um sistema de excitação com uma excitatriz CC
em série com um amplificador rotativo e realimentado por retificadores não controlados.
No artigo: "IEEE Recommended Practice for Excitation System Models for Power
System Stability Studies", recomenda-se alguns modelos de sistema de excitação. Para este
trabalho, o modelo DC1C foi selecionado. O sistema de excitação do tipo DC1C é usado
para representar as excitatrizes de comutação DC controladas em campo com reguladores
de tensão de ação contínua (especialmente os tipos de amplificador magnético rotativo e
reostático de ação direta) [5].
Figura 6 – Sistema de excitação do tipo DC1C. (Fonte: IEEE) [5]
As entradas alternativas do sistema, representadas pelas letras ’a’ e ’b’ na Figura

6 serão desconsideradas neste estudo. Dessa forma, os circuitos de gating (HV e LV),
responsáveis por variações no circuito também não serão utilizados.
3.3.1 Diagrama completo do sistema de excitação

O Sistema de Excitação completo é apresentado na Figura 7:
Figura 7 – Diagrama de blocos do sistema de excitação.

3.4. CONCLUSÃO DO CAPÍTULO 47

Neste capítulo foram apresentados aspectos do controle de uma usina hidrelétrica.
Destacam-se neste capítulo os diagramas das Figuras 5 e 7, estes diagramas serão utilizados
no próximo capítulo, quando forem propostos os controles de sincronismo entre a microrrede
e a rede principal.
49
4 CONTROLE SUPLEMENTAR PARA RE-

CONEXÃO DE MICRORREDE
4.1 INTRODUÇÃO
Em uma microrrede, a confiabilidade do sistema, expressado pela continuidade do
serviço, é possível porque a microrrede pode operar isolada da rede principal [15]. O modo
de operação isolado impõe uma série de desafios relacionados ao controle e operação das
unidades de geração. Os controles de tensão, frequência e fase são três destes desafios. A
típica baixa inércia das pequenas unidades de geração implica em elevada taxa de variação
de frequência e elevados desvios de frequência, nos casos de variações típicas e atípicas de
carga [2].
Neste capítulo serão discutidas as transições entre os modos de operação de uma
microrrede bem como os requisitos de controle de cada modo e o controle suplementar.
Além disso, será apresentado o sistema de sincronismo entre a microrrede e a rede principal
como estratégia para a reconexão.
4.2 MODOS DE OPERAÇÃO EM REGIME PERMANENTE

Como já foi apresentado no capítulo 2, as microrredes podem operar nos modos
(i) Interligado e (ii) Isolado (de ilhamento) e o controle suplementar do sistema deve se
adaptar para cada modo de operação.
No modo interligado, o objetivo do controle das microfontes é garantir a injeção
de potência ativa e reativa, de acordo com valores pré-estabelecidos [22]. Neste caso, a
estrutura do controlador segue a estrutura geral das hidrelétricas e a referência de potência
ativa e potência reativa é ajustada pelo operador da mesma.
Já no modo isolado, o objetivo dos controle das microfontes é garantir que o desbalanço
entre carga e geração resultante da desconexão da rede principal seja suprido por todas
as fontes conectadas à microrrede [22]. Assim, no caso de uma estratégia de controle
hierárquica, o controle central é responsável pelo fluxo de potência em cada elemento da
microrrede.
4.3 DESCONEXÃO E RECONEXÃO À REDE

No ponto de acoplamento comum, um disjuntor trifásico conecta a rede principal
à microrrede. Havendo a necessidade de ilhamento da microrrede, é aberto o disjuntor
50 Capítulo 4. CONTROLE SUPLEMENTAR PARA RECONEXÃO DE MICRORREDE
e a demanda das cargas internas à microrrede é suprida apenas pelas fontes internas de
geração. Da mesma forma, a reconexão da microrrede ocorre com o fechamento deste mesmo
disjuntor. Entretanto, a paralelização de dois sistemas síncronos requer uma operação de
coordenadas a fim de minimizar surtos e oscilações de potência [15]. Para um processo
suave de reconexão, a diferença de tensão, frequência e fase entre as duas barras deve ser
mínima ou nula.
4.3.1 Desconexão de microrredes

As desconexões podem ser divididas em dois casos de formação (i) pré-planejados e
(ii) não planejados.
No caso pré-planejado, a repartição adequada de carga da microrrede entre as
unidades de geração distribuída e a rede principal pode ser programada antes do ilhamento.
Assim, o processo de ilhamento resulta em transientes mínimos e a microrrede continua
funcionando como um sistema autônomo [6].
Já uma formação não planejada ocorre devido a uma falha e seus subsequentes
incidentes de comutação ou algum outro processo de comutação inesperado. Antes do
ilhamento, as condições de operação da microrrede poderiam ser amplamente variadas,
por exemplo, as unidades de geração distribuída poderiam compartilhar a carga de várias
maneiras e toda a porção da rede poderia fornecer ou importar energia da rede principal
[6].
Em ambos se faz necessária uma predefinição da estratégia de controle da microrrede
e consecutivamente das fontes geradoras que a compõe. Este trabalho se volta ao controle
local de uma fonte de geração hidrelétrica e portanto, é cabível para algumas estratégias
de controle como a de controle hierárquico (nível 1) ou controle decentralizado.
Existem diversos motivos para se desconectar uma microrrede da rede principal.
Algumas delas podem ser:
• Contingências externas a microrrede: Isolando a microrrede e garantindo o

fornecimento aos elementos internos.
• Contingências internas a microrrede: Isolando a rede principal e garantindo o

fornecimento aos elementos externos.
• Política de relações internacionais: Utilizando microrredes em divisões territo-

riais e coordenando o fornecimento de energia em fronteiras e divisas.
• Condições ambientais: Otimizando a qualidade da energia gerada em função das

condições favoráveis às microfontes renováveis.
• Economia: Ajustando o custo de geração as condições favoráveis às microfontes

renováveis.
4.4. CONTROLE DO ERRO DE TENSÃO 51
• Manutenção e testes: Isolando elementos em funcionamento atípico da rede

principal.
4.3.2 Reconexão de microrredes

A reconexão de microrredes é possível após uma sincronização entre o barramento
imediatamente externo a microrrede e o barramento da própria microrrede. Para isso, é
necessário um sistema de sincronismo e reconexão que auxiliará os controles suplementares
das microfontes a fim de minimizar as diferenças entre os barramentos.
Neste trabalho, três elementos devem ser controlados para se garantir uma boa
reconexão da microrrede, são eles:
4.3.2.1 Tensão
O controle interno do sistema de excitação é usualmente proporcional, ou seja, gera

um erro após uma perturbação. Isso se deve ao fato de o sistema assegurar que para
grandes variações de tensão, o gerador não tenha seus limites ultrapassados [26]. A fim de
não interromper a geração de energia, busca-se minimizar qualquer diferença de tensão
entre a rede principal e a microrrede.
4.3.2.2 Frequência
Como já discutido no capítulo 3, as variações de potência ativa são compensadas

com a velocidade de rotação da máquina síncrona o que altera a frequência do sistema. O
sistema de reconexão da microrrede deve sincronizar as frequências da rede principal e da
microrrede e garantir a estabilidade do sistema.
4.3.2.3 Fase
Para evitar desvios de alta frequência durante a reconexão, a defasagem entre as

barras deve ser minimizada. Em [15], essa minimização é feita por um relé com um valor
de desvio de fase máximo predefinido. Neste trabalho, um PI com uma resposta muito
mais lenta que o controle de frequência será utilizado para esse ajuste.
4.4 CONTROLE DO ERRO DE TENSÃO

Para o controle o erro de tensão, um controlador PI minimiza a diferença entre a
tensão da rede principal e a tensão da barra situado junto ao PCC. O dado é coletado na
proximidade do disjuntor entre as barras e é enviado à central de geração distribuída onde
será implementado no sistema de excitação. A estrutura simplificada do controle de erro
de tensão é apresentado na figura a seguir:
Figura 8 – Estrutura do controle do erro de tensão
O sistema de controle do erro de tensão é realimentado na entrada de referência de

tensão do sistema de controle de excitação. Um bloco seletor é posto à saída do controlador
PI. Desta forma é possível interromper o controle e manter uma referência de tensão
ajustada pelo operador [15].
O diagrama de blocos do sistema de controle do erro de tensão é apresentado a
seguir:
Figura 9 – Diagrama de blocos do sistema de controle do erro de tensão
4.5 CONTROLES DE SINCRONISMO DE FREQUÊNCIA E DE

DEFASAGEM
o sistema de sincronismo de frequência requer um controle do tipo isócrono na
realimentação de velocidade [29]. Entretanto, esse mesmo controle isócrono pode forçar o
gerador a suprir toda a demanda do sistema ou trabalhar em velocidade nominal se estiver
conectado a um sistema maior, ignorando a referência de potência ativa estipulada pelo
operador.
Uma sensor de reconexão, acionado a partir do controle central da microrrede,
posiciona-se a base de uma chave que fecha a malha de controle de sincronismo e defasagem,
4.6. FLUXO DE POTÊNCIA APÓS A RECONEXÃO 53
de forma a iniciar o processo de reconexão da microrrede.

Após a inicialização do processo de reconexão os erros compensados de frequência e
fase somam-se a entrada da referência de potência ativa da turbina. A estrutura simplificada
dos controles de sincronismo de frequência e de defasagem é apresentada na Figura 10:
Figura 10 – Estrutura do controle de sincronismo de frequência e fase
O diagrama de blocos do sistema de controle de sincronismo e defasagem é apresentado

na Figura 11:
Figura 11 – Diagrama de blocos do sistema completo de controle de sincronismo e defasa-

gem
4.6 FLUXO DE POTÊNCIA APÓS A RECONEXÃO

Ignorando-se as perdas ativas na linha de transmissão, os fluxos de potência ativa e
reativa entre duas barras podem ser descritos por:
Vi Vj
Pij = sin δij (4.1)
X
Vi
Qij = (Vi − Vj cos δij ) (4.2)
X
Após a supressão dos erros de tensão, frequência e fase, tem-se que Vi = Vj e δij = 0
e, portanto, não há fluxo de potência entre as barras.
Abrindo-se a malha do controle suplementar, a referência de potência ativa é definida
novamente pelo ajuste do operador e o controle primário de velocidade responsabiliza-se
pelo amortecimento da variação de potência ativa gerada.

Neste capítulo foram apresentados os sistemas de controle de reconexão para uma
fonte local, mais especificamente para uma pequena central hidrelétrica. O projeto dos
controladores do sistema, presentes nos diagramas das Figuras 9 e 11, será debatido no
próximo capítulo.
55
5 PROJETO DE CONTROLADORES UTI-

LIZANDO ALGORITMOS GENÉTICOS
5.1 INTRODUÇÃO
Como apresentado no capítulo anterior, três compensadores são utilizados para o
controle de sincronia de tensão, frequência e fase. Entretanto, o ajuste destes compensadores
é específico para cada projeto, sendo necessário um estudo individual do desempenho da
microrrede em questão e da PCH em questão.
Este capítulo tem como objetivo apresentar os conceitos de algoritmo genético (AG),
sua implementação no problema e uma proposta de ajuste dos parâmetros dos controladores
do sistema suplementar de reconexão baseado neste procedimento. Para isso, um algoritmo
genético será utilizado a fim de encontrar os valores ótimos dos ajustes de controladores.
5.2 O ALGORITMO GENÉTICO

Em inteligência artificial, o conceito de algoritmo genético consiste adotar padrões
de hereditariedade, já bem explorados pelas ciências biológicas como em [7] e [4], a fim de
selecionar candidatos ótimos a solução de um sistema.
Dado que a iteração por algoritmos genéticos é uma ferramenta matemática de
otimização o seu uso é pertinente ao projeto. A capacidade de otimizar problemas lineares
e não-lineares tornou os AGs uma ótima opção. Uma vez que os computadores vêm se
tornando mais velozes e com grande capacidade de armazenamento de informações, a área
de inteligência artificial aproxima-se fortemente dos meios científicos e industriais [12].
Em [28], os princípios básicos de um algoritmo genético são listados por:
1. Formulação da população inicial
2. Função objetivo
3. Função de avaliação
4. Aplicação de operadores genéticos
a) Reprodução
b) Cruzamento
c) Mutação
5. Critério de parada
56 Capítulo 5. PROJETO DE CONTROLADORES UTILIZANDO ALGORITMOS GENÉTICOS
5.2.1 Formulação da população inicial

Nesta etapa, são ajustados aspectos relativos aos limites experimentais como [28]:
• Máximos e mínimos valores assumíveis pelos cromossomos (variáveis) do indivíduo

testado;
• O número total de indivíduos de uma mesma geração;
• As taxas de seleção, reprodução e mutação;
• O número de gerações (iterações);
• O número de cromossomos (variáveis) que cada indivíduo possui.
Como exemplo: Seja {x, y ∈ IR}, a função F (x, y) = x2 + y 2 − 1 possui mínimo.

Um grupo de 50 indivíduos com 2 cromossomos cada (x, y) pode ser gerado para buscar,
no intervalo [(xmin , ymin ), (xmax , ymax )] durante 100 gerações (iterações) de operações
genéticas, uma ótima combinação de cromossomos (x, y) que busque o mínimo local ou
global de F (x, y).
5.2.2 Função objetivo

Trata-se da própria função do sistema. No caso do exemplo anterior [28]:
F (x, y) = x2 + y 2 − 1 (5.1)
5.2.3 Função de avaliação (fitness)

Em algoritmos genéticos, a classificação dos indivíduos é de extrema importância,
pois será assim que a seleção natural determinará quais indivíduos devem reproduzir e
quais serão extintos. A função de avaliação é uma função adjacente à função objetivo e
é utilizada para avaliar os indivíduos testados. A principal diferença entre uma função
objetivo e uma função de avaliação é que a função de avaliação precisa de uma referência
afirmativa provada por teorema [28].
Seguindo com o exemplo: Uma boa função de avaliação para o problema seria o
módulo da função gradiente de F (x, y), pois ainda que não se saiba o mínimo F (x, y),
em um intervalo fechado é possível provar a existência de um máximo e um mínimo pelo
teorema do valores extremos e pelo Teorema de Fermat. Portanto, um mínimo existe e seu
gradiente é igual a 0:
s
→
− ∂F (x, y) 2 ∂F (x, y) 2 q 2
| ∇F (x, y)| = ( ) +( ) = 4x + 4y 2 (5.2)
∂x ∂y
5.2. O ALGORITMO GENÉTICO 57
5.2.4 Aplicação dos operadores genéticos

Essa é a essência genética do algorítimo. Nela estão fundadas as teorias de Gregor
Mendel, Charles Darwin e Hugo de Vries [28].
5.2.4.1 Reprodução
Diferentemente da biota, onde o ecossistema define a seleção natural, a reprodução

dos indivíduos em algoritmos genéticos é determinada pelo critério de avaliação e pelo
ajuste do projetista.
Existem diversas formas de se projetar a seleção dos indivíduos. Após serem testados
na função de avaliação, os indivíduos são listados e recebem uma pontuação por sua
avaliação. Assim é possível selecioná-los a partir de médias entre os mesmos, ou a partir
de valores pré-fixados. Dois métodos têm destaque bibliográfico: seleção por roleta, onde
os elementos recebem uma probabilidade de reprodução proporcional à posição em que
se encontra na lista, e seleção por resto estocástico, onde a pontuação conquistada na
avaliação definirá, a partir de uma média entre todos os indivíduos, a probabilidade de
reprodução ou extinção.
5.2.4.2 Cruzamento
Após a reprodução de alguns indivíduos e a extinção de outros. A operação de

cruzamento é utilizada a fim de evoluir a prole. A principal diferença entre a reprodução e
o cruzamento é que a reprodução clona o indivíduo selecionado, o que na biologia pode ser
comparada à mitose (divisão da célula mantendo a mesma composição genética), enquanto
que no cruzamento, dois indivíduos compartilham de suas informações genéticas para gerar
novos indivíduos.
5.2.4.3 Mutação
Após o cruzamento, alguns indivíduos são escolhidos randomicamente para um

processo de mutação. Este processo demanda a responsabilidade do projetista, pois o mau
ajuste da taxa de mutação pode comprometer todo o experimento. Por exemplo: Supondo
dois experimentos extremos, no primeiro não há mutações e a solução ótima é escolhida
apenas pela reprodução e cruzamento. Desta forma, o resultado se limitará a um ótimo
local da região de todos os indivíduos testados, limitando o estudo. Supõem se agora
um segundo experimento com uma taxa de 100% de mutação, neste caso o algorítimo
eliminará as características genéticas hereditárias e convergirá a uma solução randômica.
Em [8], diferentes técnicas de ajuste à taxa de mutação são testados e debatidos.
Neste trabalho, assumiu-se apenas a taxa de mutação igual a 10%.
5.2.5 Critério de parada

O critério de parada ocorre após a avaliação da última geração de indivíduos. Portanto,
os últimos indivíduos não se reproduzem nem cruzam e nem sofrem mutação.
O indivíduo com maior pontuação ou na primeira posição da classificação é o ótimo
local do experimento e é a solução do algorítimo [28].
5.2.6 Fluxograma do algorítimo

O fluxograma de um algoritmo genético é apresentado a seguir:
Figura 12 – Fluxograma de um algoritmo genético
5.3 REQUISITOS DE PROJETO DOS SISTEMAS DE CONTROLE

Na análise e no projeto de sistemas de controle, deve-se ter uma base de comparação
do desempenho de vários sistemas de controle. Essa base pode ser estabelecida detalhando-
se sinais de entrada de teste específicos e, em seguida, comparando-se as respostas dos
vários sistemas com esses sinais [17].
No projeto de um sistema de controle, deve ser possível prever seu comportamento
dinâmico a partir do conhecimento de seus componentes. A característica mais importante
do comportamento dinâmico do sistema de controle é a estabilidade absoluta [17]. Um
sistema de controle está em equilíbrio se, na ausência de qualquer distúrbio ou sinal de
entrada, a saída permanece no mesmo estado [17]. Destaca-se aqui o primeiro requisito a
ser cumprido pela função de avaliação do projeto, a estabilidade absoluta. A função de
avaliação deve garantir a convergência da saída do sistema.
Como um sistema físico de controle contém energia armazenada, a estabilidade
relativa também é uma característica importante do sistema e está diretamente relacionada
5.4. USO DO ALGORITMO GENÉTICO EM UM SISTEMA DE CONTROLE 59
ao sobressinal da resposta transitória. Como apresentado no capítulo 4, tanto a tensão

quanto a fase da microfonte devem minimizar estes sobressinais, por isso, a redução do
sobressinal é um requisito importante para a função de avaliação.
Por fim, o tempo de acomodação é um fator inevitável mas que pode ser reduzido. A
redução do tempo de acomodação está diretamente ligada a qualidade do projeto e
portanto é um requisito para a escolha de uma função de avaliação.
5.3.1 Requisitos de projeto em um sistema de reconexão

Como já apresentado nas equações 4.1 e 4.2, os fluxos de potência ativa e reativa são
funções que variam com o módulo de tensão de cada barra do sistema e com a defasagem
entre essas barras. Para minimizar esses fluxos, é necessário diminuir a diferença de tensão
e fase entre as barras. Fazendo isso, a reconexão a rede ocorre mais suavemente, e a
perturbação gerada pela chave do disjuntor no PCC é menor. Isso agiliza o processo de
reconexão e garante a estabilidade do sistema como um todo.
Neste caso, a estabilidade absoluta garante a convergência dos módulos de tensão,
frequência e fase da microrrede em referência a rede principal. A redução do sobressinal
garante que não haverá um pico de tensão, ou uma variação de frequência na microrrede
durante o processo de reconexão. A redução do tempo de acomodação diminui o
tempo do processo de reconexão.
5.4 USO DO ALGORITMO GENÉTICO EM UM SISTEMA DE

CONTROLE
Como dito anteriormente, na implementação de um algoritmo genético, é necessário
identificar a função objetivo e a função de avaliação a ser implementada. No caso deste
trabalho, cada função objetivo será a própria função transferência em malha fechada do
sistema a ser controlado (ressalta-se que as variáveis da função objetivo são os cromossomos
a serem analisados. No caso: os parâmetros de controle).
A função de avaliação é selecionada de acordo com os requisitos do projeto. Nesta im-
plementação, duas funções cumprem os requisitos e foram pré-selecionadas para selecionar
os indivíduos:
• Sobressinal do sistema: Inicialmente, indivíduos que, em algum instante, ultra-

passaram um valor máximo de resposta são posicionados no fim da lista e estarão
sujeitos à extinção.
• Menor tempo de resposta: Ao fim de cada avaliação, os indivíduos são listados

de forma decrescente por seus tempos de resposta (com o menor tempo de resposta
posicionado no topo da lista).
De forma quantitativa, um índice de desempenho deve ser escolhido enfatizando estes

requisitos. Existem diversos modelos de índices de desempenho. Um sistema de controle é
dito ser ótimo quando erro do índice de desempenho selecionado é minimizado [11].
Em [11], são apresentados alguns modelos de índices de desempenho. Destacam-se
dois modelos:
• ISE - Integral do erro ao quadrado
Z T
ISE = e2 (t)dt (5.3)
0
• IAE - Integral do erro absoluto
Z T
IAE = |e(t)|dt (5.4)
0
A principal diferença entre os dois modelos está na potencialização de ISE que

recompensa resultados mais rápidos. Entretanto, esse modelo pode premiar um resultado
com baixíssimo amortecimento. O requisito de sobressinal do sistema foi implementado a
fim de eliminar esse resultado indesejável.
Assim, a função de avaliação deste trabalho fica definida como ISE com o acréscimo
de critério de eliminação por máximo sobressinal.

Neste capítulo foi apresentado o conceito de algoritmo genético e os requisitos para
utilização em um projeto de controle. No próximo capítulo, o método de algoritmos
genéticos será utilizado par ajustar o sistema de controle de sincronismo proposto no
capítulo 4.
61
6 SIMULAÇÃO E RESULTADOS
6.1 INTRODUÇÃO
Este capítulo tem como objetivo aplicar a estratégia de controle local apresentada
anteriormente bem como utilizar a técnica de algoritmo genético para ajustar os parâmetros
dos compensadores nos controles de reconexão da microrrede.
Para isso, um sistema teste é simulado em Matlab e Simulink. Além disso, a ferramenta
interna ao Simulink, "PI/PID Tuner", é utilizada como forma de comparação dos ajustes
ótimos do Algoritmo Genético com os ajustes ótimos do próprio Simulink.
6.2 O SISTEMA TESTE

Este trabalho foca no controle local de uma pequena central hidroelétrica como fonte
de geração distribuída e interna a uma microrrede com duas cargas locais.
Figura 13 – Diagrama unifilar do sistema estudado
Na figura acima:
• G representa o gerador da PCH, com potência nominal de 15M V A, tensão nominal

de 25kV em 60Hz. O seu tempo de partida (Tw ) é de 2.67 segundos;
• L1 e L2 representam cargas internas a microrrede.
– L1 = (12.75 + 7.9j)M V A
– L2 = (1.75 + 0.04j)M V A
• LT1 e LT2 representam linhas de transmissão do sistema. Ambas são modeladas

por circuitos π e possuem os mesmos parâmetros (em sequência positiva):
– LT 1 = LT 2: possuem impedância série z = (0.01273 + j0.352)Ω/km e admi-

tância shunt y = j12.75µS/km. 1km de extensão.
62 Capítulo 6. SIMULAÇÃO E RESULTADOS
• DJ1 e DJ2 representam disjuntores no sistema. Destes, DJ1 é o disjuntor que

conecta a microrrede à rede principal. DJ2 é utilizado para gerar um degrau de
carga durante o estudo;
• B1, B2 e B3 são as barras do sistema. Destaque para B2 que representa a barra limite
da microrrede e é onde se encontra o ponto de acoplamento comum da microrrede.
B3 representa a barra limite da rede principal, no caso uma barra infinita.
6.2.1 Fluxo de potência do sistema em regime permanente

Com frequência constante, estudos de operação de linhas em regime permanente são
possíveis e a análise do sistema pode simplificar futuros cálculos quanto à demanda de
carga. Em [23], três tipos de linhas de transmissão são distinguidos:
• linhas de transmissão longas: l > 240km;
• linhas de transmissão médias: 80km < l ≤ 240km;
• linhas de transmissão curtas: l ≤ 80km;
As linhas de transmissão podem ser representadas por quadripolos cujas relações

entre as variáveis tensão e corrente nos terminais são expressas pela equação matricial [23]:
    
V
 e =
A B   Vr 
(6.1)
Ie C D Ir
Onde Ve e Ie são respectivamente a tensão e a corrente do terminal emissor, Vr
e Ir são respectivamente a tensão e a corrente do terminal receptor, A, B, C e D são
q
parâmetros que dependem da impedância característica Zc = yz e da constante de
√
propagação γ = zy tal que [23]:
A(x) = D(x) = cosh(γx) (6.2)
B(x) = Zc senh(γx) (6.3)
senh(γx)
C(x) = (6.4)
Zc
onde x é o comprimento da linha. Assim, no caso das linhas LT1 e LT2, as equações
matriciais podem ser expressas por:
    
V
 e =
(1 + j0.00000008115) (0.01273 + j0.352)   Vr 
(6.5)
Ie (0.00000000002313 + j0.00001275) (1 + j0.00000008115) Ir
6.3. SIMULAÇÃO EM SIMULINK 63
As linhas de transmissão internas à microrrede são curtas. Neste caso, somadas as

linhas possuem 2km de extensão. Nas linhas curtas a perda na condutância shunt e o
efeito capacitivo entre os condutores (ou entre os condutores e a terra) não é acentuado, e
costuma-se utilizar apenas os parâmetros série da linha [23]:
    
V
 e =
1 zx   Vr 
(6.6)
Ie 0 1 Ir
Com o disjuntor DJ1 aberto, tem-se que a tensão na barra B2 é aproximadamente

a tensão da barra B1 e a corrente entre as barras é aproximadamente nula portanto o
estudo de fluxo de potência em regime permanente limita-se à corrente elétrica que passa
pela linha de transmissão LT 1.
Determinando as bases como Vbase = 25kV e Sbase = 15M V A e aplicando as equações
(4.1) e (4.2) tem-se que as tensões no gerador e nas barras são, respectivamente: VG = 1p.u.;
VB1 = 0.995562]0.47o p.u.; VB2 = 0.995563]0.47o p.u.
A partir da análise de fluxo de potência da microrrede, conclui-se que a microrrede
tem capacidade de operar em modo isolado suprindo toda a demanda de carga interna.
6.3 SIMULAÇÃO EM SIMULINK

Todos os conceitos apresentados nos capítulos anteriores foram simulados nos softwa-
res Matlab e Simulink.O sistema de potência é apresentado a seguir:
Figura 14 – Sistema de potência implementado em Simulink
O bloco "Hydro Generator 15MW" representa a PCH propriamente dita. Os

componentes deste bloco são apresentados a seguir:
6.3.1 Gerador, turbina hidráulica e regulador e sistema de excitação

A Figura 15 apresenta os sistemas das Figuras 5 e 7, respectivamente representados
pelos blocos "Hydraulic Turbine and Governor" e "Excitation System".
Figura 15 – Gerador Síncrono, Turbina e Regulador, Sistema de Excitação implementados

em Simulink
Na Figura 15, as entradas Fcontrole e Vcontrole são, respectivamente, os sinais

controlados dos sistemas de controle de frequência e tensão. Ressalta-se que Fcontrole está
conectado à entrada Pref do sistema de controle de frequência. Esse artifício foi utilizado
pois, como visto nas Figuras 10 e 11 deste trabalho, o sinal controlado de frequência é
somado a referência de potência ativa.
Também é possível observar na figura uma saída wm, a velocidade do rotor, que é
realimentada no sistema de sincronismo de frequência.
As linhas A, B e C que saem da máquina síncrona são as saídas do bloco "Hydro
Generator 15MW" na Figura 14.
6.3.2 Controle do erro de tensão
A Figura 16 refere-se diretamente à implementação da malha de controle do erro

de tensão do diagrama apresentado na Figura 9. O sinal Vabcred é um vetor com seis
variáveis: as três magnitudes de tensões de fase ABC da barra B3 e os três ângulos destas
tensões. VabcPCC é outro vetor com seis variáveis: as magnitudes de tensões de fase e
seus ângulos da barra B2.
Esses vetores passam por blocos Demux que extraem os pares de magnitudes e
ângulos de cada tensão de fase. Em seguida, os blocos Complex to Magnitude computa a
magnitude e a fase separadamente. Assim, as magnitudes de tensões são comparadas e o
erro passa por um compensador de sincronismo a fim de minimizar a diferença entre os
módulos, o sinal controlado é enviado para o sistema de excitação apresentado na Figura
15.
6.3. SIMULAÇÃO EM SIMULINK 65
Figura 16 – Controle do erro de tensão implementado em Simulink
6.3.3 Controle de sincronismo e defasagem

Analogamente à magnitude de tensão, a Figura 17 refere-se diretamente à implemen-
tação das malhas de controle de sincronismo da frequência e de controle da defasagem
do diagrama apresentado na Figura 11. Os ângulos de tensão da microrrede e da rede
são extraídos com os mesmos blocos Complex to Magnitude, comparados e controlados
pelo controle de fase. Paralelamente, o controle de sincronismo de frequência ajusta a
velocidade da máquina síncrona a partir de uma referência de velocidade. Como na Figura
11, um sensor de reconexão é utilizado para selecionar a chave (representada pelo bloco
Switch) de reconexão. Após a reconexão com a rede principal, o sistema de reconexão pode
ser desativado.
Figura 17 – Controles de frequência e de defasagem implementados em Simulink
O sistema de controle suplementar de sincronismo e defasagem é MISO (Multiple

Input/ Single Output). Portanto, todas as saídas são somadas em um único sinal que é
enviado à turbina.
6.4 MODELOS LINEARIZADOS DA PLANTA

A fim de ajustar os parâmetros de controle dos três compensadores apresentados,
foram feitas três linearizações no sistema a partir de uma aproximação por resposta ao
degrau, fornecida pelo software Simulink com o auxílio da ferramenta Linear Analysis.
Figura 18 – Operação da função Linear Analysis - Open Loop. Fonte: Simulink
A ferramenta Linear Analysis faz um estudo em malha aberta de modelos não-lineares

do sistema simulado. Para isso, é necessário posicionar a entrada e a saída do sinal de
análise.
Inicialmente, fez-se o estudo de malha aberta do sistema de excitação. O sistema
de excitação é SISO (Single Input/ Single Output), o que facilitou a convergência dos
resultados. Assim, posicionou-se o Open-loop input à entrada de referência de tensão e o
Open-loop Output no módulo de tensão do barramento da microrrede.
Em seguida, fez-se o estudo de malha aberta do sistema de velocidade. Como já
mencionado, esse sistema é MISO. Dessa forma, iniciou-se o estudo abrindo o circuito
do controle de defasagem e utilizando a ferramenta apenas para a malha de controle de
sincronismo. Posicionou-se o Open-loop input à entrada de referência de potência e o
Open-loop Output no sinal de velocidade do encoder da máquina síncrona.
Os primeiros ajustes de controle foram executados para o controle de tensão e
frequência, mas não para o controle de fase.
Com o sistema funcionando para o controle de tensão e frequência, o estudo de malha
aberta do sistema de defasagem foi feito. Com as malhas dos controles de sincronismo e
de tensão devidamente fechadas, posicionou-se o Open-loop input à entrada de referência
de potência e o Open-loop Output na fase da tensão do barramento da microrrede.
Por fim, observou-se reajustes ao utilizar a ferramenta para o controle de sincronismo
com a malha do controle de defasagem fechada e novamente utilizando para o controle
de defasagem com a malha do controle de sincronismo reajustada. Após uma iteração, os
reajustes tiveram grande variação.
O sistema completo pode ser definido por 18 variáveis de estado. Após as linearizações
das plantas com a função Linear Analysis, três sistemas matriciais são gerados. Os sistemas
e as respectivas funções transferência são apresentados nos Anexos A, B e C.
6.5. PROJETO DOS CONTROLADORES 67
6.5 PROJETO DOS CONTROLADORES

Nesta seção será aplicado o algoritmo genético no problema a fim de ajustar os
parâmetros de controle. Também será aplicado o método de PI/PID Tuner, intrínseco do
Simulink, para fins de comparação.
6.5.1 Projeto usando algoritmo genético

As funções de transferências são utilizadas como função objetivo do algoritmo genético
que definem o tipo e o ajuste dos controladores. Para assegurar a compatibilidade com o
bloco PID Controller do Simulink, as funções de transferências dos controladores foram
ajustadas como:
1
P If t = P + I (6.7)
s
1 Ns
P IDf t = P + I + D (6.8)
s s+N
Onde P é o parâmetro proporcional, I é o parâmetro integral, D é o parâmetro
derivativo. N é o coeficiente de filtro do PID adicionando um polo à função transferência.
N não foi utilizado como parâmetro variável neste trabalho, apenas considerou-se uma
constante N = 100 em todos os testes.
6.5.2 Projeto usando o método PI/PID Tuner

O PI/PID Tuner é um aplicativo de sintonização dos ganhos de um controlador PI
ou PID. Para isso, uma linearização é feita automaticamente pelo Simulink. Em [13] o
método de iteração do PI/PID Tuner é descrito como Rule-based Methods, um método
baseado em uma combinação de algoritmos. O método é descrito pelo próprio fabricante
em [13] como limitado em alguns casos, dentre eles plantas de ordem superior e plantas
com alguma instabilidade.
6.5.3 Análise dos resultados

Os testes foram feitos para dois tipos de controladores: PI e PID. Para testes de
PID em que o resultado do parâmetro ’D’ do controlador era igual ou próximos de zero,
optou-se por utilizar um PI para o controle1 . As tabelas a seguir apresentam os resultados
do algoritmo genético e do PI/PID Tuner:
1
O resultado do parâmetro ’P’ para o controle de frequência foi igual a zero. Assim, definiu-se utilizar
um controle integral puro
Controlador de Frequência
Parâmetros Algoritmo Genético Sintonia Simulink
Controlador PID I
P 4,075 0
I 0,96 1.173
D 0,255 0
Controlador de Fase
Controlador PI PI
P 0,2715 0,2307
I 0,0109 0,001143
Controlador de Tensão
Controlador PI PI
P 1,98 1,938
I 23,3 25,66
Nos quesitos de controle de fase e controle de tensão, ambos os métodos convergiram

na apresentação de parâmetros ótimos locais. Até certo ponto, algumas semelhanças nos
resultados são visíveis:
• Após os ajustes do parâmetro ’D’ resultarem em valores próximos ou iguais a zero

em ambos os métodos para os controles de tensão e fase, optou-se por utilizar PIs
para esses controles.
• Os ajustes dos parâmetros do controlador de tensão são parecidos.
• Os ajustes dos parâmetros do controlador de fase são parecidos. Em ambos os casos,

os controladores são mais lentos que os controladores de frequência.
Entretanto, ao ajustar um controlador de sincronismo de frequência, houve uma

total divergência entre os resultados dos ajustes do controlador. Enquanto o resultado de
menor integral do erro ao quadrado do algoritmo genético ocorre em um PID, a sintonia
do Simulink apresenta os parâmetros de um I (integral puro) como resultados ótimos.
Além disso, o parâmetro ’P’ é igual a zero no resultado do ajuste de sintonia do
Simulink. Pela equação 6.7, observa-se que, dessa forma, esse controlador não possui zeros.
Pelo método do lugar das raízes, é possível observar que o acréscimo de um zero no sistema
no intervalo de [0 , 0.5309] o desestabilizará. A Figura 19 mostra um zoom do lugar das
raízes com os resultados da sintonia do Simulink. À esquerda, com parâmetro P igual a
6.6. SIMULAÇÃO NUMÉRICA E ANÁLISE 69
zero. À direita, como parâmetro P maior que zero e menor que 0.53092 . Dois polos em
malha fechada, representados por quadrados rosas na figura, se posicional à direita do eixo
imaginário, o que indica instabilidade pelo critério de estabilidade de Routh-Hurwitz.
Figura 19 – Lugar das raízes do controle de frequência parametrizado pela sintonia do

Simulink.
6.6 SIMULAÇÃO NUMÉRICA E ANÁLISE

A fim de testar os parâmetros apresentados anteriormente, algumas simulações
compararam os resultados permanentes e transitórios do sistema ajustado pelos resultados
do algoritmo genético e pelos resultados do PI/PID Tuner.
Por conta do software utilizado, todas as simulações iniciaram fora do ponto de
equilíbrio, por isso a partida do gerador é observada após o início das simulações.
6.6.1 Simulação 1
A primeira simulação foi feita para uma microrrede com uma geração hidroelé-
trica de 15MW com duas cargas, uma permanente de (12.75+7.9j)MVA, e outra, de
(1.75+0.04j)MVA que será conectada à microrrede. No início da simulação, a microrrede
está desconectada da rede principal e o sistema de reconexão está desligado. Aos 600
segundos de simulação, um degrau de carga é aplicado à microrrede. Aos 1000 segundos
de simulação, inicia-se o processo de reconexão e o controle suplementar de reconexão é
acionado. Aos 2000 segundos, o disjuntor é fechado e ocorre a reconexão com a rede prin-
cipal. Aos 2200 segundos, finaliza-se o processo de reconexão e o controle suplementar de
reconexão é desligado. Aos 3600 segundos, um novo ilhamento é provocado abruptamente.
A linha temporal da simulação é apresentada na Figura 20.
2
Há polos e zeros não visíveis na Figura 19
Figura 20 – Linha temporal da primeira simulação
De modo geral, tanto os resultados dos ajustes do algorítimo genético quanto do Select
Tuning se mostraram satisfatórios e próximos. Na Figura 21, é apresentada a potência
fornecida pela máquina a partir das condições de simulação apresentadas anteriormente.
Figura 21 – Fluxo de potência saindo da máquina síncrona durante a primeira simulação
No período entre o início de simulação e o início do processo de reconexão, o controle

suplementar não está atuando no sistema e por isso não há diferença entre a planta
simulada com os parâmetros indicados pelo algorítimo genético e a planta simulada com
os parâmetros indicados pelo PI/PID Tuner. Entretanto, pode-se verificar na Figura 21
que em nenhum momento a máquina gerou um sobressinal muito maior do que a sua
potência nominal. Observa-se também que, após o fim do processo de reconexão (aos 2200
segundos), a microrrede está operando em modo interligado. Dessa forma é possível ajustar
a geração da microfonte como parte da rede principal.
Na Figura 22, destaca-se a defasagem entre os barramentos da microrrede e da rede
principal durante o processo de reconexão.
Figura 22 – Defasagem entre o barramento da rede principal e o barramento da microrrede

durante o processo de reconexão
Na Figura 23, destaca-se a variação da tensão no barramento da microrrede durante

a reconexão com a rede principal.
Figura 23 – Tensão no barramento da microrrede durante a reconexão
Percebe-se na Figura 22 que o requisito de projeto "redução do tempo de resposta"do

controle suplementar de reconexão garante uma convergência mais rápida da defasagem.
Além disso, o resultado da simulação utilizando os parâmetros do método PI/PID Tuner
não chega a convergir completamente antes da reconexão e essa perturbação é perceptível na
Figura 23. O mesmo não ocorre com o resultado da simulação utilizando os parâmetros do
AG pois no instante em que ocorre a reconexão ( 2000 segundos), a tensão dos barramentos
é igual, as barras estão em sincronia e a defasagem é nula, dessa forma não há fluxo de
potência entre as barras logo após o fechamento do disjuntor e o efeito do chaveamento
entre as barras é minimizado.
Apesar disso, mesmo o resultado da simulação utilizando os parâmetros do AG

não atingiu o regime permanente em menos de 10 minutos. Isso ocorre pois não foi
implementado nenhum sistema anti-windup neste projeto. Em [30], define-se windup como
uma inconsistência entre a entrada da planta e os estados do controlador quando o sinal
de controle é saturado. No mesmo artigo, são propostas algumas formas de minimizar os
efeitos de windups.
6.6.2 Simulação 2
A segunda simulação foi feita para a mesma microrrede da primeira simulação.

Entretanto, no início da simulação, a microrrede está com o seu sistema de reconexão
ligado e a microrrede está desconectada da rede principal. Aos 600 segundos de simulação,
um degrau de carga é aplicado à microrrede. Aos 2000 segundos de simulação, o disjuntor
é fechado, o processo de reconexão é finalizado e ocorre a reconexão com a rede principal.
Aos 3600 segundos, um novo ilhamento é provocado abruptamente. A linha temporal da
simulação é apresentada na Figura 24.
Figura 24 – Linha temporal da segunda simulação
Nessa simulação, será possível observar as diferenças entre as respostas das plantas
com os controladores parametrizados por cada método durante um durante um degrau de
carga interno a microrrede. Figura 25, é apresentada a potência fornecida pela máquina a
partir das condições de simulação apresentadas:
Figura 25 – Fluxo de potência saindo da máquina síncrona durante a segunda simulação
A Figura 26 apresenta a magnitude de tensão no barramento da microrrede durante

o degrau de carga.
Figura 26 – Tensão no barramento da microrrede durante o degrau de carga
Na Figura 26, observa-se que os resultados de ambos os métodos são próximos,

isso se deve ao fato de os resultados dos dois métodos utilizados serem muito próximos.
Além disso, ressalta-se o tempo de resposta do sistema que comparado ao tempo total de
simulação é extremamente rápido.
A Figura 27 permite a comparação do transitório das velocidades de rotor da máquina
síncrona durante o degrau de carga.
Figura 27 – Velocidade do rotor durante o degrau de carga
A velocidade do rotor está diretamente relacionada ao controle de frequência. Na

Figura 27, nenhuma das curvas possui um sobressinal maior do que 0.15%, comprovando
o ótimo resultado de ambos os métodos. Entretanto, é perceptível que a resposta do
sistema controlado a partir do resultado do algoritmo genético, um PID, é um pouco
mais amortecida devido a característica derivativa de proporcionalidade a velocidade de
variação do erro.
Na Figura 28, são apresentadas as defasagens entre os barramentos da microrrede e
da rede principal durante o degrau de carga.
Figura 28 – Defasagem entre as barras da microrrede e da B2 durante o degrau de carga
Comparando os os resultados da Figura 28 com os resultados da Figura 27, percebe-se

que a defasagem só é corrigida a partir de uma margem imposta pela diferença entre a
velocidade em que o rotor está girando e a sua velocidade nominal. Ou seja, o controle
de fase deve ser extremamente mais lento do que o controle de frequência a fim de que,
6.7. CONCLUSÃO DO CAPÍTULO 75
primeiramente a velocidade do rotor aproxime-se o suficiente da velocidade nominal e só

depois a fase comece a convergir.

Neste capítulo foi apresentado um sistema teste para a aplicação dos conceitos
estudados e propostos no trabalho. As simulações em Simulink dos parâmetros selecionados
a partir da execução do AG e dos parâmetros selecionados a partir do PI/PID Tuner
apresentaram diferentes resultados. Os resultados gerados a partir do AG foram mais
interessantes para o processo de reconexão, enquanto que os resultados gerados a partir
do PI/PID Tuner tiveram destaque ao controlar o sistema após um degrau de carga.
77
7 CONSIDERAÇÕES FINAIS
O conceito de microrredes já é uma realidade em sistemas de potência ao redor do

mundo. Entretanto ainda existem alguns desafios relacionados as estratégias de controle
e aos modos de operação das microrredes. Neste trabalho, estudou-se sobre os modos
de operação, as estratégias de controle e as possíveis fontes de geração distribuída de
uma microrrede. Além disso, foi exposto o problema de reconexão com a rede principal
e proposto uma estratégia de controle suplementar de reconexão a fim de minimizar as
perturbações no barramento da microrrede durante a reconexão.
O sistema de controle suplementar de reconexão apresentado neste trabalho foi
exclusivamente projetado para microfontes do tipo "geração hidrelétrica de pequena escala".
Entretanto, as técnicas utilizadas no trabalho estão presentes na bibliografia e são utilizadas
em diversos tipos de fontes de geração distribuída.
Um dos pontos observados neste trabalho é o fato de que o controle suplementar de
reconexão atua diretamente em um controle local da microrrede, por isso uma estratégia
de controle, seja descentralizada ou hierárquica, se faz necessária. Especificamente para
um controle hierárquico, a possibilidade de se controlar localmente as cargas próximas a
microfonte ou de se utilizar sistemas de armazenamento na microrrede podem ser técnicas
proveitosas durante o processo de reconexão a rede principal. Portanto, é necessário que
o controle central se responsabilize pelo fluxo de potência dos elementos da microrrede
durante o processo de reconexão.
Um resultado interessante neste trabalho é a redução completa da perturbação gerada
pelo fechamento do disjuntor no ponto de acoplamento comum quando os sistemas estão
sincronizados, a diferença do módulo de tensão entre o barramento da microrrede e da
rede principal é nulo e não há uma defasagem entre as barras. Dessa forma, é possível se
fazer uma reconexão perfeita entre a microrrede e a rede principal.
Ao se tratar dos controles de sincronismo e defasagem, ainda se ressalta o fato de
que tanto o controle de frequência, quanto o controle de fase são injetados na malha pelo
no mesmo nó. Ou seja, trata-se de um sistema MISO, onde múltiplas entradas resultam
em um único sinal de saída. Neste caso, qual seria o resultado a utilização de um modelo
de controle preditivo que os englobassem?
Os resultados obtidos a partir da aplicação de algoritmos genéticos foi extremamente
interessante, principalmente por apresentar parâmetros que induziram a utilização de um
tipo de controlador diferente do apresentado nas referências do trabalho. Esse controlador,
além de funcional ao problema, se mostrou superior para algumas funcionalidades e
desempenho bastante aceitável, uma vez que cada simulação levou menos de 1 minuto
78 Capítulo 7. CONSIDERAÇÕES FINAIS
para apresentar resultados. Apesar disso, existe uma limitação na utilização de algoritmos
genéticos que fica mais clara com a prática do processo: os cromossomos matemáticos
são discretos, ou seja, finitos. Quando se busca parâmetros para controladores, busca-se
também a maior possibilidade de combinações. Para esse estudo, um conjunto finito de
números racionais foi selecionado como campo amostral para o algoritmo. Este campo
pode ser tão grande quanto o projetista queira, entretanto, seus elementos sempre serão
discretizados. Existem outras técnicas indicadas para a solução de problemas de controle,
uma delas é a técnica de redes neurais. Nesta técnica, a precisão da resposta é tão alta
quanto o tempo de simulação, e o campo amostral não necessariamente é finito.
O método proposto pelo Simulink, PI/PID Tuner, teve algumas dificuldades de
convergência, principalmente para os controles de frequência e de fase. Como dito anterior-
mente, trata-se de um sistema MISO e o próprio fabricante do PI/PID Tuner deixa claro
que ele pode ter dificuldades com sistemas que não sejam SISO. Entretanto, obteve-se
bons respostas a partir dos resultados deste método.
7.1 TRABALHOS FUTUROS

Além das já propostas utilizações de um método de controle preditivo e da substituição
do algoritmo genético por uma rede neural, a principal proposta para futuros trabalhos está
relacionada ao aumento de fontes geradoras na microrrede, e o controle a implementação
de um controle central que possa coordenar o fluxo de potência de cada microfonte
durante o processo de reconexão. A inclusão de conversores CA/CC e CC/CC, sistema de
armazenamento, cargas localmente controláveis e de mais máquinas síncronas traria novos
desafios ao estudo.
A redução do tempo necessário para se controlar a defasagem do sistema com o
projeto de um anti-windup também é algo que merece estudo no futuro.
A inclusão de outras microrredes no sistema, bem como de um sistema de geren-
ciamento de distribuição e o estudo de um sistema de proteção de microrredes também
trariam novas possibilidades ao estudo.
79
Referências
[1] Simões Costa A. J. A. Dinâmica e controle de sistemas de potência, Acessado em: 03

de Abril de 2019.
[2] B. A. Bastiani. Controle Auxiliar de Frequência para microrredes ilhadas com baixa
inércia equivalente. Universidade Tecnológica Federal do Paraná, 2016.
[3] Governo Federal Brasileiro. Matriz Energética Brasileira.

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Acessado em : 22 de Maio de 2019.
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for Excitation System Model for Power System Stability Studies. IEEE, 2005.
[6] P.W. Lehn F. Katiraei, M.R. Iravani. Micro-Grid Autonomous Operation During and
Subsequent to Islanding Process. IEEE, 2005.
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[8] Wright A. H. Genetic Algorithms for Real Parameter Optimization. 1991.
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[11] Palhares R. M. Desempenho de Sistemas de Controle Realimentados.

http://www.cpdee.ufmg.br/ palhares/aula4_csl.pdf, Acessado em : 03 de Abril de
2019.
[12] Torres M. M. Otimização dos Parâmetros de um Controlador Proporcional, Integral e

Derivativo por Algorítimo Genético para um Sistema de Controle de Nível de Líquido.
Indian Institute of Technology Bombay, 2014.
[13] Mathworks. Automatically tune PID controller gains.

https://www.mathworks.com/discovery/pid-tuning.html, Acessado em: 02 de
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[14] K. Mustafa, A. Pullen. A Review of Flywheel Energy Storage System Technologies

and Their Applications. Applied Sciences 7, no. 3, 2017.
80 Referências
[15] Assis T. M. L. Taranto G. N. Automatic Reconnection From Intentional Islanding

Based on Remote Sensing of Voltage and Frequency Signal. IEEE, 2012.
[16] OECID/IEA. I.E.A Technology Roadmap: Hydropower. 2012.
[17] K. Ogata. Engenharia de Controle Moderno. Pearson Education, 2014.
[18] Fundação PTI. Baterias de Sódio. https://www.pti.org.br/pt-br/baterias, Acessado

em : 30 de Maio de 2019.
[19] A. Quintela. Hidráulica. Lisboa, Fundação Gulbenkian, 2005.
[20] Jiménez J. D. M. Aramburo S. A. Quintero, S. X. C. Feasibility of Intentional

Islanding operation with Small Hydropower Plants. IEEE, 2012.
[21] P Reis. Portal Energias Renováveis: Energia Hídrica. https://www.portal-

energia.com/energia-hidrica/, Acessado em : 30 de Maio de 2019.
[22] L Rese. Modelagem, Análise de Estabilidade e Controle de Microrredes de Energia

Elétrica. UFSC, 2012.
[23] Salgado R. S. Introdução aos Sistemas de Energia Elétrica. UFSC, Apostila.
[24] P. Crossley S. Chowdhury, S.P. Chowdhury. Microgrids and Active Distribution

Networks. IET, 2009.
[25] R. F Silva. Emulação de uma Turbina Eólica e Controle Vetorial do Gerador de

Indução Rotor Gaiola de Esquilo para um Sistema Eólico. UFRJ, 2012.
[26] Simões Costa A. J. A. Silva, A. S. Aspectos Dinâmicos do Controle de Sistemas de

Potência. UFSC, Apostila.
[27] D. Ton. DOE Microgrids Program Overview, Power Systems Engineering Research
and Development. DOE Office of Electricity Delivery Energy Reliability, 2015.
[28] Mathew T. V. Genetic Algorithm. Indian Institute of Technology Bombay, 2003.
[29] Mohamad H. Mokhlis H. Bakar A. H. A. Ping H. W. A review on islanding operation

and control for distribution network connected with small hydro power plant. Elsevier,
2011.
[30] Kothare M. V. Morari M. Zheng, A. Anti-Windup Design for Internal Model Control.
International Journal of Control, 1994.
Anexos
83
ANEXO A – FFT Frequência

85
ANEXO B – FFT Fase

87
ANEXO C – FFT Tensão

Reconexão Automática de Ilhamentos Intencionais e Ajuste de Controladores Com Algoritmos Genéticos

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Edson Augusto Abou Hatem de Liz

RECONEXÃO AUTOMÁTICA DE ILHAMENTOS

Liz, Edson Augusto Abou Hatem de

Trabalho de Conclusão de Curso (graduação) -

1. Engenharia Elétrica. 2. Microrredes. 3. Energia

RECONEXÃO AUTOMÁTICA DE ILHAMENTOS

Trabalho de Conclusão de Curso submetido

Florianópolis, Julho de 2019

RECONEXÃO AUTOMÁTICA DE ILHAMENTOS

Florianópolis, 11 de Julho de 2019

Prof. Jean Vianei Leite, Dr.

Prof. Aguinaldo Silveira e Silva, Ph.D.

Prof. Miguel Moreto, Dr.

Kauana Palma Silva, M.a .

Palavras-chave: Microrrede, Energia Hidrelétrica, Reconexão à Rede Princi-

As a source of distributed generation, it is effectively used to generate local energy in areas

Keywords: Microgrid, Hydropower, Main Grid Reconnection, Genetic Algo-

Figura 1 – Potencial hidrelétrico mundial [16] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

CIGRE International Council on LargeElectric Systems

CIRED nternational Conference and Exhibition on Electricity Distribution

CHP Combined Heat Power

DC1C Direct current commutator rotating exciter com realimentação na exci-

DOE Departamento de Energia Norte Americano

DMS Sistema de Gerenciamento de Distribuição

FFT Função Transferência

FGD Fonte de Geração Distribuída

I Controlador Integral puro

IAE Integral do erro absoluto

ISE Integral do erro ao quadrado

IEA Agência Internacional de Energia

IEEE Instituto de Engenheiros Eletricistas e Eletrônicos

MISO Multiple Input/ Single Output

Na-NiCl2 Sódio-Cloreto de Níquel

PCH Pequena Central Hidrelétrica

PI Controlador Proporcional Integral

PID Controlador Proporcional Integral Derivativo

p.u. por unidade

D Característica de frequência da carga

e(t) Função de erro

Ecomp Erro compensado

H Altura no reservatório com relação a entrada da turbina

Ie Corrente de saída do barramento emissor

Ir Corrente de entrada do barramento receptor

J Momento de inércia de um gerador síncrono

KA Ganho de um amplificador rotativo

KE Constante de proporcionalidade de uma excitatriz

KR Ganho de um sistema de amortecimento

l Comprimento da linha de transmissão

M Quantidade de movimento angular

N Coeficiente de filtro do PID

Pe Potência elétrica do rotor

Pij Fluxo de potência ativa por uma linha de transmissão

PL Potência consumida pela carga a frequência nominal

Pm Potência mecânica do rotor

Qij Fluxo de potência reativa por uma linha de transmissão

Qservo Fluxo de óleo no servomotor

Se Função de saturação de uma excitatriz

Sbase Potência aparente de base

TA Constante de tempo de um amplificador rotativo

Td Constante de tempo derivativa

TE Constante de tempo de uma excitatriz